DE102012023622B3

DE102012023622B3 - Agricultural vehicle comprises chassis frames, which are arranged adjacently and spatially, and have wheel drives or chains of chassis frames, and frame that is connected with chassis frame by using loose bearing

Info

Publication number: DE102012023622B3
Application number: DE201210023622
Authority: DE
Inventors: Gido Genschorek
Original assignee: BPG BETEILIGUNGS GmbH
Current assignee: BPG BETEILIGUNGS GmbH
Priority date: 2012-11-28
Filing date: 2012-11-28
Publication date: 2014-03-13
Anticipated expiration: 2032-11-29

Abstract

The agricultural vehicle comprises the chassis frames (1.1 to 1.3), which are arranged adjacently and spatially, and have the wheel drives or chains of the chassis frames. The adjacent chassis frames are coupled with each other by a frame (2), such way that the chassis frame has a fixed bearing (3) for connection. The frame is connected with the chassis frame by using a loose bearing (4) that causes a limited displace ability in chassis longitudinal direction. The frame overstretches either the intermediate room or the space between adjacent chassis frames horizontally or curved. An independent claim is included for a method for controlling the chassis frames of an agricultural vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Landfahrzeug mit nebeneinander und beabstandet zueinander angeordneten und sich gemeinsam fortbewegende Fahrwerken sowie Verfahren zur Steuerung von nebeneinander angeordneten, gemeinsam fahrenden Fahrwerken eines Landfahrzeugs nach den Oberbegriffen der Ansprüche 12 und 14.The invention relates to a land vehicle with adjacently spaced apart and mutually movable chassis and method for controlling arranged side by side, together moving chassis of a land vehicle according to the preamble of claims 12 and 14th

Insbesondere betrifft die Erfindung die Kopplung der nebeneinander fahrenden Fahrwerke eines Landfahrzeugs, die jeweils einen eigenen motorischen Antrieb besitzen und die insbesondere bei der Bodenbearbeitung sowie beim Anbau und zum Ernten landwirtschaftlicher Produkte einsetzbar sind.In particular, the invention relates to the coupling of the side-by-side landing gear of a land vehicle, each having its own motor drive and which can be used in particular in tillage and cultivation and for harvesting agricultural products.

Aus der DE 197 52 958 A1 wird ist ein Schwerlasttransportsystem bekannt, das mehrere motorenbetriebene Fahrmodule mit Hydraulikmotoren aufweist, die über Gestänge oder starr über Metallstreben miteinander verbunden sein können.From the DE 197 52 958 A1 A heavy-duty transport system is known which comprises a plurality of motor-driven driving modules with hydraulic motors which can be connected to one another via linkage or rigidly via metal struts.

Aus der DE 10 2005 057 652 A1 ist ein Fahrzeugverbund bekannt, der aus einer Vielzahl von Einzelfahrzeugen besteht, die mechanisch miteinander gekoppelt sind, und bei dem die Radantriebe der Einzelfahrzeuge selektiv ansteuerbar sind. Auch bei diesem Fahrzeugverbund sind die Einzelfahrzeuge starr miteinander verbunden.From the DE 10 2005 057 652 A1 is a composite vehicle known, which consists of a large number of individual vehicles, which are mechanically coupled to each other, and in which the wheel drives of the individual vehicles are selectively controlled. Also in this vehicle network, the individual vehicles are rigidly connected.

In der DE 197 52 958 wird ein landwirtschaftliches Fahrzeug vorgeschlagen, das einer seitwärtigen Arbeitsweise zugänglich ist, indem quer zur Straßenfahrtrichtung zusätzliche Querfahrwerke angeordnet sind, die bei der Bodenbearbeitung genutzt werden. Die Querfahrwerke können mit einer eigenen Energie- und Antriebsquelle versehen sein oder über eine Kardanwelle, Riemen oder Zahnräder über die Räder mitangetrieben werden.In the DE 197 52 958 an agricultural vehicle is proposed, which is a seitwärtigen operation accessible by transverse transversely to the road direction additional transverse bogies are arranged, which are used in tillage. The transverse bogies can be provided with their own power and drive source or driven by a cardan shaft, belt or gears on the wheels.

Aufgabe ist es, ein Landfahrzeug anzugeben, das modulare Fahrwerke aufweist, wobei die einzelnen Fahrwerke in zueinander beweglicher Form miteinander verbunden sind.The object is to provide a land vehicle having modular chassis, wherein the individual chassis are connected to each other in a movable form each other.

Zur Lösung der Aufgaben wird ein Landfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 angegeben. Desweiteren erfolgt eine erfindungsgemäße Lösung durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 12 bzw. mit den Merkmalen des Anspruchs 14. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.To solve the problems, a land vehicle is specified with the features of claim 1. Furthermore, a solution according to the invention by a method having the features of claim 12 and with the features of claim 14. Advantageous developments will become apparent from the dependent claims.

Vorgeschlagen wird ein Landfahrzeug mit nebeneinander und beabstandet zueinander angeordneten und sich gemeinsam fortbewegenden Fahrwerken, die jeweils über einen eigenen Antrieb für Räder oder Ketten der Fahrwerke verfügen, wobei benachbarte Fahrwerke über Rahmengestelle miteinander gekoppelt sind, derart, dass jedes Fahrwerk über mindestens ein festes Lager zum Anschluss eines Rahmengestelles verfügt und dieses Rahmengestell mit dem benachbartem Fahrwerk über mindestens ein loses Lager verbunden ist, wobei das lose Lager mindestens eine begrenzte Verschiebbarkeit in Fahrwerklängsrichtung gestattet.Proposed is a land vehicle with juxtaposed and spaced apart and moving together locomotives, each having its own drive for wheels or chains of the chassis, with adjacent trolleys are coupled together via frame racks, such that each chassis via at least one fixed bearing for Connection of a frame has and this frame is connected to the adjacent chassis via at least one loose bearing, the loose bearing allows at least a limited displaceability in the chassis longitudinal direction.

Die Fahrwerke sind so miteinander gekoppelt, verfügen aber in Fahrwerklängsrichtung über ein gewisses Spiel, so dass von Fahrwerk zu Fahrwerk bezogen auf eine die äußern Fahrwerke verbindende Gerade ein Versatz möglich ist.The trolleys are coupled with each other, but have in the longitudinal direction of the chassis over a certain amount of play, so that from chassis to chassis based on a connecting the outer chassis straight line offset is possible.

Die oben beschriebene Kopplung würde es möglich machen, bei den äußeren Fahrwerken jeweils auf ein Lager zu verzichten. Vorzugsweise verfügen aber alle Fahrwerke über die Lager, wodurch ein Austausch oder eine Erweiterung der Fahrwerkreihe deutlich erleichtert wird.The coupling described above would make it possible to dispense with the outer suspensions each on a bearing. Preferably, however, all trolleys have the bearings, whereby a replacement or an extension of the chassis row is much easier.

Die Lager sind bevorzugt auf dem zum benachbarten Fahrwerk weisenden Seitenbereich angeordnet.The bearings are preferably arranged on the sides facing the adjacent landing gear area.

Die Rahmengestelle sind bevorzugt bogenförmig, den Raum zwischen benachbarten Fahrwerken überspannend oder den Zwischenraum und das jeweils benachbarte Fahrwerk überspannend ausgeführt. Durch einen solchen nach oben weisenden Bogen können sich zwischen den Fahrwerken höhere Gegenstände oder Pflanzen befinden, ohne dass die Fahrt behindert wird oder diese Pflanzen beschädigt werden.The frame racks are preferably arcuate, spanning the space between adjacent trolleys or running over the gap and the respective adjacent landing gear. By such an upward-facing bow, higher objects or plants can be located between the landing gear, without the ride being impeded or these plants being damaged.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass die Rahmengestelle in ihrer Bogenbreite und damit der Abstand zwischen benachbarten Fahrwerken verstellbar sind, vorzugsweise durch eine teleskopartige Verstell- und Feststelleinrichtung.A further advantageous embodiment provides that the frame racks are adjustable in their sheet width and thus the distance between adjacent trolleys, preferably by a telescopic adjustment and locking device.

Um eine hohe Rahmengestellstabilität bei geringem Gewicht zu realisieren, sieht eine Ausgestaltung vor, dass das Rahmengestell zwei oder mehr Bögen aufweist, vorzugsweise parallel angeordnet, die jeweils benachbarte Fahrwerke miteinander koppeln. Möglich ist es auch, die Rahmengestelle noch durch Zwischenstreben zu verbinden.In order to realize a high frame stability with low weight, an embodiment provides that the frame has two or more sheets, preferably arranged in parallel, each coupling adjacent trolleys. It is also possible to connect the frame racks by intermediate struts.

Da das vorgeschlagene Landfahrzeug den gleichzeitigen Einsatz einer größeren Anzahl von Fahrwerken erlaubt, ist es notwendig auch auf Bodenunebenheiten reagieren zu können. Deshalb wird vorgeschlagen, dass das feste Lager und/oder das lose Lager eine Kippbewegung zwischen Fahrwerk und Rahmengestell in Bezug auf eine Senkrechte zum Fahrwerk zulassen.Since the proposed land vehicle allows the simultaneous use of a larger number of chassis, it is necessary to be able to respond to uneven floors. Therefore, it is proposed that the fixed bearing and / or the loose bearing allow a tilting movement between the chassis and frame with respect to a perpendicular to the chassis.

Das lose Lager ist bevorzugt als Dreh-Schubgelenk ausgebildet, mit einer Schubstange, die mit dem Fahrwerk verbunden ist und mit mindestens einen Gleitstein, der mit dem Rahmengestell verbunden ist.The loose bearing is preferably designed as a rotary sliding joint, with a push rod, with connected to the chassis and with at least one sliding block, which is connected to the frame.

Bei einem Rahmengestell mit zwei oder mehr Bögen sind diese mittels zweier oder mehrerer Gleitsteine auf einer Schubstange bewegbar oder die Bögen nutzen einen gemeinsamen Gleitstein.In a frame with two or more bows these are movable by means of two or more sliding blocks on a push rod or the bows use a common sliding block.

Zu Steuerungszwecken, die noch erläutert werden, wird die Längsverschiebung des losen Lagers überwacht, vorzugsweise durch mindestens einen an einer Endbegrenzung der Längsverschiebung angeordneten Sensor, so dass Messsignale generierbar sind. Diese Messsignale lassen sich zur Steuerung der Drehzahl der angetriebenen Räder oder Kette des jeweiligen Fahrwerkes einsetzen, um eine Fahrt der Fahrwerke auf gleicher Höhe zu erreichen.For control purposes, which will be explained, the longitudinal displacement of the loose bearing is monitored, preferably by at least one sensor arranged at an end limit of the longitudinal displacement, so that measurement signals can be generated. These measuring signals can be used to control the speed of the driven wheels or chain of the respective chassis to achieve a ride of the chassis at the same height.

Bei einer bevorzugten Ausführung weist der Antrieb der Räder oder Kette jedes Fahrwerkes mindestens auf einen Antriebsmotor, eine vom Antriebsmotor angetriebene Hydraulikpumpe und mindestens ein steuerbares Ventil für den Ölvolumenstrom von der Hydraulikpumpe zum Hydraulikmotor zum Antrieb der Räder oder Kette.In a preferred embodiment, the drive of the wheels or chain of each chassis has at least one drive motor, a hydraulic pump driven by the drive motor and at least one controllable valve for the oil volume flow from the hydraulic pump to the hydraulic motor for driving the wheels or chain.

Bevorzugt kommen mindestens zwei steuerbare Ventile zu Einsatz. Ein Ventil ist zentral steuerbar und dient zum Steuern zwischen Fahrt und Halt aller Fahrwerke, wobei auch die Geschwindigkeit der Fahrt aller Fahrwerke dadurch einstellbar ist.Preferably, at least two controllable valves are used. A valve is centrally controlled and serves to control between ride and stop of all chassis, whereby the speed of travel of all trolleys is adjustable.

Diesem zentral steuerbaren Ventil ist ein zweites sensorsteuerbares Ventil für den Ölvolumenstrom nachgeschaltet und wird individuell für jedes Fahrwerk gesteuert.This centrally controllable valve is followed by a second sensor-controllable valve for the oil volume flow and is controlled individually for each chassis.

Für eine Geradeausfahrt bei laufenden Antriebsmotoren werden die steuerbaren Ventile aller Antriebe geöffnet, so dass ein Ölvolumenstrom im Hydraulikkreislauf aller Antriebe besteht. Schneller als benachbart fahrende Fahrwerke bewirken eine Längsverschiebung des losen Lagers beim jeweiligen schneller fahrenden Fahrwerk, wodurch ein Signal generiert wird, das eine Drosselung des Ölvolumenstromes im Hydraulikkreislauf des schneller fahrenden Fahrwerkes bewirkt, solange dieses Signal anhält. Das Fahrwerk verlangsamt so seine Fahrt, was zu einer erneuten Längsverschiebung, jedoch in die entgegengesetzte Richtung führt, so dass das Signal unterbrochen wird.For straight-ahead travel with the drive motors running, the controllable valves of all drives are opened so that there is an oil volume flow in the hydraulic circuit of all drives. Faster than adjacent moving undercarriages cause a longitudinal displacement of the loose bearing at the respective faster moving chassis, whereby a signal is generated which causes a reduction of the oil flow in the hydraulic circuit of the faster moving chassis, as long as this signal stops. The landing gear thus slows down its travel, which leads to a renewed longitudinal displacement, but in the opposite direction, so that the signal is interrupted.

Auf diese Weise wird das Fahren aller Fahrwerke auf gleicher Höhe mit sehr einfachen Mitteln erreicht.In this way, the driving of all trolleys at the same height is achieved with very simple means.

Zur Optimierung der Fahrweise ist weiter vorgesehen, dass der Ölvolumenstrom bei einem äußeren Fahrwerk durch ein zentrales Steuersignal auf eines der steuerbaren Ventile des Hydraulikreislaufes einstellbar ist, vorzugsweise des Fahrwerkes, bei dem keine Längsverschiebung des losen Lagers erfolgt.To optimize the driving is further provided that the oil flow is adjustable at an outer suspension by a central control signal on one of the controllable valves of the hydraulic circuit, preferably the chassis, in which there is no longitudinal displacement of the loose bearing.

Um eine Kurvenfahrt bei laufenden Antriebsmotoren und bei geöffneten steuerbaren Ventilen der Hydraulikkreisläufe aller Fahrwerke zu realisieren wird der Ölvolumenstrom im Hydraulikkreislauf des in der Kurve innen fahrenden Fahrwerks durch ein zentrales Steuersignal auf eines der steuerbaren Ventile des Hydraulikkreislaufes dieses Fahrwerks reduziert. Das Fahrwerk fährt nun mit geringer Geschwindigkeit, so dass bei den nach außen folgenden Fahrwerken, die jetzt schneller fahren als das innen fahrende Fahrwerk, schrittweise eine Längsverschiebung des losen Lagers erfolgt und diese Längsverschiebung jeweils ein Signal generiert, durch das der Ölvolumenstrom im jeweiligen Hydraulikkreislauf reduziert wird, solange dieses Signal anhält.In order to realize cornering with running drive motors and with open controllable valves of the hydraulic circuits of all trolleys, the oil volume flow in the hydraulic circuit of the inside of the running chassis is reduced by a central control signal to one of the controllable valves of the hydraulic circuit of this chassis. The chassis now moves at low speed, so that in the outward following trolleys, which now drive faster than the inside running chassis, gradually a longitudinal displacement of the loose bearing takes place and this longitudinal displacement generates a signal that reduces the oil flow in the respective hydraulic circuit as long as this signal stops.

Die Fahrwerke vollziehen so in Reihe schrittweise einen Schwenk um das innere Fahrwerk. Zweckmäßigerweise wird während der Kurvenfahrt der Ölvolumenstrom des außen fahrenden Fahrwerks durch zentrale Steuersignale auf eines der steuerbaren Ventile verändert, wobei die Fahrwerke zwischen dem inneren und dem äußeren Fahrwerk ihre Geschwindigkeit selbständig so regulieren, dass sie in der Reihe bleiben.The trolleys thus gradually make a turn around the inner chassis in series. Conveniently, during cornering, the oil volume flow of the outside running gear is changed by central control signals to one of the controllable valves, the trolleys between the inner and the outer chassis independently regulate their speed so that they stay in line.

Die Erfindung wird anhand der 1 bis 4 näher erläutert.The invention is based on the 1 to 4 explained in more detail.

Es zeigenShow it

1 eine Draufsicht auf gekoppelte Fahrwerke 1 a top view of coupled landing gear

2 die bogenförmige Ausbildung der Rahmengestelle 2 the arcuate design of the frame racks

3 den Antrieb der Räder/Ketten und 3 the drive of the wheels / chains and

4 schematisch eine Kurvenfahrt. 4 schematically a cornering.

1 zeigt in einer Draufsicht ein Landfahrzeug mit drei nebeneinander und beabstandet zueinander angeordneten und sich gemeinsam auf gleicher Höhe fortbewegenden Fahrwerken 1.1, 1.2 und 1.3. Die Fahrwerke 1.1, 1.2 und 1.3 verfügen jeweils über einen eigenen Antrieb 12, 8, 9 für ihre Räder 7. 1 shows in a plan view of a land vehicle with three side by side and spaced apart and moving together at the same height locomotive chassis 1.1 . 1.2 and 1.3 , The landing gears 1.1 . 1.2 and 1.3 each have their own drive 12 . 8th . 9 for their wheels 7 ,

Benachbarte Fahrwerke 1.1–1.2, 1.2–1.3 usw. sind über Rahmengestelle 2 miteinander gekoppelt. Das hier dargestellt Rahmengestell 2 überspannt jeweils bogenförmig den Raum zwischen benachbarten Fahrwerken 1.1–1.2, 1.2–1.3 usw. und das jeweils benachbarte Fahrwerk 1.2, 1.3 usw. und besteht jeweils aus zwei parallel angeordneten Bögen.Neighboring landing gears 1.1 - 1.2 . 1.2 - 1.3 etc. are over frame racks 2 coupled together. The frame shown here 2 each arched spans the space between adjacent trolleys 1.1 - 1.2 . 1.2 - 1.3 etc. and the adjacent chassis 1.2 . 1.3 etc. and each consists of two parallel arcs.

Zum Anschluss der Bögen des Rahmengestells 2 verfügt das Fahrwerk 1.1 auf dem zum benachbartem Fahrwerk 1.2 weisenden Seitenbereich über zwei feste Lager 3, Die Bögen dieses Rahmengestells 2 sind mit dem benachbartem Fahrwerk 1.2 über mindestens ein loses Lager 4 verbunden, wobei das lose Lager 4 mindestens eine begrenzte Verschiebbarkeit in Fahrwerklängsrichtung gestattet. Diese Anordnung wiederholt sich zu den anderen Fahrwerken 1.3 usw.For connecting the bows of the frame 2 has the landing gear 1.1 on the to the adjacent landing gear 1.2 facing side area over two fixed bearings 3 , The bows of this framework 2 are with the adjacent landing gear 1.2 about at least one loose camp 4 connected, the loose bearing 4 allowed at least a limited displaceability in the chassis longitudinal direction. This arrangement is repeated to the other chassis 1.3 etc.

Das lose Lager 4 ist als Dreh-Schubgelenk ausgebildet mit einer Schubstange, die mit dem jeweiligen Fahrwerk 1.2, 1,3 usw. verbunden ist und mit einem Gleitstein, der mit den beiden Bögen des Rahmengestells 2 verbunden ist.The loose warehouse 4 is designed as a rotary sliding joint with a push rod, with the respective chassis 1.2 . 1 . 3 etc. is connected and with a sliding block, with the two bows of the frame 2 connected is.

Um eine Austauschbarkeit zwischen den Fahrwerken 1.1–1.n zu ermöglichen, weist auch das Fahrwerk 1.1 ein loses Lager 4 auf und das Fahrwerk 1.n entsprechende feste Lager 3.For interchangeability between the chassis 1.1 - 1.n to allow, also indicates the chassis 1.1 a loose camp 4 on and the landing gear 1.n appropriate solid bearings 3 ,

Die festen Lager 3 und die losen Lager 4 lassen eine Kippbewegung zwischen den Fahrwerken 1.1, 1.2, 1.3 usw. und dem Rahmengestell 2 in Bezug auf die Senkrechte 5 zum jeweiligen Fahrwerk 1.1, 1.2, 1.3 usw. zu.The solid bearings 3 and the loose camps 4 let a tilting movement between the chassis 1.1 . 1.2 . 1.3 etc. and the frame 2 in terms of the vertical 5 to the respective chassis 1.1 . 1.2 . 1.3 etc. too.

Die Längsverschiebung der losen Lager 4 wird überwacht, hier durch einen an der Endbegrenzung der Längsverschiebung angeordneten Sensor 6, so dass Messsignale generierbar sind, die zur Drehzahlsteuerung der Räder 7 genutzt werden.The longitudinal displacement of loose bearings 4 is monitored here by a sensor arranged at the end limit of the longitudinal displacement 6 , so that measurement signals can be generated, which are used to control the speed of the wheels 7 be used.

2 zeigt die bogenförmige Ausbildung der Rahmengestelle 2, einmal als Rechteckbogen und einmal als Rundbogen zwischen den Fahrwerken 1.1 und 1.2. Diese bogenförmige Ausbildung verhindert z. B. dass die Pflanzen der dargestellten Pflanzreihe beschädigt werden. 2 shows the arcuate design of the frame racks 2 , once as a rectangular arch and once as a round arch between the landing gear 1.1 and 1.2 , This arcuate design prevents z. B. that the plants of the illustrated plant row are damaged.

Das Rahmengestell 2 ist in seiner Bogenbreite und damit der Abstand zwischen den benachbarten Fahrwerken 1.1–1.2 verstellbar, vorzugsweise durch eine teleskopartige Verstell- und Feststelleinrichtung.The frame 2 is in its arc width and thus the distance between the adjacent landing gear 1.1 - 1.2 adjustable, preferably by a telescopic adjusting and locking device.

Das feste Lager 3 und das lose Lager 4 lassen eine Kippbewegung zwischen den Fahrwerken 1.1 bzw. 1.2 und dem Rahmengestell 2 in Bezug auf die Senkrechte 5 zum jeweiligen Fahrwerk 1.1 zu, was durch die Pfeile verdeutlicht wird. So lassen sich Bodenunebenheiten oder Bodenwellen ausgleichen.The solid camp 3 and the loose bearing 4 let a tilting movement between the chassis 1.1 or 1.2 and the frame 2 in relation to the vertical 5 to the respective chassis 1.1 to what is illustrated by the arrows. This can compensate for bumps or bumps.

3 zeigt schematisch das Antriebskonzept einer bevorzugten Fahrwerkausführung. Der Antrieb der Räder 7 der Fahrwerke 1 weist einen Antriebsmotor 12, vorzugsweise einen Dieselmotor, eine vom Antriebsmotor 12 angetriebene Hydraulikpumpe 8 und zwei steuerbare Ventile 10, 11 für den Ölvolumenstrom von der Hydraulikpumpe 8 zum Hydraulikmotor 9 auf. 3 schematically shows the drive concept of a preferred suspension design. The drive of the wheels 7 the landing gear 1 has a drive motor 12 , preferably a diesel engine, one from the drive motor 12 driven hydraulic pump 8th and two controllable valves 10 . 11 for the oil volume flow from the hydraulic pump 8th to the hydraulic motor 9 on.

Das steuerbare Ventil 10 wird zentral gesteuert und steuert für alle Fahrwerke 1.1–1.n zwischen Fahrt und Halt, wobei durch eine entsprechende Einstellung des Ölvolumenstromes aller Fahrwerke 1.1–1.n auch eine Geschwindigkeit zentral vorgegeben werden kann.The controllable valve 10 is centrally controlled and controls for all chassis 1.1 - 1.n between drive and stop, whereby by a corresponding adjustment of the oil volume flow of all chassis 1.1 - 1.n also a speed can be specified centrally.

Das nachgeschaltete Ventil 11 ist sensorgesteuert und setzt generierte Messsignale des Sensors 6 um.The downstream valve 11 is sensor-controlled and sets generated measuring signals of the sensor 6 around.

Für eine Geradeausfahrt bei laufenden Antriebsmotoren 12 sind die steuerbaren Ventile 10, 11 aller Antriebe geöffnet, so dass ein Ölvolumenstrom im Hydraulikkreislauf aller Antriebe besteht. Dieser Ölvolumenstrom sollte durch die Steuerung des Antriebsmotors 12 und/oder durch eine Einstellung des steuerbaren Ventils 10 möglichst gleich in allen Hydraulikkreisläufen sein, um eine Fahrt auf annähernd gleicher Höhe von vornherein zu erreichen.For straight ahead driving with running drive motors 12 are the controllable valves 10 . 11 all drives open, so that there is an oil flow in the hydraulic circuit of all drives. This oil flow should be controlled by the drive motor 12 and / or by adjusting the controllable valve 10 As equal as possible in all hydraulic circuits to achieve a ride at approximately the same height from the outset.

Tritt nun der Fall ein, dass ein Fahrwerk schneller ist als ein benachbart fahrendes Fahrwerk, führt dies zu einer eine Längsverschiebung des losen Lagers 4 beim jeweilig schneller fahrenden Fahrwerk, durch die ein Signal des Sensors 6 generiert wird, das mittels des sensorsteuerbaren Ventils 11 eine Drosselung des Ölvolumenstromes im Hydraulikkreislauf dieses schneller fahrenden Fahrwerkes bewirkt, solange dieses Signal anhält. Die Geschwindigkeit dieses Fahrwerkes wird reduziert, bis das Signal nicht mehr vorhanden ist. Das sensorsteuerbare Ventil 11 öffnet wieder voll und der Vorgang kann sich wiederholen. Da das Fahrwerk 1.1 in der 1 kein benachbartes Fahrwerk aufweist, das beim Fahrwerk 1.1 eine Längsverschiebung des losen Lagers 4 bewirken kann, sollte der Ölvolumenstrom bei diesem Fahrwerk 1.1 durch ein separates zentrales Steuersignal auf das steuerbare Ventil 10 einstellbar sein. Fahren die anderen Fahrwerke 1.2–1.n alle etwas schneller, regulieren sie sich aufgrund der oben beschrieben Steuerung selbsttätig auf eine Fahrt auf gleicher Höhe ein.If the case occurs that a chassis is faster than an adjacent running chassis, this leads to a longitudinal displacement of the loose bearing 4 at the respective faster moving chassis, through which a signal from the sensor 6 is generated, by means of the sensor-controllable valve 11 a throttling of the oil flow in the hydraulic circuit causes this faster moving chassis, as long as this signal stops. The speed of this chassis is reduced until the signal is no longer present. The sensor-controllable valve 11 opens again fully and the process can be repeated. Because the landing gear 1.1 in the 1 has no adjacent landing gear, the chassis 1.1 a longitudinal displacement of the loose bearing 4 can cause, should the oil flow in this chassis 1.1 by a separate central control signal on the controllable valve 10 be adjustable. Driving the other landing gears 1.2 - 1.n All a little faster, they regulate themselves on the basis of the above-described control on a ride at the same height.

Soll nun eine Kurvenfahrt nach rechts vollzogen werden, was in 4 beispielhaft dargestellt ist, wird von einer Zentrale aus über das steuerbare Ventil 10 oder 11 der Ölvolumenstrom im Hydraulikreislauf des Antriebs des Fahrwerks 1.n gedrosselt. Bei der Anordnung gemäß 1 würden die anderen Fahrwerke 1.1–1.n – 1 mit voller Geschwindigkeit weiterfahren und dabei nur zum Teil eine Schwenkbewegung vollziehen, da das Fahrwerk 1.n möglicherweise mitgezogen wird. Um dies zu verhindern, ist vorgesehen, dass auch der Ölvolumenstrom des Fahrwerkes 1.1 durch ein zentrales Steuersignal etwas gedrosselt wird, aber weniger als beim Fahrwerk 1.n. Die dazwischen fahrenden Fahrwerke passen ihre Geschwindigkeit dann an und es erfolgt eine Kurvenfahrt.If you now turn to the right, which is in 4 is exemplified, is from a control center via the controllable valve 10 or 11 the oil volume flow in the hydraulic circuit of the drive of the chassis 1.n throttled. In the arrangement according to 1 would the other landing gears 1.1 - 1.n - 1 Continue at full speed and only partially perform a pivoting movement, as the chassis 1.n possibly being pulled along. To prevent this, it is envisaged that the oil volume flow of the chassis 1.1 is somewhat throttled by a central control signal, but less than the suspension 1.n , The running gears in between then adjust their speed and there is a cornering.

Bei einer Kurvenfahrt nach links ist dies bei einer Anordnung nach 1 nicht notwendig. Die Drosselung des Ölvolumenstromes beim dann inneren Fahrwerk 1.1 darf nur nicht zum Stillstand führen.When cornering to the left this is in an arrangement after 1 unnecessary. The throttling of the oil volume flow in the then inner suspension 1.1 just can not stop.

Die hier beispielhaft dargestellten Lösungen lassen sich natürlich auch durch eine veränderte Sensoranordnung lösen.Of course, the solutions exemplified here can also be solved by a modified sensor arrangement.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrwerke (1.1–1.n)Landing gears ( 1.1 - 1.n )
22: Rahmengestellframe
33: festes Lagerfixed bearing
44: loses Lager (Dreh-Schubgelenk)loose bearing (rotary shear joint)
55: Senkrechte zum FahrwerkVertical to the chassis
66: Sensorsensor
77: Räder/Rad angetriebenWheels / wheel driven
88th: Hydraulikpumpehydraulic pump
99: Hydraulikmotorhydraulic motor
1010: steuerbares Ventil – zentral angesteuertcontrollable valve - centrally controlled
1111: steuerbares Ventil – sensorgesteuertcontrollable valve - sensor-controlled
1212: Antriebsmotor, vorzugsweise DieselmotorDrive motor, preferably diesel engine

Claims

Land vehicle with juxtaposed and spaced apart and mutually locomotive chassis ( 1.1 - 1.n ), each with its own drive ( 12 . 8th . 9 ) for wheels ( 7 ) or chains of the chassis ( 1.1 - 1.n ), with adjacent landing gears ( 1.1 - 1.2 . 1.2 - 1.3 etc.) via frame racks ( 2 ) are coupled together such that the landing gear ( 1.1 ) via at least one fixed bearing ( 3 ) for connecting the frame ( 2 ) and this frame ( 2 ) with the adjacent landing gear ( 1.2 ) about at least one loose bearing ( 4 ), the loose bearing ( 4 ) allows at least a limited displaceability in the chassis longitudinal direction and this arrangement in the other chassis ( 1.2 to 1.n ) repeated.

Land vehicle according to claim 1, characterized in that the frame ( 2 ) horizontally or arcuately either the space between adjacent chassis ( 1.1 - 1.2 . 1.2 - 1.3 etc.) or the space and the adjacent chassis ( 1.1 - 1.n ) spans.

Land vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the framework ( 2 ) in its arc width and thus the distance between adjacent suspensions ( 1.1 - 1.2 . 1.2 - 1.3 etc.) is adjustable, preferably by a telescopic adjusting and locking device.

Land vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the frame ( 2 ) has two or more arcs, preferably arranged in parallel, the respective adjacent trolleys ( 1.1 - 1.2 . 1.2 - 1.3 etc.) with each other.

Land vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized in that the fixed bearing ( 3 ) and / or the loose bearing ( 4 ) a tilting movement between the chassis ( 1.1 - 1.n ) and frame ( 2 ) with respect to a vertical ( 5 ) to the chassis ( 1.1 - 1.n ) allow.

Land vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the loose bearing ( 4 ) is designed as a rotary sliding joint with a push rod, with the chassis ( 1.2 - 1.n ) and at least one sliding block connected to the frame ( 2 ) connected is.

Land vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that in a frame ( 2 ) with two arches that are movable by means of two sliding blocks on a push rod or both arches use a common sliding block.

Land vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized in that the longitudinal displacement of the loose bearing ( 4 ) is monitored, preferably by at least one arranged at an end limit of the longitudinal displacement sensor ( 6 ), and measurement signals can be generated.

Land vehicle according to claim 8, characterized in that the measuring signals for controlling the rotational speed of the driven wheels ( 7 ) or chain of the respective chassis ( 1.1 - 1.n ) can be used.

Land vehicle according to one of claims 1 to 9, characterized in that the drive of the wheels ( 7 ) or chain of the chassis ( 1.1 - 1.n ) at least one drive motor ( 12 ), a driven by the drive motor hydraulic pump ( 8th ) and at least one controllable valve ( 10 ) for the oil volume flow from the hydraulic pump ( 8th ) to the hydraulic motor ( 9 ) for driving the wheels ( 7 ) having.

Land vehicle according to claim 10, characterized in that the controllable valve ( 10 ) is centrally controllable and the controllable valve ( 10 ) at least one sensor-controllable valve ( 11 ) is connected downstream of the oil volume flow.

Method of controlling side by side and spaced apart and arranged jointly moving chassis ( 1.1 - 1.n ) of a land vehicle according to one of claims 1 to 11 with a hydraulic drive, characterized in that for a straight ahead driving with running drive motors ( 12 ) the controllable valves ( 10 . 11 ) of all drives ( 12 . 8th . 9 ), so that an oil flow in the hydraulic circuit of all drives ( 12 . 8th . 9 ), where faster than adjacent moving chassis ( 1.2 to 1.n ) a longitudinal displacement of the loose bearing ( 4 ) at the respective faster moving chassis ( 1.2 to 1.n ), by which a signal is generated, the throttling of the oil volume flow in the hydraulic circuit of the faster moving chassis ( 1.2 to 1.n ) as long as this signal stops.

A method according to claim 12, characterized in that the oil volume flow at an outer chassis ( 1.1 / 1.n ) by a central control signal on one of the controllable valves ( 10 . 11 ) of the hydraulic circuit is adjustable, preferably of the chassis ( 1.1 ), in which no longitudinal displacement of the loose bearing ( 4 ) he follows.

Method for controlling trolleys arranged side by side and at a distance from each other and moving together 1.1 - 1.n ) of a land vehicle according to one of claims 1 to 11 with a hydraulic drive, characterized in that for cornering with running drive motors ( 12 ) and with open controllable valves ( 10 . 11 ) of the hydraulic circuits of all running gears ( 1.1 - 1.n ) the oil volume flow in the hydraulic circuit of the in-running chassis in the curve ( 1.1 / 1.n ) by a central control signal on one of the controllable valves ( 10 . 11 ) of the hydraulic circuit of this chassis ( 1.1 / 1.n ) is reduced, so that in the outward following landing gear ( 1.2 - 1.n / 1.2 - 1.n - 1 ), which now drive faster than the inside running chassis ( 1.1 / 1.n ), gradually a longitudinal displacement of the loose bearing ( 4 ) takes place and this longitudinal displacement generates a signal by which the oil flow in the respective hydraulic circuit is reduced, as long as this signal stops.

A method according to claim 14, characterized in that during cornering the oil volume flow of the outside running chassis ( 1.1 ) by central control signals on one of the controllable valves ( 10 . 11 ) is changed.