DE102012016975A1 - Method for assisting driver while operating vehicle i.e. motor car, for reducing collision and accidents between vehicles and objects, involves performing clearance requiring protective measurement if free space is determined in environment - Google Patents

Method for assisting driver while operating vehicle i.e. motor car, for reducing collision and accidents between vehicles and objects, involves performing clearance requiring protective measurement if free space is determined in environment Download PDF

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Abstract

The method involves determining a collision time until an occurrence of a collision between a vehicle (1) and a respective object. Images (B1, B2) of an environment of the vehicle are detected using image detecting units (3, 7). The detected images are determined before introducing protective measures for an implementation of a free space requiring protective measurement in a region. The clearance requiring protective measurement is performed if a corresponding free space is determined in the environment. Independent claims are also included for the following: (1) device for assisting a driver while operating a vehicle (2) a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, wobei mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit Bilder einer Umgebung des Fahrzeugs und in dieser Umgebung befindlicher Objekte erfasst werden, wobei anhand einer Auswertung der erfassten Bilder eine Kollisionszeit bis zum Eintritt einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem jeweiligen Objekt ermittelt wird und bei einer bevorstehenden Kollision Kollisionsfolgen vermindernde und/oder eine Kollision vermeidende Schutzmaßnahmen eingeleitet werden.The invention relates to a method for assisting a driver when driving a vehicle, wherein images of an environment of the vehicle and objects located in this environment are detected by means of at least one image acquisition unit, wherein a collision time until the occurrence of a possible collision between the Vehicle and a respective object is determined and in an imminent collision mitigation collision and / or collision avoiding protective measures are initiated.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs mit einer Bilderfassungseinheit zur Erfassung von Bildern einer Umgebung des Fahrzeugs und in dieser Umgebung befindlicher Objekte, mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung der erfassten Bilder und zur Ermittlung einer Kollisionszeit bis zum Eintritt einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem jeweiligen Objekt und mit einer Schutzeinheit zur Einleitung Kollisionsfolgen vermindernder und/oder eine Kollision vermeidender Schutzmaßnahmen bei einer bevorstehenden Kollision.The invention further relates to a device for assisting a driver when driving a vehicle with an image acquisition unit for acquiring images of an environment of the vehicle and objects located in this environment, with an evaluation unit for evaluating the captured images and for determining a collision time until the occurrence of a possible Collision between the vehicle and a respective object and with a protection unit for initiating collision sequences of diminishing and / or collision-avoiding protective measures in the event of an imminent collision.

Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, umfassend eine solche Vorrichtung.Furthermore, the invention relates to a vehicle comprising such a device.

Aus der DE 10 2004 046 101 A1 ist ein Verfahren zur Früherkennung von Kraftfahrzeugkollisionen bekannt, wobei mit einem Kamerasystem eine Umgebung mit möglichen Kollisionsobjekten eines Kraftfahrzeugs erfasst wird und Bildsequenzen erzeugt werden. Durch Auswertung der Bildsequenzen wird eine Kollisionszeit bis zum Eintritt einer Kollision für mögliche Kollisionsobjekte und das Kraftfahrzeug ermittelt. Auf Basis der ermittelten Kollisionszeit wird eine Kollisionsgefährdung abgeschätzt und bei Überschreiten einer vorgegebenen Kollisionsgefährdung werden Kollisionsfolgen vermindernde Maßnahmen eingeleitet. Weiterhin wird eine Sicherheitsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit einem Kamerasystem zur Erfassung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Weiterhin ist ein Auswertesystem vorgesehen, das programmtechnisch zur Ermittlung der Kollisionszeit zwischen einem sich in der Umgebung bewegenden Kollisionsobjekt und dem Kraftfahrzeug ausgestaltet ist. Das Auswertesystem ist weiterhin programmtechnisch zur Erzeugung von Befehlen zur Einleitung von Kollisionsfolgen vermindernden Maßnahmen ausgestaltet.From the DE 10 2004 046 101 A1 a method for the early detection of motor vehicle collisions is known, wherein a camera system detects an environment with possible collision objects of a motor vehicle and image sequences are generated. By evaluating the image sequences, a collision time is determined until a collision occurs for possible collision objects and the motor vehicle. On the basis of the determined collision time, a risk of collision is estimated and if a predetermined risk of collision is exceeded, measures that reduce collisions are initiated. Furthermore, a safety device for motor vehicles with a camera system for detecting the environment of a motor vehicle is described. Furthermore, an evaluation system is provided, which is designed programmatically for determining the collision time between a collision object moving in the environment and the motor vehicle. The evaluation system is also designed programmatically to generate commands for initiating collision consequences diminishing measures.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug, umfassend eine solche Vorrichtung, anzugeben.The object of the invention is to provide a method which is improved over the prior art and an improved device for assisting a driver when driving a vehicle and a vehicle comprising such a device.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 8 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich des Fahrzeugs wird die Aufgabe durch die im Anspruch 10 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 8. With regard to the vehicle, the object is achieved by the features specified in claim 10.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs werden mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit Bilder einer Umgebung des Fahrzeugs und in dieser Umgebung befindlicher Objekte erfasst, wobei anhand einer Auswertung der erfassten Bilder eine Kollisionszeit bis zum Eintritt einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem jeweiligen Objekt ermittelt wird und bei einer bevorstehenden Kollision Kollisionsfolgen vermindernde und/oder eine Kollision vermeidende Schutzmaßnahmen eingeleitet werden.In a method for assisting a driver in driving a vehicle, images of an environment of the vehicle and of objects located in this environment are detected by means of at least one image acquisition unit, wherein a collision time until the occurrence of a possible collision between the vehicle and a respective collision occurs based on an evaluation of the captured images Object is determined and in an imminent collision mitigation collision and / or collision avoiding protective measures are initiated.

Erfindungsgemäß werden aus den mittels der Bilderfassungseinheit erfassten Bildern und/oder aus mittels zumindest einer weiteren Bilderfassungseinheit erfassten Bildern der Umgebung des Fahrzeugs vor der Einleitung der Schutzmaßnahmen für die Ausführung der Schutzmaßnahmen erforderliche Freiräume in der Umgebung ermittelt, wobei eine einen Freiraum erfordernde Schutzmaßnahme nur dann ausgeführt wird, wenn ein entsprechender Freiraum in der Umgebung ermittelt wurde.According to the invention, clearances in the surroundings are determined from the images captured by the image capture unit and / or images of the surroundings of the vehicle detected by at least one further image capture unit prior to the initiation of protective measures for the execution of the protective measures, with a protective measure requiring a free space only being executed becomes, if a free space in the environment was determined.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise, dass einen Freiraum erfordernde Schutzmaßnahmen zur Kollisionsfolgenverminderung und zur Kollisionsvermeidung, beispielsweise ein automatisches Beschleunigen des Fahrzeugs und eine Querführung, nur dann ausgeführt werden, wenn ein Freiraum zur Verfügung steht, in welchen das Fahrzeug automatisch geführt werden kann. Somit werden Auffahrunfälle auf das Fahrzeug vermieden oder zumindest deren Ausmaß verringert und gleichzeitig aus der Ausführung der Schutzmaßnahmen resultierende Sekundärkollisionen und Sekundärunfälle auf zuverlässige Weise vermieden.The inventive method allows in a particularly advantageous manner that a free space requiring protective measures for collision sequence reduction and collision avoidance, for example, an automatic acceleration of the vehicle and a lateral guidance, only be executed when a free space is available in which the vehicle can be automatically guided , Thus, rear-end collisions with the vehicle are avoided or at least reduced in size while at the same time avoiding secondary collisions and secondary accidents resulting from the execution of the protective measures in a reliable manner.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch eine Draufsicht eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs. 1 schematically a plan view of a vehicle according to the invention.

In der einzigen 1 ist ein mögliches Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1 mit einer Vorrichtung 2 zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen des Fahrzeugs 1 dargestellt. In the only one 1 is a possible embodiment of a vehicle according to the invention 1 with a device 2 to assist a driver in driving the vehicle 1 shown.

Die Vorrichtung 2 umfasst eine Bilderfassungseinheit 3 zur Erfassung von Bildern B1 einer Umgebung des Fahrzeugs 1 und in dieser Umgebung befindlicher, nicht näher dargestellter Objekte. Die Bilderfassungseinheit 3 weist einen vom Fahrzeugheck aus weggerichteten Erfassungsbereich E1 auf und umfasst in nicht näher dargestellter Weise zumindest eine Kamera und/oder zumindest einen Radarsensor. Die Kamera ist beispielsweise als Stereokamera ausgebildet. In einem möglichen Ausführungsbeispiel ist die Kamera als omnidirektionale Kamera zur Erfassung einer so genannten 360°-Rundumsicht um das Fahrzeug 1 ausgebildet.The device 2 includes an image capture unit 3 for capturing images B1 of an environment of the vehicle 1 and in this environment located, not shown objects. The image capture unit 3 has a detection range E1 directed away from the rear of the vehicle and comprises, in a manner not shown in detail, at least one camera and / or at least one radar sensor. The camera is designed as a stereo camera, for example. In one possible embodiment, the camera is an omnidirectional camera for detecting a so-called 360 ° round view around the vehicle 1 educated.

Die Bilderfassungseinheit 3 ist mit einer Auswerteeinheit 4 zur Auswertung der erfassten Bilder B1 gekoppelt. Bei der Auswertung werden anhand eines Optischen-Fluss-Verfahrens und einer Objekterkennung, beispielsweise einer Fahrzeugfronterkennung, die Objekte identifiziert und deren relative Bewegung zum Fahrzeug 1 ermittelt.The image capture unit 3 is with an evaluation unit 4 coupled to the evaluation of the captured images B1. During the evaluation, the objects are identified by means of an optical flow method and an object recognition, for example a vehicle front detection, and their relative movement to the vehicle 1 determined.

Aus den ermittelten Daten wird abgeleitet, ob es sich bei dem jeweiligen Objekt um ein Objekt handelt, mit welchem die Gefahr einer Kollision mit dem Fahrzeug 1 besteht. Insbesondere wird ermittelt, ob die Gefahr eines Aufpralls auf das Fahrzeugheck besteht.From the determined data, it is determined whether the respective object is an object with which the risk of a collision with the vehicle 1 consists. In particular, it is determined whether there is a risk of an impact on the rear of the vehicle.

Bei der Ausbildung der Kamera als omnidirektionale Kamera wird die Gefahr eines Aufpralls auch an anderen Fahrzeugpositionen ermittelt.When the camera is designed as an omnidirectional camera, the risk of an impact is also determined at other vehicle positions.

Ferner wird eine Kollisionszeit bis zum Eintritt einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und einem jeweiligen Objekt, eine so genannte time-to-collision, ermittelt.Further, a collision time until the occurrence of a possible collision between the vehicle 1 and a respective object, a so-called time-to-collision, determined.

Besteht die Gefahr, dass es zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt kommt, wird eine Schutzeinheit 5 angesteuert, welche Kollisionsfolgen vermindernde und die Kollision vermeidende Schutzmaßnahmen einleitet.There is a risk that there will be a collision between the vehicle 1 and an object comes, becomes a protection unit 5 which reduces collision sequences and reduces collision avoiding protective measures.

Die Schutzmaßnahmen werden dabei in Abhängigkeit einer Größe einer ermittelten Kritikalität der jeweiligen möglichen Kollision in Kaskaden nur dann ausgeführt, wenn ein jeweils vorgegebener Sollwert der Kritikalität überschritten wird. Bei der Ermittlung der Kritikalität werden eine Kollisionswahrscheinlichkeit und ein Gefährdungspotenzial der jeweiligen möglichen Kollision ermittelt, welche aus den aus den Bildern B1 ermittelten Daten abgeleitet werden.In this case, the protective measures are only executed in cascades as a function of a magnitude of a determined criticality of the respective possible collision if a respective predetermined setpoint value of the criticality is exceeded. In the determination of the criticality, a collision probability and a hazard potential of the respective possible collision are determined, which are derived from the data determined from the images B1.

Bei einer bevorstehenden Kollision werden zunächst in einer ersten Stufe einer Kaskade bei einer ersten Kritikalität als Schutzmaßnahmen mittels der Schutzeinheit 5 Fahrerhinweise und Warnungen optisch, akustisch und/oder haptisch an den Fahrer des Fahrzeugs 1 ausgegeben, so dass dieser Handlungen bewirken kann, welche die prädizierte Kollision vermeiden oder zumindest deren Folgen mindern.In an imminent collision, first in a first stage of a cascade at a first criticality as protective measures by means of the protection unit 5 Driver information and warnings visually, acoustically and / or haptically to the driver of the vehicle 1 so that it can cause actions that avoid the predicted collision or at least mitigate its consequences.

In einer zweiten Stufe der Kaskade wird bei einer zweiten Kritikalität, welche gegenüber der ersten Kritikalität erhöht ist, mittels der Schutzeinheit 5 eine Längssteuerung des Fahrzeugs 1 ausgeführt. Dabei erfolgt eine automatische Beschleunigung des Fahrzeugs 1, um einen Heckaufprall des Objekts auf das Fahrzeug 1 zu vermeiden oder die Aufprallstärke zu verringern. Wird eine schwache Kollision prädiziert, wird eine geringe automatische Beschleunigung des Fahrzeugs 1 durchgeführt. Bei einer Prädiktion einer stärkeren Kollision erfolgt entsprechend eine stärkere automatische Beschleunigung.In a second stage of the cascade, at a second criticality, which is increased from the first criticality, by means of the protection unit 5 a longitudinal control of the vehicle 1 executed. In this case, there is an automatic acceleration of the vehicle 1 to a rear impact of the object on the vehicle 1 to avoid or reduce the impact strength. If a weak collision is predicted, there will be little automatic acceleration of the vehicle 1 carried out. In a prediction of a stronger collision correspondingly a stronger automatic acceleration.

In einer dritten Stufe der Kaskade werden bei einer dritten Kritikalität, welche gegenüber der zweiten Kritikalität erhöht ist, mittels der Schutzeinheit 5 eine automatische Längssteuerung und eine Quersteuerung des Fahrzeugs ausgeführt, um die Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt zu erhöhen und das Fahrzeug 1 aus dem Bewegungskorridor des Objekts zu entfernen. Auch erfolgt die automatische Querführung, um ein von einer Kollision hervorgerufenes Ausbrechen des Fahrzeugs 1 zu vermeiden.In a third stage of the cascade, at a third criticality, which is higher than the second criticality, by means of the protection unit 5 an automatic longitudinal control and a lateral control of the vehicle running to the distance between the vehicle 1 and increase the object and the vehicle 1 to remove from the movement corridor of the object. Also, the automatic lateral guidance, to a caused by a collision breaking out of the vehicle 1 to avoid.

Zu einer automatischen Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs 1 ist es erforderlich, dass in dessen Umgebung Freiräume vorhanden sind, in welche das Fahrzeug 1 gesteuert werden kann. Um aus der automatischen Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs 1 resultierende Sekundärkollisionen und Sekundärunfälle zu vermeiden oder zumindest deren Folgen zu vermindern, wird eine einen Freiraum erfordernde Schutzmaßnahme, d. h. eine Schutzmaßnahme, welche eine automatische Längs- und/oder Quersteuerung umfasst, nur dann ausgeführt, wenn ein entsprechender Freiraum in der Umgebung des Fahrzeugs 1 vorhanden ist.To an automatic longitudinal and / or lateral control of the vehicle 1 it is necessary that there are free spaces in the area in which the vehicle 1 can be controlled. To get out of the automatic longitudinal and / or lateral control of the vehicle 1 To avoid resulting secondary collisions and secondary accidents, or at least to reduce their consequences, a protective measure requiring a free space, ie a protective measure comprising an automatic longitudinal and / or lateral control, will only be executed if there is a corresponding free space in the surroundings of the vehicle 1 is available.

Zur Ermittlung dieser Freiräume umfasst die Auswerteinheit 4 eine Freiraumerfassungseinheit 6. Die Freiraumerfassungseinheit 6 ist mit einer weiteren Bilderfassungseinheit 7 der Vorrichtung 2 gekoppelt, wobei die weitere Bilderfassungseinheit 7 einen von der Fahrzeugfront nach vorn gerichteten Erfassungsbereich E2 aufweist, um die vor dem Fahrzeug 1 befindliche Umgebung zu erfassen. Die weitere Bilderfassungseinheit 7 ist dabei insbesondere entsprechend der ersten Bilderfassungseinheit 3 ausgebildet.To determine these free spaces, the evaluation unit comprises 4 a clearance detection unit 6 , The free space detection unit 6 is with another image acquisition unit 7 the device 2 coupled, wherein the further image capture unit 7 having a front-facing from the vehicle front detection area E2, in front of the vehicle 1 to capture the environment. The further image acquisition unit 7 is in particular corresponding to the first image acquisition unit 3 educated.

Mittels der Freiraumerfassungseinheit 6 werden aus mittels der weiteren Bilderfassungseinheit 7 erfassten Bildern B2 der Umgebung des Fahrzeugs 1 vor der Einleitung der Schutzmaßnahmen die für die Ausführung der Schutzmaßnahmen erforderlichen Freiräume in der Umgebung ermittelt. Diese Ermittlung erfolgt durch Auswertung der erfassten Bilder B2. By means of the free space detection unit 6 become out by means of the further image acquisition unit 7 captured images B2 of the environment of the vehicle 1 prior to the initiation of protective measures, determine the environmental clearances required for the execution of the protective measures. This determination is made by evaluating the captured images B2.

Umfasst die erste Bilderfassungseinheit 3 eine omnidirektionale Kamera, werden die Freiräume zusätzlich auch aus den Bildern B1 der ersten Bilderfassungseinheit 3 ermittelt. In einer möglichen nicht gezeigten Ausgestaltung kann die weitere Bilderfassungseinheit 7 entfallen, wenn die erste Bilderfassungseinheit 3 eine omnidirektionale Kamera umfasst.Includes the first image capture unit 3 an omnidirectional camera, the free spaces are also from the pictures B1 of the first image acquisition unit 3 determined. In a possible embodiment, not shown, the further image acquisition unit 7 omitted when the first image capture unit 3 includes an omnidirectional camera.

Die automatische Längssteuerung und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs 1 erfolgen dann in die ermittelten Freiräume, so dass die Sekundärkollisionen und Sekundärunfälle auf zuverlässige Weise vermieden werden können.The automatic longitudinal control and / or lateral control of the vehicle 1 then take place in the determined open spaces, so that the secondary collisions and secondary accidents can be reliably avoided.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Vorrichtungcontraption
33
BilderfassungseinheitImage capture unit
44
Auswerteeinheitevaluation
55
Schutzeinheitprotection unit
66
FreiraumerfassungseinheitSpace acquisition unit
77
BilderfassungseinheitImage capture unit
B1B1
Bildimage
B2B2
Bildimage
E1E1
Erfassungsbereichdetection range
E2E2
Erfassungsbereichdetection range

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004046101 A1 [0004] DE 102004046101 A1 [0004]

Claims (10)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1), wobei mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit (3) Bilder (B1) einer Umgebung des Fahrzeugs (1) und in dieser Umgebung befindlicher Objekte erfasst werden, wobei anhand einer Auswertung der erfassten Bilder (B1) eine Kollisionszeit bis zum Eintritt einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und einem jeweiligen Objekt ermittelt wird und bei einer bevorstehenden Kollision Kollisionsfolgen vermindernde und/oder eine Kollision vermeidende Schutzmaßnahmen eingeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, dass aus den mittels der Bilderfassungseinheit (3) erfassten Bildern (B1) und/oder aus mittels zumindest einer weiteren Bilderfassungseinheit (7) erfassten Bildern (B2) der Umgebung des Fahrzeugs (1) vor der Einleitung der Schutzmaßnahmen für die Ausführung der Schutzmaßnahmen erforderliche Freiräume in der Umgebung ermittelt werden, wobei eine einen Freiraum erfordernde Schutzmaßnahme nur dann ausgeführt wird, wenn ein entsprechender Freiraum in der Umgebung ermittelt wurde.Method for assisting a driver in driving a vehicle ( 1 ), wherein by means of at least one image acquisition unit ( 3 ) Images (B1) of an environment of the vehicle ( 1 ) and objects located in this environment, wherein on the basis of an evaluation of the captured images (B1) a collision time until the occurrence of a possible collision between the vehicle ( 1 ) and a respective object is determined and, in the event of an imminent collision, collision consequences diminishing and / or a collision avoiding protective measures are initiated, characterized in that by means of the image acquisition unit ( 3 ) captured images (B1) and / or by means of at least one further image acquisition unit ( 7 ) captured images (B2) of the environment of the vehicle ( 1 ) clearances required in the environment prior to the initiation of protective measures for the execution of the protective measures, wherein a protective measure requiring a free space is executed only if a corresponding free space in the environment has been determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Schutzmaßnahmen eine automatische Quersteuerung und/oder Längssteuerung des Fahrzeugs (1) durchgeführt werden bzw. wird.A method according to claim 1, characterized in that as protective measures an automatic lateral control and / or longitudinal control of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Schutzmaßnahmen Fahrerhinweise und/oder Warnungen optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that are issued as protective measures driver information and / or warnings visually, acoustically and / or haptically. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kritikalität einer jeweiligen möglichen Kollision ermittelt wird, wobei die Schutzmaßnahmen bei Überschreitung eines vorgegebenen Sollwertes der Kritikalität ausgeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a criticality of a respective possible collision is determined, wherein the protective measures are executed when a predetermined setpoint value of the criticality is exceeded. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Kritikalität eine Kollisionswahrscheinlichkeit und/oder ein Gefährdungspotenzial der jeweiligen möglichen Kollision ermittelt werden bzw. wird.A method according to claim 4, characterized in that when determining the criticality of a collision probability and / or a potential hazard of the respective potential collision is or will be determined. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit einer Größe der Kritikalität die Schutzmaßnahmen in Kaskaden ausgeführt werden.A method according to claim 4 or 5, characterized in that depending on a size of the criticality, the protective measures are carried out in cascades. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass – in einer ersten Stufe der Kaskade bei einer ersten Kritikalität die Fahrerhinweise und/oder Warnungen ausgegeben werden, – in einer zweiten Stufe der Kaskade bei einer zweiten Kritikalität eine Längssteuerung des Fahrzeugs (1) ausgeführt wird und – in einer dritten Stufe der Kaskade bei einer dritten Kritikalität eine Längssteuerung und Quersteuerung des Fahrzeugs (1) ausgeführt werden, – wobei die Kritikalität von der ersten Kritikalität zur dritten Kritikalität ansteigt.A method according to claim 6, characterized in that - in a first stage of the cascade at a first criticality the driver information and / or warnings are output, - in a second stage of the cascade at a second criticality a longitudinal control of the vehicle ( 1 ) and - in a third stage of the cascade at a third criticality, a longitudinal control and lateral control of the vehicle ( 1 ), wherein the criticality increases from the first criticality to the third criticality. Vorrichtung (2) zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1) mit zumindest einer Bilderfassungseinheit (3) zur Erfassung von Bildern (B1) einer Umgebung des Fahrzeugs (1) und in dieser Umgebung befindlicher Objekte, mit einer Auswerteeinheit (4) zur Auswertung der erfassten Bilder (B1) und zur Ermittlung einer Kollisionszeit bis zum Eintritt einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und einem jeweiligen Objekt und mit einer Schutzeinheit (5) zur Einleitung Kollisionsfolgen vermindernder und/oder eine Kollision vermeidender Schutzmaßnahmen bei einer bevorstehenden Kollision, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteinheit (4) eine Freiraumerfassungseinheit (6) umfasst, welche mit der Bilderfassungseinheit (3) und/oder mit zumindest einer weiteren Bilderfassungseinheit (7) gekoppelt sind, wobei mittels der Freiraumerfassungseinheit (6) aus den mittels der Bilderfassungseinheit (3) erfassten Bildern (B1) und/oder aus mittels zumindest einer weiteren Bilderfassungseinheit (7) erfassten Bildern (62) der Umgebung des Fahrzeugs (1) vor der Einleitung der Schutzmaßnahmen für die Ausführung der Schutzmaßnahmen erforderliche Freiräume in der Umgebung ermittelbar sind, wobei eine einen Freiraum erfordernde Schutzmaßnahme nur dann ausführbar ist, wenn ein entsprechender Freiraum in der Umgebung vorhanden ist.Contraption ( 2 ) to assist a driver in driving a vehicle ( 1 ) with at least one image acquisition unit ( 3 ) for capturing images (B1) of an environment of the vehicle ( 1 ) and objects located in this environment, with an evaluation unit ( 4 ) for evaluating the captured images (B1) and determining a collision time until the occurrence of a possible collision between the vehicle ( 1 ) and a respective object and with a protection unit ( 5 ) for the initiation of collision consequences of reducing and / or a collision-avoiding protective measures in the event of an imminent collision, characterized in that the evaluation unit ( 4 ) a free space detection unit ( 6 ) associated with the image capture unit ( 3 ) and / or with at least one further image capture unit ( 7 ), wherein by means of the free space detection unit ( 6 ) from the image acquisition unit ( 3 ) captured images (B1) and / or by means of at least one further image acquisition unit ( 7 ) captured images ( 62 ) of the environment of the vehicle ( 1 ) before the introduction of the protective measures for the execution of the protective measures necessary clearances in the environment can be determined, wherein a free space requiring protective measure is only feasible if a corresponding space in the environment is present. Vorrichtung (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Bilderfassungseinheit (3) und/oder die zumindest eine weitere Bilderfassungseinheit (7) eine Kamera und/oder einen Radarsensor umfassen.Contraption ( 2 ) according to claim 8, characterized in that the at least one image acquisition unit ( 3 ) and / or the at least one further image acquisition unit ( 7 ) comprise a camera and / or a radar sensor. Fahrzeug (1), umfassend eine Vorrichtung (2) nach Anspruch 8 oder 9.Vehicle ( 1 ), comprising a device ( 2 ) according to claim 8 or 9.
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004046101A1 (en) 2004-09-23 2006-09-21 Daimlerchrysler Ag Method for early detection of motor vehicle collision involves estimation of collision danger on the basis of determined time to collision and introducing collision reducing measures with exceeding of predetermined collision danger

Patent Citations (1)

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DE102004046101A1 (en) 2004-09-23 2006-09-21 Daimlerchrysler Ag Method for early detection of motor vehicle collision involves estimation of collision danger on the basis of determined time to collision and introducing collision reducing measures with exceeding of predetermined collision danger

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