DE102012220212B4

DE102012220212B4 - Method and device for controlling a friction clutch

Info

Publication number: DE102012220212B4
Application number: DE102012220212.9A
Authority: DE
Inventors: Bruno Müller
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2011-12-01
Filing date: 2012-11-07
Publication date: 2022-02-10
Anticipated expiration: 2032-11-08
Also published as: DE102012220212A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang in einem Kraftfahrzeug mit einem ein über die Reibungskupplung zu übertragendes Kupplungsmoment einstellenden Kupplungssteller, einem das zu übertragende Kupplungsmoment aus einem Fahrerwunsch und Kenndaten des Kraftfahrzeugs ermittelnden in eine Steuergröße zur Steuerung des Kupplungsstellers umsetzenden Steuergerät, einem zwischen Kupplungssteller und Steuergerät zur Übertragung der Steuergröße wirksam angeordneten Bussystem, einer Einrichtung zur Erfassung und Dämpfung von Rupfschwingungen der Reibungskupplung, wobei eine Korrekturfunktion zur Kompensation der Rupfschwingungen bestimmt und von dem Steuergerät charakteristische Daten über das Bussystem auf den Kupplungssteller übertragen werden, in dem Steuergerät und in dem Kupplungssteller vorgesehene Zeitzähler mittels zumindest eines dem Steuergerät und dem Kupplungssteller zur Verfügung stehenden Synchronsignals synchronisiert und die Korrekturfunktion in einer vorgegebenen von dem Zeitzähler vorgesehenen Phasenlage vom Kupplungssteller angewendet werden, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Synchronsignal ein auf Spannungsschwankungen geprüftes Bordspannungssignal ist, wobei durch Bestromen des Kupplungsstellers entsprechend einem vorgegebenen Muster dem Bordspannungssignal vorgegebene Spannungsschwankungen aufgeprägt werden, wobei das zumindest eine Signal ein einen Interrupt in einem Mikrocontroller auslösendes Digitalsignal ist.Method for controlling a friction clutch in a drive train in a motor vehicle with a clutch actuator that adjusts a clutch torque to be transmitted via the friction clutch, a control unit that converts the clutch torque to be transmitted from a driver request and characteristic data of the motor vehicle into a control variable for controlling the clutch actuator, a between the clutch actuator and Bus system arranged effectively in the control unit for transmitting the control variable, a device for detecting and damping juddering vibrations of the friction clutch, with a correction function being determined for compensating for the juddering vibrations and characteristic data being transmitted from the control unit to the clutch actuator via the bus system, in the control unit and in the clutch actuator provided time counter synchronized by means of at least one of the control unit and the clutch actuator available synchronization signal and the correction function in a the phase position specified by the time counter is used by the clutch actuator, characterized in that the at least one synchronous signal is an on-board voltage signal that is checked for voltage fluctuations, with specified voltage fluctuations being impressed on the on-board voltage signal by energizing the clutch actuator in accordance with a specified pattern, with the at least one signal having a one Digital signal that triggers an interrupt in a microcontroller.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang in einem Kraftfahrzeug mit einem ein über die Reibungskupplung zu übertragendes Kupplungsmoment einstellenden Kupplungssteller, einem das zu übertragende Kupplungsmoment aus einem Fahrerwunsch und Kenndaten des Kraftfahrzeugs ermittelnden in eine Steuergröße zur Steuerung des Kupplungsstellers umsetzenden Steuergerät, einem zwischen Kupplungssteller und Steuergerät zur Übertragung der Steuergröße wirksam angeordneten Bussystem, einer Einrichtung zur Erfassung und Dämpfung von Rupfschwingungen der ReibungskupplungThe invention relates to a method and a device for controlling a friction clutch in a drive train in a motor vehicle with a clutch actuator that adjusts a clutch torque to be transmitted via the friction clutch, a clutch actuator that determines the clutch torque to be transmitted from a driver's request and characteristic data of the motor vehicle into a control variable for controlling the clutch actuator converting control unit, a bus system effectively arranged between the clutch actuator and the control unit for transmitting the control variable, a device for detecting and damping judder vibrations of the friction clutch

DE 10 2006 014 072 A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung einer Doppelkupplung. DE 10 2006 014 072 A1 discloses a method for controlling a dual clutch.

DE 10 2007 032 206 A1 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung und Dämpfung von Rupfschwingungen eines Antriebsstrangs. DE 10 2007 032 206 A1 discloses a method for determining and damping judder vibrations of a drive train.

DE 10 2005 029 344 A1 offenbart ein Verfahren zur Einstellung eines Kupplungsmoments einer Kupplung mittels eines Kupplungsaktors im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs. DE 10 2005 029 344 A1 discloses a method for adjusting a clutch torque of a clutch by means of a clutch actuator in the drive train of a motor vehicle.

Automatisierte Reibungskupplungen werden mittels eines Kupplungsstellers betätigt, der beispielsweise mittels einer Stellgröße gesteuert wird, die von einem Steuergerät abhängig von der Fahrsituation des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Die Fahrsituation selbst wird hierbei vom Fahrer und/oder einer entsprechenden automatisierten Steuerung des Kraftfahrzeuges, beispielsweise einem automatisierten Getriebe mit entsprechenden Gangwechseln, eines Geschwindigkeitsreglers und dergleichen vorgegeben. Durch den Kupplungssteller wird ein über die Reibungskupplung übertragbares Kupplungsmoment eingestellt, welches beispielsweise über einen Verstellweg der Reibungskupplung vom Kupplungssteller vorgegeben wird.Automated friction clutches are actuated by means of a clutch actuator, which is controlled, for example, by means of a manipulated variable that is determined by a control unit as a function of the driving situation of the motor vehicle. The driving situation itself is specified by the driver and/or a corresponding automated control of the motor vehicle, for example an automated transmission with corresponding gear changes, a cruise control and the like. A clutch torque that can be transmitted via the friction clutch is set by the clutch actuator, which is specified by the clutch actuator, for example, via an adjustment path of the friction clutch.

Infolge einer Empfindlichkeit des Antriebsstrangs gegenüber Schwingungen, insbesondere Drehschwingungen, sich änderndem zu übertragendem Kupplungsmoment insbesondere während Anfahr- und Schaltvorgängen sowie bedingt durch die Reibeigenschaften der Reibbeläge, geometrische Abweichungen wie beispielsweise Schiefstellungen der Reibungskupplung, Achsversatz zwischen Kurbel- und Getriebeeingangswelle, Unebenheiten zwischen Motor- und Getriebegehäuse, am Kupplungsaktor, der Kupplungsscheibe und dergleichen können sogenannte Rupfschwingungen auftreten, so dass die Reibungskupplung zyklisch die Schlupfdrehzahl, also eine Differenzdrehzahl zwischen Kurbelwelle und Getriebeeingangswelle ändert. Derartige Rupfschwingungen sind gegenüber üblichen Stellvorgängen zur Einstellung des Kupplungsmoments hochfrequent, so dass hohe Anforderungen an die Taktrate der Steuerung des Kupplungsstellers und die Ermittlung der Parameter der Rupfschwingungen wie Phase und Frequenz zu stellen sind.As a result of the sensitivity of the drive train to vibrations, in particular torsional vibrations, changing clutch torque to be transmitted, especially during starting and shifting operations, and due to the friction properties of the friction linings, geometric deviations such as misalignment of the friction clutch, axial offset between the crankshaft and transmission input shaft, unevenness between the engine and So-called juddering vibrations can occur in the transmission housing, on the clutch actuator, the clutch disk and the like, so that the friction clutch cyclically changes the slip speed, i.e. a differential speed between the crankshaft and the transmission input shaft. Such juddering vibrations are high-frequency compared to conventional adjustment processes for adjusting the clutch torque, so that high demands are placed on the cycle rate of the control of the clutch actuator and the determination of the parameters of the juddering vibrations such as phase and frequency.

Aus der DE 10 2007 006 803 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verminderung von Rupfschwingungen in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs bekannt. Hierbei wird in Echtzeit eine Steuergröße aus einem Modell des Kupplungsstellers gewonnen, mit einem Korrekturwert des realen Kupplungsstellers korrigiert und eine Wichtung der Steuergröße vorgenommen.From the DE 10 2007 006 803 A1 a method and a device for reducing chatter vibrations in a drive train of a motor vehicle are known. A control variable is obtained in real time from a model of the clutch actuator, corrected with a correction value of the real clutch actuator, and the control variable is weighted.

Insbesondere bei mehreren von einem zentralen Steuergerät betriebenen Kupplungsstellern beispielsweise in einem Doppelkupplungsgetriebe hat es sich als vorteilhaft erwiesen, zwischen den Kupplungsstellern und dem Steuergerät ein Bussystem, beispielsweise CAN-Bus einzusetzen, um die Steuergrößen und Korrekturfunktion vom Steuergerät auf die einzelnen Kupplungssteller zu übertragen. Es hat sich dabei gezeigt, dass die Übertragungsrate sowie die Zuverlässigkeit der Taktrate abhängig von einer Auslastung des Bussystems und der Priorisierung des Datentransfers ist. Dies hat zur Folge, dass eine Übertragung des Korrektursignals zeitlich indifferent ist, so dass eine Anwendung des Korrektursignals nicht in der erforderlichen Genauigkeit der Phasenlage der Rupfschwingungen erfolgen kann, so dass der Dämpfungseffekt inneffektiv ist oder die Rupfschwingungen sogar verstärkt werden.In particular when there are several clutch actuators operated by a central control unit, for example in a double clutch transmission, it has proven to be advantageous to use a bus system, for example a CAN bus, between the clutch actuators and the control unit in order to transfer the control variables and correction function from the control unit to the individual clutch actuators. It has been shown that the transmission rate and the reliability of the clock rate depend on the utilization of the bus system and the prioritization of the data transfer. The consequence of this is that the correction signal is transmitted in a timely manner, so that the correction signal cannot be applied with the required accuracy of the phase position of the juddering vibrations, so that the damping effect is ineffective or the juddering vibrations are even amplified.

Aufgabe der Erfindung ist daher unter Beibehaltung eines Bussystems zur Übertragung von Steuer- und Regelgrößen vom Steuergerät auf einen Kupplungssteller die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Anwendung des Korrektursignals zu verbessern.The object of the invention is therefore to improve the reliability and accuracy of the application of the correction signal while retaining a bus system for transmitting control and regulation variables from the control device to a clutch actuator.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 5 gelöst.The object is achieved by a method having the features of claim 1 and a device having the features of claim 5.

Die Aufgabe wird also durch ein Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang in einem Kraftfahrzeug mit einem ein über die Reibungskupplung zu übertragendes Kupplungsmoment einstellenden Kupplungssteller, einem das zu übertragende Kupplungsmoment aus einem Fahrerwunsch und Kenndaten des Kraftfahrzeugs ermittelnden in eine Steuergröße zur Steuerung des Kupplungsstellers umsetzenden Steuergerät, einem zwischen Kupplungssteller und Steuergerät zur Übertragung der Steuergröße wirksam angeordneten Bussystem, einer Einrichtung zur Erfassung und Dämpfung von Rupfschwingungen der Reibungskupplung gelöst, wobei eine Korrekturfunktion zur Kompensation der Rupfschwingungen in dem Steuergerät bestimmt und über das Bussystem auf den Kupplungssteller übertragen wird, in dem Steuergerät und in dem Kupplungssteller vorgesehene Zeitzähler mittels zumindest eines dem Steuergerät und dem Kupplungssteller zur Verfügung stehenden Synchronsignals synchronisiert und die Korrekturfunktion in einer vorgegebenen von dem Zeitzähler vorgesehenen Phasenlage vom Kupplungssteller angewendet werden. Die Korrekturfunktion kann dabei eine Sinusfunktion bestehend aus Amplitude und Frequenz, jedoch auch eine beliebig andere Funktion sein, welche zyklisch der Stellgröße überlagert werden wird. Die Kompensationsfunktion wird über das vorhandene Bus-System (CAN-Bus) an den Kupplungsteller übertragen. Bei einer vorgegebenen Funktion wie beispielsweise einer Sinusform kann die Korrekturfunktion direkt auf das LCU übertragen werden. Alternativ kann ausreichend sein, die Korrekturfunktion indirekt über eine Übertragung von Frequenz und Amplitude dieser zu übertragen und die Sinusfunktion im Kupplungsteller zu berechnen werden. Weiterhin kann die Kompensationsfunktion in Form von mehreren Datenpunkten, beispielsweise Korrekturwert und Zeit zu übermitteln.Das Verfahren eignet sich insbesondere für Doppelkupplungsgetriebe, bei dem die Reibungskupplungen einer Doppelkupplung von jeweils einem Kupplungssteller (LCU, Local Control Unit) mit einer Vorortelektronik zur Umsetzung einer Steuergröße und Regelung eines Elektromotors gesteuert werden. Diese LCU s werden von dem zentralen Steuergerät (TCU, Transmission Control Unit) gesteuert, in dem die Steuergröße aus erfassten Sensorsignalen und Kennfeldern beispielsweise dem Motormoment, Drehzahlen der Kurbelwelle, der Getriebeeingangswelle, der modellierten oder erfassten Kupplungstemperatur und dergleichen ermittelt wird. Die Sensordaten können von der TCU direkt erfasst oder beispielsweise über CAN-Bus von anderen Steuergeräten, beispielsweise einem Master-Steuergerät übertragen werden. Neben der Ermittlung der Steuergröße zur Einstellung eines gewünschten über die Reibungskupplung übertragbaren Kupplungsmoments wird in der TCU erfasst, ob und in welchem Maße Rupfschwingungen vorliegen. Hierbei wird aus Sensordaten wie beispielsweise einer hochauflösenden Differenzdrehzahlermittlung der Drehzahlen der Kurbel- und der Getriebeeingangswelle zumindest Phasenlage, Frequenz und Amplitude der Rupfschwingungen bestimmt und eine Korrekturfunktion ermittelt, die ebenfalls über CAN-Bus auf das betroffene LCU übertragen wird, das durch entsprechende Steuerung des Elektromotors eine Kompensation der Rupfschwingungen bewirkt. Die Übertragung der Steuergrö-ßen an die einzelnen LCU s erfolgt bevorzugt über CAN-Bus. Hierbei ist die Signalübertragung über den CAN-Bus zur Kompensation von Rupfschwingungen in der Regel zu langsam, zu niederfrequent, und nicht in Echtzeit möglich. Wann die von der TCU zu übertragende Korrekturfunktion tatsächlich gesendet und empfangen wird, hängt dabei von der Auslastung des CAN-Bus und den Prioritäten der Datenübertragung ab.The object is thus achieved by a method for controlling a friction clutch in a drive train in a motor vehicle with a clutch actuator that adjusts a clutch torque to be transmitted via the friction clutch, a clutch actuator that determines the clutch torque to be transmitted from a driver's request and characteristic data of the motor vehicle and converts it into a control variable for controlling the clutch actuator Control unit, a bus system effectively arranged between the clutch actuator and the control unit for transmitting the control variable, a device for detecting and damping judder vibrations of the friction clutch is released, with a correction function for compensating for the juddering vibrations being determined in the control unit and transmitted to the clutch actuator via the bus system, time counters provided in the control unit and in the clutch actuator being synchronized by means of at least one synchronization signal available to the control unit and the clutch actuator, and the correction function in a predetermined phase position provided by the timer can be applied by the clutch actuator. The correction function can be a sine function consisting of amplitude and frequency, but also any other function that is cyclically superimposed on the manipulated variable. The compensation function is transmitted to the clutch actuator via the existing bus system (CAN bus). With a given function, such as a sine wave, the correction function can be transferred directly to the LCU. Alternatively, it may be sufficient to transmit the correction function indirectly via a transmission of the frequency and amplitude of this and to calculate the sine function in the clutch plate. Furthermore, the compensation function can be transmitted in the form of several data points, such as a correction value and time. The method is particularly suitable for double clutch transmissions in which the friction clutches of a double clutch are each controlled by a clutch actuator (LCU, Local Control Unit) with on-site electronics for converting a control variable and Control of an electric motor are controlled. These LCUs are controlled by the central control unit (TCU, Transmission Control Unit), in which the control variable is determined from recorded sensor signals and maps, for example the engine torque, crankshaft speeds, the transmission input shaft, the modeled or recorded clutch temperature and the like. The sensor data can be recorded directly by the TCU or, for example, transmitted via the CAN bus from other control units, for example a master control unit. In addition to determining the control variable for setting a desired clutch torque that can be transmitted via the friction clutch, the TCU records whether and to what extent judder vibrations are present. Here, at least the phase position, frequency and amplitude of the juddering vibrations is determined from sensor data, such as a high-resolution differential speed determination of the speeds of the crankshaft and the transmission input shaft, and a correction function is determined, which is also transmitted via the CAN bus to the affected LCU, which is controlled by the electric motor accordingly causes a compensation of the judder vibrations. The control variables are preferably transmitted to the individual LCUs via the CAN bus. In this case, signal transmission via the CAN bus to compensate for judder vibrations is usually too slow, too low-frequency and not possible in real time. When the correction function to be transmitted by the TCU is actually sent and received depends on the utilization of the CAN bus and the priorities of the data transmission.

Um die Zuverlässigkeit und zeitkritische Anwendung der über CAN-Bus übertragenen Korrekturfunktion abzusichern, werden gemäß dem erfinderischen Gedanken beispielsweise verschiedene Steuergeräte zur Erfassung der Eingangssignale, Bestimmung und Ausgabe der Korrekturfunktion sowie die Steuergeräte der Kupplungssteller mittels der in diesen vorgesehenen Zeitzähler aufeinander synchronisiert. Die Synchronisierung der Zeitzähler der Steuergeräte erfolgt dabei durch Beobachtung eines den Steuergeräten und dem Kupplungssteller zur Verfügung stehenden gemeinsamen Synchronsignals. Hierzu können implizit im Kraftfahrzeug vorhandene Signale oder separat zu diesem Zweck implementierte Signale herangezogen werden. Beispielsweise kann in jedem Steuergerät die Bordspannung auf Spannungsschwankungen ausgewertet werden. Spannungsschwankungen des Bordnetzes können Spannungssprünge nach oben oder unten um die mittlere Spannung sein und von allen Steuergeräten beziehungsweise Mikrocontrollern in dem oder den Steuergeräten und in dem oder den Kupplungsstellern gemessen werden. Durch entsprechend zeitlich schnelle und höher als die Frequenz der Rupfschwingungen aufgelöste Spannungsschwankung kann dabei eine Synchronisierung der Zähler vorgesehen werden.In order to ensure the reliability and time-critical application of the correction function transmitted via CAN bus, according to the inventive idea, various control units for detecting the input signals, determining and outputting the correction function and the control units of the clutch actuators are synchronized with one another using the time counters provided in them. The time counters of the control devices are synchronized by observing a common synchronization signal available to the control devices and the clutch actuator. Signals implicitly present in the motor vehicle or signals implemented separately for this purpose can be used for this purpose. For example, the on-board voltage can be evaluated for voltage fluctuations in each control unit. Voltage fluctuations in the vehicle electrical system can be voltage jumps up or down around the mean voltage and can be measured by all control devices or microcontrollers in the control device or devices and in the clutch actuator or actuators. Synchronization of the counters can be provided by voltage fluctuations that are correspondingly fast in time and resolved higher than the frequency of the chattering oscillations.

Zur Erhöhung der Sicherheit einer Synchronisierung können von einer Quelle stammende Signale redundant oder mehrfach ausgewertet werden. Alternativ oder zusätzlich können mehrere Synchronquellen zur Synchronisierung der Zeitzähler herangezogen und gegebenenfalls ihrer Zuverlässigkeit und Auflösung entsprechend gewichtet werden. Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn über Digitaleingänge übertragene Digitalsignale ausgewertet werden, deren Pegel im Mikrosekundenbereich Interrupts schalten können.To increase the reliability of synchronization, signals originating from one source can be evaluated redundantly or multiple times. Alternatively or additionally, a number of synchronous sources can be used to synchronize the time counters and, if necessary, weighted according to their reliability and resolution. It has proven to be particularly advantageous if digital signals transmitted via digital inputs are evaluated, the levels of which can switch interrupts in the microsecond range.

Im Falle einer Auswertung eines Analogsignals zur Synchronisierung der Zeitzähler hängt die Genauigkeit der Synchronisation von einer Beobachtungsfrequenz der Messwerterfassung ab. Ist die Auflösung beispielsweise 10ms, ist der größte Zeitfehler 10ms, was bedeutet, dass beispielsweise die von dem Steuergerät ermittelte und über CAN-Bus übertragene Korrekturfunktion 10ms zu früh oder zu spät angewendet wird. Durch Erhöhung der Beobachtungsfrequenz kann dieser Zeitfehler weiter eingeschränkt werden.In the case of an evaluation of an analog signal for synchronizing the time counter, the accuracy of the synchronization depends on an observation frequency of the measured value acquisition. For example, if the resolution is 10 ms, the largest time error is 10 ms, which means that the correction function determined by the control unit and transmitted via the CAN bus is applied 10 ms too early or too late. This time error can be further limited by increasing the observation frequency.

Erfindungsgemäß wird der Kupplungssteller so beschaltet, dass dieser entsprechende Spannungsschwankungen erzeugt, die zuverlässig von dem Steuergerät beziehungsweise den eingebundenen Steuergeräten erkannt werden. Beispielsweise können durch das Ansteuern der Endstufen Spannungsschwankungen der Bordspannung erzeugt werden, die aufgrund ihres Musters zuverlässig von den beteiligten Geräten wie Steuergeräten und weiteren Kupplungsstellern erkannt werden. Beispielsweise können durch das Erzeugen mehrerer aufeinander folgender Stellbewegungen mit einem entsprechenden Energieverbrauch der Elektromotoren Veränderungen in einem vorgegebenen Zeitabstand bewirkt werden und damit ein Spannungsmuster in der Bordspannung erzeugt werden. Durch die Vorgabe der Zeitabstände beispielsweise in einem Abstand zwischen 10 bis 20 ms kann die Auflösung der Erfassung des Bordspannungssignals in ausreichender Weise erhöht werden. Erkennt beispielsweise ein Steuergerät zweimal hintereinander die durch die Bestromung des Elektromotors eines Kupplungsstellers kurzzeitig einbrechende Bordspannung, kann vorausberechnet werden, dass nach dem ersten Einbruch am Ende der Bestromung der zweite Einbruch innerhalb einer vorgegebenen Zeit, beispielsweise innerhalb von 5 ms zu erwarten ist. Erkennt alternativ oder zusätzlich bei Halbierung des Zeitintervalls zwischen zwei Bestromungsvorgängen ein Steuergerät während eines Messvorgangs einen Einbruch der Bordspannung in Form einer verminderten Bordspannung und im darauf folgenden Messvorgang wieder die erhöhte Spannung, kann daraus abgeleitet werden, dass der durch den zweiten Bestromungsvorgang erfolgte Spannungseinbruch zeitlich zwischen den beiden Messvorgängen einzuordnen ist. Dadurch kann die Auflösung des Synchronsignals und damit die Synchronisierung der Zeitzähler im Wesentlichen verdoppelt werden.According to the invention, the clutch actuator is connected in such a way that this corresponding span voltage fluctuations that are reliably detected by the control unit or the integrated control units. For example, by activating the output stages, voltage fluctuations in the on-board voltage can be generated which, based on their pattern, can be reliably detected by the devices involved, such as control units and other clutch actuators. For example, changes can be brought about at a predetermined time interval by generating several successive adjustment movements with a corresponding energy consumption of the electric motors, and thus a voltage pattern can be generated in the on-board voltage. By specifying the time intervals, for example at a distance of between 10 and 20 ms, the resolution of the detection of the on-board voltage signal can be increased sufficiently. If, for example, a control unit detects twice in a row the on-board voltage that drops briefly due to the energization of the electric motor of a clutch actuator, it can be calculated in advance that after the first drop at the end of the current flow, the second drop is to be expected within a specified time, for example within 5 ms. If, alternatively or additionally, when the time interval between two energization processes is halved, a control unit detects a dip in the on-board voltage in the form of a reduced on-board voltage during a measurement process and the increased voltage again in the subsequent measurement process, it can be deduced from this that the voltage dip that occurred as a result of the second current application process took place between to be assigned to the two measurement processes. As a result, the resolution of the sync signal and thus the synchronization of the time counters can essentially be doubled.

Um Fehlbeurteilungen von Synchronsignalen, beispielsweise von durch andere Verbraucher im Bordnetz bewirkte Spannungsänderungen auszuschließen, kann über CAN-Bus eine entsprechende Synchronisierungsabsicht den betroffenen Geräten mitgeteilt werden. Hierbei kann eine Synchronisierung auf Zeiten und Ereignisse beschränkt werden, bei denen Störungen ausgeschlossen sind, beispielsweise Fahrsituationen, in denen eine Beanspruchung des Bordnetzes unwahrscheinlich ist. Hierzu können über CAN-Bus bereitstehende Informationen anderer Verbraucher oder Generatoren am Bordnetz ausgewertet werden. Im Weiteren kann von Vorteil sein, wenn ein Zeitzähler nur unter Nutzung einer Gewichtung verändert wird, indem beispielsweise ein festgestellter Synchronisationsfehler nur zum Teil kompensiert wird. Eine vollständige Kompensation kann dabei bei mehrfacher Feststellung desselben oder eines ähnlichen Fehlers erfolgen.In order to rule out misjudgments of synchronization signals, for example voltage changes caused by other consumers in the vehicle electrical system, a corresponding intention to synchronize can be communicated to the affected devices via the CAN bus. Here, a synchronization can be limited to times and events in which disruptions are excluded, for example driving situations in which the vehicle electrical system is unlikely to be stressed. For this purpose, information available from other consumers or generators in the vehicle electrical system can be evaluated via the CAN bus. Furthermore, it can be advantageous if a time counter is only changed using a weighting, for example by only partially compensating for a synchronization error that has been identified. In this case, complete compensation can take place if the same or a similar error is detected several times.

Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Vorrichtung zur Durchführung des vorgeschlagenen Verfahrens enthaltend ein Steuergerät und einen Kupplungssteller zur Betätigung einer Reibungskupplung, einem Bussystem zwischen Steuergerät und Kupplungssystem zur Übertragung einer Steuergröße zur Steuerung der Reibungskupplung auf ein vorgegebenes übertragbares Kupplungsmoment und einer Einrichtung zur Kompensation von an der Reibungskupplung auftretenden Rupfschwingungen gelöst, wobei das Bussystem zur Übertragung einer die Rupfschwingungen kompensierenden Korrekturfunktion und eine Einrichtung zur Synchronisation von im Steuergerät und in dem Kupplungssteller vorgesehenen, die Anwendung der Korrekturfunktion steuernden Zeitzählern vorgesehen ist.The object is also achieved by a device for carrying out the proposed method, containing a control unit and a clutch actuator for actuating a friction clutch, a bus system between the control unit and the clutch system for transmitting a control variable for controlling the friction clutch to a predetermined transmittable clutch torque, and a device for compensating for on the Friction clutch occurring juddering solved, the bus system for transmitting a juddering compensating correction function and a device for synchronizing provided in the control unit and in the clutch actuator, the application of the correction function controlling time counters is provided.

Claims

Method for controlling a friction clutch in a drive train in a motor vehicle with a clutch actuator that adjusts a clutch torque to be transmitted via the friction clutch, a control unit that converts the clutch torque to be transmitted from a driver request and characteristic data of the motor vehicle into a control variable for controlling the clutch actuator, a between the clutch actuator and Bus system arranged effectively in the control unit for transmitting the control variable, a device for detecting and damping juddering vibrations of the friction clutch, with a correction function being determined for compensating for the juddering vibrations and characteristic data being transmitted from the control unit to the clutch actuator via the bus system, in the control unit and in the clutch actuator provided time counter synchronized by means of at least one of the control unit and the clutch actuator available synchronization signal and the correction function in a the phase position specified by the time counter is used by the clutch actuator, characterized in that the at least one synchronous signal is an on-board voltage signal that is checked for voltage fluctuations, with specified voltage fluctuations being impressed on the on-board voltage signal by energizing the clutch actuator in accordance with a specified pattern, with the at least one signal having a one Digital signal that triggers an interrupt in a microcontroller.

procedure after claim 1 , characterized in that a correction function to be repeated cyclically and to be superimposed on the control variable is calculated in the control unit and is transmitted via the bus system to the clutch actuator.

Procedure according to one of Claims 1 until 2 , characterized in that the correction function is transmitted in the form of key figures or characteristic diagrams.

Procedure according to one of Claims 1 until 2 , characterized in that the correction function is transmitted in the form of parameters and the correction function is determined in the clutch actuator from these parameters.

Device for carrying out the method according to one of Claims 1 until 4 containing a control unit and a clutch actuator for actuating a friction clutch, a bus system between the control unit and the clutch system for transmitting a control variable for controlling the friction clutch to a predetermined transmittable clutch torque, and a device for compensating for judder vibrations occurring on the friction clutch, the bus system for transmitting a judder vibration compensating correction function and a device for synchronizing provided in the control unit and in the clutch actuator, the application of the correction function controlling time counters is provided.