DE102012207648A1

DE102012207648A1 - Fahrerassistenzsystem zum teilautomatischen Kuppeln eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger

Info

Publication number: DE102012207648A1
Application number: DE201210207648
Authority: DE
Inventors: Thomas Toelge; Robert Grömansberger; Moritz Werling
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2012-05-08
Filing date: 2012-05-08
Publication date: 2013-11-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum teilautomatischen Kuppeln eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger, welches die Querführung des rückwärts zum Anhänger hin fahrenden Kraftfahrzeugs durch selbsttätige Einstellung eines geeigneten Fahrzeug-Lenkwinkels unter Auswertung der Signale einer Sensoreinrichtung übernimmt. Dabei übernimmt das Fahrerassistenzsystem auch die Längsführung des sich dem Anhänger näherenden Fahrzeugs durch geeignete Eingriffe in das Antriebs- und Bremssystem des Kraftfahrzeugs. Es kann ein solches Fahrerassistenzsystem auch von einer sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Person aktivierbar sein.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum teilautomatischen Kuppeln eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger, welches die Querführung des rückwärts zum Anhänger hin fahrenden Kraftfahrzeugs durch selbsttätige Einstellung eines geeigneten Fahrzeug-Lenkwinkels unter Auswertung der Signale einer Sensoreinrichtung übernimmt. Zum Stand der Technik wird auf die DE 10 2010 004 920 A1 verwiesen.
Aus der genannten Schrift ist eine Vorrichtung zur Unterstützung des Ankuppelns eines Anhängers eines Kraftfahrzeugs und ein entsprechendes Verfahren mit den im Oberbegriff des vorliegenden Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen bekannt. Mittels einer in dieser Schrift näher beschriebenen Sensorvorrichtung kann die Position der Deichselspitze bzw. Anhängerkupplung des Anhängers in Relation zur Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden und es wird beim Rückwärtsfahren des Kraftfahrzeugs vom Fahrerassistenzsystem die sog. Querführung des Fahrzeugs übernommen, indem dessen Lenksystem gesteuert durch eine elektronische Steuereinheit vorzugsweise durch den elektrischen Servomotor des Lenksystems solchermaßen eingestellt wird, dass die Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs in diejenige Position geführt wird, in der sie mit der Anhängerkupplung des Anhängers gekuppelt werden kann.
Hiermit soll eine Maßnahme zur weiteren Steigerung des Komforts in Verbindung mit dem Kuppeln eines Anhängers an ein Kraftfahrzeug aufgezeigt werden (= Aufgabe der vorliegenden Erfindung).
Die Lösung dieser Aufgabe ist für ein Fahrerassistenzsystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem auch die Längsführung des sich dem Anhänger näherenden Fahrzeugs durch geeignete Eingriffe in das Antriebssystem und Bremssystem des Kraftfahrzeugs übernimmt. Nach einer vorteilhaften Weiterbildung kann das Fahrerassistenzsystem auch von einer sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Person aktivierbar sein.
Im Stand der Technik muss der Fahrer des Kraftfahrzeugs mit dessen Annäherung an den Anhänger das Fahrzeug zunächst geringfügig abbremsen und dann exakt in dem Moment zum Stillstand bringen, in dem sich die Anhängerkupplungen des Fahrzeugs und des Anhängers in einer für das Aneinander-Kuppeln geeigneten Position befinden. Dies mag manch einen Fahrer überfordern, insbesondere jedoch unterscheiden sich die Reaktionszeiten verschiedener Fahrer auf ein in der DE 10 2010 004 920 A1 vorgeschlagenes akustisches Signal zur Anzeige des Zeitpunkts, in dem der Fahrer im Stand der Technik das Fahrzeug zum Stillstand bringen muss, voneinander. Die Wahrscheinlichkeit, dass das Kraftfahrzeug in der für ein erfolgreiches Aneinander-Kuppeln erforderlichen Position zum Stillstand kommt, ist somit relativ gering.
Mit der vorliegenden Erfindung hingegen wird der Fahrer nicht nur weiter entlastet, sondern es kann das Kraftfahrzeug vorteilhafterweise in der exakten Soll-Position zum Stillstand gebracht werden, wenn auch die sog. Längsführung des Kraftfahrzeugs, d. h. dessen Fortbewegung zum Anhänger hin sowie insbesondere dessen Abbremsvorgang zum Stillstand exakt in der gewünschten Position ebenso wie die Querführung vom Fahrerassistenzsystem übernommen wird. Dies ist bei modernen Kraftfahrzeugen einfach möglich, da diese bereits mit anderen Systemen ausgerüstet sind, die auf die Längsdynamik des Fahrzeugs einwirken, d. h. die das Fahrzeug beschleunigen und bis zum Stillstand abbremsen können.
Was ein neben den soeben genannten und dem Fachmann bekannten Systemen zur Längsführung des Fahrzeugs weiterhin im Rahmen der vorliegenden Erfindung erforderliches System zur Querführung des Fahrzeugs sowie eine geeignete Sensoreinrichtung zum Ermitteln derjenigen Zielposition des Kraftfahrzeugs, in welcher die Anhängerkupplung des Anhängers mit derjenigen des Fahrzeugs kuppelbar ist, betrifft, so kann hierfür auf die in der besagten DE 10 2010 004 920 A1 genannten Systeme zurückgegriffen werden. Es sind jedoch auch andere dem jeweils relevanten Fachmann bekannte Systeme zur Querführung des Fahrzeugs bzw. zur Ermittlung einer Trajektorie einsetzbar, die es ermöglichen, dass die beiden Anhängerkupplungen schließlich die gewünschte Position zueinander einnehmen.
Zur weiteren Steigerung des Komforts kann ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem von einer sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Person aktiviert werden und somit die Positionierung des Kraftfahrzeugs in einer Ziel-Position, in der die Anhängerkupplung des Anhängers mit derjenigen des Fahrzeugs kuppelbar ist, von außerhalb des Fahrzeugs in Gang gesetzt werden. Wenn ein Fahrer an sein Kraftfahrzeug einen abgestellten Anhänger ankuppeln möchte, so muss er das Fahrzeugs lediglich eine geringe Distanz zum Anhänger annähern und kann danach aussteigen, beispielsweise um die Anhängerkupplung des Anhängers vorzubereiten oder indem eine Diebstahl-Verhinderungsvorrichtung entfernt wird. Danach kann der Fahrer mit einer geeigneten Fernbedienung, die sich vorzugsweise an bzw. in seinem Fahrzeugschlüssel befinden kann, die exakte Positionierung des Kraftfahrzeugs durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem starten, um schließlich, wenn das Fahrzeug in der Zielposition zum Stillstand gekommen ist, sofort die beiden Anhängerkupplungen miteinander zu verbinden.
Nach einer vorteilhaften Erweiterung kann durch ein Niveauregulierungs-System des Kraftfahrzeugs dessen Anhängerkupplung für ein Unterfahren der Anhängerkupplung des Anhängers zunächst abgesenkt und nach erfolgtem Positionieren für den Kuppelvorgang zur Anhängerkupplung des Anhängers hin angehoben werden. Damit ist ein automatisches Ankuppeln möglich, wonach der Fahrer lediglich noch das Bugrad hochziehen und den elektrischen Anhängerstecker verbinden muss.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102010004920 A1 [0001, 0005, 0007]

Claims

Fahrerassistenzsystem zum teilautomatischen Kuppeln eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger, welches die Querführung des rückwärts zum Anhänger hin fahrenden Kraftfahrzeugs durch selbsttätige Einstellung eines geeigneten Fahrzeug-Lenkwinkels unter Auswertung der Signale einer Sensoreinrichtung übernimmt, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem auch die Längsführung des sich dem Anhänger näherenden Fahrzeugs durch geeignete Eingriffe in das Antriebs- und Bremssystem des Kraftfahrzeugs übernimmt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem auch von einer sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Person aktivierbar ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Niveauregulierungssystems des Kraftfahrzeugs dessen Anhängerkupplung für ein Unterfahren der Anhängerkupplung des Anhängers absenkbar und nach erfolgtem Positionieren für den Kuppelvorgang zur Anhängerkupplung des Anhängers hin anhebbar ist.