DE102012106428A1

DE102012106428A1 - Therapeutic treatment device, device-based locomotion therapy system, and device control method

Info

Publication number: DE102012106428A1
Application number: DE102012106428.8A
Authority: DE
Inventors: wird später genannt werden Erfinder
Original assignee: REHA Tech GmbH
Current assignee: REHA Tech GmbH
Priority date: 2012-07-17
Filing date: 2012-07-17
Publication date: 2014-01-23
Also published as: WO2014012961A1; EP2903580A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung der unteren Extremitäten eines Menschen mit einem Rahmen (11), der sich im Gebrauch entlang einer der unteren Extremitäten erstreckt, wobei am Rahmen (11) ein Flexionsmittel (13) für das Kniegelenk befestigt ist, wobei wenigstens ein Haltemittel für den Oberschenkel und wenigstens ein Haltemittel für den Unterschenkel, die jeweils durch ein Bewegungselement mit dem Rahmen (11) verbunden sind, wobei die Haltemittel für den Oberschenkel und den Unterschenkel in Rahmenlängsrichtung versetzt und einander gegenüber angeordnet sind derart, dass das Bein im Gebrauch zwischen den Haltemitteln fixierbar ist, das Flexionsmittel (13) in Rahmenlängsrichtung zwischen den Haltemitteln angeordnet ist derart, dass das Flexionsmittel (13) im Gebrauch im Bereich der Kniekehle angeordnet ist, das Bewegungselement zur Erzeugung einer Kraft angepasst ist, die im Gebrauch durch das jeweiligen Haltemittel auf das Bein übertragbar ist, und der Rahmen (11) mit einem System zur gerätegestützten Lokomotionstherapie verbindbar ist.The invention relates to a device for the therapeutic treatment of the lower extremities of a person with a frame (11) which, in use, extends along one of the lower extremities, a flexion means (13) for the knee joint being attached to the frame (11), wherein at least one holding means for the thigh and at least one holding means for the lower leg, which are each connected to the frame (11) by a movement element, the holding means for the thigh and the lower leg being offset in the longitudinal direction of the frame and arranged opposite one another in such a way that the When in use it can be fixed between the holding means, the flexion means (13) is arranged in the longitudinal direction of the frame between the holding means such that the flexion means (13) is arranged in the region of the hollow of the knee during use, the movement element is adapted to generate a force that is required during use transferable to the leg by the respective holding means and the frame (11) can be connected to a system for device-assisted locomotion therapy.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung der unteren Extremitäten eines Menschen mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Merkmalen. Eine Vorrichtung dieser Art ist beispielsweise aus WO 00/61059 bekannt. Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein System zur gerätegestützten Lokomotionstherapie mit einer derartigen Vorrichtung und auf ein Verfahren zur Steuerung der Vorrichtung. The invention relates to a device for the therapeutic treatment of the lower extremities of a person with the features mentioned in the preamble of claim 1. A device of this kind is for example off WO 00/61059 known. The invention further relates to a system for device-based locomotion therapy with such a device and to a method for controlling the device.

Ein akuter Schlaganfall (Apoplex) geht in vielen Fällen mit einer Halbseitenlähmung (Hemiparese) einher. Dadurch degenerieren die Muskeln in den gelähmten Extremitäten. Die Therapie einer derartigen, meist hochgradigen Schwäche der unteren Extremitäten ist schwierig und häufig nicht erfolgreich. Die konventionelle Physiotherapie ist nach dem Akutstadium der Erkrankung möglich, aufwändig und zielt meistens darauf ab, durch Spastik bedingte Verkrampfungen der Muskeln zu lösen und Übungen zur Vorbereitung des Gehens sowohl im Sitzen als auch im Stand zu üben, um beispielsweise die Gewichtsübernahme auf das betroffene Bein zu stärken. An acute stroke (apoplexy) is often associated with hemiplegia (hemiparesis). This degenerates the muscles in the paralyzed extremities. The treatment of such, usually high-grade weakness of the lower extremities is difficult and often unsuccessful. Conventional physiotherapy is possible after the acute stage of the disease, consuming and mostly aims to solve spasticity-related muscle spasms and exercises to prepare for walking both while sitting and standing to practice, for example, the weight transfer to the affected leg to strengthen.

Moderne, wissenschaftliche Konzepte der Rehabilitation nach einem Schlaganfall favorisieren ein wiederholtes Üben des Gehens. Bei Schlaganfallpatienten konnte gezeigt werden, dass die wiederholte Bewegung der betroffenen Extremitäten vorteilhaft für die Wiedererlangung der motorischen Funktionen ist. Aus der Praxis ist überdies allgemein bekannt, dass ein beidseitiges Training sowohl der gesunden, als auch der geschwächten Extremität zu besseren Erfolgen führt. Durch die Mitbewegung der nicht geschwächten Seite, also der Seite, die nicht von der Halbseitenlähmung betroffen ist, wird die Aktivierung der für den Einsatz der gelähmten Extremität verantwortlichen Hirnstrukturen im Scheitellappen positiv beeinflusst. Modern, scientific concepts of rehabilitation after a stroke favor a repeated practice of walking. In stroke patients it has been shown that the repeated movement of the affected extremities is beneficial for the recovery of motor functions. In addition, it is common knowledge from practice that bilateral training of both the healthy and the weakened limb leads to better results. The co-movement of the non-weakened side, ie the side that is not affected by hemiplegia, positively influences the activation of the brain structures responsible for the use of the paralyzed limb in the parietal lobe.

Zur Therapie der geschwächten Seite der unteren Extremitäten eines Menschen sind mechanische und elektromechanische Geräte im Stand der Technik bekannt. Hierzu wird beispielhaft auf DE 36 18 686 A1 , DE 81 09 699 U1 , DE 20 2008 013 423 U1 und DE 195 29 764 A1 verwiesen. Diese bekannten Therapiegeräte umfassen Tretkurbeln, die vom Patienten betätigt werden. Diese Tretkurbeln erlauben nur ein asynchrones Nachführen der geschwächten Seite. Asynchron nachgeführte Bewegungen spiegeln nicht die Vielfalt realer Bewegungsabläufe wieder. Die angestrebte Übertragung des Lerneffekts im Zusammenhang mit Bewegungsabläufen vom Gehirnlappen der gesunden auf die betroffene Seite ist dabei nur bedingt möglich. Variationen der Bewegungsabläufe sind aufgrund der starren mechanischen Verbindung der Konstruktionselemente ausgeschlossen. For the treatment of the weakened side of the lower extremities of a human mechanical and electromechanical devices are known in the art. This is exemplified DE 36 18 686 A1 . DE 81 09 699 U1 . DE 20 2008 013 423 U1 and DE 195 29 764 A1 directed. These known therapy devices include cranks that are operated by the patient. These cranks only allow asynchronous tracking of the weakened side. Asynchronously tracked movements do not reflect the variety of real movements. The desired transfer of the learning effect in connection with movement sequences from the brain lobe of the healthy to the affected side is only possible to a limited extent. Variations of the movements are excluded due to the rigid mechanical connection of the construction elements.

Darüber hinaus sind Robotersysteme für die gerätegestützte Lokomotionstherapie bekannt, die über steuer- bzw. programmierbare Fußplatten das menschliche Gehen nachbilden. Derartige Robotersysteme sind aus DE 100 28 511 A1 , DE 10 2006 035 715 A1 und DE 10 2009 022 560 A1 bekannt. Solche Systeme kontrollieren das Knöchelgelenk und überlassen die Knieflexion und -extension dem Patienten. In addition, robotic systems for device-based locomotion therapy are known, which simulate human walking via controllable or programmable footplates. Such robot systems are out DE 100 28 511 A1 . DE 10 2006 035 715 A1 and DE 10 2009 022 560 A1 known. Such systems control the ankle joint and leave the knee flexion and extension to the patient.

Ferner sind Robotersysteme für die gerätegestützte Lokomotionstherapie bekannt, welche die Gehbewegung durch ein motorisiertes Außengerüst führen, wie beispielsweise AU 002002324518 A1 , EP 02 408 413 A1 und die einleitend genannte WO 00/61059. Diese bekannten Systeme kontrollieren und unterstützen die Knieflexion und Knieextension. Das Problem bei der geführten Bewegung durch die bekannten motorisierten Außengerüste besteht darin, dass die Residualkraft des Patienten nicht zum Einsatz kommt. Außerdem ist die Bewegung in einer zweidimensionalen Ebene vorgegeben. Furthermore, robotic systems for device-based locomotion therapy are known, which guide the walking movement through a motorized outer frame, such as AU 002002324518 A1 . EP 02 408 413 A1 and the introductory said WO 00/61059. These known systems control and support knee flexion and knee extension. The problem with guided movement by known motorized scaffolds is that the patient's residual force is not used. In addition, the movement is given in a two-dimensional plane.

Elemente und Orthesen zur Stabilisierung, Unterstützung und Führung der physiologischen Kniebewegung sind beispielsweise aus DE 10 2008 024 748 A1 und WO 00/2009139158 A2 bekannt. Solche Vorrichtungen unterstützen das Knie während des Gehens auf der Ebene und während des Treppensteigens. Diese Orthesen sind nicht für den Einsatz in der gerätegestützten Lokomotionstherapie geeignet. Elements and orthotics for stabilizing, supporting and guiding the physiological knee movement are for example out DE 10 2008 024 748 A1 and WO 00/2009139158 A2 known. Such devices support the knee while walking on the plane and while climbing stairs. These orthoses are not suitable for use in device-based locomotion therapy.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung der unteren Extremitäten eines Menschen anzugeben, die eine Fazilitation der Knieflexion und Knieextension im Rahmen der gerätegestützten Lokomotionstherapie ermöglicht. Ferner soll mit der Erfindung ein System für die gerätegestützte Lokomotionstherapie und ein Verfahren zur Steuerung der Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung angegeben werden. The invention has for its object to provide a device for the therapeutic treatment of the lower extremities of a person, which allows a facilitation of knee flexion and knee extension in the context of device-based locomotion therapy. It is another object of the invention to provide a device-based locomotion therapy system and a method of controlling the therapeutic treatment device.

Im Hinblick auf die Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung wird diese Aufgabe durch den Gegenstand des Anspruchs 1, im Hinblick auf das System durch den Gegenstand des Anspruchs 14, und im Hinblick auf das Verfahren auf den Gegenstand des Anspruchs 15 gelöst. With regard to the therapeutic treatment device, this object is solved by the subject-matter of claim 1, with regard to the system by the subject-matter of claim 14, and with respect to the method by the subject-matter of claim 15.

Die Erfindung beruht darauf, eine Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung der unteren Extremitäten eines Menschen anzugeben die einen Rahmen aufweist, der sich im Gebrauch entlang einer der unteren Extremitäten, insbesondere des Beines erstreckt. Am Rahmen ist ein Flexionsmittel für das Kniegelenk befestigt. Die Vorrichtung weist wenigstens ein Haltemittel für den Oberschenkel und wenigstens ein Haltemittel für den Unterschenkel auf. Das Haltemittel für den Oberschenkel und das Haltemittel für den Unterschenkel sind jeweils mit dem Rahmen verbunden und weisen jeweils ein Bewegungselement auf. Die Haltemittel für den Oberschenkel und den Unterschenkel sind in Rahmenlängsrichtung versetzt und einander gegenüber angeordnet derart, dass das Bein im Gebrauch zwischen den Haltemitteln fixierbar ist bzw. allgemein zwischen den Haltemitteln aufnehmbar ist. Das Flexionsmittel ist in Rahmenlängsrichtung zwischen den Haltemitteln angeordnet, und zwar derart, dass das Flexionsmittel im Gebrauch im Bereich der Kniekehle angeordnet ist. Das Bewegungselement ist zur Erzeugung einer Kraft angepasst, die im Gebrauch durch das jeweilige Haltemittel auf das Bein übertragbar ist. Der Rahmen ist mit einem System für die gerätegestützte Lokomotionstherapie verbindbar. The invention is based on providing a device for the therapeutic treatment of the lower extremities of a human having a frame which extends in use along one of the lower extremities, in particular of the leg. On the frame a flexion for the knee joint is attached. The device has at least one holding means for the thigh and at least one holding means for the lower leg. The holding means for the thigh and the Holding means for the lower leg are each connected to the frame and each have a moving element. The thigh and lower leg holding means are offset in the frame longitudinal direction and arranged opposite each other such that, in use, the leg is fixable between the holding means or is generally receivable between the holding means. The flexion means is arranged in the frame longitudinal direction between the holding means, in such a way that the inflection means is arranged in use in the region of the popliteal fossa. The movement element is adapted to generate a force that is transferable in use by the respective holding means on the leg. The frame can be connected to a system for device-based locomotion therapy.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass die Fazilitation bei der Durchführung einer gerätegestützten Lokomotionstherapie ermöglicht wird. Die Fazilitation ist Teil der physiotherapeutischen Behandlungsmethode, die durch eine verstärkte Stimulation der Propriozeptoren das neuromuskuläre Zusammenspiel fördert. Dabei wird ein Körperabschnitt nach einem vorgegebenen physiologischen Bewegungsmuster repetitiv bewegt, wobei die Bewegung gegen einen vom Therapeut ausgeübten Widerstand ausgeführt wird. Dabei kann es bei jedem Bewegungszyklus zu leichten Schwankungen des Fazilitationszeitpunktes kommen. The invention has the advantage that the facilitation in the implementation of a device-based locomotion therapy is made possible. Facilitation is part of the physiotherapeutic treatment method, which promotes neuromuscular interaction through increased stimulation of the proprioceptors. In this case, a body portion is moved repetitively according to a predetermined physiological movement pattern, wherein the movement is carried out against a resistance exerted by the therapist. It can come with each movement cycle to slight fluctuations in the facilitation time.

Im Unterschied dazu bietet die Fazilitation im Rahmen der gerätegestützten Lokomotionstherapie den Vorteil, dass die angestrebte Fazilitationsbewegung vorgegeben wird und für jeden Schritt immer zeitgerecht erfolgt. Die Vorrichtung lässt sich dazu mit einem System für die gerätegestützte Lokomotionstherapie verbinden, das auf diese Weise zur Durchführung der Fazilitation angepasst werden kann. Die Aufbringung des Widerstandes, gegen den die Beinbewegung erfolgt, wird durch die Vorrichtung automatisch vorgenommen. In contrast, the facilitation in the context of device-based locomotion therapy offers the advantage that the desired facilitation movement is predetermined and is always timely for each step. The device can be connected to a system for the device-based locomotion therapy, which can be adapted in this way to perform the facilitation. The application of the resistance, against which the leg movement takes place, is made automatically by the device.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung, insbesondere der Rahmen der Vorrichtung, ist zur Verbindung mit dem System für die gerätegestützte Lokomotionstherapie derart angepasst, dass die bei der gerätegestützten Therapie auftretenden Kräfte vom System auf die Vorrichtung und den zu therapierenden Menschen übertragen werden können. Für die Fazilitation weist die Vorrichtung wenigstens ein Haltemittel für den Oberschenkel und wenigstens ein Haltemittel für den Unterschenkel auf. Mehrere Haltemittel für den Unterschenkel sind möglich. Die Anordnung der Haltemittel am Rahmen ist so getroffen, dass ein Bein des Patienten in der Vorrichtung fixiert werden kann, so dass die vom System für die gerätegestützte Lokomotionstherapie übertragenen Kräfte in das Bein eingeleitet werden können. Dabei werden die vom System vorgegebenen Bewegungsabläufe entlang der entsprechenden Gangtrajektorien auf die erfindungsgemäße Vorrichtung übertragen und somit dem Bein aufgeprägt. The device according to the invention, in particular the frame of the device, is adapted for connection to the system for device-based locomotion therapy in such a way that the forces occurring during the device-supported therapy can be transmitted from the system to the device and the person to be treated. For facilitation, the device has at least one holding means for the thigh and at least one holding means for the lower leg. Several holding means for the lower leg are possible. The arrangement of the holding means on the frame is such that a leg of the patient can be fixed in the device so that the forces transmitted by the device-based locomotion therapy system can be introduced into the leg. In this case, the movement sequences predetermined by the system are transmitted along the corresponding gait trajectories to the device according to the invention and thus impressed on the leg.

Im Zusammenhang mit den Bewegungsmustern hat das Flexionsmittel die Funktion, die Beugung des Kniegelenks zu unterstützen. Dazu ist das Flexionsmittel in Rahmenlängsrichtung zwischen den ebenfalls in Rahmenlängsrichtung versetzten Haltemitteln angeordnet und zwar so, dass das Flexionsmittel im Gebrauch sich im Bereich der Kniekehle befindet. In connection with the movement patterns, the flexion agent has the function of supporting the flexion of the knee joint. For this purpose, the flexion means is arranged in the longitudinal direction of the frame between the likewise offset in the frame longitudinal holding means in such a way that the inflection means is in use in the region of the popliteal fossa.

Der für die Fazilitation erforderliche Widerstand wird erfindungsgemäß durch das jeweilige Bewegungselement auf das Bein aufgebracht. Das jeweilige Bewegungselement ist dazu zur Erzeugung einer Kraft angepasst. Die Kraft wird durch das dem jeweiligen Bewegungselement zugeordnete Haltemittel auf das Bein übertragen. Bei der Therapie arbeitet das Bein gegen die durch das Bewegungselement erzeugte Kraft. Damit wird der Kraftaufbau eines Therapeuten simuliert, beispielsweise bei der Fazilitation des Quadrizeps bei der Knieextension. The resistance required for the facilitation is applied according to the invention by the respective moving element on the leg. The respective movement element is adapted to generate a force. The force is transmitted to the leg by the holding means associated with the respective movement element. During therapy, the leg works against the force generated by the movement element. This simulates the strength of a therapist, for example in the facilitation of the quadriceps during knee extension.

Die Kraft kann vorzugsweise durch das Bewegungselement mechanisch, bspw. als Federkraft, oder pneumatisch, bspw. durch ein Luftkissen oder einen Pneumatikzylinder, erzeugt werden. Andere Möglichkeiten der Krafterzeugung sind denkbar und werden von der Erfindung umfasst. Die Krafterzeugung, d.h. der Widerstand gegen die Beinbewegung, erfolgt vorzugsweise passiv, bspw. als Federkraft oder allgemein als elastische Kraft, und wird durch die Kraft, mit der das Bein gegen das Haltemittel drückt, ausgelöst. The force can preferably be generated mechanically, for example as a spring force, or pneumatically, for example by an air cushion or a pneumatic cylinder, by the movement element. Other possibilities of force generation are conceivable and are encompassed by the invention. The force generation, i. Resistance to leg movement is preferably passive, for example as a spring force or generally as an elastic force, and is triggered by the force with which the leg presses against the retaining means.

Vorzugsweise verbindet das Bewegungselement das Haltemittel mit dem Rahmen. Dies kann bei einer Ausführungsform bspw. dadurch erfolgen, dass eine Anlagefläche für das Bein am proximalen, d.h. dem Bein zugewandten Ende des Bewegungselementes angeordnet ist. Das distale, d.h. vom Bein abgewandte Ende des Bewegungselementes ist mit dem Rahmen verbunden. Das proximale Ende des Bewegungselementes ist beweglich, insbesondere axial beweglich, und mit einer Kraft beaufschlagbar. Die am proximalen Ende des Bewegungselementes angeordnete Anlagefläche wird entsprechend mitgenommen und überträgt die Gegenkraft auf das Bein, wenn dieses gegen die Anlagefläche drückt. Preferably, the moving element connects the retaining means to the frame. In one embodiment, for example, this can be done by providing a support surface for the leg at the proximal, i. the leg facing the end of the moving element is arranged. The distal, i. remote from the leg end of the moving element is connected to the frame. The proximal end of the movement element is movable, in particular axially movable, and can be acted upon by a force. The arranged at the proximal end of the movement element contact surface is taken along and transmits the counterforce on the leg when it presses against the contact surface.

Alternativ oder zusätzlich kann das Bewegungselement am proximalen Ende des Haltemittels, d.h. dem Bein zugewandten Ende des Haltemittels angeordnet sein. Vorzugsweise bildet das Bewegungselement selbst die Anlagefläche für das Bein. Eine mögliche Ausführungsform hierfür ist ein Luftkissen, das durch Kompression den gewünschten Widerstand gegen die Beinbewegung erzeugt. Alternatively or additionally, the moving element at the proximal end of the holding means, i. The leg facing the end of the holding means may be arranged. Preferably, the movement element itself forms the contact surface for the leg. A possible embodiment for this is an air cushion, which generates by compression the desired resistance to the leg movement.

Das proximal und das distal angeordnete Bewegungselement eines Haltemittels können einzeln oder zusammen vorgesehen sein. Allgemein gesagt, ist das Haltemittel beweglich und bildet einen Widerstand gegen das Bein, das bei der Therapie am Haltemittel anliegt und dagegen drückt. The proximal and the distal movement element of a holding means may be provided individually or together. Generally speaking, the holding means is movable and forms a resistance to the leg, which abuts against the holding means during the therapy and presses against it.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Tibiotarsalgelenk durch die erfindungsgemäße Vorrichtung, konkret durch die Haltemittel stabilisiert wird. Die Haltemittel bieten darüber hinaus den Vorteil, dass aufgrund der Fixierung des Beines an verschiedenen Stellen die Voraussetzung für eine flexible Einstellung der Vorrichtung geschaffen wird, die zu einer Anpassung der Dorsal- und Plantarflexion des Beines genutzt werden kann. Die hierfür getroffenen konkreten Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Another advantage of the invention is that the Tibiotarsalgelenk is stabilized by the device according to the invention, specifically by the holding means. The holding means also offer the advantage that due to the fixation of the leg at different points, the requirement for a flexible adjustment of the device is created, which can be used to adjust the dorsiflexion and plantar flexion of the leg. The concrete embodiments made for this purpose are the subject of the dependent claims.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung im Vergleich zur Bewegung durch eine Orthese oder ein motorisiertes Außengerüst besteht darin, dass die Vorrichtung so aufgebaut ist, dass einerseits die Residualkraft des Patienten stimuliert werden kann. Andererseits ist eine freie und natürliche Bewegung der unteren Extremitäten des Patienten möglich. Im Unterschied dazu kommt bei Orthesen und an sich bekannten motorisierten Außengerüsten die Residualkraft des Patienten nicht zum Einsatz. Außerdem ist die Bewegung in einer zweidimensionalen Ebene vorgegeben und somit stark eingeschränkt. Another advantage of the invention compared to movement by an orthosis or a motorized outer frame is that the device is constructed so that on the one hand the residual power of the patient can be stimulated. On the other hand, a free and natural movement of the lower extremities of the patient is possible. In contrast, the residual force of the patient is not used in orthoses and motor scaffolds known per se. In addition, the movement is given in a two-dimensional plane and thus severely limited.

Die Erfindung hat ferner den Vorteil, dass die Mechanik der Vorrichtung einfach und kompakt aufgebaut ist. Dadurch wird der Zugang des Therapeuten zum Patienten erleichtert. Zusammengefasst ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung eine erfolgreiche Lokomotionstherapie einerseits durch das häufige Wiederholen von Übungselementen und andererseits durch Übertragung von Lerneffekten der für die gesunde Extremität zuständigen Gehirnseite auf die für die betroffene Extremität zuständige Gehirnseite bzw. das zuständige Gehirnareal. The invention also has the advantage that the mechanism of the device is simple and compact. This facilitates the therapist's access to the patient. In summary, the device according to the invention makes possible a successful locomotion therapy on the one hand by the frequent repetition of exercise elements and on the other hand by transferring learning effects of the brain side responsible for the healthy limb to the brain side or the brain area responsible for the affected limb.

Im Rahmen der Erfindung wird sowohl die Vorrichtung an sich, d.h. unabhängig von dem System zur gerätegestützten Lokomotionstherapie, als auch die Kombination des Systems für die gerätegestützte Lokomotionstherapie mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung offenbart und beansprucht. In the context of the invention, both the device itself, i. regardless of the device-based locomotion therapy system, as well as the combination of the device-based locomotion therapy system with the device of the invention.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Preferred embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Bewegungselement sagittal ausgerichtet, derart, dass das Bein in einer sagittalen Hauptrichtung mit einer Kraft beaufschlagbar ist. Damit lässt sich besonders wirksam der für die Fazilitation erforderliche mechanische Widerstand auf das Bein aufbringen. Die Kraftrichtung kann ausschließlich sagittal verlaufen, wobei das Bewegungselement entsprechend ausgerichtet ist. Daneben ist auch eine Abweichung von der sagittalen Kraftrichtung möglich, indem das Bewegungselement aus der Sagittalebene entsprechend abweicht. Die Abweichung kann in einem Bereich von ±20°, insbesondere ±15°, insbesondere ±10°, insbesondere ±5°, erfolgen. Unter Sagittalebene wird eine sich vom Kopf zum Becken und vom Rücken zum Bauch erstreckende Ebene verstanden, die durch das Bein verläuft. In a preferred embodiment, the movement element is aligned sagittal, such that the leg can be acted upon in a sagittal main direction with a force. This makes it possible to apply the mechanical resistance required for facilitation to the leg in a particularly effective manner. The direction of force can run only sagittal, with the movement element is aligned accordingly. In addition, a deviation from the sagittal force direction is possible by the movement element deviates from the sagittal plane accordingly. The deviation can take place in a range of ± 20 °, in particular ± 15 °, in particular ± 10 °, in particular ± 5 °. The sagittal plane is understood to mean a plane extending from the head to the pelvis and from the back to the abdomen, which runs through the leg.

Das Bewegungselement kann ein Gehäuse mit einem Kolben aufweisen, der im Gehäuse geführt und durch eine Federkraft betätigbar ist, wobei die Gehäuse-Kolbenanordnung das Haltemittel und den Rahmen beweglich verbindet. Damit wird ein einfach aufgebautes und robustes Bewegungselement zur Verfügung gestellt, das die Ausbildung einer progressiv zunehmenden Kraft ermöglicht, die vom Haltemittel auf das Bein übertragen wird. Damit wird besonders gut der manuelle Kraftaufbau durch einen Therapeuten simuliert. The moving member may include a housing having a piston which is guided in the housing and actuated by a spring force, wherein the housing-piston assembly movably connects the holding means and the frame. Thus, a simple and robust moving element is provided, which allows the formation of a progressively increasing force, which is transmitted from the holding means to the leg. This particularly well simulates the manual buildup of force by a therapist.

Der Kolben kann einen Innenraum aufweisen, in dem ein elastisches Mittel, insbesondere eine Druckfeder, angeordnet ist, die einerseits mit dem Kolben und andererseits mit dem Gehäuse verbunden ist. Diese Ausgestaltung ist ein Beispiel für eine einfache und wirkungsvolle Realisierung des Federkraft betätigbaren Bewegungselementes. The piston may have an interior in which an elastic means, in particular a compression spring, is arranged, which is connected on the one hand to the piston and on the other hand to the housing. This embodiment is an example of a simple and effective realization of the spring force actuated movement element.

Eine weitere Verbesserung der Funktionalität des Bewegungselements wird dadurch erreicht, dass das Bewegungselement ein Stellorgan zur Einstellung der auf das Bein wirkenden Kraft und/oder des Bewegungsweges des Haltemittels aufweist. Damit kann die Vorrichtung an den jeweiligen Patienten angepasst werden, so dass ein für den jeweiligen Patienten geeigneter Widerstand bei der Fazilitation eingestellt wird. A further improvement of the functionality of the movement element is achieved in that the movement element has an actuator for adjusting the force acting on the leg and / or the movement path of the holding means. Thus, the device can be adapted to the respective patient, so that a suitable for the respective patient resistance in the facilitation is set.

Eine einfache Möglichkeit der Realisierung des Stellorgans besteht darin, dass das Stellorgan eine Schraube umfasst, die mit einem Anschlag für das elastische Mittel, insbesondere die Druckfeder, verbunden ist. A simple way of realizing the actuator is that the actuator comprises a screw which is connected to a stop for the elastic means, in particular the compression spring.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Bewegungselement zur Änderung der sagittalen Position eines Haltemittels, insbesondere des Haltemittels für den Unterschenkel, mit dem Rahmen verstellbar, insbesondere durch ein erstes Einstellelement verstellbar, verbunden. Die Verstellbarkeit des Bewegungsmittels und damit die Änderung der sagittalen Position des Haltemittels, ermöglicht eine Anpassung der Vorrichtung an unterschiedliche Patienten, so dass eine optimale Haltesituation für das Bein erreicht wird. Dadurch wird weiter erreicht, dass die Krafteinwirkung an die jeweilige Behandlungssituation gut angepasst werden kann. In a particularly advantageous embodiment of the invention, the movement element for changing the sagittal position of a holding means, in particular of the holding means for the lower leg, with the frame adjustable, in particular adjustable by a first adjusting connected. The adjustability of the movement means and thus the change of the sagittal position of the holding means, allows an adaptation of the device to different patients, so that an optimal holding situation for the leg is achieved. This will further achieved that the force can be well adapted to the respective treatment situation.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist der Rahmen mehrteilig ausgebildet und zur Positionierung eines oder mehrerer Haltemittel verstellbar. Damit bildet der Rahmen ein Stellmittel, wodurch ein kompakter Aufbau möglich ist. Der Rahmen kann ein zweites Einstellelement umfassen, das einen verschwenkbaren Rahmenteil und einen ortsfesten Rahmenteil gelenkartig verbindet, wobei wenigstens ein Haltemittel, insbesondere das Haltemittel für den Oberschenkel, am verschwenkbaren Rahmenteil befestigt ist. Durch die Schwenkbewegung des Rahmenteils wird die Position des Haltemittels, insbesondere des Haltemittels für den Oberschenkel, verändert, so dass die Lage, insbesondere der Abstand zum versetzt angeordneten Haltemittel für den Unterschenkel verändert wird. In a further preferred embodiment, the frame is designed in several parts and adjustable for positioning one or more holding means. Thus, the frame forms an adjusting means, whereby a compact construction is possible. The frame may comprise a second adjusting element, which connects a pivotable frame part and a stationary frame part articulated, wherein at least one holding means, in particular the holding means for the thigh, is secured to the pivotable frame part. Due to the pivotal movement of the frame part, the position of the holding means, in particular of the holding means for the thigh, changed, so that the position, in particular the distance to the staggered holding means for the lower leg is changed.

Die Bewegungselemente sind bei allen Ausführungsformen um eine Achse senkrecht zum Rahmen drehbar im Rahmen gelagert, so dass der Anstellwinkel des Haltemittels, bezogen auf das Bein, veränderbar ist. Damit kann die Position des Haltemittels durch eine entsprechende Drehbewegung an das Bein angepasst werden, beispielsweise wenn sich die Ortslage des Haltemittels durch das Verschwenken des Rahmenteils ändert. The movement elements are rotatably supported in the frame in all embodiments about an axis perpendicular to the frame, so that the angle of attack of the holding means, based on the leg, is variable. Thus, the position of the holding means can be adjusted by a corresponding rotational movement of the leg, for example, when the location of the holding means changes by the pivoting of the frame part.

Bei einer weiteren Ausführungsform umfasst der Rahmen ein drittes Einstellelement, das einen höhenverstellbaren Rahmenteil und einen ortsfesten Rahmenteil verbindet, wobei wenigstens ein Haltemittel, insbesondere das Haltemittel für den Unterschenkel, am höhenverstellbaren Rahmenteil befestigt ist. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine vertikale Einstellung des Haltemittels, insbesondere des Haltemittels für den Unterschenkel, zur Anpassung an die jeweilige Anatomie des zu behandelnden Patienten. Dabei ist es weiter bevorzugt, dass zusätzlich zu dem Haltemittel für den Unterschenkel auch das Flexionsmittel für das Kniegelenk sowie das Haltemittel für den Oberschenkel am höhenverstellbaren Rahmenteil befestigt sind, so dass durch eine Verstellung des Rahmenteils die vorstehend genannten Elemente mitbewegt werden. Damit lässt sich insgesamt der Abstand dieser Elemente bzw. Mittel zum Fuß verändern. In a further embodiment, the frame comprises a third adjusting element which connects a height-adjustable frame part and a stationary frame part, wherein at least one holding means, in particular the holding means for the lower leg, is fastened to the height-adjustable frame part. This embodiment allows a vertical adjustment of the holding means, in particular of the holding means for the lower leg, for adaptation to the respective anatomy of the patient to be treated. It is further preferred that in addition to the holding means for the lower leg and the flexion means for the knee joint and the holding means for the thigh are fixed to the height-adjustable frame part, so that the aforementioned elements are moved by an adjustment of the frame part. This can be a total of the distance of these elements or means to change the foot.

Eine einfache und zweckmäßige Ausgestaltung wird dadurch erreicht, dass das dritte Einstellelement eine Lochplatte umfasst, die in verschiedenen Höhenlagen des Rahmens fixierbar ist. Die Lochplatte ist stabil und einfach herzustellen. A simple and expedient embodiment is achieved in that the third adjusting element comprises a perforated plate which is fixable in different heights of the frame. The perforated plate is stable and easy to manufacture.

Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel sind ein einziges Haltemittel für den Oberschenkel und zwei Haltemittel für den Unterschenkel am Rahmen befestigt, wobei die Haltemittel für den Unterschenkel übereinander beabstandet angeordnet sind. Damit wird eine optimale Anpassung an das zu behandelnde Bein erreicht, wobei ein einziges Haltemittel für den Oberschenkel ausreicht, um den in Knienähe aufzubringenden Widerstand für die Fazilitation zu erreichen. Daneben ist es auch möglich, mehr als ein Haltemittel für den Oberschenkel, beispielsweise zwei Haltemittel, vorzusehen. In a particularly preferred embodiment, a single retaining means for the thigh and two retaining means for the lower leg are attached to the frame, wherein the holding means for the lower leg are arranged one above the other spaced. Thus, an optimal adaptation to the leg to be treated is achieved, with a single holding means for the thigh is sufficient to achieve the applied near the knee resistance for facilitation. In addition, it is also possible to provide more than one holding means for the thigh, for example two holding means.

Vorzugsweise ist das Flexionselement zur Änderung der sagittalen Position mit dem Rahmen verstellbar, insbesondere durch ein viertes Einstellelement verstellbar verbunden. Durch das verstellbare Flexionselement wird die Flexibilität der Vorrichtung weiter erhöht, weil die Lage des Flexionselements an die jeweilige Position des Knies patientenspezifisch angepasst werden kann. Preferably, the flexion element is adjustable to change the sagittal position with the frame, in particular adjustably connected by a fourth adjustment. By means of the adjustable flexion element, the flexibility of the device is further increased because the position of the flexion element can be adapted to the specific position of the knee in a patient-specific manner.

Eine weitere Verbesserung der Flexibilität mit Blick auf die Einstellbarkeit der Vorrichtung wird dadurch erreicht, dass das Flexionselement zur Änderung der sagittalen Position mit dem Rahmen verstellbar, insbesondere durch ein viertes Einstellelement verstellbar verbunden ist. Durch das vierte Einstellelement lässt sich die Relativposition zwischen dem Flexionselement und den übrigen Halteelementen einstellen, wodurch sich eine weitere Möglichkeit ergibt, die Vorrichtung auf unterschiedliche Patienten anzupassen. A further improvement of the flexibility with regard to the adjustability of the device is achieved in that the flexion element for changing the sagittal position with the frame adjustable, in particular adjustably connected by a fourth adjustment. By means of the fourth adjusting element, the relative position between the flexion element and the other holding elements can be adjusted, which results in a further possibility of adapting the device to different patients.

Zusammengefasst haben die vorstehend erläuterten Einstellelemente sowohl einzeln für sich genommen als auch im Zusammenwirken den Vorteil, dass die Position des in der Vorrichtung befindlichen Beines verändert werden kann, so dass unterschiedliche Fazilitationsbehandlungen durchführbar sind. Insbesondere ist es möglich, durch die mit den Einstellelementen erreichte Flexibilität der Vorrichtung eine gewünschte Dorsal- und Plantarflexion während des Schrittzyklus einzustellen. Voraussetzung hierfür ist die getrennte Anordnung der einzelnen Halteelemente, die unabhängig voneinander bewegbar und betätigbar sind. In summary, the adjustment elements explained above, taken individually and in combination, have the advantage that the position of the leg in the device can be changed, so that different facilitation treatments can be carried out. In particular, it is possible to set a desired dorsal and plantar flexion during the pacing cycle by the flexibility of the device achieved with the adjustment elements. Prerequisite for this is the separate arrangement of the individual holding elements, which are independently movable and actuated.

Die Erfindung umfasst ferner ein System für die gerätegestützte Lokomotionstherapie mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1, das angetriebene steuerbare Bewegungseinrichtungen aufweist, die entlang von Gangtrajektorien bewegbar sind, wobei der Rahmen der Vorrichtung mit einer der Bewegungseinrichtungen verbunden, insbesondere lösbar verbunden ist. In Kombination mit dem System zur gerätegestützten Lokomotionstherapie bietet die erfindungsgemäße Vorrichtung den Vorteil, dass die Fazilitation mit den Vorteilen eines Robotersystems verbunden wird. Somit lassen sich Bewegungsmuster, auch unterschiedliche Bewegungsmuster, im Rahmen ein und derselben Therapie präzise wiederholen, so dass die Fazilitationswirkung wiederholbar zum selben Zeitpunkt während des Schrittzyklus' stattfindet. The invention further comprises a device-based locomotion therapy system comprising a device according to claim 1, comprising powered controllable movement means movable along passage trajectories, the frame of the device being connected, in particular releasably connected, to one of the movement means. In combination with the system for device-based locomotion therapy, the device according to the invention offers the advantage that the facilitation is combined with the advantages of a robot system. Thus, movement patterns, even different movement patterns, can be precisely repeated in the context of the same therapy, so that the facilitation effect repeatable at the same time during the step cycle.

An dieser Stelle wird nochmals darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Ergänzung oder Nachrüstung an sich bekannter Systeme zur gerätegestützten Lokomotionstherapie gedacht ist. Es ist auch möglich, die erfindungsgemäße Vorrichtung integral mit einer der Bewegungseinrichtungen eines Systems zur gerätegestützten Lokomotionstherapie vorzusehen, wenn ein Betrieb ohne Fazilitationswirkung nicht erforderlich oder gewünscht ist. At this point, it is again pointed out that the device according to the invention is intended for supplementing or retrofitting known systems for device-based locomotion therapy. It is also possible to provide the device according to the invention integrally with one of the moving devices of a device-based locomotion therapy system, when non-facilitation operation is not required or desired.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Steuerung einer Vorrichtung nach Anspruch 1 wird die Position des Flexionsmittels und/oder der Haltemittel für den Unterschenkel derart verändert, dass sich der Plantarflexionswinkel oder der Dorsalflexionswinkel des Beines ändert. In the method according to the invention for controlling a device according to claim 1, the position of the flexing means and / or the lower leg retaining means is changed in such a way that the plantar flexion angle or the dorsiflexion angle of the leg changes.

Die Erfindung wird nachfolgend mit weiteren Einzelheiten unter Bezug auf die beigefügten schematischen Zeichnungen anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. In diesen zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to exemplary embodiments with reference to the attached schematic drawings. In these show:

1 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung nach einem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel; 1 a perspective view of the device according to an embodiment of the invention;

2 eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß 1; 2 a side view of the device according to 1 ;

3 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 1; 3 a plan view of the device according to 1 ;

4 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung gemäß 1, die auf die Fußmechanik eines Systems für die gerätegestützte Lokomotionstherapie montiert ist, und 4 a perspective view of the device according to 1 , which is mounted on the foot mechanism of a system for device-based locomotion therapy, and

5 einen Querschnitt durch ein Bewegungselement gemäß 1. 5 a cross section through a moving element according to 1 ,

In 1 ist eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung nach einem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel dargestellt, die zur therapeutischen Behandlung und/oder Unterstützung der unteren Extremitäten eines Menschen bei der therapeutischen Simulation des Gehens und/oder Treppensteigens verwendet werden kann. Die Vorrichtung eignet sich besonders gut zum Training der unteren Extremitäten neurologischer Patienten. Dazu weist die Vorrichtung einen Rahmen 11 auf, an dem mehrere Haltemittel 12a, 12b, 12c, angeordnet sind. Die Haltemittel 12a, 12b, 12c weisen jeweils eine gepolsterte Manschette auf, die eine weiche Anlagefläche 35 für das Bein bieten. Die Haltemittel 12a, 12b, 12c sind über Bewegungselemente 14 am Rahmen 11 beweglich befestigt. Am Rahmen ist ferner ein Flexionsmittel 13 für das Kniegelenk, beispielsweise eine gepolsterte Rolle, vorgesehen. Das Flexionsmittel 13 ist mit dem Rahmen ortsfest, d.h. im Gebrauch unbeweglich, verbunden. Die Position des Flexionsmittels 13 ist einstellbar. In 1 Fig. 3 is a perspective view of a device according to an embodiment of the present invention which may be used to therapeutically treat and / or assist the lower limbs of a human in the therapeutic simulation of walking and / or climbing stairs. The device is particularly well suited for training the lower extremities of neurological patients. For this purpose, the device has a frame 11 on, on which several holding means 12a . 12b . 12c , are arranged. The holding means 12a . 12b . 12c each have a padded sleeve, which has a soft contact surface 35 to provide for the leg. The holding means 12a . 12b . 12c are about moving elements 14 at the frame 11 movably attached. On the frame is also a Flexionsmittel 13 for the knee joint, for example, a padded role, provided. The inflectional agent 13 is stationary with the frame, ie immovable in use, connected. The position of the flexing agent 13 is adjustable.

Der Rahmen 11 ist mit einem, in 1 nicht dargestellten, System für die gerätegestützte Lokomotionstherapie verbindbar. Hierzu weist der Rahmen ein Befestigungsmittel 15, beispielsweise eine Metallplatte, auf, die fest mit dem Rahmen 11 verbunden ist. Der Rahmen erstreckt sich im Gebrauch entlang der unteren Extremität bzw. des Beines eines Patienten. Konkret erstreckt sich der Rahmen lateral zum Bein. Der Rahmen bildet eine äußere starre Struktur, an dem die Haltemittel 12a, 12b, 12c sowie das Flexionsmittel 13 befestigt sind. Im Gebrauch ist der Rahmen bezogen auf das Bein ortsfest angeordnet. The frame 11 is with one, in 1 Not shown, system for device-based locomotion therapy connectable. For this purpose, the frame has a fastening means 15 For example, a metal plate on, fixed to the frame 11 connected is. The frame extends in use along the lower limb or leg of a patient. Specifically, the frame extends laterally to the leg. The frame forms an outer rigid structure to which the retaining means 12a . 12b . 12c as well as the inflectional agent 13 are attached. In use, the frame is stationary relative to the leg.

Im Gebrauch ist der Rahmen 11 mit einer Bewegungseinrichtung eines Systems für eine gerätegestützte Lokomotionstherapie verbunden, wie in 4 dargestellt. Die Bewegungseinrichtung nimmt die in 1 gezeigte Vorrichtung mit, so dass diese Vorrichtung eine entsprechende Bewegung zusammen mit dem Bein ausführt. Dieser Gesamtbewegung wird die Bewegung der Haltemittel 12a, 12b, 12c überlagert, die im Gebrauch die für die Fazilitation erforderliche Widerstandskraft auf das Bein aufbringen. Die beweglichen Haltemittel 12a, 12b, 12c ermöglichen eine Relativbewegung des Beines bezogen auf den ortsfesten Rahmen 11. In use is the frame 11 connected to a moving device of a system for device-based locomotion therapy, as in 4 shown. The moving device takes the in 1 shown device, so that this device performs a corresponding movement together with the leg. This overall movement will be the movement of the holding means 12a . 12b . 12c superimposed, which in use apply the required for the facilitation resistance to the leg. The movable holding means 12a . 12b . 12c allow a relative movement of the leg relative to the fixed frame 11 ,

Dazu sind die Haltemittel am ortsfesten Rahmen unabhängig voneinander bewegbar angeordnet. For this purpose, the holding means on the stationary frame are arranged independently movable.

Wie in 2 dargestellt, ist an der im Gebrauch unteren Seite des Rahmens das Befestigungsmittel 15, beispielsweise in der Form einer horizontalen Metallplatte, angeordnet. Die Metallplatte weist verschiedene Bohrungen bzw. allgemeine Öffnungen auf, mit denen die Metallplatte mit der Fußmechanik der Bewegungseinrichtung eines Systems für die gerätegestützte Lokomotionstherapie verbunden werden kann (siehe auch 4). Am proximalen Ende des Befestigungsmittels 15 ist der Rahmen 11 befestigt. Der Rahmen 11 bildet eine flache Tragsäule, deren Wandstärke so bemessen ist, dass die bei der Therapie auftretenden Kräfte in das Bein eingeleitet werden können. Die Tragsäule weist eine bogenförmig gekrümmte Form auf, wobei das obere, vom Befestigungsmittel 15 beabstandete Ende des Rahmens 11 in etwa auf derselben Höhe oder etwas vor dem distalen Ende des Befestigungsmittels endet. As in 2 is shown on the lower side in use of the frame, the fastener 15 , For example, in the form of a horizontal metal plate, arranged. The metal plate has various holes or general openings with which the metal plate can be connected to the foot mechanism of the movement device of a system for device-based locomotion therapy (see also 4 ). At the proximal end of the fastener 15 is the frame 11 attached. The frame 11 forms a flat support column whose wall thickness is dimensioned so that the forces occurring during therapy can be introduced into the leg. The support column has an arcuately curved shape, wherein the upper, from the fastening means 15 spaced end of the frame 11 at about the same height or slightly beyond the distal end of the fastener.

Konkret ist der Rahmen 11 mehrteilig aufgebaut und weist verschiedene Abschnitte auf. Der erste Rahmenabschnitt 31 ist mit dem Befestigungsmittel 15 fest verbunden und erstreckt sich schräg nach hinten, so dass der erste Rahmenabschnitt 31 zumindest teilweise über das Befestigungsmittel 15 hinausragt. Der zweite Rahmenabschnitt 32 ist mit dem ersten Rahmenabschnitt 31 lösbar verbunden und erstreckt sich in etwa senkrecht nach oben, bezogen auf das Befestigungsmittel 15. Der dritte Rahmenabschnitt 33 ist einteilig mit dem zweiten Rahmenabschnitt 32 verbunden und erstreckt sich schräg nach vorne, woraus sich die Bogenform des gesamten Rahmens 11 ergibt. Ein vierter Rahmenabschnitt 34 ist mit dem dritten Rahmenabschnitt 33 verbunden und verlängert diesen schräg nach vorne. Concrete is the frame 11 constructed in several parts and has various sections. The first frame section 31 is with the fastener 15 firmly connected and extends obliquely behind, leaving the first frame section 31 at least partially via the fastener 15 protrudes. The second frame section 32 is with the first frame section 31 releasably connected and extends approximately vertically upwards, based on the fastener 15 , The third frame section 33 is integral with the second frame section 32 connected and extends obliquely forward, resulting in the arch shape of the entire frame 11 results. A fourth frame section 34 is with the third frame section 33 connected and extends this obliquely forward.

Die Richtungsangaben nach hinten bzw. nach vorne beziehen sich auf die Gangrichtung, die in 1 von rechts nach links erfolgt. The directions to the rear or to the front refer to the direction of movement, which in 1 from right to left.

Der vierte Rahmenabschnitt 34 bildet ein verstellbares Rahmenteil 27, das mit dem ortsfesten Rahmenteil 28 entsprechend dem dritten Rahmenabschnitt 33 gelenkig verbunden ist. Dazu ist ein zweites Einstellelement 16 vorgesehen, beispielsweise in der Form eines Drehgelenks, das zum Verstellen des verstellbaren Rahmenteils gelöst und in Gebrauch fixiert ist. Für die vertikale Höhenverstellung des Rahmens 11 ist der zweite Rahmenabschnitt 32 als Lochplatte ausgebildet und bildet somit ein drittes Einstellelement 17, das den ortsfesten ersten Rahmenabschnitt 31 mit dem höhenverstellbaren Rahmenteil, umfassend den dritten Rahmenabschnitt 33 und den vierten Rahmenabschnitt 34, verstellbar verbindet. The fourth frame section 34 forms an adjustable frame part 27 that with the stationary frame part 28 according to the third frame section 33 articulated is connected. This is a second adjustment 16 provided, for example in the form of a rotary joint, which is released for adjusting the adjustable frame part and fixed in use. For the vertical height adjustment of the frame 11 is the second frame section 32 as a perforated plate and thus forms a third adjustment 17 including the stationary first frame section 31 with the height-adjustable frame part comprising the third frame section 33 and the fourth frame section 34 , adjustable connects.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 2 ist der Rahmen 11 dreiteilig ausgebildet. Es ist auch möglich, den Rahmen 11 zweiteilig auszubilden, so dass der Rahmen selbst nur die Verschwenkfunktion erfüllt. Die vertikale Verstellbarkeit der Haltemittel 12a, 12b kann anderweitig realisiert sein. Es ist auch möglich, nur die Höhenverstellbarkeit des Rahmens 11 vorzusehen, wobei die Verschwenkbarkeit des Haltemittels 12c für den Oberschenkel anderweitig realisiert ist. In the embodiment according to 2 is the frame 11 formed in three parts. It is also possible the frame 11 form two parts, so that the frame itself only fulfills the pivoting function. The vertical adjustability of the holding means 12a . 12b can be realized otherwise. It is also possible only the height adjustment of the frame 11 provide, wherein the pivotability of the holding means 12c otherwise realized for the thigh.

Die Haltemittel 12a, 12b, 12c sind beweglich am Rahmen 11 befestigt. Dazu weist jedes Haltemittel 12a ein Bewegungselement 14 auf. Das Bewegungselement 14 ist ein längliches, insbesondere zylinderförmiges Bauteil, das sich im Wesentlichen parallel zum Rahmen erstreckt. Der Rahmen 11 und die Bewegungsmittel 14 erstrecken sich in parallelen Sagittalebenen. Die Befestigung der Bewegungselemente 14 erfolgt durch erste Einstellelemente 18, die fest mit dem Rahmen 11 verbunden sind. Die Einstellelemente 18 bilden Befestigungsschellen, in die das jeweilige Bewegungselement 14 lösbar eingespannt ist. Durch Lösen der Befestigungsschellen können die Bewegungselemente 14 in sagittaler Richtung verstellt werden, so dass die Position der Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel verändert werden kann. The holding means 12a . 12b . 12c are movable on the frame 11 attached. For this purpose, each holding means 12a a movement element 14 on. The movement element 14 is an elongated, in particular cylindrical member which extends substantially parallel to the frame. The frame 11 and the moving means 14 extend in parallel sagittal planes. The attachment of the movement elements 14 done by first adjustment 18 that stuck with the frame 11 are connected. The adjustment elements 18 Form mounting clamps in which the respective movement element 14 is releasably clamped. By loosening the clamps, the movement elements 14 be adjusted in the sagittal direction, so that the position of the retaining means 12a . 12b can be changed for the lower leg.

Das Bewegungselement 14 für das obere Haltemittel 12c für den Oberschenkel ist starr mit dem Rahmen 11 verbunden. Alternativ kann eine sagittal verstellbare Verbindung des Bewegungselements 14 mit dem Rahmen 11 erfolgen. The movement element 14 for the upper holding means 12c for the thigh is rigid with the frame 11 connected. Alternatively, a sagittal adjustable connection of the movement element 14 with the frame 11 respectively.

Wie besonders gut anhand von 2 zu erkennen, sind die Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel und das Haltemittel 12c für den Oberschenkel in Längsrichtung des Rahmens 11 versetzt angeordnet. Das bedeutet, dass die Haltemittel 12a, 12b weiter unten am Rahmen 11 als das Haltemittel 12c für den Oberschenkel befestigt sind. Zwischen dem oberen Haltemittel 12b für den Unterschenkel und dem Haltemittel 12c für den Oberschenkel ist in vertikaler Richtung ein Abstand ausgebildet. Außerdem weist das Haltemittel 12c für den Oberschenkel in eine rückwärtige Richtung, d.h. in Gangrichtung nach hinten. Die Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel weisen in entgegengesetzter Richtung. Insofern sind die Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel und das Haltemittel 12c für den Oberschenkel einander gegenüber angeordnet. Hier besteht ein Abstand zwischen den Haltemitteln 12a, 12b für den Unterschenkel und dem Haltemittel 12c für den Oberschenkel in horizontaler Richtung. Insgesamt sind die Haltemittel 12a, 12b, 12c so angeordnet, dass im Gebrauch ein Bein zwischen den Haltemitteln 12a, 12b, 12c fixierbar ist. How very well based on 2 to recognize, are the holding means 12a . 12b for the lower leg and the holding means 12c for the thigh in the longitudinal direction of the frame 11 staggered. That means the holding means 12a . 12b further down the frame 11 as the holding means 12c are attached to the thigh. Between the upper holding means 12b for the lower leg and the holding means 12c for the thigh a distance is formed in the vertical direction. In addition, the holding means 12c for the thigh in a rearward direction, ie in the aisle direction to the rear. The holding means 12a . 12b for the lower leg point in the opposite direction. In this respect, the holding means 12a . 12b for the lower leg and the holding means 12c arranged for the thigh opposite each other. Here there is a distance between the holding means 12a . 12b for the lower leg and the holding means 12c for the thigh in a horizontal direction. Overall, the holding means 12a . 12b . 12c arranged so that in use a leg between the holding means 12a . 12b . 12c can be fixed.

Das Haltemittel 12c für den Oberschenkel ist am vierten Rahmenabschnitt 34 bzw. am verschwenkbaren Rahmenteil 27 befestigt, und zwar am freien Ende des Rahmenteils 27. Die Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel sind im unteren Bereich des Rahmens 11, konkret am höhenverstellbaren Rahmenteil, befestigt. The holding means 12c for the thigh is on the fourth frame section 34 or on the pivotable frame part 27 attached, namely at the free end of the frame part 27 , The holding means 12a . 12b for the lower leg are at the bottom of the frame 11 , specifically on the height-adjustable frame part attached.

Allgemein weisen die Haltemittel 12a, 12b, 12c jeweils eine Anlagefläche 35 für das Bein auf. Die Anlagenflächen 35 der Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel und die Anlagefläche 35 für den Oberschenkel sind am jeweiligen Ende der Haltemittel angeordnet und weisen in entgegen gesetzte Richtungen, so dass die jeweilige Anlagefläche mit der Vorderseite des Oberschenkels bzw. mit der Rückseite des Unterschenkels in Berührung kommt, wenn das Bein in der Vorrichtung bewegt wird. Generally, the retaining means 12a . 12b . 12c one contact surface each 35 for the leg up. The plant surfaces 35 the holding means 12a . 12b for the lower leg and the contact surface 35 for the thigh are arranged at the respective end of the holding means and have in opposite directions, so that the respective abutment surface with the front of the thigh or with the back of the lower leg comes into contact when the leg is moved in the device.

Das Flexionsmittel 13, in dessen Bereich sich im Gebrauch das Kniegelenk befindet, ist in Rahmenlängsrichtung zwischen dem oberen Haltemittel 12b für den Unterschenkel und dem Haltemittel 12c für den Oberschenkel angeordnet. Das Flexionsmittel 13, insbesondere die gepolsterte Rolle fluchtet in etwa mit den Haltemitteln 12a, 12b für den Unterschenkel. Eine andere Position ist aufgrund der Einstellbarkeit des Flexionsmittels 13 bzw. der Haltemittel 12a, 12b, möglich. Konkret ist das Flexionsmittel 13 im Bereich des zweiten Einstellmittels 16 bzw. des Drehgelenks angeordnet. The inflectional agent 13 , in which area the knee joint is in use, is in the frame longitudinal direction between the upper holding means 12b for the lower leg and the holding means 12c arranged for the thigh. The inflectional agent 13 , in particular the padded roller is aligned approximately with the holding means 12a . 12b for the lower leg. Another position is due to the adjustability of the flexing agent 13 or the holding means 12a . 12b , possible. Concrete is the inflectional 13 in the Area of the second adjusting means 16 or the rotary joint arranged.

Das Flexionsmittel 13 weist eine Längsachse auf, die senkrecht zum Rahmen 11 verläuft. Die gekrümmte Oberfläche des Flexionsmittels 13, an der das Kniegelenk im Gebrauch anliegt, erstreckt sich in Umfangsrichtung um die Längsachse. The inflectional agent 13 has a longitudinal axis perpendicular to the frame 11 runs. The curved surface of the flexing agent 13 to which the knee joint abuts in use extends circumferentially about the longitudinal axis.

Das Flexionsmittel 13 ist an einem Winkelstück befestigt, dessen einer Schenkel parallel zum Rahmen 11 angeordnet ist. Am anderen Schenkel ist die gepolsterte Rolle bzw. allgemein die Rolle für das Kniegelenk angebracht. Im parallelen Schenkel sind mehrere Langlöcher vorgesehen, durch die das Flexionsmittel 13, konkret das Winkelstück mit dem Rahmen verstellbar befestigt ist. Das Winkelstück weist ein mittiges Langloch auf, das mit dem Drehgelenk, konkret mit der Befestigungsschraube des Drehgelenks, in Eingriff ist. Parallel zu dem mittigen Langloch sind wenigstens ein, insbesondere zwei äußere Langlöcher vorgesehen, durch die das Fixiermittel 13 mittels entsprechender Schrauben am Rahmen 11 befestigbar ist. The inflectional agent 13 is attached to an elbow whose one leg parallel to the frame 11 is arranged. On the other leg, the padded role or generally the role of the knee joint is appropriate. In the parallel leg several slots are provided, through which the inflection means 13 Specifically, the angle piece is adjustably attached to the frame. The angle piece has a central elongated hole, which is in engagement with the rotary joint, specifically with the fastening screw of the rotary joint. Parallel to the central slot at least one, in particular two outer slots are provided through which the fixing 13 by means of appropriate screws on the frame 11 is fastened.

Für die Fazilitation sind die Bewegungselemente 14, konkret alle Bewegungselemente 14 zur Erzeugung einer Kraft angepasst, die im Gebrauch durch das jeweilige Haltemittel 12a, 12b, 12c auf das Bein übertragbar ist. Dazu sind die Bewegungselemente 14, wie in 5 dargestellt, aufgebaut. Allgemein besteht jedes Bewegungselement 14 aus einem Gehäuse 22, insbesondere aus einem äußeren Zylinder, der durch ein elastisches Mittel 24, beispielsweise eine Druckfeder, beweglich mit einem Kolben, konkret mit einem inneren Zylinder 23, verbunden ist. Der Kolben 23 ist im Gehäuse 22 geführt und durch eine Federkraft betätigbar. Am Kolben bzw. inneren Zylinder 23 ist das jeweilige Haltemittel 12a, 12b, 12c befestigt. Hierfür sind geeignete Anschlüsse, beispielsweise für eine Schraubverbindung, vorgesehen. For the facilitation are the movement elements 14 , specifically all movement elements 14 adapted to generate a force in use by the respective holding means 12a . 12b . 12c is transferable to the leg. These are the movement elements 14 , as in 5 represented, constructed. Generally, every movement element exists 14 from a housing 22 , in particular of an outer cylinder, by an elastic means 24 , For example, a compression spring, movable with a piston, concretely with an inner cylinder 23 , connected is. The piston 23 is in the case 22 guided and actuated by a spring force. On the piston or inner cylinder 23 is the respective holding means 12a . 12b . 12c attached. Suitable connections, for example for a screw connection, are provided for this purpose.

Zur Einstellung der auf das Bein wirkenden Kraft ist ein Stellorgan 25 vorgesehen. Das Stellorgan 25 ist als Spannvorrichtung ausgebildet, die am Gehäuse 22 bzw. am äußeren Zylinder fest angebracht ist und als Endanschlag des Bewegungsausmaßes des Kolbens 23 bzw. des inneren Zylinders 23 und/oder als Vorspannelement für das elastische Mittel 24 bzw. die Druckfeder dient. Durch die mit dem Anschlag 26 verbundene Schraube lässt sich einfach die Vorspannung bzw. der Bewegungsweg des Haltemittels 12a, 12b, 12c einstellen. To adjust the force acting on the leg is an actuator 25 intended. The actuator 25 is designed as a clamping device, which on the housing 22 or is firmly attached to the outer cylinder and as an end stop of the movement amount of the piston 23 or the inner cylinder 23 and / or as a biasing element for the elastic means 24 or the compression spring is used. By the one with the stop 26 Connected screw can be easily the bias or the path of movement of the holding means 12a . 12b . 12c to adjust.

Allgemein wird damit die Erzeugung einer elastischen Kraft durch das Bewegungselement 14 erreicht. Das vorstehend im Detail erläuterte Bewegungselement ist ein Beispiel für die einleitend beschriebene distale Rahmenverbindung des Bewegungselementes. Alternativ oder zusätzlich kann eine proximale Anordnung des Bewegungselementes vorgesehen sein, bspw. indem die Manschette als komprimierbares Luftkissen ausgebildet ist. In general, this is the generation of an elastic force by the moving element 14 reached. The movement element explained in detail above is an example of the initially described distal frame connection of the movement element. Alternatively or additionally, a proximal arrangement of the movement element may be provided, for example by the cuff being designed as a compressible air cushion.

Weitere Einzelheiten des Ausführungsbeispiels sind in der Draufsicht gemäß 3 dargestellt, aus der ersichtlich ist, dass die Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel und das Haltemittel 12c für den Oberschenkel in Gegenüberstellung mit aufeinander zuweisenden Halteflächen angeordnet sind. Ferner ist in 3 gut ersichtlich, dass die ersten Einstellelemente 18 sich senkrecht zum Rahmen 11 erstrecken und die Bewegungselemente 14 in einer senkrechten Position aufnehmen, so dass diese parallel zum Rahmen 11 angeordnet sind. Weiterhin ist in 3 zu erkennen, dass das Halteelement 12c in der in 3 dargestellten Ruheposition schräg nach oben geneigt ist, wodurch die Anlage des Halteelements 12c am Oberschenkel begünstigt wird. Further details of the embodiment are shown in plan view 3 shown, from which it is apparent that the retaining means 12a . 12b for the lower leg and the holding means 12c are arranged for the thigh in juxtaposition with facing each other holding surfaces. Furthermore, in 3 clearly visible, that the first adjustment elements 18 perpendicular to the frame 11 extend and the movement elements 14 pick up in a vertical position so that they are parallel to the frame 11 are arranged. Furthermore, in 3 to realize that the holding element 12c in the in 3 shown rest position is inclined obliquely upwards, whereby the system of the holding element 12c is favored on the thigh.

Die genauen Bewegungsabläufe des Beines in der Vorrichtung unterscheiden sich je nach Programmierung des Systems für die gerätegestützte Lokomotionstherapie, mit dem die Vorrichtung benutzt wird. Allgemein kommt das Haltemittel 12c für den Oberschenkel bei der Streckung des Beins mit dem Oberschenkel in Anlage, wobei die gewünschte Gegenkraft durch das Bewegungselement 14 durch das Haltemittel 12c auf den Oberschenkel ausgeübt wird (Fazilitation). Bei der Beugung kommt der Oberschenkel vom Haltemittel 12c für den Oberschenkel frei. Die Beugung des Knies wird durch das Flexionsmittel 13 unterstützt, das mit der Kniekehle in Anlage kommt. Die Anlage am Haltemittel 12c für den Oberschenkel und am Flexionsmittel 13 erfolgt intermittierend. The precise movements of the leg in the device will vary depending on the programming of the system for the device-based locomotion therapy with which the device is used. Generally comes the holding means 12c for the thigh in the extension of the leg with the thigh in abutment, giving the desired drag by the moving element 14 through the holding means 12c is exercised on the thigh (facilitation). When flexing the thigh comes from the holding means 12c free for the thigh. The flexion of the knee is caused by the flexion agent 13 supports, which comes into contact with the popliteal fossa. The attachment to the holding means 12c for the thigh and the inflectional 13 takes place intermittently.

Die Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel berühren diesen bei der Beugung und/oder bei der Streckung des Beines. Eine Funktion der Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel ist die mechanische Stabilisierung des Beines. Eine weitere Funktion ist die Verbesserung der Muskelspannung durch die Berührung der Haut ähnlich wie Anregung der Haut durch Physiotapes. The holding means 12a . 12b for the lower leg touch this during flexion and / or extension of the leg. A function of the holding means 12a . 12b for the lower leg is the mechanical stabilization of the leg. Another feature is the improvement of muscle tension through the touch of the skin similar to stimulating the skin through physiotapes.

Eine auf den jeweiligen Patienten angepasste Position der Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel wird durch Verstellen der Haltemittel 12a, 12b für den Unterschenkel erreicht. A position of the holding means adapted to the respective patient 12a . 12b for the lower leg is by adjusting the retaining means 12a . 12b reached for the lower leg.

In 4 ist die Vorrichtung gemäß 1 im montierten Zustand im Zusammenhang mit einem System für eine gerätegestützte Lokomotionstherapie dargestellt. Hierfür kommen unterschiedliche Systeme in Frage, beispielsweise das System gemäß DE 10 2009 022 560 A1 , die auf die Anmelderin zurückgeht. Bei diesem System sind angetriebene steuerbare Bewegungseinrichtungen vorgesehen, von denen eine in 4 gezeigt ist. Die Bewegungseinrichtungen sind mit einem ortsfesten Rahmen (nicht dargestellt) verbunden und weisen Haltemittel zur Befestigung jeweils eines Fußes auf. Das Haltemittel zur Befestigung des Fußes ist in 4 gezeigt und mit der Grundplatte bzw. mit dem Befestigungsmittel 15 der Vorrichtung fest verbunden. In 4 is the device according to 1 when assembled in the context of a device-based locomotion therapy system. For this purpose, different systems come into question, for example, the system according to DE 10 2009 022 560 A1 , which goes back to the applicant. In this system are driven controllable moving devices provided, one of which is in 4 is shown. The movement means are connected to a stationary frame (not shown) and have holding means for fixing one foot each. The retaining means for fixing the foot is in 4 shown and with the base plate or with the fastening means 15 firmly connected to the device.

Die Bewegungseinrichtungen des Systems sind unabhängig voneinander entlang von Gangtrajektorien bewegbar. Die Bewegungseinrichtungen umfassen jeweils einen in verschiedenen Höhenlagen schwenkbaren Ausleger, der einerseits an einem ersten Schlitten einer Linearführung angelenkt und andererseits mit einem der Haltemittel drehbeweglich verbunden ist. In Gangrichtung vor dem ersten Schlitten und relativ beweglich zum ersten Schlitten ist ein zweiter Schlitten der Linearführung angeordnet, der mit dem Ausleger durch ein Verbindungselement gelenkig verbunden ist. Der erste Schlitten weist einen ersten Linearantrieb zur Änderung der Höhenlage des jeweiligen Haltemittels auf. Der Ausleger ist mit einem Drehantrieb ausgestattet zur Änderung der Neigung des jeweiligen Haltemittels. The motion devices of the system are independently movable along gantry trajectories. The movement devices each comprise a pivotable at different altitudes boom, on the one hand hinged to a first carriage of a linear guide and on the other hand rotatably connected to one of the holding means. In the direction of travel in front of the first carriage and relatively movable to the first carriage, a second carriage of the linear guide is arranged, which is articulated to the boom by a connecting element. The first carriage has a first linear drive for changing the height position of the respective holding means. The boom is equipped with a rotary drive to change the inclination of the respective holding means.

An Stelle des vorstehend genannten Systems kann auch auf andere bekannte Systeme zurückgegriffen werden, beispielsweise auf das System gemäß DE 10 2006 035 715 A1 . In place of the above-mentioned system, other known systems can also be used, for example the system according to FIG DE 10 2006 035 715 A1 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11 11: Rahmen frame
12a, 12b, 12c 12a, 12b, 12c: Haltemittel holding means
13 13: Flexionsmittel Flexionsmittel
14 14: Bewegungselement mover
15 15: Befestigungsmittel fastener
16 16: Einstellelement Oberschenkel Adjustment thigh
17 17: vertikales Einstellelement Unterschenkel vertical adjustment element lower leg
18 18: sagittales Einstellelement Unterschenkel sagittal adjusting element lower leg
19 19: Haltemittel Fußplatte Holding means foot plate
20 20: Verbindungsmittel connecting means
21 21: Fußplatte footplate
22 22: Gehäuse (äußerer Zylinder) Housing (outer cylinder)
23 23: Kolben (innerer Zylinder) Piston (inner cylinder)
24 24: elastisches Mittel (Druckfeder) elastic means (compression spring)
25 25: Spannvorrichtung (Stellorgan) Tensioning device (actuator)
26 26: Anschlag attack
27 27: Rahmenteil frame part
28 28: Rahmenteil frame part
29 29: Einstellelement adjustment
30 30: Bewegungseinrichtungen movers
31 31: 1. Rahmenabschnitt 1st frame section
32 32: 2. Rahmenabschnitt 2nd frame section
33 33: 3. Rahmenabschnitt 3rd frame section
34 34: 4. Rahmenabschnitt 4th frame section
35 35: Anlagefläche contact surface

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 0061059 [0001, 0006]
DE 3618686 A1 [0004]
DE 8109699 U1 [0004]
DE 202008013423 U1 [0004]
DE 19529764 A1 [0004]
DE 10028511 A1 [0005]
DE 102006035715 A1 [0005, 0074]
DE 102009022560 A1 [0005, 0072]
AU 002002324518 A1 [0006]
EP 02408413 A1 [0006]
DE 102008024748 A1 [0007]
WO 002009139158 A2 [0007]

Claims

Device for the therapeutic treatment of the lower extremities of a human with a frame ( 11 ) extending in use along one of the lower extremities, 11 ) a flexion agent ( 13 ) is attached to the knee joint, characterized by at least one retaining means ( 12c ) for the thigh and at least one holding means ( 12a . 12b ) for the lower leg, each with the frame ( 11 ) and in each case one movement element ( 14 ), wherein - the holding means ( 12c ) for the thigh and the lower leg ( 12a . 12b ) are offset in the longitudinal direction of the frame and arranged opposite each other such that the leg in use between the holding means ( 12a . 12b . 12c ) is fixable, - the inflectional agent ( 13 ) in the frame longitudinal direction between the holding means ( 12a . 12b . 12c ) is arranged such that the inflection means ( 13 ) is arranged in use in the region of the popliteal fossa, - the movement element ( 14 ) is adapted to generate a force that in use by the respective holding means ( 12a . 12b . 12c ) is transferable to the leg, and - the frame ( 11 ) is connectable to a system for device-based locomotion therapy.

Device according to claim 1, characterized in that the movement element ( 14 Sagittal is aligned such that the leg can be acted upon in a sagittal main direction with a force.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the movement element ( 14 ) a housing ( 22 ) with a piston ( 23 ), which in the housing ( 22 ) is guided and actuated by a spring force, wherein the housing-piston assembly, the holding means ( 12a . 12b . 12c ) and the frame ( 11 ) movably connects.

Device according to claim 3, characterized in that the piston ( 23 ) has an interior, in which a compression spring is arranged, on the one hand with the piston ( 23 ) and on the other hand with the housing ( 22 ) connected is.

Device according to one of the preceding claims, in particular according to claim 4, characterized in that the movement element ( 14 ) has an actuator for adjusting the force acting on the leg and / or the movement path of the holding means.

Device according to claim 5, characterized in that the actuator ( 25 ) comprises a screw which is provided with a stop ( 26 ) is connected to the compression spring.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the movement element ( 14 ) for changing the sagittal position of a holding means, in particular the holding means ( 12a . 12b ) for the lower leg, with the frame ( 11 ), adjustable, in particular by a first adjusting element ( 18 ) adjustable, is connected.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the frame ( 11 ) formed in several parts and for positioning one or more holding means ( 12a . 12b . 12c ) is adjustable.

Device according to claim 8, characterized in that the frame ( 11 ) a second adjustment element ( 16 ) comprising a pivotable frame part ( 27 ) and a stationary frame part ( 28 ) hingedly connected, wherein at least one holding means, in particular the holding means ( 12c ) for the thigh, on the pivotable frame part ( 27 ) is attached.

Device according to claim 8 or 9, characterized in that the frame ( 11 ) a third adjustment element ( 17 ) comprising a height-adjustable frame part and a fixed frame part ( 28 ), wherein at least one holding means, in particular the holding means ( 12a . 12b ) for the lower leg, is attached to the height-adjustable frame part.

Device according to claim 10, characterized in that the third adjusting element ( 17 ) comprises a perforated plate which at different elevations of the frame ( 11 ) is fixable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a single holding means ( 12c ) for the thigh and two holding means ( 12a . 12b ) for the lower leg on the frame ( 11 ), wherein the retaining means ( 12a . 12b ) are arranged one above the other for the lower leg.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the flexion element ( 13 ) for changing the sagittal position with the frame ( 11 ), in particular by a fourth adjusting element ( 29 ) adjustable, is connected.

A device-based locomotion therapy system comprising a device according to claim 1, comprising powered steerable movement means movable along passage trajectories, 11 ) of the device connected to one of the moving means, in particular detachably connected.

Method for controlling one of the apparatus according to claim 1, wherein the position of the inflection means ( 13 ) and / or the holding means ( 12a . 12b ) is changed such that the plantar flexion angle or the dorsiflexion angle of the leg changes.