DE102012200431A1

DE102012200431A1 - Verfahren zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf

Info

Publication number: DE102012200431A1
Application number: DE201210200431
Authority: DE
Inventors: Johannes Foltin; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-01-12
Filing date: 2012-01-12
Publication date: 2013-07-18
Anticipated expiration: 2032-01-13
Also published as: DE102012200431B4

Abstract

Es wird ein Verfahren (200) zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf vorgeschlagen. Das Verfahren (200) weist einen Schritt des Überprüfens (220) auf, ob zumindest ein in einem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf erkanntes Merkmal zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Das Verfahren (200) weist auch einen Schritt des Erzeugens (240) eines Kreuzungssignals auf, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Dabei zeigt das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung an.

Description

Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, auf ein Verfahren zur Verwendung eines Kreuzungssignals zur Steuerung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und/oder zur Vorparametrisierung zumindest eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sowie auf eine entsprechende Vorrichtung.
Kreuzungsassistenzsysteme können beispielsweise auf visueller Detektion der kreuzenden Verkehrsteilnehmer basieren. Grundlage hierbei ist, dass die Fahrzeuge sichtbar sein müssen, wobei es zu einer relativ späten Erkennung der Fahrzeuge kommen kann. Bei Car2Car-Systemen können die Verkehrsteilnehmer auf Basis der gesendeten Positionsdaten erkannt werden. Bei (adaptiven) Fernlichtassistenten wird auf andere Verkehrsteilnehmer reagiert, die anhand von Scheinwerfern bzw. Rücklichtern erkannt werden können. Diese sind in der Nacht hell genug und besitzen einen genügend großen Kontrast zum Umfeld. An Kreuzungen sind die Scheinwerfer häufig verdeckt, bis die Fahrzeuge vorbei gefahren sind. Ebenso, wenn man auf eine Kreuzung zufährt und querende Fahrzeuge nur kurz sichtbar sind. Im Allgemeinen blendet ein Fernlichtassistent nach einer gewissen Zeit auf, wenn kein Fahrzeug mehr sichtbar ist. Das kann zu einem Flackern in der Ansteuerung führen, was für den Fahrer störend sein kann.
Das Dokument DE 102 54 806 B4 zeigt ein Verfahren zur Informationsverarbeitung von wenigstens zwei Informationsquellen in einem Kraftfahrzeug.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, ein verbessertes Verfahren zur Verwendung eines nach dem obigen Verfahren erzeugten Kreuzungssignals zur Steuerung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und/oder zur Vorparametrisierung zumindest eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs, weiterhin eine verbesserte Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes verbessertes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass in einem Fahrzeug das Vorliegen einer Kreuzung unter Verwendung von erkannten Merkmalen eines Straßenverlaufs, der von dem Fahrzeug aktuell gefahren wird, bestimmt werden kann. Dazu werden die Merkmale einer Überprüfung unterzogen, ob sie geeignet sind, einen Hinweis auf das Vorliegen einer Kreuzung zu liefern. Hierbei werden zur Überprüfung Kriterien bzw. Bedingungen herangezogen, anhand derer sich beispielsweise eine Aussagekraft der erkannten Merkmale hinsichtlich des Vorliegens einer Kreuzung ergibt.
Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt darin, dass eine Kreuzung anhand der erkannten und hinsichtlich ihrer Aussagekraft überprüften Merkmale in dem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf sicher und zuverlässig detektiert werden kann. Hierbei können Fahrzeugsysteme genutzt werden, die bereits ohnehin in einem Fahrzeug vorhanden sind, so dass sich eine Einsparung von Kosten, Platz und Material ergibt. Da eine Vielfalt von erkannten Merkmalen genutzt werden kann, kann das Vorliegen einer Kreuzung folglich bei einer Vielfalt von Umgebungsbedingungen und Situationen im Straßenverlauf zuverlässig und flexibel bestimmt werden.
Fernlichtassistenten, die auch als adaptive Fernlichtassistenten ausgeführt sein können, passen die Lichtverteilung von Fahrzeugscheinwerfern an die aktuelle Umgebungssituation an. Dazu sind neben Umfeldmerkmalen, wie der Straßenart, auch die anderen Verkehrsteilnehmer zu erfassen. Die anderen Verkehrsteilnehmer werden z. B. beim Detektionsalgorithmus VDD (VDD = Vehicle Detection at Darkness) über deren Scheinwerfer bzw. Rücklichter, d. h. allgemein ihre Beleuchtungsanlage detektiert. Die Detektion ist für gewöhnlich nur dann zuverlässig, wenn sich die anderen Verkehrsteilnehmer parallel zur eigenen Fahrtrichtung bewegen, man also senkrecht auf die Beleuchtungsanlage sieht. Wenn die anderen Verkehrsteilnehmer quer zur eigenen Fahrtrichtung stehen, sieht man die Beleuchtungsanlage nur vor der Seite, was beispielsweise an Kreuzungen der Fall ist. Seitlich wird von der Beleuchtungsanlage nur wenig Licht abgestrahlt, was die Erkennung der anderen Verkehrsteilnehmer mittels herkömmlicher Systeme erschwert. Zur Detektion anderer Verkehrsteilnehmer wird eine gewisse Zeit benötigt – bei kreuzendem Verkehr reicht die Dauer häufig nicht aus, um das Fahrzeug zu detektieren. Eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer kann die Folge sein, da ein Fernlichtassistent beispielsweise dann auf Fernlicht umgeschaltet, wenn er eine bestimmte Zeitdauer kein anderes Fahrzeug erkennt. Da die Fahrzeugdetektion bei Dunkelheit (VDD) an Kreuzungen Schwierigkeiten hat, Scheinwerfer bzw. Rücklichter zu detektieren, gibt es verschiedene Ansätze, um die Kreuzungen zu detektieren. An Kreuzungen kann dann auf ein Aufblenden verzichtet werden oder sogar aktiv abgeblendet werden. Ein Ansatz zur Detektion von Kreuzungen ist die Nutzung von Navigationsgeräten, um in den digitalen Karten auf der gefahrenen Route Kreuzungen zu erkennen. Auf Navigationsinformationen kann man den Algorithmus nicht immer aufbauen, da zum einen Kartendaten häufig veraltet sind und zum anderen nicht in allen Fahrzeugen Navigationsgeräte vorhanden sind.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Überprüfen, ob zumindest ein in einem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf erkanntes Merkmal zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt; und
Erzeugen eines Kreuzungssignals, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt, wobei das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung anzeigt.
Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, insbesondere ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, ein Fahrzeug zum Personentransport oder ein sonstiges Nutzfahrzeug. Die Kreuzungsbedingung, und daher auch der Schritt des Überprüfens des zumindest einen erkannten Merkmals anhand der Kreuzungsbedingung, kann geeignet sein, um eine Relevanz des erkannten Merkmals hinsichtlich des Vorliegens einer Kreuzung festzustellen. Das Kreuzungssignal kann in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Schrittes des Überprüfens erzeugt werden. Somit kann das Kreuzungssignal auch das Ergebnis des Schrittes des Überprüfens repräsentieren. Wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt, wird das Kreuzungssignal erzeugt. Wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung nicht erfüllt, wird das Kreuzungssignal nicht erzeugt. Anders ausgedrückt kann das Kreuzungssignal einen ersten logischen Wert aufweisen, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Folglich kann dann das Kreuzungssignal einen zweiten logischen Wert aufweisen, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung nicht erfüllt. Hierbei kann der erste logische Wert des Kreuzungssignals dann ein Vorliegen einer Kreuzung anzeigen. Das Verfahren kann ferner einen Schritt des Erkennens des zumindest einen Merkmals mittels einer Objekterkennungseinrichtung des Fahrzeugs aufweisen. Bei der Objekterkennungseinrichtung kann es sich um eine Fahrzeugkamera mit einer geeigneten Objekterkennung, Bildverarbeitung oder einem geeigneten Erkennungsalgorithmus handeln. Auch kann das Verfahren einen Schritt des Ausgebens des Kreuzungssignals an einen Fahrer des Fahrzeugs und/oder an ein Fahrzeugsystem aufweisen. So kann das Kreuzungssignal als ein akustisches und/oder optisches Warnsignal oder Hinweissignal an den Fahrer ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Kreuzungssignal als eine Eingangsgröße oder Einflussgröße an ein Fahrzeugsystem ausgegeben werden. Dabei kann das Kreuzungssignal beispielsweise zu einer Vorparametrisierung des Fahrzeugsystems dienen. Das Kreuzungssignal kann auch an mehrere Fahrzeugsysteme ausgegeben werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann das zumindest eine Merkmal ein ortsfestes Verkehrsführungsmerkmal repräsentieren. Bei dem ortsfesten Verkehrsführungsmerkmal kann es sich um ein Verkehrszeichen, eine Fahrbahnmarkierung, ein Verkehrsschild, einen Leitpfosten, eine Ampel bzw. Lichtzeichenanlage, eine Straßenlaterne und dergleichen handeln. Ein Verkehrsschild kann ein Verbotsschild, Gebotsschild, Warnschild, Richtungsschild, Ortsschild und dergleichen umfassen. Dabei können ein Umriss, eine Farbgebung, Symbole und/oder Schriftzeichen des Verkehrszeichens erkannt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass sich aus einem ortsfesten Verkehrsführungsmerkmal, wie beispielsweise einem Verkehrszeichen, das Vorliegen einer Kreuzung zuverlässig und treffsicher herleiten lässt, da Straßenbauvorgaben zu einer einheitlichen Ausstattung einer Straße mit Verkehrsführungsmerkmalen, z. B. Beschilderung, führen. Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das zumindest eine Merkmal ein bewegliches, durch zumindest ein Fremdfahrzeug hervorgerufenes Lichtmerkmal repräsentieren. Bei dem beweglichen, durch zumindest ein fremdes Fahrzeug hervorgerufenen Lichtmerkmal kann es sich um eine eingeschaltete Fahrzeugbeleuchtungseinrichtung wie beispielsweise einen eingeschalteten Scheinwerfer, ein Rücklicht und/oder einen Blinker eines anderen Fahrzeugs und zusätzlich oder alternativ einen Lichtkegel handeln, der durch einen Scheinwerfer eines anderen Fahrzeugs hervorgerufen wird. Unter Lichtmerkmal können somit auch andere Licht-Einrichtungen verstanden werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass sich aus einem beweglichen, durch zumindest ein Fremdfahrzeug hervorgerufenes Lichtmerkmal, wie beispielsweise einem Fahrzeugscheinwerfer und/oder Lichtkegel, das Vorliegen einer Kreuzung sicher und zuverlässig herleiten lässt. Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.
Insbesondere kann das zumindest eine Merkmal mindestens zwei Lichter unterschiedlicher Farbe repräsentieren. Dabei können sich diese quer bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegen. Bei den zwei Lichtern kann es sich um zwei Scheinwerfer eines anderen Fahrzeugs handeln. Insbesondere kann es sich bei den zwei Lichtern um einen Frontscheinwerfer und ein Rücklicht eines anderen Fahrzeugs handeln. Auch kann eines der beiden Lichter unterschiedlicher Farbe ein Blinklicht eines anderen Fahrzeugs sein. Das andere Fahrzeug kann dabei eine Fahrbahn kreuzen, auf der sich das Fahrzeug befindet, oder sich in einem Winkel auf die Fahrbahn zubewegen, auf der sich das Fahrzeug befindet.
Das andere Fahrzeug kann auch quer zu der Fahrbahn stehen, auf der sich das Fahrzeug befindet. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass zwei Lichter unterschiedlicher Farbe, die sich quer bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegen, mit großer Sicherheit und Zuverlässigkeit auf das Vorliegen einer Kreuzung hindeuten. Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.
Auch kann im Schritt des Überprüfens zumindest eine Vorgabe bezüglich einer Charakteristik des zumindest einen Merkmals als die zumindest eine Kreuzungsbedingung verwendet werden. Bei der Charakteristik kann es sich um eine Form, eine Farbe, eine Anzahl, eine Bewegung, eine Position, einen Typ, eine Symbolik, eine Reflexion, etc. des zumindest einen Merkmals handeln. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Bestimmung des Vorliegens einer Kreuzung anhand sehr genau und spezifisch anpassbarer oder angepasster Kreuzungsbedingungen vorgenommen werden kann, was eine korrekte Erkennung einer Kreuzung verbessert.
Dabei kann der zumindest einen Kreuzungsbedingung ein Wahrscheinlichkeitswert bezüglich des Vorliegens einer Kreuzung zugeordnet sein. Dabei kann im Schritt des Erzeugens das Kreuzungssignal abhängig von dem Wahrscheinlichkeitswert erzeugt werden. Auch kann im Schritt des Überprüfens zusätzlich überprüft werden, ob der Wahrscheinlichkeitswert über einem Schwellenwert liegt, und im Schritt des Erzeugens das Kreuzungssignal erzeugt werden, wenn der Wahrscheinlichkeitswert über dem Schwellenwert liegt. Der Wahrscheinlichkeitswert kann hierbei angeben, mit welcher Wahrscheinlichkeit eine Kreuzung vorliegt, wenn ein erkanntes Merkmal die Kreuzungsbedingung erfüllt, welcher der Wahrscheinlichkeitswert zugeordnet ist. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass über eine unterschiedliche Gewichtung von durch Merkmale erfüllten Kreuzungsbedingungen das Vorliegen einer Kreuzung noch zuverlässiger und treffsicherer bestimmt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Erzeugung eines "analogen" Kreuzungssignals, d. h. eines Wahrscheinlichkeitswertes für das Vorhandensein einer Kreuzung in Kombination mit einer anschließenden Binarisierung des Kreuzungssignals möglich. Alternativ ist eine mehrstufige Reaktion auf das Kreuzungssignal bzw. dessen Wahrscheinlichkeit möglich.
Gemäß einer Ausführungsform kann das Kreuzungssignal den Wahrscheinlichkeitswert transportieren. Das Kreuzungssignal kann den Wahrscheinlichkeitswert repräsentieren. Das ist beispielsweise vorteilhaft, wenn Parameter von Lichtsteuerungen, z. B. Wartezeiten vor dem Aufblenden, kontinuierlich angepasst werden sollen oder verschiedene Stufen der Aktivierung der Systeme vor der Kreuzung in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit aktiviert werden sollen. Realisierbar ist beispielsweise zuerst eine verlängerte Wartezeit bis zum Aufblenden, anschließend ein Erzeugen einer breiteren Ausleuchtung, beispielsweise durch Aktivieren von Abbiegelichtern, und am Ende ein aktives Abblenden wegen der Kreuzung. Somit kann das Kreuzungssignal den Wahrscheinlichkeitswert transportieren und muss nicht zwingend zwei Zustände darstellen. Daher können entweder mehrere Kreuzungssignale für die verschiedenen Stufen erzeugt werden, was bei genügend großer Anzahl wiederum quasi „analoges“ Verhalten ist, oder das Kreuzungssignal kann den Wahrscheinlichkeitswert transportieren.
Bei der Erzeugung des Kreuzungssignals mittels Schwellenwertbildung ist die Nutzung einer Hysterese vorteilhaft, um ein schnell wechselndes Signal bei einer Kreuzungs-Wahrscheinlichkeit im Bereich des Schwellenwertes zu vermeiden. Das durch die Hysterese ruhigere Signal ist für die weitere Verarbeitung vorteilhaft, da dadurch ein ruhiges Systemverhalten, beispielsweise kein häufiges Umschalten von Lichtverteilungen, erreicht werden kann.
Es kann im Schritt des Überprüfens zusätzlich überprüft werden, ob Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs zumindest eine weitere Kreuzungsbedingung erfüllen. Dabei kann im Schritt des Erzeugens das Kreuzungssignal erzeugt werden, wenn die Sensordaten und/oder Fahrtdaten die zumindest eine weitere Kreuzungsbedingung erfüllen. Die Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs können eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, ein Blinkersignal, eine Gierrate, eine Position, eine Erfassung der Fahrzeugumgebung mittels Radar oder dergleichen, etc. repräsentieren. Die Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs können daher zu einer Plausibilisierung bzw. Verifizierung des Vorliegens einer Kreuzung verwendet werden. Die weitere Kreuzungsbedingung kann sich auf die Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs beziehen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Sicherheit einer korrekten Bestimmung des Vorliegens einer Kreuzung noch weiter erhöht werden kann.
Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Verwendung eines nach dem oben genannten Verfahren erzeugten Kreuzungssignals zur Steuerung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und/oder zur Vorparametrisierung zumindest eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs.
Dabei können eine Lichtsteuereinrichtung des Fahrzeugs und/oder das zumindest eine Fahrerassistenzsystem ausgebildet sein, um das Kreuzungssignal zu empfangen. Somit kann das Kreuzungssignal eine zusätzliche Eingangsgröße bei einer Lichtsteuerung und/oder zumindest einem Fahrerassistenzsystem repräsentieren. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich um ein Sicherheitssystem, ein Rückhaltesystem, ein Aufprallwarnsystem, einen Fernlichtassistenten oder dergleichen handeln. Das Kreuzungssignal kann daher vorteilhaft verwendet werden, um eine Sicherheit zu erhöhen und die Gefahr einer Blendung anderer Verkehrsteilnehmer zu reduzieren oder zu beseitigen.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines oben genannten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung eines oben genannten Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
3 eine Darstellung einer Straßenkreuzung;
4 bis 6 Darstellungen verschiedener Verkehrsschilder und deren Formen sowie erweiterten Formen;
7 zwei verschiedene Ansichten eines Leitpfostens;
8 und 9 schematische Darstellungen eines Fremdfahrzeugs; und
10 bis 12 schematische Darstellungen von Verkehrssituationen an einer Straßenkreuzung;
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Kreuzungsbestimmungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist eine Merkmalerkennungseinrichtung 105 und die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 auf. Die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 weist eine Überprüfungseinrichtung 120 und eine Erzeugungseinrichtung 140 auf. Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 und die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 sind über eine Kommunikationsschnittstelle miteinander verbunden. Die Überprüfungseinrichtung 120 und die Erzeugungseinrichtung 140 der Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 sind über eine weitere Kommunikationsschnittstelle miteinander verbunden.
Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 kann eine Fahrzeugkamera, insbesondere eine Videokamera oder dergleichen aufweisen, die ausgebildet ist, um eine Objekterkennung und zusätzlich oder alternativ eine Mustererkennung durchzuführen. Auch kann die Merkmalerkennungseinrichtung 105 eine Fahrzeugkamera und eine damit verbundene Objekterkennungseinrichtung und/oder Mustererkennungseinrichtung aufweisen. Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 ist ausgebildet, um ein sich in einem aktuell von dem Fahrzeug 100 befahrenen Straßenverlauf befindliches Merkmal zu erkennen. Ferner ist die Merkmalerkennungseinrichtung 105 ausgebildet, um ein Merkmalerkennungssignal zu erzeugen, welches das erkannte Merkmal repräsentiert. Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 kann auch ausgebildet sein, um das Merkmalerkennungssignal an die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 auszugeben.
Die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 ist ausgebildet, um das Merkmalerkennungssignal zu empfangen, welches das durch die Merkmalerkennungseinrichtung 105 erkannte Merkmal in dem aktuell von dem Fahrzeug 100 befahrenen Straßenverlauf repräsentiert. Die Überprüfungseinrichtung 120 der Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 ist ausgebildet, um zu überprüfen, ob das erkannte Merkmal zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Auch wenn es in 1 nicht explizit gezeigt ist, kann die Überprüfungseinrichtung 120 eine Speichereinrichtung oder dergleichen aufweisen, in der die zumindest eine Kreuzungsbedingung gespeichert ist. Alternativ und/oder zusätzlich kann die Überprüfungseinrichtung 120 ausgebildet sein, um auf eine Speichereinrichtung oder dergleichen zuzugreifen, um die zumindest eine Kreuzungsbedingung abzurufen. Die Überprüfungseinrichtung 120 kann ausgebildet sein, um ein Ergebnissignal hinsichtlich der Überprüfung zu erzeugen und an die Erzeugungseinrichtung 140 auszugeben. Die Erzeugungseinrichtung 140 ist ausgebildet, um ein Kreuzungssignal zu erzeugen, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Dabei zeigt das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung an. Die Erzeugungseinrichtung 140 und zusätzlich oder alternativ die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 können ausgebildet sein, um das Kreuzungssignal an zumindest ein weiteres System des Fahrzeugs 100 auszugeben. Dazu können die Erzeugungseinrichtung 140 und zusätzlich oder alternativ die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 über eine Schnittstelle mit dem zumindest einen weiteren System des Fahrzeugs 100 verbunden sein. Bei dem zumindest einen weiteren System des Fahrzeugs 100 kann es sich um ein Sicherheitssystem, Fahrerassistenzsystem oder dergleichen handeln.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 200 weist einen Schritt des Überprüfens 220 auf, ob zumindest ein in einem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf erkanntes Merkmal zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Das Verfahren 200 weist auch einen Schritt des Erzeugens 240 eines Kreuzungssignals auf, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Dabei zeigt das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung an. Das Verfahren 200 kann in Verbindung mit der Kreuzungsbestimmungsvorrichtung aus 1 ausgeführt werden.
3 zeigt eine Darstellung einer Straßenkreuzung 300. An der Straßenkreuzung 300 kreuzen sich zwei Straßen im Wesentlichen rechtwinklig. Bei einer ersten Straße handelt es sich hierbei um eine Vorfahrtsstraße. Bei einer zweiten Straße handelt es sich um eine nicht vorfahrtsberechtigte Straße. In beiden Bereichen einer Einmündung der zweiten Straße in die erste Straße ist jeweils ein Verkehrsschild 350 angeordnet. Bei dem Verkehrsschild 350 handelt es sich um ein Vorfahrt-Gewähren-Schild. Ferner sind in 3 Fahrbahnmarkierungen gezeigt. Bei den Fahrbahnmarkierungen handelt es sich um Mittelstreifen, Haltelinien und Pfeilmarkierungen in Abbiegespuren. Das Verkehrsschild 350 soll stellvertretend für andere ortsfeste Einrichtungen, beispielsweise auch Ampelanlagen und Straßenbeleuchtung stehen.
Das Verkehrsschild 350 und die Fahrbahnmarkierungen können mittels einer Merkmalerkennungseinrichtung wie der Merkmalerkennungseinrichtung aus 1 erkannt werden. Unter Verwendung der erkannten Merkmale, bei denen es sich hierbei um das Verkehrsschild 350 und zusätzlich oder alternativ die Fahrbahnmarkierungen handeln kann, kann ein Verfahren zum Bestimmen eines Vorliegens einer Kreuzung ausgeführt werden, wie beispielsweise das Verfahren aus 2. Das Vorliegen einer Kreuzung kann dabei wie folgt erkannt werden. An Kreuzungen, wie der Kreuzung 300, stehen meist Schilder, wie die Verkehrsschilder 350, welche die Vorfahrt hinsichtlich der Kreuzung 300 regeln. Das Vorhandensein dieser Schilder kann genutzt werden, um auf Kreuzungen zu schließen. Die Schilder können beispielsweise entweder über eine Mustererkennung vollständig klassifiziert werden oder über die Form der Schilder klassifiziert werden. Falls die Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung hoch ist, wird ein Kreuzungssignal erzeugt und ausgegeben.
4 zeigt eine Darstellung verschiedener Verkehrsschilder 350 und deren Formen 452 sowie erweiterten Formen 454. Bei den Verkehrsschildern 350 handelt es sich hierbei um vorfahrtsregelnde Schilder. Die Darstellung in 4 weist die Gestalt einer Tabelle mit drei Spalten und sechs Zeilen auf. In der rechtesten Spalte in 4 sind untereinander sechs verschiedene Verkehrsschilder 350 bzw. Kombinationen von Verkehrsschildern 350 gezeigt. Von oben nach unten handelt es sich bei den Verkehrsschildern 350 um ein Schild für eine Vorfahrtsstraße, ein Schild für eine abknickende Vorfahrtsstraße, ein Vorfahrt-Gewähren-Schild, ein Schild für einen Kreisverkehr, ein Stopp-Schild und ein Einfahrt-Verboten-Schild. In der Spalte ganz links in 4 sind die zugehörigen Formen 452 der Verkehrsschilder 350 abgebildet. Bei den Formen 452 handelt es sich um eine Grundform, einen Umriss bzw. eine Silhouette der Verkehrsschilder 350. In der mittleren Spalte in 4 sind die zugehörigen erweiterten Formen 454 der Verkehrsschilder 350 dargestellt. Die erweiterten Formen 454 sind relativ zu den Formen 452 jeweils um ein erkanntes Muster der Verkehrsschilder 350 erweitert. Bei dem erkannten Muster kann es sich um Schriftzeichen, ein geometrisches Muster und/oder ein durch Farbkontraste hervorgerufenes Muster handeln.
Die Verkehrsschilder 350 können mittels einer Merkmalerkennungseinrichtung wie der Merkmalerkennungseinrichtung aus 1 erkannt werden. Unter Verwendung der erkannten Verkehrsschilder 350 kann ein Verfahren zum Bestimmen eines Vorliegens einer Kreuzung ausgeführt werden, wie beispielsweise das Verfahren aus 2. Genau gesagt können zur Erkennung der Verkehrsschilder 350 deren Formen 452 und zusätzlich oder alternativ deren erweiterte Formen 454 genutzt werden. So kann aus dem Schild für eine Vorfahrtsstraße eine mittlere Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung, aus dem Schild für eine abknickende Vorfahrtsstraße eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung, aus dem Vorfahrt-Gewähren-Schild bzw. Vorfahrt-Achten-Schild eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung, aus dem Schild für einen Kreisverkehr eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung und aus dem Stopp-Schild eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung hergeleitet werden.
5 zeigt eine Darstellung verschiedener Verkehrsschilder 350 und deren Form 452 sowie erweiterter Form 454. Bei den Verkehrsschildern 350 in 5 handelt es sich um richtungsweisende Schilder, wie sie vor vielen Straßenkreuzungen üblich sind. Die Verkehrsschilder 350 in 5 weisen die gleiche Form 452 auf. Die Form 452 in 5 stellt einen rechteckigen Grundriss dar. Die erweiterte Form 454 in 5 umfasst den rechteckigen Grundriss und zusätzlich einen auf dem Verkehrsschild 350 erkannten Pfeil. Richtungsweisende Schilder, wie die Verkehrsschilder 350 in 5, können über deren Form und/oder Farbe erkannt werden. Die Detektion von rechteckigen, gelben Schildern, ggf. mit Extraktion des Pfeilsymbols, kann genutzt werden, um beispielsweise gemäß dem Verfahren aus 2 ein Kreuzungssignal zu erzeugen. Das Pfeilsymbol kann genutzt werden, um das Verkehrsschild 350 bzw. den Wegweiser von z. B. einer Werbetafel zu unterscheiden. Die Pfeilrichtung kann ausgewertet werden, um auf die Art der Kreuzung zu schließen, z.B. T-Kreuzung oder dergleichen. Statt der Auswertung der Farbe kann bei Nacht auch ein Reflexionsgrad der Verkehrsschilder 350 ausgewertet werden. Durch Auswertung eines Stadt-Signals, z. B. von einem Navigationsgerät oder einem Stadterkennungssystem, kann auch eine Unterscheidung von einem Ortsschild erfolgen.
6 zeigt eine Darstellung eines Verkehrsschildes 350 und dessen Form 452. bei dem Verkehrsschild 350 in 6 handelt es sich um einen Wegweiser. Die Form 452 entspricht einem Umriss des Verkehrsschildes 350, der für einen Wegweiser charakteristisch ist. Zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung beispielsweise gemäß dem Verfahren aus 2 können auch pfeilförmige Wegweiser wie das Verkehrsschild 350 aus 6 ausgewertet werden. Hier steht die Erkennung der Form 452 im Vordergrund, es kann aber auch die Farbe und/oder der Reflexionsgrad bei Nacht ausgewertet werden, um das Vorliegen einer Kreuzung zu bestimmen.
7 zeigt zwei verschiedene Ansichten eines Leitpfostens 750. Gezeigt sind eine erste Ansicht unter eine bezüglich der ersten Ansicht um 180 Grad um eine Hochachse des Leitpfostens 750 gedrehte, zweite Ansicht des Leitpfostens 750. Bei der ersten Ansicht und der zweiten Ansicht kann es sich beispielsweise um eine Vorderansicht und eine Rückansicht des Leitpfostens 750 handeln. Bei dem Leitpfosten 750 kann es sich um einen Leitpfosten handeln, wie er üblicherweise gemäß straßenbaulicher Vorschriften an Straßenrändern verbaut wird. Der in 7 gezeigte Leitpfosten 750 weist in der ersten Ansicht, die in 7 links gezeigt ist, zwei runde Reflektorelemente auf und weist in der zweiten Ansicht, die in 7 rechts gezeigt ist, ein längliches Reflektorelement auf. Unter Verwendung des Leitpfostens 750 bzw. einer Erkennung desselben kann ein Vorliegen einer Kreuzung gemäß dem Verfahren aus 2 bestimmt werden. Leitpfosten können zur Detektion von Einmündungen bzw. Kreuzungen genutzt werden. Dazu wird der Abstand zwischen Leitpfosten, der normalerweise 50m beträgt, gemessen. Weicht der gemessene Abstand vom geschätzten Abstand von 50m zu stark ab und es liegt beispielsweise keine Kurve vor bzw. eine vorausschauende Spurerkennung auf Basis von Fahrbahnmarkierungen und/oder Leitpfosten hat keine Kurve erkannt, wird ein Kreuzungssignal ausgegeben. Hier wird ausgenutzt, dass bei gerade verlaufender Strecke die Leitpfosten den gleichen Abstand haben, Einmündungen aber im Normalfall mit Leitpfosten markiert sind. Die Farbe der Reflektoren wechselt beispielsweise auf gelb, wenn eine Einmündung kommt. Der Farbwechsel kann ebenfalls ausgenutzt werden, um ein Kreuzungssignal auszugeben. Zur Plausibilisierung kann der Abstand zwischen den Leitpfosten der vermuteten Kreuzung gemessen werden, um bei einer zu schmalen Kreuzung oder zu breiten Kreuzung das Kreuzungssignal nicht auszugeben bzw. auszusetzen.
8 zeigt eine schematische Darstellung eines Fremdfahrzeugs 800, dessen Scheinwerfer einen Lichtkegel 850 hervorrufen. Der Lichtkegel 850 kann ebenfalls als ein Merkmal erkannt und genutzt werden, um ein Vorliegen einer Kreuzung gemäß dem Verfahren aus 2 zu bestimmen.
9 zeigt eine schematische Darstellung eines Fremdfahrzeugs 800 mit zwei Scheinwerfern 950. Wenn die Scheinwerfer 950 eingeschaltet sind, können dieselben ebenfalls als Merkmale erkannt und genutzt werden, um ein Vorliegen einer Kreuzung gemäß dem Verfahren aus 2 zu bestimmen.
10 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung. Bei der Straßenkreuzung handelt es sich hierbei um eine im Wesentlichen rechtwinklige Kreuzung zweier Straßen. Gezeigt sind ein Fahrzeug 100, ein Fremdfahrzeug 800, ein Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800, ein Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 sowie ein Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um das Fahrzeug aus 1 handeln. Bei dem Fremdfahrzeug 800 kann es sich um das Fremdfahrzeug aus 8 handeln.
Das Fahrzeug 100 befindet sich auf einer ersten Straße der zwei Straßen. Das Fremdfahrzeug 800 befindet sich auf einer zweiten Straße der zwei Straßen, welche die erste Straße kreuzt. Der Lichtkegel 1000 sowie der Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100 erstrecken sich von dem Fahrzeug 100 bis in den Bereich der Kreuzung. Der Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100 erstreckt sich weiter von dem Fahrzeug 100 weg als der Lichtkegel 1000. Der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 erstreckt sich von dem Fremdfahrzeug 800 nicht ganz bis in den Bereich der Kreuzung. Der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 kann hierbei von Scheinwerfern des Fahrzeugs 100 hervorgerufen sein, die sich in einem Fernlichtmodus befinden. Der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 kann hierbei von Scheinwerfern des Fremdfahrzeugs 800 hervorgerufen sein, die sich in einem Abblendlichtmodus befinden. Es besteht in 10 keine Überlappung des Lichtkegels 850 des Fremdfahrzeugs 800 mit dem Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100.
11 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung. Die Darstellung in 11 entspricht der Darstellung aus 10 mit dem Unterschied, dass sich das Fahrzeug 100 sowie das Fremdfahrzeug 800 näher an dem Bereich der Kreuzung befinden als in 10 und zusätzlich in 11 ein Überlappungsbereich 1150 gezeigt ist. Da sich das Fahrzeug 100 und das Fremdfahrzeug 800 näher an der Kreuzung befinden als in 10, haben sich auch der Lichtkegel 850 und der Lichtkegel 1000 einander angenähert und überlappen einander teilweise. In dem Überlappungsbereich 1150 überlappt der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 dem Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100. Genau gesagt erstreckt sich in dem Überlappungsbereich 1150 der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 in den Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100. Somit ist eine Detektion des Lichtkegels 850 des kreuzenden Fremdfahrzeugs 800 möglich. Basierend darauf kann gemäß dem Verfahren aus 2 der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 als ein Merkmal zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung dienen.
12 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung. Die Darstellung in 12 entspricht der Darstellung aus 11 mit dem Unterschied, dass der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 verkleinert ist. Der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 und der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 überlappen sich nicht. Der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 kann hierbei von Scheinwerfern des Fahrzeugs 100 hervorgerufen sein, die sich in einem Abblendlichtmodus befinden. Der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 kann als eine Reaktion auf die Detektion des Lichtkegels 850 des Fahrzeugs 800 in dem Kamerasichtbereich 1005 verkleinert sein. Eine solche Anpassung der Scheinwerfer des Fahrzeugs 100 kann basierend auf einem Kreuzungssignal erfolgen, wie es gemäß dem Verfahren aus 2 erzeugt wird.
Unter Bezugnahme auf die 10 bis 12 ist zusammenfassend zu bemerken, dass nicht auf das Scheinwerferlicht am Fremdfahrzeug 800, sondern auf den Lichtkegel 850 reagiert wird, d. h. auf eine schnelle Änderung der Lichtverhältnisse auf der Kreuzung.
Unter Bezugnahme auf die 1–12 werden verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Folgenden zusammenfassend erläutert. Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann ein Vorliegen einer Kreuzung 300 über Schilder, Reflektoren von beispielsweise Leitpfosten 750 und/oder leuchtende Objekte, z. B. Straßenlaternen, bestimmt werden. Es werden erkannte Verkehrsschilder 350 genutzt, um auf eine Kreuzung 300 zu schließen. Es werden verschiedene Merkmale der Schilder 350 ausgewertet, vorwiegend die Form 452, aber auch Symbol, Farbe, etc. in Gestalt der erweiterten Form 454. Wenn die Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung 300 hoch ist, wird ein Kreuzungssignal ausgegeben. Das Kreuzungssignal kann z. B. dazu genutzt werden, Scheinwerfer des Fahrzeugs 100 nicht aufzublenden. So kann eine Blendung von kreuzendem Verkehr vermieden werden, der ansonsten schlecht oder nicht erkannt würde. Auch kann ansprechend auf das Kreuzungssignal ein spezielles Kreuzungslicht eingeschaltet werden. Weiterhin kann die Auswertung von Verkehrsschildern 350 in Gestalt von Geschwindigkeitsbegrenzungen genutzt werden, um auf eine Kreuzung 350 zu schließen. Wenn eine Geschwindigkeitsbegrenzung wiederholt wird, ist es möglich, dass direkt davor eine Kreuzung 300 ist und dem einscherenden Verkehr die Geschwindigkeit erneut angezeigt wird. Es ist auch möglich, ein Kreuzungssignal auszugeben, wenn eine Geschwindigkeitsbegrenzung als solche klassifiziert wurde, die Zahl aber noch nicht genau festgestellt werden kann, z. B. wenn die Entfernung zu groß ist. Dann könnte auch bei nicht wiederholter Geschwindigkeitsbegrenzung das Kreuzungssignal bei geringer Geschwindigkeit ausgegeben werden, da eine langsame Annäherung an eine Kreuzung 300 angenommen wird.
Teilweise werden Kreuzungen 300 und Kreisverkehre mit einzelnen Straßenlaternen beleuchtet. Wird beispielsweise eine einzelne Straßenlaterne im Bereich der eigenen Fahrbahn erkannt, so kann das Kreuzungssignal ausgegeben werden. Ampeln weisen ebenfalls auf eine Kreuzung 300 oder einen Fußgängerüberweg hin. Nutzt man eine Ampelerkennung, kann das Kreuzungssignal so plausibilisiert werden. Ampeln werden bei Nacht beispielsweise als Straßenlaterne klassifiziert. Daher wird ein Kreuzungssignal erzeugt, wenn erhabene leuchtende Objekte, wie z. B. Straßenlaternen, erkannt werden. Erhabene leuchtende Objekte kommen nicht nur an Kreuzungen 300 vor. Daher ist die Wahrscheinlichkeit, auf eine Kreuzung 300 zu treffen, wenn man ein einzelnes leuchtendes Objekt erkennt, nicht allzu hoch. Wenn jedoch zusätzlich zum erhabenen leuchtenden Objekt ein weiteres Merkmal auftritt, z. B. ein einzelnes Verkehrsschild 350 für eine Geschwindigkeitsbegrenzung, das für sich genommen keine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung 300, jedoch eine Verringerung der Geschwindigkeit anzeigt, kann das Kreuzungssignal ausgegeben werden.
Das Kreuzungssignal kann durch weitere Messwerte und/oder Zustände des eigenen Fahrzeugs 100 plausibilisiert werden, wie beispielsweise durch Geschwindigkeit, Beschleunigung, Blinkersignal, Gierrate, etc. Weiterhin können zur Plausibilisierung der Kreuzungserkennung auch Messwerte von anderen Messalgorithmen genutzt werden. Beispielsweise kann die Ausgabe des Kreuzungssignals verhindert werden, wenn die Spurerkennung eine durchgehend durchgezogene Fahrbahnmarkierung erkennt. Fahrbahnmarkierungen im Allgemeinen können genutzt werden, um das Kreuzungssignal auszulösen oder die Wahrscheinlichkeit des Vorliegens einer Kreuzung 300 zu erhöhen. Die Erfindung kann beispielsweise für HMA (High Beam Activation) zur Umschaltung zwischen Abblendlicht und Fernlicht, AHC (Adaptive High Beam Control) für eine gleitende Leuchtweite, CHC (Continuous High Beam Control) für blendfreies Fernlicht und AIC (Adaptive Illumination Control) sowie AFS (Adaptive Frontlighting System), z. B. Kreuzungslicht, eingesetzt werden. Hier ist die Detektion von Kreuzungen 300 bzw. kreuzendem Verkehr essentiell, da manche Objektdetektionsalgorithmen bei Nacht kreuzende Fahrzeuge nur schwer erkennen. Wenn durch das erzeugte Kreuzungssignal z. B. ein Aufblenden verzögert wird, also eine Parameteranpassung erfolgt, kann eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer vermieden werden. Das Kreuzungssignal kann auch der Vorparametrisierung bzw. Vorspannung von Bremsassistent, Airbag und sonstigen Fahrerassistenzsystemen dienen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann ein Vorliegen einer Kreuzung 300 anhand eines erkannten Lichtkegels 850 eines Fremdfahrzeugs 800 bestimmt werden. Somit kann ein Kreuzungsassistent auf Basis der Fahrzeuglichtkegeldetektion geschaffen werden. So kann auf Basis eines visuellen Scheinwerferkegelerkennungssystems kreuzender Verkehr auch an nicht einsehbaren Kreuzungen ermittelt werden. Auch kann die eigene Beleuchtung angepasst werden, indem z. B. das Fernlicht ausgeschaltet und/oder eine Scheinwerferkegelanpassung vorgenommen wird. Zudem kann der Fahrer vor dem kreuzenden Verkehr gewarnt werden und ggf. können auch Notbremssysteme aktiviert werden. Vorteilhafterweise sind somit eine automatische und frühzeitige Anpassung der Beleuchtung zur Vermeidung einer Blendung des kreuzenden Verkehrs, eine automatische und frühzeitige Warnung vor möglichen und für den Fahrer nicht sichtbaren Gefahren durch kreuzenden Verkehr und/oder eine automatische und frühzeitige Einleitung von Aktionen zur Verminderung oder Vermeidung von Unfällen möglich.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann eine Kreuzungsdetektion über querende Lichter erfolgen und zur Scheinwerferansteuerung genutzt werden. Der Detektionsalgorithmus VDD (Vehicle Detection in Darkness) beispielsweise erkennt weiße Lichter oder Lichterpaare als Scheinwerfer und rote Lichter oder Lichterpaare als Rücklichter von Fahrzeugen. Wenn der Detektionsalgorithmus mindestens zwei Lichter, vorzugsweise von unterschiedlicher Farbe, erkennt, die sich im Bild in die gleiche horizontale Richtung bewegen, werden diese als querende Fahrzeuge erkannt. Es kann direkt oder über eine Abschätzung der Entfernung erst in diesem Entfernungsbereich ein Kreuzungssignal erzeugt werden. Die Lichter müssen nicht zwingend gleichzeitig sichtbar sein. Die Auswertung für das Kreuzungssignal kann sich auch über die Bewegung von mehreren Fahrzeugen, z. B. einer Kolonne von Fahrzeugen, beziehen, die nacheinander im Bild der Merkmalserkennungseinrichtung 105 bzw. Fahrzeugkamera auftauchen und wieder verschwinden. Es ist möglich, eine Mindestschwelle für die Anzahl an kreuzenden Lichtern anzugeben. Neben der realen Bewegung im Raum, also der realen Bewegung mit der tatsächlichen Geschwindigkeit, können hier vorzugsweise Bewegungen auf dem Bild ausgewertet werden. Wenn die horizontale Bewegung im Bild größer als eine bestimmte Schwelle an Pixeln im Bild ist, was einem Betrachtungswinkel in der realen Welt entspricht, wird ein Kreuzungssignal ausgegeben. Die Detektion von Kreuzungen kann auch über andere Sensoren gestützt werden. Beispielsweise kann ein Radar-System genutzt werden, um die Entfernung und Fahrtrichtung des kreuzenden Verkehrs, in longitudinaler Richtung, genauer zu bestimmen. Das Kreuzungssignal wird beispielsweise genutzt, um das Scheinwerfersystem anzupassen. Es kann genutzt werden, um eine spezielle Lichtverteilung, z. B. Kreuzungslicht, anzusteuern, abzublenden, einen Abstrahlwinkel zu begrenzen und/oder Parameter wie Entprellzeiten bzw. Entprellstrecken anzupassen. Es können beispielsweise auch Zusatzscheinwerfer angeschaltet werden, um Seitenbereiche besser auszuleuchten. Das Kreuzungssignal kann weiterhin genutzt werden, um beispielsweise ein Forward Collision Warning-System zu parametrieren und ggf. eine Warnung auszulösen oder aktiv einzugreifen.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 10254806 B4 [0003]

Claims

Verfahren (200) zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung (300) in einem von einem Fahrzeug (100) befahrenen Straßenverlauf, wobei das Verfahren (200) folgende Schritte aufweist: Überprüfen (220), ob zumindest ein in einem aktuell von dem Fahrzeug (100) befahrenen Straßenverlauf erkanntes Merkmal (350, 750; 850, 950) zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt; und Erzeugen (240) eines Kreuzungssignals, wenn das zumindest eine Merkmal (350, 750; 850, 950) die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt, wobei das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung (300) anzeigt.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, bei dem das zumindest eine Merkmal ein ortsfestes Verkehrsführungsmerkmal (350, 750) repräsentiert.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das zumindest eine Merkmal ein bewegliches, durch zumindest ein Fremdfahrzeug hervorgerufenes Lichtmerkmal (850, 950) repräsentiert.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 3, bei dem das zumindest eine Merkmal mindestens zwei Lichter (950) unterschiedlicher Farbe repräsentiert, die sich quer bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) bewegen.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Überprüfens (220) zumindest eine Vorgabe bezüglich einer Charakteristik des zumindest einen Merkmals (350, 750; 850, 950) als die zumindest eine Kreuzungsbedingung verwendet wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das Kreuzungssignal den Wahrscheinlichkeitswert transportiert.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Überprüfens (220) zusätzlich überprüft wird, ob Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs (100) zumindest eine weitere Kreuzungsbedingung erfüllen, und im Schritt des Erzeugens (240) das Kreuzungssignal erzeugt wird, wenn die Sensordaten und/oder Fahrtdaten die zumindest eine weitere Kreuzungsbedingung erfüllen.
Verfahren zur Verwendung eines nach dem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 erzeugten Kreuzungssignals zur Steuerung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und/oder zur Vorparametrisierung zumindest eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs.
Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
Computerprogrammprodukt mit Programmcode zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Programm auf einer Vorrichtung ausgeführt wird.