DE102012016980A1

DE102012016980A1 - Method for positioning commercial motor vehicle at loading ramp of loading device, involves generating assistance signal supporting driver of vehicle during positioning vehicle at stoppers based on data provided from detection element

Info

Publication number: DE102012016980A1
Application number: DE201210016980
Authority: DE
Inventors: Marc Scheerle
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-08-28
Filing date: 2012-08-28
Publication date: 2013-02-28

Abstract

The method involves detecting a measured variable characterizing movement of a commercial motor vehicle (16) relative to a holder device i.e. loading device (10), by detection elements i.e. cameras (24a-24d). A movement profile of the vehicle is determined by a computing unit based on the detected variable. One of the detection elements is selected based on the profile. A ranking assistance signal supporting a driver of the vehicle is generated during positioning the vehicle at stoppers i.e. loading ramps (12a-12d), based on data provided from the selected detection element. The position of the vehicle and/or speed of the vehicle and/or a traveling direction of the vehicle are detected as the measured variable relative to the holder device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Positionieren eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for positioning a vehicle.

Der US 2010/0250369 A1 ist ein Verfahren als bekannt zu entnehmen, bei welchem einen Verkehr auf einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs charakterisierende Bilder automatisch ausgewählt und einem Fahrer des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Hierzu werden entlang der Fahrstrecke angeordnete Kameras, welche die den Verkehr auf der Fahrstrecke charakterisierenden Bilder erfassen, automatisch in Abhängigkeit von einer jeweiligen Position des Fahrzeugs auf der Fahrstrecke ausgewählt, wobei die von der ausgewählten Kamera erfassten und den Verkehr charakterisierenden Bilder an ein korrespondierendes Empfangsgerät im Fahrzeug übertragen werden.Of the US 2010/0250369 A1 a method is known to be known in which a traffic on a route of a vehicle characterizing images are automatically selected and provided to a driver of the vehicle. For this purpose, cameras arranged along the route, which detect the images characterizing the traffic on the route, are automatically selected as a function of a respective position of the vehicle on the route, the images captured by the selected camera and characterizing the traffic being sent to a corresponding receiving device in the vehicle Vehicle to be transferred.

Schließlich offenbart die DE 10 2005 036 794 A1 ein Verfahren zum Abstellen eines Fahrzeugs an einer Laderampe, wobei der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem definierten Haltepunkt an der Laderampe mittels einer Sensoreinheit erfasst wird. Dabei wird das Fahrzeug bei Erreichen des Haltepunkts angehalten. Es ist vorgesehen, dass beim Unterschreiten einer vorbestimmten Abstandsposition zwischen dem Fahrzeug und dem Haltepunkt eine automatische Überwachung der Fahrdynamik stattfindet, wobei – falls sich die Fahrdynamik nicht im Bereich von Vorgabeparametern verhält – ein von diesen Parametern abgeleiteter automatischer Eingriff in die Fahrdynamik erfolgt, um das Fahrzeug am Haltepunkt anzuhalten.Finally, the reveals DE 10 2005 036 794 A1 a method for parking a vehicle at a loading dock, wherein the distance between the vehicle and a defined breakpoint at the loading dock is detected by means of a sensor unit. The vehicle is stopped when the breakpoint is reached. It is envisaged that takes place when falling below a predetermined distance position between the vehicle and the breakpoint automatic monitoring of vehicle dynamics, which - if the vehicle dynamics does not behave in the range of default parameters - derived from these parameters automatic intervention in the vehicle dynamics to the Stop the vehicle at the breakpoint.

Es hat sich gezeigt, dass das Rangieren eines Nutzkraftwagens an einer Halteeinrichtung mit mehreren, vom Nutzkraftwagen anfahrbaren Haltestellen für den Fahrer des Nutzkraftwagens sehr kompliziert und damit zeitaufwändig sein kann. Da die Halteeinrichtung eine Mehrzahl an von dem Nutzkraftwagen anfahrbaren Haltestellen aufweist, ist es für den Fahrer des Nutzkraftwagens im Gegensatz zu einer Halteeinrichtung mit lediglich einer Haltestelle noch aufwändiger, eine der Haltestellen präzise anzufahren, da der Fahrer gegebenenfalls auch andere als die von ihm anzufahrende Haltestelle beachten muss.It has been shown that the maneuvering of a commercial vehicle on a holding device with a plurality of stops, which can be approached by the commercial vehicle, can be very complicated and thus time-consuming for the driver of the utility vehicle. Since the holding device has a plurality of approachable from the commercial vehicle stops, it is for the driver of the utility vehicle, in contrast to a holding device with only one stop even more complex to approach one of the stops precisely because the driver may also other than the stop to be approached by him must pay attention.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Positionieren eines Fahrzeugs bereitzustellen, welches eine besonders einfache Positionierung des Fahrzeugs ermöglicht.It is therefore an object of the present invention to provide a method for positioning a vehicle, which enables a particularly simple positioning of the vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Positionieren eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method for positioning a vehicle having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.

Bei einem solchen Verfahren zum Positionieren eines Fahrzeugs an einer von mehreren Haltestellen einer Halteeinrichtung, wobei die Haltestellen vom Fahrzeug anfahrbar sind und wobei den Haltestellen jeweils wenigstens ein Erfassungselement zugeordnet ist, ist in einem ersten Schritt vorgesehen, dass mittels wenigstens eines der Erfassungselemente wenigstens eine eine Bewegung des Fahrzeugs relativ zur Halteeinrichtung charakterisierende Messgröße erfasst wird.In such a method for positioning a vehicle at one of a plurality of stops of a holding device, wherein the stops are approached by the vehicle and the stops each at least one detection element is assigned, is provided in a first step, that at least one of the at least one of the detection elements Movement of the vehicle relative to the holding device characterizing measure is detected.

In einem zweiten Schritt des Verfahrens wird in Abhängigkeit von der erfassten Messgröße ein Bewegungsprofil des Fahrzeugs ermittelt. Das Bewegungsprofil charakterisiert dabei die Bewegung des Fahrzeugs relativ zur Halteeinrichtung beispielsweise über der Zeit.In a second step of the method, a movement profile of the vehicle is determined as a function of the detected measured variable. The movement profile characterizes the movement of the vehicle relative to the holding device, for example over time.

In einem dritten Schritt des Verfahrens wird eines der Erfassungselemente in Abhängigkeit von dem ermittelten Bewegungsprofil ausgewählt. In einem vierten Schritt des Verfahrens wird wenigstens ein einen Fahrer des Fahrzeugs beim Positionieren des Fahrzeugs an der einen Haltestelle unterstützendes Rangierhilfesignal in Abhängigkeit von von dem ausgewählten Erfassungselement bereitgestellten Daten erzeugt.In a third step of the method, one of the detection elements is selected as a function of the determined motion profile. In a fourth step of the method, at least one jog assist signal assisting a driver of the vehicle in positioning the vehicle at the one stop is generated as a function of data provided by the selected detection element.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt somit die Auswahl des Erfassungselements automatisch, d. h. ohne ein aktives Zutun des Fahrers und somit für den Fahrer besonders komfortabel. Der Fahrer kann somit seine volle Aufmerksamkeit dem Bewegen, d. h. dem Rangieren des Fahrzeugs relativ zur Halteeinrichtung widmen und muss nicht die einzelnen Erfassungselemente, die ihn beim Rangieren unterstützen, selbst auswählen.In the method according to the invention, the selection of the detection element thus takes place automatically, ie. H. without an active intervention of the driver and thus particularly comfortable for the driver. The driver can thus give his full attention to moving, d. H. the maneuvering of the vehicle relative to the holding device and does not have to select the individual detection elements that support him in maneuvering himself.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es dabei möglich, dasjenige der Erfassungselemente automatisch auszuwählen, in dessen Abhängigkeit der Fahrer bestmöglich beim Rangieren unterstützt werden kann. Mit anderen Worten ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, dasjenige der Erfassungselemente automatisch auszuwählen, dessen Daten die Erzeugung eines den Fahrer besonders vorteilhaft unterstützenden Rangierhilfesignals ermöglichen. Es findet somit eine besonders vorteilhafte, automatisierte Zuordnung des jeweiligen Erfassungselements zu dem sich relativ zur Halteeinrichtung bewegenden Fahrzeug statt, ohne dass diese Zuordnung vom Fahrer manuell durchzuführen ist. Dies ist besonders vorteilhaft beim Rückwärtsfahren, was eine besonders hohe Aufmerksamkeit des Fahrers erfordert. Hierbei kann auf eine Interaktion des Fahrers mit der Halteeinrichtung bzw. mit den Erfassungselementen verzichtet werden und der Fahrer kann sich besonders gut auf das Rückwärtsfahren konzentrieren.In the context of the method according to the invention, it is possible to automatically select that one of the detection elements, as a function of which the driver can be supported as best as possible during maneuvering. In other words, the method according to the invention makes it possible to automatically select that one of the detection elements whose data make it possible to generate a maneuvering assistance signal which particularly advantageously assists the driver. Thus, a particularly advantageous, automated assignment of the respective detection element to the vehicle moving relative to the holding device takes place without this assignment having to be carried out manually by the driver. This is particularly advantageous when reversing, which requires a particularly high attention of the driver. This can be dispensed with an interaction of the driver with the holding device or with the detection elements and the Driver can concentrate particularly well on reversing.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird in Abhängigkeit von den von dem ausgewählten Erfassungselement bereitgestellten Daten ein Signal erzeugt, welches von der Halteeinrichtung an eine Empfangseinrichtung des Fahrzeugs übertragen wird. Dabei wird das Rangierhilfesignal in Abhängigkeit von dem Signal erzeugt und dem Fahrer mittels einer Kommunikationseinrichtung des Fahrzeugs kommuniziert. Mit anderen Worten wird das Rangierhilfesignal dem in einem Innenraum des Fahrzeugs sitzenden Fahrer im Innenraum kommuniziert, wodurch der Fahrer beim Rangieren besonders gut unterstützt wird.In an advantageous embodiment of the invention, a signal is generated in dependence on the data provided by the selected detection element, which signal is transmitted from the holding device to a receiving device of the vehicle. In this case, the maneuvering assistance signal is generated as a function of the signal and communicated to the driver by means of a communication device of the vehicle. In other words, the maneuvering assistance signal is communicated to the driver sitting in an interior of the vehicle in the interior, whereby the driver is particularly well supported when maneuvering.

Als besonders vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn als die Erfassungselemente optische Erfassungselemente, insbesondere Kameras, verwendet werden, wobei als die Daten Bilddaten von der ausgewählten Kamera bereitgestellt werden. Mittels der Bilddaten werden Bilder als das Rangierhilfesignal erzeugt und dem Fahrer entsprechend kommuniziert.It has proven to be particularly advantageous if optical detection elements, in particular cameras, are used as the detection elements, image data being provided by the selected camera as the data. By means of the image data, images are generated as the maneuvering assistance signal and communicated to the driver accordingly.

Hierzu ist im Innenraum des Fahrzeugs beispielsweise eine Anzeige, insbesondere ein Bildschirm, angeordnet, auf welchem die in Abhängigkeit von den von dem ausgewählten Erfassungselement bereitgestellten Bilddaten erzeugten Bilder angezeigt werden. Die Bilder zeigen dabei vorzugsweise das Fahrzeug zumindest teilweise von außen und gegebenenfalls zumindest einen Teil der anzufahrenden Haltestelle oder der Halteeinrichtung, so dass der Fahrer anhand der Bilder die Position des Fahrzeugs relativ zur Haltestelle erfassen und in der Folge eine vorgebbare Halteposition des Fahrzeugs an der anzufahrenden Haltestelle besonders präzise anfahren kann.For this purpose, in the interior of the vehicle, for example, a display, in particular a screen, is arranged, on which the images generated as a function of the image data provided by the selected detection element are displayed. The images preferably show the vehicle at least partially from the outside and possibly at least part of the stop or holding device to be approached, so that the driver uses the pictures to detect the position of the vehicle relative to the stop and subsequently to approach a predefinable stop position of the vehicle at the stop Stop can drive very precisely.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Figur eine schematische Draufsicht eines Systems zum Durchführen eines Verfahrens zum Positionieren eines Fahrzeugs in Form eines Nutzkraftwagens, bei welchem aus mehreren Erfassungselementen automatisch ein Erfassungselement ausgewählt wird, welches Daten bereitstellt, von denen eine Erzeugung eines einen Fahrer des Nutzkraftwagens unterstützenden Rangierhilfesignals abhängt.The drawing shows in the single figure a schematic plan view of a system for carrying out a method for positioning a vehicle in the form of a utility vehicle, in which a detection element is automatically selected from a plurality of detection elements, which provides data, one of which supporting a driver of the utility vehicle Rangierhilfesignals depends.

Die Fig. zeigt ein System mit einer Halteeinrichtung in Form einer Verladeeinrichtung 10 für Fahrzeuge in Form von Nutzkraftwagen. Die Verladeeinrichtung 10 umfasst eine Mehrzahl von Laderampen 12a–d. Die Laderampen 12a–d stellen jeweilige Haltestellen der Verladeeinrichtung 10 dar, welche von einem jeweiligen Nutzkraftwagen anfahrbar sind. Dazu wird beispielsweise eine jeweilige, durch einen Richtungspfeil 14 anhand der Laderampe 12b veranschaulichte Zielposition von einem Fahrer des entsprechenden Nutzkraftwagens angefahren. In der Zielposition ist der Nutzkraftwagen, insbesondere ein Transportbereich oder Transportraum des Nutzkraftwagens, vorteilhaft zur entsprechenden Laderampe 12a–d und vorliegend zur Laderampe 12b ausgerichtet, so dass Transportgut aus dem Transportbereich ausgeladen oder in dem Transportbereich angeordnet werden kann.The figure shows a system with a holding device in the form of a loading device 10 for vehicles in the form of commercial vehicles. The loading device 10 includes a plurality of loading ramps 12a d. The loading ramps 12a -D provide respective stops of the loading device 10 which can be approached by a respective commercial vehicle. For this purpose, for example, a respective, by a directional arrow 14 by the loading ramp 12b illustrated target position approached by a driver of the corresponding utility vehicle. In the target position of the commercial vehicle, in particular a transport area or transport space of the utility vehicle, advantageous to the corresponding loading dock 12a -D and present to the loading dock 12b aligned so that cargo can be unloaded from the transport or arranged in the transport area.

Ein solcher Nutzkraftwagen, welcher die einzelnen Laderampen 12a–d anfahren kann, ist in 1 schematisch dargestellt und mit 16 bezeichnet. Bei dem Nutzkraftwagen 16 handelt es sich vorliegend um ein Gespann mit einer Zugmaschine 18 und mit einem mit der Zugmaschine 18 gekoppelten Anhänger 20, welcher auch als Trailer bezeichnet wird. Der Transportraum des Nutzkraftwagens 16 wird dabei durch Wandungen des Anhängers 20 begrenzt. Der Transportraum des Anhängers 20 ist dabei von einer Rückseite 22 des Anhängers 20 aus mit Transportgut zu beladen oder zu entladen. Dadurch ist es erforderlich, dass der Fahrer des Nutzkraftwagens 16 den Nutzkraftwagen 16 rückwärts bewegt und durch dieses Rückwärtsfahren vorliegend an der Laderampe 12b positioniert.Such a commercial vehicle, which the individual loading ramps 12a -D, is in 1 shown schematically and with 16 designated. In the commercial vehicle 16 this is a trailer with a tractor 18 and with one with the tractor 18 coupled trailer 20 , which is also referred to as a trailer. The transport space of the commercial vehicle 16 is doing through walls of the trailer 20 limited. The transport space of the trailer 20 is from a back side 22 of the trailer 20 to be loaded or unloaded with goods to be transported. This requires that the driver of the utility vehicle 16 the commercial vehicle 16 moves backwards and present by this reversing at the loading dock 12b positioned.

Insbesondere aufgrund der äußeren Dimensionen des Nutzkraftwagens 16 sowie aufgrund des relativ komplizierten Bewegungsverhaltens des Anhängers 20 relativ zur Zugmaschine 18 beim Rückwärtsfahren wird der Fahrer durch ein Verfahren zum Positionieren des Nutzkraftwagens 16 an der Laderampe 12b unterstützt.In particular, due to the outer dimensions of the utility vehicle 16 as well as due to the relatively complicated movement behavior of the trailer 20 relative to the tractor 18 when reversing, the driver is through a method for positioning the utility vehicle 16 at the loading dock 12b supported.

Wie in der Fig. schematisch dargestellt ist, ist den Laderampen 12a–d wenigstens ein jeweiliges Erfassungselement in Form einer Kamera 24a–d zugeordnet. Die Kameras 24a–d weisen dabei einen jeweiligen Erfassungsbereich auf, in welchem die Kameras 24a–d Bilder ihrer Umgebung und somit auch des Nutzkraftwagens 16 erfassen können, falls sich der Nutzkraftwagen 16 zumindest teilweise in einem der Erfassungsbereiche befindet. Die Kameras 24a–d stellen somit in der Umgebung des Nutzkraftwagens 16 angeordnete und somit bezogen auf den Nutzkraftwagen 16 externe Bildsensoren dar, mittels denen die Anfahrt des Nutzkraftwagens 16 an eine der Laderampen 12a–d und vorliegend an die Laderampe 12b überwacht werden kann.As shown schematically in the figure, the loading ramps 12a At least one respective detection element in the form of a camera 24a -D assigned. The cameras 24a -D have a respective detection area, in which the cameras 24a -D images of their environment and thus of the commercial vehicle 16 can capture if the commercial vehicle 16 at least partially located in one of the coverage areas. The cameras 24a -D thus place in the vicinity of the utility vehicle 16 arranged and thus based on the commercial vehicle 16 external image sensors, by means of which the approach of the utility vehicle 16 to one the loading ramps 12a -D and present to the loading dock 12b can be monitored.

Die Kameras 24a–d weisen eine jeweilige Recheneinrichtung auf, mittels welcher ein Erkennungsprozess, d. h. ein Bildverarbeitungsverfahren durchführbar ist. Diesem Bildverarbeitungsverfahren können die jeweiligen, erfassten Bilder unterzogen werden.The cameras 24a -D have a respective computing device, by means of which a recognition process, ie an image processing method is feasible. This image processing method may be subjected to the respective captured images.

Anhand der Kameras 24b–d ist veranschaulicht, dass der jeweilige Erfassungsbereich einen jeweiligen Erkennungsbereich 26 umfasst. Durchquert der Nutzkraftwagen 16 den entsprechenden Erkennungsbereich 26 der entsprechend zugeordneten Kamera 24b–d, so wird mittels dieser Kamera 24b–d, deren Erkennungsbereich 26 vom Nutzkraftwagen 16 durchquert wurde, wenigstens eine eine Bewegung des Nutzkraftwagens 16 relativ zur Verladeeinrichtung 10 charakterisierende Messgröße erfasst. Vorliegend werden als die Bewegung des Nutzkraftwagens 16 relativ zur Verladeeinrichtung 10 charakterisierende Messgrößen eine Position, eine Richtung und eine Geschwindigkeit des Nutzkraftwagens 16 relativ zur Verladeeinrichtung 10 erfasst. Diese Messgrößen werden dabei anhand des genannten Bildverarbeitungsverfahrens (Erkennungsprozess) erfasst bzw. ermittelt. In Abhängigkeit von diesen erfassten Messgrößen wird ein Bewegungsprofil des Nutzkraftwagens 16 ermittelt.On the basis of the cameras 24b -D is illustrated that the respective detection area has a respective detection area 26 includes. Crosses the commercial vehicle 16 the corresponding detection area 26 the correspondingly assigned camera 24b -D, so by means of this camera 24b -D, their detection range 26 from the commercial vehicle 16 was crossed, at least one movement of the utility vehicle 16 relative to the loading device 10 Characterizing measured variable detected. In the present case are considered the movement of the utility vehicle 16 relative to the loading device 10 Characterizing measures a position, a direction and a speed of the utility vehicle 16 relative to the loading device 10 detected. These measured variables are thereby detected or determined on the basis of the aforementioned image processing method (recognition process). Depending on these measured variables, a movement profile of the commercial vehicle is determined 16 determined.

Diese Ermittlung erfolgt beispielsweise mittels der entsprechenden Recheneinheit der Kamera 24b–d. Das Bewegungsprofil charakterisiert dabei die Bewegung des Nutzkraftwagens 16 relativ zur Verladeeinrichtung 10 über der Zeit. Das Bewegungsprofil ist in der Fig. durch einen Richtungspfeil 28 veranschaulicht.This determination takes place, for example, by means of the corresponding arithmetic unit of the camera 24b d. The movement profile characterizes the movement of the commercial vehicle 16 relative to the loading device 10 over time. The movement profile is shown in the figure by a directional arrow 28 illustrated.

Das wenigstens eine ermittelte Bewegungsprofil wird, insbesondere drahtlos und insbesondere per Funk, an eine Empfangseinheit einer Telematikeinheit der Zugmaschine 18 übermittelt. Dabei kann vorgesehen sein, dass jede der Kameras 24b–d, deren Erkennungsbereich 26 vom Nutzkraftwagen 16 durchquert wird, ein entsprechendes Bewegungsprofil in Abhängigkeit von den genannten Messgrößen ermittelt und an die Empfangseinheit überträgt.The at least one determined movement profile is, in particular wirelessly and in particular by radio, to a receiving unit of a telematics unit of the tractor 18 transmitted. It can be provided that each of the cameras 24b -D, their detection range 26 from the commercial vehicle 16 is traversed, determines a corresponding movement profile as a function of the aforementioned measured variables and transmits them to the receiving unit.

Mittels einer Recheneinheit der Zugmaschine 18 wird ein weiteres Bewegungsprofil des Nutzkraftwagens 16 ermittelt. Dieses weitere Bewegungsprofil wird dabei in Abhängigkeit von wenigstens einer Raddrehzahl, einem Lenkwinkel und einer Position des Nutzkraftwagens 16 auf einer digitalen Karte einer Navigationseinrichtung der Zugmaschine 18 ermittelt. Die Raddrehzahl wird dabei mittels eines Drehzahlsensors der Zugmaschine 18 erfasst, während der Lenkwinkel durch einen entsprechenden Lenkwinkelsensor erfasst wird. Die Position des Nutzkraftwagens 16 auf der digitalen Karte wird beispielsweise mit Hilfe eines satellitengestützten Positionierungssystems, beispielsweise mittels GPS (GPS – Global Positioning System) ermittelt.By means of a computing unit of the tractor 18 becomes another movement profile of the commercial vehicle 16 determined. This further movement profile is dependent on at least one wheel speed, a steering angle and a position of the utility vehicle 16 on a digital map of a navigation device of the tractor 18 determined. The wheel speed is by means of a speed sensor of the tractor 18 detected while the steering angle is detected by a corresponding steering angle sensor. The position of the commercial vehicle 16 on the digital map is determined, for example, using a satellite-based positioning system, for example by means of GPS (GPS - Global Positioning System).

Mittels der Recheneinheit der Zugmaschine 18 wird das übermittelte und durch die entsprechende Kamera 24b–d ermittelte oder die übermittelten und durch die Kameras 24b–d jeweils ermittelten, ersten Bewegungsprofile mit dem mittels der Recheneinheit der Zugmaschine 18 ermittelten, weiteren Bewegungsprofil verglichen.By means of the computing unit of the tractor 18 will be transmitted and through the appropriate camera 24b -D detected or transmitted and through the cameras 24b -D each determined, first movement profiles with the means of the arithmetic unit of the tractor 18 determined, further movement profile compared.

In Abhängigkeit von diesem Vergleich und somit in Abhängigkeit von dem ersten Bewegungsprofil wird dann eine der Kameras 24b–d ausgewählt. Im Anschluss daran wird ein den Fahrer des Nutzkraftwagens 16 beim Positionieren des Nutzkraftwagens 16 an der Laderampe 12b unterstützendes Rangierhilfesignal in Abhängigkeit von von der ausgewählten Kamera 24b–d bereitgestellten Daten erzeugt.Depending on this comparison and thus as a function of the first movement profile then one of the cameras 24b -D selected. Following this, a driver becomes the utility vehicle 16 when positioning the utility vehicle 16 at the loading dock 12b supportive jog signal depending on the selected camera 24b -D provided data.

Vorliegend wird beispielsweise die Kamera 24b ausgewählt. Bei den von der Kamera 24b bereitgestellten Daten, von denen die Erzeugung des Rangierhilfesignals abhängen, handelt es sich vorliegend um Bilddaten, mittels welchen Bilder erzeugbar sind. In Abhängigkeit von den von der ausgewählten Kamera 24b bereitgestellten Bilddaten wird ein Signal erzeugt, welches kabellos, insbesondere per Funk, an die Zugmaschine 18 übertragen wird. In Abhängigkeit von dem übermittelten Signal, welches die Bilddaten der Kamera 24b umfasst, wird das Rangierhilfesignal erzeugt. Bei dem Rangierhilfesignal handelt es sich somit um die von der Kamera 24b erfassten Bilder ihrer Umgebung. Auf diesen Bildern ist beispielsweise der Nutzkraftwagen 16 zumindest teilweise sowie die Laderampe 12b zumindest teilweise zu erkennen, so dass der Fahrer den Nutzkraftwagen 16 besonders präzise relativ zur Laderampe 12b positionieren kann. Das erste Bewegungsprofil, welches in Abhängigkeit von den erfassten Messgrößen ermittelt wird, dient somit als Identifikationsmerkmal zum Auswählen derjenigen der Kameras 24b–d, deren erfasste Bilder an die Zugmaschine 18 übertragen werden und die den Nutzkraftwagen 16 besonders gut erfasst und beispielsweise im Fokus hat.In the present case, for example, the camera 24b selected. At the of the camera 24b Data provided, on which the generation of the jog signal is dependent, are present image data, by means of which images can be generated. Depending on the selected camera 24b provided image data, a signal is generated, which wirelessly, in particular by radio, to the tractor 18 is transmitted. Depending on the transmitted signal, which is the image data of the camera 24b includes, the jog signal is generated. The maneuvering signal is thus that of the camera 24b captured images of their surroundings. In these pictures, for example, the commercial vehicle 16 at least partially as well as the loading ramp 12b at least partially recognizable, so that the driver the commercial vehicle 16 particularly precise relative to the loading ramp 12b can position. The first movement profile, which is determined as a function of the detected measured variables, thus serves as an identification feature for selecting those of the cameras 24b -D, whose captured images to the tractor 18 be transferred and the commercial vehicle 16 particularly well captured and, for example, in focus.

Zum Anzeigen der mittels der entsprechenden Kamera 24b–d erfassten Bilder in einem Innenraum der Zugmaschine 18 ist dort beispielsweise eine Anzeige, insbesondere ein Bildschirm, angeordnet, mittels welchem die übertragenen Bilder dem Fahrer kommuniziert werden.To display the by means of the corresponding camera 24b -D captured images in an interior of the tractor 18 is there for example a display, in particular a screen, arranged by means of which the transmitted images are communicated to the driver.

Das geschilderte Verfahren ermöglicht somit die automatische Auswahl derjenigen der Kameras 24b–d, welche den Nutzkraftwagen 16 besonders vorteilhaft erfasst und somit den Fahrer sehr gut beim Rangieren unterstützen kann. Mit anderen Worten kann – während sich der Nutzkraftwagen 16 relativ zur Verladeeinrichtung 10 und somit relativ zu den Laderampen 12a–d bewegt – automatisch die Kamera 24a–d, deren erfasste Bilder mittels der Anzeige im Innenraum der Zugmaschine 18 anzuzeigen sind, gewechselt werden, ohne dass dazu der Fahrer aktiv werden müsste. Dieser kann sich somit besonderes gut auf das Rückwärtsfahren konzentrieren und wird nicht durch die Notwendigkeit, die Kameras 24a–d selbst auswählen zu müssen, abgelenkt.The described method thus enables the automatic selection of those of the cameras 24b -D, which the commercial vehicle 16 recorded particularly advantageous and thus can support the driver very well when maneuvering. In other words can - while the commercial vehicle 16 relative to the loading device 10 and thus relative to the loading ramps 12a -D moves - automatically the camera 24a -D, whose captured images by means of the display in the interior of the tractor 18 be changed without the need for the driver to be active. This can thus be particularly well focused on reversing and is not affected by the need to use the cameras 24a -D to choose yourself, distracted.

Die Auswahl der entsprechenden Kamera 24a–d und somit ein etwaiges Umschalten zwischen den Kameras 24a–d beim Rangieren erfolgt dabei durch die Recheneinheit der Telematikeinheit der Zugmaschine 18. Das Verfahren ermöglicht somit eine während des Rangierens dynamische, abwechselnde und bedarfsgerechte Auswahl der entsprechenden Kamera 24a–d und somit der dem Fahrer anzuzeigenden Erfassungsbereiche der Kameras 24a–d.The selection of the appropriate camera 24a -D and thus a possible switching between the cameras 24a -D when maneuvering done by the arithmetic unit of the telematics unit of the tractor 18 , The method thus enables a dynamic, alternating and need-based selection of the corresponding camera during maneuvering 24a And thus the detection areas of the cameras to be displayed to the driver 24a d.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: VerladeeinrichtungLoading device
12a–d12a-d: Laderampeloading ramp
1414: Richtungspfeilarrow
1616: Nutzkraftwagencommercial vehicles
1818: Zugmaschinetractor
2020: Anhängerpendant
2222: Rückseiteback
24a–d24a-d: Kameracamera
2626: Erkennungsbereichdetection area
2828: Richtungspfeilarrow

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2010/0250369 A1 [0002]
DE 102005036794 A1 [0003]

Claims

Method for positioning a vehicle ( 16 ) at one of several stops ( 12a -D) a holding device ( 10 ) of which the vehicle ( 16 ) Approachable stops ( 12a D) at least one detection element ( 24a D), comprising the steps of: a) detecting at least one movement of the vehicle ( 16 ) relative to the holding device ( 10 ) characterized by means of at least one of the detection elements ( 24a -d); b) determining at least one movement profile of the vehicle ( 16 ) as a function of the detected measured variable; c) selecting one of the detection elements ( 24a -D) depending on the movement profile; d) generating at least one driver of the vehicle ( 16 ) when positioning the vehicle ( 16 ) at one stop ( 12a -D) supporting shunt assistance signal depending on the selected detection element ( 24b ) provided data.

A method according to claim 1, characterized in that depending on the selected of the selected detection element ( 24b ) is generated a signal which is provided by the holding device ( 10 ) to a receiving device of the vehicle ( 16 ), wherein the maneuvering assistance signal in response to the signal generated and the driver by means of a communication device of the vehicle ( 16 ) is communicated.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that as the measured variable a position of the vehicle ( 16 ) and / or a speed of the vehicle ( 16 ) and / or a direction of movement of the vehicle ( 16 ) relative to the holding device ( 10 ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection element ( 24a D) by means of a computing unit, in particular of the vehicle ( 16 ) is selected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement profile by means of a computing unit of the holding device ( 10 ) is determined.

A method according to claim 5, characterized in that the determined motion profile before step c) to a computing unit of the vehicle ( 16 ) is transmitted.

A method according to claim 6, characterized in that prior to step c) by means of the computing unit of the vehicle ( 16 ) another movement profile of the vehicle ( 16 ) and compared with the transmitted first motion profile, wherein in step c) the detection element ( 24a -D) is selected depending on the comparison of the motion profiles.

A method according to claim 7, characterized in that the further movement profile as a function of a means of detection of the vehicle ( 16 ) determined wheel speed of the vehicle ( 16 ) and / or in dependence on a means of detection of the vehicle ( 16 ) determined steering angle of the vehicle ( 16 ) and / or in dependence on a by means of a detection device of the vehicle ( 16 ) determined position of the vehicle ( 16 ) is detected on a digital map stored in the detection device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the detection elements ( 24a -D) optical detection elements ( 24a -D), especially cameras ( 24a -D).

A method according to claim 9, characterized in that as the data image data from the selected camera ( 24a -D) are provided, by means of which images are generated as the maneuvering assistance signal for the driver.