EP0986765A1 - Method and device for determining the probable path to be covered by a vehicle - Google Patents

Method and device for determining the probable path to be covered by a vehicle

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EP0986765A1
EP0986765A1 EP98914813A EP98914813A EP0986765A1 EP 0986765 A1 EP0986765 A1 EP 0986765A1 EP 98914813 A EP98914813 A EP 98914813A EP 98914813 A EP98914813 A EP 98914813A EP 0986765 A1 EP0986765 A1 EP 0986765A1
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EP
European Patent Office
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vehicle
determined
course
vehicles
basis
Prior art date
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Ceased
Application number
EP98914813A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Harald Michi
Hermann Winner
Bernd Lichtenberg
Werner Uhler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
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Ceased legal-status Critical Current

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Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for determining a future course range of a motor vehicle. It can be used, for example, in the context of an adaptive vehicle speed or distance control of a vehicle, an adaptive headlight range adjustment or simply to identify critical situations.
  • the prerequisite is that the vehicle is equipped with at least one sensor that can detect vehicles in front and stationary objects in front of the vehicle and at least determine their position.
  • sensors can be designed, for example, as a radar, laser or also as a video sensor.
  • the invention is preferably used in connection with an adaptive vehicle speed or distance control of a vehicle, since such a sensor is already present in this application.
  • ACC adaptive cruise control
  • a fundamental problem with such systems is an automated decision as to which of several vehicles in front is relevant or most relevant for speed or distance control. This decision is particularly difficult in the event that the road on which the controlled vehicle is moving is multi-lane and winding.
  • a distance sensor which is used, among other things, for the detection of vehicles traveling ahead, generally also detects vehicles that are located in adjacent lanes and, accordingly, are only of subordinate relevance for distance control.
  • No. 4,786,164 describes a system and a method for the detection of a distance between two vehicles which are moving in the same traffic lane.
  • the lane in which each of the two vehicles moves is determined by comparing angles at which reflectors distributed on both sides of the road are detected.
  • the method described here can only be used if suitable reflectors are actually available on both sides of a road and are therefore dependent on infrastructural conditions.
  • DE 196 14 061 AI describes a system for controlling the distance to a vehicle in front on the basis of an adjustable probability distribution.
  • This system described has a curvature determination device in which the curvature of a road is determined on the basis of a steering angle and a vehicle speed.
  • the steering angle is determined based on the movement of a specified stationary object according to a first modification.
  • the locations of a stationary stationary object are determined based on the movement of a specified stationary object according to a first modification.
  • the locations are then defined as an arc to calculate the curvature of the road on which the system vehicle is traveling.
  • a sharp curve of the road can also be recognized using a stationary object.
  • the calculated curvature can be increased or decreased when a turn indicator shows the right or left direction.
  • a navigation system for example, a GPS system to determine whether or not there is a curve in a forward direction of the system vehicle.
  • the aim of the present invention is to provide a method and a device based thereon with which a future course range of a first vehicle can be determined reliably and in particular also when entering and exiting curves.
  • this object is achieved in that the future course area of the first vehicle is determined at least on the basis of a course course of a preceding vehicle.
  • a relative position of at least one vehicle in front of the first vehicle is determined for this purpose, and a transverse offset q between the vehicle in front and the first vehicle is then determined on the basis of this relative position.
  • the future course range of the controlled vehicle is then dependent on the
  • Cross offset q and the course of the course of the preceding vehicle is determined. To put it graphically, the movement of one or more vehicles in front is observed in order to determine one's own future course or course range.
  • the transverse offset q is advantageously redetermined at fixed or selectable times and is assumed to be constant between these times. It is particularly advantageous if the future course range of the controlled vehicle is determined on the basis of the course of a number of preceding vehicles a lane change of a single preceding vehicle is filtered out by comparing or correlating or averaging the course of all preceding vehicles.
  • At least one further future course area is based on a steering angle, a steering wheel angle, a yaw rate, a difference in wheel speeds or a lateral acceleration of the controlled vehicle or on the basis of stationary objects or oncoming vehicles that are detected by the distance sensor of the first vehicle.
  • a verified future course area is then determined on the basis of the first and the at least one further specific future course area.
  • this means that a future course range of the controlled vehicle is determined using different and mutually independent methods.
  • a combination of these individually determined future course areas can be used to correct errors that occur individually in the method, so that the verified future course area contains an optimal prediction of the actual course area.
  • the future or the verified future course area becomes more stationary based on positions
  • a particular advantage of the method according to the invention is that the future course range is determined on the basis of measurement data which are actually in the run-up to the controlled vehicle. Instead of an estimate by extrapolating a current situation, an evaluation of the actual situation existing in the run-up to the vehicle. In this way, early detection of the beginning or end of a curve is possible in particular. This significantly reduces the error rate compared to previously known methods.
  • Another advantage is that the method is independent of special infrastructural conditions, such as specially provided reflectors on the roadside. However, if there are appropriate reflectors, they can be taken into account accordingly.
  • the method can be implemented in a vehicle which is equipped with an adaptive speed control without any particular effort, in particular without an additional image recording and image evaluation device.
  • FIG. 1 shows a basic illustration of a device according to the invention
  • FIG. 2 and FIG. 3 show two basic diagrams to explain the method according to the invention
  • FIG. 4 shows a flow chart according to a first exemplary embodiment of the invention
  • FIG. 5 shows a flow chart according to a second exemplary embodiment of the invention.
  • FIG. 6 shows a flow chart for a more detailed explanation of the method according to the invention.
  • Figure 1 shows an apparatus for performing the method according to the invention.
  • a distance sensor 10 for example a radar or a laser sensor, is connected to an evaluation and control unit 11.
  • the evaluation and control unit 11 receives numerous further signals, of which an input 13 for a vehicle's own speed, an input 14 for a steering angle and an input 15 for a yaw rate are shown here by way of example.
  • the evaluation and control unit 11 is connected to one or more actuators 12.
  • the entire device is installed in a first vehicle. With the distance sensor 10, vehicles traveling ahead, oncoming vehicles and stationary objects are detected on and on both sides of the road by known methods.
  • Corresponding measurement data are processed and fed to the evaluation and control unit 11. According to the method described below, this determines at least one future course area of the first vehicle.
  • the evaluation and control unit 11 controls or regulates the speed of the vehicle via the actuator (s) 12. As an alternative or in addition, it controls, for example, the light range or the light cone of the headlights of the vehicle via actuators 12 or generates a warning signal which indicates a critical situation.
  • FIG. 2 shows a two-lane road 20 on which two vehicles 21, 22 are moving in the same direction.
  • the vehicle is designated, which has the device according to the invention.
  • an angular range 24 is sketched, which symbolizes the detection range of the distance sensor 10.
  • a dash-dotted line 26 shows the future course of the vehicle 21.
  • a route 23 provides a lateral transverse offset q between vehicles 21 and 22.
  • a stationary object for example a tree on the roadside, is outlined.
  • FIG. 3 also shows a two-lane road 30 on which three vehicles 31, 32 and 33 are shown at two different times tg and tL.
  • the positions of the vehicles at time t 0 are shown in dashed lines and designated 31a, 32a and 33a.
  • the positions of the vehicles at time t ⁇ _ are designated 31b, 32b and 33b.
  • Two lines 34 and 35 each designate a transverse offset q ] _ and q2 between the vehicle 31 and 32 and between the vehicle 31 and 33.
  • FIG. 4 shows a flow diagram of a first exemplary embodiment of the invention.
  • vehicles F v j_ are detected with the aid of the distance sensor 10.
  • vehicles 22 and 32 and 33 are detected.
  • a position P vj _ of each individual preceding vehicle is determined.
  • this step can be carried out either by an evaluation circuit within the distance sensor 10 or by the evaluation and control unit 11.
  • the specific positions P _ vj of the preceding vehicles F Vi include a distance d ⁇ and an angle Ot j _.
  • a transverse offset q- j _ which is indicated in FIGS. 2 and 3 by lines 23, 34 and 35, is determined.
  • the cross offset qi results purely mathematically
  • the transverse offset q-j_ is only determined when the first vehicle 31 is at or next to the position that the respective preceding vehicle had one or more measuring times before.
  • the future course range KB of the controlled vehicle 21, 31 is now determined on the basis of an assumed width b of the first vehicle, on the basis of the course profiles KV-j_ of the preceding vehicles F v ⁇ , on the basis of their respective transverse offset q ⁇ and possibly on the basis of previously determined course profiles .
  • This is based on the assumption that the first vehicle will continue to move as the vehicle or vehicles in front.
  • the certain expected course range is advantageously expanded in the corresponding direction. This differentiates the certain future course range KB from a pure prediction of the course of the road. According to FIG.
  • a preferred embodiment of the invention consists in limiting the determined future course area on the basis of stationary objects 25 and, if available, on the basis of detected oncoming vehicles F G , which are not shown in FIGS. 2 and 3.
  • the following step 46 relates to the application of the method according to the invention in the context of an adaptive vehicle speed and distance control.
  • a vehicle driving ahead is selected as the control target for the distance control.
  • a selection is preferably made according to which of the vehicles in front requires the lowest target acceleration or the greatest target deceleration for the controlled vehicle.
  • the selection can also be made dependent on other criteria. For example, the selection can be made according to which of the vehicles in front has the smallest distance from the first, controlled vehicle.
  • 48 shows the iterative repetition of the method according to the preferred embodiment of the invention.
  • FIG. 5 shows a flow diagram of a second embodiment of the invention.
  • Steps 51 to 54 correspond to steps 41 to 44 according to FIG. 4.
  • a verified, future course range KBver is then determined in step 55.
  • further measurement data in particular a future course area KB 2 determined otherwise, are used.
  • This otherwise determined future course range KB 2 can be determined, for example, using the methods known in the prior art with the aid of a yaw rate or a lateral acceleration.
  • the link between the two specific future course areas KB and KB 2 takes place in that the first certain course area KB is used as long as a defined minimum number of vehicles traveling in front is detected. If fewer vehicles driving ahead than this specified number are detected, the future course area KB 2 is used.
  • the dates of the two can be determined
  • Course areas KB and KB 2 can also be correlated with each other in order to obtain the verified course area Kbver.
  • the future verified course range is also determined iteratively.
  • Step 57 corresponds to step 46 from FIG. 4 and in turn includes a target selection of a vehicle in front as part of an adaptive cruise control and distance control.
  • FIG. 6 shows a more detailed illustration of the method steps for determining the future course range KB according to steps 44 and 54 in FIGS. 4 and 5. Accordingly, steps 61 to 63 can be inserted instead of steps 44 and 54 in FIGS. 4 and 5.
  • step 61 support points S j _ are determined by offsetting the positions P v: of the detected preceding vehicles F v i with the associated specific transverse offsets q- ⁇ . In the ideal case, all determined support points S-j_ are then on a curve which corresponds to the future course course KV of the first vehicle.
  • This course of the course KV is determined in step 62 by determining a function, for example in the form of a polynomial, which at least approximately detects all support points S j _. This specific function then describes the future course course KV.
  • step 63 the future course area KB is then determined by the course course KV by the
  • Width b of the first vehicle is widened.
  • a further extension E as a function of detected lane change signals of the first vehicle.

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Abstract

Disclosed are a method and device for determining a probable path or path region to be covered by a vehicle (21), the speed of which can be controlled depending on the distance from vehicles (22) ahead thereof, the path region being determined at least from the path covered by a preceding vehicle. A lateral offset (23) is determined relative to all detected vehicles. Another embodiment enables the probable path region that has been determined to be marked off using detected static objects.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines FahrzeugsMethod and device for determining a future course range of a vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Kraftfahrzeugs. Sie kann angewendet werden beispielsweise im Rahmen einer adaptiven Fahrgeschwindigkeits- oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs, einer adaptiven Leuchtweitenanpassung oder auch einfach zum Erkennen kritischer Situationen. Voraussetzung ist, daß das Fahrzeug mit wenig- stens einem Sensor ausgerüstet ist, der vorausfahrende Fahrzeuge und stationäre Objekte im Vorfeld des Fahrzeugs erkennen sowie wenigstens deren Position bestimmen kann. Solche Sensoren können beispielsweise als Radar-, Laseroder auch als Videosensor ausgebildet sein. Die Erfindung wird vorzugsweise im Zusammenhang mit einer adaptiven Fahrgeschwindigkeits- oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs verwendet, da ein solcher Sensor bei dieser Anwendung bereits vorhanden ist.The present invention relates to a method and a device for determining a future course range of a motor vehicle. It can be used, for example, in the context of an adaptive vehicle speed or distance control of a vehicle, an adaptive headlight range adjustment or simply to identify critical situations. The prerequisite is that the vehicle is equipped with at least one sensor that can detect vehicles in front and stationary objects in front of the vehicle and at least determine their position. Such sensors can be designed, for example, as a radar, laser or also as a video sensor. The invention is preferably used in connection with an adaptive vehicle speed or distance control of a vehicle, since such a sensor is already present in this application.
Stand der TechnikState of the art
In den vergangenen Jahren sind zahlreiche Veröffentlichungen bekannt geworden, die sich mit einer automatischen Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichti- gung des Abstandes zu vorausfahrenden Fahrzeugen beschäftigen. Solche Systeme werden häufig als Adaptive Cruise Control (ACC) bzw. im Deutschen als adaptive oder dynamische Fahrgeschwindigkeitsregler bezeichnet. Ein grundlegendes Problem bei solchen Systemen ist angesichts heutiger Verkehrsverhältnisse eine automatisierte Entscheidung, welches von mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen für die Geschwindig- keits- oder Abstandsregelung relevant bzw. am relevantesten ist. Besonders schwierig ist diese Entscheidung in dem Fall, daß die Straße, auf der sich das geregelte Fahrzeug bewegt, mehrspurig und kurvig ist. In diesem Fall werden durch einen Abstandssensor, der unter anderem zur Detektion vorausfahrender Fahrzeuge dient, in der Regel auch Fahrzeuge detek- tiert, die sich auf benachbarten Fahrspuren befinden und dementsprechend für eine Abstandsregelung nur eine untergeordnete Relevanz besitzen.In recent years, numerous publications have become known that deal with automatic regulation of the speed of a motor vehicle taking into account deal with the distance to vehicles in front. Such systems are often referred to as adaptive cruise control (ACC) or in German as adaptive or dynamic vehicle speed controllers. In view of today's traffic conditions, a fundamental problem with such systems is an automated decision as to which of several vehicles in front is relevant or most relevant for speed or distance control. This decision is particularly difficult in the event that the road on which the controlled vehicle is moving is multi-lane and winding. In this case, a distance sensor, which is used, among other things, for the detection of vehicles traveling ahead, generally also detects vehicles that are located in adjacent lanes and, accordingly, are only of subordinate relevance for distance control.
Dementsprechend besteht bei einem ACC-System das Bedürfnis, einen zukünftigen Kursverlauf beziehungsweise einen zukünf- tigen Kursbereich des geregelten Fahrzeugs zu bestimmen, um anhand der Kenntnis dieses Bereichs das jeweils relevanteste vorausfahrende Fahrzeug oder umgekehrt das zu einem momentanen Zeitpunkt gefährlichste Hindernis zu bestimmen. Beide Größen, sowohl der Kursverlauf als auch der Kursbereich orientieren sich grundsätzlich am Verlauf der Straße, berücksichtigen im Optimalfall jedoch auch gegebenenfalls stattfindende Spurwechsel- oder Abbiegevorgänge des geregelten Fahrzeugs. Der Begriff „zukünftiger Kursbereich" unterscheidet sich dabei im folgenden von dem Begriff „zukünf- tiger Kursverlauf" dahingehend, daß er den gesamten räumlichen Bereich, in dem sich das geregelte Fahrzeug voraussichtlich bewegen wird, beinhaltet. Dies bedeutet, daß er auch die jeweils benötigte Breite des Kraftfahrzeugs berücksichtigt . Derzeit bekannte Lösungen zu der oben genannten Problemstellung sind beispielsweise in der Veröffentlichung „Adaptive Cruise Control - System Aspects and Development Trends" von inner, Witte et. al . , veröffentlicht als SAE Technical Paper Series No 961010 auf der SAE vom 26. bis 29. Februar 1996 beschrieben. Demnach ist die einfachste Art, einen zukünftigen Kurs eines geregelten Fahrzeugs vorherzusagen, die Annahme einer geradlinigen Bewegung. Es ist jedoch offensichtlich, daß diese Art der Vorhersage bei Kurven oder Spurwechseln nicht funktioniert. Ein komplexerer Fall, der für weite Bereiche jedoch hinreichende Ergebnisse liefert, ist die Annahme eines Kurses mit einer konstanten Krümmung. Diese wird beispielsweise anhand einer Differenz von Radgeschwindigkeiten, anhand eines Lenk- oder Lenkrad- winkeis, anhand von Querbeschleunigungen und/ oder anhand von Gierraten bestimmt. Entsprechende Verfahren sind aus dem Bereich der Fahrdynamikregelung bekannt. Nachteil dieses Verfahrens ist, daß der zukünftige Kurs oder Kursbereich nur jeweils anhand des aktuellen Kurses geschätzt wird. Somit entstehen auch hier bei jeder Änderung des Kurses, beispielsweise beim Ein- oder Ausfahren in Kurven Fehler. Eine weitere Möglichkeit zur Vorhersage eines Kursverlaufs, die ebenfalls in der genannten Veröffentlichung erwähnt ist, ist eine Verwendung von Navigationssystemen. Die Grenzen dieses Verfahren hängen jedoch von der Aktualität und der Genauigkeit der zur Verfügung stehenden Karten sowie der Fähigkeit des Systems zur Bestimmung der jeweils aktuellen Position des Fahrzeugs ab. Die Vorhersage ist insbesondere in Baustellenbereichen oder bei neuen Straßen fehlerhaft. Als weitere Möglichkeit wird in der genannten Veröffentlichung eine Vorhersage des Straßenverlaufs oder der Spur basierend auf Radardaten genannt. Stationäre Objekte wie Reflektoren oder Leitplanken, die von einem Signalprozessor detektiert werden, werden verwendet, um die Straßenbegrenzungen zu rekonstruieren. Entsprechend der Veröffentlichung ist bisher jedoch wenig über die Qualität und die Zuverlässigkeit dieses Verfahrens bekann .Accordingly, in the case of an ACC system, there is a need to determine a future course of the course or a future course area of the controlled vehicle in order to use the knowledge of this area to determine the most relevant vehicle in front or vice versa the most dangerous obstacle at the moment. Both variables, both the course and the course area, are basically based on the course of the road, but also optimally take into account any lane change or turning processes that may take place in the controlled vehicle. The term “future course area” differs from the term “future course course” in that it includes the entire spatial area in which the controlled vehicle is likely to move. This means that it also takes into account the required width of the motor vehicle. Currently known solutions to the above-mentioned problem are, for example, in the publication "Adaptive Cruise Control - System Aspects and Development Trends" by inner, Witte et. Al., Published as SAE Technical Paper Series No 961010 at SAE from 26 to 29. February 1996. Thus, the simplest way to predict a future course of a controlled vehicle is to assume a straight line motion, but it is obvious that this type of prediction does not work when cornering or changing lanes, but a more complex case, but for wide areas Providing sufficient results is the assumption of a course with a constant curvature, which is determined, for example, on the basis of a difference in wheel speeds, on the basis of a steering or steering wheel angle, on the basis of lateral accelerations and / or on the basis of yaw rates Driving dynamics control is known ahrens is that the future course or course area is only estimated based on the current course. This means that errors occur every time the course changes, for example when entering or exiting curves. Another option for predicting a course, which is also mentioned in the publication mentioned, is the use of navigation systems. However, the limits of this method depend on the topicality and accuracy of the maps available and the ability of the system to determine the current position of the vehicle. The prediction is incorrect, particularly in construction site areas or on new roads. As a further possibility, a prediction of the course of the road or the lane based on radar data is mentioned in the publication mentioned. Stationary objects such as reflectors or guardrails, which are detected by a signal processor, are used to reconstruct the road boundaries. According to the publication so far however little is known about the quality and reliability of this method.
In der US 4,786,164 ist ein System und ein Verfahren zur Detektion einer Entfernung zwischen zwei Fahrzeugen beschrieben, die sich in derselben Verkehrsspur bewegen. Die Bestimmung der Fahrspur, in der sich jedes der beiden Fahrzeuge bewegt, erfolgt dabei anhand eines Vergleichs von Winkeln, unter denen Reflektoren, die an beiden Seiten der Straße verteilt sind, detektiert werden. Das hier beschriebene Verfahren ist jedoch nur anwendbar, wenn tatsächlich auf beiden Seiten einer Straße geeignete Reflektoren zur Verfügung stehen und damit abhängig von infrastrukturellen Gegebenheiten .No. 4,786,164 describes a system and a method for the detection of a distance between two vehicles which are moving in the same traffic lane. The lane in which each of the two vehicles moves is determined by comparing angles at which reflectors distributed on both sides of the road are detected. However, the method described here can only be used if suitable reflectors are actually available on both sides of a road and are therefore dependent on infrastructural conditions.
In der DE 196 14 061 AI ist ein System zur Steuerung der Entfernung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage einer einstellbaren Wahrscheinlichkeitsverteilung beschrieben. Dieses beschriebene System weist eine Krüm- mungsbestimmungseinrichtung auf, in der die Krümmung einer Straße anhand eines Lenkwinkels und einer Fahrzeuggeschwin- digkeit bestimmt wird. Zur Verbesserung der Zuverlässigkeit wird gemäß einer ersten Modifikation der Lenkwinkel auf der Grundlage der Bewegung eines spezifizierten stationären Objekts bestimmt. Dazu werden die Orte eines stationärenDE 196 14 061 AI describes a system for controlling the distance to a vehicle in front on the basis of an adjustable probability distribution. This system described has a curvature determination device in which the curvature of a road is determined on the basis of a steering angle and a vehicle speed. To improve reliability, the steering angle is determined based on the movement of a specified stationary object according to a first modification. To do this, the locations of a stationary
Objekts relativ zu einem bewegten Systemfahrzeug in gleichmäßigen Zeitabständen überwacht . Die Orte werden dann als Kreisbogen definiert, um die Krümmung der Straße zu berechnen, auf der das Systemfahrzeug fährt. Gemäß einer zweiten Modifikation kann eine scharfe Kurve der Straße ebenfalls anhand eines stationären Objekts erkannt werden. Gemäß einer vierten Modifikation kann die berechnete Krümmung erhöht oder reduziert werden, wenn ein Abbiegeanzeiger die rechte oder die linke Richtung anzeigt. Gemäß einer zehnten Modifi- kation ist es möglich, anhand eines Navigationssystems, beispielsweise eines GPS-Systems zu bestimmen, ob eine Kurve in einer Vorwärtsrichtung des Systemfahrzeugs vorliegt oder nicht. Keines der in dieser Schrift vorgestellten Verfahren beseitigt jedoch die bereits im einzelnen genannten Nachteile.Object monitored relative to a moving system vehicle at even time intervals. The locations are then defined as an arc to calculate the curvature of the road on which the system vehicle is traveling. According to a second modification, a sharp curve of the road can also be recognized using a stationary object. According to a fourth modification, the calculated curvature can be increased or decreased when a turn indicator shows the right or left direction. According to a tenth modification, it is possible, using a navigation system, for example, a GPS system to determine whether or not there is a curve in a forward direction of the system vehicle. However, none of the methods presented in this document eliminate the disadvantages already mentioned in detail.
Aufgabe, Lösung und Vorteile der ErfindungObject, solution and advantages of the invention
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine darauf basierende Vorrichtung anzugeben, mit dem beziehungsweise mit der ein zukünftiger Kursbereich eines ersten Fahrzeugs zuverlässig und insbesondere auch bei Kurvenein- und -ausfahrten bestimmt werden kann.The aim of the present invention is to provide a method and a device based thereon with which a future course range of a first vehicle can be determined reliably and in particular also when entering and exiting curves.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß der zukünftige Kursbereich des ersten Fahrzeugs wenigstens anhand eines Kursverlaufs eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt wird. Gemäß einer bevorzugten Ausführung der Erfin- düng wird dazu eine relative Position wenigstens eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug bestimmt, anschließend wird anhand dieser relativen Position ein Querversatz q zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem ersten Fahrzeug bestimmt. Der zukünftige Kursbereich des geregelten Fahrzeugs wird sodann in Abhängigkeit desAccording to the invention, this object is achieved in that the future course area of the first vehicle is determined at least on the basis of a course course of a preceding vehicle. According to a preferred embodiment of the invention, a relative position of at least one vehicle in front of the first vehicle is determined for this purpose, and a transverse offset q between the vehicle in front and the first vehicle is then determined on the basis of this relative position. The future course range of the controlled vehicle is then dependent on the
Querversatzes q und des Kursverlaufs des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt. Anschaulich gesprochen erfolgt eine Beobachtung der Bewegung eines oder mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge zur Bestimmung des eigenen zukünftigen Kurs- Verlaufs bzw. Kursbereichs. Der Querversatz q wird vorteilhafterweise zu festgelegten oder wählbaren Zeitpunkten jeweils neu bestimmt und zwischen diesen Zeitpunkten jeweils als konstant angenommen. Besonders vorteilhaft ist, wenn der zukünftige Kursbereich des geregelten Fahrzeugs anhand von Kursverläufen mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge bestimmt wird, wobei ein Spurwechsel eines einzelnen vorausfahrenden Fahrzeugs durch Vergleich oder Korrelation oder Mittelung der Kursverläufe aller vorausfahrenden Fahrzeuge heraus- gefiltert wird. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestal- tung der Erfindung wird zusätzlich zu dem erfindungsgemäß bestimmten, ersten zukünftigen Kursbereich mindestens ein weiterer zukünftiger Kursbereich anhand eines Lenkwinkels, eines Lenkradwinkels, einer Gierrate, einer Differenz von Radgeschwindigkeiten oder einer Querbeschleunigung des geregelten Fahrzeugs oder anhand stationärer Objekte oder anhand entgegenkommender Fahrzeuge die von dem Abstandssensor des ersten Fahrzeugs detektiert werden, bestimmt. Anhand des ersten und des mindestens einen weiteren bestimmten, zukünftigen Kursbereichs wird sodann ein verifizierter zukünftiger Kursbereich bestimmt. Dies bedeutet anschaulich gesprochen, daß ein zukünftiger Kursbereich des geregelten Fahrzeugs anhand unterschiedlicher und voneinander unabhängiger Verfahren bestimmt wird. Durch eine Kombination dieser einzeln bestimmten, zukünftigen Kursbereiche können bei den Verfahren einzeln auftretende Fehler korrigiert werden, so daß der verifizierte zukünftige Kursbereich eine optimale Voraussage des tatsächlichen Kursbereichs beinhaltet. Gemäß einer weiteren, vorteilhaf en Ausgestaltung der Erfindung wird der zukünftige oder der verifizierte zukünftige Kurs- bereich anhand von Positionen detektierter, stationärerCross offset q and the course of the course of the preceding vehicle is determined. To put it graphically, the movement of one or more vehicles in front is observed in order to determine one's own future course or course range. The transverse offset q is advantageously redetermined at fixed or selectable times and is assumed to be constant between these times. It is particularly advantageous if the future course range of the controlled vehicle is determined on the basis of the course of a number of preceding vehicles a lane change of a single preceding vehicle is filtered out by comparing or correlating or averaging the course of all preceding vehicles. According to a particularly preferred embodiment of the invention, in addition to the first future course area determined according to the invention, at least one further future course area is based on a steering angle, a steering wheel angle, a yaw rate, a difference in wheel speeds or a lateral acceleration of the controlled vehicle or on the basis of stationary objects or oncoming vehicles that are detected by the distance sensor of the first vehicle. A verified future course area is then determined on the basis of the first and the at least one further specific future course area. In clear terms, this means that a future course range of the controlled vehicle is determined using different and mutually independent methods. A combination of these individually determined future course areas can be used to correct errors that occur individually in the method, so that the verified future course area contains an optimal prediction of the actual course area. According to a further advantageous embodiment of the invention, the future or the verified future course area becomes more stationary based on positions
Objekte oder anhand von Positionen detektierter, entgegenkommender Fahrzeuge begrenzt. Auf diese Weise fließen weitere, unabhängige Daten in die Bestimmung des zukünftigen Kursbereichs ein.Objects or on the basis of positions of detected oncoming vehicles. In this way, further, independent data flow into the determination of the future course area.
Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, daß der zukünftige Kursbereich anhand von Meßdaten bestimmt wird, die tatsächlich im Vorfeld des geregelten Fahrzeugs liegen. Anstelle einer Schätzung durch eine Extrapolation einer momentanen Situation erfolgt eine Auswertung der tat- sächlich im Vorfeld des Fahrzeugs vorhandenen Situation. Auf diese Weise ist insbesondere eine frühzeitige Erkennung von einem Kurvenbeginn oder -ende möglich. Dadurch wird die Fehlerquote gegenüber bisher bekannten Verfahren deutlich verringert. Ein weiterer Vorteil ist, daß das Verfahren unabhängig ist von besonderen infrastrukturellen Bedingungen wie beispielsweise extra vorgesehenen Reflektoren am Straßenrand. Sind entsprechende Reflektoren jedoch vorhanden, können sie entsprechend mit berücksichtigt werden. Darüber hinaus läßt sich das Verfahren bei einem Fahrzeug, welches mit einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung ausgerüstet ist ohne besonderen Aufwand, insbesondere ohne eine zusätzliche Bildaufnahme- und Bildauswerteeinrichtung realisieren.A particular advantage of the method according to the invention is that the future course range is determined on the basis of measurement data which are actually in the run-up to the controlled vehicle. Instead of an estimate by extrapolating a current situation, an evaluation of the actual situation existing in the run-up to the vehicle. In this way, early detection of the beginning or end of a curve is possible in particular. This significantly reduces the error rate compared to previously known methods. Another advantage is that the method is independent of special infrastructural conditions, such as specially provided reflectors on the roadside. However, if there are appropriate reflectors, they can be taken into account accordingly. In addition, the method can be implemented in a vehicle which is equipped with an adaptive speed control without any particular effort, in particular without an additional image recording and image evaluation device.
Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments
Nachfolgend werden Ausfuhrungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Es zeigenExemplary embodiments of the invention are explained below with reference to a drawing. Show it
Figur 1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,FIG. 1 shows a basic illustration of a device according to the invention,
Figur 2 und Figur 3 zwei Prinzipskizzen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens ,FIG. 2 and FIG. 3 show two basic diagrams to explain the method according to the invention,
Figur 4 ein Flußdiagramm gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,FIG. 4 shows a flow chart according to a first exemplary embodiment of the invention,
Figur 5 ein Flußdiagramm gemäß einem zweiten Ausführungs- beispiel der Erfindung undFIG. 5 shows a flow chart according to a second exemplary embodiment of the invention and
Figur 6 ein Flußdiagramm zur detaillierteren Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Figur 1 zeigt eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Ein Abstandssensor 10, beispielsweise ein Radar- oder ein Lasersensor, ist mit einer Aus- werte- und Steuereinheit 11 verbunden. Die Auswerte- und Steuereinheit 11 erhält zahlreiche weitere Signale, von denen hier beispielhaft ein Eingang 13 für eine Fahrzeugeigengeschwindigkeit, ein Eingang 14 für einen Lenkwinkel und ein Eingang 15 für eine Gierrate dargestellt sind. Weiterhin ist die Auswerte- und Steuereinheit 11 mit einem oder mehreren Aktuatoren 12 verbunden. Die gesamte Vorrichtung ist in ein erstes Fahrzeug eingebaut. Mit dem Abstandssensor 10 werden nach bekannten Verfahren vorausfahrende Fahrzeuge, entgegenkommende Fahrzeuge sowie statio- näre Objekte auf und beiderseits der Fahrbahn detektiert.FIG. 6 shows a flow chart for a more detailed explanation of the method according to the invention. Figure 1 shows an apparatus for performing the method according to the invention. A distance sensor 10, for example a radar or a laser sensor, is connected to an evaluation and control unit 11. The evaluation and control unit 11 receives numerous further signals, of which an input 13 for a vehicle's own speed, an input 14 for a steering angle and an input 15 for a yaw rate are shown here by way of example. Furthermore, the evaluation and control unit 11 is connected to one or more actuators 12. The entire device is installed in a first vehicle. With the distance sensor 10, vehicles traveling ahead, oncoming vehicles and stationary objects are detected on and on both sides of the road by known methods.
Entsprechende Meßdaten werden aufbereitet und der Auswerte- und Steuereinheit 11 zugeführt. Diese bestimmt, entsprechend dem nachfolgend beschriebenen Verfahren, wenigstens einen zukünftigen Kursbereich des ersten Fahrzeugs. Im Rahmen einer adaptiven Geschwindikeitsregelung steuert oder regelt die Auswerte- und Steuereinheit 11 über den oder die Aktuatoren 12 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Alternativ oder ergänzend steuert sie über Aktuatoren 12 beispielsweise die Leuchtweite oder den Lichtkegel der Scheinwerfer des Fahr- zeugs oder erzeugt ein Warnsignal, das auf eine kritische Situation hindeutet .Corresponding measurement data are processed and fed to the evaluation and control unit 11. According to the method described below, this determines at least one future course area of the first vehicle. In the context of an adaptive speed control, the evaluation and control unit 11 controls or regulates the speed of the vehicle via the actuator (s) 12. As an alternative or in addition, it controls, for example, the light range or the light cone of the headlights of the vehicle via actuators 12 or generates a warning signal which indicates a critical situation.
Figur 2 zeigt eine zweispurige Straße 20, auf der sich zwei Fahrzeuge 21,22 in gleicher Richtung bewegen. Mit 21 ist das Fahrzeug bezeichnet, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt. Ausgehend von der Front des Fahrzeugs 21 ist ein Winkelbereich 24 skizziert, der den Erfassungsbereich des Abstandssensors 10 symbolisiert. Eine strichpunktierte Linie 26 zeigt den zukünftigen Kursverlauf des Fahrzeugs 21. Eine Strecke 23 gibt einen seitlichen Querversatz q zwischen den Fahrzeugen 21 und 22 an. Mit 25 ist ein stationäres Objekt, beispielsweise ein Baum am Straßenrand skizziert.FIG. 2 shows a two-lane road 20 on which two vehicles 21, 22 are moving in the same direction. With 21 the vehicle is designated, which has the device according to the invention. Starting from the front of the vehicle 21, an angular range 24 is sketched, which symbolizes the detection range of the distance sensor 10. A dash-dotted line 26 shows the future course of the vehicle 21. A route 23 provides a lateral transverse offset q between vehicles 21 and 22. At 25, a stationary object, for example a tree on the roadside, is outlined.
Figur 3 zeigt ebenfalls eine zweispurige Straße 30, auf der drei Fahrzeuge 31, 32 und 33 zu zwei verschiedenen Zeitpunkten tg und t-L dargestellt sind. Die Positionen der Fahrzeuge zum Zeitpunkt t0 sind gestrichelt dargestellt und mit 31a, 32a und 33a bezeichnet. Die Positionen der Fahrzeuge zum Zeitpunkt t^_ sind mit 31b, 32b und 33b bezeichnet. Zwei Strecken 34 und 35 bezeichnen jeweils einen Querversatz q]_ und q2 zwischen dem Fahrzeug 31 und 32 und zwischen dem Fahrzeug 31 und 33.FIG. 3 also shows a two-lane road 30 on which three vehicles 31, 32 and 33 are shown at two different times tg and tL. The positions of the vehicles at time t 0 are shown in dashed lines and designated 31a, 32a and 33a. The positions of the vehicles at time t ^ _ are designated 31b, 32b and 33b. Two lines 34 and 35 each designate a transverse offset q ] _ and q2 between the vehicle 31 and 32 and between the vehicle 31 and 33.
Figur 4 zeigt ein Flußdiagramm eines ersten Ausfuhrungsbei- spiels der Erfindung. Gemäß Schritt 41 werden mit Hilfe des Abstandssensors 10 vorausfahrende Fahrzeuge Fvj_ detektiert. Gemäß Figur 2 und Figur 3 werden dabei die Fahrzeuge 22 sowie 32 und 33 detektiert. In Schritt 42 wird eine Position Pvj_ jedes einzelnen vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt. Dieser Schritt kann je nach Realisierung entweder von einer Auswerteschaltung innerhalb des Abstandssensors 10 oder von der Auswerte- und Steuereinheit 11 durchgeführt werden. Die bestimmten Positionen Pvj_ der vorausfahrenden Fahrzeuge Fvi beinhalten eine Entfernung d^ und einen Winkel Ot-j_ . Gemäß Schritt 43 wird ein Querversatz q-j_, der in den Figuren 2 und 3 durch die Strecken 23, 34 und 35 angegeben ist, bestimmt. Rein mathematisch ergibt sich der Querversatz qi zuFIG. 4 shows a flow diagram of a first exemplary embodiment of the invention. According to step 41, vehicles F v j_ are detected with the aid of the distance sensor 10. According to FIG. 2 and FIG. 3, vehicles 22 and 32 and 33 are detected. In step 42, a position P vj _ of each individual preceding vehicle is determined. Depending on the implementation, this step can be carried out either by an evaluation circuit within the distance sensor 10 or by the evaluation and control unit 11. The specific positions P _ vj of the preceding vehicles F Vi include a distance d ^ and an angle Ot j _. According to step 43, a transverse offset q- j _, which is indicated in FIGS. 2 and 3 by lines 23, 34 and 35, is determined. The cross offset qi results purely mathematically
qi = dj_ * sinα-j_qi = dj_ * sinα-j_
Da in dieser Beziehung jedoch die Krümmung der Straße 20 bzw. 30 und ein daraus folgender zusätzlicher Querversatz der Fahrzeuge Fvj_ nicht berücksichtigt ist, ist es vorteilhafter, den jeweiligen Querversatz q-^ anhand der Position P des Fahrzeugs 31 zum Zeitpunkt t^ und der Position Pv^ des vorausfahrenden Fahrzeugs 32, 33 zum Zeitpunkt t0 zu bestimmen. Mit anderen Worten wird der Querversatz q-j_ dabei jeweils erst dann bestimmt, wenn sich das erste Fahrzeug 31 an oder neben der Position befindet, die das jeweilige vorausfahrende Fahrzeug einen oder mehrere Meßzeitpunkte vorher inne hatte .However, since the curvature of the road 20 or 30 and a consequent additional transverse offset of the vehicles F vj _ are not taken into account in this respect, it is more advantageous to determine the respective transverse offset q- ^ using the position P of the vehicle 31 at the time t ^ and the position P v ^ des to determine preceding vehicle 32, 33 at time t 0 . In other words, the transverse offset q-j_ is only determined when the first vehicle 31 is at or next to the position that the respective preceding vehicle had one or more measuring times before.
Gemäß Schritt 44 wird nun der zukünftige Kursbereich KB des geregelten Fahrzeugs 21, 31 aufgrund einer angenommenen Breite b des ersten Fahrzeugs, anhand der Kursverläufe KV-j_ der vorausfahrenden Fahrzeuge Fv^, anhand deren jeweiligem Querversatz q^ und gegebenenfalls anhand zuvor bestimmter Kursverläufe bestimmt. Dabei wird die Annahme zugrunde gelegt, daß sich das erste Fahrzeug so weiterbewegen wird wie das oder die vorausfahrenden Fahrzeuge. Vorteilhafterweise wird bei Erkennen eines beabsichtigten oder beginnenden Spurwechsels des ersten Fahrzeugs, beispielsweise in Abhängigkeit eines Blinkersignals, der bestimmte voraussichtliche Kursbereich in die entsprechende Richtung erwei- tert . Dies unterscheidet den bestimmten zukünftigen Kursbereich KB von einer reinen Vorhersage des Straßenverlaufs . Gemäß 47 erfolgt die Bestimmung des zukünftigen Kursbereichs KB des ersten Fahrzeugs iterativ, das heißt es schließt sich hier ein neuer Bestimmungszyklus an. Eine bevorzugte Aus- gestaltung der Erfindung besteht gemäß Schritt 45 darin, den bestimmten zukünftigen Kursbereich anhand stationärer Objekte 25 und soweit vorhanden, anhand detektierter entgegenkommender Fahrzeuge FG, die in den Figuren 2 und 3 nicht gezeigt sind, zu begrenzen.According to step 44, the future course range KB of the controlled vehicle 21, 31 is now determined on the basis of an assumed width b of the first vehicle, on the basis of the course profiles KV-j_ of the preceding vehicles F v ^, on the basis of their respective transverse offset q ^ and possibly on the basis of previously determined course profiles . This is based on the assumption that the first vehicle will continue to move as the vehicle or vehicles in front. When an intended or beginning lane change of the first vehicle is detected, for example in dependence on a turn signal, the certain expected course range is advantageously expanded in the corresponding direction. This differentiates the certain future course range KB from a pure prediction of the course of the road. According to FIG. 47, the future course area KB of the first vehicle is determined iteratively, that is to say a new determination cycle follows here. According to step 45, a preferred embodiment of the invention consists in limiting the determined future course area on the basis of stationary objects 25 and, if available, on the basis of detected oncoming vehicles F G , which are not shown in FIGS. 2 and 3.
Der nachfolgende Schritt 46 bezieht sich auf die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens im Rahmen einer adaptiven Fahrgeschwindigkeits- und Abstandsregelung. Hier erfolgt nun die Auswahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs als Regelungs- ziel für die Abstandsregelung. Dabei werden nun vorteil- hafterweise nur diejenigen vorausfahrenden Fahrzeuge berücksichtigt, die sich innerhalb des bestimmten zukünftigen Kursbereichs KB befinden. Befinden sich mehrere vorausfahrende Fahrzeuge in diesem Bereich, erfolgt eine Auswahl bevorzugt danach, welches der vorausfahrenden Fahrzeuge eine geringste Sollbeschleunigung bzw. eine größte Sollverzögerung bei dem geregelten Fahrzeug erfordert . Die Auswahl kann jedoch alternativ oder ergänzend auch von anderen Kriterien abhängig gemacht werden. Beispielsweise kann die Auswahl danach erfolgen, welches der vorausfahrenden Fahrzeuge den geringsten Abstand zu dem ersten, geregelten Fahrzeug aufweist. Mit 48 ist die iterative Wiederholung des Verfahrens gemäß der bevorzugten Ausführung der Erfindung dargestellt.The following step 46 relates to the application of the method according to the invention in the context of an adaptive vehicle speed and distance control. Here, a vehicle driving ahead is selected as the control target for the distance control. Here are now only those vehicles in front that are within the specified future course range KB are taken into account. If there are several vehicles in front in this area, a selection is preferably made according to which of the vehicles in front requires the lowest target acceleration or the greatest target deceleration for the controlled vehicle. Alternatively or in addition, the selection can also be made dependent on other criteria. For example, the selection can be made according to which of the vehicles in front has the smallest distance from the first, controlled vehicle. 48 shows the iterative repetition of the method according to the preferred embodiment of the invention.
Figur 5 zeigt ein Flußdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung. Die Schritte 51 bis 54 entsprechen dabei den Schritten 41 bis 44 gemäß Figur 4. Entsprechend der zweiten Ausgestaltung der Erfindung erfolgt dann in Schritt 55 eine Bestimmung eines verifizierten, zukünftigen Kursbereichs KBver. Zu diesem Zweck werden gemäß 56 weitere Meßdaten, insbesondere ein anderweitig bestimmter, zukünftiger Kursbereich KB2 verwendet. Dieser anderweitig bestimmte, zukünftige Kursbereich KB2 kann beispielsweise anhand der im Stand der Technik bekannten Verfahren mit Hilfe einer Gierrate oder einer Querbeschleunigung bestimmt werden. Durch die Verknüpfung mehrerer, voneinander unabhängig bestimmter zukünftiger Kursbereiche wird eine jeweils vorhandene Fehlerquote weiter minimiert. Im einfachsten Fall erfolgt die Verknüpfung der beiden bestimmten zukünftigen Kursbereiche KB und KB2 dadurch, daß der erste bestimmte Kursbereich KB verwendet wird, solange eine festgelegte minimale Anzahl vorausfahrender Fahrzeuge detektiert wird. Werden weniger vorausfahrende Fahrzeuge als diese festgelegte Zahl detektiert, wird der zukünftige Kursbereich KB2 verwendet. Alternativ können die Daten der beiden bestimmten Kursbereiche KB und KB2 auch miteinander korreliert werden, um den verifizierten Kursbereich Kbver zu erhalten. Gemäß 58 erfolgt auch die Bestimmung des zukünftigen verifizierten Kursbereichs iterativ. Schritt 57 entspricht dem Schritt 46 aus Figur 4 und beinhaltet wiederum eine Zielauswahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs im Rahmen einer adaptiven Fahr- geschwindigkeits- und Abstandsregelung.Figure 5 shows a flow diagram of a second embodiment of the invention. Steps 51 to 54 correspond to steps 41 to 44 according to FIG. 4. In accordance with the second embodiment of the invention, a verified, future course range KBver is then determined in step 55. For this purpose, according to 56 further measurement data, in particular a future course area KB 2 determined otherwise, are used. This otherwise determined future course range KB 2 can be determined, for example, using the methods known in the prior art with the aid of a yaw rate or a lateral acceleration. By linking several future course areas that are determined independently of each other, an existing error rate is further minimized. In the simplest case, the link between the two specific future course areas KB and KB 2 takes place in that the first certain course area KB is used as long as a defined minimum number of vehicles traveling in front is detected. If fewer vehicles driving ahead than this specified number are detected, the future course area KB 2 is used. Alternatively, the dates of the two can be determined Course areas KB and KB 2 can also be correlated with each other in order to obtain the verified course area Kbver. According to 58, the future verified course range is also determined iteratively. Step 57 corresponds to step 46 from FIG. 4 and in turn includes a target selection of a vehicle in front as part of an adaptive cruise control and distance control.
Figur 6 zeigt eine detailliertere Darstellung der Verfah- rensschritte zur Bestimmung des zukünftigen Kursbereichs KB gemäß den Schritten 44 und 54 der Figuren 4 und 5. Dementsprechend können die Schritte 61 bis 63 anstelle der Schritte 44 und 54 in den Figuren 4 und 5 eingefügt werden. In Schritt 61 werden Stützstellen Sj_ bestimmt, indem die Positionen Pv: der detektierten vorausfahrenden Fahrzeuge Fvi mit den zugehörigen bestimmten Querversätzen q-^ verrechnet werden. Im Idealfall liegen dann alle bestimmten Stützstellen S-j_ auf einer Kurve, die dem zukünftigen Kursverlauf KV des ersten Fahrzeugs entspricht. In Schritt 62 wird dieser Kursverlauf KV bestimmt, indem eine Funktion, beispielsweise in Form eines Polynoms bestimmt wird, die möglichst alle Stützstellen Sj_ zumindest näherungsweise erfaßt. Dies bestimmte Funktion beschreibt dann den zukünftigen Kursverlauf KV. In Schritt 63 wird dann der zukünftige Kursbereich KB bestimmt, indem der Kursverlauf KV um dieFIG. 6 shows a more detailed illustration of the method steps for determining the future course range KB according to steps 44 and 54 in FIGS. 4 and 5. Accordingly, steps 61 to 63 can be inserted instead of steps 44 and 54 in FIGS. 4 and 5. In step 61, support points S j _ are determined by offsetting the positions P v: of the detected preceding vehicles F v i with the associated specific transverse offsets q- ^. In the ideal case, all determined support points S-j_ are then on a curve which corresponds to the future course course KV of the first vehicle. This course of the course KV is determined in step 62 by determining a function, for example in the form of a polynomial, which at least approximately detects all support points S j _. This specific function then describes the future course course KV. In step 63, the future course area KB is then determined by the course course KV by the
Breite b des ersten Fahrzeugs aufgeweitet wird. Zusätzlich erfolgt bevorzugt ggf . eine weitere Erweiterung E in Abhängigkeit von erkannten Spurwechselsignalen des ersten Fahrzeugs . Width b of the first vehicle is widened. In addition, if necessary, preferably a further extension E as a function of detected lane change signals of the first vehicle.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines ersten Fahrzeugs, welches mit einem Abstandssensor ausgerüstet ist, wobei mit Hilfe des Abstandssensors wenigstens eine relative Position vorausfahrender Fahrzeuge zum ersten1. Method for determining a future course area of a first vehicle which is equipped with a distance sensor, with the aid of the distance sensor at least one relative position of preceding vehicles to the first
Fahrzeug bestimmbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der zukünftige Kursbereich wenigstens anhand eines Kursverlaufs eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt wird.Vehicle can be determined, characterized in that the future course area is determined at least on the basis of a course of a preceding vehicle.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,2. The method according to claim 1, characterized in that
- daß eine relative Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug bestimmt wird,a relative position of a preceding vehicle to the first vehicle is determined,
- daß anhand dieser relativen Position ein Querversatz zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem geregelten Fahrzeug bestimmt wird und- That a transverse offset between the preceding vehicle and the controlled vehicle is determined based on this relative position and
- daß in Abhängigkeit des Querversatzes und eines Kursverlaufs des vorausfahrenden Fahrzeugs der zukünftige Kursbereich des geregelten Fahrzeugs bestimmt wird.- That the future course range of the controlled vehicle is determined depending on the transverse offset and a course of the course of the preceding vehicle.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Querversatz zu festgelegten oder wählbaren Zeitpunkten jeweils neu bestimmt wird und daß der jeweils bestimmte Querversatz zwischen diesen Zeitpunkten als konstant angenommen wird. 3. The method according to claim 2, characterized in that the transverse offset is determined anew at fixed or selectable times and that the respectively determined transverse offset between these times is assumed to be constant.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zukünftige Kursbereich anhand von Kursverläufen mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge bestimmt wird und daß ein Fahrspurwechsel eines einzelnen vorausfahrenden Fahrzeugs durch Vergleich, Korrelation oder Mittelung der Kursverläufe aller vorausfahrenden Fahrzeuge herausgefiltert wird.4. The method according to claim 1, characterized in that the future course range is determined on the basis of the course of a plurality of preceding vehicles and that a lane change of a single preceding vehicle is filtered out by comparison, correlation or averaging of the course of all preceding vehicles.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,5. The method according to claim 1, characterized in
- daß mindestens ein weiterer zukünftiger Kursbereich des geregelten Fahrzeugs anhand eines Lenkwinkels, eines Lenkradwinkels, einer Gierrate, einer Differenz von Radgeschwindigkeiten oder einer Querbeschleunigung des geregelten Fahrzeugs oder anhand stationärer Objekte oder anhand entgegenkommender Fahrzeuge , die von einem Abstandssensor des geregelten Fahrzeugs detektiert werden, bestimmt wird und- That at least one further future course range of the controlled vehicle is determined on the basis of a steering angle, a steering wheel angle, a yaw rate, a difference in wheel speeds or a lateral acceleration of the controlled vehicle or on the basis of stationary objects or oncoming vehicles which are detected by a distance sensor of the controlled vehicle will and
- daß anhand des ersten und des mindestens einen weiteren bestimmten, zukünftigen Kursbereichs ein verifizierter zukünftiger Kursbereich bestimmt wird.- That a verified future course area is determined on the basis of the first and the at least one further specific, future course area.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zukünftige Kursbereich anhand von Positionen detektierter, stationärer Objekte oder anhand von Positionen detektierter, entgegenkommender Fahrzeuge begrenzt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the future course range is limited on the basis of positions of detected, stationary objects or on the basis of positions of detected, oncoming vehicles.
7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, beinhaltend,7. An apparatus for performing the method of claim 1, including
- einen Abstandssensor zur Detektion vorausfahrender Fahrzeuge, - eine Auswerteeinrichtung zur Bestimmung mindestens einesa distance sensor for the detection of vehicles in front, an evaluation device for determining at least one
Winkels, einer Entfernung und einer Geschwindigkeit eines jeden vorausfahrenden Fahrzeugs,Angle, distance and speed of each vehicle in front,
- Mittel zur Bestimmung eines Querversatzes eines jeden vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem geregelten Fahrzeug sowie Mittel zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs des geregelten Fahrzeugs anhand der Bewegung mindestens eines vorausfahrenden Fahrzeugs und dessen Querversatz . - Means for determining a transverse offset of each preceding vehicle to the controlled vehicle and Means for determining a future course range of the controlled vehicle based on the movement of at least one preceding vehicle and its transverse offset.
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