DE102012220158A1

DE102012220158A1 - Method for updating map data

Info

Publication number: DE102012220158A1
Application number: DE102012220158.0A
Authority: DE
Inventors: Werner Poechmueller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-11-06
Filing date: 2012-11-06
Publication date: 2014-05-22
Also published as: WO2014072141A1

Abstract

Ein Verfahren umfasst Schritte des Empfangens einer ersten Position eines Kraftfahrzeugs und eines auf die erste Position bezogenen Hinweises sowie des Empfangens einer zweiten Position des Kraftfahrzeugs und eines auf die zweite Position bezogenen Hinweises. Anschließend wird auf der Basis der empfangenen Positionen eine zurückgelegte Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs bestimmt und es wird bestimmt, dass das Kraftfahrzeug auf der Fahrstrecke keinen Hinweis übermittelt hat. Ein anderweitig bestimmter Hinweis, der auf eine Position entlang der zurückgelegten Fahrstrecke bezogen ist, wird dann auf der Basis des mangelnden Hinweises durch das Kraftfahrzeug überprüft.A method comprises the steps of receiving a first position of a motor vehicle and an indication related to the first position and receiving a second position of the motor vehicle and an indication related to the second position. A distance covered by the motor vehicle is then determined on the basis of the positions received, and it is determined that the motor vehicle has not transmitted any information on the route. A note which is otherwise determined and which is related to a position along the route covered is then checked by the motor vehicle on the basis of the lack of information.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aktualisierung von Kartendaten. Insbesondere betrifft die Erfindung eine zentralisierte Verarbeitung von Informationen von Kraftfahrzeugen einer Fahrzeugflotte. The invention relates to a method for updating map data. In particular, the invention relates to a centralized processing of information of motor vehicles of a vehicle fleet.

Stand der TechnikState of the art

Bekannt sind Navigationsgeräte an Bord von Kraftfahrzeugen. Ein solches Navigationsgerät bestimmt eine Position des Kraftfahrzeugs, insbesondere mittels eines Empfängers für Signale eines satellitengestützten Navigationssystems. Anschließend wird auf der Basis der bestimmten Position und Informationen über ein Straßennetz eine Route zu einem vorbestimmten Ziel bestimmt und an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben (siehe z. B. DE 40 08 460 A1 ). Are known navigation devices on board motor vehicles. Such a navigation device determines a position of the motor vehicle, in particular by means of a receiver for signals of a satellite-based navigation system. Subsequently, on the basis of the determined position and information about a road network, a route to a predetermined destination is determined and output to a driver of the motor vehicle (see, for example, FIG. DE 40 08 460 A1 ).

Naturgemäß ändern sich die tatsächlichen Gegebenheiten auf dem Straßennetz, sodass die für die Navigation verwendeten Informationen über das Straßennetz Ungenauigkeiten oder Fehler aufweisen können. Außerdem können Zusatzinformationen, die beispielsweise eine Befahrbarkeit eines Abschnitts des Straßennetzes oder eine Verkehrsstörung in einem Abschnitt des Straßennetzes betreffen, beispielsweise mittels UKW-Rundfunk ausgestrahlt werden, um diese Informationen an Bord des Kraftfahrzeugs verfügbar zu machen. Diese Informationen betreffen jedoch üblicherweise nur verkehrsbedingte Einflüsse auf das Straßennetz (z. B. 10 2007 057 715 A1). Naturally, the actual conditions on the road network change, so that the information about the road network used for navigation can be inaccurate or error-prone. In addition, additional information concerning, for example, trafficability of a section of the road network or a traffic disturbance in a section of the road network may be broadcast by means of VHF broadcasting in order to make this information available on board the motor vehicle. However, this information usually only relates to traffic-related influences on the road network (eg 10 2007 057 715 A1).

Gewisse Verkehrsinformationen, wie beispielsweise eine Geschwindigkeitsbeschränkung oder die Signale einer Ampel, können auch lokal an Bord des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Beispielsweise kann eine Kamera optische Informationen aus einem Umfeld um das Kraftfahrzeug erfassen und mittels Mustererkennung auswerten. Die erkannten Informationen können dem Fahrer des Kraftfahrzeugs in geeigneter Weise zur Anzeige gebracht werden oder es kann eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden, wenn der im Begriff ist, gegen eine Regelung zu verstoßen, die aus einer erkannten Information abgeleitet ist. In einer Ausführungsform wird mittels einer Kamera ein Bild der Umgebung aufgenommen und an einen zentralen Dienst übermittelt, wo die Erkennung eines Verkehrszeichens auf dem Bild durchgeführt wird. Die erkannten Informationen können seitens des zentralen Diensts gespeichert oder an das meldende Kraftfahrzeug zurück übermittelt werden. Certain traffic information, such as a speed limit or the signals of a traffic light, can also be detected locally on board the motor vehicle. For example, a camera can capture optical information from an environment around the motor vehicle and evaluate it by means of pattern recognition. The recognized information may be appropriately displayed to the driver of the motor vehicle, or a warning may be issued to the driver who is about to violate a control derived from recognized information. In one embodiment, a picture of the environment is taken by means of a camera and transmitted to a central service, where the recognition of a traffic sign is performed on the image. The recognized information can be stored by the central service or transmitted back to the reporting motor vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Konsistenz von Karteninformationen auf der Basis von möglicherweise fehlerbehafteten Informationen zu verbessern. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels eines Verfahrens und eines Computerprogrammprodukts mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. The invention has for its object to improve a consistency of map information based on possibly erroneous information. The invention solves this object by means of a method and a computer program product having the features of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst Schritte des Empfangens einer ersten Position eines Kraftfahrzeugs und eines auf die erste Position bezogenen Hinweises sowie des Empfangens einer zweiten Position des Kraftfahrzeugs und eines auf die zweite Position bezogenen Hinweises. Anschließend wird auf der Basis der empfangenen Positionen eine zurückgelegte Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs bestimmt und es wird bestimmt, dass das Kraftfahrzeug auf der Fahrstrecke keinen Hinweis übermittelt hat. Ein anderweitig bestimmter Hinweis, der auf eine Position entlang der zurückgelegten Fahrstrecke bezogen ist, wird dann auf der Basis des mangelnden Hinweises durch das Kraftfahrzeug überprüft. A method according to the invention comprises steps of receiving a first position of a motor vehicle and a reference related to the first position and receiving a second position of the motor vehicle and a reference related to the second position. Subsequently, a traveled distance of the motor vehicle is determined on the basis of the received positions and it is determined that the motor vehicle has not transmitted any indication on the route. An otherwise determined reference related to a position along the traveled route is then checked on the basis of the lack of indication by the motor vehicle.

Der anderweitig bestimmte positionsbezogene Hinweis kann insbesondere auf der Basis der vom Kraftfahrzeug empfangenen und verarbeiteten Informationen als falsch bestimmt werden, obwohl die empfangenen Informationen keinen spezifisch auf die fragliche Position bezogenen Hinweis umfassen. The otherwise-determined positional indication may be determined to be false, in particular based on the information received and processed by the motor vehicle, although the received information does not include a specific reference to the position in question.

Bevorzugterweise umfasst der Hinweis ein seitens des Kraftfahrzeugs bestimmtes Verkehrszeichen. So kann eine Kraftfahrzeug-gestützte Verkehrszeichenerkennung verwendet werden, um Daten eines zentralen Dienstes oder einer zentralen Instanz zu aktualisieren. Preferably, the reference comprises a traffic sign determined by the motor vehicle. Thus, motor vehicle-based traffic sign recognition can be used to update data of a central service or a central instance.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird der anderweitig bestimmte Hinweis von einem anderen Kraftfahrzeug empfangen. Die Hinweise unterschiedlicher Kraftfahrzeuge können so miteinander in Verbindung gebracht werden. In a particularly preferred embodiment, the hint otherwise determined is received by another motor vehicle. The indications of different motor vehicles can be associated with each other.

Bevorzugterweise wird eine erste Anzahl Hinweise, die auf die Position bezogen sind, empfangen, eine zweite Anzahl Kraftfahrzeuge bestimmt, welche eine Fahrstrecke benutzt haben, welche die Position umfasst, ohne dass von diesen Kraftfahrzeugen ein auf die Position bezogener Hinweis empfangen wurde, und auf der Basis der beiden Anzahlen bestimmt, ob der Gegenstand des anderweitig bestimmten Hinweises an der Position besteht oder nicht. Preferably, a first number of instructions related to the position receive a second number of motor vehicles which have used a route comprising the position without having received a position-related indication from these vehicles, and on the The basis of the two numbers determines whether or not the item of the otherwise determined indicium exists at the item.

Häuft sich eine bestimmte Art von Hinweis, der auf eine erste Position bezogen ist, so kann davon ausgegangen werden, dass der bestimmte Gegenstand des Hinweises an dieser Position auch wirklich besteht. Steht beispielsweise wenigen solchen Hinweisen eine Vielzahl ausbleibender Hinweise anderer Kraftfahrzeuge entgegen, so kann bestimmt werden, dass der Gegenstand an der ersten Position nicht besteht. If there is a certain kind of hint relating to a first position, it can be assumed that the specific object of the hint at this position actually exists. If, for example, few such instructions are opposed by a large number of missing indications from other motor vehicles, then it can be determined that the object does not exist at the first position.

Die beiden Anzahlen können beispielsweise in ein Verhältnis gesetzt werden, wobei der Gegenstand des auf die erste Position bezogenen Hinweises als vorliegend bestimmt wird, falls das Verhältnis einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. For example, the two numbers may be set in proportion, and the item of the first position reference is determined to be present if the ratio exceeds a predetermined threshold.

Die empfangenen Informationen können vorzugsweise seitens des Kraftfahrzeugs bestimmt und zur weiteren Verarbeitung an eine zentrale Stelle gesendet werden. Dadurch kann ein System geschaffen werden, das die zentrale Stelle und eine Anzahl Kraftfahrzeuge umfasst, wobei seitens der zentralen Stelle Informationen akkumuliert werden, auf deren Basis Kartendaten aktualisiert werden können, die ein Straßennetz betreffen, auf dem sich die Kraftfahrzeuge befinden. The received information may preferably be determined by the motor vehicle and sent to a central location for further processing. Thereby, a system may be provided comprising the central location and a number of motor vehicles, where information is accumulated from the central location on the basis of which map data relating to a road network on which the motor vehicles are located can be updated.

In einer Ausführungsform wird zusätzlich eine eindeutige Kennung des Kraftfahrzeugs empfangen und empfangene Informationen werden anhand der Kennung demselben Kraftfahrzeug zugeordnet. Dadurch kann insbesondere die Bestimmung der Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs erleichtert sein. In one embodiment, a unique identifier of the motor vehicle is additionally received and received information is assigned to the same motor vehicle on the basis of the identifier. As a result, in particular the determination of the route of the motor vehicle can be facilitated.

In einer Ausführungsform wird die eindeutige Kennung nach dem Empfangen anonymisiert. Dadurch können Erfordernisse des Datenschutzes erfüllt werden. Es ist dann seitens der empfangenen Stelle zwar noch bekannt, dass ein Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Strecke gefahren ist, jedoch kann nicht zurückverfolgt werden, um welches Kraftfahrzeug es sich handelte. In one embodiment, the unique identifier is anonymized after receiving. As a result, data protection requirements can be met. It is then still known by the receiving body that a motor vehicle has traveled a predetermined distance, but it can not be traced to which motor vehicle it was.

In einer weiteren Ausführungsform wird zusätzlich eine Zeit, zur der sich das Kraftfahrzeug an der Position befand, empfangen und die Fahrstrecke wird auf der Basis der Zeit bestimmt. Dadurch kann die Bestimmung der Fahrstrecke auf Plausibilität überprüft werden. In another embodiment, in addition, a time when the motor vehicle was in the position is received, and the travel distance is determined based on the time. As a result, the determination of the route can be checked for plausibility.

In einer Ausführungsform wird ferner eine Position vom Kraftfahrzeug 110 empfangen, falls der letzte vom Kraftfahrzeug 110 gesendete Hinweis länger als eine vorbestimmte Zeit zurückliegt. In einer alternativen, analogen Ausführungsform kann auch eine Position empfangen werden, falls der letzte Hinweis weiter als eine vorbestimmte Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs zurückliegt. Dadurch können Informationen insbesondere auf solchen Streckenabschnitten erhoben werden, auf denen nur wenige Gegenstände liegen, die einem positionsbezogenen Hinweis zugrunde liegen können. Die statistische Schädlichkeit einer Nachricht, die zwischen einem Aussenden vom Kraftfahrzeug und einem Empfangen seitens der zentralen Instanz verloren geht, und damit irrtümlich als negativer statt als positiver Hinweis bestimmt wird, kann dadurch verringert sein. In one embodiment, a position is further from the motor vehicle 110 received, if the last of the motor vehicle 110 sent message is more than a predetermined time ago. In an alternative, analogous embodiment, a position may also be received if the last indication lies farther than a predetermined driving distance of the motor vehicle. As a result, information can be collected, in particular, on those sections of track on which there are only a few objects that can underlie a position-related reference. The statistical harmfulness of a message that is lost between a transmission from the motor vehicle and a reception on the part of the central authority, and thus erroneously determined as a negative instead of a positive indication, can thereby be reduced.

In einer weiteren Ausführungsform erfolgt die Bestimmung der Fahrstrecke auf der Basis von Informationen bezüglich eines Straßennetzes. Insbesondere kann auf diese Weise bestimmt werden, ob mehrere alternative Strecken durch das Kraftfahrzeug benutzt worden sein können. In diesem Fall kann das Ausbleiben der Meldung nicht eindeutig auf eine der Strecken bezogen werden. Im Zweifelsfall wird die ausbleibende Meldung daher nicht mit einer Meldung korreliert, die sich auf eine Position entlang einer der alternativen Strecken bezieht. In a further embodiment, the determination of the route takes place on the basis of information relating to a road network. In particular, it can be determined in this way whether several alternative routes may have been used by the motor vehicle. In this case, the failure of the message can not be clearly related to one of the routes. In case of doubt, the missing message is therefore not correlated with a message relating to a position along one of the alternative routes.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird das Ergebnis der Überprüfung des anderweitig bestimmten Hinweises an dessen Quelle übermittelt. So kann insbesondere der Urheber einer als falsch erkannten Information von diesem Umstand unterrichtet werden, um die Information in einem lokalen Speicher zu korrigieren. In a particularly preferred embodiment, the result of the verification of the otherwise determined hint is transmitted to its source. Thus, in particular, the originator of information recognized as false can be informed of this circumstance in order to correct the information in a local memory.

Ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf eine Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist. A computer program product according to the invention comprises program code means for carrying out the described method when the computer program product runs on a processing device or is stored on a computer-readable data carrier.

Kurze Beschreibung der Figuren Brief description of the figures

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 ein System zur Aktualisierung von Kartendaten; 1 a system for updating map data;

2 einen Eintrag zur Übermittlung innerhalb des Systems von 1; 2 an entry for transmission within the system of 1 ;

3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Aktualisierung von Kartendaten und 3 a flow chart of a method for updating map data and

4 ein Straßennetz mit positionsbezogenen Hinweisen; darstellt. 4 a road network with positional references; represents.

Genaue Beschreibung von Ausführungsbeispielen Detailed description of embodiments

1 zeigt ein System 100 zur Aktualisierung von Kartendaten. Das System 100 umfasst eine zentrale Instanz 105 und wenigstens ein Kraftfahrzeug 110. Die zentrale Instanz 105 ist mittels einer vorzugsweise drahtlosen Verbindung 115 mit dem Kraftfahrzeug 110 verbunden. 1 shows a system 100 for updating map data. The system 100 includes a central instance 105 and at least one motor vehicle 110 , The central instance 105 is by means of a preferably wireless connection 115 with the motor vehicle 110 connected.

Das Kraftfahrzeug 110 umfasst eine Antenne 120 für die Verbindung 115, eine Kamera 125 und eine Positionsbestimmungseinrichtung 130, die mit einer Verarbeitungseinrichtung 135 verbunden sind. The car 110 includes an antenna 120 for the connection 115 , a camera 125 and a position determining device 130 equipped with a processing device 135 are connected.

Das Kraftfahrzeug 110 befindet sich auf einer Fahrstrecke 140, an der sich ein Verkehrszeichen 145 an einer Position 150 befindet. Anstelle des Verkehrszeichens 145 kann sich an der Position 150 auch ein anderer Gegenstand befinden, beispielsweise ein Warn- oder Hinweisschild oder eine Straßensperrung. Im Folgenden erfolgt eine Erklärung jedoch exemplarisch nur mit Bezug auf das Verkehrszeichen 145. Die Kamera 125 fertigt ein Bild des Verkehrszeichens 145 an, welches in der Verarbeitungseinrichtung 135 einer Verkehrszeichenerkennung unterzogen wird. Kann das Verkehrszeichen 145 erkannt werden, so wird eine Position des Verkehrszeichens 145, die durch die Positionsbestimmungseinrichtung 130 bereitgestellt ist, zusammen mit einem Hinweis auf das erkannte Verkehrszeichen 145 mittels der Antenne 120 über die Verbindung 115 zur zentralen Instanz 105 übermittelt. The car 110 is on a driving route 140 , at which there is a traffic sign 145 at a position 150 located. Instead of the traffic sign 145 can be at the position 150 Another object, such as a warning or information sign or a road closure. However, an explanation will be given below by way of example only with reference to the traffic sign 145 , The camera 125 produces a picture of the traffic sign 145 which is in the processing device 135 a traffic sign recognition is subjected. Can the traffic sign 145 be recognized, then becomes a position of the traffic sign 145 generated by the position-determining device 130 is provided, together with an indication of the recognized traffic sign 145 by means of the antenna 120 about the connection 115 to the central instance 105 transmitted.

Die zentrale Instanz 105 umfasst eine Antenne 155 für die Verbindung 115, eine Verarbeitungseinrichtung 160 und einen Speicher 165. Der Speicher 165 ist zur Ablage von Hinweisen auf Verkehrszeichen 145 beziehungsweise andere Gegenstände eingerichtet. In einer Ausführungsform ist der Speicher 165 auch zur Ablage von Informationen über ein Straßennetz eingerichtet, auf dem sich das Kraftfahrzeug 110 befindet und welches die Fahrstrecke 140 umfasst. The central instance 105 includes an antenna 155 for the connection 115 , a processing device 160 and a memory 165 , The memory 165 is for filing clues to traffic signs 145 or other objects set up. In one embodiment, the memory is 165 also set up for filing information about a road network on which the motor vehicle 110 located and which the route 140 includes.

Die Verarbeitungseinrichtung 160, die mit der Antenne 155 und dem Speicher 165 verbunden ist, ist dazu eingerichtet, im Speicher 165 abgelegte Informationen anhand von weiteren Informationen, die vom Kraftfahrzeug 110 empfangen werden, zu überprüfen. Liegt beispielsweise eine einzelne Information im Speicher 165 vor, die ein Verkehrszeichen 145 an der Position 150 betrifft, so ist grundsätzlich nicht bekannt, ob diese Information richtig oder falsch ist. The processing device 160 that with the antenna 155 and the memory 165 connected is set up in memory 165 stored information based on further information provided by the motor vehicle 110 be received, check. For example, is there a single piece of information in memory 165 ago, which is a traffic sign 145 at the position 150 In principle, it is not known whether this information is right or wrong.

Die Information kann beispielsweise von einem weiteren Kraftfahrzeug 170 stammen, welches die Fahrstrecke 140 zu einem früheren Zeitpunkt befahren hat und in ähnlicher Weise wie das Kraftfahrzeug 110 ausgestattet ist. Möglicherweise basiert die vorliegende Information auf einer falschen Erkennung von Umgebungsmerkmalen als Verkehrszeichen 145 durch das weitere Kraftfahrzeug 170. The information may be, for example, from another motor vehicle 170 which is the route 140 has traveled at an earlier date and in a similar way as the motor vehicle 110 Is provided. The present information may be based on a misrecognition of environmental features as traffic signs 145 by the further motor vehicle 170 ,

Bezüglich der Informationen, die das weitere Kraftfahrzeug 170 an die zentrale Instanz 105 übermittelt, sind folgende Kombinationen denkbar: Gegenstand ist tatsächlich vorhanden Gegenstand ist tatsächlich nicht vorhanden Hinweis wird übermittelt korrekt positiv falsch positiv Hinweis wird nicht übermittelt falsch negativ korrekt negativ (Tabelle 1) Regarding the information that the further motor vehicle 170 to the central instance 105 transmitted, the following combinations are conceivable: Item is actually present The item is actually missing Note will be sent correct positive false positive Note is not transmitted wrong negative correct negative (Table 1)

Wird ein Hinweis übermittelt, so liegt eine positive Meldung vor, die jedoch korrekt oder falsch sein kann, je nach dem ob der Gegenstand, auf den sich die Meldung bezieht, tatsächlich vorhanden ist oder nicht. In entsprechender Weise liegt eine negative Meldung bezüglich einer Position 150 vor, falls die Meldung nicht erfolgt. Ist der Gegenstand tatsächlich trotzdem dort vorhanden, spricht man von einer falsch negativen Meldung, andernfalls von einer korrekt negativen. If a message is sent, there is a positive message, but it may be correct or false, depending on whether or not the item to which the message relates actually exists. Similarly, there is a negative message regarding a position 150 if the message does not occur. If the object is actually there anyway, we speak of a false negative message, otherwise of a correctly negative.

Eine zusätzliche Fehlermöglichkeit besteht in der möglichen Falscherkennung des Verkehrszeichens 145, beispielsweise der Erkennung einer Geschwindigkeitsbeschränkung von 100 km/h statt 80 km/h. Ein solcher Fehler betrifft nur den korrekt positiven Fall. In einer anderen Ausführungsform stammt die vorliegende, möglicherweise falsche Information aus einer anderen Quelle als dem Kraftfahrzeug 170, etwa aus einer Datenbank oder von einem Informationsdienst. An additional possibility of error is the possible misrecognition of the traffic sign 145 For example, the detection of a speed limit of 100 km / h instead of 80 km / h. Such an error only affects the correct positive case. In another embodiment, the present, possibly incorrect information comes from a source other than the motor vehicle 170 from a database or an information service.

Die Verkehrszeichenerkennung an Bord des weiteren Kraftfahrzeugs 170 kann fälschlicherweise optische Informationen im Bereich der Position 150 als Verkehrszeichen 145 bestimmen, auch wenn tatsächlich an der Position 150 kein Verkehrszeichen 145 installiert ist. Ein Hinweis, der daraufhin vom weiteren Kraftfahrzeug 170 zur zentralen Instanz 105 übermittelt wird, ist gemäß Tabelle 1 „falsch positiv“. Die zentrale Instanz 105 kann die Information im Speicher 165 ablegen und für Anfragen bezüglich einer geltenden Verkehrsbeschränkung im Bereich der Fahrstrecke 140 verbinden. The traffic sign recognition on board the other motor vehicle 170 may mistakenly optical information in the field of position 150 as a traffic sign 145 determine, even if actually at the position 150 no traffic sign 145 is installed. A note, which then from the other motor vehicle 170 to the central instance 105 is false according to Table 1. The central instance 105 can the information in memory 165 and requests for an applicable traffic restriction in the area of the route 140 connect.

Um die falschen Informationen zu bestimmen, wäre wenigstens eine Information des Kraftfahrzeugs 110 wünschenswert, aus der das Fehlen des Verkehrszeichens 145 an der Position 150 hervorgeht. Da das Kraftfahrzeug 110 jedoch keine Kenntnis von der falschen Information des Verkehrszeichens 145 an der Position 150 hat, besteht kein Anlass, eine entsprechende negative Meldung an die zentrale Instanz 105 zu übermitteln. To determine the wrong information would be at least information of the motor vehicle 110 desirable from the absence of the traffic sign 145 at the position 150 evident. As the motor vehicle 110 but not aware of the wrong information of the traffic sign 145 at the position 150 If there is no reason, there is a corresponding negative message to the central authority 105 to convey.

Die Verarbeitungseinrichtung 160 der zentralen Instanz 105 ist dazu eingerichtet, eine ausbleibende Meldung des Kraftfahrzeugs 110 bezüglich des Verkehrsschilds 145 an der Position 150 anhand von anderen Informationen zu bestimmen. Liegen seitens der zentralen Instanz 105 beispielsweise Meldungen des Kraftfahrzeugs 110 bezüglich einer ersten Position 175 und einer zweiten Position 180 vor, so kann die zwischen den Positionen 175 und 180 liegende Fahrstrecke 140 des Kraftfahrzeugs 110 bestimmt werden. The processing device 160 the central instance 105 is set to a missing message of the motor vehicle 110 Regarding the road sign 145 at the position 150 based on other information. Lying on the part of the central authority 105 for example, messages of the motor vehicle 110 regarding a first position 175 and a second position 180 before, that can be between the positions 175 and 180 lying driving route 140 of the motor vehicle 110 be determined.

Die bestimmte Fahrstrecke 140 führt an der Position 150 vorbei. Gäbe es das Verkehrszeichen 145 an der Position 150, so hätte es durch die Verarbeitungseinrichtung 135 des Kraftfahrzeugs 110 bei fehlerfreiem Funktionieren erkannt und eine korrespondierende Meldung an die zentrale Instanz 105 übermittelt werden müssen. Liegt seitens der zentralen Instanz 105 keine Meldung des Kraftfahrzeugs 110 bezüglich der Position 150 vor, so entspricht dies einer Negativmeldung durch das Kraftfahrzeug 110, welche die Meldung des weiteren Kraftfahrzeugs 170 in Frage stellen kann. In einer bevorzugten Ausführungsform sind im Speicher 165 der zentralen Instanz 105 empfangene, positionsbezogene Hinweise einer Vielzahl Kraftfahrzeuge 110, 170 abgelegt. Es kann bestimmt werden, wie viele der Kraftfahrzeuge 110, 170, die die Position 150 passiert haben, das Verkehrszeichen 145 erkannt haben und wie viele nicht. Auf der Basis dieser Anzahlen kann eine Entscheidung getroffen werden, ob das Verkehrszeichen 145 an der Position 150 tatsächlich besteht oder nicht. The specific route 140 leads at the position 150 past. Would there be the traffic sign 145 at the position 150 so it would have by the processing facility 135 of the motor vehicle 110 recognized during error-free operation and a corresponding message to the central instance 105 must be transmitted. Is the part of the central instance 105 no message from the motor vehicle 110 concerning the position 150 before, this corresponds to a negative message by the motor vehicle 110 indicating the message of the further motor vehicle 170 can question. In a preferred embodiment are in memory 165 the central instance 105 received, position-related information of a variety of motor vehicles 110 . 170 stored. It can be determined how many of the motor vehicles 110 . 170 that the position 150 have passed the traffic sign 145 have recognized and how many are not. On the basis of these numbers, a decision can be made as to whether the traffic sign 145 at the position 150 actually exists or not.

1 zeigt einen Eintrag 200, der von einem der Kraftfahrzeuge 110, 170 über die Verbindung 115 an die zentrale Instanz 105 übermittelt werden kann. Der Eintrag 200 umfasst eine Vielzahl Felder, denen vorbestimmte Informationen zugeordnet sind. Ein erstes Feld betrifft den Gegenstand 205. Hier ist ein Hinweis auf das erkannte Verkehrszeichen 145 bzw. den erkannten Gegenstand abgelegt. Bevorzugterweise umfasst der Gegenstand 205 auch Informationen über die genauere Bedeutung des erkannten Verkehrszeichens 145, beispielsweise die Höhe einer Geschwindigkeitsbeschränkung, falls es sich um eine Geschwindigkeitsbeschränkung handelt. Ein zweites Feld betrifft eine Position 210, an der der Gegenstand 205 beobachtet bzw. erfasst wurde. 1 shows an entry 200 by one of the motor vehicles 110 . 170 about the connection 115 to the central instance 105 can be transmitted. The entry 200 includes a plurality of fields associated with predetermined information. A first field concerns the item 205 , Here is an indication of the recognized traffic sign 145 or the detected object filed. Preferably, the article comprises 205 also information about the exact meaning of the detected traffic sign 145 For example, the height of a speed limit if it is a speed limit. A second field concerns a position 210 at which the object 205 was observed or recorded.

Die restlichen in 2 dargestellten Felder sind nicht verpflichtend. Alle verwendeten Felder können auch in einer anderen Reihenfolge angeordnet sein. The rest in 2 displayed fields are not mandatory. All fields used can also be arranged in a different order.

Ein drittes Feld betrifft eine Identifikation 215 des aussendenden Kraftfahrzeugs 110, 170. Die Identifikation kann beispielsweise ein Kraftfahrzeug-Kennzeichen oder eine andere, vorzugsweise durch eine zentrale Stelle vergebene eindeutige Kennung sein. Ein viertes Feld betrifft einen Kilometerstand 220 des Kraftfahrzeugs 110, 170 an der Position 210. A third field concerns an identification 215 of the sending motor vehicle 110 . 170 , The identification may be, for example, a motor vehicle license plate or another, preferably assigned by a central location unique identifier. A fourth field concerns a mileage 220 of the motor vehicle 110 . 170 at the position 210 ,

Ein fünftes Feld betrifft eine Zeit 225, zu dem die Erkennung des Verkehrszeichens 145 durchgeführt wurde, bzw. zu der sich das Kraftfahrzeug 110, 170 an der Position 210 befand. Ein sechstes Feld betrifft eine Geschwindigkeit 230 des sendenden Kraftfahrzeugs 110, 170. Jede dieser Informationen kann durch die Positionsbestimmungseinrichtung 130 zusammen mit der Position bereitgestellt worden sein. In einem siebten Feld können noch weitere Informationen 235 übermittelt werden. Die weiteren Informationen 235 sind bevorzugterweise auf den Gegenstand 205, die Position 210 oder das sendende Kraftfahrzeug 110, 170 bezogen. A fifth field concerns a time 225 to which the recognition of the traffic sign 145 was carried out, or to which the motor vehicle 110 . 170 at the position 210 was. A sixth field relates to a speed 230 of the sending motor vehicle 110 . 170 , Each of these information may be determined by the position determination device 130 be provided together with the position. In a seventh field you can find more information 235 be transmitted. The further information 235 are preferably on the object 205 , the position 210 or the sending motor vehicle 110 . 170 based.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zur Aktualisierung von Kartendaten. Die in 3 links dargestellten Schritte sind dem weiteren Kraftfahrzeug 170 in 1, die rechts dargestellten Schritte der zentralen Instanz 105 und die dazwischen dargestellten Schritte dem Kraftfahrzeug 110 zugeordnet. Die im Folgenden verwendete Bezugnahme auf die in 1 dargestellte Konstellation ist hierbei rein exemplarisch, andere Ausführungsformen sind ebenfalls möglich. 3 shows a flowchart of a method 300 for updating map data. In the 3 Steps shown on the left are the further motor vehicle 170 in 1 , the steps shown on the right of the central instance 105 and the steps shown therebetween the motor vehicle 110 assigned. The following reference to the in 1 shown constellation is purely exemplary, other embodiments are also possible.

In einem Schritt 305 wird durch das weitere Kraftfahrzeug 170 das Verkehrsschild 145 an der Position 150 erfasst. In einem folgenden Schritt 310 wird ein Hinweis, beispielsweise ein Eintrag 200 nach 2, über die Verbindung 115 an die zentrale Stelle 105 übermittelt und dort in einem Schritt 315 empfangen. In one step 305 is by the further motor vehicle 170 The traffic sign 145 at the position 150 detected. In a following step 310 becomes a hint, for example an entry 200 to 2 , about the connection 115 to the central location 105 transmitted and there in one step 315 receive.

Seitens der zentralen Instanz 105 wird daraufhin eine Anzahl empfangener Hinweise auf ein Verkehrsschild 145 an der ersten Position 150 inkrementiert. Dabei können alle empfangenen Hinweise, die sich auf Positionen in einem vorbestimmten Abstand zur Position 150 beziehen, mitgezählt werden. On the part of the central authority 105 then a number of received indications of a traffic sign 145 at the first position 150 incremented. In doing so, all received cues that relate to positions at a predetermined distance from the position 150 relate, be counted.

In einem Schritt 325 befindet sich das Kraftfahrzeug 110 an der ersten Position 175 und übermittelt einen positionsbezogenen Hinweis an die zentrale Instanz 105. Der Hinweis an der ersten Position 175 kann ausgelöst sein durch ein an der ersten Position 175 erkanntes Verkehrszeichen 145. Alternativ kann die Übermittlung auch zeitgesteuert erfolgen, wenn ein zuvor gesendeter Hinweis mehr als eine vorbestimmte Zeit zurückliegt. Wahlweise kann auch eine streckenbasierte Übertragung erfolgen, falls der letzte gesendete Hinweis weiter als eine vorbestimmte Fahrstrecke zurückliegt. Der durch das Kraftfahrzeug 110 übermittelte Hinweis umfasst, wie oben mit Bezug auf 2 ausgeführt ist, wenigstens einen Gegenstand 205 und eine Position 210. Erfolgt die Übermittlung zeit- oder fahrstreckenabhängig, so kann der Gegenstand 205 auf den jeweiligen Umstand hinweisen oder das korrespondierende Feld des Eintrags 200 kann leer bleiben, um die Unabhängigkeit der Meldung vom Gegenstand 205 zu dokumentieren.In one step 325 is the motor vehicle 110 at the first position 175 and transmits a position-related hint to the central entity 105 , The note at the first position 175 can be triggered by a at the first position 175 recognized traffic sign 145 , Alternatively, the transmission can also be timed, if a previously sent notice is more than a predetermined time ago. Optionally, a route-based transmission can also take place if the last sent message is more than a predetermined distance ago. The by the motor vehicle 110 Transmitted Note includes as above with reference to 2 is executed, at least one object 205 and a position 210 , If the transmission is time- or route-dependent, then the object 205 indicate the particular circumstance or the corresponding field of the entry 200 can remain empty to the independence of the message from the object 205 to document.

Die übermittelten Informationen werden in einen Schritt 330 durch die zentrale Instanz 105 empfangen. In einem Schritt 335, der analog zum Schritt 325 erfolgt, wird an der zweiten Position 180 ein weiterer Eintrag 200 an die zentrale Instanz 105 übermittelt und in einem Schritt 340 dort empfangen. The transmitted information will be in one step 330 through the central instance 105 receive. In one step 335 , analogous to the step 325 takes place, is at the second position 180 another entry 200 to the central instance 105 transmitted and in one step 340 received there.

In einem Schritt 345 werden seitens der zentralen Instanz 105 die empfangenen Hinweise einander zugeordnet, vorzugsweise anhand der Identifikation 215 und weiter vorzugsweise zusätzlich anhand der Zeit 225. Alle anderen Informationen des Eintrags 200 können ebenfalls für eine korrekte Zuordnung berücksichtigt werden. In einem optionalen Schritt 350 wird die Identifikation 215 anonymisiert. Hierfür kann die Identifikation beispielsweise mittels einer Einweg-Hashfunktion oder einem anderen sogenannten Fingerabdruck-Verfahren, beispielsweise aus der SHA-Familie, unumkehrbar verschlüsselt werden. In one step 345 be the part of the central instance 105 the received notes associated with each other, preferably based on the identification 215 and further preferably additionally by time 225 , All other information of the entry 200 can also be considered for correct assignment. In an optional step 350 becomes the identification 215 anonymous. For this purpose, the identification can be irreversibly encrypted, for example by means of a one-way hash function or another so-called fingerprint method, for example from the SHA family.

In einem Schritt 355 wird die Fahrstrecke 140 des Kraftfahrzeugs 110 bestimmt. Für die Bestimmung werden insbesondere die Positionen 210 der Einträge 200 herangezogen. In weiteren Ausführungsformen kann auch eine Plausibilisierung der bestimmten Fahrstrecke 140 durchgeführt werden, beispielsweise durch Berücksichtigung eines Abstands zwischen den Positionen und einer Differenz der Zeiten 225 sowie einen Vergleich mit den jeweils gefahrenen Geschwindigkeiten 230. Es können auch die Kilometerstände 220 zur Plausibilisierung verwendet werden, indem beispielsweise geprüft wird, ob eine Differenz der Kilometerstände 220 einer Entfernung zwischen den Positionen 210 entlang einer Fahrstrecke 140 entspricht oder nicht. In noch einer weiteren Ausführungsform können auch weitere, nur seitens der zentralen Instanz 105 vorliegende Informationen zur Bestimmung der Fahrstrecke bzw. deren Plausibilisierung verwendet werden. Insbesondere kann ein Empfangszeitpunkt jedes empfangenen Eintrags 200 bekannt sein, der mit den Zeiten 225 abgeglichen werden kann. In one step 355 becomes the driving route 140 of the motor vehicle 110 certainly. For the determination in particular the positions 210 of the entries 200 used. In other embodiments, a plausibility check of the particular route may also be required 140 be performed, for example, by taking into account a distance between the positions and a difference of times 225 as well as a comparison with the respective driven speeds 230 , It can also be the mileage 220 be used for plausibility checks, for example by checking whether a difference in the mileage 220 a distance between the positions 210 along a route 140 corresponds or not. In yet another embodiment, other, only on the part of the central instance 105 present information is used to determine the route or its plausibility. In particular, a reception time of each received entry 200 Be known with the times 225 can be adjusted.

Konnte in Schritt 360 bestimmt werden, dass die Fahrstrecke 140 die Position 150 umfasst, so wird in einem folgenden Schritt 365 eine Anzahl fehlender Meldungen an der Position 150 inkrementiert. In einem nachfolgenden Schritt 370 kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Verkehrszeichens 145 an der Position 150 anhand der in Schritt 320 bestimmten Anzahl Meldungen und der in Schritt 365 bestimmten Anzahl fehlender Meldungen bestimmt werden. Beispielsweise kann ein Quotient aus den Anzahlen gebildet werden, der einen vorbestimmten Wert überschreiten muss, bevor das Vorhandensein des Verkehrsschilds 145 an der Position 150 als korrekt akzeptiert wird. In einer Ausführungsform wird die Bestimmung im Schritt 370 erst durchgeführt, wenn Informationen einer vorbestimmten Anzahl Kraftfahrzeuge 110, 170 bezüglich der Position 150 vorliegen. So kann eine statistische Basis der Bestimmung groß genug gehalten werden. Could in step 360 be determined that the driving distance 140 the position 150 includes, so in a following step 365 a number of missing messages at the position 150 incremented. In a subsequent step 370 may indicate the presence or absence of the traffic sign 145 at the position 150 using the in step 320 certain number of messages and the one in step 365 certain number of missing messages. For example, a quotient of the numbers can be formed which must exceed a predetermined value before the presence of the traffic sign 145 at the position 150 is accepted as correct. In one embodiment, the determination in step 370 only performed when information of a predetermined number of motor vehicles 110 . 170 concerning the position 150 available. Thus, a statistical basis of the determination can be kept large enough.

Wurde im Schritt 370 bestimmt, dass das Verkehrszeichen 145 entgegen der Informationen des weiteren Kraftfahrzeugs 170 nicht an der Position 150 besteht, so kann in einem folgenden, optionalen Schritt 375 eine entsprechende Information an das weitere Kraftfahrzeug 170 übermittelt und in einen Schritt 380 von diesem empfangen werden. In einer Variante kann die Information auch an andere Kraftfahrzeuge übermittelt werden, insbesondere das Kraftfahrzeug 110 oder alle Kraftfahrzeuge 110, 170. Es ist auch möglich, die Information an alle Kraftfahrzeuge 110, 170 im Bereich der Position 150 auszusenden. Was in the step 370 determines that the traffic sign 145 contrary to the information of the other motor vehicle 170 not at the position 150 exists, so in a following, optional step 375 a corresponding information to the further motor vehicle 170 transmitted and in one step 380 be received by this. In one variant, the information can also be transmitted to other motor vehicles, in particular the motor vehicle 110 or all motor vehicles 110 . 170 , It is also possible to send the information to all motor vehicles 110 . 170 in the area of the position 150 send out.

Durch das beschriebene Verfahren 300 kann eine falsch positive Meldung, eines positionsbezogenen Hinweises überprüft werden, ohne dass eine Meldung über ein Nichtvorhandensein des Gegenstands des Hinweises erfolgen würde. Auf der Basis der überprüften Hinweise können Kartendaten über ein Straßennetz, auf dem sich die Kraftfahrzeuge 110 und 170 befinden, aktualisiert werden. Die Kartendaten können seitens der zentralen Instanz 105 oder seitens eines der Kraftfahrzeuge 110, 170 aktualisiert werden. By the method described 300 For example, a false positive message, a position-related message, can be checked without a message indicating the absence of the item of the message. On the basis of the verified indications can map data over a road net, on which the motor vehicles 110 and 170 be updated. The map data can be viewed by the central instance 105 or by one of the motor vehicles 110 . 170 to be updated.

4 zeigt ein Straßennetz 400 mit positionsbezogenen Hinweisen. Zwischen Verkehrsknotenpunkten 405 bis 425 liegen Fahrstrecken 430. Entlang der Fahrstrecken 430 sind positionsbezogene Hinweise 435 verteilt. Jeder Hinweis 435 kann einem Verkehrsschild 145 oder einem anderen Gegenstand entsprechen. Die Hinweise 435 sind üblicherweise ungleichmäßig über die Fahrstrecken 430 des Straßennetzes 400 verteilt. Insbesondere die oben links dargestellte Fahrstrecke 430 zwischen den Verkehrsknotenpunkten 405 und 420 weist einen relativ langen Abschnitt ohne positionsbezogenen Hinweis 435 auf. 4 shows a road network 400 with positional references. Between traffic junctions 405 to 425 lie routes 430 , Along the routes 430 are positional references 435 distributed. Every hint 435 can a road sign 145 or another item. The hints 435 are usually uneven across the routes 430 of the road network 400 distributed. In particular, the route shown above left 430 between the traffic hubs 405 and 420 has a relatively long section without positional reference 435 on.

Ebenfalls in 4 sichtbar ist, dass gegebenenfalls nicht eindeutig bestimmbar ist, welche Fahrstrecke 430 ein Kraftfahrzeug 110 zwischen zwei Meldungen über Hinweise 435 benutzt hat. Erfolgt beispielsweise eine erste Meldung im Bereich des Verkehrsknotens 415 und eine zweite im Bereich des Verkehrsknotens 420, so kann nicht eindeutig bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug 110 den direkten Weg genommen hat oder einen Umweg über den Verkehrsknoten 425 genommen hat. In diesem Fall ist die Fahrstrecke 140 in 1 nicht bestimmbar und das Verfahren 300 kann nicht erfolgreich über den Schritt 355 hinaus durchgeführt werden. Also in 4 it is visible that it may not be possible to clearly determine which route 430 a motor vehicle 110 between two messages about hints 435 used. For example, if there is a first message in the traffic node area 415 and a second in the area of the traffic node 420 , so can not be clearly determined whether the motor vehicle 110 took the direct route or a detour via the traffic junction 425 took. In this case, the route is 140 in 1 undefinable and the procedure 300 Can not succeed over the step 355 be carried out.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 4008460 A1 [0002]

Claims

Procedure ( 300 ), comprising the following steps: - receiving ( 330 ) of a first position ( 175 ) of a motor vehicle ( 110 ) and one to the first position ( 175 ) ( 205 ); - Receive ( 340 ) a second position ( 180 ) of the motor vehicle ( 110 ) and one to the second position ( 180 ) ( 205 ); - Determine ( 355 ) of a traveled route ( 140 ) of the motor vehicle ( 110 ) on the basis of the received items ( 175 . 180 ); - Determine ( 360 ) that the motor vehicle ( 110 ) on the route ( 140 ) no indication ( 205 ), and - checking ( 370 ) of another notice ( 205 ), who is in a position ( 150 ) along the traveled route ( 140 ), based on the lack of indication by the motor vehicle ( 110 ).

Procedure ( 300 ) according to claim 1, wherein the reference ( 205 ) on the part of the motor vehicle ( 110 ) specific traffic sign ( 145 ).

Procedure ( 300 ) according to claim 1 or 2, wherein the otherwise stated reference ( 205 ) from another motor vehicle ( 170 ) Will be received.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein - a first number of indications ( 205 ), which are on the position ( 150 ) are received; - a second number of motor vehicles ( 110 ) which determines a route ( 140 ) have used the position ( 150 ), without that of these motor vehicles ( 110 ) to the first position ( 150 ), and - determined on the basis of the two numbers ( 370 ), whether the subject matter of the notice ( 205 ) at the position ( 150 ) or not.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein the received information ( 205 ) by the motor vehicle ( 110 . 170 ) and sent to a central office for further processing ( 105 ).

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein additionally a unique identifier ( 215 ) of the motor vehicle ( 110 ) and receive information based on the identifier ( 215 ) the same motor vehicle ( 110 ) be assigned.

Procedure ( 300 ) according to claim 6, wherein the identifier ( 215 ) anonymised after receiving ( 350 ) becomes.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein additionally a time ( 225 ), to which the motor vehicle ( 110 ) at the position ( 150 ), is received and the route ( 140 ) on the basis of time ( 225 ) is determined.

Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, further comprising a position ( 210 ) from the motor vehicle ( 110 ) is received if the last of the motor vehicle ( 110 ) sent message is more than a predetermined time ago.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein additionally an indication of a mileage ( 220 ) of the motor vehicle ( 110 ) and the determination of the route ( 140 ) on the basis of the mileage ( 220 ) he follows.

Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the determination ( 355 ) of the route ( 140 ) based on information relating to a road network ( 400 ) he follows.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, the result of the check ( 370 ) to the source of the notice ( 375 ) becomes.

Computer program product with program code means for carrying out the method ( 300 ) according to one of the preceding claims, if the computer program product is stored on a processing device ( 160 ) or stored on a computer-readable medium.