JP6354618B2 - Speed information providing device - Google Patents
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Description
本発明は、道路における速度制限に応じた速度情報を運転者に提供する速度情報提供装置に関する。 The present invention relates to a speed information providing apparatus that provides a driver with speed information corresponding to a speed limit on a road.
例えば、特許文献１には、車両の走行路が一般道路であるか、あるいは高速道路であるかを判別して、車両の走行履歴を管理する技術が記載されている。この特許文献１には、車両の走行路が一般道路であるか高速道路であるかを判別する方法として、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置を特定し、地図データに記された切替地点を通過したか否かを判断する事例が記載されている。 For example, Patent Literature 1 describes a technique for determining whether a vehicle travel route is a general road or an expressway, and managing the travel history of the vehicle. In this Patent Document 1, as a method of determining whether a vehicle traveling path is a general road or a highway, the position of the vehicle is specified using GPS (Global Positioning System), and is described in the map data. An example of determining whether or not a switching point has been passed is described.
しかしながら、ＧＰＳ等によって得られる車両の位置情報には誤差が含まれるため、道路区分の切替地点を通過したか否かが曖昧となる場面が考えられる。例えば、高速道路や幹線道路等からなる本線に並行して、側道が設けられる場合がある。この側道は、高速道路や幹線道路に沿って設けられる道路であり、高速道路や幹線道路に不足する街路としての機能を補完することを目的とするものである。このような側道を車両が走行している場合、隣接する高速道路や幹線道路等の本線上に設定された切替地点を通過したと誤って判断してしまう可能性がある。 However, since the position information of the vehicle obtained by GPS or the like includes an error, it may be unclear whether or not the vehicle has passed the road segment switching point. For example, a side road may be provided in parallel with a main line composed of an expressway or a main road. This side road is a road provided along a highway or a main road, and is intended to supplement a function as a street lacking in the highway or the main road. When the vehicle is traveling on such a side road, there is a possibility that it is erroneously determined that the vehicle has passed a switching point set on the main line such as an adjacent highway or main road.
このような問題に対し、特許文献１には、車両が切替地点であるか否かが曖昧である地点を走行する際に、手動操作で切替操作を行うことが記載されている。しかし、このような手法では運転者による手動操作が行われない限り、車両が切替地点を通過したか否かを正しく判断することができないという問題がある。 For such a problem, Patent Document 1 describes that a switching operation is performed manually when the vehicle travels at a point where it is ambiguous whether or not the vehicle is a switching point. However, in such a method, there is a problem that it is impossible to correctly determine whether or not the vehicle has passed the switching point unless manual operation by the driver is performed.
本発明は、上記問題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、道路における速度制限に関する区分を的確に判断して、速度に関する情報提供を行うための技術を提供することである。 The present invention has been made to solve the above problems. An object of the present invention is to provide a technique for accurately determining a classification related to a speed limit on a road and providing information related to the speed.
本発明の速度情報提供装置は、区分情報取得手段と、位置取得手段と、速度判別手段と、側道判定手段と、情報提供手段とを備える。なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 The speed information providing apparatus according to the present invention includes classification information acquisition means, position acquisition means, speed determination means, side road determination means, and information provision means. In addition, the code | symbol in the parenthesis described in the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this invention is limited is not.
区分情報取得手段は、速度制限に関する速度種別を区分する切替場所の地理的範囲と区分される速度種別とを表す区分情報を取得する。位置取得手段は、自車両の走行位置を表す位置情報を取得する。速度判別手段は、位置取得手段により取得された位置情報に基づいて、自車両が区分情報で表される切替場所を通過したと判定したときに、通過した切替場所に対応する区分情報に従って通過後の速度種別を判別する。 The classification information acquisition means acquires classification information indicating the geographical range of the switching location that classifies the speed type related to the speed limit and the speed type to be classified. The position acquisition means acquires position information representing the traveling position of the host vehicle. The speed discriminating unit, after determining that the host vehicle has passed the switching location represented by the category information based on the location information acquired by the location acquisition unit, after passing according to the category information corresponding to the switching location that has passed. The speed type is determined.
側道判定手段は、自車両が切替場所を通過したときの走行の態様に関する所定の側道判定条件に基づいて、自車両が切替場所を通過したときの走行路が側道であるか否かを判定する。情報提供手段は、側道判定手段により側道でないと判定された場合、切替場所を通過した際に速度判別手段によって判別された速度種別に対応する速度制限に従って運転者に対する情報提供を行う。一方、側道判定手段によって側道であると判定された場合、情報提供手段は、切替場所を通過した際に速度判別手段によって速度種別が切替えられる前の速度制限に従って運転者に対する情報提供を行う。 The side road determination means determines whether or not the road when the host vehicle passes the switching place is a side road based on a predetermined side road determination condition relating to the mode of travel when the host vehicle passes the switching place. Determine. The information providing means provides information to the driver according to the speed limit corresponding to the speed type determined by the speed determining means when passing through the switching place when the side road determining means determines that the road is not a side road. On the other hand, when the side road determination means determines that the road is a side road, the information providing means provides information to the driver according to the speed limit before the speed type is switched by the speed determination means when passing through the switching place. .
本発明によれば、速度制限に関する速度種別を区分する切替場所を通過したと判定されたときの走行の態様に基づいて、通過時の走行路が側道であるか否かを判定することができる。これにより、走行路が側道と判定された場合には、切替場所における速度種別の切替えを反映しない態様で速度制限に関する情報提供を行うことができる。このようにすることで、切替場所を通過したか否かが曖昧となる場面であっても、運転者の手動入力に頼ることなく、速度制限に関する区分を的確に判断できる。 According to the present invention, it is possible to determine whether or not the travel path when passing is a side road based on the mode of travel when it is determined that the vehicle has passed the switching place that classifies the speed type related to the speed limit. it can. Thereby, when it is determined that the traveling road is a side road, it is possible to provide information regarding speed limitation in a manner that does not reflect the switching of the speed type at the switching place. By doing in this way, even if it is a scene where it is ambiguous whether or not it has passed the switching place, it is possible to accurately determine the classification related to the speed limit without depending on the driver's manual input.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［速度監視装置の構成の説明］
実施形態の速度監視装置１の構成について、図１を参照しながら説明する。速度監視装置１は、自車両の運転者に対して速度に関する情報提供を行うためのものであり、例えば、速度超過を検知して運転者に対して警告を行う。図１に例示されるとおり、速度監視装置１は、車両情報入力部１０、位置特定部１１、切替エリア情報入力部１４、操作入力部１６、判定処理部１７、側道学習データベース１８、速度監視制御部１９、表示部２０、音声出力部２１を備える。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited to the following embodiment, It is possible to implement in various aspects.
[Description of configuration of speed monitoring device]
The configuration of the speed monitoring apparatus 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. The speed monitoring device 1 is for providing information about speed to the driver of the host vehicle. For example, the speed monitoring apparatus 1 detects an overspeed and warns the driver. As illustrated in FIG. 1, the speed monitoring device 1 includes a vehicle information input unit 10, a position specifying unit 11, a switching area information input unit 14, an operation input unit 16, a determination processing unit 17, a side road learning database 18, and a speed monitor. A control unit 19, a display unit 20, and an audio output unit 21 are provided.
車両情報入力部１０は、車速センサにより計測された自車両の速度情報を判定処理部１７に入力する機能を担う。位置特定部１１は、ＧＰＳ測位部１２による衛星測位情報、及び地図データベース１３内の地図データに基づき、自車両の現在位置を表す位置情報や、現在位置周辺の道路に関する情報を取得し、それらの情報を判定処理部１７に入力する機能を担う。 The vehicle information input unit 10 has a function of inputting the speed information of the host vehicle measured by the vehicle speed sensor to the determination processing unit 17. Based on the satellite positioning information by the GPS positioning unit 12 and the map data in the map database 13, the position specifying unit 11 acquires position information indicating the current position of the host vehicle and information on roads around the current position. It has a function of inputting information to the determination processing unit 17.
地図データベース１３は、道路地図に関する情報が記された地図データを格納する記憶装置である。地図データベース１３に格納されている地図データには、交差点や分岐点、道路の位置や形状に関する情報、それらの各点間を接続する道路のリンクに関する情報等が含まれる。 The map database 13 is a storage device that stores map data in which information about road maps is recorded. The map data stored in the map database 13 includes information on intersections and branch points, road positions and shapes, information on road links connecting those points, and the like.
切替エリア情報入力部１４は、切替エリアデータベース１５に格納されている切替エリア情報に基づき、道路における速度制限に関する速度種別を区分する切替エリアに関する情報を判定処理部１７に入力する機能を担う。この切替エリアの概念について、図２を参照しながら説明する。 The switching area information input unit 14 has a function of inputting, to the determination processing unit 17, information related to a switching area that classifies a speed type related to speed limitation on a road based on switching area information stored in the switching area database 15. The concept of this switching area will be described with reference to FIG.
図２に例示されるように、例えば、速度制限の異なる一般道と高速道とが接続する道路（本線）上において、一般道から高速道に切替わる境界地点を基準点とする。そして、この基準点を中心とする所定の半径Ｒを有する円形の領域（図２の破線領域）を、この本線に対応する切替エリアとする。なお、切替エリアの半径Ｒについては、例えば、ＧＰＳ測位部１２による測位の誤差の範囲とすることが考えられる。また、切替エリアの形状については、円形に限らず他の形状であってもよい。 As illustrated in FIG. 2, for example, a boundary point where a general road is switched to a highway on a road (main line) connecting a general road and a highway with different speed limits is set as a reference point. Then, a circular area (a broken line area in FIG. 2) having a predetermined radius R around the reference point is set as a switching area corresponding to the main line. Note that the radius R of the switching area may be, for example, a range of error in positioning by the GPS positioning unit 12. Further, the shape of the switching area is not limited to a circle, and may be another shape.
例えば、この切替エリアを図２の矢印の方向に通過した場合、判定処理部１７において、道路の速度制限に関する速度種別が一般道（低速）から高速道に切替えられる。これにより、速度監視制御部１９において速度超過に対する警告を行うための判定閾値が、一般道の速度種別に対応した速度から高速道路の速度種別に対応した速度に切替わるようになっている。 For example, when passing through this switching area in the direction of the arrow in FIG. 2, the determination processing unit 17 switches the speed type related to the road speed limit from a general road (low speed) to a highway. As a result, the determination threshold value for warning the overspeed in the speed monitoring control unit 19 is switched from the speed corresponding to the general road speed type to the speed corresponding to the expressway speed type.
なお、図２に例示されるように、高速道路や幹線道路からなる本線に対応する切替エリアを、本線に沿って付随する側道が通過している場合がある。そのため、判定処理部１７において、切替エリアを通過したときの走行路が側道であると判定された場合には、速度超過に対する警告を行うための判定閾値が切替わらないように制御される。 In addition, as illustrated in FIG. 2, there may be a case where a side road accompanying the main line passes through a switching area corresponding to the main line including a highway and a main road. For this reason, if the determination processing unit 17 determines that the travel path when passing through the switching area is a side road, the determination threshold value is controlled so as not to switch the determination threshold value for warning of excessive speed.
切替エリアデータベース１５に格納されている切替エリア情報の内容について、図３を参照しながら説明する。図３は、一般道と高速道とが区分される地点に対応する切替エリアに関する情報の一例である。図３に例示されるとおり、切替エリアデータベース１５には、地図データベース１３の地図データに記されている道路上に設定される個々の切替エリアに対応するテーブルが格納されている。 The contents of the switching area information stored in the switching area database 15 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is an example of information regarding a switching area corresponding to a point where a general road and a highway are separated. As illustrated in FIG. 3, the switching area database 15 stores a table corresponding to each switching area set on the road described in the map data of the map database 13.
各切替エリアのテーブルには、切替エリアの識別情報、基準点の位置、範囲、速度種別、判定閾値といった情報項目が記されている。基準点の位置は、例えば、速度種別が切替わる境界地点の地理座標で表される。切替エリアの範囲は、切替エリアの地理的範囲を定義する情報であり、例えば、切替エリアが円形場合、基準点を中心とする円の半径で表される。 Each switching area table includes information items such as switching area identification information, reference point position, range, speed type, and determination threshold. The position of the reference point is represented by, for example, geographical coordinates of the boundary point where the speed type is switched. The range of the switching area is information that defines the geographical range of the switching area. For example, when the switching area is circular, it is represented by the radius of a circle centered on the reference point.
速度種別は、切替エリアによって区分される道路の速度制限に関する種別を表す情報である。図３の事例では、一般道に対応する速度種別として、「一般道」及び「一般道閾値ＵＰ」の２種類の速度種別が定義されている。また、高速道に対応する速度種別として、「高速道」及び「高速道閾値ＵＰ」の２種類の速度種別が定義されている。このように、一般道及び高速道それぞれについて、複数の速度種別が用意されていてもよいし、１種類の速度種別が用意されている構成であってもよい。一般道及び高速道それぞれについて複数の速度種別が用意されている場合、どの速度種別を速度監視に適用するかを運転者が任意に設定できるようになっているものとする。 The speed type is information indicating a type related to the speed limit of the road divided by the switching area. In the example of FIG. 3, two speed types, “general road” and “general road threshold UP”, are defined as speed types corresponding to the general road. In addition, two types of speed, “highway” and “highway threshold UP”, are defined as speed types corresponding to the highway. As described above, a plurality of speed types may be prepared for each of the general road and the highway, or a structure in which one speed type is prepared may be used. When a plurality of speed types are prepared for each of the general road and the highway, it is assumed that the driver can arbitrarily set which speed type is applied to the speed monitoring.
判定閾値は、切替エリアによって区分される道路に対応する速度種別それぞれについて、速度監視制御部１９において速度超過に対する警告を行うための閾値となる速度を表す情報である。図３の事例では、「一般道」、「一般道閾値ＵＰ」、「高速道」及び「高速道閾値ＵＰ」のそれぞれの速度種別について、判定閾値が定義されている。 The determination threshold value is information that represents a speed that is a threshold value for giving a warning about excessive speed in the speed monitoring control unit 19 for each speed type corresponding to the road classified by the switching area. In the example of FIG. 3, a determination threshold is defined for each speed type of “general road”, “general road threshold UP”, “highway”, and “highway threshold UP”.
図１の説明に戻る。操作入力部１６は、速度監視装置１に対する操作指示を入力するためのユーザインタフェースである。この操作入力部１６を用いて、自車両が判定エリアを通過した際に判定処理部１７において判断された速度種別を修正する指示を手動により入力できるようになっている。これにより、判定処理部１７は、操作入力部１６を介して受付けた修正指示に応じて、速度種別の判断結果を修正する。 Returning to the description of FIG. The operation input unit 16 is a user interface for inputting an operation instruction to the speed monitoring device 1. By using this operation input unit 16, it is possible to manually input an instruction to correct the speed type determined by the determination processing unit 17 when the host vehicle passes through the determination area. Thereby, the determination processing unit 17 corrects the determination result of the speed type according to the correction instruction received through the operation input unit 16.
判定処理部１７は、コンピュータによる情報処理により実現される機能的構成である。この判定処理部１７は、後述の速度監視処理及び側道判定処理を実行する機能を担う。側道学習データベース１８は、側道に関する学習情報を記憶する記憶装置である。この側道学習データベース１８には、切替エリアを通過したときの走行路が側道であると定義する学習情報が、地図データに記されている道路に対応付けて蓄積されている。 The determination processing unit 17 has a functional configuration realized by information processing by a computer. The determination processing unit 17 has a function of executing speed monitoring processing and side road determination processing described later. The side road learning database 18 is a storage device that stores learning information about side roads. In this side road learning database 18, learning information that defines that the travel path when passing through the switching area is a side road is stored in association with the road described in the map data.
速度監視制御部１９は、コンピュータによる情報処理により実現される機能的構成である。速度監視制御部１９は、判定処理部１７により実行された処理の結果に基づいて、速度監視処理を実行する機能を担う。具体的には、速度監視制御部１９は、判定処理部１７による速度監視処理及び側道判定処理の結果に基づいて決定された速度閾値を基準として自車両の速度を監視する。そして、自車両が速度超過の状態になれば、速度超過に対する警告を運転者に提示する。速度超過に対する警告は、例えば、表示部２０による画像情報の表示や、音声出力部２１による音声情報の出力によって行われる。 The speed monitoring control unit 19 has a functional configuration realized by information processing by a computer. The speed monitoring control unit 19 has a function of executing the speed monitoring process based on the result of the process executed by the determination processing unit 17. Specifically, the speed monitoring control unit 19 monitors the speed of the host vehicle based on a speed threshold value determined based on the results of the speed monitoring process and the side road determination process by the determination processing unit 17. Then, if the host vehicle is in an overspeed state, a warning about overspeed is presented to the driver. The warning for overspeed is performed, for example, by displaying image information on the display unit 20 or outputting audio information by the audio output unit 21.
表示部２０は、速度超過に対する警告を表す画像情報を表示するためのディスプレイである。また、現在の走行路における速度種別を表す画像情報を表示部２０に表示する構成であってもよい。こうすることにより、切替エリアの通過に伴い切替えられた速度種別の内容を運転者が確認できる。音声出力部２１は、速度超過に対する警告を表す音声情報を出力する出力装置であり、スピーカ等で構成される。 The display unit 20 is a display for displaying image information representing a warning for overspeed. Moreover, the structure which displays the image information showing the speed classification in the present travel path on the display part 20 may be sufficient. By doing so, the driver can confirm the contents of the speed type switched with passing through the switching area. The audio output unit 21 is an output device that outputs audio information representing a warning about excessive speed, and includes a speaker or the like.
［速度監視処理の説明］
速度監視装置１の判定処理部１７及び速度監視制御部１９が実行する速度監視処理の手順について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、所定の制御周期ごとに実行される処理である。
[Explanation of speed monitoring process]
The procedure of the speed monitoring process executed by the determination processing unit 17 and the speed monitoring control unit 19 of the speed monitoring device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is a process executed every predetermined control cycle.
Ｓ１００では、判定処理部１７は、位置特定部１１から入力される自車両の現在位置と、切替エリア情報入力部１４から入力される切替エリアの情報とに基づいて、自車両が切替エリアを通過したか否かを判定する。切替エリアを通過した場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ１０２に進む。一方、切替エリアを通過していない場合（Ｓ１００：ＮＯ）、判定処理部１７はＳ１００を繰返す（例えば、１秒周期）。 In S <b> 100, the determination processing unit 17 passes the switching area based on the current position of the own vehicle input from the position specifying unit 11 and the switching area information input from the switching area information input unit 14. Determine whether or not. If the switching area has been passed (S100: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S102. On the other hand, when it has not passed through the switching area (S100: NO), the determination processing unit 17 repeats S100 (for example, one second cycle).
Ｓ１０２では、判定処理部１７は、Ｓ１００で判定された切替エリアを通過したときの走行路について、側道学習データベース１８内に当該走行路を側道として定義する学習情報が存在するか否かを判定する。当該走行路を側道と定義する学習情報が存在する学習情報が存在する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ１０６に進む。一方、当該走行路について側道と定義する学習情報が存在しない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、判定処理部１７はＳ１０４に進む。Ｓ１０４では、判定処理部１７は、Ｓ１００で判定された切替エリアに対応する切替エリア情報に基づいて、当該切替エリア通過後の道路に対応する速度種別を判別し、自車両の速度に関する警告を行う基準となる速度種別を、今回判別した速度種別に切替える。 In S102, the determination processing unit 17 determines whether or not there is learning information for defining the travel road as a side road in the side road learning database 18 for the travel road when the switching area determined in S100 is passed. judge. If there is learning information that includes learning information that defines the travel road as a side road (S102: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S106. On the other hand, when there is no learning information that defines the road as a side road (S102: NO), the determination processing unit 17 proceeds to S104. In S104, the determination processing unit 17 determines a speed type corresponding to the road after passing through the switching area based on the switching area information corresponding to the switching area determined in S100, and issues a warning regarding the speed of the host vehicle. The reference speed type is switched to the speed type determined this time.
Ｓ１０６では、判定処理部１７は、Ｓ１００で判定された切替エリアを通過した際の走行路について、側道に該当するか否かを判定する側道判定処理を実行する。この側道判定処理の詳細な手順については後述する。 In S <b> 106, the determination processing unit 17 executes a side road determination process for determining whether or not the traveling road when passing through the switching area determined in S <b> 100 corresponds to a side road. The detailed procedure of this side road determination process will be described later.
Ｓ１０８では、速度監視制御部１９が、Ｓ１０６の側道判定処理の結果に応じた速度監視処理を実行する。具体的には、切替エリアを通過した際の走行路が側道であると判定された場合、速度監視制御部１９は、Ｓ１０４において速度種別が切替えられる前の速度種別に対応する判定閾値に従って、自車両の速度に対する警告処理を行う。 In S108, the speed monitoring controller 19 executes a speed monitoring process according to the result of the side road determination process in S106. Specifically, when it is determined that the traveling path when passing through the switching area is a side road, the speed monitoring control unit 19 follows the determination threshold corresponding to the speed type before the speed type is switched in S104. A warning process for the speed of the host vehicle is performed.
また、切替エリアを通過した際の走行路が側道と判定されなかった場合、速度監視制御部１９は、Ｓ１０４において判別された速度種別に対応する判定閾値に従って、自車両の速度に対する警告処理を行う。また、切替エリアを通過した際の走行路について、側道であると定義する学習情報が存在する場合、速度監視制御部１９は、当該切替エリアを通過する前の速度種別に対応する判定閾値に従って、自車両の速度に対する警告処理を行う。 In addition, when the travel path when passing through the switching area is not determined to be a side road, the speed monitoring control unit 19 performs warning processing for the speed of the host vehicle according to the determination threshold corresponding to the speed type determined in S104. Do. In addition, when there is learning information that defines a side road for the travel path when passing through the switching area, the speed monitoring control unit 19 follows the determination threshold corresponding to the speed type before passing through the switching area. The warning process for the speed of the host vehicle is performed.
［側道判定処理の説明］
速度監視装置１の判定処理部１７が実行する側道判定処理の手順について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、上述の速度監視処理（図４参照）のＳ１０６において実行される処理である。
[Description of side road judgment processing]
The procedure of the side road determination process executed by the determination processing unit 17 of the speed monitoring device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is a process executed in S106 of the above-described speed monitoring process (see FIG. 4).
Ｓ２００では、判定処理部１７は、地図データに記された道路地図において、Ｓ１００で判定された切替エリア（以下、単に切替エリアと表記）を通過する道路が複数存在するか否かを判定する。切替エリアを通過する複数の道路が存在する場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２０２に進む。一方、切替エリアを通過する複数の道路が存在しない場合（Ｓ２００：ＮＯ）、判定処理部１７は本処理を終了する。 In S200, the determination processing unit 17 determines whether there are a plurality of roads passing through the switching area determined in S100 (hereinafter simply referred to as a switching area) in the road map described in the map data. When there are a plurality of roads passing through the switching area (S200: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S202. On the other hand, when a plurality of roads passing through the switching area do not exist (S200: NO), the determination processing unit 17 ends this process.
Ｓ２０２では、判定処理部１７は、現在の自車両の速度が規定値以上であるか否かを判定する。なお、ここで判定する速度の規定値とは、例えば、渋滞等の変則的な要因により通常の速度制限よりも著しく低い速度を想定している。自車両の速度が規定値以上である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２０４に進む。一方、自車両の速度が規定値未満である場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、判定処理部１７は本処理を終了する。 In S202, the determination processing unit 17 determines whether or not the current speed of the host vehicle is equal to or higher than a specified value. The prescribed speed value determined here is assumed to be a speed significantly lower than the normal speed limit due to irregular factors such as traffic jams. If the speed of the host vehicle is equal to or higher than the specified value (S202: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S204. On the other hand, if the speed of the host vehicle is less than the specified value (S202: NO), the determination processing unit 17 ends this process.
Ｓ２０４では、判定処理部１７は、切替エリアを通過したときの走行路について、側道学習データベース１８内に当該走行路を側道として定義する学習情報が存在するか否かを判定する。当該走行路を側道と定義する学習情報が存在する場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２２０に進む。一方、当該走行路について側道と定義する学習情報が存在しない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、判定処理部１７はＳ２０６に進む。 In S <b> 204, the determination processing unit 17 determines whether or not learning information for defining the travel road as a side road exists in the side road learning database 18 for the travel road when passing through the switching area. When there is learning information that defines the travel road as a side road (S204: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S220. On the other hand, when there is no learning information that defines the road as a side road (S204: NO), the determination processing unit 17 proceeds to S206.
Ｓ２０６では、判定処理部１７は、自車両が切替エリアを通過した後に所定距離を走行した際の平均速度が、Ｓ１０４（図４参照）において判別された速度種別を基準とする所定の速度範囲を逸脱しているか否かを判定する。切替エリア通過後の平均速度が、速度種別を基準とする速度範囲を逸脱している場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２１２に進む。一方、切替エリア通過後の平均速度が、速度種別を基準とする速度範囲を逸脱していない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、判定処理部１７はＳ２０８に進む。 In S206, the determination processing unit 17 determines that the average speed when the host vehicle travels a predetermined distance after passing through the switching area is within a predetermined speed range based on the speed type determined in S104 (see FIG. 4). It is determined whether or not there is a deviation. When the average speed after passing through the switching area deviates from the speed range based on the speed type (S206: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S212. On the other hand, if the average speed after passing through the switching area does not deviate from the speed range based on the speed type (S206: NO), the determination processing unit 17 proceeds to S208.
Ｓ２０８では、判定処理部１７は、切替エリアの基準点から、切替エリアを通過した際の走行軌跡までの距離が所定の判定距離以上であるか否かを判定する。切替エリアの基準点から走行軌跡までの距離が判定距離以上である場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２１２に進む。一方、切替エリアの基準点から走行軌跡までの距離が判定距離未満である場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、判定処理部１７はＳ２１０に進む。 In S208, the determination processing unit 17 determines whether the distance from the reference point of the switching area to the travel locus when passing through the switching area is equal to or greater than a predetermined determination distance. When the distance from the reference point of the switching area to the travel locus is equal to or greater than the determination distance (S208: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S212. On the other hand, when the distance from the reference point of the switching area to the travel locus is less than the determination distance (S208: NO), the determination processing unit 17 proceeds to S210.
Ｓ２０８の具体例について、図６を参照しながら説明する。図６に例示されるとおり、切替エリアの基準点から、自車両が道路Ａを走行した場合の走行軌跡までの距離をａとする。この場合、距離ａは、切替エリアの基準点を起点とする判定距離ｒ未満であるから、この道路Ａは側道ではない可能性があると判断する。一方、切替エリアの基準点から、自車両が道路Ｂを走行した場合の走行軌跡までの距離をｂとする。この場合、距離ｂは、切替エリアの基準点を起点とする判定距離ｒ以上であるから、この道路Ａは側道に該当すると判断する。なお、判定距離ｒは、例えば、切替エリアの半径Ｒに対して所定の割合となる値を設定することが考えられる。 A specific example of S208 will be described with reference to FIG. As illustrated in FIG. 6, the distance from the reference point of the switching area to the travel locus when the host vehicle travels on the road A is a. In this case, since the distance a is less than the determination distance r starting from the reference point of the switching area, it is determined that the road A may not be a side road. On the other hand, let b be the distance from the reference point of the switching area to the travel locus when the host vehicle travels on the road B. In this case, since the distance b is not less than the determination distance r starting from the reference point of the switching area, it is determined that the road A corresponds to a side road. For example, the determination distance r may be set to a value that is a predetermined ratio with respect to the radius R of the switching area.
図５のフローチャートの説明に戻る。Ｓ２１０では、判定処理部１７は、自車両が切替エリアを通過した時点から所定距離を走行するまでの間に、Ｓ１０４（図４参照）において判別された速度種別を、基準エリア通過前の速度種別に戻す手動操作が行われたか否かを判定する。切替エリアを通過してから所定距離の間に速度種別を元に戻す手動操作が行われた場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２１２に進む。例えば、切替エリアを通過したことにより速度種別が切替わったが、実際には本線ではなく側道を走行していたために、運転者が手動で速度種別を元に戻した状況がこれに該当する。一方、切替エリアを通過してから所定距離の間に速度種別を元に戻す手動操作が行われなかった場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、判定処理部１７はＳ２１８に進む。 Returning to the flowchart of FIG. In S210, the determination processing unit 17 determines the speed type determined in S104 (see FIG. 4) from the time when the host vehicle passes through the switching area until the vehicle travels a predetermined distance, and the speed type before passing through the reference area. It is determined whether or not a manual operation to return to is performed. When a manual operation for returning the speed type is performed within a predetermined distance after passing through the switching area (S210: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S212. For example, the speed type has been switched by passing through the switching area, but this is actually the case where the driver manually returned the speed type to the original because the vehicle was traveling on a side road instead of the main line. . On the other hand, if the manual operation for returning the speed type is not performed within a predetermined distance after passing through the switching area (S210: NO), the determination processing unit 17 proceeds to S218.
Ｓ２０８の具体例について、図７を参照しながら説明する。図７に例示されるとおり、自車両が切替エリアの境界を通過した時点から、切替エリアの通過に伴い切替えられた速度種別を元に戻す手動操作が行われた時点までの走行距離ａが測定された状況を想定する。この走行距離ａがＳ２１０における判定の閾値以内であれば、この道路Ａは側道に該当するものと判断する。一方、自車両が切替エリアの境界を通過した時点からの走行距離が閾値を超えるまでの間に、速度種別を元に戻す手動操作が行われなかった場合、この道路Ａは側道に該当しないものと判断する。 A specific example of S208 will be described with reference to FIG. As illustrated in FIG. 7, the travel distance a is measured from the time when the host vehicle passes the boundary of the switching area to the time when the manual operation for returning the speed type switched with the passage of the switching area is performed. Assume the situation. If the travel distance a is within the determination threshold in S210, it is determined that the road A corresponds to a side road. On the other hand, if the manual operation for returning the speed type is not performed until the travel distance from when the own vehicle passes the boundary of the switching area exceeds the threshold, this road A does not correspond to a side road. Judge that.
図５のフローチャートの説明に戻る。Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０の何れかのステップにおいて肯定判定をした場合に進むＳ２１２では、判定処理部１７は、切替エリアを通過した際の走行路が側道であると判断する。このとき、当該走行路について、側道と判断された累積回数を加算する。Ｓ２１４では、判定処理部１７は、Ｓ２１２において側道と判断された走行路について、側道と判断された累積回数が規定回数を超えたか否かを判定する。側道と判断された累積回数が規定回数を超えた場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２１６に進む。一方、側道と判断された累積回数が規定回数を超えていない場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、判定処理部１７は本処理を終了する。 Returning to the flowchart of FIG. In S212, which proceeds when an affirmative determination is made in any step of S206, S208, and S210, the determination processing unit 17 determines that the travel path when passing through the switching area is a side road. At this time, the cumulative number of times determined to be a side road is added for the travel road. In S214, the determination processing unit 17 determines whether or not the cumulative number of times determined to be a side road exceeds the specified number of times for the travel road determined to be a side road in S212. When the cumulative number of times determined to be a side road exceeds the specified number of times (S214: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S216. On the other hand, when the cumulative number of times determined to be a side road does not exceed the specified number of times (S214: NO), the determination processing unit 17 ends this process.
Ｓ２１６では、判定処理部１７は、切替エリアを通過した際の走行路が側道であると定義する学習情報を側道学習データベース１８に登録する。Ｓ２１６の後、判定処理部１７は本処理を終了する。一方、Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０の全てのステップにおいて否定判定をした場合に進むＳ２１８では、判定処理部１７は、切替エリアを通過した際の走行路が側道ではない判断する。Ｓ２１８の後、判定処理部１７は本処理を終了する。 In S <b> 216, the determination processing unit 17 registers, in the side road learning database 18, learning information that defines that the travel path when passing through the switching area is a side road. After S216, the determination processing unit 17 ends this process. On the other hand, in S218, which proceeds when a negative determination is made in all steps of S206, S208, and S210, the determination processing unit 17 determines that the travel path when passing through the switching area is not a side road. After S218, the determination processing unit 17 ends this process.
一方、Ｓ２０４において学習情報が存在すると判定された場合に進むＳ２２０では、判定処理部１７は、自車両が切替エリアを通過した時点から所定距離を走行するまでの間に、速度種別を変更する手動操作が行われたか否かを判定する。Ｓ２２０の判定が行われる前提として、切替エリアを通過した際の走行路を側道と定義する学習情報が存在することによりＳ１０４（図４参照）の処理が行われず、切替エリアの通過に関わらず速度種別が切替えられていない状態となっている。このため、例えば、速度種別を変更すべき地点を実際に通過したことで自動的に速度種別が切替わることを運転者が期待していたにも関わらず切替わらなかったため、運転者が手動操作で速度種別を変更する状況が考えられる。 On the other hand, in S220 which proceeds when it is determined in S204 that the learning information exists, the determination processing unit 17 manually changes the speed type until the vehicle travels a predetermined distance after passing through the switching area. It is determined whether or not an operation has been performed. As a premise for the determination of S220, the learning information that defines the travel path when passing through the switching area as a side road exists, so that the process of S104 (see FIG. 4) is not performed, regardless of the passage of the switching area. The speed type is not switched. For this reason, for example, since the driver was expecting that the speed type was automatically switched by actually passing the point where the speed type should be changed, the driver did not switch manually. It is possible to change the speed type.
そこで、Ｓ２２０では、自車両の速度に関する警告を行う基準となる速度種別を、切替エリア情報に記されている通過後の速度種別に変更する手動操作が行われたか否かが判定される。切替エリアを通過してから所定距離の間に速度種別を変更する手動操作が行われた場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、判定処理部１７はＳ２２２に進む。一方、切替エリアを通過してから所定距離の間に速度種別を変更する手動操作が行われなかった場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、判定処理部１７は本処理を終了する。 Therefore, in S220, it is determined whether or not a manual operation has been performed to change the speed type serving as a reference for warning about the speed of the host vehicle to the speed type after passing described in the switching area information. When a manual operation for changing the speed type is performed within a predetermined distance after passing through the switching area (S220: YES), the determination processing unit 17 proceeds to S222. On the other hand, when the manual operation for changing the speed type is not performed within a predetermined distance after passing through the switching area (S220: NO), the determination processing unit 17 ends this process.
Ｓ２２０の具体例について、図７を参照しながら説明する。ここでは、図７に例示されるとおり、自車両が切替エリアの境界を通過した時点から、速度種別を変更する手動操作が行われた時点までの走行距離ａが測定された状況を想定する。この走行距離ａが、Ｓ２２０における判定の閾値以内であれば、この道路Ａは側道に該当せず、学習情報の内容と相違するものと判断する。一方、自車両が切替エリアの境界を通過した時点からの走行距離が閾値を超えるまでの間に、速度種別を変更する手動操作が行われなかった場合、この道路Ａは学習情報のとおり側道に該当しないものと判断する。 A specific example of S220 will be described with reference to FIG. Here, as illustrated in FIG. 7, a situation is assumed in which the travel distance a from the time when the host vehicle passes the boundary of the switching area to the time when the manual operation for changing the speed type is performed is measured. If the travel distance a is within the determination threshold in S220, it is determined that the road A does not correspond to a side road and is different from the content of the learning information. On the other hand, when the manual operation for changing the speed type is not performed until the traveling distance from the time when the host vehicle passes the boundary of the switching area exceeds the threshold, the road A is a side road as the learning information indicates. Judged not to fall under.
図５のフローチャートの説明に戻る。Ｓ２２２では、判定処理部１７は、切替エリアを通過したときの走行路が側道であるとする定義を解除する内容で、側道学習データベース１８の学習情報を更新する。Ｓ２２２の後、判定処理部１７は本処理を終了する。 Returning to the flowchart of FIG. In S <b> 222, the determination processing unit 17 updates the learning information in the side road learning database 18 with the content of canceling the definition that the travel path when passing through the switching area is a side road. After S222, the determination processing unit 17 ends this process.
［効果］
実施形態の速度監視装置１によれば、以下の効果を奏する。
切替エリアを通過したと判定されたときの自車両の走行軌跡や速度、運転者の操作指示の有無等の態様に基づいて、通過時の走行路が側道であるか否かを判定することができる。これにより、走行路が側道と判定された場合には、切替エリア通過に伴う速度種別の切替えを反映しない態様で速度監視を行うことができる。このようにすることで、切替エリアを通過したか否かが曖昧となる場面であっても、速度制限に関する区分を的確に判断できる。
[effect]
The speed monitoring device 1 according to the embodiment has the following effects.
Determining whether or not the travel path when passing is a side road based on aspects such as the travel trajectory and speed of the host vehicle when it is determined that the vehicle has passed the switching area, and the presence or absence of a driver's operation instruction Can do. Thereby, when it is determined that the traveling road is a side road, speed monitoring can be performed in a manner that does not reflect the switching of the speed type accompanying the passage of the switching area. By doing in this way, even if it is a scene where it is ambiguous whether or not it has passed through the switching area, it is possible to accurately determine the classification related to the speed limit.
また、判定処理部１７による側道判定処理の結果に基づいて、側道に関する学習情報を側道学習データベース１８に蓄積できる。そして、側道学習データベース１８に蓄積された学習情報に基づいて、切替エリア通過に伴う速度種別の切替の要否を判断できる。 Further, based on the result of the side road determination process by the determination processing unit 17, learning information about the side road can be accumulated in the side road learning database 18. Then, based on the learning information accumulated in the side road learning database 18, it is possible to determine whether or not it is necessary to switch the speed type associated with passing through the switching area.
１…速度監視装置、１０…車両情報入力部、１１…位置特定部、１２…ＧＰＳ測位部、１３…地図データベース、１４…切替エリア情報入力部、１５…切替エリアデータベース、１６…操作入力部、１７…判定処理部、１８…側道学習データベース、１９…速度監視制御部、２０…表示部、２１…音声出力部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Speed monitoring apparatus, 10 ... Vehicle information input part, 11 ... Location specific part, 12 ... GPS positioning part, 13 ... Map database, 14 ... Switching area information input part, 15 ... Switching area database, 16 ... Operation input part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 17 ... Determination processing part, 18 ... Side road learning database, 19 ... Speed monitoring control part, 20 ... Display part, 21 ... Audio | voice output part.
Claims (5)
自車両の走行位置を表す位置情報を取得する位置取得手段（１１）と、
前記位置取得手段により取得された位置情報に基づいて、自車両が前記区分情報で表される切替場所を通過したと判定したときに、通過した切替場所に対応する区分情報に従って通過後の速度種別を判別する速度判別手段（１７）と、
自車両が前記切替場所を通過したときの走行の態様に関する所定の側道判定条件に基づいて、自車両が前記切替場所を通過したときの走行路が側道であるか否かを判定する側道判定手段（１７）と、
前記側道判定手段により側道でないと判定された場合、前記切替場所を通過した際に前記速度判別手段によって判別された速度種別に対応する速度制限に従って運転者に対する情報提供を行う一方、前記側道判定手段によって側道であると判定された場合、前記切替場所を通過した際に前記速度判別手段によって速度種別が切替えられる前の速度制限に従って運転者に対する情報提供を行う情報提供手段（１９）と、
を備えることを特徴とする速度情報提供装置。 Classification information acquisition means (14) for acquiring classification information representing the geographical range of the switching location for classifying the speed type related to speed restriction and the speed type to be classified;
Position acquisition means (11) for acquiring position information representing the traveling position of the host vehicle;
Based on the position information acquired by the position acquisition unit, when it is determined that the host vehicle has passed the switching location represented by the classification information, the speed type after passing according to the classification information corresponding to the switching location that has passed Speed discriminating means (17) for discriminating
A side that determines whether or not the travel path when the host vehicle passes through the switching place is a side road based on a predetermined side road determination condition relating to the mode of travel when the host vehicle passes through the switching place. Road determination means (17);
When it is determined by the side road determination means that the road is not a side road, the information is provided to the driver according to the speed limit corresponding to the speed type determined by the speed determination means when passing through the switching place, Information providing means (19) for providing information to the driver according to the speed limit before the speed type is switched by the speed discriminating means when passing through the switching place when the road judging means determines that the road is a side road. When,
A speed information providing apparatus comprising:
前記側道判定手段は、前記側道判定条件として、自車両が前記切替場所を通過したときの走行軌跡と、前記切替場所の基準位置との位置関係に基づいて、自車両が前記切替場所を通過したときの走行路が側道であるか否かを判定すること、
を特徴とする速度情報提供装置。 The speed information providing apparatus according to claim 1,
The side road determination means, as the side road determination condition, is based on a positional relationship between a travel locus when the host vehicle passes the switching location and a reference position of the switching location. Determining whether the road when passing is a side road,
An apparatus for providing speed information.
前記側道判定手段は、前記側道判定条件として、自車両が前記切替場所を通過した後の速度と、前記切替場所を通過した際に前記速度判別手段によって判別された速度種別に対応する速度制限との比較結果に基づいて、自車両が前記切替場所を通過したときの走行路が側道であるか否かを判定すること、
を特徴とする速度情報提供装置。 In the speed information providing apparatus according to claim 1 or 2,
The side road determination means has, as the side road determination condition, a speed after the own vehicle has passed the switching place and a speed corresponding to the speed type determined by the speed determination means when the vehicle has passed the switching place. Determining whether or not the travel path when the host vehicle passes through the switching place is a side road based on the comparison result with the restriction;
An apparatus for providing speed information.
前記切替場所を通過した後に、前記速度判別手段により判別された速度種別をユーザから受付けた指示に応じて修正する修正手段（１６，１７）を備え、
前記側道判定手段は、前記側道判定条件として、前記修正手段により前記速度判別手段による判別結果が修正されたか否かに基づいて、自車両が前記切替場所を通過したときの走行路が側道である否かを判定すること、
を特徴とする速度情報提供装置。 The speed information providing apparatus according to any one of claims 1 to 3,
Correction means (16, 17) for correcting the speed type determined by the speed determination means in accordance with an instruction received from the user after passing through the switching place;
The side road determination means determines, as the side road determination condition, whether the travel path when the own vehicle passes the switching place is on the side based on whether the determination result by the speed determination means is corrected by the correction means. Determining whether it is a road,
An apparatus for providing speed information.
側道に関する学習情報を記憶する学習情報記憶手段（１８）と、
前記側道判定手段によって側道と判定された判定結果が一定の基準を満たす走行路について、その走行路を側道として定義する学習情報を前記学習情報記憶手段に記録する側道学習手段（１７）とを備え、
前記速度判別手段は、前記切替場所を通過したときの走行路が、前記学習情報記憶手段に記憶されている学習情報において側道と定義されている場合、その走行路の速度種別を切替えないこと、
を特徴とする速度情報提供装置。 The speed information providing apparatus according to any one of claims 1 to 4,
Learning information storage means (18) for storing learning information about the side road;
A side road learning means (17) that records learning information that defines a road as a side road for the road that the determination result of the side road determination means determines as a side road satisfies a certain standard in the learning information storage means (17). )
The speed discriminating means does not switch the speed type of the travel path when the travel path when passing through the switching place is defined as a side road in the learning information stored in the learning information storage means. ,
An apparatus for providing speed information.
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