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Die Erfindung betrifft eine Stereokamera mit einer ersten Einzelkamera und einer zweiten Einzelkamera zur Erzeugung eines stereoskopischen Bildes, mit einer ersten Halterung für die erste Einzelkamera und einer zweiten Halterung für die zweite Einzelkamera, wobei die erste und die zweite Halterung an einem Träger angeordnet sind.
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Eine beispielsweise digitale Stereokamera umfasst eine erste und eine zweite Einzelkamera, beispielsweise jeweils mit einem Objektiv und einem digitalen Bildsensor. Damit ein stereoskopisches Bild erzeugbar ist, müssen sich die Erfassungsfelder der Sensoren bzw. der Einzelkameras überlappen. Wenn nämlich die optischen Achsen der Einzelkameras exakt parallel zueinander verlaufen, würden sie sozusagen nicht dasselbe Bildfeld sehen können, da sich die Bildfelder der Einzelkameras sozusagen im Unendlichen treffen. Eine räumliche bzw. stereoskopische Darstellung ist nicht optimal möglich. Nur im evtl sehr kleinen Überlappungsbereich der Kamerabilder ist eine stereoskopische Darstellung möglich.
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Daher werden die optischen Achsen der ersten und zweiten Einzelkamera zueinander in eine solche Winkelstellung gebracht, dass die Stereokamera ein stereoskopisches Bild erzeugen kann. Dies funktioniert allerdings nur bei einer einzigen Entfernung zwischen Stereokamera und zu erfassendem Objekt optimal. Bei anderen Bildentfernungen muss man mit einem ungünstigen Bildresultat rechnen.
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Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte, an verschiedene Arbeitsabstände anpassbare Stereokamera bereitzustellen.
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Zur Lösung der Aufgabe ist bei einer Stereokamera der eingangs genannten Art vorgesehen, dass sie mindestens eine Vergenzeinstelleinrichtung mit einem Drehlager aufweist, mit dem mindestens eine der Halterungen zur Einstellung einer Vergenz zwischen den optischen Achsen der ersten Einzelkamera und der zweiten Einzelkamera um eine Drehachse drehbar an dem Träger gelagert ist.
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Es ist ein Grundgedanke der vorliegenden Erfindung, dass die erste und zweite Einzelkamera ein Objekt aus unterschiedlichen Perspektiven sozusagen anschauen können. Die erste Einzelkamera und/oder die zweite Einzelkamera können mittels der mindestens einen Vergenzeinstelleinrichtung relativ zum Träger und somit relativ zueinander verdreht werden, so dass ihre optischen Achsen auf einen jeweiligen Abstand zwischen dem zu erfassenden Objekt oder Bildbereich und der Stereokamera optimal einstellbar sind.
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Die Stereokamera ist zweckmäßigerweise eine digitale Kamera. Besonders bevorzugt ist das Anwendungsgebiet der industriellen Bilderfassung. Selbstverständlich kann eine Stereokamera gemäß der Erfindung auch für andere Anwendungen eingesetzt werden, beispielsweise zur Überwachung von Objekten, auf dem Gebiet des Einbruchschutzes oder dergleichen.
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Die Stereokamera umfasst beispielsweise Auswertemittel zur Auswertung von durch die Einzelkameras erzeugten digitalen Bilddaten.
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Die Stereokamera kann auch Übertragungsmittel von durch die Kameras erzeugten digitalen Bilddaten umfassen. Diese Bilddaten kann die Stereokamera separat voneinander übertragen oder auch vor verarbeitet, beispielsweise durch die vorgenannten Auswertemittel. Die Übertragungsmittel umfassen beispielsweise eine USB-Schnittstelle, eine Ethernet-Schnittstelle oder dergleichen.
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Die mindestens eine Vergenzeinstelleinrichtung ermöglicht es beispielsweise, dass die Stereokamera schon bei der Montage, sozusagen ab Werk, optimal auf einen jeweiligen Erfassungsabstand, den die Kamera bei dem späteren Gebrauch zum zu erfassenden Objekt hat, einstellbar ist.
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An dieser Stelle sei bemerkt, dass selbstverständlich ein Drehlager bzw. eine Vergenzeinstelleinrichtung schon bei einer der Halterungen der ersten oder der zweiten Einzelkamera ausreicht. Zweckmäßig ist es jedoch, wenn jede Halterung eine Vergenzeinstelleinrichtung aufweist, so dass die erste und die zweite Einzelkamera relativ zu dem Träger zur Einstellung der Vergenz zwischen den optischen Achsen der ersten Einzelkamera und der zweiten Einzelkamera jeweils um eine Drehachse verstellbar sind.
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Die nachfolgenden Ausführungen beziehen sich jeweils auf ein Drehlager oder eine Halterung, wobei selbstverständlich damit auch erläutert sei, dass jede der Halterungen bzw. jede der Einzelkameras mit den nachfolgenden Maßnahmen optimierbar ist.
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Eine Drehachse des Drehlagers verläuft zweckmäßigerweise so durch den Träger, das eine Vorderseite eines Objektivs der durch das Lager drehbar gelagerten ersten oder zweiten Einzelkamera nicht vor eine Vorderseite des Trägers, beispielsweise eine Vorderwand des Trägers oder eines am Träger angeordneten Deckels vorsteht.
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Das Zentrum der Drehung liegt somit sozusagen auf der Frontfläche der Stereokamera, insbesondere am von der anderen Einzelkamera am weitesten entfernten äußeren Randbereich des Objektivs der durch die Vergenzeinstelleinrichtung verstellbaren Einzelkamera. Diese Einzelkamera, insbesondere deren Objektiv, bewegt sich somit nur im Innenraum des Trägers, insbesondere eines Gehäuses.
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An dieser Stelle sei erwähnt, dass der Träger zweckmäßigerweise in oder an einem Gehäuse der Stereokamera angeordnet ist oder als Gehäuse ausgestaltet ist. Das Gehäuse ist vorzugsweise geschlossen, so dass die darin angeordneten Komponenten, beispielsweise Bildsensoren und dergleichen, geschützt sind.
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Das Gehäuse muss nicht vollständig geschlossen sein, sondern kann auch Öffnungen haben oder teilweise offen sein.
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Es ist auch möglich, dass der Träger als ein Gestell ausgestaltet ist oder ein Tragegestell umfasst. Der Träger, z. B. das Gestell oder Tragegestell, kann in einem Gehäuse aufgenommen sein.
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Mindestens eine der Halterungen ist zweckmäßigerweise als ein Tragegestell ausgestaltet oder bildet einen Gehäusebestandteil der jeweiligen ersten oder zweiten Einzelkamera. Somit kann also die Halterung quasi einen integralen Bestandteil der jeweiligen ersten oder zweiten Kamera bilden. Vorzugsweise sind eine oder beide Halterungen rahmenartig ausgestaltet oder weisen einen Rahmen auf.
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An der jeweiligen Halterung sind zweckmäßigerweise Befestigungsmittel, beispielsweise Bohrungen und dergleichen, zum Befestigen der jeweiligen Einzelkamera angeordnet. Somit kann die Einzelkamera ausgetauscht werden, wenn sie defekt ist oder gegen ein anderes Modell auszutauschen ist.
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Eine bevorzugte Maßnahme sieht vor, dass das Drehlager mindestens eine Lageraufnahme mit einer Kreiskontur und mindestens einen Lagervorsprung mit einer Kreiskontur aufweist. Die Lageraufnahme ist beispielsweise am Träger, der Lagervorsprung an der Halterung angeordnet. Umgekehrt wäre es natürlich auch möglich, dass der Lagervorsprung am Träger und die Lageraufnahme an der Halterung angeordnet ist. Der Lagervorsprung ist drehbar in der Lageraufnahme aufgenommen. Die Lageraufnahme und vorzugsweise auch der Lagervorsprung sind jedoch nicht vollständig geschlossen ringförmig oder zylindrisch, sondern nur teilkreisförmig oder teilringförmig.
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Beispielsweise ist der Lagervorsprung an einem Rahmen der Halterung angeordnet. Bevorzugt ist es, wenn an einander entgegengesetzten Seiten der Halterung jeweils ein Lagervorsprung angeordnet ist. Auch die Lageraufnahmen sind zweckmäßigerweise paarweise vorhanden, so dass vorteilhaft die Halterung zwischen zwei Lageraufnahmen angeordnet ist. Beispielsweise stehen die Lagervorsprünge vor einen Außenumfang der Halterung vor und greifen in die am Träger ortsfest angeordneten Lageraufnahmen ein.
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Bevorzugt ist vorgesehen, dass mindestens eine Lageraufnahme an einem vor ein Grundgestell oder Grundgehäuse des Trägers vorstehenden Lagerbock angeordnet ist. Dadurch ist die Lageraufnahme gut zugänglich.
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Zweckmäßigerweise ist ein Deckel zum Abdecken des Trägers, der vorzugsweise als Gehäuse ausgestaltet ist oder ein Gehäuse aufweist, vorgesehen. Der Lagerbock greift in einen Innenraum des Deckels ein, wenn dieser am Träger montiert ist. Der Deckel hat beispielsweise Aussparungen, Schlitze oder sonstige Durchtrittsöffnungen für Objektive der ersten Einzelkamera und der zweiten Einzelkamera. Die Durchtrittsöffnungen können durch eine transparente Abdeckung abgedeckt sein. Es ist auch möglich, dass der Deckel jedenfalls im Bereich der beiden Objektive eine transparente, lichtdurchlässige Wand oder ein Filter hat. Somit sind also die Komponenten des Drehlagers im Innenraum, jedenfalls hinter dem Deckel, geschützt angeordnet. Der Deckel kann auch eine Halterung für einen Filter aufweisen, der auswechselbar an der Halterung befestigbar ist.
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Bevorzugt ist es, wenn die mindestens eine Vergenzeinstelleinrichtung eine Rasteinrichtung zum Verrasten der Halterung an dem Träger in vorbestimmten Vergenzwinkeln aufweist. Beispielsweise ist eine Rastung in 1° Schritten oder 2° Schritten vorteilhaft. Durch die Rastung ist es möglich, die Stereokamera wiederholbar zu justieren oder zu kalibrieren. Selbstverständlich wäre es möglich, kleinere Winkel-Schritte vorzusehen oder auch größere Winkel-Schritte.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Rasteinrichtung eine Zahnanordnung aufweist, deren Zähne in den vorbestimmten Vergenz-Winkelstufen ineinander greifen. Zweckmäßigerweise sind die Zähne gerundet, so dass sie leicht aneinander entlang gleiten können, wenn die Rasteinrichtung verstellt wird. Es ist aber nicht notwendig, dass die Zähne oder Bereiche zwischen den Zähnen Rundungen aufweisen.
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Die Zahnanordnung ist beispielsweise an der vorgenannten teilkreisförmigen Lageraufnahme und dem zugehörigen Lagervorsprung angeordnet. Es versteht sich, dass auch an anderer Stelle eine Zahnanordnung vorgesehen sein kann. Die teilkreisförmige Lageraufnahme und der teilkreisförmige Lagervorsprung wirken wie ineinandergreifende Zahnräder.
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Die Zahnanordnung weist zweckmäßigerweise eine erste Zahnreihe und eine zweite Zahnreihe auf, die in der Art des Nonius-Vernier-Prinzips nicht zu jeder Vergenz-Winkelstufe einen Zahn aufweisen dergestalt, dass bei der einen Zahnreihe nur jeder zweite, einer Vergenz-Winkelstufe zugeordnete Zahn vorhanden ist, und bei der anderen Zahnreihe nur jeder dritte, einer Vergenz-Winkelstufe zugeordnete Zahn vorgesehen ist. Dennoch greifen die Zähne so ineinander, dass immer wenigstens zwei Zähne die jeweilige Einzelkamera in der richtigen Vergenz-Winkelstellung halten. Trotz der fehlenden Zähne gibt es keine Stellung, in der die Verrastung oder Verzahnung klappert oder zu viel Spiel hat. Es sind stets mindestens zwei Zähne der ersten und der zweiten Zahnreihe miteinander in Eingriff, um eine sorgfältige Verrastung oder Verzahnung zu gewährleisten. Die Fertigung der Stereokamera bzw. des Trägers und der Halterung ist dadurch deutlich vereinfacht. Wenn weniger Zähne vorhanden sind, ist beispielsweise ein Fräsen mit einer CNC-Fräsmaschine ohne weiteres möglich.
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Beispielsweise ist die erste Zahnreihe an dem Lagervorsprung, die zweite Zahnreihe an der Lageraufnahme angeordnet oder umgekehrt. Selbstverständlich wäre es auch möglich, an einer anderen Stelle eine derartige Zahnanordnung zwischen einerseits dem Träger und andererseits der Halterung für die jeweilige Einzelkamera vorzusehen.
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Das Drehlager umfasst zweckmäßigerweise mindestens eine um seine Drehachse verlaufende, bezüglich des Trägers ortsfeste kreisringförmige Führungskulisse, an der ein bezüglich der Halterung ortsfester oder ortsfest festlegbarer Kulissenfolger geführt ist. Der Kulissenfolger wird beispielsweise von einer Schraube gebildet, die die Führungskulisse durchsetzt.
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Vorzugsweise sind einem jeweiligen Lagervorsprung oder einer Lageraufnahme mindestens eine oder zwei derartige Führungskulissen zugeordnet, die ringförmig neben dem Lagervorsprung oder der Lageraufnahme verlaufen.
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Die die Führungskulisse durchsetzende Schraube kann zugleich auch eine Klemmfunktion ausüben, was noch deutlich wird.
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Bevorzugt hat die jeweilige Vergenzeinstelleinrichtung, insbesondere die Stereokamera, mindestens eine Klemmeinrichtung zum Klemmen der mindestens einen Halterung bezüglich des Trägers. Somit kann also beispielsweise die vorgenannte Verrastung zusätzlich noch durch eine Verklemmung gesichert werden. Es versteht sich, dass ein Klemmen der jeweiligen Halterung bezüglich des Trägers auch ohne Verrastung möglich wäre.
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Die Klemmeinrichtung umfasst zweckmäßigerweise mindestens eine bogenförmig um eine Drehachse des Drehlagers verlaufende, bezüglich des Trägers ortsfeste Klemmaufnahme, mit der ein bezüglich der Halterung ortsfest festlegbarer oder ortsfest festgelegter Klemmkörper zusammenwirkt. Beispielsweise wird die Klemmaufnahme von der Führungskulisse gebildet oder ist daran angeordnet.
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Die Klemmaufnahme ist beispielsweise durch einen Schlitz gebildet oder weist einen Schlitz auf.
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Mindestens eine der Halterungen oder jede der Halterungen weist zweckmäßigerweise an einander entgegengesetzten Seiten jeweils einen Lagervorsprung oder eine Lageraufnahme auf. Es ist auch vorteilhaft, wenn an diesen entgegengesetzten Seiten jeweils mindestens einer, vorzugsweise jeweils mindestens zwei Kulissen oder Klemmkörper angeordnet sind.
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Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:
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1 eine perspektivische Schrägansicht einer erfindungsgemäßen Stereokamera mit einem geöffneten Gehäuse und mit in einer ersten Vergenz-Winkelstellung angeordneten Einzelkameras, die in
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2 eine zweite Vergenz-Winkelstellung einnehmen,
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3 die Stereokamera gemäß 1 von oben,
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4 ein Detail A aus 3,
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5 die Stereokamera gemäß 2 von oben,
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6 die Stereokamera gemäß 1 mit geschlossenem Gehäuse von schräg vorn,
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7 die Stereokamera gemäß 2 mit geschlossenem Gehäuse von schräg vorn,
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8 eine Innenansicht eines Deckels der Stereokamera, der auf ein in
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9 von schräg vorn dargestelltes Trägergehäuse aufsetzbar ist,
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10 eine Halterung für eine Einzelkamera der Stereokamera, und
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11 eine Detailvergrößerung B aus 4.
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Eine in der Zeichnung dargestellte Stereokamera 10 weist eine erste Einzelkamera 11 und eine zweite Einzelkamera 12 auf, die zur Erzeugung eines stereoskopischen Bildes oder einer stereoskopischen Abbildung zusammen wirken. Die Einzelkameras 11 und 12 weisen jeweils ein Objektiv 13 auf. Die Einzelkameras 11 und 12 sind vorliegend digitale Kameras mit jeweils einem digitalen Sensor 14. Der Sensor 14 ist beispielsweise auf oder an einer Platine 15 oder einem sonstigen Träger der Einzelkamera 11 oder 12 angeordnet.
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Die Stereokamera 10 umfasst beispielsweise eine Platine 17, auf der elektronische Komponenten zur Verarbeitung und/oder Übertragung der von den Sensoren 14 gelieferten Bildinformationen angeordnet sind. Es ist z. B. möglich, das auf der Platine 17 nur Übertragungsmittel vorgesehen sind, beispielsweise zur Bedienung einer Schnittstelle 19, über die von der Stereokamera 10 erzeugte Bilddaten an eine Auswerteeinrichtung, zum Beispiel ein Computer, übermittelt werden können. Die schematisch angedeutete Schnittstelle 19 bzw. der entsprechende Durchbruch am Gehäuse der Stereokamera 10 umfasst beispielsweise eine USB-Schnittstelle und/oder eine Ethernet-Schnittstelle oder dergleichen.
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Es kann aber auch direkt an Bord der Stereokamera 10 eine Auswerteeinrichtung 18 vorgesehen sein, z. B. eine digitale Bildverarbeitung oder Bildvorverarbeitung.
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Die Einzelkameras 11 und 12 sind mittels Vergenzeinstelleinrichtungen 20 an einem Träger 30 der Stereokamera 10 beweglich gelagert. Die Einzelkameras 11 und 12 sind an Halterungen 21 und 22 gehalten, die an dem Träger 30 mittels Drehlagern 50 drehbar gelagert sind. Die Drehlager 50 ermöglichen eine Drehung der Halterungen 21 und 22 um Drehachsen 51 und 52.
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Die Drehachsen 51 und 52 verlaufen jeweils durch vordere Bereiche oder Vorderkanten 16 der Objektive 13, die am weitesten voneinander entfernt sind. Das wird später noch deutlicher.
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Die Drehlager 50 bilden Bestandteile der Vergenzeinstelleinrichtungen 20.
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Die Halterungen 21 und 22 umfassen jeweils einen Rahmen 23. An einem oberen und einem unteren Schenkel 24 der Rahmen sind jeweils Lagervorsprünge 28 vorgesehen, die in Lageraufnahmen 37 des Trägers 30 drehbar gelagert sind. Die Rahmen 23 umfassen weiterhin Seitenschenkel 25, die zwischen den oberen und unteren Schenkeln 24 verlaufen. Beispielsweise sind die Rahmen 23 etwa quadratisch. In den Eckbereichen zwischen den Schenkeln 24 und den Seitenschenkeln 25 sind stirnseitige Montagedome 26 vorhanden, in denen Schraubaufnahmen oder Bohrungen 27 vorgesehen sind. Beispielsweise sind die Platinen 15 der Einzelkameras 11 und 12 mit den Montagedomen 26 verschraubt, wobei in der Zeichnung nicht sichtbare Schrauben in die Schraubaufnahmen oder Bohrungen 27 eingeschraubt sind.
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Die Lagervorsprünge 28 umfassen jeweils einen Scheibenkörper 29, der an dem Außenumfang des Rahmens 23, genauer an dem oberen und dem unteren Schenkel 24 angeordnet ist. Die Lagervorsprünge 28 stehen nicht vor die jeweiligen einander entgegengesetzten Stirnseiten der Rahmen 23 vor. Die Lagervorsprünge 28 stehen jedoch vor den Außenumfang des Rahmens 23 vor.
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Der Träger 30 umfasst ein Grundgehäuse 31, das mit einem Deckel 40 verschlossen ist. Insgesamt wird dadurch ein im wesentlichen geschlossenes Gehäuse 39 gebildet. Die Einzelkameras 11 und 12 sind in dem Gehäuse 39 geschützt aufgenommen.
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Das Grundgehäuse 31 umfasst eine Deckwand 32 sowie eine Bodenwand 33. Die Deckwand 32 und die Bodenwand 33 sind durch Seitenwände 34 miteinander verbunden. Rückseitig ist am Grundgehäuse 31 eine Rückwand 35 vorgesehen.
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Die Lageraufnahmen 37 sind an Lagerböcken 36 vorgesehen, die zum Deckel 40 hinten vor die Deckwand 32 und die Bodenwand 33 vorstehen. Mithin wird also jede Halterung 21, 22 von zwei Lagerböcken 36 gehalten, an denen Lageraufnahmen 37 vorgesehen sind.
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Die Halterungen 21, 22 sind jeweils zwischen den Lagerböcken 36 angeordnet. Die sich neben den Lagervorsprüngen 28 bzw. Scheibenkörper 29 befindlichen Bereiche oder Flächen der oberen und unteren Schenkel 24 liegende beispielsweise im Wesentlichen flächig an den ihnen zugewandten Innenseiten der Lagerböcke 36 an.
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An dem Grundgehäuse 31 sind weiterhin Schraubaufnahmen 38 zum Einschrauben des Deckels 40 vorgesehen. Die Schraubaufnahmen 38 korrespondieren beispielsweise mit Schraubaufnahmen 45 oder Durchtrittsöffnungen, durch die in der Zeichnung nicht sichtbare Schrauben durchgesteckt und in die Schraubaufnahmen 38 eingeschraubt sind.
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Der Deckel 40 umfasst eine Frontwand 41, von der seitlich Schmalseitenumfangswände 42 und Längsseitenumfangswände 43 abstehen.
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Die Lagerböcke 36 greifen in einen Innenraum des Deckels 40 ein. Beispielsweise sind die Lagerböcke 36, die plattenartig oder scheibenartig sind, unterhalb der Längsseitenumfangswände 43 oder innerhalb der Längsseitenumfangswände 43 angeordnet, wenn der Deckel 40 am Träger 30 bzw. Grundgehäuse 31 montiert ist.
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Jedenfalls werden die Drehlager 50 durch den Deckel 40 verschlossen.
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An der Frontwand 41 des Deckels 40 sind Durchtrittsöffnungen 44 für die Objektive 13 der Einzelkameras 11 und 12 vorgesehen. Die Objektive 13 stehen nicht vor eine Vorderseite 46 des Deckels 40, das heißt eine Außenseite der Frontwand 41 vor.
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Die Drehachsen 51, 52 der Halterungen 21 und 22 sind nämlich im Bereich der Vorderkanten 16 bzw. der Vorderseite 46 der Frontwand 41 vorgesehen. Somit können also die beiden Einzelkameras 11 und 12 mit den Drehlagern 50 drehverstellt werden, um eine Vergenz ihrer jeweiligen Bildfelder einzustellen, wobei die Einzelkameras 11 und 12 nicht vor die Vorderseite 46 vorstehen, unabhängig von der jeweiligen Drehwinkelstellung oder Vergenz-Winkelstellung.
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Beispielsweise sind die Einzelkameras 11 und 12 in der in den 1, 3 und 6 dargestellten Position so verstellt, dass deren optische Achsen 71 und 72 fast schon parallel zueinander verlaufen, d. h. auf ein weit von der Stereokamera 10 entferntes Bild oder Bildfeld optimiert sind. Die Einzelkameras 11 und 12 sind beispielsweise auf einen großen Abstand von mehr als 2 m zum zu erfassenden Objekt eingestellt. Die beiden Vergenzeinstelleinrichtungen 20 sind beispielsweise auf eine 0°-Vergenzwinkelstellung eingestellt.
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In den 2, 5 und 7 jedoch ist eine andere Vergenzwinkelstellung dargestellt, das heißt die optischen Achsen 71 und 72 stehen in einem gegenüber der vorgenannten Position größeren Vergenzwinkel zueinander, so dass ein näher vor der Stereokamera 10 befindliches Bildfeld optimal erfasst werden kann. Beispielsweise sind die optischen Achsen 71 und 72 um jeweils 10° aufeinander zu geneigt, so dass ein Vergenzwinkel von etwa 20° eingestellt ist.
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Die Erfassungsbereiche der beiden Einzelkameras 11 und 12 sind also auf den jeweiligen Abstand zum zu erfassenden Objekt jeweils optimal eingestellt, d. h. sie haben einen optimal eingestellten Vergenzwinkel zueinander.
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An den Lageraufnahmen 37 sind Kreiskonturen 54 vorgesehen, in die Kreiskonturen 53 der Lagervorsprünge 28 eingreifen. Die Kreiskonturen 53 sind in den Kreiskonturen 54 drehbar gelagert. Allerdings erfolgt diese Drehung nicht frei, d. h. die Kreiskonturen 53 und 54 sind nicht glatt, sondern bilden Bestandteile einer Rasteinrichtung 80.
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Die Rasteinrichtung 80 umfasst eine Zahnanordnung 55 an den Lagervorsprüngen 28 und den Lageraufnahmen 37. An den Lagervorsprüngen 28 sind erste Zahnreihen 56, an den Lageraufnahmen sind zweite Zahnreihen 57 angeordnet. Zähne der Zahnreihen 56 und 57 kämmen miteinander, so dass sie für einen sozusagen klapperfreien oder festen Halt der Zahnreihen 56 und 57 und somit der Halterungen 21 und 22 am Träger 30 sorgen.
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Allerdings sind die Zahnreihen 56 und 57 sozusagen unvollständig. Die am Lagervorsprung 28 vorgesehene Zahnreihe 56 hat weniger Zähne als die an der Lageraufnahme 37 vorgesehene Zahnreihe 57.
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Die Verrastung der Rasteinrichtung 80 bzw. der Zahnanordnung 55 ist so ausgestaltet, dass die optischen Achsen 71 und 72 der Einzelkameras 11 und 12 in Vergenz-Winkelstufen oder Vergenzwinkelstellungen von 2° einstellbar sind. Bezüglich dieser Vergenz-Winkelstufen ist in der Zahnreihe 57 (Lageraufnahme 37) jeder zweite oder dritte Zahn vorhanden, während bei der Zahnreihe 56 (Lagervorsprung 28) jeder dritte oder vierte Zahn vorhanden ist.
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Diese Kombinationen sind jedoch nur beispielhaft zu verstehen. Die Verzahnung funktioniert also beispielsweise wenn bei der einen Zahnreihe jeder 2., bei der anderen Zahnreihe jeder 3. Zahn vorhanden ist. Auch eine Kombination derart, dass jeder 3. Zahn bei der einen Zahnreihe und bei der anderen Zahnreihe jeder 4. Zahn vorhanden ist, wie in der Zeichnung dargestellt, hat sich in der Praxis als gut funktionierend herausgestellt. Jedenfalls ist das Zahlenverhältnis zwischen den tatsächlich vorhandenen Zähnen der einen Zahnreihe und der anderen Zahnreihe so, dass die Anzahl der vorhandenen Zähne der einen Zahnreihe und die Anzahl der vorhandenen Zähnen der anderen Zahnreihe teilerfremd sind, d. h. zum Beispiel auch, dass in der einen Zahnreihe jeder 3. Zahn vorhanden ist, während in der anderen Zahnreihe beispielsweise jeder 5. Zahn vorhanden sein kann.
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Dennoch ist stets ein formschlüssiger Eingriff der Zahnreihen 56 und 57 ineinander möglich.
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Die Drehlager 50 umfassen weiterhin Führungskulissen 58 und 59, die neben den Lageraufnahmen 37 verlaufen. In den Führungskulissen 58 und 59 sind Kulissenfolger 60 und 61 geführt, die mit den Halterungen 21 und 22 fest verbunden sind. Beispielsweise werden die Kulissenfolger 60 und 61 von Bolzen 62 gebildet, die in die Halterungen 21 und 22 eingeschraubt sind und an den Führungskulissen 58 und 59 geführt sind.
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Beispielsweise umfassen die Führungskulissen jeweils einen bogenförmigen Schlitz oder eine bogenförmige Durchtrittsöffnung 63, die von dem Kulissenfolger 60, 61, das heißt beispielsweise einem Schraubabschnitt des Bolzens 62, durchdrungen ist.
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Die Führungskulissen 58 und 59 sowie deren Kulissenfolger 60 und 61 bilden gleichzeitig Bestandteile einer Klemmeinrichtung 65. Die Führungskulissen 58 und 59 bilden Klemmaufnahmen 66, in denen die Kulissenfolger 60 und 61 Klemmkörper 67 darstellen. Die Köpfe 68 der Bolzen 62 sind nämlich in den Klemmaufnahmen 66 bzw. den Führungskulissen 58 und 59 geführt. Die Führungskulissen 58 und 59 bzw. die Klemmaufnahmen 66 umfassen ringförmige Schlitze, die an den Lagerböcken 36 angeordnet sind.
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Wenn die Bolzen 62 in die Halterungen 21 und 22 weiter eingeschraubt werden, klemmen deren Köpfe 68 in den Klemmaufnahmen 66 bzw. in den Führungskulissen 58 und 59.
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Die Führungskulissen 58 und 59 haben jeweils beispielsweise eine Stufe 64 zu ihrer von einem Schraubabschnitt des Bolzens 62 durchdrungenen Durchtrittsöffnung 63 hin, an der sich eine Unterseite des Kopfes 68 des Bolzens 62 abstützt.
