DE102012219569A1

DE102012219569A1 - Method for updating program stored in control device of driver assistance system for periphery of wheels of e.g. motor vehicle, involves calculating correction value for updating circumference of wheel of vehicle from tire pressure

Info

Publication number: DE102012219569A1
Application number: DE201210219569
Authority: DE
Inventors: Frank Hoenes; Frank Seidel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-10-25
Filing date: 2012-10-25
Publication date: 2014-04-30

Abstract

The method involves optically sensing objects (24,26,28,29) by a stored object length and/or a preset distance calculated between two known objects. The distance traveled by a vehicle (10) on a road (22) is determined for updating the periphery of a wheel (20) of the vehicle. A tire pressure of the wheel of the vehicle is evaluated with a sensor. A correction value for updating the circumference of the wheel of the vehicle is calculated from the tire pressure. Independent claims are included for the following: (1) an apparatus for updating a program stored in a control device for periphery of wheels of a vehicle; and (2) a computer program for updating periphery of wheels of a vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aktualisierung eines in einem Steuergerät gespeicherten Umfangs von Rädern eines Fahrzeugs sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for updating a stored in a control unit circumference of wheels of a vehicle and an apparatus for performing the method.

Fahrassistenzsysteme finden einen immer breiteren Einsatz, um den Fahrer eines Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Unterschieden wird hierbei zwischen automatischen und halbautomatischen Systemen. Bei automatischen Systemen wird das durchzuführende Fahrmanöver automatisch vom Fahrassistenzsystem sowohl hinsichtlich Längsführung als auch hinsichtlich Querführung durchgeführt. Bei einem halbautomatischen System führt der Fahrer des Kraftfahrzeugs entweder die Längsführung durch, d. h. Bremsen und Beschleunigen des Fahrzeugs, und die Querführung wird vom Fahrassistenzsystem übernommen oder umgekehrt. Zu ihrer Funktion benötigen sowohl die automatischen als auch die halbautomatischen Fahrassistenzsysteme genaue Informationen über die Strecke, die das Fahrzeug zurücklegt.Driver assistance systems are finding ever wider use to assist the driver of a motor vehicle. A distinction is made here between automatic and semi-automatic systems. In automatic systems, the driving maneuver to be performed is automatically performed by the driving assistance system both in terms of longitudinal guidance and in terms of lateral guidance. In a semi-automatic system, the driver of the motor vehicle either performs the longitudinal guidance, i. H. Braking and accelerating the vehicle, and the lateral guidance is taken over by the driver assistance system or vice versa. To function, both the automatic and semi-automatic driver assistance systems require accurate information about the distance the vehicle travels.

Für das Messen der durch das Fahrzeug zurück gelegten Wegstrecke werden im allgemeinen Radimpulsgeber verwendet. Diese Radimpulsgeber liefern pro Radumdrehung eine feste Anzahl an Impulsen, beispielsweise 48 oder 96 Impulse pro Radumdrehung. Abhängig von dem Radumfang ergibt sich so pro Radimpuls eine Wegstrecke, die sich aus Radumfang dividiert durch die Anzahl der Impulse pro Umdrehung multipliziert mit der Anzahl der gemessenen Impulse berechnet. Dabei ist die tatsächlich zurückgelegte Wegstrecke von verschiedenen Parametern des Rads abhängig. Diese Parameter, die vom Radtyp abhängen, umfassen beispielsweise Felgengröße, Radtyp und Sollluftdruck. Zusätzlich gibt es Parameter, die von den Umgebungsbedingungen abhängen, wie beispielsweise Beladungszustand des Fahrzeugs, Tiefe des Reifenprofils, tatsächlicher Reifendruck, Außen- und Radtemperatur und Fahrbahnbeschaffenheit, usw.. For measuring the distance covered by the vehicle, wheel encoders are generally used. These wheel encoders provide a fixed number of pulses per wheel revolution, for example 48 or 96 pulses per wheel revolution. Depending on the circumference of the wheel, this results in a distance per wheel impulse that is calculated from the wheel circumference divided by the number of impulses per revolution multiplied by the number of impulses measured. The actual distance covered depends on various parameters of the wheel. These parameters, which depend on the wheel type, include, for example, rim size, wheel type and target air pressure. In addition, there are parameters that depend on the environmental conditions, such as load state of the vehicle, depth of the tire tread, actual tire pressure, outside and wheel temperature and road condition, etc.

Aufgrund dieser Vielzahl von Parametern ist somit selbst bei Auslieferung eines neuen Fahrzeugs der tatsächliche Radumfang nicht genau bekannt. Daher können die Komponenten des Fahrzeugs, beispielsweise ein Fahrassistenzsystem, die auf diese Informationen des Radumfangs zurückgreifen, nur einen Mittel- und Durchschnittswert des Radumfangs verwenden. In der Folge kann es zwischen dem über die Radimpulszähler ermittelten zurückgelegten Weg und der tatsächlich durch das Fahrzeug zurückgelegten Wegstrecke zu erheblichen Abweichungen kommen, da der tatsächliche Radumfang variiert. Daher ist es wünschenswert, zur Steigerung der Genauigkeit einen Korrekturwert für den gespeicherten Radumfang bzw. den tatsächlichen Radumfang zu ermitteln.Due to this large number of parameters, even when a new vehicle is delivered, the actual circumference of the wheel is not known exactly. Therefore, the components of the vehicle, such as a driver assistance system, that rely on this information of the wheel circumference, can only use a mean and an average value of the wheel circumference. As a result, considerable deviations may occur between the distance traveled via the wheel pulse counter and the distance actually covered by the vehicle, since the actual circumference of the wheel varies. It is therefore desirable to determine a correction value for the stored wheel circumference or the actual wheel circumference in order to increase the accuracy.

Aus DE 42 17 676 A1 ist eine Vorrichtung zum Messen des von einem Kraftfahrzeug zurückgelegten Weges auf einem Prüfstand bekannt. Dabei ist eine Eingabevorrichtung vorgesehen, über die der Radumfang bei Normaltemperatur eingegeben werden kann. Zur Vermeidung von Fehlern bei der Messung der Wegstrecke wird die Änderung des Radumfangs aufgrund einer Temperaturerhöhung berücksichtigt. Out DE 42 17 676 A1 a device for measuring the distance traveled by a motor vehicle on a test stand is known. In this case, an input device is provided, via which the wheel circumference can be entered at normal temperature. To avoid errors in the measurement of the distance, the change in the wheel circumference due to a temperature increase is taken into account.

Aus DE 10 2006 058567 ist ein Verfahren und eine Anordnung zur Ermittlung eines aktualisierten Radumfangs bekannt. Der Radumfang wird ausgehend von einem in einer Speichereinheit hinterlegten Startwert durch Vergleichen mit einer von der Radgeschwindigkeit unabhängigen Referenzgeschwindigkeit aktualisiert. In der Speichereinheit kann eine Tabelle mit einer Vielzahl von unterschiedlichen Referenzradumfängen hinterlegt sein, die jeweils unterschiedlichen Reifentypen zugeordnet sind. Die Referenzgeschwindigkeit kann beispielsweise über eine Beschleunigungssensoreinheit oder über das Global Positioning System (GPS) ermittelt werden. Out DE 10 2006 058567 For example, a method and an arrangement for determining an updated wheel circumference is known. The wheel circumference is updated from a start value stored in a storage unit by comparing with a reference speed independent of the wheel speed. In the memory unit, a table with a plurality of different reference wheel circumferences can be stored, which are each assigned to different tire types. The reference speed can be determined, for example, via an acceleration sensor unit or via the Global Positioning System (GPS).

DE 10 2010 000867 A1 beschreibt ein Verfahren zur Ermittlung eines aktualisierten Radumfangs. Für eine Referenzmessung werden Beschleunigungssensoren verwendet, wobei die Abweichungen bei der ermittelten Referenzgeschwindigkeit aufgrund einer Straßensteigung korrigiert werden. DE 10 2010 000867 A1 describes a method for determining an updated wheel circumference. For a reference measurement acceleration sensors are used, whereby the deviations are corrected at the determined reference speed due to a road gradient.

Nachteilig an den aus dem Stand der Technik bekannten Korrekturverfahren ist, dass die Korrekturmöglichkeit nicht ständig zur Verfügung steht oder dass die zur Korrektur verwendeten Referenzdaten, wie beispielsweise GPS-Daten, selber mit einem großen Fehler behaftet sind, so dass eine genaue Korrektur des Radumfangs nicht möglich ist. A disadvantage of the correction method known from the prior art is that the correction possibility is not always available or that the reference data used for the correction, such as GPS data, for example, are itself subject to a large error, so that an accurate correction of the wheel circumference is not is possible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es wird ein Verfahren zur Aktualisierung eines in einem Steuergerät gespeicherten Umfangs von Rädern eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei für eine Korrektur eines Umfangs eines Rades mindestens einer der folgenden Schritte durchgeführt wird:

(a) Optisches Erfassen von Objekten, wobei bei bekannten Objekten mithilfe einer gespeicherten Objektlänge und/oder eines gespeicherten Abstandes zwischen zwei bekannten Objekten eine gefahrene Wegstrecke ermittelt und eine Korrektur des Umfangs berechnet wird,
(b) Auswerten eines Reifendrucks der Räder, wobei aus dem Reifendruck ein Korrekturwert für den Umfang des Rades berechnet wird.

A method for updating a circumference of wheels of a vehicle stored in a control unit is proposed, wherein for a correction of a circumference of a wheel at least one of the following steps is carried out:

(a) optical detection of objects, wherein in known objects using a stored object length and / or a stored distance between two known objects determines a distance traveled and a correction of the circumference is calculated,
(B) evaluating a tire pressure of the wheels, wherein from the tire pressure, a correction value for the circumference of the wheel is calculated.

Die Aktualisierung des Umfangs kann im Hintergrund automatisch ablaufen. Dadurch wird der Fahrer nicht beeinträchtigt und es stehen ständig aktuelle Korrekturwerte zur Verfügung. Dabei wird unter Aktualisierung verstanden, dass der im Steuergerät gespeicherte Umfang mit Hilfe eines ermittelten Korrekturwerts verbessert oder durch einen neu bestimmten Wert ersetzt wird. The update of the scope can run automatically in the background. As a result, the driver is not affected and constantly updated correction values are available. In this context, updating means that the circumference stored in the control unit is improved by means of a determined correction value or replaced by a newly determined value.

In einer Ausführungsform des Verfahrens wird als Startwert für die Korrektur der Soll-Umfang eines Rades aus einem vom Fahrer in das Steuergerät eingegebenen Typs und Zustands der Reifen der Räder vorgegeben. Dabei wird aus dem eingegebenen Zustand ein Korrekturwert für den Umfang berechnet. In einer Variante des Verfahrens werden dem Fahrer für die Eingabe des Typs und Zustand der Reifen der Räder verschiedene vorgegebene Reifentypen und verschiedene vorgegebenen Reifenzustände angeboten, deren Parameter in einem Speicher abgelegt sind. In one embodiment of the method, as a starting value for the correction, the desired circumference of a wheel is set from a type and state of the tires of the wheels entered by the driver into the control unit. In this case, a correction value for the circumference is calculated from the entered state. In a variant of the method, the driver is provided with different predefined tire types and different predefined tire conditions for entering the type and condition of the tires of the wheels, the parameters of which are stored in a memory.

Als vorgegebene Reifentypen können dem Fahrer beispielsweise alle vom Fahrzeughersteller freigegebenen Reifentypen angeboten werden. Dabei werden die Soll-Umfänge der einzelnen Reifentypen in einem Speicher hinterlegt, der dem Steuergerät zugeordnet sein kann. Des Weiteren kann durch die Vorgabe verschiedener Reifenzustände der Fahrer beispielsweise eine Profiltiefe eingeben, oder den Reifenzustand über Angaben wie „neuwertig“, „gebraucht“ oder „annähernd abgefahren“ oder beispielsweise über die gefahrene Kilometerleistung eingeben. Dabei sind für diese verschiedenen Reifenzustände passende Korrekturparameter im Speicher hinterlegt. As predetermined tire types, for example, all the tire types approved by the vehicle manufacturer can be offered to the driver. In this case, the target circumferences of the individual tire types are stored in a memory which may be assigned to the control unit. Further, by specifying various tire conditions, the driver may, for example, enter a tread depth, or enter the tire condition via information such as "as new," "used," or "approximately worn," or, for example, the mileage traveled. Corresponding correction parameters are stored in the memory for these different tire conditions.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird kein Startwert bzw. Soll-Umfang vorausgesetzt. Dabei wird der tatsächliche Umfang eines Rades direkt gemäß Schritt (a) des Verfahrens ermittelt und im Steuergerät gespeichert.In a further embodiment of the method, no starting value or setpoint circumference is assumed. In this case, the actual circumference of a wheel is determined directly according to step (a) of the method and stored in the control unit.

Bei der Korrektur bzw. Ermittlung des Umfanges eines Rades gemäß Schritt (a) des Verfahrens wird mit einer im Fahrzeug verbauten Kamera die Fahrbahn und/oder die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und es werden Objekte im Kamerabild erkannt und deren Bewegung verfolgt. Wird von dem Kamerasystem ein bekanntes Objekt erfasst, dessen Ausdehnung dem System bekannt ist, kann eine Korrektur des Umfangs der Räder des Fahrzeugs erfolgen. Dazu werden vom Steuergerät die Radimpulse gezählt und gleichzeitig die tatsächlich zurückgelegte Wegstrecke über im Speicher des Steuergerätes hinterlegte Geometriedaten des bekannten Objekts ermittelt. Aus der Differenz dieser Werte ergibt sich der Korrekturbetrag mit dem der im Steuergerät gespeicherte Umfang der Räder des Fahrzeugs korrigiert wird. When correcting or determining the circumference of a wheel according to step (a) of the method, the roadway and / or the surroundings of the vehicle are detected with a camera installed in the vehicle and objects in the camera image are detected and their movement is tracked. If a known object whose extent is known to the system is detected by the camera system, the circumference of the wheels of the vehicle can be corrected. For this purpose, the wheel pulses are counted by the control unit and at the same time the distance actually traveled is determined via stored in the memory of the control unit geometry data of the known object. The difference between these values results in the correction amount with which the circumference of the wheels of the vehicle stored in the control unit is corrected.

Die für eine Korrektur bzw. Ermittlung gemäß Schritt (a) des Verfahrens verwendeten bekannten Objekte sind beispielsweise ausgewählt aus Fahrbahnmarkierungen zwischen den Fahrbahnen, Fahrbahnmarkierungen seitlich und an Ein- und Ausfahrten, auf der Fahrbahn angebrachte Pfeile, Haltelinien, Zebrastreifen, Bordsteine, Prallwände, Seitenbegrenzungen, Leitpfosten, Nagelreihen und Mülleimer am Straßenrand.The known objects used for a correction or determination according to step (a) of the method are, for example, selected from lane markings between the lanes, lane markings laterally and at entrances and exits, lanes mounted on the lane, stop lines, crosswalks, curbs, baffles, side boundaries , Leitpost, nail rows and trash cans on the roadside.

Werden beispielsweise die Fahrbahnmarkierungen zwischen den Fahrbahnen für eine Korrektur gemäß Schritt (a) verwendet, werden diese als bekannte Objekte in den Kamerabildern identifiziert. Bei den Fahrbahnmarkierungen ist sowohl die Länge als auch deren Abstand zueinander bekannt. If, for example, the lane markings between the lanes are used for a correction according to step (a), these are identified as known objects in the camera images. In the lane markings both the length and their distance from each other is known.

Zur Ermittlung der vom Fahrzeug zurückgelegten Wegstrecke wird nun die Bewegung der erfassten Fahrbahnmarkierung im Kamerabild verfolgt. Dazu wird beispielsweise die Lage einer Fahrbahnmarkierung im Kamerabild festgehalten und es werden die Radimpulse gezählt bis an der festgehaltenen Position die nächste Fahrbahnmarkierung erkannt wird. Ist beispielsweise die Strichlänge der Fahrbahnmarkierung 3 Meter und beträgt der Abstand zweier Fahrbahnmarkierungen ebenfalls 3 Meter, so ist dem System aus diese Messung bekannt, dass das Fahrzeug eine Wegstrecke von 6 Metern zurückgelegt hat. Diese tatsächlich vom Fahrzeug zurückgelegte Wegstrecke wird mit der Wegstrecke, die aus der Anzahl der gezählten Radimpulse und dem gespeicherten Umfangs der Räder ermittelt wurde, verglichen und es wird anschließend eine Aktualisierung des Umfangs der Räder durchgeführt. Je nach Ausführungsform des Verfahrens kann dabei ein Korrekturwert für einen vorgegeben Startwert berechnet werden oder es kann direkt ein neuer Umfang der Räder berechnet und im Steuergerät abgespeichert werden.To determine the distance covered by the vehicle, the movement of the detected lane marking in the camera image is now tracked. For this purpose, for example, the location of a lane marking is recorded in the camera image and it will be counted the wheel pulses until the next position lane marker is detected. For example, if the stroke length of the lane marking is 3 meters and the distance between two lane markings is also 3 meters, the system is aware of this measurement that the vehicle has traveled a distance of 6 meters. This actually traveled by the vehicle distance is compared with the distance, which was determined from the number of counted wheel pulses and the stored circumference of the wheels, and then carried out an update of the scope of the wheels. Depending on the embodiment of the method, a correction value for a given starting value can be calculated or a new circumference of the wheels can be directly calculated and stored in the control unit.

Zur Steigerung der Genauigkeit des Verfahrens sollten bei der Objektermittlung Objekte mit unscharfer Konturen oder einem schlechten Kontrast, weil beispielsweise die Farbe einer Fahrbahnmarkierung abgefahren ist, bei der Auswertung verworfen werden. In order to increase the accuracy of the method objects with blurred contours or a poor contrast, for example, because the color of a lane marking has run off, should be discarded in the evaluation in the evaluation.

Des Weiteren ist es bevorzugt, für die Auswertung Objekte zu verwenden, die ungefähr in der Mitte des Erfassungsfelds der Kamera liegen. Dadurch ist sichergestellt, dass sich das Fahrzeug parallel zum erfassten Objekt bewegt, und Fehler bei der Bestimmung der gefahrenen Wegstrecke aufgrund von Winkelfehlern oder Einflüsse des Kameraobjektivs vernachlässigbar sind. Des Weiteren ist es bevorzugt, für die Messung Objekte zu verwenden, die sich im Straßenverkehr häufig wiederholen. Furthermore, it is preferable to use for the evaluation objects that are located approximately in the middle of the detection field of the camera. This ensures that the vehicle moves parallel to the detected object, and errors in the determination of the distance traveled due to angular errors or influences of the camera lens are negligible. Furthermore, it is preferable to use objects for the measurement that repeat frequently in traffic.

Zusätzlich ist es bevorzugt, bei der Auswahl der Objekte bzw. bei der Zuordnung eines Objekts zu einer bekannten, im Speicher hinterlegten Geometrie, landestypische Regelungen und Vorgaben zu berücksichtigen. So gibt beispielsweise in Deutschland die Straßenverkehrsordnung Richtlinien für die Markierungen der Straßen vor. In addition, it is preferable to take into account country-specific regulations and specifications when selecting the objects or when assigning an object to a known geometry stored in the memory. In Germany, for example, the Road Traffic Regulations provide guidelines for the marking of roads.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es bevorzugt, für das Erkennen der Objekte gemäß Schritt (a) des Verfahrens, eine im Fahrzeug bereits vorhandene Kamera eines Parkassistenten, eines Night View Systems, eines Rundumsicht-Systems, einer Fahrbahnerkennung oder eine vorhandene Rückfahrkamera zu verwenden. In one embodiment of the method, it is preferable to use an already existing camera of a parking assistant, a night view system, an all-round visibility system, a lane recognition or an existing reversing camera for recognizing the objects according to step (a) of the method.

In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Ermitteln der gefahrenen Wegstrecke gemäß Schritt (a) durch ein einer Kamera zugeordnetes Steuergerät. In one embodiment of the method, the determined distance is determined according to step (a) by a control unit associated with a camera.

Durch die Auswertung der Kamerabilder und Vergleichen der ermittelten Wegstrecke mit der durch die Radimpulszähler ermittelten Wegstrecke direkt in einem der Kamera zugeordneten Steuergerät wird eine zeitliche Latenz zwischen den verschiedenen Messungen vermieden, die ansonsten die Messung verfälschen könnte. Das eigentliche Bestimmen des Korrekturwerts kann danach auch in einem anderen Steuergerät, wie beispielsweise im Steuergerät eines Einparksystems erfolgen. By evaluating the camera images and comparing the determined distance with the determined by the Radimpulszähler distance directly in a camera associated control device, a temporal latency between the various measurements is avoided, which could otherwise falsify the measurement. The actual determination of the correction value can then also take place in another control device, such as in the control unit of a parking system.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt (a) nur dann durchgeführt, wenn die horizontale bzw. vertikale Neigung des Fahrzeugs während der Messung gering ist, d.h. dass das Fahrzeug weder schaukelt noch kippt und sich somit parallel zur Fahrbahn bewegt. Dies kann beispielsweise durch Auswerten von Beschleunigungs-Sensoren, des Lenkwinkels oder anderer Fahrzeugsensoren ermittelt werden. Des Weiteren ist es bevorzugt, den Schritt (a) des Verfahrens nur bei Fahrt mit einer im wesentlichen konstanten Geschwindigkeit durchzuführen, d.h. dass das Fahrzeug nur eine geringe Beschleunigung bzw. Verzögerung während der Messung durchführt. In a further embodiment of the method, step (a) is performed only when the horizontal or vertical inclination of the vehicle during the measurement is low, i. that the vehicle neither rocks nor tilts and thus moves parallel to the road. This can be determined, for example, by evaluating acceleration sensors, the steering angle or other vehicle sensors. Furthermore, it is preferable to carry out the step (a) of the method only when traveling at a substantially constant speed, i. that the vehicle performs only a slight acceleration or deceleration during the measurement.

Für eine Korrektur des Umfangs eines Rades des Fahrzeugs gemäß Schritt (b) des Verfahrens wird berücksichtigt, dass der Umfang des Rades abhängig vom Reifendruck ist. Bei einem höheren Reifendruck ist auch der Umfang des Rades größer als bei einem Rad mit geringem Reifendruck. For a correction of the circumference of a wheel of the vehicle according to step (b) of the method, it is considered that the circumference of the wheel is dependent on the tire pressure. At a higher tire pressure and the circumference of the wheel is greater than a wheel with low tire pressure.

In einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Reifendruck eines Rades gemäß Schritt (b) entweder über einen Sensor im Rad gemessen oder berechnet, wobei die Berechnung einen manuell vom Fahrer ermittelten Reifendruck, die aktuelle Außentemperatur, die Fahrt Zeit und/oder die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt. In one embodiment of the method, the tire pressure of a wheel according to step (b) is either measured or calculated via a sensor in the wheel, wherein the calculation takes into account a manually determined by the driver tire pressure, the current outside temperature, the driving time and / or the current vehicle speed.

Die zuverlässigsten Daten über den Reifendruck lassen sich durch die Anordnung eines Sensors im Rad erhalten. Dabei sind in einer Ausführungsform des Verfahrens das Steuergerät und die Sensoren im Rad über einen Daten-Bus miteinander verbunden. Der Daten-Bus kann beispielsweise als CAN-Bus ausgeführt sein.The most reliable tire pressure data can be obtained by placing a sensor in the wheel. In one embodiment of the method, the control unit and the sensors in the wheel are connected to one another via a data bus. The data bus can be designed, for example, as a CAN bus.

Falls das Fahrzeug über keine aktive Reifendruckmesseinrichtung, also über keinen entsprechenden Sensor im Rad verfügt, kann eine Abschätzung des Reifendrucks über eine Berechnung erfolgen. Grundlage für die Berechnung ist ein manuell vom Fahrer ermittelter Reifendruck, den dieser beispielsweise beim Auftanken des Fahrzeugs ermittelt hat. Dabei wird der Zeitpunkt und die aktuelle Außentemperatur bei der Messung zusätzlich zu dem gemessenen Reifendruck im System abgelegt. Der aktuelle Reifendruck kann nun beispielsweise durch Korrigieren des manuell gemessenen Reifendrucks mit der aktuellen Außentemperatur und einer Abschätzung der Reifentemperatur anhand der zuletzt gefahrenen Geschwindigkeit berechnet werden. Mit diesem abgeschätzten Reifendruck kann wiederum eine Korrektur des Umfangs des Rades ermittelt werden. If the vehicle has no active tire pressure measuring device, that is to say with no corresponding sensor in the wheel, an estimate of the tire pressure can be made via a calculation. The basis for the calculation is a manually determined by the driver tire pressure, this has determined, for example, when refueling the vehicle. The time and the current outside temperature during the measurement are stored in the system in addition to the measured tire pressure. The current tire pressure can now be calculated, for example, by correcting the manually measured tire pressure with the current outside temperature and an estimate of the tire temperature based on the last speed traveled. With this estimated tire pressure, in turn, a correction of the circumference of the wheel can be determined.

Nachdem eine Korrektur oder Neubestimmung für einen Umfang eines Rades eines Fahrzeugs ermittelt wurde, wird der im Steuergerät gespeicherte Umfang aktualisiert, so dass der neu ermittelte Umfang allen an das Steuergerät angeschlossenen Komponenten, insbesondere den Fahrassistenzsystemen, zur Verfügung steht.After a correction or redetermination has been determined for a circumference of a wheel of a vehicle, the scope stored in the control unit is updated so that the newly determined circumference is available to all components connected to the control unit, in particular the driver assistance systems.

In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt die Korrektur oder Neubestimmung des Umfangs eines Rades individuell für jedes Rad des Fahrzeugs. In one embodiment of the method, the correction or redetermination of the circumference of a wheel is done individually for each wheel of the vehicle.

Durch eine individuelle Aktualisierung des Umfangs eines Rades für alle Räder des Fahrzeugs kann eine unterschiedliche Abnutzung der einzelnen Räder berücksichtigt werden. Dies ist vorteilhaft, da die Abnutzung der Reifen der angetriebenen Räder deutlich höher ist als die der nicht angetriebenen Räder.By individually updating the circumference of a wheel for all wheels of the vehicle, a different wear of the individual wheels can be taken into account. This is advantageous because the wear of the tires of the driven wheels is significantly higher than that of the non-driven wheels.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann durch einen Vergleich der durch die Radimpulsgeber eines jeden Rades gelieferten Impulse bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs eine unterschiedliche Abnutzung der Reifen der Räder festgestellt werden. Diese Information kann dem Fahrer mitgeteilt werden. Dabei kann berücksichtigt werden, ob das Fahrzeug mit einem 2- oder 4-Radantrieb ausgerüstet ist. Bei einem permanenten 4-Radantrieb sollte die Abnutzung aller Räder parallel verlaufen. Bei 2-Radantrieben müssen die Räder der angetriebenen Achse eine höhere Abnutzung als die der nicht angetriebenen Achse aufweisen. Dabei kann in einer Ausführungsform des Verfahrens die Aktualisierung des gespeicherten Umfangs eines Rades für Räder, die einem höheren Verschleiß unterliegen, öfter erfolgen. In one embodiment of the method, a comparison of the pulses delivered by the wheel pulser of each wheel during a straight ahead travel of the vehicle can detect a different wear of the tires of the wheels. This information can be communicated to the driver. It can be considered whether the vehicle is equipped with a 2- or 4-wheel drive. For a permanent 4-wheel drive should the wear of all wheels run parallel. In 2-wheel drives, the wheels of the driven axle must have a higher wear than that of the non-driven axle. In this case, in one embodiment of the method, the updating of the stored circumference of a wheel for wheels, which are subject to a higher wear, often take place.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Aktualisierung des gespeicherten Umfangs eines Rades nur dann vorgenommen, wenn die ermittelte Korrektur, bzw. der neu bestimmte Umfang, durch die Vornahme mehrerer Messungen verifiziert worden ist. Dabei ist es in einer weiteren Variante des Verfahrens denkbar, dass nach einem Tausch der Reifen oder wenn die letzte erfolgreiche Messung schon länger zurückliegt, die Schwelle für die Übernahme einer Messung als Korrekturwert zu senken. In a further embodiment of the method, an update of the stored circumference of a wheel is only carried out if the determined correction or the newly determined circumference has been verified by taking a plurality of measurements. It is conceivable in a further variant of the method that, after an exchange of the tires or when the last successful measurement has been made some time ago, the threshold for taking over a measurement as a correction value should be lowered.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden für die Korrektur des gespeicherten Umfangs eines Rades Grenzen für die Korrektur vorgegeben. Ebenso kann ein zulässiger Bereich für einen neu bestimmten Umfang vorgegeben werden. Dadurch wird der maximal auftretende Fehler beim Umfang eines Rades aufgrund einer fehlerhaften Aktualisierung begrenzt. In a further embodiment of the method limits for the correction are specified for the correction of the stored circumference of a wheel. Likewise, a permissible range for a newly defined scope can be specified. This limits the maximum occurring error in the circumference of a wheel due to a faulty update.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird die Überwachung der Eingabe der Höchstgeschwindigkeit bzw. Warngeschwindigkeit, die üblicherweise bei einem Reifentausch vorgenommen wird, überwacht. Wird der Wert für die Höchstgeschwindigkeit bzw. Warngeschwindigkeit geändert, so wird dies als ein Hinweis auf einen Austausch der Reifen aufgefasst und die zuvor gespeicherten Korrekturen werden gelöscht. In a further embodiment of the method, the monitoring of the entry of the maximum speed or warning speed, which is usually carried out during a tire replacement, is monitored. If the value for the maximum speed or warning speed is changed, this is interpreted as an indication of a replacement of the tires and the previously stored corrections are deleted.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung zur Aktualisierung eines in einem Steuergerät gespeicherten Umfangs von Rädern eines Fahrzeugs, umfassend ein Steuergerät, wobei das Steuergerät eingerichtet ist, das beschriebene Verfahren durchzuführen und die Vorrichtung des weiteren mindestens eines der folgenden Merkmale umfasst:

(a) Mittel zum optischen Erfassen von Objekten bekannter Länge,
(b) Mittel zum Erfassen des Reifendrucks

The invention further relates to a device for updating a volume of wheels of a vehicle stored in a control unit, comprising a control device, wherein the control device is set up to carry out the described method and the device further comprises at least one of the following features:

(a) means for optically detecting objects of known length,
(b) means for detecting the tire pressure

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zusätzlich Mittel zur Eingabe des Reifentyps und Zustands durch den Fahrer. In a further embodiment, the device additionally comprises means for entering the tire type and condition by the driver.

Das Steuergerät kann dabei als separates Steuergerät ausgeführt sein, oder Teil eines zusammen mit weiteren Komponenten, wie beispielsweise eines Fahrassistenzsystems, gemeinsam genutzten Steuergeräts sein. The control unit can be designed as a separate control unit, or be part of a together with other components, such as a driver assistance system, shared control unit.

Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa auf einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über ein Datennetzwerk wie das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung. According to the invention, a computer program is also proposed according to which one of the methods described herein is performed when the computer program is executed on a programmable computer device. By way of example, the computer program may be a module for implementing a driver assistance system or a subsystem thereof in a vehicle. The computer program may be stored on a machine-readable storage medium, such as on a permanent or rewritable storage medium or in association with a computer device or on a removable CD-ROM, DVD or USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided for download on a computing device such as a server, for example via a data network such as the Internet or a communication link such as a telephone line or a wireless link.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Aktualisierung eines in einem Steuergerät gespeicherten Umfangs von Rädern eines Fahrzeugs wird eine einfache Korrektur eines Umfangs eines Rades mit den ohnehin am Fahrzeug zur Verfügung stehenden Informationen durchgeführt. Dadurch läßt sich das Verfahren leicht in ein bestehendes Assistenzsystem integrieren, ohne dass zusätzliche Bauteile vorgesehen werden müssen.With the aid of the method according to the invention for updating a circumference of wheels of a vehicle stored in a control unit, a simple correction of a circumference of a wheel with the information already available on the vehicle is carried out. As a result, the method can be easily integrated into an existing assistance system, without additional components must be provided.

Des Weiteren steht das erfindungsgemäße Verfahren ständig zur Verfügung und muss weder vom Fahrer separat aktiviert werden noch stört es die Abläufe der vorhandenen Fahrassistenzsysteme. Durch die permanente Korrektur bzw. Überwachung des Umfangs der Räder eines Fahrzeugs kann eine hohe Güte und Zuverlässigkeit aller Systeme erreicht werden, die auf die Kenntnis des Umfangs eines Rades angewiesen sind. Insbesondere profitieren Systeme zum automatischen oder halbautomatischen Einparken von dem erfindungsgemäßen Verfahren, da hierbei besonders genaue Informationen über die vom Fahrzeug zurückgelegte Wegstrecke benötigt werden. Furthermore, the method according to the invention is constantly available and does not have to be activated separately by the driver nor does it interfere with the processes of the existing driver assistance systems. The permanent correction or monitoring of the circumference of the wheels of a vehicle, a high quality and reliability of all systems can be achieved, which rely on the knowledge of the scope of a wheel. In particular, systems for automatic or semi-automatic parking benefit from the method according to the invention, since in this case particularly accurate information about the distance traveled by the vehicle is required.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen: Show it:

1A ein fahrendes Fahrzeug auf einer Straße in einer Ansicht von oben, 1A a moving vehicle on a road in a view from above,

1B das Bild einer im Fahrzeug angeordneten nach vorne ausgerichteten Kamera, 1B the image of a vehicle-mounted front-facing camera,

2A ein Fahrzeug mit drahtlos an ein Steuergerät angebundenen Reifendrucksensoren, 2A a vehicle with tire pressure sensors wirelessly connected to a control unit,

2B ein Fahrzeug mit Außenthermometer und einer Eingabevorrichtung, 2 B a vehicle with an outdoor thermometer and an input device,

3A ein Fahrzeug mit einer Eingabevorrichtung, 3A a vehicle with an input device,

3B eine als Touch-Screen ausgeführte Eingabevorrichtung. 3B an input device designed as a touch screen.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1A zeigt ein Fahrzeug, welches mit einer Kamera Objekte auf und neben der Straße erfasst. 1A shows a vehicle that captures objects on and off the road with a camera.

In 1A ist ein Fahrzeug 10 dargestellt, welches auf einer Straße 22 fährt. Das Fahrzeug 10 umfasst vier Räder 20, deren Drehung über jeweils einen Radimpulsgeber 18 erfasst wird. Die Radimpulsgeber 18 sind mit einem Steuergerät 12 verbunden. Diese Verbindung ist in der gezeigten Ausführungsform als Datenschnittstelle 40 ausgeführt.In 1A is a vehicle 10 pictured on a street 22 moves. The vehicle 10 includes four wheels 20 , whose rotation via a wheel encoder 18 is detected. The wheel pulser 18 are with a control unit 12 connected. This connection is in the embodiment shown as a data interface 40 executed.

Das Fahrzeug 10 umfasst des Weiteren eine Kamera 16. Die Kamera 16 ist in der in 1 dargestellten Ausführungsform nach vorne ausgerichtet und der Kamera 16 ist ein Kamerasteuergerät 14 zugeordnet. Das Kamerasteuergerät 14 steht mit dem Steuergerät 12 ebenfalls in Verbindung. In weiteren Ausführungsformen der Erfindung ist es denkbar zusätzlich oder alternativ nach hinten oder zu den Seiten ausgerichtete Kameras zu nutzen.The vehicle 10 further includes a camera 16 , The camera 16 is in the in 1 illustrated embodiment aligned forward and the camera 16 is a camera control unit 14 assigned. The camera control unit 14 stands with the control unit 12 also in connection. In further embodiments of the invention, it is conceivable additionally or alternatively to use rear-facing or side-facing cameras.

Die vom Fahrzeug 10 zurückgelegt Wegstrecke wird zum einen mithilfe der Radimpulszähler erfasst. Diese liefern pro Radumdrehung eine festgelegte Anzahl an Impulsen beispielsweise 48 oder 96 Impulse. Abhängig vom Umfang der Räder ergibt sich pro Radimpuls eine Wegstrecke, die sich aus Radumfang dividiert durch Impulse pro Umdrehung multipliziert mit der gemessenen Anzahl der Impulse berechnet. Die auf diese Weise ermittelte zurückgelegte Strecke ist abhängig vom Umfang der Räder, wobei eine Abweichung des für die Berechnung verwendeten, im Steuergerät 12 hinterlegten Radumfangs vom tatsächlichen Umfang der Räder auch die ermittelte Wegstrecke von der tatsächlich durch das Fahrzeug 10 zurückgelegten Wegstrecke abweicht. Da verschiedene Komponenten des Fahrzeugs 10, insbesondere Fahrassistenzsysteme, zuverlässige Informationen über den zurückgelegten Weg benötigen, muss der im Steuergerät 12 hinterlegte Umfang der Räder des Fahrzeugs 10 an den tatsächlichen Umfang angepasst werden. The from the vehicle 10 covered Distance is recorded on the one hand with the wheel pulse counter. These provide a fixed number of pulses per wheel revolution, for example 48 or 96 pulses. Depending on the circumference of the wheels, there is one distance per wheel impulse, which is calculated from wheel circumference divided by impulses per revolution multiplied by the measured number of impulses. The distance covered in this way depends on the size of the wheels, with a deviation of the one used for the calculation in the control unit 12 stored wheel circumference of the actual circumference of the wheels and the determined distance from the actual by the vehicle 10 deviated route. Because different components of the vehicle 10 , especially driver assistance systems, need reliable information about the distance traveled, the in the control unit 12 deposited circumference of the wheels of the vehicle 10 be adjusted to the actual extent.

In der in 1A dargestellten Ausführungsform werden von der nach vorne ausgerichteten Kamera 16 Bilder der Straße und der näheren Umgebung geliefert. Diese werden durch das der Kamera 16 zugeordnete Steuergerät 14 ausgewertet. Bei der Auswertung werden in den Bildern der Kamera 16 bekannte Objekte identifiziert. In der in 1A dargestellten Situation werden als bekannte Objekte die Fahrbahnmarkierungen 24, die Pfeile 28, die Leitpfosten 26 und weitere Fahrbahnmarkierungen 29 erkannt. In einer weiteren Ausführungsform mit einer zur Seite ausgerichteten Ausführungsform könnten durch diese Seitenstreifen oder andere bekannte Objekte am Straßenrand ausgewertet werden.In the in 1A illustrated embodiment of the forward-facing camera 16 Pictures of the street and the surrounding area are delivered. These are done by the camera 16 assigned control unit 14 evaluated. In the evaluation, in the pictures of the camera 16 identified known objects. In the in 1A As shown, the road markings become known objects 24 , the arrows 28 , the delineators 26 and further lane markings 29 recognized. In a further embodiment with a side-facing embodiment could be evaluated by these side strips or other known objects on the roadside.

Da die Größe vieler dieser Objekte gesetzlich vorgeschrieben ist, in Deutschland beispielsweise durch die Straßenverkehrsordnung, können den Objekten, sofern sie bekannt sind, eine bekannte Geometrie aus einem Speicher zugewiesen werden. So weisen beispielsweise die Fahrbahnmarkierungen zwischen Fahrbahnen 24 in Deutschland Innerorts eine Länge 25 von 3 Metern auf. Auch der Abstand 23 zwischen zwei solcher Fahrbahnmarkierungen 24 beträgt 3 Meter. Since the size of many of these objects is required by law, in Germany, for example, by the Highway Code, the objects, if they are known, a known geometry can be assigned from a memory. For example, the lane markings between lanes 24 in Germany a length in the city 25 from 3 meters up. Also the distance 23 between two such lane markings 24 is 3 meters.

Mithilfe der bekannten Objekte 24, 26, 28, 29, bzw. deren bekannter Geometrie, kann das Kamerasteuergerät 14 aus den Bildern der Kamera 16 die vom Fahrzeug 10 zurückgelegte Wegstrecke ermitteln. Aus einem Vergleich der über die Radimpulsgeber ermittelten zurückgelegten Wegstrecke und der über die Kamera 16 ermittelten tatsächlich zurückgelegten Wegstrecke kann nun ein Korrekturwert für den Umfang der Räder ermittelt werden. Dieser Korrekturwert wird vom Steuergerät 12 benutzt, um den gespeicherten Umfang der Räder 20 des Fahrzeugs 10 zu aktualisieren. Alternativ kann aus der ermittelten tatsächlich zurückgelegten Wegstrecke und den gezählten Radimpulsen der tatsächliche Umfang der Räder 20 direkt berechnet und im Steuergerät 12 abgespeichert werden.Using the known objects 24 . 26 . 28 . 29 , or their known geometry, the camera control unit 14 from the pictures of the camera 16 the from the vehicle 10 Determine the distance traveled. From a comparison of the determined over the Radimpulsgeber covered distance and the camera 16 determined actually traveled distance can now be determined a correction value for the circumference of the wheels. This correction value is provided by the control unit 12 used to store the stored circumference of the wheels 20 of the vehicle 10 to update. Alternatively, the actual circumference of the wheels can be determined from the actually traveled distance and the counted wheel pulses 20 calculated directly and in the control unit 12 be stored.

In 1B ist das Bild einer nach vorne gerichteten Kamera eines Fahrzeugs dargestellt. In 1B the picture of a front-facing camera of a vehicle is shown.

1B zeigt das Bild einer Kamera 16 eines Fahrzeugs 10, die nach vorne auf eine Straße 22 gerichtet ist. In dem in 1B dargestellten Bild ist die Straße 22 mit Fahrbahnmarkierungen 24, zwischen den Fahrbahnen erkennbar. Des Weiteren sind an den Seiten der Straße 22 Leitpfosten 26 zu erkennen. 1B shows the picture of a camera 16 of a vehicle 10 pointing to a road ahead 22 is directed. In the in 1B pictured picture is the street 22 with road markings 24 , recognizable between the carriageways. Furthermore, on the sides of the street 22 delineators 26 to recognize.

Ein der Kamera 16 zugeordnetes Steuergerät 14 kann aus den von der Kamera 16 gelieferten Bildern durch das Erkennen von bekannten Objekten 24, 26 die durch das Fahrzeug 10 zurückgelegte Wegstrecke ermitteln. Dabei wird ausgenutzt, dass die Geometrie der bekannten Objekte 24, 26, 28, 29 immer gleich ist und im Steuergerät hinterlegt werden kann. So ist beispielsweise die Länge der Fahrbahnmarkierungen 24 zwischen den Fahrbahnen in Deutschland innerorts auf 3 Meter festgelegt. Auch der Abstand 23 zwischen zwei Markierungen trägt 3 Meter. One of the camera 16 associated control unit 14 can be out of the camera 16 delivered images by recognizing known objects 24 . 26 by the vehicle 10 Determine the distance traveled. It exploits that geometry of known objects 24 . 26 . 28 . 29 always the same and stored in the control unit can be. For example, the length of the lane markings 24 between the carriageways in Germany in urban areas set at 3 meters. Also the distance 23 between two marks carries 3 meters.

Zur Ermittlung des durch das Fahrzeug 10 zurückgelegten Weges können die Bewegungen der Objekte 24, 26 relativ zum Fahrzeug 10 in den Bildern der Kamera 16 verfolgt werden. Bewegen sich Objekte wie beispielsweise die Fahrbahnmarkierungen 24, zwischen den Fahrbahnen im wesentlichen parallel zum Fahrzeug 10, lässt sich die zurückgelegte Wegstrecke auf besonders einfache Weise abschätzen. Wie bereits erwähnt, beträgt die Länge einer Fahrbahnmarkierung 24 sowie der Abstand zweier Fahrbahnmarkierungen 24 jeweils 3 Meter. Die Wegstreckenmessung wird begonnen, sobald eine Fahrbahnmarkierung 24 in einem Messbereich 30 einen Messpunkt 32 berührt. Die Wegstreckenmessung wird gestoppt, sobald das nachfolgende Objekt, d.h. die nachfolgende Fahrbahnmarkierung 24 den Messpunkt 32 berührt. Die vom Fahrzeug 10 in diesem Zeitraum zurückgelegte Wegstrecke entspricht dann genau der Länge einer Fahrbahnmarkierung 24, und einem Abstand 23 zwischen zweier Fahrbahnmarkierungen 24, d.h. die Wegstrecke beträgt 6 Meter. Werden dabei gleichzeitig ab Beginn der Messung die Impulse eines Radimpulsgebers gezählt und die Zählung mit dem Ende der Messung beendet, können die beiden auf verschiedene Weise ermittelten Wegstrecken miteinander verglichen werden. To determine the by the vehicle 10 The path covered can be the movements of the objects 24 . 26 relative to the vehicle 10 in the pictures of the camera 16 be followed. Move objects such as the lane markings 24 , between the carriageways substantially parallel to the vehicle 10 , the distance traveled can be estimated in a particularly simple way. As already mentioned, the length of a lane marking is 24 as well as the distance between two lane markings 24 each 3 meters. The distance measurement is started as soon as a lane marking 24 in a measuring range 30 a measuring point 32 touched. The distance measurement is stopped as soon as the following object, ie the following lane marking 24 the measuring point 32 touched. The from the vehicle 10 The distance traveled in this period then corresponds exactly to the length of a lane marking 24 , and a distance 23 between two lane markings 24 ie the distance is 6 meters. If, at the same time, the pulses of a wheel pulser are counted from the beginning of the measurement and the counting ends at the end of the measurement, the two distances determined in different ways can be compared with one another.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden beide Messungen, d.h. sowohl die Messung der Wegstrecke mittels Auswertung der Kamerabilder als auch die Wegstreckenmessung durch Zählen der Impulse der Randimpulsgeber durch das Kamerasteuergerät 14 durchgeführt, um Messfehler aufgrund von zeitlichen Latenzen auszuschließen. Die Ergebnisse beider Messungen können im Anschluss an das Steuergerät übermittelt werden, welches durch Vergleichen beider Messungen eine Korrektur des im Steuergerät 12 gespeicherten Radumfangs vornimmt. In a preferred embodiment of the method, both measurements, ie both the measurement of the distance by means of evaluation of the camera images and the distance measurement by counting the pulses of the edge pulse generator by the camera control unit 14 performed to rule out measurement errors due to temporal latencies. The results of both measurements can be transmitted after the control unit, which by comparing both measurements, a correction of the control unit 12 stored Radumfangs makes.

2A zeigt ein Fahrzeug mit in den Rädern angeordneten Reifendrucksensoren. 2A shows a vehicle with arranged in the wheels tire pressure sensors.

In 2A ist ein Fahrzeug 10 dargestellt, welches vier Räder 20 mit jeweils einem Reifendrucksensor 34 umfasst. Des Weiteren ist jedem Rad 20 des Fahrzeugs 10 ein Radimpulsgeber 18 zugeordnet. Die Radimpulsgeber 18 stehen mit einem Steuergerät 12 des Fahrzeugs 10 in Verbindung. Die Verbindung ist beispielsweise als CAN-Bus 40 ausgeführt. In der in 2A dargestellten Ausführungsform sind die Reifendrucksensoren 34 über einen Funkempfänger 38 drahtlos mit dem Steuergerät 12 verbunden. Dabei werden die Messwerte der Reifendrucksensoren 34 über Radiowellen 36 an den Funkempfänger 38 übertragen, der wiederum die Messwerte über den CAN-Bus 40 an das Steuergerät 12 überträgt. In 2A is a vehicle 10 shown which four wheels 20 each with a tire pressure sensor 34 includes. Furthermore, every bike is 20 of the vehicle 10 a wheel pulser 18 assigned. The wheel pulser 18 stand with a control unit 12 of the vehicle 10 in connection. The connection is for example as a CAN bus 40 executed. In the in 2A illustrated embodiment, the tire pressure sensors 34 via a radio receiver 38 wirelessly with the control unit 12 connected. In the process, the measured values of the tire pressure sensors become 34 via radio waves 36 to the radio receiver 38 which in turn transmits the measured values via the CAN bus 40 to the control unit 12 transfers.

Mithilfe der Messwerte über den Reifendruck in jedem Rad 20 kann das Steuergerät 12 für jedes Rad 20, ausgehend von einem hinterlegten Startwert für den Umfang, einen Korrekturwert ermitteln. Mithilfe dieses Korrekturwerts kann der im Steuergerät 12 gespeicherte Umfang eines Rades 20 des Fahrzeugs 10 aktualisiert werden. Using the measurements of the tire pressure in each wheel 20 can the controller 12 for every bike 20 , based on a stored starting value for the circumference, determine a correction value. This correction value can be used in the control unit 12 stored circumference of a wheel 20 of the vehicle 10 to be updated.

In 2B ist ein Fahrzeug mit einem Außenthermometer und einer Eingabevorrichtung dargestellt. In 2 B a vehicle is shown with an outdoor thermometer and an input device.

2B zeigt ein Fahrzeug 10 mit vier Rädern 20. Jedem Rad 20 ist ein Radimpulsgeber 18 zugeordnet, der pro Umdrehung eines Rades eine festgelegte Anzahl von Impulsen generiert und an das Steuergerät 12 übermittelt. Die Verbindung der Radimpulsgeber 18 zum Steuergerät 12 ist bevorzugt als CAN-Bus 40 ausgeführt. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 10 ein Außenthermometer 42 und eine Eingabevorrichtung 44, welche ebenfalls über den CAN-Bus 40 mit dem Steuergerät 12 in Verbindung stehen. 2 B shows a vehicle 10 with four wheels 20 , Every bike 20 is a wheel pulser 18 assigned, which generates a fixed number of pulses per revolution of a wheel and to the control unit 12 transmitted. The connection of the wheel pulser 18 to the control unit 12 is preferred as a CAN bus 40 executed. Furthermore, the vehicle includes 10 an outdoor thermometer 42 and an input device 44 , which also via the CAN bus 40 with the control unit 12 keep in touch.

Da sich der Umfang der Räder 20 abhängig vom Reifendruck verändert, ist für eine genaue Wegstreckenmessung mithilfe der Radimpulsgeber 18 stets die Kenntnis des tatsächlichen Umfangs eines Rades 20 erforderlich. Zur Korrektur des im Steuergerät 12 gespeicherten Umfangs eines Rades 20 kann der Fahrer des Fahrzeugs 10 über eine Eingabevorrichtung 44 den, beispielsweise beim Auftanken, gemessenen Reifendruck eingeben. Zur Verbesserung dieser Korrektur wird durch das Steuergerät 12 zusätzlich zu dem eingegebenen Druck auch die aktuelle Außentemperatur gespeichert, die über das Außenthermometer 42 ermittelt wird. As the scope of the wheels 20 depending on the tire pressure, is for accurate distance measurement using the wheel encoder 18 always the knowledge of the actual extent of a wheel 20 required. To correct the in the control unit 12 stored circumference of a wheel 20 can the driver of the vehicle 10 via an input device 44 enter the measured tire pressure, for example when refueling. To improve this correction is by the control unit 12 In addition to the entered pressure, the current outside temperature is also stored, via the outdoor thermometer 42 is determined.

Eine Änderung des Reifendrucks aufgrund von einer Temperaturerhöhung der Reifen kann nun ebenfalls durch das Steuergerät 12 abgeschätzt werden. Dazu kann das Steuergerät 12 beispielsweise die aktuelle Außentemperatur und die zuletzt gefahrene Geschwindigkeit berücksichtigen. A change in the tire pressure due to a temperature increase of the tire can now also by the control unit 12 be estimated. For this purpose, the control unit 12 For example, take into account the current outside temperature and the last speed traveled.

In 3A ist ein Fahrzeug mit einer Eingabevorrichtung dargestellt. In 3A a vehicle is shown with an input device.

3A zeigt ein Fahrzeug 10 mit vier Rädern 20. Jedem Rad 20 ist ein Radimpulsgeber 18 zugeordnet und die Radimpulsgeber 18 stehen über einen CAN-Bus 40 mit einem Steuergerät 12 in Verbindung. 3A shows a vehicle 10 with four wheels 20 , Every bike 20 is a wheel pulser 18 assigned and the wheel pulser 18 are available via a CAN bus 40 with a control unit 12 in connection.

Für eine Wegstreckenmessung über die Radimpulsgeber 18 muss das Steuergerät 12 den Umfang der Räder 20 kennen. Zur Vorgabe eines Soll-Umfangs eines Rades 20 ist dem Steuergerät 12 eine Eingabevorrichtung 44 zugeordnet. Über die Eingabevorrichtung 44 kann der Fahrer den Typ und den Zustand eines Rades 20 vorgeben, wobei im Steuergerät 12 für jeden Reifentyp und vorgegebenen Zustand ein Umfangswert gespeichert ist. For a distance measurement via the wheel pulser 18 must be the controller 12 the circumference of the wheels 20 know. To specify a target Circumference of a wheel 20 is the controller 12 an input device 44 assigned. About the input device 44 the driver can determine the type and condition of a wheel 20 pretend, being in the control unit 12 for each type of tire and given condition a circumferential value is stored.

3B zeigt eine als Touch Screen ausgeführte Eingabevorrichtung. 3B shows an input device designed as a touch screen.

In 3B ist eine Eingabevorrichtung 44 dargestellt, die in der gezeigten Ausführungsform als Touch-Screen 46 ausgeführt ist. Auf dem Touch Screen können verschiedene Menüelemente durch Berührung ausgewählt werden. In dem in 3B dargestellten Beispiel wird dem Fahrer unter dem Menüpunkt 48 eine Auswahl 50 mit verschiedenen vorgegebenen Reifentypen angeboten. Der Fahrer kann durch Berühren des passenden Reifentyps seinen verwendeten Reifen auswählen. Des Weiteren wird dem Fahrer ein Menüpunkt 52 zur Auswahl des Reifenzustands angeboten. Dabei wird dem Fahrer eine Auswahl 54 mit verschiedenen vorgegebenen Reifenzuständen angeboten. Diese vorgegebenen Reifenzustände können beispielsweise als „neuwertig“, „gebraucht“, „annähernd abgefahren“ angeboten werden. Des Weiteren ist es denkbar, dass der Fahrer eine gemessene Profiltiefe oder eine gefahrene Kilometerleistung über eine Bildschirmtastatur eingibt, oder aus verschieden vorgegebenen Bereichen auswählt. So kann beispielsweise bei einer Eingabe für die Profiltiefe die Auswahl „> 6 mm“, „4–6 mm“ oder „< 4mm“ angeboten werden. In 3B is an input device 44 shown in the embodiment shown as a touch screen 46 is executed. On the touch screen, various menu items can be selected by touch. In the in 3B Example shown is the driver under the menu item 48 a selection 50 offered with different types of tires. The driver can select his used tire by touching the appropriate tire type. Furthermore, the driver is a menu item 52 offered to select the tire condition. This is the driver a choice 54 offered with different predetermined tire conditions. These predetermined tire conditions can be offered, for example, as "as new", "used", "almost worn out". Furthermore, it is conceivable for the driver to enter a measured tread depth or a driven mileage over an on-screen keyboard, or to select from various predefined areas. For example, when entering the profile depth, the selection "> 6 mm", "4-6 mm" or "<4 mm" can be offered.

Zu den dem Fahrer angebotenen Reifentypen und Reifenzuständen sind jeweils passende Soll-Umfänge für das Rad gespeichert, die nach der Auswahl durch den Fahrer als Soll-Umfang vom Steuergerät 12 des Fahrzeugs 10 verwendet werden. For the tire types and tire conditions offered to the driver, appropriate target circumferences for the wheel are stored, which after selection by the driver as the target circumference from the control unit 12 of the vehicle 10 be used.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 4217676 A1 [0005]
DE 102006058567 [0006]
DE 102010000867 A1 [0007]

Claims

Method for updating a in a control unit ( 12 ) stored circumference of wheels ( 20 ) of a vehicle ( 10 ), characterized in that for updating a circumference of a wheel ( 20 ) at least one of the following steps is performed: a) optical detection of objects ( 24 . 26 . 28 . 29 ), where in known objects ( 24 . 26 . 28 . 29 ) using a stored object length and / or a stored distance between two known objects ( 24 . 26 . 28 . 29 ) determines a traveled distance and an update of the circumference of the wheel ( 20 ), b) evaluating a tire pressure of a wheel ( 20 ), wherein from the tire pressure a correction value for the circumference of the wheel ( 20 ) is calculated.

A method according to claim 1, characterized in that as the starting value for the correction, a desired circumference of a wheel ( 20 ) and wherein the desired circumference of a wheel ( 20 ) from one of the driver into the control unit ( 12 ) entered type and condition of the tires of the wheels ( 20 ), whereby a correction value for the circumference is calculated from the entered state.

A method according to claim 2, characterized in that the driver for input different predetermined types of tires ( 50 ) and different tire conditions ( 54 ) whose parameters are stored in a memory.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the known objects used for a correction according to step a) ( 24 . 26 . 28 . 29 ) are selected from lane markings between the lanes ( 24 ), Lane markings on the side and at entrances and exits ( 29 ), on-carriage arrows ( 28 ), Stop lines, crosswalks, curbs, baffles, side boundaries, delineators ( 26 ), Nail rows and trash cans on the roadside.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that for detecting the objects ( 24 . 26 . 28 . 29 ) according to step a) an existing camera ( 16 ) a parking assistant, Nightview system, all-round visibility system, a Fahrbahnerkennung or an existing rear view camera is used.

A method according to claim 1 to 5, characterized in that the determination of the distance traveled according to step a) by a camera ( 16 ) associated control device ( 14 ) he follows.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the tire pressure of a wheel ( 20 ) according to step b) via a sensor ( 34 ) in the wheel ( 20 ) is calculated or calculated, wherein the calculation of a manually determined by the driver tire pressure, the current outside temperature, the travel time and / or the current vehicle speed is taken into account.

Method according to claim 7, characterized in that the control unit ( 12 ) and the sensors ( 34 ) in the wheel ( 20 ) via a CAN bus ( 40 ) are interconnected.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the updating of the circumference is done individually for each wheel ( 20 ) of the vehicle ( 10 ) he follows.

Device for updating a device in a control unit ( 12 ) stored circumference of wheels ( 20 ) of a vehicle ( 10 ), comprising a control unit ( 12 ), characterized in that the control unit ( 12 ) is arranged to perform the method according to one of claims 1 to 9 and the device further comprises at least one of the following features: a) means for optically detecting objects of known length ( 14 . 16 ), b) means for detecting the tire pressure ( 34 ).

Apparatus according to claim 10, characterized in that the device additionally comprises means for entering the tire type and condition by the driver ( 44 ).

A computer program executing the method of any one of claims 1 to 8 when running on a computer.