DE102012203505A1 - Speed limit value teaching device and speed limit value teaching system - Google Patents

Speed limit value teaching device and speed limit value teaching system Download PDF

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DE102012203505A1
DE102012203505A1 DE201210203505 DE102012203505A DE102012203505A1 DE 102012203505 A1 DE102012203505 A1 DE 102012203505A1 DE 201210203505 DE201210203505 DE 201210203505 DE 102012203505 A DE102012203505 A DE 102012203505A DE 102012203505 A1 DE102012203505 A1 DE 102012203505A1
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DE201210203505
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Mikio Shimizu
Masanari Takaki
Hiroaki Kumon
Ryusuke Fukui
Minoru Okada
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Abstract

Ein Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil (16) erfasst, ob oder nicht sich eine Abzweigung innerhalb einer vorbestimmten Distanz gemessen ausgehend von einer Erfassungsposition eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens befindet, auf der Basis von Informationen bezüglich einer Position und Richtung des Eigenfahrzeugs auf einer Fahrstraße, die durch einen Positionsinformationserlangungsteil (13) erlangt werden, und Kartendaten, die durch einen Kartendatenerlangungsteil (14) erlangt werden. Der Teil (16) beurteilt, ob oder nicht ein geschätzter Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch einen Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil (12) erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Ein Informationsunterrichtungsteil (18) gleicht Unterrichtungsinformationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs durch eine Anzeigeeinheit (5) bereit zu stellen sind, gemäß dem Ergebnis der Beurteilung ab, wenn der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist.A target speed limit value judging part (16) detects whether or not a junction is within a predetermined distance as measured from a detection position of a speed limit traffic sign, based on information on a position and direction of the subject vehicle on a traveling road obtained by a position information acquisition part (13) and map data acquired by a map data acquisition part (14). The part (16) judges whether or not an estimated speed limit value detected by a speed limit value estimating part (12) is a speed limit value of the traveling road on which the subject vehicle is currently traveling. An information notification part (18) matches notification information to be provided to the driver of the own vehicle through a display unit (5) according to the result of judgment when the estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung und Systeme zum Unterrichten des Fahrers eines Kraftfahrzeugs über einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert.The present invention relates to a speed limit value teaching apparatus and systems for teaching the driver of a motor vehicle about a speed limit value.

2. Beschreibung des Stands der Technik2. Description of the Related Art

Es gibt herkömmliche bekannte Verfahren zum Schätzen eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts auf der Straße, auf der ein Kraftfahrzeug fährt, und zum Unterrichten des Fahrers des Kraftfahrzeugs über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert. Beispielsweise erhält eines dieser herkömmlichen bekannten Verfahren eine gegenwärtige Position (oder einen gegenwärtigen Ort) des Kraftfahrzeugs auf der Straße unter Verwendung von GPS (globales Positionsbestimmungssystem) und schätzt den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der erfassten gegenwärtigen Position des Kraftfahrzeugs, die durch das GPS erfasst wird, und der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbegrenzung der Fahrstraße, die von den Kartendaten erlangt wird, die in einem Fahrzeugnavigationssystem gespeichert sind.There are conventional known methods for estimating a speed limit value on the road on which a motor vehicle is traveling and for informing the driver of the motor vehicle of the estimated speed limit value. For example, one of these conventional known methods obtains a current position (or location) of the on-road vehicle using GPS (Global Positioning System) and estimates the speed limit value of the route on which the vehicle is currently traveling on the basis of the detected present position of the motor vehicle detected by the GPS and the current speed limit of the driveway obtained from the map data stored in a car navigation system.

Jedoch erzeugt das herkömmliche Verfahren einen falschen Erfassungswert, wenn ein Erfassungsfehler bezüglich der gegenwärtigen Position des Kraftfahrzeugs auf der Fahrstraße auftritt. Beispielsweise gibt ein derartiger falscher Erfassungswert eine andere Straße mit Ausnahme der korrekten Straße an, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt. Die Vorrichtung oder das System schätzt einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert auf der Basis des falschen Erfassungswerts.However, the conventional method generates a false detection value when a detection error occurs with respect to the current position of the motor vehicle on the driveway. For example, such a false detection value indicates another road except for the correct road on which the automobile is currently traveling. The device or system estimates an incorrect speed limit value based on the incorrect detection value.

Ferner, wenn die Kartendaten falsche Daten bezüglich der Straße, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt, beinhalten, stellen die Kartendaten der Vorrichtung oder dem System falsche Informationen bezüglich eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Straße bereit Demzufolge schätzt die Vorrichtung oder das System einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert auf der Basis der falschen Informationen und stellt dem Fahrer des Kraftfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert bereit. Ferner, wenn derartige falsche Informationen notwendige Daten nicht beinhalten, verhindern sie, dass die Vorrichtung oder das System irgendeinen Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Straße schätzt, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt.Further, when the map data includes incorrect data regarding the road on which the motor vehicle is currently traveling, the map data of the device or the system provides incorrect information regarding a road speed limit value. Accordingly, the device or system estimates a speed limit value based on the wrong one Information and provides the driver of the motor vehicle with an incorrect speed limit value. Further, if such erroneous information does not include necessary data, they prevent the device or system from estimating any speed limit value of the road on which the motor vehicle is currently traveling.

Um die vorstehenden herkömmlichen Probleme zu lösen, wurde ein herkömmliches Verfahren zum Erfassen von Verkehrszeichen bezüglich Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen, die durch eine fahrzeuggebundene Kamera des Kraftfahrzeugs aufgenommen werden, vorgeschlagen. Das herkömmliche Verfahren führt eine Bilderkennungsverarbeitung durch, um einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert auf der Straße, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der aufgenommen Bilddaten zu schätzen.In order to solve the above conventional problems, a conventional method for detecting traffic signs relating to speed limit information taken by a vehicle-mounted camera of the automobile has been proposed. The conventional method performs image recognition processing to estimate a speed limit value on the road on which the automobile is currently traveling on the basis of the captured image data.

Beispielsweise nimmt ein herkömmliches Verfahren, das in der japanischen Patentoffenlegung mit der Veröffentlichungsnummer 2009-187166 offenbart ist, unter Verwendung einer Straßenkamera Bilddaten auf, die eine Fahrspur, auf der das Kraftfahrzeug fährt, und angrenzende Spuren beinhalten. Das herkömmliche Verfahren führt dann eine Bildverarbeitung eines aufgenommenen Bilds durch, um Verkehrszeichen bezüglich einer Geschwindigkeitsbegrenzung, die auf der Straße angebracht sind, zu erkennen. Somit schätzt das herkömmliche Verfahren den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrspur in mehreren Spuren der Straße. Ferner stellt das herkömmliche Verfahren, das in der japanischen Patentoffenlegung mit der Veröffentlichungsnummer 2009-187166 offenbart ist, Warninformationen und einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer angrenzenden Spur bereit, wenn sich die Fahrspur bezüglich ihres Geschwindigkeitsbegrenzungswerts von den angrenzenden Spuren unterscheidet.For example, a conventional method used in the Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2009-187166 discloses, using a road camera, image data including a lane on which the automobile is traveling and adjacent lanes. The conventional method then performs image processing of a captured image to detect traffic signs relating to a speed limit placed on the road. Thus, the conventional method estimates the speed limit value of the lane in a plurality of lanes of the road. Further, the conventional method disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2009-187166 provides warning information and a speed limit value of an adjacent lane when the lane is different in speed limit value from the adjacent lanes.

Jedoch gibt es nicht immer ein Verkehrszeichen auf der Straße. Gibt es kein Verkehrszeichen auf der Straße, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt, ist es für die Vorrichtung oder das System schwierig, irgendeinen Geschwindigkeitsbegrenzungswert zu schätzen und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bereitzustellen.However, there is not always a traffic sign on the street. If there is no traffic sign on the road on which the motor vehicle is currently traveling, it is difficult for the device or system to estimate and provide any speed limit value to the driver of the motor vehicle.

Um diesen Nachteil zu vermeiden, kann für die Vorrichtung oder das System in Betracht gezogen werden, ein Verkehrszeichen bezüglich eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, das auf einer Seite der Straße, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt, angebracht ist, von den Frontansichtsbilddaten des Kraftfahrzeugs zu erfassen, und zwar zu erkennen. Ferner schätzt die Vorrichtung oder das System einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Straße auf der Basis des Erkennungsergebnisses und stellt den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bereit. Jedoch besteht bei diesem Fall eine Möglichkeit, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs ein falscher Geschwindigkeitsbegrenzungswert bereit gestellt wird. Ist der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der dem Fahrer des Kraftfahrzeugs gezeigt wird, falsch, wird der Fahrer den falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße sehen, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt.To avoid this disadvantage, it may be considered for the apparatus or the system to acquire a traffic sign relating to a speed limit value, which is mounted on a side of the road on which the motor vehicle is currently traveling, from the front view image data of the motor vehicle, and though to recognize. Further, the apparatus or system estimates a speed limit value of the road based on the recognition result, and provides the estimated speed limit value to the driver of the motor vehicle. However, in this case, there is a possibility that a wrong speed limit value is provided to the driver of the motor vehicle. If the speed limit value shown to the driver of the motor vehicle is incorrect, the driver will get the wrong speed limit value See the route on which the vehicle is currently driving.

Genauer gesagt gibt es beim Erkennen eines derartigen Verkehrszeichens durch die Bilderkennungsverarbeitung eine Möglichkeit für die Vorrichtung oder das System, eine falsche Schätzung eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße zu erzeugen, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt, aufgrund der Anwesenheit eines Verkehrszeichens für eine Nebenstraße, das einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ausdrückt (durch gepunktete Linie in 1A und 1B gekennzeichnet), der Anwesenheit eines Verkehrszeichens für eine angrenzende Spur und der Anwesenheit eines Aufklebers oder eines Etiketts, der bzw. das ein Verkehrszeichen ausdrückt und am Heck eines Fahrzeugs angebracht ist, das vor dem Eigenfahrzeug fährt.More specifically, upon detection of such a traffic sign by the image recognition processing, there is a possibility for the device or the system to generate an incorrect estimate of a speed limit value of the travel road on which the motor vehicle is currently traveling, due to the presence of a traffic sign for a minor road that includes a speed limit value the side road expresses (by dotted line in 1A and 1B characterized by the presence of a traffic sign for an adjacent lane and the presence of a sticker or label expressing a traffic sign and attached to the rear of a vehicle traveling in front of the own vehicle.

Wenn die Vorrichtung oder das System eine derartige falsche Schätzung verursacht und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert bereitstellt, hat der Fahrer des Kraftfahrzeugs die falsche Information über den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Straße, auf der das Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt. Im Übrigen gibt es Aufkleber oder Etiketten am Heck von LKWs oder dergleichen, die in ihrer Machart ähnlich den Verkehrszeichen sind, die an Straßen angebracht sind.If the device or system causes such a false estimate and provides the driver of the motor vehicle with an incorrect speed limit value, the driver of the motor vehicle has the wrong information about the speed limit value of the road on which the vehicle is currently traveling. Incidentally, there are stickers or labels on the rear of trucks or the like which are similar in style to the traffic signs attached to roads.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Es ist daher gewünscht, eine Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung und ein Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem zum Schätzen eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts einer Fahrstraße, auf der ein Kraftfahrzeug gegenwärtig fährt, und zum Bereitstellen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts dem Fahrer des Kraftfahrzeugs zu schaffen, während unterdrückt wird, dass falsche Kenntnis derartiger Geschwindigkeitsbegrenzungen der Fahrstraße erzeugt wird und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird.It is therefore desirable to provide a speed limit value teaching apparatus and a speed limit value teaching system for estimating a speed limit value of a driving road on which a motor vehicle is currently traveling and providing the estimated speed limiting value to the driver of the motor vehicle while suppressing false knowledge of such speed limits of the traveling road and the driver of the motor vehicle is provided.

Gemäß der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung als ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es möglich, das Ausführen der Unterrichtung über einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel geschätzt wird, zeitlich zu verzögern oder die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer eines Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind, zu ändern, wenn es eine Nebenstraße oder eine Parallelstraße um den Erfassungspunkt gibt, bei dem das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen auf der Fahrstraße erfasst wird. Auf der Fahrstraße fährt das Eigenfahrzeug. Gibt es eine Möglichkeit, dass eine falsche Erfassung beim Erfassen des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens verursacht wird, so dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Nebenstraße oder der Parallelstraße als das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Fahrstraße erkannt wird, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.According to the speed limit value teaching apparatus as an aspect of the present invention, it is possible to temporally delay the execution of the notification of a speed limit value estimated by the speed limit value estimating means or to change the contents of the information to be provided to the driver of an own vehicle, if so a minor road or a parallel road around the detection point where the speed limit traffic sign is detected on the driveway. On the driveway drives the own vehicle. Is there a possibility that an erroneous detection is caused upon detection of the speed limit traffic sign, so that the speed limit traffic sign of the minor road or the parallel road is recognized as the speed limit traffic sign of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Beispielsweise, da die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung einen falsch geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert dem Fahrer des Eigenfahrzeugs nicht bereitstellt, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung das Ausführen der Unterrichtung über einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert zeitlich verzögert, ist es möglich, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert empfängt und falsche Kenntnis des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat. Ferner, da es möglich ist, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs das Auftreten des falsch geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts erkennt, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind, ändert. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass die Vorrichtung die Informationen bezüglich eines falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitstellt, indem das Ausführen der Unterrichtung über einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert zeitlich verzögert wird oder die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind, geändert werden. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsch informiert wird, in anderen Worten, derartige falsche Informationen empfängt, und falsche Kenntnis aufgrund der empfangenen falschen Informationen hat.For example, since the speed limit value teaching device does not provide a wrongly estimated speed limit value to the driver of the own vehicle, if the speed limit value teaching device delays the execution of the teaching about a speed limit value, it is possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving an incorrect speed limit value and incorrect knowledge of the speed limit value Has. Further, since it is possible for the driver of the own vehicle to recognize the occurrence of the wrongly estimated speed limit value when the speed limit value teaching device changes the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle. This makes it possible to prevent the device from providing the information on a wrong speed limit value to the driver of the own vehicle by delaying the execution of the notification of a speed limit value or by changing the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle. This makes it possible to avoid that the driver of the own vehicle is misinformed, in other words, receives such erroneous information, and has false knowledge due to the received wrong information.

Gemäß der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung als ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel, ob der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel geschätzt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis der Änderungsrate der Größe des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, das sequenziell durch das Bildverarbeitungsmittel erkannt wird. Wenn das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße des Eigenfahrzeugs ist, verzögert die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung das Ausführen der Unterrichtung über den Geschwindigkeitsbegrenzungswertzeitlich oder ändert die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind.According to the speed limit value teaching apparatus as another aspect of the present invention, the target speed limit value judging means judges whether or not the speed limit value estimated by the speed limit value estimating means is the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is traveling based on the rate of change of the size of the speed limit traffic sign in the captured image, which is sequentially recognized by the image processing means. When the target speed limit value judging means judges that the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimating means is not the speed limit value of the traveling road of the own vehicle, the speed limit value teaching device delays the execution of the teaching about the Speed limit value temporal or changes the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle.

Im Allgemeinen ist ein Verkehrszeichen, das an der Seite der Straße angebracht ist, befestigt, in anderen Worten, bewegt sich nicht. Andererseits besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass ein Aufkleber, der am Heck eines Fahrzeugs angebracht ist, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, sich bewegt. Es ist daher möglich, dass das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel mit hoher Genauigkeit erfasst, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bildverarbeitungsmittel erkannt wird, das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Fahrstraße oder ein Aufkleber ist, der an dem Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug angebracht ist, auf der Basis der Änderungsrate der Größe des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, das sequenziell durch das Bildverarbeitungsmittel erkannt wird. Dies ermöglicht es der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung, das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das an der Seite der Fahrstraße befestigt ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, mit hoher Genauigkeit zu erfassen und zu erkennen.In general, a traffic sign attached to the side of the road is fixed, in other words, does not move. On the other hand, there is a high possibility that a sticker attached to the rear of a vehicle traveling in front of the own vehicle will move. Therefore, it is possible for the target speed limit value judging means to detect with high accuracy whether the speed limit traffic sign recognized by the image processing means is the travel speed limit traffic sign or a sticker attached to the vehicle in front of the own vehicle on the basis of the rate of change of the size of the speed limit traffic sign in the captured image, which is sequentially recognized by the image processing means. This enables the speed limit value teaching apparatus to detect and recognize the speed limit traffic sign attached to the side of the travel road on which the own vehicle is currently traveling with high accuracy.

Das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel in der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung verzögert die Unterrichtung über den Geschwindigkeitsbegrenzungswert zeitlich oder ändert die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind, wenn das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße des Eigenfahrzeugs ist. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen über einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert empfängt und falsche Kenntnis des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat.The target speed limit value judging means in the speed limit value teaching apparatus temporally delays the notification of the speed limit value or changes the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle when the target speed limit value judging means judges that the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimating means is not the speed limit value of the driving distance of the vehicle Own vehicle is. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving information about an incorrect speed limit value and having incorrect knowledge of the speed limit value.

Beispielsweise, da die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung einen falsch geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert dem Fahrer des Eigenfahrzeugs nicht bereitstellt, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung das Ausführen der Unterrichtung über einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert zeitlich verzögert, ist es möglich, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen über einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert empfängt und falsche Kenntnis des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat. Ferner, da es möglich ist, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs das Auftreten des falsch geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts erkennt, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung die Inhalte der Informationen ändert, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass die Vorrichtung die Informationen bezüglich des falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitstellt, indem das Ausführen der Unterrichtung über einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert zeitlich verzögert wird oder die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind, geändert werden. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsch informiert wird, in anderen Worten, derartige falsche Informationen empfängt, und falsche Kenntnis aufgrund der empfangenen falschen Informationen hat.For example, since the speed limit value teaching device does not provide a wrongly estimated speed limit value to the driver of the own vehicle, if the speed limit value teaching device delays the execution of the notification about a speed limit value, it is possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving information about a wrong speed limit value and false knowledge of the speed limit value. Further, since it is possible for the driver of the own vehicle to recognize the occurrence of the wrongly estimated speed limit value when the speed limit value teaching device changes the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle. This makes it possible to prevent the device from providing the information on the wrong speed limit value to the driver of the own vehicle by delaying the execution of the notification of a speed limit value or by changing the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle. This makes it possible to avoid that the driver of the own vehicle is misinformed, in other words, receives such erroneous information, and has false knowledge due to the received wrong information.

Gemäß der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung als ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel, dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel geschätzt wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn eine Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel geschätzt wird, und einem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel beurteilt wurde, nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs die falsche Kenntnis hat, in anderen Worten, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel geschätzt wird, ist der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Dies ermöglicht es, ein sichereres Fahren des Eigenfahrzeugs bereitzustellen.According to the speed limit value teaching apparatus as another aspect of the present invention, the target speed limit value judging means judges that the speed limit value estimated by the speed limit value estimating means is not the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is currently traveling, if a difference between the speed limit value determined by the speed limit value estimating means is estimated, and a previous speed limit value, which was last judged by the target speed limit value judging means, is not smaller than a predetermined value. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from having the wrong knowledge, in other words, the speed limit value estimated by the speed limit value estimating means is the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is currently traveling. This makes it possible to provide safer driving of the own vehicle.

Ferner ermöglicht diese Struktur der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung, den Fahrer des Eigenfahrzeugs besser davor zu bewahren, dass er falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, so dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist. Demzufolge ist es möglich, noch mehr zu unterdrücken, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, was durch die Unterrichtung über den falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert verursacht wird, wenn die Vorrichtung den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitstellt.Further, this structure of the speed limit value teaching apparatus enables the driver of the own vehicle to be better prevented from receiving wrong information and having false knowledge, so that the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimating means is the speed limit value of the traveling road. Accordingly, it is possible to suppress even more that the driver of the own vehicle receives wrong information and has false knowledge, which is caused by the notification of the wrong speed limit value, when the device the estimated speed limit value of Route provides the driver of the own vehicle.

Gemäß der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung als ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel, ob der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel geschätzt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der von dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel erhalten wird, und einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs (nämlich mindestens eines Fahrzeugs, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, oder eines Fahrzeugs, das dem Eigenfahrzeug folgt), die durch ein Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel erfasst wird. Dies ermöglicht es ebenso, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs die falsche Kenntnis hat, so dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel geschätzt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Dies ermöglicht es, ein sichereres Fahren des Eigenfahrzeugs bereitzustellen.According to the speed limit value teaching apparatus as another aspect of the present invention, the target speed limit value judging means judges whether or not the speed limit value estimated by the speed limit value estimating means is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is traveling based on the estimated speed limit value of is obtained from the speed limit value estimating means, and a vehicle speed of a foreign vehicle (namely, at least one vehicle ahead of the own vehicle or a vehicle following the own vehicle) detected by other vehicle speed information acquisition means. This also makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from having the wrong knowledge, so that the speed limit value estimated by the speed limit value estimating means is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle currently drives. This makes it possible to provide safer driving of the own vehicle.

Ferner ermöglicht diese Struktur, den Fahrer des Eigenfahrzeugs besser davor zu bewahren, dass er falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, so dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Es ist es möglich, noch mehr zu unterdrücken, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat, wenn der Fahrer des Eigenfahrzeugs die Unterrichtung bezüglich des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße empfängt.Further, this structure makes it possible to better prevent the driver of the own vehicle from receiving wrong information and having false knowledge, so that the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimating means is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle currently drives. It is possible to suppress even more that the driver of the own vehicle receives wrong information and has wrong knowledge of the speed limit value when the driver of the own vehicle receives the notification regarding the estimated speed limit value of the traveling road.

Da das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem als ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung die Bildaufnahmevorrichtung und die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung aufweist, ist es möglich, noch mehr zu unterdrücken, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat, wenn er die Unterrichtung über die Information bezüglich des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße empfängt.As the speed limit value teaching system as another aspect of the present invention has the image pickup device and the speed limit value teaching device, it is possible to suppress even more that the driver of the own vehicle receives wrong information and has false knowledge of the speed limit value when instructing the information about the information estimated speed limit value of the route receives.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Eine bevorzugte, nicht beschränkende Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird beispielhaft mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert.A preferred, non-limiting embodiment of the present invention will be described by way of example with reference to the drawings.

Es zeigt:It shows:

1A eine Ansicht, die ein Beispiel eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens auf einer Nebenstraße betrachtet von einer Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, darstellt; 1A Fig. 11 is a view showing an example of a speed limit traffic sign on a side road viewed from a traveling road on which the own vehicle is currently traveling;

1B eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens auf einer Nebenstraße betrachtet von der Fahrstraße darstellt; 1B Fig. 12 is a view showing another example of a speed limit traffic sign on a side road viewed from the traveling road;

2 eine schematische Ansicht, die ein Blockdiagramm einer Struktur eines Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt; 2 12 is a schematic view showing a block diagram of a structure of a speed limit value teaching system 100 according to an embodiment of the present invention;

3A eine schematische Ansicht, die ein Kraftfahrzeug betrachtet von einer linken Seite desselben darstellt; 3A a schematic view illustrating a motor vehicle viewed from a left side thereof;

3B eine schematische Ansicht, die das Kraftfahrzeug betrachtet von oben darstellt; 3B a schematic view illustrating the motor vehicle viewed from above;

4 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Operationsablaufs einer Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt; 4 10 is a view illustrating a flowchart of an operation procedure of a speed limit value teaching device in the speed limit value teaching system according to the embodiment of the present invention;

5 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Verarbeitung zum Erfassen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung darstellt; 5 10 is a view illustrating a flowchart of an example of processing for detecting a target speed limit value by the speed limit value teaching device;

6A eine schematische Ansicht, die das Eigenfahrzeug, das auf der Fahrstraße mit einer Nebenstraße fährt, darstellt; 6A a schematic view illustrating the own vehicle, which runs on the driveway with a side road;

6B eine Ansicht, die einen geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert zu jeder der Zeitgebungen T1, T2, T3a und T3b, Geschwindigkeitsbegrenzungswerte der Fahrstraße und der Nebenstraße, die von Kartendaten erhalten werden, und Informationen bezüglich eines derartigen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, über den der Fahrer des Eigenfahrzeugs zu informieren ist, darstellt; 6B 10 is a view showing an estimated speed limit value at each of the timings T1, T2, T3a, and T3b, speed limit values of the driveway and the sub-road obtained from map data, and information regarding such speed limit value to be informed to the driver of the own vehicle ;

7 eine schematische Ansicht, die einen Fall darstellt, in dem die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung den korrekten Ort des Eigenfahrzeugs aufgrund eines Erfassungsfehlers eines GPS, das eine Positionserfassungseinheit darstellt, in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem, das in dem Eigenfahrzeug angebracht ist, nicht erfassen kann; 7 a schematic view illustrating a case in which the Speed limit value teaching apparatus can not detect the correct location of the own vehicle due to a detection error of a GPS representing a position detecting unit in the speed limit value teaching system mounted in the own vehicle;

8A eine Ansicht, die eine Tabelle darstellt, die ein Beispiel unterschiedlicher Typen von Geschwindigkeitsbegrenzungswerten, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind und auf der Basis einer Differenz zwischen einem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und einem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert bestimmt werden, darstellt; 8A 3 is a view illustrating a table illustrating an example of different types of speed limit values to be provided to the driver of the own vehicle and determined based on a difference between a previous speed limit value and an estimated speed limit value;

8B eine Ansicht, die eine Tabelle darstellt, die ein Beispiel unterschiedlicher Typen von Geschwindigkeitsbegrenzungswerten darstellt, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind und auf der Basis der Bedingungen bestimmt werden, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines anderen Kraftfahrzeugs nahe bei einem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert oder einem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert liegt; 8B FIG. 11 is a view illustrating a table representing an example of different types of speed limit values to be provided to the driver of the own vehicle and determined based on the conditions whether a vehicle speed of another vehicle is close to an estimated speed limit value or a previous speed limit value;

9 eine schematische Ansicht, die ein Blockdiagramm einer Struktur eines Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 200 gemäß einer ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellt; 9 12 is a schematic view showing a block diagram of a structure of a speed limit value teaching system 200 according to a first modification of the embodiment of the present invention;

10 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines Operationsablaufs einer Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 200 darstellt; 10 11 is a flowchart showing an example of an operation procedure of a speed limit value teaching apparatus 1a in the speed limit value teaching system 200 represents;

11 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Verarbeitung zum Beurteilen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a darstellt; 11 11 is a view showing a flowchart of an example of processing for judging a target speed limit value by the speed limit value teaching device 1a represents;

12 eine schematische Ansicht, die ein Beispiel einer Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und einer Parallelstraße, die parallel zur Fahrstraße verläuft, darstellt; 12 a schematic view illustrating an example of a driveway on which the own vehicle currently drives, and a parallel road, which runs parallel to the driveway;

13 eine schematische Ansicht, die ein Beispiel einer Anordnung einer Parallelstraße, die parallel zur Fahrstraße verläuft, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, darstellt, und wobei die Fahrstraße Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen aufweist und die Parallelstraße keine Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen aufweist; 13 Fig. 12 is a schematic view showing an example of a parallel road arrangement parallel to the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, and the traveling road has speed limit traffic signs and the parallel road has no speed limit traffic signs;

14 eine schematische Ansicht, die ein Blockdiagramm einer Struktur eines Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 300 gemäß einer zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellt; 14 12 is a schematic view showing a block diagram of a structure of a speed limit value teaching system 300 according to a second modification of the embodiment of the present invention;

15 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines Operationsablaufs einer Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 darstellt; 15 11 is a flowchart showing an example of an operation procedure of a speed limit value teaching apparatus 1b in the speed limit value teaching system 300 represents;

16 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Verarbeitung zum Beurteilen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b darstellt; 16 11 is a view showing a flowchart of an example of processing for judging a target speed limit value by the speed limit value teaching device 1b represents;

17 eine schematische Ansicht, die einen Straße, auf der ein Aufkleber bezüglich eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens (Verkehrszeichenaufkleber) an dem Heck eines Fahrzeugs vor dem Eigenfahrzeug angebracht ist, darstellt; 17 a schematic view showing a road on which a sticker relating to a speed limit traffic sign (traffic sign sticker) is mounted on the rear of a vehicle in front of the own vehicle;

18 eine schematische Ansicht, die ein Blockdiagramm einer Struktur eines Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 300 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt; 18 12 is a schematic view showing a block diagram of a structure of a speed limit value teaching system 300 according to the embodiment of the present invention;

19 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines Operationsablaufs einer Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 darstellt; und 19 11 is a flowchart showing an example of an operation procedure of a speed limit value teaching apparatus 1c in the speed limit value teaching system 300 represents; and

20 eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Verarbeitung zum Beurteilen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c darstellt. 20 11 is a view showing a flowchart of an example of processing for judging a target speed limit value by the speed limit value teaching device 1c represents.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS

Nachfolgend werden unterschiedliche Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. In der folgenden Beschreibung der unterschiedlichen Ausführungsformen werden gleiche oder äquivalente Komponententeile in den verschiedenen Zeichnungen mit gleichen Bezugszeichen versehen.Hereinafter, different embodiments of the present invention will be explained with reference to the drawings. In the following description of the various embodiments, like or equivalent component parts in the various drawings are identified by like reference characters.

Ausführungsbeispielembodiment

Nachfolgend werden eine Vorrichtung und ein System zum Schätzen eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 1A bis 12 erläutert.Hereinafter, an apparatus and a system for estimating a speed limit value according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG 1A to 12 explained.

2 ist eine schematische Ansicht, die ein Blockschaltbild einer Struktur des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. 2 FIG. 12 is a schematic view showing a block diagram of a structure of the speed limit value teaching system. FIG 100 according to the embodiment of the present invention.

Das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 ist an einem Kraftfahrzeug angebracht. Das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 weist eine fahrzeuggebundene Kamera 2, eine Positionserfassungseinheit 3, einen Kartendatenspeicherteil 4, eine Anzeigeeinheit 5, einen fahrzeuggebundenen Lautsprecher 6, einen Indikator 7, eine elektronische Motorsteuereinheit 8 (Motor-ECU 8) und eine elektronische Bremssteuereinheit 9 (Brems-ECU 9) auf.The speed limit value teaching system 100 is attached to a motor vehicle. The speed limit value teaching system 100 has a vehicle-mounted camera 2 , a position detection unit 3 , a map data storage part 4 , a display unit 5 , a vehicle-mounted speaker 6 , an indicator 7 , an electronic engine control unit 8th (Engine ECU 8th ) and an electronic brake control unit 9 (Brake ECU 9 ) on.

Das Kraftfahrzeug, das mit dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 ausgestattet ist, wird als das „Eigenfahrzeug” bezeichnet.The motor vehicle equipped with the speed limit value teaching system 100 is called the "own vehicle".

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ist aus einem Mikrocomputer usw. zusammengesetzt. Der Mikrocomputer ist aus einer zentralen Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU), einem Nur-Lese-Speicher (read only memory, ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) usw. zusammengesetzt.The speed limit value teaching device 1 is composed of a microcomputer, etc. The microcomputer is composed of a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an electrically erasable programmable read only memory (RAM). Memory (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) etc. composed.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 führt unterschiedliche Typen von Steuerprogrammen aus, die in dem ROM gespeichert sind, um einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, auf der Basis der Informationen zu schätzen, die von der fahrzeuggebundenen Kamera 2, der Positionserfassungseinheit 3 und dem Kartendatenspeicherteil 4 bereitgestellt werden. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 informiert den Fahrer des Eigenfahrzeugs über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert.The speed limit value teaching device 1 executes different types of control programs stored in the ROM to estimate a speed limit value of a road on which the own vehicle is traveling on the basis of the information supplied by the on-vehicle camera 2 , the position detection unit 3 and the map data storage part 4 to be provided. The speed limit value teaching device 1 informs the driver of the own vehicle of the estimated speed limit value.

Wie in 2 dargestellt ist, hat die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 unterschiedliche funktionale Blöcke wie beispielsweise einen Bildverarbeitungsteil 11, einen Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, einen Positionsinformationserlangungsteil 13, einen Kartendatenerlangungsteil 14, einen Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil, einen Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, einen Routenbeurteilungsteil 17 und einen Informationsunterrichtungsteil 18.As in 2 has the speed limit value teaching device 1 different functional blocks such as an image processing part 11 , a speed limit value estimating part 12 , a position information acquisition part 13 , a map data acquisition part 14 , a foreign vehicle speed information obtaining part, a target speed limit value judging part 16 , a route evaluation part 17 and an information briefing part 18 ,

3A ist eine schematische Ansicht, die ein Kraftfahrzeug als das Eigenfahrzeug betrachtet von einer linken Seite desselben darstellt. 3B ist eine schematische Ansicht, die das Eigenfahrzeug betrachtet von oben darstellt. 3A FIG. 12 is a schematic view illustrating a motor vehicle as the own vehicle viewed from a left side thereof. FIG. 3B is a schematic view illustrating the own vehicle viewed from above.

Wie in 3A und 4B dargestellt ist, ist die fahrzeuggebundene Kamera 2 innerhalb der Fahrgastzelle beispielsweise in der Nähe eines Rückspiegels des Eigenfahrzeugs angebracht. Die fahrzeuggebundene Kamera 2 nimmt ein Bild innerhalb eines vorbestimmten Bereichs einer Ansicht vor dem Eigenfahrzeug auf. 3 zeigt eine schematische Seitenansicht des Eigenfahrzeugs, das mit der fahrzeuggebundenen Kamera 2 ausgestattet ist, betrachtet von einer linken Seite des Eigenfahrzeugs. Andererseits ist 3B ist eine schematische Draufsicht des Eigenfahrzeugs, das mit der fahrzeuggebundenen Kamera 2 ausgestattet ist.As in 3A and 4B is shown, the vehicle-mounted camera 2 mounted inside the passenger compartment, for example in the vicinity of a rearview mirror of the own vehicle. The vehicle-mounted camera 2 takes an image within a predetermined range of a view in front of the own vehicle. 3 shows a schematic side view of the own vehicle, with the vehicle-mounted camera 2 equipped, viewed from a left side of the own vehicle. On the other hand 3B is a schematic plan view of the own vehicle, with the vehicle-mounted camera 2 Is provided.

Es ist ebenso möglich, die fahrzeuggebundene Kamera 2 an der Frontkarosserie des Eigenfahrzeugs anzubringen. Ferner ist es möglich, eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (charge coupled device, CCD) als die fahrzeuggebundene Kamera 2 zu verwenden. Die fahrzeuggebundene Kamera 2 entspricht in den Ansprüchen einer Bildaufnahmevorrichtung.It is also possible to use the vehicle-mounted camera 2 to attach to the front body of the own vehicle. Further, it is possible to use a charge coupled device (CCD) as the on-vehicle camera 2 to use. The vehicle-mounted camera 2 corresponds in the claims of an image pickup device.

Die Positionserfassungseinheit 3 empfängt Erfassungsinformationen wie beispielsweise Erfassungsdatenelemente, die von dem Gyroskop, einem Beschleunigungssensor, einem Radgeschwindigkeitssensor und einem GPS-Empfänger eines GPS-Systems übertragen werden. Das Gyroskop erfasst eine Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Richtung des Eigenfahrzeugs herum. Der Beschleunigungssensor und der Radgeschwindigkeitssensor erfassen eine Beschleunigung des Eigenfahrzeugs. Das GPS empfängt Radiowellen, die von GPS-Satelliten übertragen werden. Die Positionserfassungseinheit 3 erfasst eine gegenwärtige Position (oder einen gegenwärtigen Ort) und eine Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs in regelmäßigen Intervallen einer vorbestimmten Periode auf Basis der empfangenen Erfassungsdatenelemente, die von diesen Sensoren übertragen werden.The position detection unit 3 receives detection information such as detection data items transmitted from the gyroscope, an acceleration sensor, a wheel speed sensor and a GPS receiver of a GPS system. The gyroscope detects an angular velocity about a vertical direction of the own vehicle. The acceleration sensor and the wheel speed sensor detect an acceleration of the own vehicle. The GPS receives radio waves transmitted by GPS satellites. The position detection unit 3 detects a current position (or a current location) and a traveling direction of the own vehicle at regular intervals of a predetermined period based on the received detection data items transmitted from these sensors.

Da jeder dieser Sensoren einen anderen Eigenfehler aufweist, gleicht eine Steuervorrichtung alle diese Sensoren ab, um korrekte Erfassungsergebnisse zu erhalten. Es ist für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ebenso möglich, einen Magnetfeldsensor und einen Rotationssensor einer Lenkung usw. zu verwenden.Since each of these sensors has a different intrinsic error, a controller compensates for all of these sensors to obtain correct detection results. It is for the speed limit value teaching device 1 also possible to use a magnetic field sensor and a rotation sensor of a steering, etc.

Beispielsweise ist der Kartendatenspeicherteil 4 aus einem Compact-Disc-Nur-Lese-Speicher (CD-ROM), einem Digital-Versstile-Disc-Nur-Lese-Speicher (DVD-ROM), einer Festplattenvorrichtung (hard disc device, HDD), einem Flash-Speicher usw. zusammengesetzt. Der Kartendatenspeicherteil speichert Kartendaten. Die Kartendaten beinhalten Abschnittsdaten und Knotendaten. Jede der Abschnittsdaten gibt eine Straße an. Jede der Abschnittsdaten ist aus den folgenden Datenelementen zusammengesetzt: Abschnittsidentitätsnummer, die einen Abschnitt identifiziert; Abschnittslänge, die die Länge eines Abschnitts angibt; Abschnittsrichtung, die die Richtung eines Abschnitts angibt; Abschnittsazimut, der den Azimut eines Abschnitts angibt; Koordinaten (Breite, Länge) eines Startorts und eines Zielorts eines Abschnitts; Name einer Straße; Typ einer Straße; Zuordnung bezüglich Einbahnstraße; Breite einer Straße; Anzahl von Spuren; Anwesenheit von eigenen Spuren zum Rechtsabbiegen und Linksabbiegen und Anzahl der eigenen Spuren; Geschwindigkeitsbegrenzungswert usw.For example, the map data storage part is 4 a Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), a Digital Versatile Disc Read Only Memory (DVD-ROM), a hard disk device (HDD), a flash memory, etc composed. Of the Map data storage part stores map data. The map data includes section data and node data. Each of the section data indicates a road. Each of the section data is composed of the following data elements: section identity number identifying a section; Section length indicating the length of a section; Section direction indicating the direction of a section; Section azimuth indicating the azimuth of a section; Coordinates (latitude, longitude) of a starting location and a destination of a section; Name of a street; Type of a street; Assignment regarding one-way street; Width of a street; Number of tracks; Presence of own tracks for turning right and turning left and number of own tracks; Speed limit value, etc.

Andererseits ist jede der Knotendaten aus den folgenden Datenelementen zusammengesetzt; Knotenidentitätsnummer, die unabhängig jedem Knoten wie beispielsweise einer Kreuzung, Einmündung und einer Abzweigung zugewiesen wird; Koordinaten (Breite, Länge) eines Knotens; Name eines Knotens; Einmündungs- beziehungsweise Abzweigungsabschnitts-ID, die einen Abschnitt angibt, der mit einem Knoten verbunden ist; Typ einer Kreuzung usw.On the other hand, each of the node data is composed of the following data items; Node identity number assigned independently to each node such as intersection, junction, and branch; Coordinates (latitude, longitude) of a node; Name of a node; An intersection section ID indicating a section connected to a node; Type of crossing, etc.

Die Anzeigeeinheit 5 ist eine kleine Anzeigevorrichtung, die an dem Eigenfahrzeug angebracht ist und als die „fahrzeuggebundene Anzeigeeinheit 5” bezeichnet wird. Die fahrzeuggebundene Anzeigeeinheit 5 empfängt Bilddaten, die von der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 übertragen werden, und zeigt die empfangenen Bilddaten dem Fahrer des Eigenfahrzeugs an. Beispielsweise kann als die fahrzeuggebundene Anzeigeeinheit 5 auch die Anzeigevorrichtung in einem fahrzeuggebundenen Navigationssystem oder einem sogenannten Head-up-Display (HUD) verwendet werden.The display unit 5 is a small display device attached to the own vehicle and referred to as the "on-vehicle display unit 5 " referred to as. The vehicle-mounted display unit 5 receives image data obtained from the speed limit value teaching device 1 and displays the received image data to the driver of the own vehicle. For example, as the on-vehicle display unit 5 Also, the display device in a vehicle-mounted navigation system or a so-called head-up display (HUD) can be used.

Der Lautsprecher 6 ist ein kleiner Lautsprecher, der an einem Kraftfahrzeug angebracht ist und als der „fahrzeuggebundene Lautsprecher 6” bezeichnet wird.The speaker 6 is a small speaker mounted on a motor vehicle and referred to as the "vehicle-mounted speaker 6 " referred to as.

Der fahrzeuggebundene Lautsprecher 6 empfängt Audiosignale, die von der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 übertragen werden, und gibt einen Ton auf der Basis der empfangenen Audiosignale aus. Beispielsweise kann als der fahrzeuggebundene Lautsprecher 6 auch ein Lautsprecher des Fahrzeugnavigationssystems oder ein Audiolautsprecher eines fahrzeuggebundenen Audiosystems verwendet werden.The vehicle-mounted loudspeaker 6 receives audio signals received from the speed limit value teaching device 1 and outputs a sound based on the received audio signals. For example, as the vehicle-mounted speaker 6 Also, a speaker of the car navigation system or an audio speaker of a vehicle-mounted audio system can be used.

Der Indikator 7 ist beispielsweise aus lichtemittierenden Dioden (LEDs) gebildet. Beim Empfangen eines Anweisungssignals, das von der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 übertragen wird, leuchten die LEDs auf. Die LEDs können auch blinken anstatt leuchten.The indicator 7 is formed, for example, of light emitting diodes (LEDs). Upon receiving an instruction signal received from the speed limit value teaching device 1 is transmitted, the LEDs light up. The LEDs may also blink instead of glow.

Die Motor-ECU 8 ist aus einem Mikrocomputer usw. zusammengesetzt. Der Mikrocomputer ist aus einer zentralen Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU), einem Nur-Lese-Speicher (read only memory, ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) usw. zusammengesetzt. Die Motor-ECU 8 führt unterschiedliche Steuerprogramme für die Motorausgabesteuerung, die in dem ROM gespeichert sind, auf der Basis empfangener Informationen durch.The engine-ECU 8th is composed of a microcomputer, etc. The microcomputer is composed of a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an electrically erasable programmable read only memory (RAM). Memory (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) etc. composed. The engine-ECU 8th performs different control programs for the engine output control stored in the ROM on the basis of received information.

Wie die Motor-ECU 8 ist die Brems-ECU 9 ebenso durch einen Mikrocomputer usw. zusammengesetzt. Der Mikrocomputer ist aus einer zentralen Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU), einem Nur-Lese-Speicher (read only memory, ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) usw. zusammengesetzt. Die Brems-ECU 9 führt unterschiedliche Steuerprogramme zum Bremsen des Eigenfahrzeugs, die in dem ROM gespeichert sind, auf der Basis empfangener Informationen durch.Like the engine-ECU 8th is the brake ECU 9 also composed by a microcomputer, etc. The microcomputer is composed of a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an electrically erasable programmable read only memory (RAM). Memory (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) etc. composed. The brake ECU 9 executes different control programs for braking the own vehicle stored in the ROM on the basis of received information.

Nachfolgend wird die Operation der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 mit Bezug auf das Ablaufdiagramm, das in 4 dargestellt ist, erläutert.The operation of the speed limit value teaching apparatus will be described below 1 with reference to the flowchart shown in FIG 4 is illustrated explained.

4 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Operationsablaufs der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. 4 FIG. 10 is a view showing a flowchart of an operation procedure of the speed limit value teaching apparatus. FIG 1 in the speed limit value teaching system 100 according to the embodiment of the present invention.

Beispielsweise initiiert die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, wenn sie ein aufgenommenes Bild empfängt, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, das Ausführen der Operation, die in 4 dargestellt ist. Diese Operation wird wiederholt neu gestartet und jedes Mal ausgeführt, wenn das aufgenommene Bild, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, empfangen wird.For example, the speed limit value teaching device initiates 1 when receiving a captured image from the vehicle-mounted camera 2 is transferred, performing the operation in 4 is shown. This operation is repeatedly restarted and executed each time the captured image is taken by the onboard camera 2 is transmitted.

In Schritt S1 empfängt der Bildverarbeitungsteil 11 Daten des aufgenommenen Bilds, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, und führt die Bildverarbeitung der empfangenen Daten des aufgenommenen Bilds durch. Nach Vervollständigung der Verarbeitung in Schritt S1 fährt der Operationsablauf mit Schritt S2 fort.In step S1, the image processing part receives 11 Data of the recorded image taken by the vehicle-mounted camera 2 is transmitted, and performs the image processing of the received data the captured image. After completing the processing in step S1, the operation flow proceeds to step S2.

In Schritt S1 führt der Bildverarbeitungsteil 11 ein bekanntes Bildverarbeitungsverfahren wie beispielsweise eine Kantenerfassungsverarbeitung für die empfangenen Daten des aufgenommenen Bilds durch. Der Bildverarbeitungsteil 11 führt eine Bilderkennungsverarbeitung zum Erfassen der Anwesenheit von einem oder mehreren Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen aus den Daten des aufgenommenen Bilds nach Vervollständigung der Bildverarbeitung wie beispielsweise eine Kantenerfassungsverarbeitung durch.In step S1, the image processing part guides 11 a known image processing method such as edge detection processing for the received data of the captured image. The image processing part 11 performs image recognition processing for detecting the presence of one or more speed limit traffic signs from the data of the captured image upon completion of the image processing such as edge detection processing.

Die Daten des aufgenommenen Bilds entsprechen in den Ansprüchen dem Bilderkennungsmittel. Der Bildverarbeitungsteil 11 erhält ebenso Größeninformationen des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, wenn er dieses von den Daten des aufgenommenen Bilds erfasst. Beispielsweise sind derartige Größeninformationen die Anzahl von Pixeln in vertikaler und horizontaler Richtung des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das in den Daten des aufgenommenen Bilds erfasst wird.The data of the captured image correspond to the image recognition means in the claims. The image processing part 11 also obtains size information of the detected speed limit traffic sign when it detects it from the data of the captured image. For example, such size information is the number of pixels in the vertical and horizontal directions of the speed limit traffic sign detected in the data of the captured image.

Es ist möglich, die Bilderkennungsverarbeitung unter Verwendung einer bekannten Verarbeitung wie beispielsweise einer Musterabgleichverarbeitung und einer Hough-Transformationsverarbeitung auszuführen. Beispielsweise erfasst die Hough-Transformationsverarbeitung einen Umriss des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, und die Musterabgleichverarbeitung erfasst die Nummer, die in dem erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen geschrieben ist, um den Geschwindigkeitsbegrenzungswert des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens zu erfassen. Darüber hinaus ist es möglich, eine Spiegelbildtransformation auszuführen, um die Daten des aufgenommenen Bilds in Spiegelbilddaten zu transformieren und eine Deformation abzugleichen, die an einer Ecke der Daten des aufgenommenen Bilds verursacht durch Linsencharakteristika erzeugt wird.It is possible to perform the image recognition processing using known processing such as pattern matching processing and Hough transform processing. For example, the Hough transformation processing detects an outline of the speed limit traffic sign, and the pattern matching processing detects the number written in the detected speed limit traffic sign to detect the speed limit value of the detected speed limit traffic sign. Moreover, it is possible to perform a mirror image transformation to transform the data of the captured image into mirror image data and to compensate for a deformation generated at a corner of the data of the captured image caused by lens characteristics.

In Schritt S2 schätzt der Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung in Schritt S1 erkannt wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert in einem Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen ist, das auf der Straße angebracht ist, auf der das Eigenfahrzeug fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S3 fort.In step S2, the speed limit value estimating part estimates 12 in that the speed limit value of the speed limit traffic sign recognized by the image recognition processing in step S1 is a speed limit value in a speed limit traffic sign mounted on the road on which the own vehicle travels. The operation proceeds to step S3.

In Schritt S3 erlangt der Positionsinformationserlangungsteil 13 Informationen (Positions- und Richtungsinformationen) bezüglich einer gegenwärtigen Position und bezüglich einer Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs, wenn der Bildverarbeitungsteil 11 die Anwesenheit des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens erfasst. Ferner erlangt der Kartendatenerlangungsteil 14 Kartendaten von dem Kartendatenspeicherteil 4. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S4 fort. Der Positionsinformationserlangungsteil 13 entspricht in den Ansprüchen einem Positionsinformationserlangungsmittel. Ferner entsprechen die Informationen bezüglich des gegenwärtigen Orts des Eigenfahrzeugs in den Ansprüchen den erfassten Positionsinformationen. Ferner entspricht der Kartendatenerlangungsteil 14 in den Ansprüchen einem Kartendatenerlangungsmittel.In step S3, the position information acquisition part acquires 13 Information (position and direction information) regarding a current position and a traveling direction of the own vehicle when the image processing part 11 detected the presence of the speed limit traffic sign. Further, the map data acquisition part acquires 14 Map data from the map data storage part 4 , The operation proceeds to step S4. The position information acquisition part 13 corresponds to a position information acquisition means in the claims. Further, the information regarding the current location of the own vehicle in the claims corresponds to the detected position information. Further, the map data acquisition part corresponds 14 in the claims, a map data acquisition means.

Die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs, die durch die Positionserfassungseinheit 3 erfasst wird, wenn der Bildverarbeitungsteil 11 die Anwesenheit des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens erfasst, ist nicht durch den gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs beschränkt, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen erfasst wird. Beispielsweise beinhaltet die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs eine gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs, wenn die Positionserfassungseinheit 3 die Position des Eigenfahrzeugs bei einer Zeitgebung nach oder vor dem Erfassen des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens erfasst.The current position of the driver's vehicle detected by the position detection unit 3 is detected when the image processing part 11 detects the presence of the speed limit traffic sign is not limited by the current location of the own vehicle when the speed limit traffic sign is detected. For example, the present position of the own vehicle includes a current position of the own vehicle when the position detection unit 3 detects the position of the own vehicle at a timing after or before detecting the speed limit traffic sign.

Es ist für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ausreichend, eine Struktur aufzuweisen, in der der Kartendatenerlangungsteil 14 Bereichsdaten um die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs herum von den Kartendaten erlangt, die in dem Kartendatenspeicherteil 4 gespeichert sind, auf der Basis der Informationen bezüglich der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs, die durch den Positionsinformationserlangungsteil 13 erlangt werden.It is for the speed limit value teaching device 1 sufficient to have a structure in which the map data acquisition part 14 Area data about the present position of the own vehicle from the map data included in the map data storage section 4 are stored on the basis of the information regarding the current position of the own vehicle that is detected by the position information acquisition part 13 be obtained.

In Schritt S4 führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 eine Beurteilungsverarbeitung für einen Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich dessen durch, ob der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist oder nicht, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S5 fort. Der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 entspricht in den Ansprüchen einem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel.In step S4, the target speed limit value judging part 16 a target speed limit value judgment processing of whether or not the speed limit value of the speed limit traffic sign detected by the image recognition processing is a speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S5. The target speed limit value judging part 16 in the claims corresponds to a target speed limit value judging means.

Nachfolgend wird eine schematische Erläuterung der Beurteilungsverarbeitung für einen Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswert mit Bezug auf 5 gegeben.Hereinafter, a schematic explanation of the judgment processing for a Target speed limit value with reference to 5 given.

5 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm der Verarbeitung zum Beurteilen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 darstellt. 5 FIG. 10 is a view showing a flowchart of processing for judging a target speed limit value by the speed limit value teaching device. FIG 1 represents.

In Schritt S41 in dem Ablaufdiagramm, das in 5 dargestellt ist, erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 den Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S2 geschätzt wurde, durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12. Ein derartiger Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 geschätzt wurde, wird als der „geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet.In step S41 in the flowchart shown in FIG 5 is shown, the target speed limit value judging part acquires 16 the speed limit value estimated in step S2 by the speed limit value estimating part 12 , Such a speed limit value determined by the speed limit value estimating part 12 is estimated as the "estimated speed limit value".

Der Operationsablauf fährt mit Schritt S42 fort. In Schritt S42 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Positions- und Richtungsinformationen, die in Schritt S3 durch den Positionsinformationserlangungsteil 13 erlangt werden, und die Kartendaten, die in Schritt S3 durch den Kartendatenerlangungsteil 14 erlangt werden. Der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, ob eine Distanz zwischen der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs auf der Straße und einer Abzweigung vor und nahe der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs nicht mehr als ein vorbestimmter Wert ist oder nicht, auf der Basis der Positions- und Richtungsinformationen und der Knotendaten in den Kartendaten, die in Schritt S3 erlangt werden.The operation flow proceeds to step S42. In step S42, the target speed limit value judging part acquires 16 the position and direction information obtained by the position information acquisition part in step S3 13 and the map data obtained by the map data acquisition part in step S3 14 be obtained. The target speed limit value judging part 16 judges whether or not a distance between the present position of the own vehicle on the road and a branch before and near the present position of the own vehicle is not more than a predetermined value, based on the position and direction information and the node data in the map data, which are obtained in step S3.

Ist das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S41 positiv („JA” in Schritt S42) bezüglich dessen, dass die Distanz nicht größer als der vorbestimmte Wert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S43 fort.If the result of the judgment in step S41 is affirmative ("YES" in step S42) with respect to that the distance is not greater than the predetermined value, the operation flow proceeds to step S43.

Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S41 negativ („NEIN” in Schritt S42) bezüglich dessen ist, dass die Distanz größer als der vorbestimmte Wert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S53 fort.On the other hand, if the result of the judgment in step S41 is negative ("NO" in step S42) with respect to that the distance is greater than the predetermined value, the operation flow proceeds to step S53.

Der vorbestimmte Wert, der in Schritt S42 verwendet wird, ist ein optional festgelegter Wert. Beispielsweise ist dieser vorbestimmte Wert gleich oder annähernd gleich der Distanz zwischen dem Ort einer Abzweigung und dem Ort des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens der Nebenstraße, die von der Fahrstraße abzweigt, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.The predetermined value used in step S42 is an optionally set value. For example, this predetermined value is equal to or approximately equal to the distance between the location of a branch and the location of the speed limit traffic sign of the minor road that branches off the driveway on which the own vehicle is currently traveling.

In Schritt S43 wird der Geschwindigkeitsbegrenzungswert auf der Nebenstraße (als die Zielnebenstraße), die von der Abzweigung beziehungsweise der Abzweigungsverbindung in den Kartendaten abzweigt, mit dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert verglichen, der in Schritt S41 erlangt wird, um zu erfassen, ob sie gleich zueinander sind oder nicht. Es ist ausreichend, zu beurteilen, dass sie gleich zueinander sind, wenn ein Absolutwert der Differenz zwischen ihnen nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist. Der vorbestimmte Wert, der in Schritt S43 verwendet wird, ist ein Wert, der aus 0 km/h, 10 km/h usw. ausgewählt wird. Das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet den Wert von 0 km/h als den vorbestimmten Wert.In step S43, the speed limit value on the sub-road (as the target sub-road) branching from the intersection connection in the map data is compared with the estimated speed limit value obtained in step S41 to detect whether they are equal to each other or Not. It is sufficient to judge that they are equal to each other when an absolute value of the difference between them is not larger than a predetermined value. The predetermined value used in step S43 is a value selected from 0 km / h, 10 km / h and so on. The embodiment of the present invention uses the value of 0 km / h as the predetermined value.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S43 positiv ist („JA” in Schritt S43), fährt der Operationsablauf mit Schritt S44 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S43 negativ ist („NEIN” in Schritt S43), fährt der Operationsablauf mit Schritt S53 fort.If the result of the judgment in step S43 is affirmative ("YES" in step S43), the operation flow proceeds to step S44. On the other hand, if the result of the judgment in step S43 is negative ("NO" in step S43), the operation flow proceeds to step S53.

In Schritt S44 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch die Bilderkennungsverarbeitung des Bildverarbeitungsteils 11 erfasst wird, sich auf einer rechten Seite oder einer linken Seite der Fahrspur der Straße befindet, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S45 fort. Beispielsweise bestimmt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 den Ort des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens auf der Basis der erfassten Position des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, ob es sich auf der rechten Seite oder der linken Seite der Fahrspur in den Daten des aufgenommenen Bilds befindet.In step S44, the target speed limit value judging part judges 16 Whether the speed limit traffic sign generated by the image recognition processing of the image processing part 11 is detected, located on a right side or a left side of the lane of the road on which the own vehicle currently drives. The operation flow proceeds to step S45. For example, the target speed limit value judging part determines 16 the location of the speed limit traffic sign based on the detected position of the speed limit traffic sign, whether it is on the right side or the left side of the traffic lane in the captured image data.

In Schritt S45 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob die Zielnebenstraße sich auf der rechten Seite oder der linken Seite der Fahrstraße befindet, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S46 fort.In step S45, the target speed limit value judging part judges 16 whether the target secondary road is on the right side or the left side of the driveway on which the own vehicle currently drives. The operation flow proceeds to step S46.

Beispielsweise beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob sich die Nebenstraße auf der rechten Seite oder der linken Seite der Fahrspur der Fahrstraße befindet, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Informationen der Richtung und des Azimuts des Abschnitts, der die Fahrstraße darstellt, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und der Richtung und des Azimuts des Abschnitts, der die Zielnebenstraße darstellt.For example, the target speed limit value judging part judges 16 Whether the minor road is on the right side or the left side of the lane of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on the information of the direction and the azimuth of the section representing the traveling road on which the own vehicle is currently traveling , and the direction and azimuth of the section representing the target secondary road.

In Schritt S46 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Zielabzweigung, die durch die Bilderkennungsverarbeitung des Bildverarbeitungsteils erfasst werden, sich auf derselben Seite von der Fahrspur der Fahrstraße aus betrachtet befinden oder nicht, auf der Basis des Ergebnisses der Beurteilung in Schritt S44 und des Ergebnisses der Beurteilung in Schritt S45. Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S46 angibt, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Zielabzweigung sich auf derselben Seite wie die Fahrspur der Fahrstraße befinden („JA” in Schritt S46), fährt der Operationsablauf mit Schritt S47 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S46 angibt, dass sie sich nicht auf derselben Seite wie die Fahrspur der Fahrstraße befinden („NEIN” in Schritt S46), fährt der Operationsablauf mit Schritt S53 fort.In step S46, the target speed limit value judging part judges 16 whether the speed limit traffic sign and the destination branch detected by the image recognition processing of the image processing part are on the same side of the lane of the vehicle Or not on the basis of the result of the judgment in step S44 and the result of the judgment in step S45. When the result of the judgment in step S46 indicates that the speed limit traffic sign and the destination branch are on the same side as the lane of the traveling road ("YES" in step S46), the operation flow proceeds to step S47. On the other hand, if the result of the judgment in step S46 indicates that they are not on the same side as the driving lane ("NO" in step S46), the operation flow proceeds to step S53.

In Schritt S47 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 einen letzten (nämlich zuletzt erlangten) Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der als der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße beurteilt wurde, auf der das Eigenfahrzeug in der letzten Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsverarbeitung fährt. Ein derartiger letzter Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt erlangt wurde, wird ebenso als der „vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S48 fort.In step S47, the target speed limit value judging part acquires 16 a last (namely, last obtained) speed limit value, which has been judged as the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is traveling in the last target speed limit value judgment processing. Such a last speed limit value that was last obtained is also referred to as the "previous speed limit value". The operation flow proceeds to step S48.

In Schritt S48 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert (nämlich eine Differenz zwischen Absolutwerten dieser) nicht kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S41 erlangt wird, und des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S47 erlangt wird.In step S48, the target speed limit value judging part judges 16 whether or not a difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value (namely, a difference between absolute values thereof) is not smaller than a predetermined difference value, based on the estimated speed limit value obtained in step S41 and the previous speed limit value is obtained in step S47.

Der vorbestimmte Differenzwert, der in Schritt S48 verwendet wird, ist ein Wert, der größer ist als eine Differenz (die gewöhnlich in diesem technischen Gebiet verwendet wird) zwischen einem gegenwärtigen Geschwindigkeitsbegrenzungswert, wird zu einem anderen Geschwindigkeitsbegrenzungswert umgeschaltet, wenn das Eigenfahrzeug auf der Fahrspur der Straße fährt. Das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet den vorbestimmten Wert von 50 km/h.The predetermined difference value used in step S48 is a value larger than a difference (which is commonly used in this technical field) between a current speed limit value is switched to another speed limit value when the own vehicle on the lane of Road drives. The embodiment of the present invention uses the predetermined value of 50 km / h.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S48 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Differenzwert ist („JA” in Schritt S48), fährt der Operationsablauf mit Schritt S49 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S48 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist („NEIN” in Schritt S48), fährt der Operationsablauf mit Schritt S53 fort.When the result of the judgment in step S48 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined difference value ("YES" in step S48), the operation flow proceeds to step S49. On the other hand, when the result of the judgment in step S48 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is smaller than a predetermined difference value ("NO" in step S48), the operation flow proceeds to step S53.

In Schritt S49 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit (nämlich der Fahrgeschwindigkeit) eines Fremdfahrzeugs, die durch den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15 erlangt werden. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S50 fort. Der Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15 entspricht in den Ansprüchen dem Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel. Das Fremdfahrzeug ist ein Fahrzeug, das auf derselben Straße (Fahrstraße) vor oder hinter dem Eigenfahrzeug fährt. Es ist für den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen des Fremdfahrzeugs von einer Kommunikationsvorrichtung (nicht dargestellt) unter Verwendung einer bekannten Zwischenfahrzeugkommunikation zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Fremdfahrzeug zu erlangen. Es ist für den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15 ebenso möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen des Fremdfahrzeugs von einer straßenseitigen Einheit (nicht dargestellt) unter Verwendung einer bekannten Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu erlangen. Ferner ist es für den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15 möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen des Fremdfahrzeugs auf der Basis einer Änderung des Abstands zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Fremdfahrzeug zu erlangen, der unter Verwendung eines Hindernissensors mit Laserbildgebungserfassung und Entfernungsmessung (LIDAR), eines Millimeterwellenradars oder Ultraschallsonars usw. (nicht gezeigt) erfasst wird.In step S49, the target speed limit value judging part acquires 16 the information regarding the vehicle speed (namely, the vehicle speed) of a foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition part 15 be obtained. The operation flow proceeds to step S50. The foreign vehicle speed information acquisition part 15 in the claims corresponds to the foreign vehicle speed information acquisition means. The other vehicle is a vehicle that travels on the same road (driveway) in front of or behind the own vehicle. It is possible for the foreign vehicle speed information obtaining part to obtain the vehicle speed information of the foreign vehicle from a communication device (not shown) using a known inter-vehicle communication between the own vehicle and the foreign vehicle. It is for the foreign vehicle speed information acquisition part 15 also possible to obtain the vehicle speed information of the foreign vehicle from a roadside unit (not shown) using a known road-to-vehicle communication. Further, it is for the foreign vehicle speed information acquisition part 15 it is possible to obtain the vehicle speed information of the foreign vehicle based on a change in the distance between the own vehicle and the foreign vehicle detected using an obstacle sensor with laser imaging detection and range finding (LIDAR), millimeter-wave radar or ultrasound sonic, etc. (not shown).

In Schritt S50 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob oder nicht die Differenz (nämlich der Absolutwert der Differenz) zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs nicht geringer ist als ein vorbestimmter Wert, wobei der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert in Schritt S41 berechnet wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs in Schritt S49 erlangt wird. Der vorbestimmte Wert, der in Schritt S50 verwendet wird, ist ein optional festgelegter Wert und wird auf der Basis einer Differenz zwischen einem Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer Straße und einer gewöhnlichen Fahrzeuggeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, das auf der Straße fährt, bestimmt.In step S50, the target speed limit value judging part judges 16 whether or not the difference (namely, the absolute value of the difference) between the estimated speed limit value and the vehicle speed of the foreign vehicle is not less than a predetermined value, the estimated speed limit value is calculated in step S41, and the vehicle speed of the other vehicle is acquired in step S49. The predetermined value used in step S50 is an optionally set value, and is determined based on a difference between a speed limit value of a road and a usual vehicle speed of a motor vehicle traveling on the road.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S50 positiv ist („JA” in Schritt S50), fährt der Operationsablauf mit Schritt S51 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S50 negativ ist („NEIN” in Schritt S50), fährt der Operationsablauf mit Schritt S52 fort.If the result of the judgment in step S50 is affirmative ("YES" in step S50), the operation flow proceeds to step S51. On the other hand, if the result of the judgment in step S50 is negative ("NO" in step S50), the operation flow proceeds to step S52.

Der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S41 erlangt wird, entspricht dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert in den Ansprüchen.The estimated speed limit value obtained in step S41 corresponds to the estimated speed limit value in the claims.

In Schritt S51 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, nämlich bestimmt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S41 erlangt wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Das heißt, der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S41 erlangt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ist, die in die Fahrstraße einmündet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S52 fort.In step S51, the target speed limit value judging part judges 16 namely, determines that the estimated speed limit value obtained in step S41 is not the speed limit value of the traveling road on which own vehicle is currently traveling. That is, the target speed limit value judging part 16 judges that the estimated speed limit value obtained in step S41 is the speed limit value of the minor road that joins the driveway. The operation flow proceeds to step S52.

In Schritt S52 führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 eine zweite Unterrichtung durch, in der der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen mit Ausnahme der gegenwärtig erlangten Informationen bezüglich der Geschwindigkeitsbegrenzungswerte der Fahrstraße und der Nebenstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, bereitstellt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S5 fort, der in 4 dargestellt ist.In step S52, the target speed limit value judging part 16 a second notification in which the information informing part 18 provides the driver of the own vehicle with information other than the currently obtained information regarding the speed limit values of the driveway and the side road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S5 which is in 4 is shown.

Derartige Informationen in der zweiten Unterrichtung mit Ausnahme der gegenwärtig erlangten Informationen bezüglich der Fahrstraße und der Nebenstraße beinhalten Bilddaten, die zum Anzeigen des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts auf der Anzeigeeinheit 5 wie vorstehend beschrieben zu verwenden sind, und beinhalten ferner Bilddaten, um die Anzeige des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zeitlich zu verzögern, das heißt, um nicht sowohl den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als auch den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert auf der Anzeigeeinheit 5 anzuzeigen. Es ist für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ebenso möglich, an den Informationsunterrichtungsteil 18 Informationen auszugeben, um den Anzeigeinhalt zu ändern, beispielsweise Informationen zum Anzeigen sowohl des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts als auch des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts gleichzeitig auf der Anzeigeeinheit 5.Such information in the second notification other than the currently obtained information about the driveway and the sub road includes image data indicative of the previous speed limit value on the display unit 5 as described above, and further include image data for temporally delaying the display of the estimated speed limit value, that is, not both the previous speed limit value and the estimated speed limit value on the display unit 5 display. It is for the target speed limit value judging part 16 just as possible, to the information briefing section 18 Outputting information to change the display content, for example, information for displaying both the previous speed limit value and the estimated speed limit value simultaneously on the display unit 5 ,

Beim Anzeigen sowohl des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts als auch des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts gleichzeitig auf der Anzeigeeinheit 5 ist es möglich, einen der beiden auf der Anzeigeeinheit 5 hervorzuheben oder eine Farbe, eine Größe, eine Schattierung von einem der beiden zu ändern, um den einen von dem anderen auf der Anzeigeeinheit 5 zu unterscheiden.When displaying both the previous speed limit value and the estimated speed limit value simultaneously on the display unit 5 it is possible to have one of the two on the display unit 5 to highlight or change a color, a size, a shade of either one, on one of the other on the display unit 5 to distinguish.

In Schritt S53 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S41 erlangt wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt (das heißt, der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrspur der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt). Der Operationsablauf fährt mit Schritt S54 fort.In step S53, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value obtained in step S41 is a speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling (that is, the estimated speed limit value is the speed limit value of the driving lane of the driving road on which the own vehicle is traveling). The operation flow proceeds to step S54.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 speichert den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, in einem flüchtigen Speicher wie beispielsweise dem RAM. Wenn eine ACC-Energieversorgung zum Bereitstellen elektrischer Energie der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ausgeschaltet wird, wird der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in dem RAM, der einen flüchtigen Speicher darstellt, gespeichert ist, gelöscht, da er ein vorhergehender Geschwindigkeitsbegrenzungswert wird.The speed limit value teaching device 1 stores the estimated speed limit value as the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling in a volatile memory such as the RAM. When an ACC power supply for providing electric power of the speed limit value teaching device 1 is turned off, the estimated speed limit value stored in the RAM representing a volatile memory is cleared as it becomes a previous speed limit value.

In Schritt S54 gibt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 an den Informationsunterrichtungsteil 18 Informationen bezüglich der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wie beispielsweise Bilddaten aus, um so den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S41 erlangt wird, auf der Anzeigeeinheit 5 anzuzeigen.In step S54, the target speed limit value judging part 16 to the information briefing section 18 Information regarding the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, such as image data, so as to obtain the estimated speed limit value obtained in step S41 on the display unit 5 display.

In Schritt S5, der in 3 dargestellt ist, zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs durch die Anzeigeeinheit 5 die Informationen an, die von dem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 als das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S4 ausgegeben werden. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S6 fort. Der Informationsunterrichtungsteil 18 entspricht einem Informationsunterrichtungsmittel in den Ansprüchen.In step S5, which is in 3 is shown, the information teaching part 18 the driver of the own vehicle through the display unit 5 the information indicative of the target speed limit value judging part 16 are output as the result of the judgment in step S4. The operation flow proceeds to step S6. The information lessons section 18 corresponds to an information teaching means in the claims.

Es gibt unterschiedliche Muster zum Anzeigen der Informationen (in der zweiten Unterrichtung) mit Ausnahme der Informationen bezüglich der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Beispielsweise zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, an, wenn er die Bilddaten zum Anzeigen des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts empfängt.There are different patterns for displaying the information (in the second notification) except for the information regarding the route on which the own vehicle is currently traveling. For example, the information briefing part shows 18 the previous speed limit value as the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling when it receives the image data for Displays the previous speed limit value.

Beim Empfangen der Bilddaten, um nicht sowohl den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als auch den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert anzuzeigen, zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 diese Werte nicht auf der Anzeigeeinheit 5 an.Upon receiving the image data so as not to indicate both the preceding speed limit value and the estimated speed limit value, the information teaching section shows 18 these values are not on the display unit 5 at.

Beim Empfangen der Bilddaten zum Anzeigen sowohl des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts als auch des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 ferner sowohl den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als auch den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert auf der Anzeigeeinheit 5 an.Upon receiving the image data for displaying both the preceding speed limit value and the estimated speed limit value, the information teaching section displays 18 Further, both the previous speed limit value and the estimated speed limit value on the display unit 5 at.

Andererseits gibt es unterschiedliche Muster zum Anzeigen der Informationen (in der zweiten Unterrichtung) mit Ausnahme der Informationen bezüglich der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Beispielsweise zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 auf der Anzeigeeinheit 5 den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, gemäß den empfangenen Bilddaten an, die von dem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ausgegeben werden.On the other hand, there are different patterns for displaying the information (in the second notification) except for the information regarding the route on which the own vehicle is currently traveling. For example, the information briefing part shows 18 on the display unit 5 the estimated speed limit value as the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling according to the received image data obtained from the target speed limit value judging part 16 be issued.

Es ist möglich, auf der Anzeigeeinheit 5 die unterschiedlichen Typen von Bilddaten, die vorstehend beschrieben sind, mit Symbolbildern oder Texten, die Geschwindigkeitsbegrenzungswerte ausdrücken, bezüglich Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen anzuzeigen. Es ist ebenso möglich, ein anderes Anzeigeverfahren zu verwenden, um die Informationen über die Fahrstraße dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen. Beispielsweise stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 eine Audioführung bezüglich eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens dem Fahrer des Eigenfahrzeugs durch den fahrzeuggebundenen Lautsprecher 6 oder den Indikator 7 bereit. Im letzteren Fall leuchtet der Indikator 7 auf oder blinkt gemäß dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens.It is possible on the display unit 5 indicate the different types of image data described above with icon images or texts expressing speed limit values relating to speed limit traffic signs. It is also possible to use another display method to provide the information about the driveway to the driver of the own vehicle. For example, the information briefing part 18 an audio guide regarding a speed limit value of a speed limit traffic sign to the driver of the own vehicle by the vehicle-mounted speaker 6 or the indicator 7 ready. In the latter case, the indicator lights up 7 or flashes according to the speed limit value of the speed limit traffic sign.

In Schritt S6 wird erfasst, ob der Informationsunterrichtungsteil 18 die Informationen (in der zweiten Unterrichtung) mit Ausnahme der Informationen bezüglich der Fahrstraße in Schritt S5 anzeigt oder nicht. Wenn das Erfassungsergebnis in Schritt S6 positiv ist („JA” in Schritt S6), fährt der Operationsablauf mit Schritt S7 fort. Wenn andererseits das Erfassungsergebnis in Schritt S6 negativ ist („NEIN” in Schritt S6), fährt der Operationsablauf mit Schritt S7 fort. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 vervollständigt die Operation, die in 3 dargestellt ist.In step S6, it is detected whether the information informing part 18 or not, the information (in the second notification) other than the information regarding the driveway is displayed in step S5. If the detection result in step S6 is affirmative ("YES" in step S6), the operation flow proceeds to step S7. On the other hand, if the detection result in step S6 is negative ("NO" in step S6), the operation flow proceeds to step S7. The speed limit value teaching device 1 completes the operation in 3 is shown.

In Schritt S7 beurteilt der Routenbeurteilungsteil 17, ob das Eigenfahrzeug die Abzweigung, die das Ziel darstellt, das in Schritt S42 verwendet wird, passiert hat oder nicht, auf der Basis der Positions- und Richtungsinformationen, die durch den Positionsinformationserlangungsteil 13 erlangt werden, und der Knotendaten, die durch den Kartendatenerlangungsteil 14 erlangt werden. Im Detail kann der Routenbeurteilungsteil 17 die Zeit erfassen, wenn die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs gerade an der Abzweigung ankommt und diese passiert hat. Wenn das Ergebnis der Beurteilung durch den Routenbeurteilungsteil 17 angibt, dass das Eigenfahrzeug die Abzweigung passiert („JA” in Schritt S7), fährt der Operationsablauf mit Schritt S8 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung durch den Routenbeurteilungsteil 17 angibt, dass das Eigenfahrzeug die Abzweigung nicht passiert („NEIN” in Schritt S7), kehrt der Operationsablauf zu Schritt S7 zurück. Der Routenbeurteilungsteil 17 führt die vorstehende Beurteilung wiederholt aus, bis das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass das Eigenfahrzeug die Abzweigung passiert.In step S7, the route judging part judges 17 Whether or not the own vehicle has passed the branch representing the destination used in step S42 on the basis of the position and direction information obtained by the position information acquisition part 13 and the node data obtained by the map data acquisition part 14 be obtained. In detail, the route evaluation part 17 detect the time when the current position of the own vehicle just arrives at the turn and has passed. When the result of the judgment by the route judging part 17 indicates that the own vehicle is passing the branch ("YES" in step S7), the operation flow proceeds to step S8. On the other hand, when the result of the judgment by the route judging part 17 indicates that the own vehicle does not pass the branch ("NO" in step S7), the operation flow returns to step S7. The route evaluation part 17 repeatedly executes the above judgment until the result of the judgment indicates that the own vehicle is passing the turn.

In Schritt S8 beurteilt der Routenbeurteilungsteil 17, ob das Eigenfahrzeug sich zu einer Vorwärtsspur (oder einer geraden Spur, wie in der Beschreibung verwendet) fortbewegt (geradeaus weiterfährt) oder nicht, anstatt abzubiegen, nämlich in eine Nebenstraße einfährt, auf der Basis der Positions- und Richtungsinformationen, die durch den Positionsinformationserlangungsteil 13 erlangt werden, und der Knotendaten, die durch den Kartendatenerlangungsteil 14 erlangt werden. Der Routenbeurteilungsteil 17 entspricht in den Ansprüchen dem Routenbeurteilungsmittel. Im Detail, wenn die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs in dem Abschnitt entsprechend der geraden Spur in Abschnitten entsprechend der Abzweigungsabschnitts-ID der Abzweigung vorliegt, beurteilt der Routenbeurteilungsteil 17, dass sich das Eigenfahrzeug zur geraden Spur fortbewegt, nämlich geradeaus auf der geraden Spur fährt.In step S8, the route judging part judges 17 Whether or not the own vehicle advances to a forward lane (or a straight lane as used in the description) instead of turning off, namely entering a lane, based on the position and direction information provided by the position information acquisition section 13 and the node data obtained by the map data acquisition part 14 be obtained. The route evaluation part 17 in the claims corresponds to the route judging means. In detail, when the present position of the own vehicle is present in the section corresponding to the straight lane in sections corresponding to the branch section ID of the branch, the route judging section judges 17 in that the own vehicle travels to the straight lane, namely traveling straight on the straight lane.

Wenn andererseits die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs in dem Abschnitt entsprechend der Nebenstraße vorliegt, beurteilt der Routenbeurteilungsteil 17, dass das Eigenfahrzeug nicht auf der geraden Spur der Fahrstraße weiterfährt und in die Nebenstraße einfährt (nämlich in die Nebenstraße abbiegt). Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S8 positiv ist („JA” in Schritt S8), fährt der Operationsablauf mit Schritt S9 fort. Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S8 negativ ist „NEIN” in Schritt S8), fährt der Operationsablauf mit Schritt S10 fort.On the other hand, when the present position of the own vehicle exists in the section corresponding to the minor road, the route judging section judges 17 in that the own vehicle does not continue on the straight track of the driveway and enters the side road (namely turns into the side road). If the result of the judgment in step S8 is affirmative ("YES" in step S8), the operation flow proceeds to step S9. If the result of the judgment in step S8 is negative "NO" in step S8), the operation flow proceeds to step S10.

Die vorstehende gerade Spur ergibt die Fahrspur auf der Fahrstraße an, auf der das Eigenfahrzeug vorwärts fährt, ohne die Fahrspur zu wechseln. The projecting straight lane indicates the lane on the road on which the own vehicle drives forward without changing the lane.

In Schritt S9 hat der Routenbeurteilungsteil 17 die Verarbeitung zum Bereitstellen der Informationen dem Informationsunterrichtungsteil 18, dass das Eigenfahrzeug die gerade Spur passiert hat, ausgeführt. Dann vervollständigt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die Verarbeitung, die in 4 dargestellt ist.In step S9, the route judging part has 17 the processing for providing the information to the information teaching section 18 in that the own vehicle has passed the straight lane. Then, the speed limit value teaching device completes 1 the processing in 4 is shown.

In der Verarbeitung in Schritt S9 gibt der Routenbeurteilungsteil 17 die Bilddaten als die Informationen an den Informationsunterrichtungsteil 18 aus, um den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der vorstehend beschrieben ist, anzuzeigen. Empfängt der Informationsunterrichtungsteil 18 die Bilddaten als die Informationen, weist er die Anzeigeeinheit 5 an, den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße anzuzeigen, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.In the processing in step S9, the route judging part 17 the image data as the information to the information teaching part 18 to indicate the previous speed limit value described above. Receives the information briefing part 18 the image data as the information, he has the display unit 5 to indicate the previous speed limit value as the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

In Schritt S10 hat der Routenbeurteilungsteil 17 die Verarbeitung zum Bereitstellen der Informationen dem Informationsunterrichtungsteil 18, dass das Eigenfahrzeug zur Nebenstraße vorgeeilt ist, ausgeführt. Dann vervollständigt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die Verarbeitung, die in 4 dargestellt ist.In step S10, the route judging part 17 the processing for providing the information to the information teaching section 18 in that the own vehicle has advanced to the side road. Then, the speed limit value teaching device completes 1 the processing in 4 is shown.

In der Verarbeitung in Schritt S10 gibt der Routenbeurteilungsteil 17 die Bilddaten als die Informationen an den Informationsunterrichtungsteil 18 aus, um den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße anzuzeigen, der durch den Kartendatenerlangungsteil 14 erlangt wird, wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S4 angibt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug fährt. Empfängt der Informationsunterrichtungsteil 18 die Bilddaten, die von dem Routenbeurteilungsteil 17 übertragen werden, weist er die Anzeigeeinheit 5 an, den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch den Kartendatenerlangungsteil 14 erlangt wird, als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße anzuzeigen, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.In the processing in step S10, the route judging part 17 the image data as the information to the information teaching part 18 to indicate the speed limit value of the minor road indicated by the map data acquisition part 14 is obtained when the result of the judgment in step S4 indicates that the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is running. Receives the information briefing part 18 the image data obtained from the route evaluation part 17 transferred, he has the display unit 5 to, the speed limit value of the minor road generated by the map data acquisition part 14 is obtained as indicating the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in der Verarbeitung in Schritt S4 angibt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt (das heißt, wenn der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Nebenstraße ist), gibt der Routenbeurteilungsteil 17 die Bilddaten bezüglich des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts an den Informationsunterrichtungsteil 18 aus. Der Informationsunterrichtungsteil 18 weist die Anzeigeeinheit 5 an, den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße anzuzeigen, auf der das Eigenfahrzeug jetzt fährt (auf der Nebenstraße).On the other hand, when the result of the judgment in the processing in step S4 indicates that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle currently travels (that is, if the estimated speed limit value is a speed limit value of the sub-road), the route judging section 17 the image data related to the estimated speed limit value to the information teaching part 18 out. The information lessons section 18 indicates the display unit 5 to indicate the estimated speed limit value as the estimated speed limit value of the route on which the own vehicle is now traveling (on the side road).

Es ist möglich, den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße (wie beispielsweise einer geraden Spur und einer Nebenstraße) in den vorstehenden Fällen mit Symbolbildern und Texten auf der Anzeigeeinheit 5 anzuzeigen, um den Geschwindigkeitsbegrenzungswert in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen darzustellen. Ferner ist es ebenso möglich, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße durch andere Verfahren bereitzustellen. Beispielsweise ist es möglich, dass der Informationsunterrichtungsteil 18 den fahrzeuggebundenen Lautsprecher 6 oder den Indikator 7 anweist, eine Audioführung bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen. Der Indikator leuchtet auf oder blinkt gemäß dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens.It is possible to set the speed limit value of the traveling road (such as a straight lane and a minor road) in the above cases with symbol images and texts on the display unit 5 to display the speed limit value in the speed limit traffic sign. Further, it is also possible to provide the driver of the own vehicle with the speed limit value of the travel road by other methods. For example, it is possible that the information teaching part 18 the vehicle-mounted loudspeaker 6 or the indicator 7 instructs to provide an audio guide regarding the speed limit value of a speed limit traffic sign to the driver of the own vehicle. The indicator lights up or flashes according to the speed limit value of the speed limit traffic sign.

Wenn der Informationsunterrichtungsteil 18 den bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzungswert dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitstellt, indem er Informationen bezüglich der geraden Spur der Fahrstraße und der Nebenstraße bereitstellt, ist es möglich, das folgende Verfahren zu verwenden.If the information briefing part 18 By providing the specific speed limit value to the driver of the own vehicle by providing information regarding the straight lane of the traveling road and the minor road, it is possible to use the following method.

Das heißt, wie in den vorstehend beschriebenen Fällen, in denen der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße oder der Nebenstraße dem Fahrer des Eigenfahrzeugs durch die Anzeigeeinheit 5 bereitgestellt wird, weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die Motor-ECU 8 an, die Antriebskraft zu verringern, oder weist die Brems-ECU 9 an, die Bremskraft zu erhöhen, um die Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs zu verringern, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 erfasst, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs einen vorbestimmten Geschwindigkeitswert überschreitet, auf der Basis des Erfassungssignals, das von dem Geschwindigkeitssensor (nicht dargestellt) übertragen wird.That is, as in the cases described above, where the speed limit value of the driveway or the minor road is the driver of the own vehicle through the display unit 5 is provided has the speed limit value teaching device 1 the engine-ECU 8th to decrease the driving force, or instruct the brake ECU 9 to increase the braking force to reduce the vehicle speed of the own vehicle when the speed limit value teaching device 1 detects that the vehicle speed of the own vehicle exceeds a predetermined speed value on the basis of the detection signal transmitted from the speed sensor (not shown).

Gemäß der Struktur der vorstehend beschriebenen Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, wenn ein Fall vorliegt, in dem die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die Anwesenheit eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens auf der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, durch das Bildverarbeitungsverfahren erfasst, und ferner, wenn eine Nebenstraße nahe der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens vorliegt und wenn eine Möglichkeit für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 besteht, falsche Kenntnis zum Erfassen eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das auf der Nebenstraße als das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Fahrstraße angebracht ist, zu verursachen, ermöglichen die Struktur und Funktionen der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, das Auftreten eines derartigen falschen Kenntnis zu vermeiden, indem mit dem Informieren über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens gewartet wird und indem der Inhalt, über den der Fahrer des Eigenfahrzeugs zu informieren ist, geändert wird. Dies ermöglicht es, zu unterbinden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert von der Vorrichtung empfängt und falsche Kenntnis aufgrund des empfangenen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat.According to the structure of the above-described speed limit value teaching apparatus 1 if there is a case where the speed limit value teaching device 1 the presence of a speed limit traffic sign on the route on which the own vehicle is currently traveling through the image processing method detected, and further, when a side road near the detection position of the speed limit traffic sign exists and if a possibility for the speed limit value teaching device 1 is to cause wrong knowledge for detecting a speed limit traffic sign, which is mounted on the side road as the speed limit traffic sign of the route, allow the structure and functions of the speed limit value teaching device 1 to avoid the occurrence of such a false knowledge by waiting to be informed of the estimated speed limit value with respect to the detected speed limit traffic sign, and by changing the content about which the driver of the own vehicle is to be informed. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving an incorrect speed limit value from the device and having incorrect knowledge due to the received wrong speed limit value.

Es gibt einen Fall, wenn ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert für eine Nebenstraße, die in eine Fahrstraße einmündet, der von den Kartendaten erlangt wird, gleich oder annähernd gleich einem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, das eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ist.There is a case where a speed limit value for a minor road that merges into a traveling road obtained from the map data is equal to or approximately equal to an estimated speed limit value that is highly likely that the estimated speed limit value is the speed limit value of the minor road.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 mit vorstehend beschriebener Struktur beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis dessen, das ein Absolutwert der Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der von den Kartendaten erlangt wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, nicht größer als der vorstehend beschriebene vorbestimmte Grenzwert ist. Wenn eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ist, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Dies ermöglicht es, zu unterbinden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert von der Vorrichtung empfängt und falsche Kenntnis aufgrund des empfangenen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat.The speed limit value teaching device 1 With the above-described structure, it is judged that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on an absolute value of the difference between the speed limit value of the side road obtained from the map data and the estimated one Speed limit value, not greater than the predetermined limit value described above. When there is a high probability that the estimated speed limit value is the speed limit value of the minor road, the speed limit value teaching device judges 1 in that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving an incorrect speed limit value from the device and having incorrect knowledge due to the received wrong speed limit value.

Nachdem das Eigenfahrzeug die Abzweigung passiert hat, ist es für den Fahrer des Eigenfahrzeugs ferner möglich, den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, korrekt zu erkennen.Further, after the own vehicle has passed the intersection, it is possible for the driver of the own vehicle to correctly recognize the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, die die vorstehend beschriebene Struktur aufweist, beurteilt, dass das sich das Eigenfahrzeug zur geraden Spur fortbewegt (geradeaus weiterfährt), stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich der Fahrstraße bereit, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, der durch die zuletzt ausgeführte Verarbeitung zum Beurteilen des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts bestimmt wurde.When the speed limit value teaching device 1 having the above-described structure judges that the own vehicle is traveling to the straight lane (continuing straight ahead), sets the speed limit value teaching device 1 the driver of the own vehicle, the previous speed limit value with respect to the route on which the own vehicle currently drives, which was determined by the last executed processing for judging the target speed limit value.

Wenn andererseits die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 beurteilt, dass das Eigenfahrzeug zur Nebenstraße gewechselt hat, nämlich in diese einfährt, und wenn die die Geschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsverarbeitung beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert kein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße bereit.On the other hand, when the speed limit value teaching device 1 judges that the own vehicle has changed to, namely enters, the side road, and when the speed limit value judging processing judges that the estimated speed limit value is not a speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling, the speed limit value teaching device 1 provides the driver of the own vehicle with the estimated speed limit value as the speed limit value of the minor road.

Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 den Geschwindigkeitsbegrenzungswert bereit, der von den Kartendaten erhalten wird. Die vorstehenden Verarbeitungen ermöglichen es der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, den korrekten Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße bereitzustellen, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.When the speed limit value teaching device 1 judges that the estimated speed limit value is a speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, sets the speed limit value teaching device 1 the speed limit value obtained from the map data. The above processing enables the speed limit value teaching apparatus 1 to provide the correct speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Nachfolgend wird ein konkretes Beispiel der vorstehend beschriebenen Verarbeitung mit Bezug auf 6A und 6B erläutert.Hereinafter, a concrete example of the above-described processing will be described with reference to FIG 6A and 6B explained.

6A ist eine schematische Ansicht, die das Eigenfahrzeug zeigt, das auf der Fahrstraße mit einer Nebenstraße fährt. 6B ist eine Ansicht, die einen geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert zu jeder Zeitgebung T1, T2, T3a und T3b, Geschwindigkeitsbegrenzungswerte der Fahrstraße und der Nebenstraße, die von den Kartendaten erlangt werden, und Informationen bezüglich eines derartigen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, über die der Fahrer des Eigenfahrzeugs zu informieren ist, zeigt. Die Bezugszeichen T1, T2, T3a und T3b geben das Eigenfahrzeug zu entsprechend zugeordneten Zeitgebungen T1, T2, T3a und T3b an. 6A Fig. 13 is a schematic view showing the own vehicle driving on the driveway with a side road. 6B FIG. 12 is a view showing an estimated speed limit value at each timing T1, T2, T3a, and T3b, speed limit values of the driveway and the sub-road obtained from the map data, and information relating to FIG of such a speed limit value to be informed to the driver of the own vehicle shows. The reference numerals T1, T2, T3a and T3b indicate the own vehicle to correspondingly assigned timings T1, T2, T3a and T3b.

Zur Zeit T1 ist die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs von der Abzweigung mehr als die vorbestimmte Distanz entfernt. Zur Zeit T2 ist die Entfernung von der Position des Eigenfahrzeugs zur Abzweigung innerhalb der vorbestimmten Distanz. Zur Zeit T2 führt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die Verarbeitung zum Unterrichten über Informationen mit Ausnahme der Fahrstraße durch. Ferner fährt das Eigenfahrzeug zur Zeit T3a auf der geraden Spur der Straße, nachdem es die Abzweigung passiert hat. Zur Zeit T3b fährt das Eigenfahrzeug auf der Nebenstraße, nachdem es die Abzweigung passiert hat.At time T1, the present position of the own vehicle is away from the branch more than the predetermined distance. At time T2, the distance from the position of the own vehicle to the branch is within the predetermined distance. At time T2, the speed limit value teaching device is leading 1 the processing for teaching information other than the driveway through. Further, at the time T3a, the own vehicle travels on the straight lane of the road after passing the turn. At time T3b, the own vehicle drives on the side road after passing the turnoff.

6B zeigt ein Beispiel von geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerten, Geschwindigkeitsbegrenzungswerten für die Fahrstraße und die Nebenstraße, die von den Kartendaten erlangt werden, Inhalten, die als Informationen dem Fahrer des Eigenfahrzeugs zu entsprechend zugeordneten Zeiten T1, T2, T3a und T3b bereitzustellen sind. 6B FIG. 12 shows an example of estimated speed limit values, speed limit values for the driveway and the sub-road obtained from the map data, contents to be provided as information to the driver of the own vehicle at corresponding times T1, T2, T3a, and T3b.

Dieses Beispiel verwendet 100 km/h als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und 40 km/h als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße. Die Kartendaten beinhalten dieselben Geschwindigkeitsbegrenzungswerte.This example uses 100 km / h as the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is currently traveling, and 40 km / h as the speed limit value of the minor road. The map data includes the same speed limit values.

Zur Zeit T1 führt der Bildverarbeitungsteil 11 in der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die Bildverarbeitung zum Erfassen des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße aus. Der Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 erhält den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h auf der Basis des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße.At time T1, the image processing part leads 11 in the speed limit value teaching apparatus 1 the image processing for detecting the speed limit value of the driveway from. The speed limit value estimating part 12 obtains the estimated speed limit value of 100 km / h on the basis of the detected speed limit value of the driveway.

Zur Zeit T1 beurteilt das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, da das Eigenfahrzeug von der Nebenstraße mehr als der vorstehend beschriebene vorbestimmte Abstand angemessen entfernt ist, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Der Informationsunterrichtungsteil 18 weist die Anzeigeeinheit 5 an, 100 km/h als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert anzuzeigen. Dadurch wird der Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h der Fahrstraße dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitgestellt.At time T1, the target speed limit value judging part judges 16 That is, since the own vehicle is appropriately removed from the minor road longer than the above-described predetermined distance, the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. The information lessons section 18 indicates the display unit 5 to display 100 km / h as the speed limit value. Thereby, the speed limit value of 100 km / h of the driveway is provided to the driver of the own vehicle.

Zur Zeit T2 führt der Bildverarbeitungsteil 11 in der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die Bildverarbeitung zum Erfassen des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Nebenstraße aus. Der Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 erhält den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 40 km/h auf der Basis des erfassen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Nebenstraße.At time T2, the image processing part leads 11 in the speed limit value teaching apparatus 1 the image processing for detecting the speed limit value of the minor road. The speed limit value estimating part 12 obtains the estimated speed limit value of 40 km / h on the basis of the detecting speed limit value of the minor road.

Zur Zeit T2 stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 die Informationen (in der zweiten Unterrichtung) mit Ausnahme der gegenwärtig erlangten Informationen bezüglich der Geschwindigkeitsbegrenzungswerte des Fahrstraße und der Nebenstraße bereit. Beispielsweise, wie in 6B dargestellt ist, stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs als den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h, der zur Zeit T1 erhalten wird, bereit oder stellt als den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert sowohl den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h als auch den von 40 km/h bereit.At time T2, the information briefing part 18 the information (in the second notification) except for the currently obtained information regarding the speed limit values of the driveway and the minor road. For example, as in 6B is shown represents the information briefing part 18 the driver of the own vehicle as the previous speed limit value, the estimated speed limit value of 100 km / h, which is obtained at the time T1, or provides as the previous speed limit value, both the estimated speed limit value of 100 km / h and 40 km / h.

Zur Zeit T3a wird, da das Eigenfahrzeug auf der geraden Spur der Fahrstraße weiterfährt, nachdem es die Abzweigung passiert hat, der vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitgestellt. Andererseits wird zur Zeit T3b, da das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße einfährt bzw. in diese abbiegt, nachdem es die Abzweigung passiert hat, der vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 40 km/h dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitgestellt.At the time T3a, since the own vehicle continues on the straight lane of the driveway after passing the turn, the preceding speed limit value of 100 km / h is provided to the driver of the own vehicle. On the other hand, at the time T3b, since the own vehicle enters or turns into the side road after passing the turn, the previous speed limit value of 40 km / h is provided to the driver of the own vehicle.

7 ist eine schematische Ansicht, die einen Fall darstellt, bei dem die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 den korrekten Ort des Eigenfahrzeugs aufgrund eines Erfassungsfehlers eines GPS, das die Positionserfassungseinheit 3 darstellt, in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 nicht erfassen kann. 7 FIG. 12 is a schematic view illustrating a case where the speed limit value teaching device. FIG 1 the correct location of the own vehicle due to a detection error of a GPS, the position detection unit 3 in the speed limit value teaching system 100 can not capture.

Jedoch, wie in 7 dargestellt ist, wenn das Erfassungsergebnis des GPS, das die Positionserfassungseinheit 3 darstellt, einen großen Erfassungsfehler von mehr als mehreren zehn Metern aufweist, ist es schwierig, den gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs mit hoher Genauigkeit zu erfassen, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen erfasst. In diesem Fall ist es für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 unmöglich, zu erfassen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis der vorstehenden Erfassungsergebnisses, nämlich auf der Basis des Erfassungsergebnisses bezüglich dessen, ob die gegenwärtige Position des Eigenfahrzeugs entfernt von der Abzweigung nahe der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs innerhalb der vorbestimmten Distanz ist oder nicht.However, as in 7 is shown when the detection result of the GPS, the position detection unit 3 represents a large detection error of more than several tens of meters, it is difficult to detect the current location of the own vehicle with high accuracy when the speed limit value teaching device 1 captures the speed limit traffic sign. In this case, it is for the speed limit value teaching device 1 impossible to detect whether the estimated speed limit value is the speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling or not, on the basis of the above detection result, namely, based on the detection result as to whether or not the present position of the own vehicle remote from the turn near the present position of the own vehicle is within the predetermined distance.

Um dieses Problem zu vermeiden, stellt das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine erste zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen bereit, ob das erkannte Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Zielnebenstraße auf derselben Seite von der Fahrspur auf der Fahrstraße betrachtet, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, vorliegen oder nicht. Die erste zusätzliche Beurteilung durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ermöglicht es, eine hochgenaue Erfassung bezüglich dessen bereitzustellen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist oder nicht.To avoid this problem, the embodiment of the present invention provides a first additional judgment as to whether or not the recognized speed limit traffic sign and the destination side road are on the same side from the lane on the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. The first additional judgment by the speed limit value teaching device 1 makes it possible to provide highly accurate detection as to whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road.

Nachfolgend wird die Funktion der ersten zusätzlichen Beurteilung der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 erläutert.Hereinafter, the function of the first additional judgment of the speed limit value teaching device will be described 1 explained.

Wenn die Bilderkennungsverarbeitung das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen auf der Seite erfasst, auf der keine Nebenstraße vorliegt, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 das Verkehrszeichen erfasst, das auf der Fahrstraße angebracht ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Gemäß der Struktur der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 erfasst, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch die Bildverarbeitungsverarbeitung erkannt wird, auf der Straße angebracht ist, auf der keine Nebenstraße vorliegt, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des erkannten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens ist. Dies ermöglicht es, die Erfassungsgenauigkeit zum Erfassen des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße zu erhöhen, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.When the image recognition processing detects the speed limit traffic sign on the side where there is no side road, there is a high possibility that the speed limit value teaching device 1 detects the traffic sign mounted on the route on which the own vehicle currently drives. According to the structure of the speed limit value teaching apparatus 1 when the speed limit value teaching device 1 detects that the speed limit traffic sign recognized by the image processing processing is mounted on the road on which no side road exists, the speed limit value teaching device judges 1 in that the estimated speed limit value is the speed limit value of the detected speed limit traffic sign. This makes it possible to increase the detection accuracy for detecting the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Jedoch, sogar wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die vorstehend beschriebene erste zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen ausführt, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Zielnebenstraße auf derselben Seite vom Eigenfahrzeug aus betrachtet vorliegen oder nicht, kann es immer noch schwierig sein, mit hoher Genauigkeit zu erfassen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch die Bildverarbeitungsverarbeitung erkannt wird, das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen einer anderen Fahrspur auf der Fahrstraße ist, das auf derselben Seite wie die Zielnebenstraße angebracht ist.However, even if the speed limit value teaching device 1 the above-described first additional judgment as to whether the speed limit traffic sign and the destination side road are on the same side from the own vehicle or not, it may still be difficult to detect with high accuracy whether the estimated speed limit value the speed limit value of the driveway that drives the own vehicle at present is or is not when the speed limit traffic sign recognized by the image processing processing is the speed limit traffic sign of another lane on the travel road that is mounted on the same side as the target secondary road.

Um dieses Problem zu lösen, führt das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine zweite zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen aus, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Die zweite zusätzliche Beurteilung ermöglicht es, die Erfassungsgenauigkeitbezüglich dessen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, weiter zu erhöhen.To solve this problem, the embodiment of the present invention makes a second additional judgment as to whether or not a difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than a predetermined value. The second additional judgment makes it possible to further increase the detection accuracy with respect to whether or not the estimated speed limit value the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Nachfolgend wird die zweite zusätzliche Beurteilung im Detail erläutert. Der Geschwindigkeitsbegrenzungswert kann sich nicht drastisch ändern, wenn das Eigenfahrzeug auf der Fahrstraße fährt. Demzufolge besteht, wenn sich der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert stark von dem vorherigen Geschwindigkeitsbegrenzungswert unterscheidet, eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist.The second additional assessment will be explained in detail below. The speed limit value can not drastically change when the own vehicle is traveling on the driveway. As a result, when the estimated speed limit value is greatly different from the previous speed limit value, there is a high possibility that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels, das die vorstehende Struktur aufweist, beurteilt, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis des Erfassungsergebnisses bezüglich dessen, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Dies ermöglicht es der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert auf der Basis eines Auftretens einer starken Änderung des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zu beurteilen. Demnach ist es möglich, das Auftreten einer falschen Erfassung zu vermeiden, bei der der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.The speed limit value teaching device 1 of the embodiment having the above structure, judges whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, based on the detection result as to whether or not a difference between the estimated speed limit value and the preceding speed limit value is not smaller than the predetermined value. This allows the speed limit value teaching device 1 to judge the estimated speed limit value based on occurrence of a large change in the speed limit value. Accordingly, it is possible to avoid the occurrence of false detection in which the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

8A ist eine Ansicht, die eine Tabelle darstellt, die ein Beispiel unterschiedlicher Typen von Geschwindigkeitsbegrenzungswerten ausdrückt, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind und auf der Basis einer Differenz zwischen einem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und einem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert bestimmt werden. 8B ist eine Ansicht, die eine Tabelle darstellt, die ein Beispiel unterschiedlicher Typen von Geschwindigkeitsbegrenzungswerten ausdrückt, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind und auf der Basis der Bedingungen bestimmt werden, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines anderen Kraftfahrzeugs nahe dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert oder dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist. 8A 13 is a view illustrating a table expressing an example of different types of speed limit values to be provided to the driver of the own vehicle and determined based on a difference between a previous speed limit value and an estimated speed limit value. 8B FIG. 12 is a view illustrating a table expressing an example of different types of speed limit values to be provided to the driver of the own vehicle and determined based on the conditions whether a vehicle speed of another vehicle is near the estimated speed limit value or the previous speed limit value.

Das heißt, 8A zeigt das Beispiel in dem unterschiedliche Typen von Geschwindigkeitsbegrenzungswerten, die auf der Basis dessen ausgewählt werden, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. In dem folgenden Beispiel ist der vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert 100 km/h.This means, 8A FIG. 14 shows the example in which different types of speed limit values that are selected based on whether or not a difference between the previous speed limit value and the estimated speed limit value is not smaller than the predetermined value. In the example below, the previous speed limit value is 100 km / h.

Wenn beispielsweise der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert 90 km/h ist, beträgt die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert 10 km/h. Da der vorhergehende Wert 50 km/h ist, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Wenn das Eigenfahrzeug auf der geraden Spur der Fahrstraße weiterfährt, stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 90 km/h durch die Anzeigeeinheit 5 bereit. Ferner, wenn das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße einfährt bzw. abbiegt, stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 durch die Anzeigeeinheit 5 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße bereit, der von den Kartendaten erlangt wird.For example, if the estimated speed limit value is 90 km / h, the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is 10 km / h. Since the previous value is 50 km / h, the speed limit value teaching device judges 1 in that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. When the own vehicle continues on the straight lane of the driveway, the information instruction section provides 18 the driver of the own vehicle, the estimated speed limit value of 90 km / h by the display unit 5 ready. Further, when the own vehicle enters the side road, the information informing part stops 18 through the display unit 5 the driver of the own vehicle, the speed limit value of the side road, which is obtained from the map data.

Wenn andererseits der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert 40 km/h ist, beträgt die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert 60 km/h. Da die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels den vorbestimmten Wert von 50 km/h verwendet, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt (das heißt, beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ist). Wenn das Eigenfahrzeug sich. auf der geraden Spur der Fahrstraße weiterbewegt, stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h durch die Anzeigeeinheit 5 bereit. Ferner, wenn das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße einfährt bzw. abbiegt, stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 durch die Anzeigeeinheit 5 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 40 km/h bereit.On the other hand, when the estimated speed limit value is 40 km / h, the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is 60 km / h. Since the speed limit value teaching device 1 of the embodiment uses the predetermined value of 50 km / h, judges the speed limit value teaching device 1 in that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling (that is, judges that the estimated speed limit value is the speed limit value of the minor road). When the own vehicle turns. Moving on the straight lane of the driveway, the information briefing section provides 18 the driver of the own vehicle, the previous speed limit value of 100 km / h by the display unit 5 ready. Further, when the own vehicle enters the side road, the information informing part stops 18 through the display unit 5 provide the driver of the own vehicle with the estimated speed limit value of 40 km / h.

Jedoch, sogar wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 die vorstehend beschriebene zweite zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen ausführt, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist, kann es immer noch schwierig sein, mit hoher Genauigkeit korrekt zu erfassen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, wenn eine kleine Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert besteht oder wenn es ein temporäres Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen oder ein temporäres Verkehrszeichen für Straßenarbeiten gibt, das auf der Fahrstraße angebracht ist.However, even if the speed limit value teaching device 1 the above-described second additional judgment is made as to whether or not the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined value, it may still be difficult to correctly detect with high accuracy whether the estimated speed limit value is Speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling is or not when there is a small difference between the speed limit value of the minor road and the preceding speed limit value, or when there is a temporary speed limit road sign or a temporary road sign mounted on the traveling road.

Um dieses Problem zu lösen, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ferner gemäß einer dritten zusätzlichen Beurteilung zum Erfassen, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Dies ermöglicht es, die Erfassungsgenauigkeit bezüglich dessen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, weiter zu erhöhen.To solve this problem, the speed limit value teaching device judges 1 According to the embodiment of the present invention, further, according to a third additional judgment for detecting whether or not the difference between the estimated speed limit value and a vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than a predetermined value. This makes it possible to further increase the detection accuracy with respect to whether or not the estimated speed limit value the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Nachfolgend wird die dritte zusätzliche Beurteilung im Detail erläutert. Im Allgemeinen ist die Wahrscheinlichkeit groß, dass ein Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug und ein Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug vom Eigenfahrzeug aus betrachtet für gewöhnlich mit einer Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrstraße entsprechend dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße fahren. Demzufolge ist es sehr wahrscheinlich, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs annähernd nahe dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. In Anbetracht dessen, wenn die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert klein ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Wenn andererseits die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert groß ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Wie vorstehend beschrieben, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 korrekte Informationen bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitstellen, da die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ferner die dritte zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen ausführt, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis der Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, so dass der Fahrer den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße erkennt, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.The third additional assessment will be explained in detail below. In general, the likelihood that a vehicle ahead of the subject vehicle and a vehicle behind the subject vehicle as viewed from the own vehicle is usually high at a traveling speed on the driveway corresponding to that Driving speed limit value of the driveway. As a result, it is very likely that the vehicle speed of a foreign vehicle is close to the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. In view of this, when the difference between the vehicle speed of a foreign vehicle and the estimated speed limit value is small, there is a high possibility that the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. On the other hand, when the difference between the vehicle speed of a foreign vehicle and the estimated speed limit value is large, there is a high possibility that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. As described above, the speed limit value teaching device 1 provide correct information regarding the speed limit value of the driveway to the driver of the own vehicle, since the speed limit value teaching device 1 the third additional judgment is made as to whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on the difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving wrong information and having false knowledge, so that the driver recognizes the estimated speed limit value as the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Wie vorstehend im Detail beschrieben, zeigt das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Erfassung bezüglich dessen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert gleich dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis des Ergebnisses der Beurteilung bezüglich dessen, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Jedoch ist das Konzept der vorliegenden Erfindung nicht dadurch beschränkt. Beispielsweise ist es möglich, zu erfassen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert oder dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist oder nicht, und ferner auf der Basis des Ergebnisses der vorstehenden Erfassung zu beurteilen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht.As described in detail above, the embodiment of the present invention shows the detection as to whether or not the estimated speed limit value is equal to the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is traveling on the basis of the result of the judgment as to whether or a difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle is not less than the predetermined value. However, the concept of the present invention is not limited thereby. For example, it is possible to detect whether or not the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value or the previous speed limit value, and further to judge whether the vehicle speed of a foreign vehicle is the speed limit value of the driveway, based on the result of the above detection driving the own vehicle at present is or is not.

Wenn beispielsweise in Schritt S50, der in 5 dargestellt ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs näher an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S51 fort. In Schritt S51 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.For example, if in step S50, the in 5 1, the vehicle speed of the foreign vehicle is closer to the previous speed limit value than the estimated speed limit value, the operation flow proceeds to step S51. In step S51, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn andererseits in Schritt S50, der in 5 dargestellt ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S53 fort. In Schritt S53 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.On the other hand, if in step S50, the in 5 1, the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value than the previous speed limit value, the operation flow proceeds to step S53. In step S53, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn ferner die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs ein Mittelwert zwischen dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, ist es für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 möglich, zu beurteilen, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nahe dem niedrigeren Wert aus dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist.Further, when the vehicle speed of a foreign vehicle is an average between the previous speed limit value and the estimated speed limit value, it is for the target speed limit value judging part 16 it is possible to judge that the estimated speed limit value is close to the lower value from the previous speed limit value and the estimated speed limit value.

Wie vorstehend beschrieben, da ein Fremdfahrzeug wie beispielsweise vom Fahrzeug aus betrachtet ein Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug und ein Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug im Allgemeinen mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Basis des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße fährt, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nahe dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Demzufolge, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nahe dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Ferner, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Demzufolge ermöglicht diese Beurteilungsverarbeitung, mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht.As described above, since a foreign vehicle such as the vehicle, for example, drives a vehicle in front of the own vehicle and a vehicle behind the own vehicle generally at a vehicle speed based on the speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling, there is a high probability the vehicle speed of a foreign vehicle is close to the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. Accordingly, when the vehicle speed of a foreign vehicle is close to the previous speed limit value, there is a high possibility that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. Further, when the vehicle speed of a Is closer to the estimated speed limit value than the previous speed limit value, there is a high possibility that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. As a result, this judgment processing makes it possible to determine with high accuracy whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Nachfolgend wird ein konkretes Beispiel der vorstehend beschriebenen dritten zusätzlichen Beurteilung mit Bezug auf 8B erläutert.Hereinafter, a concrete example of the third additional judgment described above will be described with reference to FIG 8B explained.

8B zeigt das Beispiel des Informationsunterrichtungsteils 18, der die Informationen bezüglich unterschiedlicher Geschwindigkeitsbegrenzungswerte bereitstellt, die basierend auf dem Beurteilungsergebnis bezüglich dessen bestimmt werden, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert oder dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist oder nicht. Dieses Beispiel verwendet den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h. Ferner beurteilt dieses Beispiel, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs ein Wert ist, der näher an dem kleinsten Wert des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts oder des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs annähernd gleich einem Zwischenwert zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist. 8B shows the example of the informational teaching part 18 that provides the information regarding different speed limit values that are determined based on the judgment result as to whether or not the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value or the previous speed limit value. This example uses the previous speed limit value of 100 km / h. Further, this example judges that the vehicle speed of a foreign vehicle is a value closer to the smallest value of the estimated speed limit value or the previous speed limit value when the vehicle speed of a foreign vehicle is approximately equal to an intermediate value between the estimated speed limit value and the previous speed limit value.

Wenn beispielsweise der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert 90 km/h und die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs 80 km/h ist, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nahe dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 90 km/h ist. In diesem Fall stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 die Information bezüglich des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts von 90 km/h dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereit.For example, when the estimated speed limit value is 90 km / h and the vehicle speed of a foreign vehicle is 80 km / h, the speed limit value teaching device judges 1 in that the vehicle speed of a foreign vehicle is close to the estimated speed limit value of 90 km / h. In this case, the information briefing part 18 the information regarding the estimated speed limit value of 90 km / h is available to the driver of the own vehicle.

In einem anderen Fall, wenn der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert 40 km/h und die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs 50 km/h ist, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs nahe dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 40 km/h ist, und beurteilt ferner, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. In diesem Fall stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 die Information bezüglich des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts von 40 km/h dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereit.In another case, when the estimated speed limit value is 40 km / h and the vehicle speed of a foreign vehicle is 50 km / h, the speed limit value teaching device judges 1 in that the vehicle speed of another vehicle is close to the estimated speed limit value of 40 km / h, and further judges that the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. In this case, the information briefing part 18 the information regarding the estimated speed limit value of 40 km / h is available to the driver of the own vehicle.

Wenn andererseits der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert 40 km/h und die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs 100 km/h ist, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nahe dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 100 km/h ist. In diesem Fall wird beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. In diesem Fall stellt der Informationsunterrichtungsteil 18 die Information bezüglich des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts von 100 km/h dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereit.On the other hand, when the estimated speed limit value is 40 km / h and the vehicle speed of a foreign vehicle is 100 km / h, the speed limit value teaching device judges 1 in that the vehicle speed of a foreign vehicle is close to the estimated speed limit value of 100 km / h. In this case, it is judged that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. In this case, the information briefing part 18 the information regarding the previous speed limit value of 100 km / h is available to the driver of the own vehicle.

Jedoch ist das Konzept der vorliegenden Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele beschränkt. Die folgende Modifikation der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung liegen.However, the concept of the present invention is not limited to the examples described above. The following modification of the speed limit value teaching apparatus 1 may be within the scope of the present invention.

9 ist eine schematische Ansicht, die ein Blockschaltbild einer Struktur eines Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 200 zeigt, was eine erste Modifikation des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. Gleiche Komponenten zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 200 und dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 werden nicht erläutert. 9 FIG. 12 is a schematic view showing a block diagram of a structure of a speed limit value teaching system. FIG 200 shows what a first modification of the speed limit value teaching system 100 according to the embodiment of the present invention. Same components between the speed limit value teaching system 200 and the speed limit value teaching system 100 are not explained.

Das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 200 ist mit der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a ausgestattet, die dieselbe Struktur wie die des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 bezüglich der Funktion aufweist, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis unterschiedlicher Verkehrsbedingungen (beispielsweise der Ort eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, die Anwesenheit einer Nebenstraße und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs usw.) um den Punkt herum, bei dem das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen erfasst wird.The speed limit value teaching system 200 is with the speed limit value teaching device 1a equipped with the same structure as that of the speed limit value teaching system 100 with respect to the function, whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is traveling based on different traffic conditions (for example, the location of a speed limit traffic sign, the presence of a side road and a vehicle speed of a foreign vehicle, etc.) the point around where the speed limit traffic sign is detected.

Der strukturelle Unterschied zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 200 und dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 besteht darin, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 200 beurteilt, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis der Anwesenheit einer Parallelstraße anstatt basierend auf der Anwesenheit einer Nebenstraße. The structural difference between the speed limit value teaching system 200 and the speed limit value teaching system 100 is that the speed limit value teaching device 1a of the speed limit value teaching system 200 judges whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling based on the presence of a parallel road instead of based on the presence of a side road.

Das heißt, das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 200 weist dieselbe Struktur wie das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 auf, mit der Ausnahme, dass es die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a aufweist.That is, the speed limit value teaching system 200 has the same structure as the speed limit value teaching system 100 on, with the exception that it is the speed limit value teaching device 1a having.

Ähnlich der Struktur der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a aus einem Mikrocomputer usw. zusammengesetzt. Der Mikrocomputer ist aus einer zentralen Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU), einem Nur-Lese-Speicher (read only memory, ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) usw. zusammengesetzt.Similar to the structure of the speed limit value teaching apparatus 1 is the speed limit value teaching device 1a composed of a microcomputer, etc. The microcomputer is composed of a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an electrically erasable programmable read only memory (RAM). Memory (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) etc. composed.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 führt unterschiedliche Typen von Steuerprogrammen aus, die in dem ROM gespeichert sind, um einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, auf der Basis von Informationen zu schätzen, die von der fahrzeuggebundenen Kamera 2, der Positionserfassungseinheit 3 und dem Kartendatenspeicherteil 4 bereitgestellt werden. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a informiert den Fahrer des Eigenfahrzeugs über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert.The speed limit value teaching device 1 executes different types of control programs stored in the ROM for estimating a speed limit value of a road on which the own vehicle is traveling on the basis of information obtained from the on-vehicle camera 2 , the position detection unit 3 and the map data storage part 4 to be provided. The speed limit value teaching device 1a informs the driver of the own vehicle of the estimated speed limit value.

Wie in 9 dargestellt ist, weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a unterschiedliche funktionale Blöcke wie beispielsweise einen Bildverarbeitungsteil 11, den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, den Positionsinformationserlangungsteil 13, den Kartendatenerlangungsteil 14, den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15, den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 und den Informationsunterrichtungsteil 18 auf. Insbesondere, wie in 9 dargestellt ist, weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a den Routenbeurteilungsteil 17 nicht auf.As in 9 has the speed limit value teaching device 1a different functional blocks such as an image processing part 11 , the speed limit value estimating part 12 , the position information acquisition part 13 , the map data acquisition part 14 , the foreign vehicle speed information acquisition part 15 , the target speed limit value judging part 16 and the information lessons section 18 on. In particular, as in 9 has the speed limit value teaching device 1a the route evaluation section 17 not up.

Nachfolgend wird der Operationsablauf der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a mit Bezug auf 10 erläutert.The operation of the speed limit value teaching apparatus will be described below 1a regarding 10 explained.

10 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels des Operationsablaufs der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 200 darstellt. 10 FIG. 10 is a view showing a flowchart of an example of the operation procedure of the speed limit value teaching apparatus. FIG 1a in the speed limit value teaching system 200 represents.

Beispielsweise beginnt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a, den in 10 dargestellten Operationsablauf auszuführen, wenn sie Daten eines aufgenommenen Bilds durch die fahrzeuggebundene Kamera 2 empfängt. Diese Operation wird wiederholt neu gestartet und jedes Mal ausgeführt, wenn das aufgenommene Bild, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, empfangen wird.For example, the speed limit value teaching device starts 1a in 10 shown operation sequence when taking data of a captured image by the vehicle-mounted camera 2 receives. This operation is repeatedly restarted and executed each time the captured image is taken by the onboard camera 2 is transmitted.

Ähnlich der Verarbeitung in Schritt S1, der in 4 dargestellt ist, empfängt der Bildverarbeitungsteil 11 in Schritt S101, der in 10 dargestellt ist, Daten des aufgenommenen Bilds, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, und führt die Bildverarbeitung der Daten des empfangenen aufgenommenen Bilds durch. Nach Vervollständigung der Verarbeitung in Schritt S101 fährt der Operationsablauf mit Schritt S102 fort.Similar to the processing in step S1 described in FIG 4 is shown, the image processing part receives 11 in step S101, which is in 10 is shown, data of the captured image, the vehicle-mounted camera 2 is transmitted, and performs the image processing of the data of the received captured image. After completing the processing in step S101, the operation flow proceeds to step S102.

In Schritt S102 schätzt der Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung in Schritt S101 erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert in einem Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen ist, das auf der Straße angebracht ist, auf der das Eigenfahrzeug fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S103 fort.In step S102, the speed limit value estimating part estimates 12 in that the speed limit value of the speed limit traffic sign detected by the image recognition processing in step S101 is a speed limit value in a speed limit traffic sign mounted on the road on which the own vehicle travels. The operation flow proceeds to step S103.

In Schritt S103 erlangt ähnlich der Verarbeitung in dem in 4 dargestellten Schritt S3 der Positionsinformationserlangungsteil 13 Informationen (Positions- und Richtungsinformationen) bezüglich einer gegenwärtigen Position und einer Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs, wenn der Bildverarbeitungsteil 11 die Anwesenheit des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens erfasst. Ferner erlangt der Kartendatenerlangungsteil 14 Kartendaten von dem Kartendatenspeicherteil 4. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S104 fort.In step S103, similar to the processing in the in 4 Step S3 shown the position information acquisition part 13 Information (position and direction information) regarding a current position and a traveling direction of the own vehicle when the image processing part 11 detected the presence of the speed limit traffic sign. Further, the map data acquisition part acquires 14 Map data from the map data storage part 4 , The operation flow proceeds to step S104.

In Schritt S104 führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Beurteilungsverarbeitung für einen Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich dessen durch, ob der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S105 fort.In step S104, the target speed limit value judging part 16 the judgment processing for a target speed limit value with respect to whether the The speed limit value of the speed limit traffic sign detected by the image recognition processing is or is not a speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S105.

Nachfolgend wird eine schematische Erläuterung der Beurteilungsverarbeitung zum Bestimmen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a mit Bezug auf 11 gegeben.The following is a schematic explanation of the judgment processing for determining a target speed limit value by the speed limit value teaching device 1a regarding 11 given.

11 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der Verarbeitung zum Beurteilen des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a darstellt. 11 FIG. 10 is a view showing a flowchart of an example of processing for judging the target speed limit value by the speed limit value teaching device. FIG 1a represents.

In Schritt S141 in dem Ablaufdiagramm, das in 11 dargestellt ist, erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 den Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S102 durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 geschätzt wurde. Ein derartiger Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 geschätzt wurde, wird als der „geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet.In step S141 in the flowchart shown in FIG 11 is shown, the target speed limit value judging part acquires 16 the speed limit value determined by the speed limit value estimation part in step S102 12 was estimated. Such a speed limit value determined by the speed limit value estimating part 12 is estimated as the "estimated speed limit value".

Der Operationsablauf fährt mit Schritt S142 fort. In Schritt S142 erhält der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Positions- und Richtungsinformationen, die in Schritt S103 durch den Positionsinformationserlangungsteil 13 erlangt werden, und die Kartendaten, die in Schritt S103 durch den Kartendatenerlangungsteil 14 erlangt werden.The operation flow proceeds to step S142. In step S142, the target speed limit value judging part is obtained 16 the position and direction information obtained by the position information acquisition part in step S103 13 and the map data obtained by the map data acquisition part in step S103 14 be obtained.

Der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, ob oder nicht eine Distanz zwischen der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs auf der Fahrstraße und einer Parallelstraße, die sich benachbart zur Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, befindet und parallel dazu verläuft, nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, auf der Basis der Positions- und Richtungsinformationen und der Abschnittsdaten in den Kartendaten, die in Schritt S103 erlangt werden.The target speed limit value judging part 16 judges whether or not a distance between the present position of the own vehicle on the driveway and a parallel road adjacent to the traveling road on which the own vehicle is currently traveling and running parallel to it is not larger than a predetermined value on the basis the position and direction information and the section data in the map data obtained in step S103.

Um die Distanz zwischen der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs auf der Fahrstraße und der Parallelstraße zu erhalten, reicht es aus, eine Distanz zwischen einer Koordinate der gegenwärtigen Position (oder Ort) des Eigenfahrzeugs und einer Koordinate eines Abschnitts aus mehreren Abschnitten dieser Parallelstraße, die am nächsten zu der Koordinate der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs ist, zu berechnen.In order to obtain the distance between the present position of the own vehicle on the driveway and the parallel road, it suffices to determine a distance between a coordinate of the current position (or location) of the own vehicle and a coordinate of a section of several sections of this parallel road closest to the coordinate of the current position of the own vehicle is to be calculated.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S142 positiv ist („JA” in Schritt S142), nämlich dann, wenn der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass die Distanz zwischen der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs und der Parallelstraße nicht größer als der vorbestimmte Wert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S143 fort.When the result of the judgment in step S142 is affirmative ("YES" in step S142), namely, when the target speed limit value judging part 16 judges that the distance between the present position of the own vehicle and the parallel road is not larger than the predetermined value, the operation flow proceeds to step S143.

Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S142 negativ ist („NEIN” in Schritt S142), nämlich dann, wenn der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass die Distanz zwischen der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs und der Parallelstraße größer als der vorbestimmte Wert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S153 fort.On the other hand, if the result of the judgment in step S142 is negative ("NO" in step S142), then if the target speed limit value judging part 16 judges that the distance between the current position of the own vehicle and the parallel road is greater than the predetermined value, the operation proceeds to step S153.

Der vorbestimmte Wert, der in Schritt S142 verwendet wird, ist ein optional festgelegter Wert. Beispielsweise wird dieser vorbestimmte Wert bestimmt, wenn die Parallelstraße sich in der Nähe der Fahrstraße befindet, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, nämlich dann, wenn der Fahrer des Eigenfahrzeugs ein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen erkennen kann, das auf der Parallelstraße angebracht ist.The predetermined value used in step S142 is an optionally set value. For example, this predetermined value is determined when the parallel road is near the driving road on which the own vehicle is currently traveling, namely, when the driver of the own vehicle can recognize a speed limit traffic sign mounted on the parallel road.

In Schritt S143 vergleicht der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 den Widerstand der Parallelstraße, der von den Kartendaten erlangt wird, mit dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S141 berechnet wird, um zu erfassen, ob beide Werte gleich zueinander sind oder nicht. Beispielsweise reicht es aus, dass diese Werte gleich zueinander sind, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen ihnen nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist. Der vorbestimmte Wert ist 0 km/h oder ein kleiner Wert wie beispielsweise 10 km/h. Das Ausführungsbeispiel verwendet 0 km/h als den vorbestimmten Wert.In step S143, the target speed limit value judging part compares 16 the resistance of the parallel road obtained from the map data with the estimated speed limit value calculated in step S141 to detect whether or not both values are equal to each other. For example, it is sufficient that these values are equal to each other when the absolute value of the difference between them is not larger than a predetermined value. The predetermined value is 0 km / h or a small value such as 10 km / h. The embodiment uses 0 km / h as the predetermined value.

Wenn diese Werte gleich zueinander sind, nämlich dann, wenn das Ergebnis der Erfassung in Schritt S143 positiv ist („JA” in Schritt S143), fährt der Operationsablauf mit Schritt S144 fort. Wenn andererseits diese Wert nicht gleich zueinander sind, nämlich dann, wenn das Ergebnis der Erfassung in Schritt S143 negativ ist („NEIN” in Schritt S143), fährt der Operationsablauf mit Schritt S154 fort.If these values are equal to each other, namely, if the result of the detection in step S143 is affirmative ("YES" in step S143), the operation flow proceeds to step S144. On the other hand, if these values are not equal to each other, namely, if the result of the detection in step S143 is negative ("NO" in step S143), the operation flow proceeds to step S154.

In Schritt S144 beurteilt ähnlich der Verarbeitung in Schritt S44 der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch die Bilderkennungsverarbeitung des Bildverarbeitungsteils 11 erfasst wird, sich auf einer rechten Seite oder einer linken Seite der Fahrspur der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, befindet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S145 fort.In step S144, similar to the processing in step S44, the target speed limit value judging part judges 16 Whether the speed limit traffic sign generated by the image recognition processing of the image processing part 11 is detected, located on a right side or a left side of the lane of the route on which the own vehicle currently drives. The operation flow proceeds to step S145.

In Schritt S145 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob die Zielparallelstraße sich auf der rechten Seite oder der linken Seite der Fahrspur der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, befindet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S146 fort. Beispielsweise beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob sich die Parallelstraße auf der rechten Seite oder der linken Seite der Fahrstraße befindet, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Koordinate der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs und der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs und der Koordinate des Abschnitts der Parallelstraße. In step S145, the target speed limit value judging part judges 16 Whether the target parallel road is on the right side or the left side of the lane of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S146. For example, the target speed limit value judging part judges 16 whether the parallel road is on the right side or the left side of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on the coordinate of the present position of the own vehicle and the traveling direction of the own vehicle and the coordinate of the section of the parallel road.

In Schritt S146 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Parallelstraße, die durch die Bilderkennungsverarbeitung des Bildverarbeitungsteils 11 erfasst werden, sich auf derselben Seite betrachtet von der Fahrspur der Fahrstraße befinden oder nicht, auf der Basis des Ergebnisses der Beurteilung in Schritt S144 und des Ergebnisses der Beurteilung in Schritt S145. Gibt das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S146 an, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Parallelstraße auf derselben Seite betrachtet von der Fahrspur der Fahrstraße angeordnet sind („JA” in Schritt S146), fährt der Operationsablauf mit Schritt S147 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S146 angibt, dass sie nicht auf derselben Seite betrachtet von der Fahrspur der Fahrstraße angeordnet sind („NEIN” in Schritt S146), fährt der Operationsablauf mit Schritt S153 fort.In step S146, the target speed limit value judging part judges 16 Whether the speed limit traffic sign and the parallel road are generated by the image recognition processing of the image processing part 11 or not, on the same side as the lane of the traveling road, based on the result of the judgment in step S144 and the result of the judgment in step S145. If the result of the judgment in step S146 indicates that the speed limit traffic sign and the parallel road are located on the same side from the lane of the traveling road ("YES" in step S146), the operation flow proceeds to step S147. On the other hand, if the result of the judgment in step S146 indicates that they are not located on the same side of the lane of the traveling lane ("NO" in step S146), the operation flow proceeds to step S153.

In Schritt S147 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 einen letzten (nämlich zuletzt erlangten) Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der als der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße beurteilt wurde, auf der das Eigenfahrzeug in der letzten Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsverarbeitung fährt. Ein derartiger letzter Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt erhalten wurde, wird ebenso als „vorhergehender Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S148 fort.In step S147, the target speed limit value judging part acquires 16 a last (namely, last obtained) speed limit value, which has been judged as the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is traveling in the last target speed limit value judgment processing. Such a last speed limit value, which was last obtained, is also referred to as "previous speed limit value". The operation flow proceeds to step S148.

In Schritt S148 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert (nämlich eine Differenz zwischen Absolutwerten derselben) nicht kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S141 erhalten wird, und des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S147 erhalten wird.In step S148, the target speed limit value judging part judges 16 whether or not a difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value (namely, a difference between absolute values thereof) is not smaller than a predetermined difference value, based on the estimated speed limit value obtained in step S141 and the previous speed limit value in step S147.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S148 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Differenzwert ist („JA” in Schritt S148), fährt der Operationsablauf mit Schritt S149 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S148 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist („NEIN” in Schritt S148), fährt der Operationsablauf mit Schritt S153 fort.When the result of the judgment in step S148 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined difference value ("YES" in step S148), the operation flow proceeds to step S149. On the other hand, when the result of the judgment in step S148 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is smaller than a predetermined difference value ("NO" in step S148), the operation flow proceeds to step S153.

Ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S49 erlangt in Schritt S149 der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit (nämlich der Fahrgeschwindigkeit) eines Fremdfahrzeugs, die durch den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15 erlangt werden. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S150 fort.Similar to the processing in the in 5 As shown in step S499, the target speed limit value judgment part is acquired in step S149 16 the information regarding the vehicle speed (namely, the vehicle speed) of a foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition part 15 be obtained. The operation flow proceeds to step S150.

In Schritt S150 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der vorstehend beschriebenen Verarbeitung in Schritt S50, der in 5 dargestellt ist, ob oder nicht die Differenz (nämlich der Absolutwert der Differenz) zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S141 berechnet wird, und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs, die in Schritt S149 erlangt wird, nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist.In step S150, the target speed limit value judging part judges 16 similar to the above-described processing in step S50 described in FIG 5 is shown whether or not the difference (namely, the absolute value of the difference) between the estimated speed limit value calculated in step S141 and the vehicle speed of the other vehicle obtained in step S149 is not smaller than the predetermined value.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S150 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeug nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist, nämlich positiv ist („JA” in Schritt S150), fährt der Operationsablauf mit Schritt S151 fort.When the result of the judgment in step S150 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than the predetermined value, namely, is positive ("YES" in step S150), the operation flow proceeds to step S151.

Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S150 negativ ist („NEIN” in Schritt S150), fährt der Operationsablauf mit Schritt S152 fort.On the other hand, if the result of the judgment in step S150 is negative ("NO" in step S150), the operation flow proceeds to step S152.

In Schritt S151 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, nämlich bestimmt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S141 erlangt wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Das heißt, der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S141 erlangt wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert für die Parallelstraße ist, die benachbart parallel zur Fahrstraße verläuft. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S152 fort.In step S151, the target speed limit value judging part judges 16 namely, determines that the estimated speed limit value obtained in step S141 is not the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling. That is, the target speed limit value judging part 16 judges that the estimated speed limit value obtained in step S141 is a speed limit value for the parallel road which adjacent parallel to the driveway. The operation flow proceeds to step S152.

In Schritt S152 führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in Schritt S52 die zweite Unterrichtung aus, in der der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen mit Ausnahme der gegenwärtig erlangten Informationen bezüglich der Geschwindigkeitsbegrenzungswerte der Fahrspur der Fahrstraße bereitstellt. Der Operationsablauf fährt mit dem in 10 dargestellten Schritt S105 fort.In step S152, the target speed limit value judging part 16 similar to the processing in step S52, the second notification in which the information informing part 18 provides the driver of the own vehicle with information other than the currently obtained information regarding the speed limit values of the driving lane of the driveway. The operation proceeds with the in 10 step S105.

In Schritt S153 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S141 erlangt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt (das heißt, der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrspur der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt). Der Operationsablauf fährt mit Schritt S154 fort. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a speichert den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, in einem flüchtigen Speicher wie beispielsweise dem RAM. Wenn eine ACC-Energiequelle zum Versorgen der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a mit elektrischer Energie ausgeschaltet ist, wird der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in dem RAM, der einen flüchtigen Speicher darstellt, gespeichert ist, gelöscht, da er ein vorhergehender Geschwindigkeitsbegrenzungswert wird.In step S153, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value obtained in step S141 is the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is currently traveling (that is, the estimated speed limit value is the estimated speed limit value of the driving lane of the driving road on which the own vehicle is traveling). The operation flow proceeds to step S154. The speed limit value teaching device 1a stores the estimated speed limit value as the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle travels in a volatile memory such as the RAM. When an ACC power source for supplying the speed limit value teaching device 1a is turned off with electric power, the estimated speed limit value stored in the RAM, which is a volatile memory is deleted, since it is a previous speed limit value.

In Schritt S154 gibt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in Schritt S54 an den Informationsunterrichtungsteil 18 Informationen bezüglich der Fahrstraße aus, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wie beispielsweise Bilddaten, um den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S141 erlangt wird, auf der Anzeigeeinheit 5 anzuzeigen. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S105 fort.In step S154, the target speed limit value judging part 16 similar to the processing in step S54 to the information informing part 18 Information regarding the route on which the own vehicle is currently traveling, such as image data, on the display unit, about the estimated speed limit value obtained in step S141 5 display. The operation flow proceeds to step S105.

In dem in 10 dargestellten Schritt S105 zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 ähnlich der Verarbeitung in Schritt S5, der in 4 dargestellt ist, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs durch die Anzeigeeinheit 5 die Informationen an, die von dem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 als das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S104 ausgegeben werden. Dann vervollständigt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a die Verarbeitung, die in 11 dargestellt ist.In the in 10 The step S105 shows the information informing part 18 similar to the processing in step S5 described in FIG 4 is shown to the driver of the own vehicle by the display unit 5 the information indicative of the target speed limit value judging part 16 are output as the result of the judgment in step S104. Then, the speed limit value teaching device completes 1a the processing in 11 is shown.

Gemäß der Struktur der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a, die vorstehend beschrieben ist, wenn ein Fall vorliegt, in dem die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a ein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen auf der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, durch das Bildverarbeitungsverfahren erfasst, und ferner, wenn eine Parallelstraße nahe der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens vorliegt und wenn eine Möglichkeit für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a besteht, falsche Kenntnis zum Erfassen eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das sich auf der Parallelstraße als das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Fahrstraße befindet, zu verursachen, ermöglichen die Struktur und Funktionen der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a, das Auftreten einer derartigen falschen Kenntnis zu vermeiden, indem mit dem Informieren über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens gewartet wird und indem der Inhalt, über den der Fahrer des Eigenfahrzeugs zu informieren ist, geändert wird. Dies ermöglicht es, zu unterdrücken, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert von der Vorrichtung empfängt und falsche Kenntnis aufgrund des empfangenen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat.According to the structure of the speed limit value teaching apparatus 1a described above when there is a case in which the speed limit value teaching device 1a a speed limit traffic sign on the traveling road on which the own vehicle currently drives is detected by the image processing method, and further when a parallel road is near the detection position of the speed limit traffic sign and if a possibility for the speed limit value teaching device 1a to cause erroneous knowledge to detect a speed limit traffic sign which is located on the parallel road as the speed limit traffic sign of the driveway, enable the structure and functions of the speed limit value teaching device 1a to avoid the occurrence of such a false knowledge by waiting to be informed of the estimated speed limit value with respect to the detected speed limit traffic sign and to change the content about which the driver of the own vehicle is to be informed. This makes it possible to suppress that the driver of the own vehicle receives an incorrect speed limit value from the device and has false knowledge due to the received wrong speed limit value.

Nachfolgend wird ein konkretes Beispiel der vorstehend beschriebenen Verarbeitung mit Bezug auf 12 erläutert.Hereinafter, a concrete example of the above-described processing will be described with reference to FIG 12 explained.

12 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel einer Fahrstraße und einer Parallelstraße zeigt, die parallel zur Fahrstraße verläuft, auf der das Eigenfahrzeug fährt. In 12 kennzeichnet das Bezugszeichen „A” ein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen von 100 km/h der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und das Bezugszeichen „B” gibt ein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen von 40 km/h der Parallelstraße, die parallel zur Fahrstraße verläuft, an. 12 Fig. 12 is a schematic view showing an example of a driveway and a parallel road which is parallel to the driveway on which the own vehicle is running. In 12 the reference character "A" indicates a speed limit traffic sign of 100 km / h of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, and the reference sign "B" indicates a speed limit traffic sign of 40 km / h of the parallel road running parallel to the traveling road.

Wenn beispielsweise die Parallelstraße nahe der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und wenn der Bildverarbeitungsteil 11 das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Parallelstraße erfasst, besteht die Möglichkeit für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a, als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße den Geschwindigkeitsbegrenzungswert von 40 km/h des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens der Parallelstraße zu erfassen.For example, if the parallel road is near the driveway on which the own vehicle is currently traveling, and if the image processing part 11 detects the speed limit traffic sign of the parallel road, there is a possibility for the speed limit value teaching device 1a to detect as the speed limit value of the driveway the speed limit value of 40 km / h of the speed limit traffic sign of the parallel road.

Um diese falsche Erfassung zu vermeiden, wenn eine Parallelstraße nahe dem Erfassungspunkt des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens durch die Bildverarbeitung vorliegt, ermöglicht die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a mit der vorstehenden Struktur und den vorstehenden Funktionen, das Auftreten einer derartigen falschen Kenntnis durch Warten mit dem Informieren über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens und durch Ändern des Inhalts, über den der Fahrer des Eigenfahrzeugs zu informieren ist, zu vermeiden. Dadurch kann unterdrückt werden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert von der Vorrichtung empfängt und falsche Kenntnis aufgrund des empfangenen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat. In order to avoid this erroneous detection when there is a parallel road near the detection point of the speed limit traffic sign by the image processing, the speed limit value teaching device enables 1a with the above structure and the above functions, to avoid the occurrence of such false knowledge by waiting to be informed of the estimated speed limit value with respect to the detected speed limit traffic sign and by changing the content to inform the driver of the own vehicle. Thereby, it can be suppressed that the driver of the own vehicle receives a wrong speed limit value from the device and has wrong knowledge due to the received wrong speed limit value.

Es gibt einen Fall, wenn ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert für eine Parallelstraße, der von Kartendaten erlangt wird, gleich oder annähernd gleich einem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, wobei es sehr wahrscheinlich ist, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße ist. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a mit vorstehend beschriebener Struktur beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis dessen, dass ein Absolutwert der Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße, der von den Kartendaten erhalten wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, nicht mehr als der vorstehend beschriebene vorbestimmte Wert ist. Wenn eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße ist, beurteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a nicht, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Dies ermöglicht es, zu unterdrücken, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs einen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswert von der Vorrichtung empfängt und falsche Kenntnis aufgrund des empfangenen falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat.There is a case where a speed limit value for a parallel road obtained from map data is equal to or approximately equal to an estimated speed limit value, and it is very likely that the estimated speed limit value is the speed limit value of the parallel road. The speed limit value teaching device 1a With the above-described structure, it is judged that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on an absolute value of the difference between the speed limit value of the parallel road obtained from the map data and the estimated one Speed limit value, not more than the predetermined value described above. When there is a high possibility that the estimated speed limit value is the speed limit value of the parallel road, the speed limit value teaching device judges 1a not that the estimated speed limit value is the speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling. This makes it possible to suppress that the driver of the own vehicle receives an incorrect speed limit value from the device and has false knowledge due to the received wrong speed limit value.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a gemäß der ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels weist die vorstehend beschriebene Struktur auf, die beurteilen kann, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des Ergebnisses der Beurteilung bezüglich dessen, ob oder nicht die Distanz zwischen der gegenwärtigen Position (gegenwärtiger Ort) des Eigenfahrzeugs, bei der das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen erfasst wird, und der Parallelstraße, die parallel zur Fahrstraße verläuft, nicht größer als der vorbestimmte Wert ist.The speed limit value teaching device 1a According to the first modification of the embodiment, the above-described structure that can judge whether the estimated speed limit value is a speed limit value of a route on which the own vehicle currently drives based on the result of the judgment as to whether or not the distance between the present position (current location) of the own vehicle in which the speed limit traffic sign is detected and the parallel road that is parallel to the travel road is not greater than the predetermined value.

Wenn jedoch der Abstand zwischen der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs und der Parallelstraße nicht größer als der vorbestimmte Wert ist, besteht eine Möglichkeit, dass falsches Erfassen und Erkennen erzeugt wird, so dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, sogar wenn das erfasste Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen das Verkehrszeichen der Fahrstraße ist (wie durch das Bezugszeichen „C” in 13 gekennzeichnet ist).However, if the distance between the present position of the own vehicle and the parallel road is not greater than the predetermined value, there is a possibility that false detection and detection is generated, so that the estimated speed limit value is not a speed limit value of the driveway on which the own vehicle is present even if the detected speed limit traffic sign is the traffic sign of the travel road (as denoted by the reference character "C" in FIG 13 is marked).

13 ist eine schematische Ansicht, die ein Anordnungsbeispiel der Parallelstraße darstellt, die parallel zur Fahrstraße verläuft, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wobei die Fahrstraße Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen aufweist und die Parallelstraße kein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen aufweist. 13 Fig. 12 is a schematic view illustrating an arrangement example of the parallel road which is parallel to the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, the traveling road having speed limit traffic signs and the parallel road having no speed limit traffic sign.

Um dieses Problem zu vermeiden, beurteilt die erste Modifikation des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ferner, ob das erkannte Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Parallelstraße auf derselben Seite betrachtet von der Fahrspur auf der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, vorliegen. Dieses zusätzliche Beurteilung durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a ermöglicht es, eine hochgenaue Erfassung bezüglich dessen bereitzustellen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht.To avoid this problem, the first modification of the embodiment of the present invention further judges whether the detected speed limit traffic sign and the parallel road are on the same side as the lane on the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. This additional judgment by the speed limit value teaching device 1a makes it possible to provide highly accurate detection as to whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Nachfolgend wird die vorstehende zusätzliche Beurteilung im Detail erläutert. Im Allgemeinen besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a, ein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Fahrstraße zu erfassen, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch den Bildverarbeitungsteil 11 erkannt wird, auf der Seite vorliegt, auf der keine Parallelstraße verläuft.Hereinafter, the above additional judgment will be explained in detail. In general, there is a high probability of the speed limit value teaching device 1a to detect a speed limit traffic sign of the route on which the own vehicle is currently traveling when the speed limit traffic sign passing through the image processing section 11 is detected on the side on which there is no parallel road.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a mit der vorstehenden Struktur beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn erfasst wird, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch den Bildverarbeitungsteil 11 erkannt wird, auf der Seite vorliegt, auf der keine Parallelstraße verläuft. Dies ermöglicht es, mit hoher Genauigkeit zu erkennen, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.The speed limit value teaching device 1a with the above structure judges that the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the Own vehicle currently drives, when it is detected that the speed limit traffic sign, the image processing part 11 is detected on the side on which there is no parallel road. This makes it possible to recognize with high accuracy that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Jedoch, sogar wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a die vorstehend erläuterte zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen durchführt, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen und die Parallelstraße auf derselben Seite betrachtet vom Eigenfahrzeug aus vorliegen oder nicht, gibt es immer noch eine Wahrscheinlichkeit, dass es schwierig ist, mit hoher Genauigkeit zu erfassen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch die Bildverarbeitungsverarbeitung erkannt wird, das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Fahrstraße ist, das auf derselben Seite wie der der Parallelstraße angebracht ist.However, even if the speed limit value teaching device 1a the above-explained additional judgment is made as to whether or not the speed limit traffic sign and the parallel road are on the same side viewed from the own vehicle, there is still a probability that it is difficult to detect with high accuracy whether the estimated speed limit value is a speed limit value the traveling road on which the own vehicle currently drives is or is not when the speed limit traffic sign recognized by the image processing processing is the speed limit traffic sign of the traveling road which is mounted on the same side as that of the parallel road.

Um dieses Problem zu lösen, führt das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen durch, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und führt ferner die Beurteilung bezüglich dessen durch, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Diese zusätzliche Beurteilung ermöglicht es, die Erfassungsgenauigkeit bezüglich dessen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, weiter zu erhöhen.To solve this problem, the embodiment of the present invention carries out the additional judgment as to whether or not the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined value, and further makes the judgment as to whether or not the difference between the estimated speed limit value and a vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than the predetermined value. This additional judgment makes it possible to further increase the detection accuracy with respect to whether or not the estimated speed limit value the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Es ist ebenso möglich, die Beurteilung mit hoher Genauigkeit bezüglich dessen auszuführen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis dessen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs nahe entweder dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert oder dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist oder nicht.It is also possible to carry out the judgment with high accuracy as to whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is currently running, based on whether the vehicle speed of the other vehicle is close to either the estimated speed limit value or the previous speed limit value is or not.

Wenn beispielsweise in Schritt S150, der in 11 dargestellt ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S151 fort. In Schritt S151 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.For example, in step S150, if in 11 1, the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the previous speed limit value than the estimated speed limit value, the operation flow proceeds to step S151. In step S151, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn andererseits in Schritt S150, der in 11 dargestellt ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S153 fort. In Schritt S153 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.On the other hand, if in step S150, the in 11 1, the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value than the previous speed limit value, the operation flow proceeds to step S153. In step S153, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn ferner die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs ein Mittelwert zwischen dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, ist es für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 möglich, zu beurteilen, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nahe dem niedrigeren Wert aus dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist.Further, when the vehicle speed of a foreign vehicle is an average between the previous speed limit value and the estimated speed limit value, it is for the target speed limit value judging part 16 it is possible to judge that the estimated speed limit value is close to the lower value from the previous speed limit value and the estimated speed limit value.

Da die Wirkungen, die durch das Ausführen dieser zusätzlichen Beurteilungen wie vorstehend beschrieben durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 200 erhalten wurden, dieselben sind wie die, die für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 100 erläutert wurden, wird die Erläuterung dieser Effekte an dieser Stelle weggelassen.Since the effects of performing these additional judgments as described above by the speed limit value teaching apparatus 1a of the speed limit value teaching system 200 are the same as those for the speed limit value teaching device 1 the speed limit value teaching device 100 have been explained, the explanation of these effects will be omitted here.

Jedoch ist das Konzept der vorliegenden Erfindung nicht durch die vorstehend erläuterten Beispiele beschränkt. Es ist für den Umfang der vorliegenden Erfindung möglich, die folgende zweite Modifikation der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a aufzuweisen.However, the concept of the present invention is not limited by the examples explained above. It is possible for the scope of the present invention to provide the following second modification of the speed limit value teaching apparatus 1a exhibit.

14 ist eine schematische Ansicht, die ein Blockschaltbild einer Struktur eines Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 300 gemäß der zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellt. Die Erläuterung derselben Komponenten zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 und der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 200 wird an dieser Stelle weggelassen. 14 FIG. 12 is a schematic view showing a block diagram of a structure of a speed limit value teaching system. FIG 300 according to the second modification of the embodiment of the present invention. Explanation of the same components between the speed limit value teaching system 300 and the Speed limit value notification system 200 will be omitted at this point.

Das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 unterscheidet sich in seiner Funktion von dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 wie vorstehend beschrieben. Das heißt, das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 hat die Funktion zum Beurteilen dessen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis der Größenänderung des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, das sequenziell durch die Bilderkennungsverarbeitung durch den Bildverarbeitungsteil 11 aufgenommen wird.The speed limit value teaching system 300 differs in its function from the speed limit value teaching system 100 as described above. That is, the speed limit value teaching system 300 The function for judging whether or not the estimated speed limit value is a speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling based on the size change of the speed limit traffic sign in the captured image, sequentially by the image recognition processing by the image processing part 11 is recorded.

Das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 ist mit der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b anstatt der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ausgestattet und ist ferner mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 10 anstatt der Positionserfassungseinheit 3 und des Kartendatenspeicherteils 4 ausgestattet.The speed limit value teaching system 300 is with the speed limit value teaching device 1b instead of the speed limit value teaching device 1 and is further equipped with a vehicle speed sensor 10 instead of the position detection unit 3 and the map data storage part 4 fitted.

Ähnlich der Struktur der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 und der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a ist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b aus einem Mikrocomputer usw. zusammengesetzt. Der Mikrocomputer ist aus einer zentralen Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU), einem Nur-Lese-Speicher (read only memory, ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) usw. zusammengesetzt.Similar to the structure of the speed limit value teaching apparatus 1 and the speed limit value teaching device 1a is the speed limit value teaching device 1b composed of a microcomputer, etc. The microcomputer is composed of a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an electrically erasable programmable read only memory (RAM). Memory (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) etc. composed.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b führt unterschiedliche Typen von Steuerprogrammen aus, die in dem ROM gespeichert sind, um einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis von Informationen zu schätzen, die von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 10 bereitgestellt werden. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b informiert den Fahrer des Eigenfahrzeugs über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert.The speed limit value teaching device 1b executes various types of control programs stored in the ROM for estimating a speed limit value of a road on which the own vehicle is currently traveling on the basis of information obtained from the on-vehicle camera 2 and the vehicle speed sensor 10 to be provided. The speed limit value teaching device 1b informs the driver of the own vehicle of the estimated speed limit value.

Wie in 14 dargestellt ist, weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b unterschiedliche funktionale Blöcke wie beispielsweise den Bildverarbeitungsteil 11, den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15, den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, den Routenbeurteilungsteil 17 und den Informationsunterrichtungsteil 18 auf. Insbesondere weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b ferner einen Größeninformationserlangungsteil 19 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 20 auf, anstatt dass sie den Positionsinformationserlangungsteil 13, den Kartendatenerlangungsteil 14 und den Routenbeurteilungsteil 17 der in 2 dargestellten Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 aufweist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 10 ist ein bekannter Sensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs erfassen kann.As in 14 has the speed limit value teaching device 1b different functional blocks such as the image processing part 11 , the speed limit value estimating part 12 , the foreign vehicle speed information acquisition part 15 , the target speed limit value judging part 16 , the route assessment section 17 and the information lessons section 18 on. In particular, the speed limit value teaching device has 1b Further, a size information obtaining part 19 and a vehicle speed information obtaining part 20 instead of getting the position information acquisition part 13 , the map data acquisition part 14 and the route evaluation part 17 the in 2 illustrated speed limit value teaching device 1 having. The vehicle speed sensor 10 is a known sensor that can detect a vehicle speed of the own vehicle.

Nachfolgend wird der Operationsablauf der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b mit Bezug auf 15 erläutert.The operation of the speed limit value teaching apparatus will be described below 1b regarding 15 explained.

15 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels des Operationsablaufs der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 darstellt. 15 FIG. 10 is a view showing a flowchart of an example of the operation procedure of the speed limit value teaching apparatus. FIG 1b in the speed limit value teaching system 300 represents.

Beispielsweise beginnt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b, den in 15 dargestellten Operationsablauf auszuführen, wenn sie Daten eines aufgenommenen Bilds durch die fahrzeuggebundene Kamera 2 empfängt. Diese Operation wird wiederholt neu gestartet und jedes Mal ausgeführt, wenn das aufgenommene Bild, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, empfangen wird.For example, the speed limit value teaching device starts 1b in 15 shown operation sequence when taking data of a captured image by the vehicle-mounted camera 2 receives. This operation is repeatedly restarted and executed each time the captured image is taken by the onboard camera 2 is transmitted.

Ähnlich der Verarbeitung in Schritt S1, der in 4 dargestellt ist, empfängt der Bildverarbeitungsteil 11 in Schritt S201, der in 15 dargestellt ist, Daten des aufgenommenen Bilds, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, und führt die Bildverarbeitung der empfangenen Daten des aufgenommenen Bilds durch. Nach Vervollständigung der Verarbeitung in Schritt S201 fährt der Operationsablauf mit Schritt S202 fort.Similar to the processing in step S1 described in FIG 4 is shown, the image processing part receives 11 in step S201, which is in 15 is shown, data of the captured image, the vehicle-mounted camera 2 is transmitted, and performs the image processing of the received data of the captured image. After completing the processing in step S201, the operation flow proceeds to step S202.

In Schritt S202 schätzt der Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung in Schritt S201 erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert in einem Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen ist, das auf der Straße angebracht ist, auf der das Eigenfahrzeug fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S203 fort.In step S202, the speed limit value estimating part estimates 12 in that the speed limit value of the speed limit traffic sign detected by the image recognition processing in step S201 is a speed limit value in a speed limit traffic sign mounted on the road on which the own vehicle is traveling. The operation flow proceeds to step S203.

In Schritt S203 empfängt der Größeninformationserlangungsteil 19 die Größeninformationen des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, die erhalten werden, wenn der Bildverarbeitungsteil 11 das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen in dem aufgenommenen Bild während des Ausführens der Bilderkennungsverarbeitung erfasst. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S204 fort. Der Größeninformationserlangungsteil 19 entspricht in den Ansprüchen dem Größenerlangungsmittel. In step S203, the size information obtaining part receives 19 the size information of the speed limit traffic sign in the captured image obtained when the image processing part 11 detects the speed limit traffic sign in the captured image during execution of the image recognition processing. The operation flow proceeds to step S204. The size information acquisition part 19 corresponds to the size acquisition means in the claims.

In Schritt S204 empfängt der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 20 Informationen bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 10 übertragen werden. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S205 fort.In step S204, the vehicle speed acquisition acquisition part receives 20 Information regarding a vehicle speed of the own vehicle, that of the vehicle speed sensor 10 be transmitted. The operation flow proceeds to step S205.

In Schritt S205 führt das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Beurteilungsverarbeitung für einen Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich dessen aus, ob der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S206 fort.In step S205, the target speed limit value judging part 16 the target speed limit value judgment processing with respect to whether or not the speed limit value of the speed limit traffic sign detected by the image recognition processing is a speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S206.

Nachfolgend wird eine schematische Erläuterung der Beurteilungsverarbeitung zum Bestimmen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 mit Bezug auf 16 erläutert.The following is a schematic explanation of the judgment processing for determining a target speed limit value by the speed limit value teaching device 1 regarding 16 explained.

16 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Verarbeitung zum Beurteilen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b darstellt. 16 FIG. 10 is a view showing a flowchart of an example of processing for judging a target speed limit value by the speed limit value teaching device. FIG 1b represents.

In Schritt S251 in dem Ablaufdiagramm, das in 16 dargestellt ist, erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 den Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S202 durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 geschätzt wurde. Ein derartiger Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 geschätzt wurde, wird als der „geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet.In step S251 in the flowchart shown in FIG 16 is shown, the target speed limit value judging part acquires 16 the speed limit value determined by the speed limit value estimation part in step S202 12 was estimated. Such a speed limit value determined by the speed limit value estimating part 12 is estimated as the "estimated speed limit value".

Der Operationsablauf fährt mit Schritt S252 fort. In Schritt S252 erhält der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Größeninformationen des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, die durch den Größeninformationserlangungsteil 19 in Schritt S203 erhalten werden. Die Größeninformationen des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens werden als die „gegenwärtigen Größeninformationen” bezeichnet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S253 fort.The operation flow proceeds to step S252. In step S252, the target speed limit value judging part is obtained 16 the size information of the speed limit traffic sign in the captured image obtained by the size information acquisition part 19 in step S203. The size information of the detected speed limit traffic sign is referred to as the "current size information". The operation flow proceeds to step S253.

In Schritt S253 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Größeninformationen des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, die durch den Größeninformationserlangungsteil 19 während der letzten Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsverarbeitung erlangt werden. Die Größeninformationen des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild durch den Größeninformationserlangungsteil 19 in der letzten Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsverarbeitung werden als die „vorhergehenden Größeninformationen” bezeichnet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S254 fort. In dem Ausführungsbeispiel beziehen sich die gegenwärtigen Größeninformationen und die vorhergehenden Größeninformationen auf dasselbe Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen.In step S253, the target speed limit value judging part acquires 16 the size information of the speed limit traffic sign in the captured image obtained by the size information acquisition part 19 during the last target speed limit value judgment processing. The size information of the speed limit traffic sign in the captured image by the size information acquisition part 19 in the last target speed limit value judgment processing are referred to as the "previous size information". The operation flow proceeds to step S254. In the embodiment, the current size information and the previous size information refer to the same speed limit traffic sign.

In Schritt S204 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Informationen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 20 übertragen werden. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S255 fort.In step S204, the target speed limit value judging part acquires 16 the vehicle speed information of the own vehicle obtained from the vehicle speed information acquisition part 20 be transmitted. The operation flow proceeds to step S255.

In Schritt S255 führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 eine stationäre Beurteilungsverarbeitung eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens durch. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S256 fort.In step S255, the target speed limit value judging part 16 a stationary judgment processing of a target speed limit traffic sign. The operation flow proceeds to step S256.

In der stationären Beurteilungsverarbeitung eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die folgende Beurteilungsverarbeitung auf der Basis des gegenwärtigen Größeninformationen des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild durch, die in Schritt S252 erlangt werden, der vorhergehenden Größeninformationen des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, die in Schritt S253 erlangt werden, und der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die in Schritt S254 erlangt werden. Der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, ob die Änderungsrate bezüglich Größe und Zeit des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild (beispielsweise die Größenänderung des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild pro Zeiteinheit) gleich der Größenänderungsrate des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild ist oder nicht, wenn das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen befestigt ist und sich nicht bewegt. Nachfolgend wird die Beurteilungsverarbeitung näher im Detail erläutert.In the stationary judgment processing of a target speed limit traffic sign, the target speed limit value judgment part results 16 the following judgment processing based on the current size information of the target speed limit traffic sign in the captured image obtained in step S252, the preceding size information of the target speed limit traffic sign in the captured image obtained in step S253, and the vehicle speed information acquired in step S254 become. The target speed limit value judging part 16 judges whether the rate of change in size and time of the target speed limit traffic sign in the captured image (eg, the size change of the target speed limit traffic sign in the captured image per unit time) equals the rate of change of the target speed limit traffic sign in the captured image or not when the target speed limit traffic sign is fixed and does not move. Hereinafter, the judgment processing will be explained in detail.

Im Allgemeinen wird, da ein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen (das ein Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen darstellt), das an einer Straße angebracht ist, befestigt ist und sich nicht bewegt, die Größe des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens graduell gemäß dem Zeitablauf, wenn sich das Eigenfahrzeug bewegt, erhöht. Die Größenänderungsrate des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens (ebenso als die „stationäre Objektgrößenänderungsrate” bezeichnet) in dem aufgenommenen Bild pro Zeiteinheit wird ebenso erhöht, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs erhöht wird. In der zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung weist der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 vorab schon eine Funktion oder eine Tabelle auf. Die Funktion oder die Tabelle speichert eine Beziehung zwischen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs und der entsprechenden stationären Objektgrößenänderungsrate.In general, since a speed limit traffic sign (representing a target speed limit traffic sign) attached to a road is fixed and does not move, the size of the target speed limit traffic sign is gradually increased according to the passage of time when the own vehicle is moving. The rate of change of the target speed limit traffic sign (also referred to as the "stationary object amount change rate") in the captured image per unit time is also increased as the vehicle speed of the own vehicle is increased. In the second modification of the embodiment of the present invention, the target speed limit value judging part 16 already a function or a table on. The function or table stores a relationship between a vehicle speed of the own vehicle and the corresponding stationary object amount change rate.

In der stationären Beurteilungsverarbeitung des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens berechnet der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Änderungsrate bezüglich Größe und Zeit des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung der Funktion oder der Tabelle. Ferner berechnet der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 eine Größenänderungsrate pro Zeiteinheit (ebenso als die „Größenänderungsrate des erfassten Objekts” bezeichnet) zwischen den gegenwärtigen Größeninformationen des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens und den vorhergehenden Größeninformationen des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens.In the stationary judgment processing of the target speed limit traffic sign, the target speed limit value judging part calculates 16 the rate of change in size and time of the target speed limit traffic sign in the captured image according to the vehicle speed using the function or the table. Further, the target speed limit value judging part calculates 16 a rate of change per unit time (also referred to as the "detected object size change rate") between the current size information of the target speed limit traffic sign and the previous size information of the target speed limit traffic sign.

Es ist ausreichend, als ein rechtzeitiges Bildaufnahmeintervall der fahrzeuggebundenen Kamera 2 ein vorbestimmtes Bildaufnahmeintervall zu verwenden, das vorab in dem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 gespeichert oder von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 erhalten wird.It is sufficient as a timely image pickup interval of the on-vehicle camera 2 to use a predetermined image pickup interval, in advance in the target speed limit value judging part 16 stored or from the vehicle-mounted camera 2 is obtained.

Ferner beurteilt in der stationären Beurteilungsverarbeitung des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, wenn beispielsweise ein Absolutwert einer Differenz zwischen der Größenänderungsrate des stationären Objekts und der Größenänderungsrate des erfassten Objekts nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass die Größenänderungsrate des erfassten Objekts die Größenänderungsrate des erfassten Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens ist, wenn das erfasste Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen auf der Straße befestigt ist. Der vorbestimmte Wert, der in der stationären Beurteilungsverarbeitung des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens verwendet wird, ist ein optionaler Wert wie beispielsweise null. Es ist bevorzugt, den Wert mit Ausnahme von null als den vorbestimmten Wert zu verwenden, der in der stationären Beurteilungsverarbeitung des Zielgeschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens verwendet wird, im Hinblick auf einen Rechenfehler, der beim Berechnen der Größenänderungsrate des stationären Objekts und der Größenänderungsrate des erfassten Objekts erzeugt wird.Further, in the stationary judgment processing of the target speed limit traffic sign, for example, when an absolute value of a difference between the rate of change of the stationary object and the rate of change of the detected object is not larger than a predetermined value, the target speed limit value judging part judges 16 in that the size change rate of the detected object is the rate of change of the detected speed limit traffic sign when the detected speed limit traffic sign is mounted on the road. The predetermined value used in the stationary judgment processing of the target speed limit traffic sign is an optional value such as zero. It is preferable to use the value other than zero as the predetermined value used in the stationary judgment processing of the target speed limit traffic sign in view of a calculation error generated in calculating the rate of change of the stationary object and the rate of change of the detected object.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S255 angibt, dass die Größenänderungsrate des erfassten Objekts der Änderungsrate entspricht, wenn das erfasste (Ziel-)Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen befestigt ist, nämlich dann, wenn das Ergebnis der Beurteilung positiv ist („JA” in Schritt S225), fährt der Operationsablauf mit Schritt S257 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S255 angibt, dass die Größenänderungsrate des erfassten Objekts nicht der Änderungsrate entspricht, wenn das erfasste (Ziel-)Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen befestigt ist, nämlich dann, wenn das Ergebnis der Beurteilung negativ ist („NEIN” in Schritt S225), fährt der Operationsablauf mit Schritt S261 fort.When the result of the judgment in step S255 indicates that the size change rate of the detected object corresponds to the rate of change when the detected (target) speed limit traffic sign is fixed, namely, if the result of the judgment is positive ("YES" in step S225), the operation proceeds to step S257. On the other hand, when the result of the judgment in step S255 indicates that the size change rate of the detected object does not correspond to the rate of change when the detected (target) speed limit traffic sign is fixed, then if the result of the judgment is negative ("NO" in step S225) ), the operation proceeds to step S261.

In Schritt S257 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 einen letzten (nämlich zuletzt erlangten) Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der als der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße beurteilt wurde, auf der das Eigenfahrzeug in der letzten Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsverarbeitung fährt. Ein derartiger letzter Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt erhalten wurde, wird ebenso als der „vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S258 fort.In step S257, the target speed limit value judging part acquires 16 a last (namely, last obtained) speed limit value, which has been judged as the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is traveling in the last target speed limit value judgment processing. Such a last speed limit value, which was last obtained, is also referred to as the "previous speed limit value". The operation flow proceeds to step S258.

In Schritt S258 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S48, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert (nämlich eine Differenz zwischen Absolutwerten derselben) nicht kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S251 erhalten wird, und des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S257 erhalten wird.In step S258, the target speed limit value judging part judges 16 similar to the processing in the in 5 Step S48 shows whether or not a difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value (namely, a difference between absolute values thereof) is not smaller than a predetermined difference value based on the estimated speed limit value obtained in step S251 and the previous one Speed limit value obtained in step S257.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S258 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Differenzwert ist („JA” in Schritt S258), fährt der Operationsablauf mit Schritt S259 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S258 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist („NEIN” in Schritt S258), fährt der Operationsablauf mit Schritt S263 fort. When the result of the judgment in step S258 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined difference value ("YES" in step S258), the operation flow proceeds to step S259. On the other hand, when the result of the judgment in step S258 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is smaller than a predetermined difference value ("NO" in step S258), the operation flow proceeds to step S263.

Ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S49 erlangt in Schritt S259 der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit (nämlich der Fahrgeschwindigkeit) eines Fremdfahrzeugs, die durch den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15 erlangt werden. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S260 fort.Similar to the processing in the in 5 The step S499 obtains the target speed limit value judging part in step S259 16 the information regarding the vehicle speed (namely, the vehicle speed) of a foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition part 15 be obtained. The operation flow proceeds to step S260.

In Schritt S260 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S50, die vorstehend beschrieben ist, ob oder nicht eine Differenz (nämlich der Absolutwert der Differenz) zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S251 berechnet wird, und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs, die in Schritt S259 erlangt wird, nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist.In step S260, the target speed limit value judging part judges 16 similar to the processing in the in 5 Step S50 described above is whether or not a difference (namely, the absolute value of the difference) between the estimated speed limit value calculated in step S251 and the vehicle speed of the other vehicle obtained in step S259 is not smaller than that predetermined value.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S260 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert, nämlich dann, wenn die Beurteilung positiv ist („JA” in Schritt S260), fährt der Operationsablauf mit Schritt S261 fort.When the result of the judgment in step S260 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than the predetermined value, namely, if the judgment is affirmative ("YES" in step S260), the operation proceeds Step S261 continues.

Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S260 negativ ist („NEIN” in Schritt S260), fährt der Operationsablauf mit Schritt S262 fort.On the other hand, if the result of the judgment in step S260 is negative ("NO" in step S260), the operation flow proceeds to step S262.

In Schritt S261 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, nämlich bestimmt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S251 erlangt wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Das heißt, der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass der geschätzte Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S251 erlangt wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, der auf einem Aufkleber eines Verkehrszeichens geschrieben ist, das an dem Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug angebracht ist, das auf derselben Straße (Fahrstraße) vor dem Eigenfahrzeug fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S262 fort.In step S261, the target speed limit value judging part judges 16 namely, determines that the estimated speed limit value obtained in step S251 is not the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling. That is, the target speed limit value judging part 16 judges that the estimated target speed limit value obtained in step S251 is a speed limit value written on a sticker of a traffic sign mounted on the vehicle in front of the own vehicle traveling on the same road in front of the own vehicle. The operation flow proceeds to step S262.

In Schritt S262 führt ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S52 der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Unterrichtung aus, in der der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen mit Ausnahme der gegenwärtig erlangten Informationen bezüglich der Geschwindigkeitsbegrenzungswerte der Fahrspur der Fahrstraße bereitstellt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S206 fort, der in 16 dargestellt ist.In step S262, processing similar to that in FIG 5 Step S52 of the target speed limit value judging part 16 the briefing in which the information teaching section 18 provides the driver of the own vehicle with information other than the currently obtained information regarding the speed limit values of the driving lane of the driveway. The operation flow proceeds to step S206 which is in 16 is shown.

In Schritt S263 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S251 erlangt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt (das heißt, der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der geraden Spur der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt). Der Operationsablauf fährt mit Schritt S264 fort. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b speichert den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, in einem flüchtigen Speicher wie beispielsweise dem RAM. Wenn eine ACC-Energieversorgung zum Bereitstellen elektrischer Energie der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a ausgeschaltet wird, wird der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in dem RAM, der einen flüchtigen Speicher darstellt, gespeichert ist, gelöscht, da er ein vorhergehender Geschwindigkeitsbegrenzungswert wird.In step S263, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value obtained in step S251 is the speed limit value of the driving road on which the own vehicle is currently traveling (that is, the estimated speed limit value is the estimated speed limit value of the straight lane of the driving road on which the own vehicle is traveling). The operation flow proceeds to step S264. The speed limit value teaching device 1b stores the estimated speed limit value as the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle travels in a volatile memory such as the RAM. When an ACC power supply for providing electric power of the speed limit value teaching device 1a is turned off, the estimated speed limit value stored in the RAM representing a volatile memory is cleared as it becomes a previous speed limit value.

In Schritt S264 gibt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S54 an den Informationsunterrichtungsteil 18 Informationen bezüglich der Fahrstraße aus, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wie beispielsweise Bilddaten zum Anzeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S251 erlangt wird, auf der Anzeigeeinheit 5. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S206 fort.In step S264, the target speed limit value judging part 16 similar to the processing in the in 5 illustrated step S54 to the informational information part 18 Information regarding the route on which the own vehicle is currently traveling, such as image data for displaying the estimated speed limit value obtained in step S251, is displayed on the display unit 5 , The operation flow proceeds to step S206.

In Schritt S206, der in 15 dargestellt ist, zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 ähnlich der Verarbeitung in dem in 4 dargestellten Schritt S5 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs durch die Anzeigeeinheit 5 die Informationen an, die von dem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 als das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S205 ausgegeben werden. Dann vervollständigt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b die Verarbeitung, die in 16 dargestellt ist.In step S206, which is in 15 is shown, the information teaching part 18 similar to the processing in the in 4 illustrated step S5 the driver of the own vehicle through the display unit 5 the information indicative of the target speed limit value judging part 16 are output as the result of the judgment in step S205. Then completes the speed limit value teaching device 1b the processing in 16 is shown.

Da sich ein Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das auf einer Straße angebracht oder befestigt ist, nicht bewegt. Andererseits besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass ein Aufkleber bezüglich eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, der an dem Heck eines Fahrzeugs angebracht ist, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, gemäß der Bewegung des Fahrzeugs bewegt wird.Because a speed limit traffic sign mounted on or attached to a road does not move. On the other hand, there is a high possibility that a sticker relating to a speed limit traffic sign mounted on the rear of a vehicle traveling ahead of the own vehicle will be moved in accordance with the movement of the vehicle.

17 ist eine schematische Ansicht, die eine Straße darstellt, auf der ein Aufkleber bezüglich eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens (Verkehrszeichenaufkleber) an dem Heck des Fahrzeugs vor dem Eigenfahrzeug angebracht ist. 17 Fig. 10 is a schematic view illustrating a road on which a sticker relating to a speed limit traffic sign (traffic sign sticker) is attached to the rear of the vehicle in front of the own vehicle.

Die Bilderkennungsverarbeitung, die durch den Bildverarbeitungsteil 11 ausgeführt wird, beurteilt, dass ein geschätzter Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, der in einem Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen geschrieben ist, das auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, befestigt oder angebracht ist, wenn ein derartiger Aufkleber (gekennzeichnet durch das Bezugszeichen „E” in 17), der an dem Heck eines Fahrzeugs vor dem Eigenfahrzeug angebracht ist, durch die Bilderkennungsverarbeitung erfasst wird. Somit kann die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b mit der vorstehend beschriebenen Struktur und den vorstehend beschriebenen Funktionen das Auftreten falscher Erkennung vermeiden, bei der der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der auf einem derartigen Aufkleber geschrieben ist, der an dem Heck eines Fahrzeugs vor dem Eigenfahrzeug angebracht ist, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens ist, das auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, angebracht ist.The image recognition processing performed by the image processing part 11 is executed, judges that an estimated speed limit value is not a speed limit value written in a speed limit traffic sign mounted or mounted on the road on which the own vehicle is currently traveling, if such a sticker (indicated by the reference "E") is executed. in 17 ) mounted on the rear of a vehicle in front of the own vehicle is detected by the image recognition processing. Thus, the speed limit value teaching device 1b With the above-described structure and functions described above, to avoid the occurrence of false detection in which the speed limit value written on such a sticker attached to the rear of a vehicle in front of the own vehicle is a speed limit value of a speed limit traffic sign displayed on the vehicle Road on which the own vehicle currently drives is mounted.

Wenn jedoch das Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug mit einem Aufkleber eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens auf der Fahrstraße gestoppt wird, verursacht die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b falsche Kenntnis, bei der die Vorrichtung 1b den Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der auf dem Aufkleber geschrieben ist, als einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens erkennt, das auf der Fahrstraße befestigt ist.However, when the vehicle is stopped in front of the own vehicle with a sticker of a speed limit traffic sign on the driveway, the speed limit value teaching device causes 1b wrong note in which the device 1b detects the speed limit value written on the sticker as a speed limit value of a speed limit traffic sign mounted on the travel route.

Um dieses Problem zu lösen, führt das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ferner die zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen aus, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und führt ferner die zusätzliche Beurteilung bezüglich dessen aus, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist oder nicht. Diese zusätzlichen Beurteilungen ermöglichen es, die Erfassungsgenauigkeit bezüglich dessen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, weiter zu erhöhen.In order to solve this problem, the embodiment of the present invention further performs the additional judgment as to whether or not the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined value, and further carries out the additional judgment thereon Whether or not the difference between the estimated speed limit value and a vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than the predetermined value or not. These additional judgments make it possible to further increase the detection accuracy with respect to whether the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Es ist ebenso möglich, die Beurteilung mit hoher Genauigkeit bezüglich dessen auszuführen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist oder nicht, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis dessen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs nahe dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert oder dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist oder nicht.It is also possible to carry out the judgment with high accuracy as to whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, based on whether the vehicle speed of the other vehicle is close to the estimated speed limit value or the previous one Speed limit value is or not.

Wenn beispielsweise in Schritt S260, der in 16 dargestellt ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S261 fort. In Schritt S261 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.For example, in step S260, if in 16 1, the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the previous speed limit value than the estimated speed limit value, the operation flow proceeds to step S261. In step S261, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn andererseits in Schritt S260, der in 16 dargestellt ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S263 fort. In Schritt S263 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.On the other hand, if in step S260, in 16 1, the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value than the previous speed limit value, the operation flow proceeds to step S263. In step S263, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs ferner ein Mittelwert zwischen dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, ist es für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 möglich, zu beurteilen, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nahe dem niedrigeren Wert aus dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist.Further, when the vehicle speed of a foreign vehicle is an average between the previous speed limit value and the estimated speed limit value, it is for the target speed limit value judging part 16 possible to judge that the estimated speed limit value is near the lower value from the previous speed limit value and the estimated speed limit value.

Da die Wirkungen, die durch die Ausführung dieser zusätzlichen Beurteilungen, wie vorstehend beschrieben, durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 erhalten wurden, dieselben sind wie die, die für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 erläutert wurden, wird die Erläuterung dieser Wirkungen an dieser Stelle weggelassen.Since the effects caused by the execution of these additional judgments as described above by the speed limit value teaching apparatus 1b in the speed limit value teaching system 300 are the same as those for the speed limit value teaching device 1 of the speed limit value teaching system 100 The explanation of these effects will be omitted here.

Gemäß dem Konzept der erläuterten vorliegenden Erfindung ist es in der Erläuterung eines jeden des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100, des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 200 und des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 300 möglich, dieselben strukturellen Komponenten in diesen Systemen 100, 200 und 300 zu kombinieren.In accordance with the concept of the illustrated present invention, it is in the explanation of each of the speed limit value teaching system 100 , the speed limit value teaching system 200 and the speed limit value teaching system 300 possible, the same structural components in these systems 100 . 200 and 300 to combine.

Jedoch ist das Konzept der vorliegenden Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele beschränkt. Es ist für den Umfang der vorliegenden Erfindung möglich, die folgenden Modifikationen der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung aufzuweisen.However, the concept of the present invention is not limited to the examples described above. It is possible for the scope of the present invention to have the following modifications of the speed limit value teaching apparatus.

18 ist eine schematische Ansicht eines Blockschaltbilds einer Struktur eines Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 400, das eine dritte Modifikation des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. Die Erläuterung derselben Komponenten zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 400 und dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 wird an dieser Stelle weggelassen. 18 Fig. 10 is a schematic view of a block diagram of a structure of a speed limit value teaching system 400 , which is a third modification of the speed limit value teaching system 100 according to the embodiment of the present invention. Explanation of the same components between the speed limit value teaching system 400 and the speed limit value teaching system 100 will be omitted at this point.

Das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 400 ist mit einer Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c ausgestattet und weist dieselbe Struktur wie das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 100 auf, mit Ausnahme dessen, dass es die Positionserfassungseinheit 3 und den Kartendatenspeicherteil 4 nicht aufweist.The speed limit value teaching system 400 is with a speed limit value teaching device 1c and has the same structure as the speed limit value teaching system 100 on, except that it is the position detection unit 3 and the map data storage part 4 does not have.

Ähnlich der Struktur der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1 ist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c aus einem Mikrocomputer usw. zusammengesetzt. Der Mikrocomputer ist aus einer zentralen Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU), einem Nur-Lese-Speicher (read only memory, ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) usw. zusammengesetzt.Similar to the structure of the speed limit value teaching apparatus 1 is the speed limit value teaching device 1c composed of a microcomputer, etc. The microcomputer is composed of a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an electrically erasable programmable read only memory (RAM). Memory (electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) etc. composed.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a führt unterschiedliche Typen von Steuerprogrammen aus, die in dem ROM gespeichert sind, um einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, auf der Basis der Informationen zu schätzen, die von der fahrzeuggebundenen Kamera 2, der Positionserfassungseinheit 3 und dem Kartendatenspeicherteil 4 bereitgestellt werden. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c informiert den Fahrer des Eigenfahrzeugs über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert.The speed limit value teaching device 1a executes different types of control programs stored in the ROM to estimate a speed limit value of a road on which the own vehicle is traveling on the basis of the information supplied by the on-vehicle camera 2 , the position detection unit 3 and the map data storage part 4 to be provided. The speed limit value teaching device 1c informs the driver of the own vehicle of the estimated speed limit value.

Wie in 18 dargestellt ist, weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c unterschiedliche funktionale Blöcke wie beispielsweise einen Bildverarbeitungsteil 11, den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 und den Informationsunterrichtungsteil 18 auf. Insbesondere, wie in 18 dargestellt ist, weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c keinen Positionsinformationserlangungsteil 13, keinen Kartendatenerlangungsteil 14, keinen Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15, keinen Routenbeurteilungsteil 17, keinen Größeninformationserlangungsteil 19 und keinen Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 20 auf.As in 18 has the speed limit value teaching device 1c different functional blocks such as an image processing part 11 , the speed limit value estimating part 12 , the target speed limit value judging part 16 and the information lessons section 18 on. In particular, as in 18 has the speed limit value teaching device 1c no position information acquisition part 13 , no map data acquisition part 14 , no foreign vehicle speed information acquisition part 15 , no route assessment section 17 , no size information acquisition part 19 and no vehicle speed information acquisition part 20 on.

Nachfolgend wird der Operationsablauf der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c mit Bezug auf 19 erläutert.The operation of the speed limit value teaching apparatus will be described below 1c regarding 19 explained.

19 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines Operationsablaufs der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 300 darstellt. 19 FIG. 10 is a view showing a flowchart of an example of an operation procedure of the speed limit value teaching apparatus. FIG 1c in the speed limit value teaching system 300 represents.

Beispielsweise beginnt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c, den in 19 dargestellten Operationsablauf auszuführen, wenn Daten eines aufgenommenen Bilds durch die fahrzeuggebundene Kamera 2 empfangen werden. Diese Operation wird wiederholt neu gestartet und jedes Mal ausgeführt, wenn das aufgenommene Bild, das von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen wird, empfangen wird.For example, the speed limit value teaching device starts 1c in 19 shown operation sequence when data of a captured image by the vehicle-mounted camera 2 be received. This operation is repeatedly restarted and executed each time the captured image is taken by the onboard camera 2 is transmitted.

Ähnlich der Verarbeitung in Schritt S1, der in 4 dargestellt ist, empfängt der der Bildverarbeitungsteil 11 in Schritt S301, der in 19 dargestellt ist, Daten eines aufgenommenen Bilds, die von der fahrzeuggebundenen Kamera 2 übertragen werden, und führt die Bildverarbeitung der empfangenen Daten des aufgenommenen Bilds durch. Nach Vervollständigung der Verarbeitung in Schritt S201 fährt der Operationsablauf mit Schritt S302 fort.Similar to the processing in step S1 described in FIG 4 is shown, receives the image processing part 11 in step S301, which is in 19 is shown, data of a captured image by the vehicle-mounted camera 2 and performs the image processing of the received data of the captured image. After completing the processing in step S201, the operation flow proceeds to step S302.

In Schritt S302 schätzt der Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12, dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung in Schritt S301 erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert in einem Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen ist, das auf der Straße angebracht ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S303 fort.In step S302, the speed limit value estimating part estimates 12 in that the speed limit value of the speed limit traffic sign detected by the image recognition processing in step S301 is a speed limit value in a speed limit traffic sign mounted on the road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S303.

In Schritt S303 führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Beurteilungsverarbeitung für einen Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswert bezüglich dessen durch, ob der Geschwindigkeitsbegrenzungswert des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch die Bilderkennungsverarbeitung erfasst wird, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S304 fort.In step S303, the target speed limit value judging part 16 the target speed limit value judging processing of whether or not the speed limit value of the speed limit traffic sign detected by the image recognition processing is a speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S304.

Nachfolgend erfolgt eine schematische Erläuterung der Beurteilungsverarbeitung zum Bestimmen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c mit Bezug auf 20.The following is a schematic explanation of the judgment processing for determining a target speed limit value by the speed limit value teaching device 1c regarding 20 ,

20 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Verarbeitung zum Beurteilen eines Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswerts durch die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c darstellt. 20 FIG. 10 is a view showing a flowchart of an example of processing for judging a target speed limit value by the speed limit value teaching device. FIG 1c represents.

In Schritt S331 in dem in 20 dargestellten Ablaufdiagramm erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 den Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S302 durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 geschätzt wurde. Ähnlich dem Ausführungsbeispiel und dessen Modifikationen wird einer derartiger Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch den Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzteil 12 geschätzt wurde, als der „geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S332 fort. In Schritt S332 erlangt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 einen letzten (nämlich zuletzt erlangten) Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der als der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße beurteilt wurde, auf der das Eigenfahrzeug in der letzten Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsverarbeitung fährt. Ein derartiger Letzter Geschwindigkeitsbegrenzungswert wird als der „vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert” bezeichnet. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S333 fort.In step S331 in the in 20 The flowchart shown acquires the target speed limit value judging part 16 the speed limit value determined by the speed limit value estimation part in step S302 12 was estimated. Similar to the embodiment and its modifications, such a speed limit value determined by the speed limit value estimating part becomes 12 was estimated as the "estimated speed limit value". The operation flow proceeds to step S332. In step S332, the target speed limit value judging part acquires 16 a last (namely, last obtained) speed limit value, which has been judged as the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is traveling in the last target speed limit value judgment processing. Such a last speed limit value is referred to as the "previous speed limit value". The operation flow proceeds to step S333.

Wenn der vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht in einem Speicherteil in dem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 gespeichert wird, ist es für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 möglich, als einen temporären Geschwindigkeitsbegrenzungswert einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, durch die Kartendaten oder ein Kommunikationsmittel (nicht dargestellt) zu erlangen. Im letzteren Fall empfängt das Kommunikationsmittel den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, der durch eine Zwischenfahrzeugkommunikation zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Fremdfahrzeug oder durch eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen wird. Nach dieser Verarbeitung fährt der Operationsablauf mit Schritt S333 fort.When the previous speed limit value is not in a memory part in the target speed limit value judging part 16 is stored, it is for the target speed limit value judging part 16 it is possible to obtain, as a temporary speed limit value, a speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling through the map data or communication means (not shown). In the latter case, the communication means receives the speed limit value of the driveway transmitted by inter-vehicle communication between the own vehicle and the foreign vehicle or by a road-to-vehicle communication. After this processing, the operation flow proceeds to step S333.

In Schritt S333 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S48, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert (nämlich eine Differenz zwischen Absolutwerten derselben) nicht kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S331 erlangt wird, und des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S332 erlangt wird.In step S333, the target speed limit value judging part judges 16 similar to the processing in the in 5 Step S48 shows whether or not a difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value (namely, a difference between absolute values thereof) is not smaller than a predetermined difference value based on the estimated speed limit value obtained in step S331 and the previous one Speed limit value obtained in step S332.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S333 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Differenzwert ist („JA” in Schritt S333), fährt der Operationsablauf mit Schritt S334 fort. Wenn andererseits das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S333 angibt, dass die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert kleiner als ein vorbestimmter Differenzwert ist („NEIN” in Schritt S333), führt der Operationsablauf mit Schritt S336 fort.When the result of the judgment in step S333 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined difference value ("YES" in step S333), the operation flow proceeds to step S334. On the other hand, when the result of the judgment in step S333 indicates that the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is smaller than a predetermined difference value ("NO" in step S333), the operation flow proceeds to step S336.

In Schritt S333, der in 20 dargestellt ist, beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, nämlich bestimmt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S331 erlangt wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S335 fort.In step S333, which is in 20 is shown, the target speed limit value judging part judges 16 namely, determines that the estimated speed limit value obtained in step S331 is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. The operation flow proceeds to step S335.

In Schritt S335 führt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S52 die Unterrichtung aus, in der der Informationsunterrichtungsteil 18 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen mit Ausnahme der gegenwärtig erlangten Informationen bezüglich der Geschwindigkeitsbegrenzungswerte der Fahrspur der Fahrstraße bereitstellt. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S304 fort, der in 19 dargestellt ist. In step S335, the target speed limit value judging part 16 similar to the processing in the in 5 Step S52 illustrates the instruction in which the information-teaching part 18 provides the driver of the own vehicle with information other than the currently obtained information regarding the speed limit values of the driving lane of the driveway. The operation flow proceeds to step S304 which is in 19 is shown.

In Schritt S336 beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in Schritt S331 erlangt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt (das heißt, der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der geraden Spur der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt). Der Operationsablauf fährt mit Schritt S337 fort. Die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b speichert den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, in einem flüchtigen Speicher wie beispielsweise dem RAM. Wenn eine ACC-Energieversorgung zum Bereitstellen elektrischer Energie der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1a abgeschaltet wird, wird der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der in dem RAM gespeichert ist, der einen flüchtigen Speicher darstellt, gelöscht, da er ein vorhergehender Geschwindigkeitsbegrenzungswert wird.In step S336, the target speed limit value judging part judges 16 in that the estimated speed limit value obtained in step S331 is the speed limit value of the drive road on which the own vehicle currently drives (that is, the estimated speed limit value is the estimated speed limit value of the straight lane of the drive road on which the own vehicle is traveling). The operation flow proceeds to step S337. The speed limit value teaching device 1b stores the estimated speed limit value as the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling in a volatile memory such as the RAM. When an ACC power supply for providing electric power of the speed limit value teaching device 1a is turned off, the estimated speed limit value stored in the RAM representing a volatile memory is deleted since it becomes a previous speed limit value.

In Schritt S37 gibt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ähnlich der Verarbeitung in dem in 5 dargestellten Schritt S54 an den Informationsunterrichtungsteil 18 Informationen bezüglich der Fahrstraße aus, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wie beispielsweise Bilddaten zum Anzeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der in Schritt S331 erlangt wird, auf der Anzeigeeinheit 5. Der Operationsablauf fährt mit Schritt S304 fort, der in 19 dargestellt ist.In step S37, the target speed limit value judging part 16 similar to the processing in the in 5 illustrated step S54 to the informational information part 18 Information about the route on which the own vehicle is currently traveling, such as image data for displaying the estimated speed limit value obtained in step S331, is displayed on the display unit 5 , The operation flow proceeds to step S304 which is in 19 is shown.

In Schritt S304, der in 19 dargestellt ist, zeigt der Informationsunterrichtungsteil 18 ähnlich der Verarbeitung in dem in 4 dargestellten Schritt S5 dem Fahrer des Eigenfahrzeugs durch die Anzeigeeinheit 5 die Informationen an, die von dem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 als das Ergebnis der Beurteilung in Schritt S303 ausgegeben werden. Dann vervollständigt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1b die Verarbeitung, die in 15 dargestellt ist.In step S304, which is in 19 is shown, the information teaching part 18 similar to the processing in the in 4 illustrated step S5 the driver of the own vehicle through the display unit 5 the information indicative of the target speed limit value judging part 16 are output as the result of the judgment in step S303. Then, the speed limit value teaching device completes 1b the processing in 15 is shown.

Gemäß der Struktur des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 400, das mit der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c als die dritte Modifikation des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, da der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 die Beurteilung bezüglich dessen ausführt, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist, ist es möglich, ein Auftreten falscher Beurteilung zu vermeiden, in der der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert als der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße verwendet wird, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wie in der Beschreibung bezüglich der Wirkungen des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 erläutert wurde.According to the structure of the speed limit value teaching system 400 associated with the speed limit value teaching device 1c as the third modification of the embodiment of the present invention, since the target speed limit value judging part 16 the judgment is made as to whether or not the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined value, it is possible to avoid occurrence of false judgment in which the estimated speed limit value is used as the speed limit value of the travel road on which the own vehicle is currently traveling, as in the description regarding the effects of the speed limit value teaching system 100 was explained.

Ferner ist es für das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 400 möglich, zu erfassen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis dessen, ob oder nicht eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, anstatt zu erfassen, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. In diesem Fall ist es für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c ausreichend, ferner den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15 aufzuweisen, der in 2 dargestellt ist, und den in 5 dargestellten Schritt S49 anstatt des Schritts S332 auszuführen und den in 5 dargestellten Schritt S50 anstatt des Schritts S333 auszuführen.Further, it is for the speed limit value teaching system 400 it is possible to detect whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on whether or not a difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than a predetermined value is instead of detecting whether or not the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined value. In this case, it is for the speed limit value teaching device 1c sufficiently, the foreign vehicle speed information acquisition part 15 to show in 2 is shown, and the in 5 step S49 instead of step S332 and the in 5 step S50 instead of step S333.

Der letztere Fall führt die Beurteilung bezüglich dessen durch, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis dessen, ob die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist (das heißt, auf der Basis der Erfassung bezüglich dessen, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist), wodurch es möglich ist, das Auftreten falscher Beurteilung zu vermeiden, bei der der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wie in der Beschreibung bezüglich der Wirkungen des Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystems 100 erläutert wurde.The latter case makes the judgment as to whether or not the estimated speed limit value is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on whether the difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than the predetermined value (that is, based on the detection as to whether or not the difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than the predetermined value), whereby it is possible to avoid the occurrence of false judgment where the estimated speed limit value is the Speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling as described in the description of the effects of the speed limit value teaching system 100 was explained.

Ferner ist es für das Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 400 möglich, die Struktur aufzuweisen, die erfassen kann, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und darüber hinaus erfassen kann, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. In diesem Fall ist es für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung 1c in dem Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem 400 ausreichend, ferner den Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsteil 15, der in 2 dargestellt ist, aufzuweisen und den Schritt S49 und Schritt S50, die in 5 dargestellt sind, nach Vervollständigung der Ausführung des Schritts S333 auszuführen.Further, it is for the speed limit value teaching system 400 it is possible to have the structure that can detect whether or not the difference between the estimated speed limit value and the previous speed limit value is not smaller than the predetermined value and, in addition, can detect whether or not the difference between the estimated speed limit value and a vehicle speed of a Foreign vehicle is not smaller than the predetermined value. In this case, it is for the speed limit value teaching device 1c in the speed limit value teaching system 400 sufficiently, the foreign vehicle speed information acquisition part 15 who in 2 1, and step S49 and step S50 shown in FIG 5 are shown to execute upon completion of the execution of step S333.

Ferner es für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 akzeptabel, zu erfassen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert oder an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, anstatt zu erfassen, ob oder nicht die Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Wenn beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S334 fort, anstatt die Verarbeitung in Schritt S50, die in 5 dargestellt ist, auszuführen, und der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 führt die Verarbeitung in Schritt S334 fort. Wenn andererseits die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, fährt der Operationsablauf mit Schritt S336 fort, anstatt die Verarbeitung in Schritt S50, die 5 dargestellt ist, auszuführen, und der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 führt die Verarbeitung in Schritt S336 aus.Further, it for the target speed limit value judging part 16 It is acceptable to detect whether the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value or to the previous speed limit value, instead of detecting whether or not the difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle is not smaller than the predetermined value. For example, when the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the previous speed limit value than the estimated speed limit value, the operation flow proceeds to step S334, instead of the processing in step S50 shown in FIG 5 , and the target speed limit value judging part 16 the processing proceeds to step S334. On the other hand, when the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value than to the previous speed limit value, the operation flow proceeds to step S336, instead of the processing in step S50, which 5 , and the target speed limit value judging part 16 performs the processing in step S336.

In dem vorstehenden Fall, wenn der vorhergehende Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht in einem Speicherteil indem Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 gespeichert wird, ist es für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 möglich, als einen temporären Geschwindigkeitsbegrenzungswert einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, durch die Kartendaten oder ein Kommunikationsmittel (nicht dargestellt) zu erlangen. Indem letzteren Fall empfängt das Kommunikationsmittel den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, der durch eine Zwischenfahrzeugkommunikation zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Fremdfahrzeug übertragen wird, oder durch eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Nach dieser Verarbeitung fährt der Operationsablauf mit Schritt S333 fort.In the above case, if the previous speed limit value is not in a memory part in the target speed limit value judging part 16 is stored, it is for the target speed limit value judging part 16 it is possible to obtain, as a temporary speed limit value, a speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling through the map data or communication means (not shown). In the latter case, the communication means receives the speed limit value of the driveway transmitted by inter-vehicle communication between the own vehicle and the foreign vehicle, or by a road-to-vehicle communication. After this processing, the operation flow proceeds to step S333.

(Weitere Merkmale und Wirkungen der vorliegenden Erfindung)Other Features and Effects of the Present Invention

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 geschätzt wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des Erfassungsergebnisses bezüglich dessen, ob sich eine Nebenstraße innerhalb einer vorbestimmten Distanz befindet, die ausgehend von der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens gemessen wird.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part judges 16 in that the speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the detection result as to whether a side road is within a predetermined distance measured based on the detection position of the speed limit traffic sign.

Demzufolge, wenn eine Nebenstraße um den Bereich herum vorliegt, in dem das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen vorliegt, und wenn eine Wahrscheinlichkeit besteht, dass falsche Kenntnis verursacht wird, bei der der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße als der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße des Eigenfahrzeugs erkannt wird, ist es möglich, zu vermeiden, dass die Vorrichtung dem Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen bezüglich eines falschen Geschwindigkeitsbegrenzungswerts gibt, indem das Ausführen der Unterrichtung eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zeitlich verzögert wird oder die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind, geändert werden. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsch informiert wird, nämlich derartige falsche Informationen empfängt, und falsche Kenntnis aufgrund der empfangenen falschen Informationen hat.Accordingly, when there is a minor road around the area where the speed limit traffic sign exists, and when there is a probability of causing false knowledge that the speed limit value of the minor road is recognized as the speed limit value of the traveling road of the own vehicle, it is possible to prevent the device from giving the driver of the own vehicle information regarding a wrong speed limit value by delaying the execution of the notification of a speed limit value or by changing the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from being misinformed, receiving such erroneous information, and having false knowledge due to the received wrong information.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ferner, dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 geschätzt wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des Erfassungsergebnisses, in dem eine Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erlangt wird, und dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 geschätzt wird, innerhalb des vorbestimmten Werts ist. Je mehr die Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erlangt wird, und dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 geschätzt wird, herabgesetzt wird, umso höher ist die Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ist.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part judges 16 further that the speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on the A detection result in which a difference between the speed limit value of the minor road generated by the map data acquisition means 14 and the speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is within the predetermined value. The more the difference between the speed limit value of the minor road generated by the map data acquisition means 14 and the speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is estimated, the higher the probability that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 which is the speed limit value of the minor road.

Demzufolge ermöglicht es die vorstehende Struktur der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs die falsche Kenntnis hat, bei der der Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 geschätzt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Das heißt, wenn eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ist, urteilt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung nicht, das der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße des Eigenfahrzeugs ist. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs die falsche Kenntnis hat, und ein sichereres Fahren des Eigenfahrzeugs bereitzustellen.Accordingly, the foregoing structure of the speed limit value teaching apparatus enables the driver of the own vehicle to avoid having the false knowledge that the speed limit value determined by the speed limit value estimating means 12 is estimated, the speed limit value of the route on which the own vehicle currently drives. That is, when there is a high probability that the estimated speed limit value is the speed limit value of the minor road, the speed limit value teaching device does not judge that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimating means 12 is the speed limit value of the driveway of the own vehicle. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from having the wrong knowledge and to provide safer driving of the own vehicle.

Nachdem das Eigenfahrzeug die Abzweigung passiert, ist es möglich, den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße gemäß der Route der Fahrstraße mit hoher Genauigkeit zu erfassen. Wenn beispielsweise das Eigenfahrzeug auf der geraden Spur der Fahrstraße weiterfährt, stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung die Unterrichtung über den Geschwindigkeitsbegrenzungswert dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereit, wenn der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist.After the own vehicle passes the diversion, it is possible to detect the speed limit value of the traveling road according to the route of the traveling road with high accuracy. For example, when the own vehicle continues on the straight lane of the traveling road, the speed limit value teaching device provides the notification of the speed limit value to the driver of the own vehicle when the target speed limit value judging part 16 judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 which is the speed limit value of the driveway.

Andererseits stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung als den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße die Unterrichtung bezüglich des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereit, wenn das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße durch die Abzweigung einfährt und wenn der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist.On the other hand, the speed limit value teaching device sets, as the speed limit value of the minor road, the notification of the estimated speed limit value provided by the speed limit value estimating means 12 is provided to the driver of the own vehicle when the own vehicle enters the lane through the intersection and when the target speed limit value judging part 16 judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the driveway is.

Ferner stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung die Unterrichtung bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erhalten wird, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereit, wenn das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße durch die Abzweigung einfährt und wenn der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist.Further, the speed limit value teaching device sets the information regarding the speed limit value of the minor road generated by the map data acquisition means 14 is provided to the driver of the own vehicle when the own vehicle enters the lane through the intersection and when the target speed limit value judging part 16 judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 which is the speed limit value of the driveway.

Da eine Möglichkeit besteht, dass die Kartendaten falsche Daten beinhalten oder notwendige Daten nicht beinhalten, reicht es für die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung nicht aus, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs Informationen nur unter Verwendung von Geschwindigkeitsbegrenzungswerten bereitzustellen, die in den Kartendaten beinhaltet sind. Um dieses Problem zu lösen, beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 in der Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der Basis des Erfassungsergebnisses, in dem die Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erhalten wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht größer als der vorbestimmte Wert ist. Dies ermöglicht es, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs die Unterrichtung bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts mit hoher Genauigkeit und Zuverlässigkeit bereitzustellen.Since there is a possibility that the map data includes wrong data or does not include necessary data, it is not sufficient for the speed limit value teaching device to provide the driver of the own vehicle with information only by using speed limit values included in the map data. To solve this problem, the target speed limit value judging part judges 16 in the speed limit value teaching device that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimating means 12 is not the speed limit value of the driveway, based on the detection result in which the difference between the speed limit value of the minor road provided by the map data acquisition means 14 and the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means 12 is not larger than the predetermined value. This makes it possible to provide the driver of the own vehicle with the information about the speed limit value with high accuracy and reliability.

Genauer gesagt beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist (nämlich beurteilt, dass er der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße ist), wenn die Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erlangt wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erlangt wird, nicht größer als der vorbestimmte Wert ist. Dies ermöglicht es für den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, zu bestimmen, dass der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der von den Kartendaten erlangt wird, eine hohe Verlässlichkeit hat, wenn der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erhalten wird, nahe dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist. Demzufolge, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung beurteilt, dass das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße einbiegt, ist es möglich, die Unterrichtung bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Nebenstraße mit hoher Verlässlichkeit bereitzustellen, sogar wenn der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erlangt wird.More specifically, the target speed limit value judgment part judges 16 in that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the driveway is (namely judged to be the speed limit value of the minor road) when the difference between the speed limit value of the minor road generated by the map data acquisition means 14 and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not greater than the predetermined value. This makes it possible for the target speed limit value judging part 16 to determine that the speed limit value of the minor road obtained from the map data has high reliability when the speed limit value of the minor road provided by the map data acquisition means 14 is near the estimated speed limit value. Accordingly, when the speed limit value teaching device judges that the own vehicle is turning into the minor road, it is possible to provide the information regarding the speed limit value of the minor road with high reliability even if the speed limit value of the minor road through the map data acquisition means 14 is obtained.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ferner, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bildverarbeitungsmittel 11 erkannt wird, sich auf der Seite der Nebenstraße betrachtet vom Eigenfahrzeug auf der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, befindet oder nicht. Wenn das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bildverarbeitungsmittel 11 erkannt wird, sich nicht auf der Seite der Nebenstraße befindet, bestimmt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Das heißt, es besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Bildverarbeitungsmittel 11 den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße erkennt, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass sich das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bildverarbeitungsmittel 11 erkannt wird, auf der Seite befindet, auf der keine Nebenstraße vorliegt.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part judges 16 Furthermore, whether the speed limit traffic sign generated by the image processing means 11 is recognized on the side of the side road viewed from the own vehicle on the route on which the own vehicle currently drives or not. If the result of the judgment indicates that the speed limit traffic sign generated by the image processing means 11 is detected is not on the side of the side road, the target speed limit value judging part determines 16 in that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. That is, there is a high probability that the image processing means 11 detects the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling if the result of the judgment indicates that the speed limit traffic sign indicated by the image processing means 11 is detected, located on the side on which there is no side road.

Diese Struktur ermöglicht es, mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.This structure makes it possible to determine with high accuracy that the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ferner, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn eine Parallelstraße innerhalb einer vorbestimmten Distanz vorliegt, die ausgehend von der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens gemessen wird. Demzufolge, wenn eine Parallelstraße um die Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens vorliegt und wenn eine Möglichkeit zum Erfassen des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens der Parallelstraße und dadurch zum Verursachen falscher Schätzung des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße besteht, ist es möglich, zu vermeiden, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, indem das Ausführen der Unterrichtung über den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, zeitlich verzögert wird oder indem die Inhalte der Informationen, die dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen sind, geändert werden.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part judges 16 further that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling when there is a parallel road within a predetermined distance measured from the detection position of the speed limit traffic sign. Accordingly, when there is a parallel road around the detection position of the speed limit traffic sign and when there is a possibility of detecting the speed limit traffic sign of the parallel road and thereby causing wrong estimation of the speed limit value of the driving road, it is possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving wrong information and wrong By carrying out the notification of the estimated speed limit value provided by the speed limit value estimation means 12 is received, delayed in time or by the contents of the information to be provided to the driver of the own vehicle to be changed.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ferner, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bildverarbeitungsmittel 11 erkannt wird, an der Seite der Parallelstraße betrachtet vom Eigenfahrzeug auf der Fahrstraße vorliegt oder nicht. Wenn das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bildverarbeitungsmittel 11 erkannt wird, nicht auf der Seite der Parallelstraße vorliegt, beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Wenn somit erfasst wird, dass sich das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bildverarbeitungsmittel 11 erkannt wird, auf der Seite befindet, auf der keine Parallelstraße vorliegt, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen der Fahrstraße erfasst, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Demzufolge ermöglicht es diese Struktur, mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part judges 16 Furthermore, whether the speed limit traffic sign generated by the image processing means 11 is recognized on the side of the parallel road viewed from the own vehicle on the driveway or not. If the result of the judgment indicates that the speed limit traffic sign generated by the image processing means 11 is detected not on the side of the parallel road, the target speed limit value judgment part judges 16 in that the estimated speed limit value determined by the Speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. Thus, when it is detected that the speed limit traffic sign generated by the image processing means 11 is detected on the side where there is no parallel road, there is a high possibility that the speed limit value teaching device detects the speed limit traffic sign of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling. As a result, this structure allows to determine with high accuracy that the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ferner, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn die Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erlangt wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht größer als der vorbestimmte Wert ist.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part determines 16 further that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling when the difference between the speed limit value of the parallel road indicated by the map data acquisition means 14 and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not larger than the predetermined value.

Je mehr die Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel 14 erlangt wird, und dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 geschätzt wird, herabgesetzt wird, umso mehr besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße ist.The more the difference between the speed limit value of the parallel road generated by the map data acquisition means 14 and the speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is estimated, the more likely there is that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the parallel road.

Wenn demzufolge eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße ist, beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 nicht, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Dies ermöglicht es, den Fahrer des Eigenfahrzeugs davor zu bewahren, dass er falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts hat.As a result, if there is a high probability that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the parallel road, the target speed limit value judgment part judges 16 not that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving wrong information and having false knowledge of the speed limit value.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung ferner den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 (als ein Beurteilungsmittel für ein stationäres Verkehrszeichen) auf, der erfassen kann, ob die Größenänderungsrate desselben Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, das sequenziell durch das Bildverarbeitungsmittel 11 erhalten wird, nicht einer Änderungsrate entspricht oder nicht, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen befestigt ist. Der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16, der das Beurteilungsmittel für ein stationäres Verkehrszeichen darstellt, beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass die Änderungsrate bezüglich der Größe desselben Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild nicht einer Änderungsrate entspricht, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen befestigt ist.According to another aspect of the present invention, the speed limit value teaching device further includes the target speed limit value judging part 16 (as a stationary traffic signal judgment means) which can detect whether the rate of change of the same speed limit traffic sign in the captured image sequentially by the image processing means 11 is received, does not correspond to a rate of change or not when the speed limit traffic sign is attached. The target speed limit value judging part 16 representing the stationary traffic signal judging means judges that the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimating means 12 is not the speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling if the result of the judgment indicates that the rate of change in the size of the same speed limit traffic sign in the captured image does not correspond to a rate of change when the speed limit traffic sign is mounted.

Im Allgemeinen ist ein Verkehrszeichen, das auf einer Straße angebracht ist, befestigt, nämlich bewegt sich nicht. Andererseits besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass ein Aufkleber, der an dem Heck eines Fahrzeugs angebracht ist, das vor dem Eigenfahrzeug auf derselben Fahrspur der Fahrstraße fährt, sich bewegt.In general, a traffic sign mounted on a road is fixed, namely, does not move. On the other hand, there is a high possibility that a sticker attached to the rear of a vehicle traveling in front of the own vehicle in the same lane of the traveling road moves.

Wenn das Bildverarbeitungsmittel 11 einen Aufkleber mit einem Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen erkennt, der an dem Heck eines Fahrzeugs vor dem Eigenfahrzeug angebracht ist, beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 als das Beurteilungsmittel für ein stationäres Verkehrszeichen, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Dies ermöglicht es, den Fahrer des Eigenfahrzeugs davor zu bewahren, dass er falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, so dass ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der auf einem Aufkleber geschrieben ist, der an dem Heck eines Fahrzeugs angebracht ist, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, ein Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.If the image processing means 11 recognizes a sticker with a speed limit sign attached to the rear of a vehicle in front of the own vehicle, judges the target speed limit value judging part 16 as the stationary traffic signal judgment means, that the estimated speed limit value obtained by speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the route on which the own vehicle currently drives. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from receiving wrong information and having false knowledge, so that a speed limit value written on a sticker attached to the rear of a vehicle running in front of the own vehicle Speed limit value of the route on which the own vehicle currently drives.

Gemäß einem weiterem Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ferner, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn eine Differenz bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zwischen dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt durch den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 bestimmt wurde, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part judges 16 further that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, when a difference in the speed limit value between the previous speed limit value, the last by the target speed limit value judging part 16 was determined, and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not smaller than the predetermined value.

Im Allgemeinen besteht keine Wahrscheinlichkeit, dass sich der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße drastisch ändert, wenn das Eigenfahrzeug in derselben Spur der Fahrstraße fährt. Demzufolge besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 erfasst, dass der geschätzte Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, gegenüber dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, drastisch geändert wird.In general, there is no possibility that the speed limit value of the driveway drastically changes when the own vehicle is traveling in the same lane of the driveway. As a result, there is a high probability that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling when the target speed limit value judging part 16 detects that the estimated target speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is dramatically changed from the previous speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis dessen, dass die Differenz bezüglich des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zwischen dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt durch den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 bestimmt wurde, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Es ist möglich, zu beurteilen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis des Auftretens einer drastischen Änderung des Geschwindigkeitsbegrenzungswerts auf derselben Fahrstraße. Dies ermöglicht es, den Fahrer des Eigenfahrzeugs noch mehr davor zu bewahren, dass er falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, so dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.The target speed limit value judging part 16 judges whether the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is obtained, the speed limit value of the route on which the own vehicle currently drives, or not, on the basis that the difference in the speed limit value between the previous speed limit value, the last by the target speed limit value judging part 16 and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not smaller than the predetermined value. It is possible to judge whether or not the estimated speed limit value of the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling based on the occurrence of a drastic change of the speed limit value on the same traveling road. This makes it possible for the driver of the own vehicle to be even more prevented from receiving wrong information and having incorrect knowledge, so that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beurteilt der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 ferner, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs (mindestens eines von einem Fahrzeug, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, und von einem Fahrzeug, das hinter dem Eigenfahrzeug fährt), die durch das Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel 15 erlangt wird. Im Allgemeinen besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass ein anderes Fahrzeug (wie beispielsweise ein Fahrzeug, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, und ein Fahrzeug, das hinter dem Eigenfahrzeug fährt) mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit nahe dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße fährt, da ein Fremdfahrzeug für gewöhnlich nicht schneller als die Geschwindigkeitsbegrenzung derselben Straße fährt. Demzufolge, wenn die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs und dem geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, klein ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Andererseits, wenn die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs und dem geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, groß ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.According to another aspect of the present invention, the target speed limit value judging part judges 16 further that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimating means 12 and the vehicle speed of a foreign vehicle (at least one of a vehicle traveling in front of the own vehicle and a vehicle traveling behind the own vehicle) obtained by the foreign vehicle speed information acquisition means 15 is obtained. In general, there is a high possibility that another vehicle (such as a vehicle traveling in front of the own vehicle and a vehicle traveling behind the own vehicle) is traveling at a vehicle speed near the speed limit value of the driveway because a foreign vehicle usually does not travel faster as the speed limit of the same road drives. Accordingly, when the difference between the vehicle speed of a foreign vehicle and the estimated speed limit value detected by the speed limit value estimation means 12 is small, there is a high possibility that the estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. On the other hand, if the difference between the vehicle speed of a foreign vehicle and the estimated speed limit value provided by the speed limit value estimation means 12 is large, there is a high probability that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the driveway on which the own vehicle currently drives.

Der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs, die durch das Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel 15 erlangt wird. Dies ermöglicht es, mit hoher Genauigkeit die vorstehende Beurteilung bezüglich dessen auszuführen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist oder nicht, auf der Basis der Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert und der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs. Dies ermöglicht es, den Fahrer des Eigenfahrzeugs mehr davor zu bewahren, dass er falsche Informationen empfängt und falsche Kenntnis hat, so dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.The target speed limit value judging part 16 judges whether the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is obtained, the speed limit value of the route on which the own vehicle currently drives, or not, on the basis of the estimated speed limit value by the speed limit value estimation means 12 and the vehicle speed of a foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition means 15 is obtained. This makes it possible to perform with high accuracy the above judgment as to whether the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimating means 12 is the speed limit value of the driveway or not, based on the difference between the estimated speed limit value and the vehicle speed of a foreign vehicle. This makes it possible to prevent the driver of the own vehicle from being more likely to receive wrong information and to have false knowledge, so that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ferner wie folgt bevorzugt: der Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt durch den Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsteil 16 bestimmt wurde, als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird; und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel 16 beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist.According to another aspect of the present invention, it is further preferable as follows: the target speed limit value judging part 16 judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling when the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the previous speed limit value last by the target speed limit value judging part 16 was determined to be at the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is obtained; and the target speed limit value judging means 16 judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling when the vehicle speed of the other vehicle is closer to the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means 12 is obtained than at the previous speed limit value.

Wie vorstehend beschrieben, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass ein Fremdfahrzeug wie beispielsweise ein Fahrzeug, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, und ein Fahrzeug, das hinter dem Eigenfahrzeug fährt, mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, die näher an dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, da einanderes Fahrzeug mit der Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, die nicht größer als der Geschwindigkeitsbegrenzungswert derselben Fahrstraße ist. Demzufolge, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs näher an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der gegenwärtig geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.As described above, there is a high possibility that a foreign vehicle such as a vehicle running in front of the own vehicle and a vehicle traveling behind the own vehicle is traveling at a vehicle speed closer to the speed limit value of the traveling road on which Own vehicle currently drives because another vehicle runs at the vehicle speed that is not greater than the speed limit value of the same route. Accordingly, when the vehicle speed of another vehicle is closer to the previous speed limit value than the estimated speed limit value, there is a high probability that the currently estimated speed limit value is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling.

Wenn andererseits die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem gegenwärtig geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der gegenwärtig geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt. Dies ermöglicht es, mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht.On the other hand, if the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the currently estimated speed limit value detected by the speed limit value estimation means 12 is obtained, as at the previous speed limit value, there is a high possibility that the currently estimated speed limit value is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. This makes it possible to determine with high accuracy whether the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means 12 obtained, the speed limit value of the route on which the own vehicle currently drives, is or not.

Wie vorstehend im Detail erläutert wurde, ermöglicht es die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung mit den unterschiedlichen Strukturen gemäß der vorliegenden Erfindung, zu beurteilen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel 12 erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht.As explained in detail above, the speed limit value teaching apparatus having the various structures according to the present invention enables to judge whether the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimating means 12 is obtained, the speed limit value of the route on which the own vehicle currently drives is or is not.

Während spezifische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben wurden, ist zu beachten, dass unterschiedliche Modifikationen und Alternativen dieser Details im Lichte der Gesamtlehre der Offenbarung durch den Fachmann entwickelt werden können. Demzufolge sollen die besonderen Anordnungen, die offenbart sind, nur illustrativ und sein und den Umfang der vorliegenden Erfindung nicht beschränken, der durch die volle Breite der Ansprüche und allen Äquivalenten davon gegeben ist.While specific embodiments of the present invention have been described in detail, it should be understood that various modifications and alternatives of these details may be developed in light of the overall teachings of the disclosure by those skilled in the art. Accordingly, the particular arrangements disclosed are intended to be illustrative only and not to limit the scope of the present invention given by the full breadth of the claims and all equivalents thereof.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2009-187166 [0006] JP 2009-187166 [0006]

Claims (17)

Eine Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1), die aufweist: ein Bildverarbeitungsmittel (11) zum Ausführen einer Bilderkennungsverarbeitung eines aufgenommenen Bilds einer Frontansicht, das durch eine fahrzeuggebundene Kamera (2) vor einem Eigenfahrzeug auf einer Fahrstraße aufgenommen wird, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und zum Erfassen eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert darstellt und auf einer Straße angebracht ist, auf der Basis der Bilderkennungsverarbeitung; ein Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) zum Schätzen eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße auf der Basis des Ergebnisses der Erkennung durch das Bildverarbeitungsmittel (11); ein Positionsinformationserlangungsmittel (13) zum Erlangen von Informationen über eine Position des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das durch das Bildverarbeitungsmittel (11) erfasst wird; ein Kartendatenerlangungsmittel (14) zum Erlangen von Kartendaten in Bezug auf mindestens Informationen der Fahrstraße oder einer Nebenstraße, die mit der Fahrstraße verbunden ist; ein Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) zum Beurteilen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße des Eigenfahrzeugs ist oder nicht, auf der Basis der Information bezüglich der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, die durch das Positionsinformationserlangungsmittel (13) erhalten wird, und der Kartendaten, die durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erhalten werden; und ein Informationsunterrichtungsmittel (18) zum Bereitstellen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) das Informationsunterrichtungsmittel (18) anweist, das Bereitstellen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zeitlich zu verzögern oder die Unterrichtungsinformation zu einer Information außer dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen ist, zu ändern, wenn das Ergebnis der Beurteilung durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) angibt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist.A speed limit value teaching apparatus ( 1 ), comprising: image processing means ( 11 ) for performing image recognition processing of a picked-up image of a front view taken by a vehicle-mounted camera ( 2 ) is taken in front of an own vehicle on a traveling road on which the own vehicle is currently traveling, and for detecting a speed limit traffic sign representing a speed limit value and being mounted on a road on the basis of the image recognition processing; a speed limit value estimation means ( 12 ) for estimating a speed limit value of the traveling road on the basis of the result of the recognition by the image processing means ( 11 ); a position information acquisition means ( 13 ) for obtaining information about a position of the speed limit traffic sign generated by the image processing means ( 11 ) is detected; a map data acquisition means ( 14 ) for obtaining map data relating to at least information of the driveway or a minor road connected to the driveway; a target speed limit value judging means ( 16 ) for judging whether the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (15) 12 ), which is the speed limit value of the traveling road of the own vehicle or not, on the basis of the information regarding the detection position of the speed limit traffic sign, which is detected by the position information acquisition means (FIG. 13 ) and the map data obtained by the map data acquisition means ( 14 ) are obtained; and an information teaching device ( 18 ) for providing the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ), the driver of the own vehicle, the target speed limit value judging means ( 16 ) the information teaching means ( 18 ) instructs to temporally delay the provision of the estimated speed limit value or to change the information information to an information other than the estimated speed limit value to be provided to the driver of the own vehicle when the result of the judgment by the target speed limit value judging means ( 16 ) indicates that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ) is not the speed limit value of the driveway. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis dessen, dass sich eine Abzweigung innerhalb einer vorbestimmten Distanz befindet, die ausgehend von der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens gemessen wird.Speed limit value teaching device ( 1 ) according to claim 1, wherein said target speed limit value judging means (15) 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis that a turn is within a predetermined distance measured based on the detection position of the speed limit traffic sign. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 2, wobei das Kartendatenerlangungsmittel (14) Kartendaten einschließlich eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts einer Straße als Straßendaten erlangt und das Kartendatenerlangungsmittel (14) einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße erlangt, die mit der Abzweigung verbunden ist, wenn sich die Abzweigung innerhalb der vorbestimmten Distanz befindet, die ausgehend von der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens gemessen wird, die durch das Positionsinformationserlangungsmittel (13) erhalten wird, und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis dessen, dass eine Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erlangt wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, und das Geschwindigkeitsbegrenzungsbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis dessen, dass die Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erlangt wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, größer als der vorbestimmte Wert ist.Speed limit value teaching device ( 1 ) according to claim 2, wherein the map data acquisition means ( 14 ) Acquires map data including a speed limit value of a road as road data, and the map data acquisition means ( 14 ) obtains a speed limit value of the minor road connected to the branch when the branch is within the predetermined distance measured based on the detection position of the speed limit traffic sign indicated by the position information acquisition means (Fig. 13 ), and the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis that a difference between the speed limit value of the minor road indicated by the map data acquisition means (FIG. 14 ) and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16). 12 ) is not greater than a predetermined value, and the speed limit judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ), which is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, on the basis that the difference between the speed limit value of the minor road indicated by the map data acquisition means (Fig. 14 ) and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16). 12 ) is greater than the predetermined value. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 3, ferner aufweisend ein Routenbeurteilungsmittel (17) zum Beurteilen, ob sich das Eigenfahrzeug zur geraden Spur der Fahrstraße fortbewegt oder in die Nebenstraße einfährt, auf der Basis der Information bezüglich der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, die durch das Positionsinformationserlangungsmittel (13) erhalten wird, und der Kartendaten, die durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erlangt werden, wobei, wenn das Routenbeurteilungsmittel (17) beurteilt, dass sich das Eigenfahrzeug auf der geraden Spur der Fahrstraße fortbewegt, das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) das Informationsunterrichtungsmittel (18) anweist, einen letzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) erhalten wurde, bereitzustellen, und wenn das Routenbeurteilungsmittel (17) beurteilt, dass das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße einfährt, und wenn das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, das Informationsunterrichtungsmittel (18) den geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert bereitstellt, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, und wenn das Routenbeurteilungsmittel (17) beurteilt, dass das Eigenfahrzeug in die Nebenstraße einfährt, und wenn das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, das Informationsunterrichtungsmittel (18) den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Nebenstraße bereitstellt, der durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erlangt wird.Speed limit value teaching device ( 1 ) according to claim 3, further comprising a route judging means ( 17 ) for judging whether the own vehicle travels to the straight lane of the driveway or into the On the basis of the information regarding the detection position of the speed limit traffic sign generated by the position information acquisition means (FIG. 13 ) and the map data obtained by the map data acquisition means ( 14 ), wherein when the route judging means ( 17 ) judges that the own vehicle is traveling on the straight lane of the driveway, the target speed limit value judging means ( 16 ) the information teaching means ( 18 ) instructs a last speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling, last by the target speed limit value judging means (15). 16 ), and when the route judging means ( 17 ) judges that the own vehicle enters the minor road, and when the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges that the estimated speed limit value is not the speed limit value of the driveway, the information teaching means ( 18 ) provides the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ), and when the route judging means ( 17 ) judges that the own vehicle enters the minor road, and when the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges that the estimated speed limit value is the speed limit value of the driveway, the information teaching means ( 18 ) provides the speed limit value of the minor road generated by the map data acquisition means ( 14 ) is obtained. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob die Nebenstraße auf der rechten Seite oder der linken Seite der Fahrstraße vorliegt, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Information bezüglich der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, die durch das Positionsinformationserlangungsmittel (13) erhalten wird, und der Kartendaten, die durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erhalten werden, das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bilderkennungsmittel (11) erfasst wird, auf der rechten Seite oder der linken Seite vorliegt oder nicht, auf der Basis des Ergebnisses der Erkennung durch das Bilderkennungsmittel (11), auf der Basis der vorstehenden Beurteilungsergebnisse das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bilderkennungsmittel (11) erkannt wird, auf der Nebenstraße vorhanden ist oder nicht, und wenn das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bilderkennungsmittel (11) erkannt wird, auf der Seite vorliegt, auf der keine Nebenstraße vorhanden ist, das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.Speed limit value teaching device ( 1 ) according to one of claims 2 to 4, wherein the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges whether the minor road exists on the right side or the left side of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the information on the detection position of the speed limit traffic sign obtained by the position information acquisition means (FIG. 13 ) and the map data obtained by the map data acquisition means ( 14 ), the target speed limit value judging means ( 16 ) judges whether the speed limit traffic sign indicated by the image recognition means ( 11 ) is present on the right side or the left side or not on the basis of the result of the recognition by the image recognition means (FIG. 11 ), based on the above judgment results, the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges whether the speed limit traffic sign indicated by the image recognition means ( 11 ) is present on the side road or not, and if the result of the judgment indicates that the speed limit traffic sign indicated by the image recognition means ( 11 ) is detected, on the side where there is no side road, the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ), which is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1a) gemäß Anspruch 1, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) die Anwesenheit einer Parallelstraße, die parallel zur Fahrstraße verläuft, beurteilt, wenn eine Differenz zwischen der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und der Parallelstraße innerhalb einer vorbestimmten Distanz ist, und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) die Anwesenheit der Parallelstraße erfasst.Speed limit value teaching device ( 1a ) according to claim 1, wherein said target speed limit value judging means (15) 16 ) the presence of a parallel road running parallel to the driveway is judged when a difference between the driveway on which the own vehicle is currently traveling and the parallel road is within a predetermined distance, and the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling when the target speed limit value judging means (Fig. 16 ) detects the presence of the parallel road. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1a) gemäß Anspruch 6, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob die Parallelstraße auf der rechten Seite oder der linken Seite der Fahrstraße vorliegt, auf der das Eigenfahrtzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Information bezüglich der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, die durch das Positionsinformationserlangungsmittel (13) erhalten wird, und der Kartendaten, die durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erhalten werden, das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bilderkennungsmittel (11) erfasst wird, auf der rechten Seite oder der linken Seite vorliegt oder nicht, auf der Basis des Ergebnisses der Erkennung durch das Bilderkennungsmittel (11), auf der Basis der vorstehenden Beurteilungsergebnisse das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bilderkennungsmittel (11) erkannt wird, auf der Parallelstraßenseite vorliegt oder nicht, und wenn das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen, das durch das Bilderkennungsmittel (11) erkannt wird, auf der Seite vorliegt, auf der keine Parallelstraße vorhanden ist, das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.Speed limit value teaching device ( 1a ) according to claim 6, wherein said target speed limit value judging means (16) 16 ) judges whether the parallel road exists on the right side or the left side of the traveling road on which the self-propelled vehicle is currently traveling on the basis of the information regarding the detection position of the speed limit traffic sign generated by the position information acquiring means (FIG. 13 ) and the map data obtained by the map data acquisition means ( 14 ), the target speed limit value judging means ( 16 ) judges whether the speed limit traffic sign indicated by the image recognition means ( 11 ) is present on the right side or the left side or not on the basis of the result of the recognition by the image recognition means (FIG. 11 ), based on the above judgment results, the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges whether the speed limit traffic sign indicated by the image recognition means ( 11 ) is present on the parallel road side or not, and if the result of the judgment indicates that the speed limit traffic sign generated by the image recognition means ( 11 ) is recognized, is present on the side where there is no parallel road, the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ), which is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1a) gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei das Kartendatenerlangungsmittel (14) Kartendaten erlangt, die einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert einer Straße als Straßendaten beinhalten, und den Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße von den Kartendaten erlangt, wenn die Parallelstraße parallel zur Fahrstraße innerhalb der vorbestimmten Distanz verläuft, die ausgehend von der Erfassungsposition des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens gemessen wird, die durch das Positionsinformationserlangungsmittel (13) erhalten wird, und wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn eine Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Parallelstraße, der durch das Kartendatenerlangungsmittel (14) erhalten wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erlangt wird, nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist.Speed limit value teaching device ( 1a ) according to claim 6 or 7, wherein said map data acquisition means ( 14 ) Acquires map data including a speed limit value of a road as road data and obtains the speed limit value of the parallel road from the map data when the parallel road parallel to the travel road is within the predetermined distance measured from the detection position of the speed limit traffic sign detected by the position information acquisition means (FIG. 13 ), and wherein the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling when a difference between the speed limit value of the parallel road indicated by the map data acquisition means (FIG. 14 ) and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ) is not greater than a predetermined value. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1b), die aufweist: ein Bildverarbeitungsmittel (11) zum Ausführen einer Bilderkennungsverarbeitung eines aufgenommenen Bilds einer Frontansicht, das sequenziell durch eine fahrzeuggebundene Kamera (2) vor dem Eigenfahrzeug auf einer Fahrstraße aufgenommen wird, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und zum sequenziellen Erfassen eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert darstellt und auf einer Straße angebracht ist, auf der Basis der Bilderkennungsverarbeitung; ein Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) zum Schätzen eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des Ergebnisses der Erkennung durch das Bildverarbeitungsmittel (11); ein Größeninformationserlangungsmittel (19) zum Erlhalten von Größeninformationen bezüglich einer Größe des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das sequenziell von dem aufgenommenen Bild erfasst wird, das durch das Bildverarbeitungsmittel (11) erhalten wird; ein Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) zum Berechnen einer zeitlichen Änderungsrate der Größe desselben Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, das sequenziell durch das Bildverarbeitungsmittel (11) erhalten wird, und zum Beurteilen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist oder nicht, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der berechneten Änderungsrate der Größe des Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen; und ein Informationsunterrichtungsmittel (18) zum Bereitstellen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) das Informationsunterrichtungsmittel (18) anweist, das Bereitstellen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts zeitlich zu verzögern oder die Unterrichtungsinformation zu einer Information außer dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der dem Fahrer des Eigenfahrzeugs bereitzustellen ist, zu ändern, wenn das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist.Speed limit value teaching device ( 1b ), comprising: image processing means ( 11 ) for performing image recognition processing of a captured image of a front view sequentially by a vehicle-mounted camera ( 2 ) is taken in front of the own vehicle on a traveling road on which the own vehicle is currently traveling, and for sequentially detecting a speed limit traffic sign representing a speed limit value and being mounted on a road on the basis of the image recognition processing; a speed limit value estimation means ( 12 ) for estimating a speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the result of the recognition by the image processing means ( 11 ); a size information acquisition means ( 19 ) for obtaining size information relating to a size of the speed limit traffic sign which is sequentially detected by the captured image, which is processed by the image processing means (12). 11 ) is received; a target speed limit value judging means ( 16 ) for calculating a time rate of change of the size of the same speed limit traffic sign in the captured image sequentially by the image processing means ( 11 ), and for judging whether the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means (14) 12 is or is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, on the basis of the calculated rate of change of the size of the speed limit traffic sign; and an information teaching device ( 18 ) for providing the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ), the driver of the own vehicle, the target speed limit value judging means ( 16 ) the information teaching means ( 18 ) instructs to temporally delay the provision of the estimated speed limit value or to change the information information to an information other than the estimated speed limit value to be provided to the driver of the own vehicle when the target speed limit value judging means (15) 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the driveway. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1b) gemäß Anspruch 9, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob die zeitliche Änderungsrate der Größe desselben Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommen Bild, das sequenziell durch das Bildverarbeitungsmittel (11) erhalten wird, einer Änderungsrate entspricht oder nicht, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen auf einer Straße befestigt ist, und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) bestimmt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn das Ergebnis der Beurteilung angibt, dass die zeitliche Änderungsrate der Größe desselben Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild, das sequenziell durch das Bildverarbeitungsmittel (11) erhalten wird, nicht der zeitlichen Änderungsrate der Größe entspricht, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichen auf einer Straße befestigt ist. Speed limit value teaching device ( 1b ) according to claim 9, wherein the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges whether the rate of change of time of the size of the same speed limit traffic sign in the picked-up image sequentially by the image processing means ( 11 ), which corresponds to a rate of change or not when the speed limit traffic sign is mounted on a road, and the target speed limit value judging means (FIG. 16 ) determines that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (15) 12 ) is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling, if the result of the judgment indicates that the rate of change of the time of the same speed limit traffic sign in the captured image sequentially executed by the image processing means (Fig. 11 ) is not the time rate of change of size when the speed limit traffic sign is mounted on a road. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1b) gemäß einem der Ansprüche 2 bis 10, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn eine Differenz zwischen dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, und einem letzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt wurde, nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.Speed limit value teaching device ( 1b ) according to one of claims 2 to 10, wherein the target speed limit value judging means (16) 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling when a difference between the estimated speed limit value detected by the speed limit value estimating means (15) is obtained. 12 ), and a last speed limit value of the driveway that was last detected by the target speed limit value judging means (FIG. 16 ) is not smaller than a predetermined value. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1b) gemäß einem der Ansprüche 2 bis 11, ferner aufweisend ein Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel (15) zum Erlangen von Informationen bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs, das sich mindestens ein Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug oder ein Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug befindet, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist oder nicht, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erlangt wird, und der Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs, die durch das Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel (15) erlangt wird.Speed limit value teaching device ( 1b ) according to one of claims 2 to 11, further comprising a foreign vehicle speed information acquisition means ( 15 ) for obtaining information regarding a vehicle speed of a foreign vehicle that is at least one vehicle in front of the own vehicle or a vehicle behind the own vehicle, wherein the target speed limit value judging means (15) 16 ) judges whether the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means (15) 12 is or is not the speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (FIG. 12 ), and the information regarding the vehicle speed of the foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition means (FIG. 15 ) is obtained. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1b) gemäß Anspruch 12, wobei auf der Basis des letzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt wurde, des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, und der Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs, die durch das Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel (15) erhalten wird, das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs näher an einem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der zuletzt erhalten wurde, als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist.Speed limit value teaching device ( 1b ) according to claim 12, wherein on the basis of the last speed limit value of the driveway, the last one by the target speed limit value judging means (15). 16 ), the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ) and the information regarding the vehicle speed of the foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition means (FIG. 15 ), the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated Speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ) is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling when the vehicle speed of the other vehicle is closer to a previous speed limit value obtained last than the estimated speed limit value detected by the speed limit value estimation means (FIG. 12 ), and the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ), which is the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling, when the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value detected by the speed limit value estimation means (Fig. 12 ) is than at the previous speed limit value. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1c), die aufweist: ein Bildverarbeitungsmittel (11) zum Ausführen einer Bilderkennungsverarbeitung eines aufgenommenen Bilds einer Frontansicht, das sequenziell durch eine fahrzeuggebundene Kamera (2) vor einem Eigenfahrzeug auf einer Fahrstraße aufgenommen wird, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und zum sequenziellen Erfassen eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das auf einer Straße angebracht ist und einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert darstellt, auf der Basis der Bilderkennungsverarbeitung; ein Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) zum Schätzen eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des Ergebnisses der Erkennung durch das Bildverarbeitungsmittel (11); ein Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) zum Beurteilen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erlangt wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht; und ein Informationsunterrichtungsmittel (18) zum Bereitstellen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn eine Differenz zwischen einem temporär festgelegten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) entschieden wird, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist und wenn es keinen vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße gibt, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) erhalten wurde, und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12), erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn eine Differenz zwischen dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) erhalten wurde, und dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht geringer als ein vorbestimmter Wert ist.Speed limit value teaching device ( 1c ), comprising: image processing means ( 11 ) for performing image recognition processing of a captured image of a front view sequentially by a vehicle-mounted camera ( 2 ) is taken in front of an own vehicle on a traveling road on which the own vehicle is currently traveling, and for sequentially detecting a speed limit traffic sign mounted on a road and representing a speed limit value on the basis of the image recognition processing; a speed limit value estimation means ( 12 ) for estimating a speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the result of the recognition by the image processing means ( 11 ); a target speed limit value judging means ( 16 ) for judging whether the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (15) 12 ), the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling is or is not obtained; and an information teaching device ( 18 ) for providing the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ), the driver of the own vehicle, the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling when a difference between a temporarily set speed limit value determined by the target speed limit value judging means (Fig. 16 ) and the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16). 12 ) is not smaller than a predetermined value, and if there is no previous speed limit value of the driveway that is last detected by the target speed limit value judging means (FIG. 16 ), and the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ), is not the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling, when a difference between the preceding speed limit value of the traveling road, the last by the target speed limit value judging means (FIG. 16 ) and the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means ( 12 ) is not less than a predetermined value. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1c), die aufweist: ein Bildverarbeitungsmittel (11) zum Ausführen einer Bilderkennungsverarbeitung eines aufgenommenen Bilds einer Frontansicht, das sequenziell durch eine fahrzeuggebundene Kamera (2) vor dem Eigenfahrzeug auf einer Fahrstraße aufgenommen wird, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, und zum sequenziellen Erfassen eines Geschwindigkeitsbegrenzungsverkehrszeichens, das auf einer Straße angebracht ist und einen Geschwindigkeitsbegrenzungswert durch die Bilderkennungsverarbeitung darstellt; ein Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) zum Schätzen eines Geschwindigkeitsbegrenzungswerts der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des Ergebnisses der Erkennung durch das Bildverarbeitungsmittel (11); ein Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) zum Beurteilen, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, ist oder nicht; ein Informationsunterrichtungsmittel (18) zum Bereitstellen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, dem Fahrer des Eigenfahrzeugs; und ein Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel (15) zum Erlangen von Informationen bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs, das sich mindestens ein Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug oder ein Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug befindet, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, ob der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist oder nicht, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, und der Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs, die durch das Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel (15) erhalten wird.Speed limit value teaching device ( 1c ), comprising: image processing means ( 11 ) for performing image recognition processing of a captured image of a front view sequentially by a vehicle-mounted camera ( 2 ) is received in front of the own vehicle on a traveling road on which the own vehicle is currently traveling, and for sequentially detecting a speed limit traffic sign mounted on a road and representing a speed limit value by the image recognition processing; a speed limit value estimation means ( 12 ) for estimating a speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the result of the recognition by the image processing means ( 11 ); a target speed limit value judging means ( 16 ) for judging whether the estimated speed limit value determined by the Speed limit value estimation means ( 12 ), the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling is or is not obtained; an information teaching device ( 18 ) for providing the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means ( 12 ), the driver of the own vehicle; and foreign vehicle speed information acquisition means ( 15 ) for obtaining information regarding a vehicle speed of a foreign vehicle that is at least one vehicle in front of the own vehicle or a vehicle behind the own vehicle, wherein the target speed limit value judging means (15) 16 ) judges whether the estimated speed limit value obtained by the speed limit value estimation means (15) 12 is or is not the speed limit value of the driveway on which the own vehicle is currently traveling on the basis of the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (FIG. 12 ) and the information regarding the vehicle speed of the foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition means (FIG. 15 ). Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1c) gemäß Anspruch 15, wobei das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) einen temporär festgelegten Geschwindigkeitsbegrenzungswert als den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert verwendet, wenn es keinen vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße gibt, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) erhalten wurde, und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert verwendet, wenn es den vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße, der zuletzt durch das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) erhalten wurde, gibt, und wobei auf der Basis des vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswerts, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, und der Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs, die durch das Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsinformationserlangungsmittel (15) erhalten wird, das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, nicht der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert als an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, und das Zielgeschwindigkeitsbegrenzungswertbeurteilungsmittel (16) ferner beurteilt, dass der geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, der Geschwindigkeitsbegrenzungswert der Fahrstraße ist, auf der das Eigenfahrzeug fährt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fremdfahrzeugs näher an dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungswert, der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungswertschätzmittel (12) erhalten wird, als an dem vorhergehenden Geschwindigkeitsbegrenzungswert ist.Speed limit value teaching device ( 1c ) according to claim 15, wherein the target speed limit value judging means (15) 16 ) uses a temporarily set speed limit value as the previous speed limit value when there is no preceding speed limit value of the route which is last detected by the target speed limit value judging means (12). 16 ), and the target speed limit value judging means ( 16 ) uses the previous speed limit value if it exceeds the previous speed limit value of the driveway that was last determined by the target speed limit value judging means (15). 16 and on the basis of the previous speed limit value, the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (14); 12 ) and the information regarding the vehicle speed of the foreign vehicle detected by the foreign vehicle speed information acquisition means (FIG. 15 ), the target speed limit value judging means ( 16 ) judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (16) 12 ) is not the speed limit value of the route on which the own vehicle is currently traveling when the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the previous speed limit value than the estimated speed limit value detected by the speed limit value estimation means (12). 12 ), and the target speed limit value judging means ( 16 ) further judges that the estimated speed limit value determined by the speed limit value estimation means (15) 12 ), which is the speed limit value of the traveling road on which the own vehicle is traveling when the vehicle speed of a foreign vehicle is closer to the estimated speed limit value detected by the speed limit value estimating means (12). 12 ) is than at the previous speed limit value. Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungssystem (100, 200, 300, 400), das aufweist: eine fahrzeuggebundene Kamera (2) zum Aufnehmen eines Frontbilds vor dem Eigenfahrzeug auf einer Fahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt; und die Geschwindigkeitsbegrenzungswertunterrichtungsvorrichtung (1, 1a, 1b, 1c) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16.Speed limit value teaching system ( 100 . 200 . 300 . 400 ) comprising: a vehicle-mounted camera ( 2 ) for taking a front image in front of the own vehicle on a traveling road on which the own vehicle is currently traveling; and the speed limit value teaching apparatus ( 1 . 1a . 1b . 1c ) according to one of claims 1 to 16.
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