DE102012109068A1

DE102012109068A1 - Method for controlling positioning velocity of vertical light-dark boundary relative to light function of object in vehicle, involves adjusting positioning velocity of vertical light-dark boundary to determined rate of change of object

Info

Publication number: DE102012109068A1
Application number: DE201210109068
Authority: DE
Inventors: Christian Hüster; Carsten Wilks
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2012-09-26
Filing date: 2012-09-26
Publication date: 2014-06-12

Abstract

The method involves monitoring the position of an object. The rate of change of the object is determined. The positioning velocity of the vertical light-dark boundary is adjusted to the determined rate of change of the object. The horizontal angle change of the object is used for determining the rate of change of the object. The rate of change of the object is determined in terms of amount. The determined rate of change is compared with the threshold value to adjust the positioning velocity of the boundary. An independent claim is included for device for controlling positioning velocity of vertical light-dark boundary relative to light function of object in vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für die Regelung der Positioniergeschwindigkeit einer vertikalen Hell-Dunkel-Grenze einer Lichtfunktion sowie eine Regelvorrichtung für die Regelung der Positioniergeschwindigkeit einer vertikalen Hell-Dunkel-Grenze einer Lichtfunktion. The present invention relates to a method for the control of the positioning speed of a vertical cut-off line of a light function and to a control device for the control of the positioning speed of a vertical light-dark boundary of a light function.

Die Verwendung von vertikalen Hell-Dunkel-Grenzen bei Lichtfunktionen für Fahrzeuge ist grundsätzlich bekannt. Sie findet z. B. Einsatz, um ein adaptives Fernlicht für ein Fahrzeug zur Verfügung zu stellen. Dabei kann der Ausleuchtbereich vor einem Fahrzeug vergrößert werden, insbesondere im Vergleich zum klassischen Abblendlicht. Das Fernlicht wird dann auch einsetzbar, wenn sich vor dem Fahrzeug ein weiteres Fahrzeug auf gleicher Fahrbahn oder auf der Gegenfahrbahn befindet. Um sicherzustellen, dass in solch einer Verkehrssituation keine Blendung des vorausfahrenden Fahrzeugs bzw. des Gegenverkehrfahrzeugs erfolgt, wird ein entblendeter Bereich zur Verfügung gestellt. Das Fernlicht erfolgt also in adaptiver Weise mit einem entblendeten Bereich, welcher der Bewegung des vorausfahrenden bzw. entgegenkommenden Fahrzeugs folgt. Um dies sicherzustellen, sind sogenannte vertikale Hell-Dunkel-Grenzen notwendig. Sie grenzen den entblendeten Bereich für das vorausfahrende bzw. entgegenkommende Fahrzeug, also im Allgemeinen für ein Objekt, gegen den beleuchteten Bereich, also den Ausleuchtbereich des Fernlichts ab. Auf diese Weise kann der Bereich neben dem Objekt ausgeleuchtet werden, wie dies von Fernlicht-Ausleuchtbereichen her bekannt ist. Somit wird der Ausleuchtbereich vor dem Fahrzeug vergrößert, ohne das Objekt zu blenden. The use of vertical light-dark limits in light functions for vehicles is basically known. She finds z. B. use to provide an adaptive high beam for a vehicle. In this case, the footprint can be increased in front of a vehicle, especially in comparison to the classic low beam. The high beam is also used when in front of the vehicle another vehicle is on the same lane or on the opposite lane. In order to ensure that in such a traffic situation no dazzling of the preceding vehicle or the oncoming traffic vehicle takes place, a blinded area is provided. The high beam thus takes place in an adaptive manner with a blinded area, which follows the movement of the vehicle ahead or oncoming. To ensure this, so-called vertical light-dark boundaries are necessary. They delimit the blinded area for the vehicle driving ahead or oncoming traffic, that is to say generally for an object, against the illuminated area, ie the illumination area of the high beam. In this way, the area adjacent to the object can be illuminated, as is known from high beam illumination areas. Thus, the illumination area in front of the vehicle is enlarged without dazzling the object.

Nachteilhaft bei bekannten Verfahren ist es, dass die Nachregelung der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze nicht adaptiv erfolgt. So ist bei bekannten Verfahren für die Regelung der Positionierung der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze bekannt, dass die Außengrenzen des Objekts erfasst werden. Bei der Überwachung dieser Außengrenzen, also insbesondere bei der Überwachung der Position der äußersten Objekte vor einem Fahrzeug, wird sichergestellt, dass der entblendete Bereich diesen Objekten folgt. Das Folgen bzw. das Nachregulieren der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze erfolgt mit konstanter, insbesondere voreingestellter Geschwindigkeit. Befindet sich das eigene Fahrzeug auf einer relativ geraden Strecke und wird ein vorausfahrendes Fahrzeug verfolgt, so sind die Relativbewegungen zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt relativ gering. Das Nachregeln mit einer für die vorliegende Situation zu hoch eingestellten Geschwindigkeit führt jedoch zu relativ schnellen Lichtbewegungen, die bei der ansonsten ruhigen Verkehrssituation stören und damit irritierend auf den Fahrer einwirken können. Eine grundsätzliche Reduktion der voreingestellten Positioniergeschwindigkeit der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze ist jedoch nicht möglich, da ansonsten eine schnelle Bewegung des Objekts (z.B. Kurvenfahrt, Passiervorgang) nicht ausreichend schnell nachgeregelt werden könnte und somit das Objekt sich möglicherweise in dem beleuchteten und damit in dem nicht entblendeten Bereich hinein bewegen würde. Somit ist der Ansatz, ausschließlich eine konstante Positioniergeschwindigkeit für die vertikale Hell-Dunkel-Grenze zu verwenden nicht zielführend. Die Irritation der hohen Positioniergeschwindigkeit bei kleinen Stellbewegungen der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze verringert die Akzeptanz der Lichtfunktion beim Fahrer und ruft ggf. eine Unsicherheit beim Fahrer hervor und kann dementsprechend zu einem erhöhten Unfallrisiko führen. A disadvantage of known methods is that the readjustment of the vertical cut-off line is not adaptive. Thus, in known methods for controlling the positioning of the vertical light-dark boundary, it is known that the outer boundaries of the object are detected. When monitoring these external borders, ie in particular when monitoring the position of the outermost objects in front of a vehicle, it is ensured that the blinded area follows these objects. The consequences or readjustment of the vertical light-dark boundary is carried out at a constant, in particular preset speed. If the own vehicle is located on a relatively straight line and a preceding vehicle is being tracked, then the relative movements between the own vehicle and the object are relatively small. However, the readjustment with a set too high for the present situation speed leads to relatively fast light movements that interfere with the otherwise quiet traffic situation and thus can irritate the driver. However, a fundamental reduction of the preset positioning speed of the vertical light-dark boundary is not possible, since otherwise a fast movement of the object (eg cornering, passing process) could not be readjusted sufficiently quickly and thus the object could possibly be illuminated in the light and thus in the would not move blinded area into it. Thus, the approach of using only a constant positioning speed for the vertical cut-off line is not expedient. The irritation of the high positioning speed with small positioning movements of the vertical cut-off line reduces the acceptance of the light function at the driver and possibly causes an uncertainty in the driver and can therefore lead to an increased accident risk.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Regelvorrichtung für die Regelung der Positioniergeschwindigkeit einer vertikalen Hell-Dunkel-Grenze zur Verfügung zu stellen, welche in kostengünstiger und einfacher Weise die Akzeptanz und Sicherheit beim Betrieb einer solchen Lichtfunktion für das Fahrzeug erhöhen. It is an object of the present invention to at least partially overcome the disadvantages described above. In particular, it is an object of the present invention to provide a method and a control device for controlling the positioning speed of a vertical cut-off line, which increase the acceptance and safety in the operation of such a light function for the vehicle in a cost effective and simple manner.

Voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Regelvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Regelvorrichtung und jeweils umgekehrt, so dass bzgl. der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann. The above object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a control device having the features of claim 9. Further features and details of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings. In this case, features and details that are described in connection with the method according to the invention, of course, also in connection with the control device according to the invention and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention always reciprocal reference is or can be.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient der Regelung der Positioniergeschwindigkeit einer vertikalen Hell-Dunkel-Grenze einer Lichtfunktion relativ zu wenigstens einem Objekt, insbesondere bei einem Fahrzeug. Ein erfindungsgemäßes Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

– Überwachen der Position des wenigstens einen Objekts,
– Bestimmen der Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts,
– Anpassen der Positioniergeschwindigkeit der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze an die bestimmte Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts.

A method according to the invention serves to regulate the positioning speed of a vertical light-dark boundary of a light function relative to at least one object, in particular in a vehicle. A method according to the invention comprises the following steps:

Monitoring the position of the at least one object,
Determining the rate of change of the at least one object,
Adjusting the positioning speed of the vertical cut-off line to the determined rate of change of the at least one object.

Eine vertikale Hell-Dunkel-Grenze ist im Sinne der vorliegenden Erfindung eine Grenze zwischen einem beleuchteten und einem entleuchteten Bereich, welche sich nicht parallel zu der Horizontalen vor einem Fahrzeug erstreckt. Insbesondere erstreckt sich die vertikale Hell-Dunkel-Grenze im Wesentlichen senkrecht zur Horizontalen vor dem Fahrzeug. Damit kann ein entblendeter Bereich von einem ausgeleuchteten Bereich getrennt, insbesondere von einer Lichtfunktion eines Fernlichts eines Fahrzeugs, zur Verfügung gestellt werden. For the purposes of the present invention, a vertical cut-off line is a border between an illuminated and a dimmed area which does not extend parallel to the horizontal in front of a vehicle. In particular, the vertical cut-off line extends substantially perpendicular to the horizontal in front of the vehicle. Thus, a blinded area separated from a lighted area, in particular a light function of a high beam of a vehicle, are provided.

Die Überwachung der Position des wenigstens einen Objekts wird insbesondere mit bereits vorhandenen Sensoren durchgeführt. Hierfür können z. B. Radarsensoren oder vorzugsweise Kamerasysteme eingesetzt werden. Dabei wird wenigstens ein Objekt überwacht, welches an der äußersten Grenze des entleuchteten Bereichs vorliegt. Weitere Objekte, welche sich im Inneren des entleuchteten Bereichs befinden, sind solange unbeachtlich für die Positionierung der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze, solange es wenigstens ein weiter außen liegendes Objekt gibt. The monitoring of the position of the at least one object is carried out in particular with existing sensors. For this purpose, for. As radar sensors or preferably camera systems are used. In this case, at least one object is monitored, which is present at the outermost boundary of the area illuminated. Further objects, which are located inside the illuminated area, are irrelevant for the positioning of the vertical cut-off line as long as there is at least one object lying further out.

Die Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen überwachten Objekts wird dahingehend bestimmt, dass eine Auswertung der überwachten Position erfolgt. Diese Auswertung erfolgt insbesondere durch einen Vergleich von wenigstens zwei zeitlich zueinander versetzten Positionen des wenigstens einen Objekts. Dabei wird vorzugsweise eine kontinuierliche Taktung verwendet, um in festgegebenen Zeitintervallen die Position des überwachten Objekts zu ermitteln. Dementsprechend werden zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelte Positionen miteinander verglichen und durch die Änderung der Position der Weg und mit Bezug auf das verstrichene Zeitintervall die zugehörige Änderungsgeschwindigkeit bestimmt. Um sicherzustellen, dass möglicherweise bestehendes Sensorrauschen bzw. Messrauschen die Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit nicht unnötig verfälscht, ist es auch möglich, dass mehr als zwei verschiedene Positionen des überwachten Objekts miteinander verglichen werden. Insbesondere werden drei oder vier Positionen des wenigstens einen Objekts verglichen, so dass nicht unnötig viele Positionen miteinander verglichen werden müssen und damit eine Reduktion des notwendigen Regelungsaufwands erfolgt. Auf diese Weise kann ein möglicher Messfehler bei der Überwachung der Position des Objekts herausgefiltert werden, so dass sozusagen eine Normierung bei der Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts erfolgt. The rate of change of the at least one monitored object is determined in such a way that an evaluation of the monitored position takes place. This evaluation takes place, in particular, by a comparison of at least two positions of the at least one object which are offset in time relative to one another. In this case, preferably a continuous clocking is used to determine the position of the monitored object at fixed time intervals. Correspondingly, positions determined at two different points in time are compared with one another, and by changing the position of the path and with reference to the elapsed time interval, the associated rate of change is determined. In order to ensure that possibly existing sensor noise or measurement noise does not unnecessarily distort the determination of the rate of change, it is also possible for more than two different positions of the monitored object to be compared with one another. In particular, three or four positions of the at least one object are compared, so that not unnecessarily many positions have to be compared with each other and thus a reduction of the necessary regulatory effort takes place. In this way, a possible measurement error in the monitoring of the position of the object can be filtered out, so that as it were a normalization in the determination of the rate of change of the at least one object takes place.

Durch ein erfindungsgemäßes Verfahren kann auf den Einsatz einer konstant vorgegebenen einheitlichen Positioniergeschwindigkeit verzichtet werden. Vielmehr kann auf Basis der bestimmten Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts eine Anpassung der Positioniergeschwindigkeit der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze geschaffen werden. Unter der Positioniergeschwindigkeit ist dabei die Geschwindigkeit zu verstehen, mit welcher die vertikale Hell-Dunkel-Grenze im Ausleuchtbereichsfeld vor dem Fahrzeug verschoben wird. Handelt es sich bei der Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts um eine relativ geringe Geschwindigkeit, so liegt eine niedrige Bewegungsdynamik der Gesamtsituation vor. Dementsprechend kann auch mit einer reduzierten bzw. niedrigen Positioniergeschwindigkeit die Verstellung der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze erfolgen. Ist jedoch eine hohe Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts bestimmt worden, so liegt eine hohe Bewegungsdynamik der Gesamtsituation vor. Dementsprechend ist es notwendig auch mit einer hohen Positioniergeschwindigkeit die vertikale Hell-Dunkel-Grenze zu verfahren. Durch ein erfindungsgemäßes Verfahren wird es möglich, dass bei kleinen Stellbewegungen der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze mit reduzierter Positioniergeschwindigkeit verfahren wird und dementsprechend ein ruhigeres Bild in dem Ausleuchtbereich vor dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden kann. Trotzdem ist bei großen Stellbewegungen in Situationen von hoher Bewegungsdynamik eine entsprechende hohe Positioniergeschwindigkeit möglich, so dass die sicherheitsrelevante Funktion der Entblendung des Objekts mit der notwendigen hohen Ausführsicherheit zur Verfügung gestellt werden kann. By an inventive method can be dispensed with the use of a constant predetermined uniform positioning speed. Rather, on the basis of the determined rate of change of the at least one object, an adjustment of the positioning speed of the vertical cut-off line can be created. The positioning speed is to be understood as meaning the speed with which the vertical light-dark boundary in the illumination area field is displaced in front of the vehicle. If the rate of change of the at least one object is a relatively low speed, then there is a low dynamic of movement of the overall situation. Accordingly, the adjustment of the vertical light-dark boundary can also be carried out with a reduced or low positioning speed. However, if a high rate of change of the at least one object has been determined, then there is a high dynamic of movement of the overall situation. Accordingly, it is necessary to move the vertical cut-off line even with a high positioning speed. By means of a method according to the invention, it is possible that, with small positioning movements, the vertical cut-off line is moved at a reduced positioning speed, and accordingly a quieter image in the illumination area in front of the vehicle can be made available. Nevertheless, a corresponding high positioning speed is possible for large actuating movements in situations of high dynamics of movement, so that the safety-relevant function of the glare of the object with the necessary high reliability can be provided.

Durch ein erfindungsgemäßes Verfahren wird somit sowohl die sicherheitsrelevante Funktion der Entblendung des entgegenkommenden Objekts bzw. des vorausfahrenden Objekts sichergestellt, als auch gleichzeitig das langsame Nachregeln bei kleinen Änderungen des Objekts relativ zum eigenen Fahrzeug, sozusagen als Komfortfunktion. Damit reduziert sich das Risiko der Störung bzw. die Irritation des Fahrers durch zu schnelle Lichtbewegungen, sofern dies nicht notwendig ist. Befindet sich das Fahrzeug selbst in einer Situation mit hoher Bewegungsdynamik, so fallen hohe Positioniergeschwindigkeiten bei der Verstellung der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze hinsichtlich eines erhöhten Unfallrisikos nicht ins Gewicht, da in einem solchen Fall der Fahrer bereits mit hoher Bewegungsdynamik konfrontiert ist. By a method according to the invention thus both the safety-relevant function of the glare of the oncoming object or of the preceding object is ensured, as well as the slow readjustment with small changes of the object relative to the own vehicle, so to speak as a comfort function. This reduces the risk of disruption or irritation of the driver by too fast light movements, if this is not necessary. If the vehicle itself is in a situation with high dynamics of movement, then high positioning speeds in the adjustment of the vertical cut-off line with regard to an increased accident risk do not matter, since in such a case the driver is already confronted with high dynamics of movement.

Die Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit mit Bezug auf die Verwendung eines Kamerasystems für die Überwachung der Position erfolgt insbesondere durch den Vergleich bzw. die Überlappung verschiedener Frames. So werden einzelne Kamerabilder hinsichtlich der Position des wenigstens einen Objekts verglichen. So kann ein Kamerabild z. B. alle 45 ms aufgenommen werden. Dementsprechend erfolgt der Vergleich von zwei bzw. drei aufgenommenen Bildern im Bereich zwischen 2 bzw. 3 × 45 ms. Selbstverständlich kann die Überwachung überlappend durchgeführt werden, so dass beim Vergleich des zweiten Frames mit dem ersten Frame der zweite Frame in einem nachfolgenden Schritt mit einem weiteren Frame einer zweiten Messkaskade verglichen werden kann. The determination of the rate of change with respect to the use of a camera system for the monitoring of the position is effected in particular by the comparison or the overlapping of different frames. Thus, individual camera images are compared with respect to the position of the at least one object. So a camera picture z. B. be recorded every 45 ms. Accordingly, the comparison of two or three recorded images is in the range between 2 and 3 × 45 ms. Of course, the monitoring can be performed overlapping, so that when comparing the second frame with the first frame, the second frame can be compared in a subsequent step with another frame of a second measurement cascade.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren kann dahingehend weitergebildet sein, dass für die Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts eine Horizontalwinkeländerung des wenigstens einen Objekts verwendet wird. Eine Horizontalwinkeländerung ist eine Veränderung des Winkels zwischen der Fahrzeugbewegungsachse bzw. der Fahrzeugbewegungsrichtung und der Verbindungsgeraden zwischen dem Mittelpunkt des Objekts und dem eigenen Fahrzeug. Dieser Horizontalwinkel ändert sich und bei einer Relativbewegung aus Sicht des Fahrers des Fahrzeugs für das Objekt nach links oder nach rechts. Die Horizontalwinkeländerung kann dementsprechend besonders leicht auch durch zweidimensionale Kamerasysteme bestimmt werden, da insbesondere auf eine Entfernungsbestimmung verzichtet werden kann. Selbstverständlich sind jedoch auch andere Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich, welche z. B. über Radarsensorik auch eine Entfernungsbestimmung zum Objekt zur Verfügung stellen. A method according to the invention can be developed such that a horizontal angle change of the at least one object is used to determine the rate of change of the at least one object. A horizontal angle change is a change in the angle between the vehicle moving axis and the vehicle moving direction and the connecting straight line between the center of the object and the own vehicle. This horizontal angle changes and, in a relative movement from the perspective of the driver of the vehicle for the object to the left or to the right. Accordingly, the horizontal angle change can be determined particularly easily by two-dimensional camera systems, since in particular a distance determination can be dispensed with. Of course, however, other embodiments of the method according to the invention are possible which z. B. via radar sensors also provide a distance determination to the object.

Ebenfalls von Vorteil ist es, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts betragsmäßig bestimmt wird. Die betragsmäßige Bestimmung reduziert den Regelaufwand und vor allem den Rechenaufwand zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. So erfolgt eine Gleichschaltung einer Bewegung des überwachten Objekts nach links bzw. nach rechts, wie auch auf das Fahrzeug zu bzw. vom Fahrzeug weg. Unabhängig davon in welche Richtung die Änderung der Position des Objekts erfolgt kann auf diese Weise mit reduziertem Rechenaufwand ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt werden. It is also advantageous if, in a method according to the invention, the rate of change of the at least one object is determined in terms of amount. The amount determination reduces the control effort and especially the computational effort for carrying out a method according to the invention. Thus, an alignment of a movement of the monitored object takes place to the left or to the right, as well as the vehicle to and away from the vehicle. Regardless of the direction in which the change in the position of the object takes place, a method according to the invention can be carried out in this way with reduced computational complexity.

Ein weiterer Vorteil wird erzielt, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Anpassung der Positioniergeschwindigkeit der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze zwischen einer oberen Positioniergeschwindigkeit und einer unteren Positioniergeschwindigkeit erfolgt. Das bedeutet, dass zwei bzw. zwei oder mehr Positioniergeschwindigkeiten vorgegeben werden, und keine kontinuierliche bzw. adaptive Anpassung der Positioniergeschwindigkeit erfolgt. Auf diese Weise wird der Rechenaufwand bzw. der Regelaufwand durch ein erfindungsgemäßes Verfahren weiter reduziert. Es erfolgt sozusagen ein Umschalten zwischen vorgegebenen Positioniergeschwindigkeiten. Dabei können Korrelationen vorgegeben sein, welche die entsprechende Bewegungsdynamiksituation mit einer entsprechenden vorgegebenen Positioniergeschwindigkeit koppeln. Es erfolgt also ein Springen zwischen langsamer und schneller bzw. zwischen langsamer, mittlerer und schneller Positioniergeschwindigkeit für die vertikale Hell-Dunkel-Grenze. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist es jedoch selbstverständlich auch möglich, dass eine kontinuierliche Anpassung der Positioniergeschwindigkeit in Abhängigkeit der bestimmten Änderungsgeschwindigkeit erfolgt, wie dies im nachfolgenden Absatz noch näher erläutert wird. A further advantage is achieved if, in a method according to the invention, the adjustment of the positioning speed of the vertical light-dark boundary is effected between an upper positioning speed and a lower positioning speed. This means that two or two or more positioning speeds are specified and there is no continuous or adaptive adjustment of the positioning speed. In this way, the computational effort and the control effort is further reduced by a method according to the invention. It is as it were a switching between predetermined positioning speeds. In this case, correlations can be predetermined, which couple the corresponding movement dynamics situation with a corresponding predetermined positioning speed. There is thus a jump between slower and faster or between slow, medium and fast positioning for the vertical cut-off. In the context of the present invention, however, it is of course also possible that a continuous adjustment of the positioning speed takes place as a function of the determined rate of change, as will be explained in more detail in the following paragraph.

Die vorliegende Erfindung ist dahingehend weiterbildbar, dass die Anpassung der Positioniergeschwindigkeit der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze einem funktionalen Zusammenhang zwischen der Änderungsgeschwindigkeit und der Positioniergeschwindigkeit folgt. Insbesondere handelt es sich bei dem funktionalen Zusammenhang um einen linearen Zusammenhang. Es erfolgt also eine kontinuierliche bzw. im Wesentlichen kontinuierliche Nachregelung der Positioniergeschwindigkeit in Abhängigkeit der Änderungsgeschwindigkeit. Der damit einhergehende höhere Rechenaufwand bzw. höhere Regelaufwand verbessert das erfindungsgemäße Verfahren, da eine genaue Anpassung der Positioniergeschwindigkeit an die entsprechende Notwendigkeit für die vertikale Hell-Dunkel-Grenze möglich ist. Selbstverständlich kann auch ein stufenweiser funktionaler Zusammenhang zur Verfügung gestellt werden, welcher im Wesentlichen eine Kombination der diskreten Werte vorgegebener Positioniergeschwindigkeiten und einem linearen oder komplexeren funktionalen Zusammenhang darstellt. The present invention can be further developed in that the adjustment of the positioning speed of the vertical cut-off line follows a functional relationship between the rate of change and the positioning speed. In particular, the functional relationship is a linear relationship. Thus, there is a continuous or substantially continuous readjustment of the positioning speed as a function of the rate of change. The associated higher computational effort and higher control effort improves the method according to the invention, since a precise adjustment of the positioning speed to the corresponding need for the vertical cut-off line is possible. Of course, a stepwise functional relationship can also be provided, which essentially represents a combination of the discrete values of predetermined positioning speeds and a linear or more complex functional relationship.

Vorteilhaft ist es weiter, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die bestimmte Änderungsgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert verglichen wird und anschließend die Anpassung der Positioniergeschwindigkeit in Abhängigkeit der Relation der bestimmten Änderungsgeschwindigkeit zu dem Schwellenwert erfolgt. Der Schwellenwert für die Änderungsgeschwindigkeit dient also zur Unterscheidung zwischen der jeweiligen Situation hinsichtlich hoher oder niedriger Bewegungsdynamik. So kann z. B. ein einziger Parameterwert als Schwellenwert für die Änderungsgeschwindigkeit zur Verfügung gestellt werden, welcher dementsprechend bei einer Bestimmung einer Änderungsgeschwindigkeit oberhalb des Schwellenwerts eine hohe Bewegungsdynamik und bei einer Änderungsgeschwindigkeit unterhalb des Schwellenwerts eine niedrige Bewegungsdynamik bedeutet. In Korrelation mit der bestimmten Bewegungsdynamik kann dementsprechend für hohe Bewegungsdynamik eine schnelle Positioniergeschwindigkeit und für niedrige Bewegungsdynamik eine langsame Positioniergeschwindigkeit für die vertikale Hell-Dunkel-Grenze angepasst werden. Insbesondere erfolgt diese Ausführungsform mit voreingestellten oberen und unteren Positioniergeschwindigkeiten für die vertikale Hell-Dunkel-Grenze. Selbstverständlich können auch mehr als ein Schwellenwert vorgesehen sein, so dass drei oder mehr Bereiche mit zugehörigen Positioniergeschwindigkeiten ausgebildet werden. It is furthermore advantageous if, in a method according to the invention, the determined rate of change is compared with a threshold value and then the positioning speed is adapted as a function of the relation of the determined rate of change to the threshold value. The threshold for the rate of change thus serves to distinguish between the respective situation with regard to high or low dynamics of movement. So z. For example, a single parameter value may be provided as a threshold rate of change, which accordingly means a high dynamics of motion when determining a rate of change above the threshold and a low rate of movement at a rate of change below the threshold. Accordingly, in correlation with the determined dynamics of movement, a fast positioning speed can be adapted for high dynamics of motion and, for low movement dynamics, a slow positioning speed for the vertical light-dark boundary. In particular, this embodiment is performed with preset upper and lower positioning speeds for the vertical cut-off. Of course For example, more than one threshold may be provided so that three or more regions are formed at associated positioning speeds.

Ebenfalls vorteilhaft kann es sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren ein Zähler um einen Schritt erhöht wird, wenn die bestimmte Änderungsgeschwindigkeit den Schwellenwert überschreitet und/oder der Zähler um einen Schritt reduziert wird, wenn die bestimmte Änderungsgeschwindigkeit den Schwellenwert unterschreitet. Damit wird die Regelungsmethodik dahingehend ausgebildet, dass ein zu schnelles Regeln unterbleibt. Vielmehr erfolgt ein Umstellen zwischen einer oberen und einer unteren Positioniergeschwindigkeit erst, wenn eine ausreichend hohe Zahl an bestimmten Änderungsgeschwindigkeiten den Schwellenwert in Folge überschreitet bzw. unterschreitet. Damit reduziert sich die Geschwindigkeit der Regelung, so dass hektische Regelungsdynamik vermieden werden kann. Insbesondere wird ein immer fortlaufender Zähler verwendet, so dass ein Reset auf Null bzw. die Mitte zwischen den beiden Grenzen nur zu Beginn eines erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgen muss. Insbesondere wird ein solcher Zähler mit oberen bzw. unteren Grenzen für die Positioniergeschwindigkeiten gekoppelt. It may also be advantageous if in a method according to the invention a counter is incremented by one step, if the determined rate of change exceeds the threshold value and / or the counter is reduced by one step if the determined rate of change falls below the threshold value. Thus, the regulatory methodology is designed so that too fast a rule is omitted. Rather, a changeover between an upper and a lower positioning speed only takes place when a sufficiently high number of specific change speeds exceeds or falls below the threshold value in succession. This reduces the speed of the control so that hectic control dynamics can be avoided. In particular, an always continuous counter is used, so that a reset to zero or the middle between the two limits must be made only at the beginning of a method according to the invention. In particular, such a counter is coupled with upper and lower limits for the positioning speeds.

Es ist weiter möglich, dass bei einem erfindungsgemäßen Verfahren für den Zähler eine Obergrenze und/oder eine Untergrenze vorgegeben sind, wobei die Positioniergeschwindigkeit beim Erreichen der Obergrenze und/oder der Untergrenze angepasst wird. Solange sich der Zähler zwischen diesen beiden Grenzen bewegt, erfolgt keine Anpassung der Positioniergeschwindigkeit. Das bedeutet, dass z. B. in Kombination mit diskreten Werten für eine obere Positioniergeschwindigkeit und einer unteren Positioniergeschwindigkeit erst bei Erreichen einer der beiden Grenzen ein Umstellen auf die entsprechende Positioniergeschwindigkeit erfolgt. Das bedeutet weiter, dass bei Änderungsgeschwindigkeiten, die z. B. abwechselnd eine hohe Bewegungsdynamik und eine niedrige Bewegungsdynamik aufweisen, der Zähler sozusagen zwischen der Obergrenze und der Untergrenze pendelt, ohne eine der beiden Grenzen zu erreichen. Erst wenn eine der beiden Grenzen erreicht wird, erfolgt eine Anpassung der Positioniergeschwindigkeit. Dabei sind die Zähler vorzugsweise auf Grenzen zwischen 1 und 10, insbesondere zwischen 1 und 5, ausgelegt. It is also possible that in an inventive method for the counter an upper limit and / or a lower limit are given, the positioning speed is adjusted when reaching the upper limit and / or the lower limit. As long as the counter moves between these two limits, the positioning speed will not be adjusted. This means that z. B. in combination with discrete values for an upper positioning speed and a lower positioning speed until reaching one of the two limits, a conversion to the corresponding positioning speed. This means that at change speeds, the z. B. alternately have a high dynamics of movement and a low dynamics of movement, the counter so to speak oscillates between the upper limit and the lower limit, without reaching either of the two limits. Only when one of the two limits is reached, the positioning speed is adjusted. The counters are preferably designed for limits between 1 and 10, in particular between 1 and 5.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Regelvorrichtung für die Regelung der Positioniergeschwindigkeit einer vertikalen Hell-Dunkel-Grenze einer Lichtfunktion relativ zu wenigstens einem Objekt, insbesondere bei einem Fahrzeug. Eine solche Regelvorrichtung weist eine Sensoreinheit für die Überwachung der Position des wenigstens einen Objekts auf. Weiter ist wenigstens eine Kontrolleinheit für die Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts vorgesehen. Dabei ist die Kontrolleinheit ausgebildet für die Anpassung der Positioniergeschwindigkeit der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze an die bestimmte Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts. Another object of the present invention is a control device for controlling the positioning speed of a vertical cut-off of a light function relative to at least one object, in particular in a vehicle. Such a control device has a sensor unit for monitoring the position of the at least one object. Furthermore, at least one control unit is provided for determining the rate of change of the at least one object. In this case, the control unit is designed to adapt the positioning speed of the vertical cut-off line to the determined rate of change of the at least one object.

Eine erfindungsgemäße Regelvorrichtung lässt sich dadurch weiterbilden, dass die Kontrolleinheit ausgebildet ist für die Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Dementsprechend bringt eine erfindungsgemäße Regelvorrichtung die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren erläutert worden sind. Bei der Sensoreinheit handelt es sich insbesondere um Kamerasensoren, welche über eine Bildauswertung im Vergleich einzelner Kamerabilder die Änderungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Objekts bestimmen können. A control device according to the invention can be further developed in that the control unit is designed for carrying out a method according to the invention. Accordingly, a control device according to the invention brings the same advantages as have been explained in detail with reference to a method according to the invention. In particular, the sensor unit is a camera sensor, which can determine the rate of change of the at least one object by comparing the image of an individual camera image.

Die vorliegende Erfindung wird näher erläutert anhand der beigefügten Zeichnungsfiguren. Die dabei verwendeten Begrifflichkeiten „links“, „rechts“, „oben“ und „unten“ beziehen sich auf eine Ausrichtung der Zeichnungsfiguren mit normal lesbaren Bezugszeichen. Es zeigen schematisch: The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawing figures. The terms "left", "right", "top" and "bottom" used herein refer to an alignment of the drawing figures with normally readable reference numerals. They show schematically:

1 eine Darstellung eines Ablaufplans eines erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 a representation of a flowchart of a method according to the invention,

2 eine Verkehrssituation für den Einsatz eines erfindungsgemäßen Verfahrens, 2 a traffic situation for the use of a method according to the invention,

3 eine weitere Verkehrssituation für den Einsatz eines erfindungsgemäßen Verfahrens, 3 another traffic situation for the use of a method according to the invention,

4 die Darstellung von vertikalen Hell-Dunkel-Grenzen vor einem Fahrzeug, 4 the representation of vertical light-dark boundaries in front of a vehicle,

5 eine Darstellung einer Ausführungsform mit einem Zähler mit einer Obergrenze und einer Untergrenze und 5 a representation of an embodiment with a counter with an upper limit and a lower limit and

6 eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Regelvorrichtung. 6 an embodiment of a control device according to the invention.

In 1 ist schematisch als Ablaufplan von oben nach unten eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Dabei wird von oben her kommend eine Positionsbestimmung des äußersten Objekts 200 durchgeführt, so dass ein Objektwechsel, das Verschwinden des Objekts 200 sowie das Erscheinen des Objekts 200 als schneller und hoch bewegungsdynamischer Positionswechsel des Objekts 200 wahrgenommen werden. Zusätzlich wird die Horizontalwinkeländerung des äußersten Objekts 200 bestimmt, so dass über die Horizontalwinkeländerung in betragsmäßiger Weise und im Vergleich zu einem Schwellenwert eine Bestimmung erfolgen kann, ob dieser Schwellenwert überschritten wird (JA) oder unterschritten wird (NEIN). In beiden Fällen erfolgt eine Einflussnahme auf einen Zähler, welcher entweder bereits eine Grenze erreicht hat oder sich noch zwischen zwei Grenzen, also einer Obergrenze und einer Untergrenze, befindet. Je nach Horizontalwinkeländerung wird der Zähler dekrementiert oder inkrementiert, so dass er sich auf die entsprechende obere Grenze bzw. untere Grenze zu bewegt. Erst wenn der Zähler eine der beiden Grenzen erreicht hat, wird im Ergebnis die Bewegungsdynamik als hoch bzw. als niedrig vorgegeben. Anhand der vorgegebenen Bewegungsdynamik kann nun die Positioniergeschwindigkeit angepasst werden, so dass bei hoher Bewegungsdynamik eine hohe Positioniergeschwindigkeit und bei niedriger Bewegungsdynamik eine niedrige Positioniergeschwindigkeit vorgegeben wird. In 1 is shown schematically as a flowchart from top to bottom an embodiment of a method according to the invention. In this case, a position determination of the outermost object is coming from above 200 performed, allowing an object change, the disappearance of the object 200 as well as the appearance of the object 200 as a fast and highly dynamic position change of the object 200 be perceived. In addition, the horizontal angle change of the outermost object becomes 200 determined, so that via the horizontal angle change in magnitude and compared to a threshold, a determination can be made whether this threshold is exceeded (YES) or below (NO). In both cases, there is an influence on a counter, which has either already reached a limit or is still located between two limits, ie an upper limit and a lower limit. Depending on the horizontal angle change, the counter is decremented or incremented so that it moves to the corresponding upper limit or lower limit. Only when the counter has reached one of the two limits, the motion dynamics is given as high or as low in the result. On the basis of the given dynamics of movement, the positioning speed can now be adjusted so that a high positioning speed is given at high dynamics of movement and a low positioning speed at low movement dynamics.

Die 2 und 3 zeigen Einsatzsituationen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. So befindet sich bei 2 ein Fahrzeug 100 auf einer Fahrbahn, welches sich von links nach rechts bewegt. Auf der Gegenfahrbahn befindet sich ein Objekt 200 in Form eines Gegenfahrzeugs, welches sich von rechts nach links bewegt. 3 zeigt die Situation eines vorausfahrenden Objekts 200 vor dem Fahrzeug 100 auf der gleichen Fahrbahn. Das Objekt 200 bewegt sich also gemeinsam mit dem Fahrzeug 100 von links nach rechts auf der gleichen Fahrbahn. In beiden Fällen soll durch ein adaptives Fernlicht als Lichtfunktion eine Entleuchtung bzw. eine Entblendung für das Objekt 200 zur Verfügung gestellt werden. The 2 and 3 show operational situations of a method according to the invention. So is located at 2 a vehicle 100 on a roadway that moves from left to right. On the opposite lane is an object 200 in the form of a counter vehicle moving from right to left. 3 shows the situation of a preceding object 200 in front of the vehicle 100 on the same lane. The object 200 So moves together with the vehicle 100 from left to right on the same lane. In both cases, by means of an adaptive high beam as a light function, a dimming or glare reduction for the object is to be achieved 200 to provide.

Die voranstehend beschriebene Entblendung wird näher in 4 dargestellt. Sie zeigt den Blick aus Blickrichtung des Fahrzeugs 100 in Fahrtrichtung. So ist das Objekt 200 als weiteres Fahrzeug zu erkennen, wobei zwei vertikale Hell-Dunkel-Grenzen 300 links und rechts das Objekt 200 eingrenzen. Zwischen diesen beiden vertikalen Hell-Dunkel-Grenzen 300 liegt das Objekt 200 und dementsprechend auch der entblendete Bereich. Links und rechts von äußeren vertikalen Hell-Dunkel-Grenzen 300 ist außerhalb der ausgeleuchtete Bereich, welcher dementsprechend das Objekt 200 in dieser Situation nicht blendet. Bewegt sich das Objekt 200 in dem Koordinatensystem gemäß 4 nach links oder rechts, so müssen die vertikalen Hell-Dunkel-Grenzen 300 entsprechend mit verschoben werden, um die Blendung des Objekts 200 zu vermeiden. Die Positioniergeschwindigkeit, mit welcher die vertikalen Hell-Dunkel-Grenzen 300 verschoben werden, wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren angepasst. The dazzle described above is closer in 4 shown. It shows the view from the direction of the vehicle 100 in the direction of travel. That's the object 200 as another vehicle, with two vertical cut-offs 300 left and right the object 200 enclose. Between these two vertical chiaroscuro borders 300 lies the object 200 and accordingly also the blinded area. Left and right of outer vertical light-dark boundaries 300 is outside the illuminated area, which accordingly the object 200 does not dazzle in this situation. Does the object move? 200 in the coordinate system according to 4 to the left or right, so have the vertical light-dark boundaries 300 be moved accordingly to the glare of the object 200 to avoid. The positioning speed, with which the vertical cut-off limits 300 be moved is adjusted by a method according to the invention.

5 zeigt schematisch die Funktionsweise des Zählers. So erfolgt nach jedem Zeitintervall, welches für die Bestimmung der Position des Objekts und damit die Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit des Objekts durchgeführt wird, eine Inkrementierung bzw. Dekrementierung des Zählers. Von links beginnend über den Verlauf der Zeit erfolgt zuerst zweimalig ein Inkrementieren des Zählers, während anschließend dreimal eine niedrige bewegungsdynamische Situation vorliegt, so dass abschließend die Untergrenze UG erreicht wird. Es ist auch gut zu erkennen, dass der Zähler hier zwischen Obergrenze OG und Untergrenze UG pendelt, bevor er die Untergrenze UG erreicht. Erst, wenn der Zähler eine der beiden Grenzen UG oder OG erreicht hat, erfolgt eine Anpassung der Positioniergeschwindigkeit, so dass bis dahin mit der vorab eingestellten Positioniergeschwindigkeit der letzten Anpassung weiter verfahren wird. 5 shows schematically the operation of the counter. Thus, after every time interval which is carried out for the determination of the position of the object and thus the determination of the rate of change of the object, there is an incrementation or decrementing of the counter. Starting from the left over the course of time, the counter is first incremented twice, while subsequently there is a low dynamic movement situation three times, so that finally the lower limit UG is reached. It is also easy to see that the counter here oscillates between upper limit OG and lower limit UG before reaching the lower limit UG. Only when the counter has reached one of the two limits UG or OG, the positioning speed is adjusted so that the previously adjusted positioning speed of the last adjustment continues until then.

Die 6 zeigt ein Fahrzeug 100, welches mit einer erfindungsgemäßen Regelvorrichtung 10 ausgestattet ist. Die Regelvorrichtung 10 ist mit einer Sensoreinheit 20 in Form eines Kamerasystems ausgestattet. Darüber hinaus weist das Fahrzeug 100 zwei Leuchteinrichtungen 40 in Form von Scheinwerfern auf, welche insbesondere eine Lichtfunktion in Form eines adaptiven Fernlichts zur Verfügung stellen. Eine Kontrolleinheit 30 ist für die Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt, so dass sie über die Sensoreinheit 20 eine Positionsbestimmung des Objekts 200 durchführen kann. Anschließend erfolgt in der Kontrolleinheit über die Auswertung z. B. von Kamerabildern die Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit des Objekts 200, so dass abschließend eine Anpassung der Positioniergeschwindigkeit der vertikalen Hell-Dunkel-Grenze 300 von der Kontrolleinheit 30 für die Leuchtvorrichtungen 40 vorgegeben werden kann. The 6 shows a vehicle 100 , which with a control device according to the invention 10 Is provided. The control device 10 is with a sensor unit 20 equipped in the form of a camera system. In addition, the vehicle points 100 two lighting devices 40 in the form of headlamps, which in particular provide a light function in the form of an adaptive high beam. A control unit 30 is designed for the execution of a method according to the invention, so that it via the sensor unit 20 a position determination of the object 200 can perform. Subsequently, in the control unit on the evaluation z. Example of camera images, the determination of the rate of change of the object 200 , so that finally an adjustment of the positioning speed of the vertical cut-off line 300 from the control unit 30 for the lighting devices 40 can be specified.

Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. The above explanation of the embodiments describes the present invention solely by way of example. Of course, individual features of the embodiments, if technically feasible, can be combined freely with one another, without departing from the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: Regelvorrichtung control device
20 20: Sensoreinheit sensor unit
30 30: Kontrolleinheit control unit
40 40: Leuchteinrichtung lighting device
100 100: Fahrzeug vehicle
200 200: Objekt object
300 300: Vertikale Hell-Dunkel-Grenze Vertical light-dark border
OG OG: Obergrenze Upper limit
UG UG: Untergrenze lower limit

Claims

Method for controlling the positioning speed of a vertical light-dark Border ( 300 ) of a light function relative to at least one object ( 200 ), in particular in a vehicle ( 100 ), comprising the following steps: - monitoring the position of the at least one object ( 200 ), - determining the rate of change of the at least one object ( 200 ), - adjusting the positioning speed of the vertical cut-off line ( 300 ) to the determined rate of change of the at least one object ( 200 ).

Method according to claim 1, characterized in that for the determination of the rate of change of the at least one object ( 200 ) the horizontal angle change of the at least one object ( 200 ) is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rate of change of the at least one object ( 200 ) is determined in terms of amount.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adaptation of the positioning speed of the vertical cut-off line ( 300 ) between an upper positioning speed and a lower positioning speed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adaptation of the positioning speed of the vertical cut-off line ( 300 ) follows a functional relationship between the rate of change and the positioning speed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined rate of change is compared with a threshold value, and then the adaptation of the positioning in dependence of the relation of the determined rate of change to the threshold value.

A method according to claim 6, characterized in that a counter is incremented by one step if the determined rate of change exceeds the threshold and / or the counter is reduced by one step if the determined rate of change is less than the threshold.

A method according to claim 7, characterized in that for the counter an upper limit (OG) and / or a lower limit (UG) are predetermined, wherein the positioning speed is adjusted when reaching the upper limit (OG) and / or the lower limit (UG).

Regulating device ( 10 ) for the regulation of the positioning speed of a vertical cut-off line ( 300 ) of a light function relative to at least one object ( 200 ), in particular in a vehicle ( 100 ), comprising a sensor unit ( 20 ) for monitoring the position of the at least one object ( 200 ) and at least one control unit ( 30 ) for determining the rate of change of the at least one object ( 200 ), the control unit ( 30 ) is adapted for adjusting the positioning speed of the vertical cut-off line ( 300 ) to the determined rate of change of the at least one object ( 200 ).

Regulating device ( 10 ) according to claim 9, characterized in that the control unit ( 30 ) is designed for carrying out a method having the features of one of claims 1 to 8.