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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeuges. Die Vorrichtung weist wenigstens eine Sensoranordnung zur Erkennung der Umgebung des Kraftfahrzeuges sowie eine Kommunikationsvorrichtung auf, die eine Kommunikation zwischen zwei Kraftfahrzeugen ermöglicht.
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Vorrichtungen der eingangs genannten Art sind im Stand der Technik bekannt. Bekannte Vorrichtungen zur Unterstützung des Einparkens bieten je nach Ausgestaltung unterschiedliche Grade der Unterstützung an. Im einfachsten Falle sind dies Abstandssensoren, die den Fahrer beim Einparken vor einer Kollision warnen. In einer weiteren Stufe können videounterstützte Systeme vorgesehen werden, die z. B. auf einem Bildschirm eine ideale Fahrlinie anzeigen und den Fahrer dadurch lotsen.
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Komplexere bekannte Systeme können den Fahrer voll- oder halbautomatisch beim Einparken unterstützen. Diese Systeme wirken mit einer Lenkung und ggf. Gas, Getriebe und Bremse eines Kraftfahrzeuges zusammen. Nachdem ein Einparkwunsch durch den Fahrer signalisiert wurde und eine ausreichend große Parklücke identifiziert wurde, übernimmt das Assistenzsystem zumindest die Lenkung. Bei einem halbautomatischen Einparken muss der Fahrer nur noch Gas geben, den Gang oder die Fahrstufe wechseln und bremsen. Das System übernimmt das Ausmessen der Parklücke sowie das Lenken. Vollautomatische Systeme übernehmen alles. Der Fahrer kann den Einparkvorgang jedoch jederzeit abbrechen, wenn die Sicherheit es erfordert.
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Die bekannten Systeme weisen den Nachteil auf, dass die Parklücke sehr groß dimensioniert sein muss, um das automatische Einparken zu ermöglichen. Ist eine Lücke so groß, dass sie das Kraftfahrzeug aufnehmen könnte, aber nicht so groß, dass der Einparkvorgang einfach möglich ist, wird die Lücke vom Assistenzsystem nicht als möglicher Parkplatz erkannt.
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Auch muss der Parkplatz ausreichend groß sein, um es den Insassen der zu parkenden Kraftfahrzeuge zu ermöglichen, nach Beendigung des Parkens auszusteigen. Der Gesamtplatzbedarf des entsprechenden Kraftfahrzeuges beim Parken wird dadurch noch mal erhöht.
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Vorgenannte Aspekte sind insbesondere in Städten und in Wohnsiedlungen problematisch, da dort Parkplätze in der Regel rar und häufig eng sind. Einen Parkplatz zu finden und die Assistenzsysteme nutzen zu können, ist daher schwierig. Es wäre darüber hinaus wünschenswert, die Parkplätze weiter zu verdichten, um mehr Kraftfahrzeuge auf gleicher Fläche unterbringen zu können.
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Desweiteren ist im Stand der Technik bekannt, dass ein Kraftfahrzeug mit einem Parkleitsystem kommunizieren kann. So offenbart die
DE 10 2009 054 292 A1 ein Verfahren zum Suchen und Ansteuern eines Parkplatzes für ein Fahrzeug mit einem Gerät zum Senden einer Parkplatzanforderung und/oder einer Parkplatzfreigabe an ein Parkleitsystem und zum Empfangen einer Parkplatzinformation durch das Parkleitsystem, wobei das Parkleitsystem die Parkplatzbelegung eines Gebietes verwaltet, wobei die Parkplatzanforderung die aktuelle Position des Fahrzeugs und den Zielort umfasst, wobei die Parkplatzfreigabe die Position des Parkplatzes umfasst, und wobei die Parkplatzinformation die Position eines Zielparkplatzes umfasst.
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Demgegenüber ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren dahingehend zu verbessern, dass der Platzbedarf beim Einparken eines Kraftfahrzeuges gegenüber herkömmlichen Systemen reduziert ist.
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Die Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1, ein Kraftfahrzeug gemäß dem nebengeordneten Anspruch 5 sowie ein Verfahren zur Unterstützung des Einparkens gemäß dem nebengeordneten Anspruch 6. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Nachfolgend wird stets das Einparken eines Kraftfahrzeuges beschrieben, die Erfindung kann in entsprechender Weise auch für das Ausparken eines Kraftfahrzeuges verwendet werden.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeuges weist wenigstens eine Sensoranordnung zur Erkennung der Umgebung des Kraftfahrzeuges auf. Eine solche Sensoranordnung kann optische und/oder akustische Sensoren, z. B. Kameras oder Ultraschallsensoren, umfassen. Auch radargestützte Systeme sind denkbar. Derartige Sensoren sind geeignet, Hindernisse und Kraftfahrzeuge in der Umgebung und deren relative Position zum einzuparkenden Kraftfahrzeug zu erkennen. Die Sensoren können im Front-, Heck- und/oder Seitenbereich des Kraftfahrzeuges angeordnet sein.
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Desweiteren ist eine Kommunikationsvorrichtung vorgesehen, die eine Kommunikation zwischen zwei Kraftfahrzeugen ermöglicht. Eine solche Kommunikationsvorrichtung kann beispielsweise eine Telekommunikationsvorrichtung sein, die eine Verbindung mit einem datenübertragenden Netzwerk herstellen kann, beispielsweise dem Internet. Die Kommunikationsvorrichtung kann beispielsweise auf dem GSM-Standard oder auf WLAN. basieren
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Erfindungsgemäß ist eine mit der Sensoranordnung und der Kommunikationsvorrichtung gekoppelte Steuerungsanordnung vorgesehen, die mittels der Kommunikationsvorrichtung zur Absendung eines Signals an in der Nähe des einzuparkenden Kraftfahrzeuges befindliche Kraftfahrzeuge ausgebildet ist.
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Die Steuerungsanordnung kann dann, sofern ein Einparkwunsch des Fahrers eingegeben ist und eine Parklücke identifiziert wurde, die groß genug für das zu parkende Kraftfahrzeug ist, mit den die Parklücke umgebenden Kraftfahrzeugen kommunizieren und diesen Parkwunsch mitteilen. Die entsprechenden bereits geparkten Kraftfahrzeuge können sich dann, sofern sie entsprechend ausgerüstet sind, selbsttätig bewegen, um die Parklücke derart ausreichend zu vergrößern, dass ein Einparken des Kraftfahrzeuges möglich ist.
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Eine solche Koordination zwischen Kraftfahrzeugen ermöglicht es, den gesamt notwendigen Platzbedarf für eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen zu verringern und somit die Parkdichte, also die Anzahl an geparkten Autos pro Flächeneinheit, erheblich zu steigern. Außerdem ist eine bessere Koordination einer Vielzahl von parkenden Kraftfahrzeugen möglich.
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Die Identifikation der in der Nähe befindlichen Kraftfahrzeuge kann auf unterschiedliche Weisen erfolgen. So kann einerseits eine Datenbank mit den Parkpositionen der Kraftfahrzeuge vorgesehen sein, die von der erfindungsgemäßen Vorrichtung abgefragt wird und/oder an die ein entsprechender Parkwunsch, ob mit oder ohne Angabe eines konkreten Parkplatzes, gesandt wird. Des Weiteren können die Kraftfahrzeuge über Erkennungsmittel verfügen, die von anderen Kraftfahrzeugen automatisch abfragbar sind. Solche Erkennungsmittel können Transponder sein.
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Gemäß einer ersten möglichen weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Kommunikationsvorrichtung eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikationsvorrichtung ist, sodass eine unmittelbare Kommunikation zwischen den in der Nähe befindlichen Kraftfahrzeugen möglich ist. Eine solche Kommunikationsvorrichtung kann beispielsweise den Car2X-Standard oder vergleichbare Standards verwenden.
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Gemäß einer weiteren möglichen weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann eine Einparkvorrichtung vorgesehen sein, die ein halbautomatisches oder automatisches Einparken des Kraftfahrzeuges ermöglicht. Eine solche Einparkvorrichtung kann Teil der Steuerungsanordnung sein.
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Die Einparkvorrichtung kann je nach Ausgestaltung mit der Lenkung und ggf. mit Gas, Getriebe und Bremse gekoppelt sein, sodass die entsprechenden Funktionen von der Einparkvorrichtung gesteuert werden und das zu parkende Kraftfahrzeug halbautomatisch oder vollautomatisch in die Parklücke gefahren wird. In einer Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der Fahrer die Möglichkeit hat, während des Einparkens eigene Steuerbefehle über Lenkung, Gas und Bremse einzugeben und damit das automatische Einparken abzubrechen oder zu überstimmen. Vollautomatische Systeme erlauben zusätzlich das Einparken von Kraftfahrzeugen ohne Insassen, sodass diese vorher aussteigen können und für die Bestimmung der benötigten Parkplatzgröße kein Raum zu Ein- und Aussteigen mit einkalkuliert werden muss. Der entsprechende Parkplatz kann dann kleiner sein.
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Gemäß einer weiteren möglichen weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Kommunikationsvorrichtung dazu ausgebildet sein, Informationen über die Infrastruktur des Parkplatzes zu empfangen oder es kann alternativ oder zusätzlich eine Infrastrukturkommunikationsvorrichtung vorgesehen sein, die dazu ausgebildet ist, Informationen über die Infrastruktur des Parkplatzes zu empfangen. Die Infrastruktur kann beispielsweise die maximale Parkdauer oder Parkkosten umfassen. Auch können hierzu voraussichtliche Parkdauern von in der Nähe des Parkplatzes abgestellten Kraftfahrzeugen umfasst sein, sodass eine Koordination der geparkten Kraftfahrzeuge derart möglich ist, dass für alle denkbaren Konstellationen eine geringe Anzahl an Rangierbewegungen erforderlich ist. Außerdem ist es denkbar, dass Informationen darüber empfangen und/oder ausgetauscht werden, welche Türen der in der Nähe des Parkplatzes abgestellten Kraftfahrzeuge gegebenenfalls durch den Einparkvorgang verstellt werden dürfen oder welche unbedingt freizuhalten sind. Dadurch kann der insgesamt vorhandene Parkraum noch besser ausgenutzt werden.
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Ein erster weiterer, nebengeordneter Erfindungsgedanke betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung, wie sie zuvor beschrieben wurde. Ein derartig ausgerüstetes Kraftfahrzeug kann das Einparken vereinfachen.
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Ein entsprechendes Kraftfahrzeug kann insbesondere über einen elektrischen Antrieb verfügen, der zum Bewegen des Kraftfahrzeuges kein Starten eines Verbrennungsmotors erfordert.
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Ein weiterer, nebengeordneter Erfindungsgedanke betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeuges, das eine Vorrichtung der zuvor beschriebenen Art aufweist. Das Verfahren weist die nachfolgenden Verfahrensschritte auf:
- – Von der Sensoranordnung wird die Umgebung untersucht. Dabei werden Hindernisse und möglicherweise Parkplätze erkannt. Die Hindernisse können andere parkende Kraftfahrzeuge umfassen.
- – Es wird wenigstens ein in der Umgebung parkendes Kraftfahrzeug erkannt, welches den betreffenden Parkplatz begrenzt. Die Erkennung kann durch die Sensoranordnung oder auf andere Weise erfolgen, beispielsweise durch Abfrage einer entsprechenden Infrastruktur.
- – Mittels der Kommunikationsvorrichtung wird ein Signal an wenigstens eines der parkenden Kraftfahrzeuge gesandt. Das Signal kann unmittelbar oder mittelbar, beispielsweise über einen Zentralrechner, gesandt werden.
- – Das bereits parkende Kraftfahrzeug wird in Abhängigkeit des Signals bewegt. Dadurch wird der Parkplatz vergrößert und das Einparken des zu parkenden Kraftfahrzeuges ermöglicht.
- – In einem folgenden Schritt wird das zu parkende Kraftfahrzeug geparkt.
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Nachfolgende Schritte können ein Fahren der bereits vorher parkenden Kraftfahrzeuge umfassen, um den Parkraum optimal auszunutzen. Dazu können die Kraftfahrzeuge teilweise an ihre alte Position zurückfahren oder sich dieser annähern oder die Kraftfahrzeuge können auf das soeben geparkte Kraftfahrzeug in aufrücken. Damit kann den Abmessungen des eingeparkten Kraftfahrzeuges Rechnung getragen werden.
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Eine erste mögliche weiterführende Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass mittels der Kommunikationsvorrichtung eine zweiseitige Kommunikation mit wenigstens einem in der Umgebung parkenden Kraftfahrzeug aufgenommen wird, um Informationen von dem in der Umgebung parkenden Kraftfahrzeug zu empfangen oder mit diesem auszutauschen. Auf diese Weise können beispielsweise Informationen über die zu erwartende Parkdauer ausgetauscht werden.
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Eine weitere mögliche weiterführende Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass mittels der Kommunikationsvorrichtung oder mittels der Infrastrukturkommunikationsvorrichtung Informationen zur Infrastruktur eines betreffenden Parkplatzes abgerufen und/oder gesendet werden. Auf diese Weise können Informationen zu Höchstparkdauer, Parkkosten und voraussichtlicher Parkdauer ausgetauscht werden.
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Eine weitere mögliche weiterführende Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass mittels der Sensoranordnung die Größe des Parkplatzes erkannt wird und das weitere Verfahren in Abhängigkeit von der Größe des Parkplatzes in Gang gesetzt wird. Wenn der Parkplatz ausreichend groß ist, um ohne Wegfahren der angrenzend geparkten Kraftfahrzeuge eingeparkt zu werden.
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Eine weitere mögliche weiterführende Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Kraftfahrzeug halb- oder vollautomatisch eingeparkt wird. Beim halbautomatischen Einparken übernimmt der Fahrer Gasgeben, Gangwahl und Bremsen. Beim vollautomatischen Einparken übernimmt das Kraftfahrzeug alle notwendigen Maßnahmen.
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Eine weitere mögliche weiterführende Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, das mittels der Sensorvorrichtung in der Umgebung befindliche Sicherheitshindernisse erkannt werden und das Verfahren abgebrochen wird oder unterbrochen wird, bis das Sicherheitshindernis entfernt ist. Auf diese Weise lässt sich der Fußgängerschutz verbessern.
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Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispieles erläutert. Dabei zeigen schematisch:
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1 Eine Draufsicht auf einen Parkplatz und mehrere Kraftfahrzeuge in einer ersten Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens;
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2 eine Draufsicht auf einen Parkplatz und mehrere Kraftfahrzeuge in einer zweiten Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens;
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3 eine Draufsicht auf einen Parkplatz und mehrere Kraftfahrzeuge in einer dritten Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie
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4 eine Draufsicht auf einen Parkplatz und mehrere Kraftfahrzeuge in einer letzten Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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1 zeigt eine Draufsicht auf eine Straße 1. Auf der Straße 1 befindet sich ein Kraftfahrzeug 2, das eingeparkt werden soll. An einem Straßenrand 4 sind weitere Kraftfahrzeuge 6, 8, 10 geparkt. Zwischen den Kraftfahrzeugen 6, 8 befindet sich ein Parkplatz 12, auf dem das Kraftfahrzeug 2 eingeparkt werden soll.
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Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug 2 ist mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens ausgestattet. Die Vorrichtung umfasst frontseitige Sensoren 14, rückseitige Sensoren 16, eine Steuerungsanordnung 18 und eine Kommunikationsvorrichtung 20.
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Die Sensoren 14, 16 sind zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeuges 2 ausgebildet und am vorderen und hinteren Ende des Kraftfahrzeuges 2 angeordnet. Der Erfassungsbereich der Sensoren 14, 16 ist gestrichelt angedeutet. Die Sensoren 14, 16 können z. B. optisch, akustisch oder mit Radar arbeiten und auf verschiedenen, an sich bekannten Technologien basieren, z. B. Ultraschall, Bildsensoren und dergleichen. Die Kommunikationsvorrichtung kann ebenfalls auf an sich bekannten Technologien basieren und z. B. nach bekannten, Datenübertragung erlaubenden Mobilfunkstandards aufgebaut sein oder WLAN verwenden oder andere proprietäre Standards verwenden, z. B. Car2X.
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Eine hohe Präzision der Sensoren 14, 16 ist von Vorteil, um die notwendigen, einzuhaltenden Sicherheitsabstände zu minimieren.
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Die Steuerungsanordnung 18 kann in eine Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeuges 2 integriert sein oder als separate Anordnung ausgebildet sein. Die Steuerungsanordnung 18 wertet die mittels der Sensoren 14, 16 übermittelten Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeuges 2 aus.
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Sofern ein Parkwunsch angezeigt ist, beispielsweise durch Fahrereingabe, kann die Steuerungsanordnung 18 mittels der Sensoren feststellen, ob sich in der Nähe des zu parkenden Kraftfahrzeuges 2 ein ausreichend großer Parkplatz 12 befindet. Alternativ kann eine solche Parkplatzsuche die Abfrage an einem Zentralrechner umfassen, auf dem die belegten und freien Parkplätze verzeichnet sind und aktualisiert werden.
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Sofern ein solcher, ausreichend großer Parkplatz 12 erkannt wurde, kann die Steuerungsanordnung 18 den Parkwunsch des Kraftfahrzeuges 2 mittels der Kommunikationsvorrichtung 20 an die an den Parkplatz 12 angrenzend geparkten Fahrzeuge 6, 8 und ggf. weitere Fahrzeuge 10 übermitteln, wie dies in 2 mittels gestrichelter Linien dargestellt ist. Die Kommunikation kann wie dargestellt direkt oder indirekt über einen Zentralrechner geschehen.
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Die an den Parkplatz 12 angrenzenden Kraftfahrzeuge 6, 8, 10 reagieren auf den Einparkwunsch des Kraftfahrzeuges 2, indem sie den Parkplatz 12 durch Vorfahren des Kraftfahrzeuges 6 und Zurückfahren der Kraftfahrzeuge 8, 10 vergrößern, wie durch die Pfeile auf den Kraftfahrzeugen 6, 8, 10 angedeutet ist.
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Abhängig von der Art des Parkplatzes können die angrenzenden Kraftfahrzeuge auch in anderer, entsprechend angepasster Weise agieren, um einem Kraftfahrzeug mit Einparkwunsch das Einparken zu ermöglichen.
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Gemäß 3 setzt das Kraftfahrzeug 2 zum Einparken an und steuert selbsttätig in die nunmehr ausreichend große Parklücke 12.
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Ein die Parklücke 12 passierender Fußgänger 22 wird von den hinteren Sensoren 16 des Kraftfahrzeuges 2 erkannt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung reagiert mit sofortigem Anhalten des Kraftfahrzeuges 2. Sobald die Parklücke 12 wieder frei ist, wird der Einparkvorgang fortgesetzt.
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In 4 ist der Einparkvorgang beendet und das Kraftfahrzeug 12 steht in der Parklücke 12. Die anderen, bereits parkenden Kraftfahrzeuge 6, 8, 10 schließen ggf. wieder auf das eingeparkte Kraftfahrzeug 2 auf.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Straße
- 2
- Kraftfahrzeug
- 4
- Straßenrand
- 6, 8, 10
- Parkendes Kraftfahrzeug
- 12
- Parkplatz
- 14, 16
- Sensoren
- 18
- Steuerungsanordnung
- 20
- Kommunikationsvorrichtung
- 22
- Person
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009054292 A1 [0007]
