DE102012010563A1

DE102012010563A1 - Method for providing map of surrounding area of passenger car, involves providing data indicating property of environment feature in surrounding area of vehicle and referencing data on local map assigned to position of feature on local map

Info

Publication number: DE102012010563A1
Application number: DE201210010563
Authority: DE
Inventors: Nils Oppermann; Andreas Lamprecht
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2012-05-26
Filing date: 2012-05-26
Publication date: 2013-11-28

Abstract

The method involves extracting a portion of a map data from a database comprising the map data, based on a position (34) of a motor vehicle relative to a surrounding area of the motor vehicle. A local map of an area in a predetermined area surrounding the motor vehicle is created based on the extracted portion of the map data. Data indicating a property of an environment feature (36) in the surrounding area of the motor vehicle is provided and referenced on the local map, which is assigned to a position of the environment feature on the local map.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte.The invention relates to a method for providing a card.

Die DE 10 2008 012 654 A1 offenbart eine Aktualisierungseinrichtung zur Erstellung und Aktualisierung einer digitalen Karte für ein erstes Fahrzeug, wobei die Aktualisierungseinrichtung eine Kommunikationseinheit zum Empfang von ersten Aktualisierungsdaten aufweist. Die Aktualisierungseinrichtung umfasst eine Aktualisierungseinheit zur Erstellung oder zur Aktualisierung eines lokalen Teils der digitalen Karte auf Basis der Aktualisierungsdaten. Die ersten Aktualisierungsdaten basieren dabei auf zumindest einem Messwert einer Position eines zweiten Fahrzeugs.The DE 10 2008 012 654 A1 discloses an updater for creating and updating a digital map for a first vehicle, the updater having a communication unit for receiving first update data. The updating means comprises an updating unit for creating or updating a local part of the digital map on the basis of the updating data. The first update data are based on at least one measured value of a position of a second vehicle.

Die DE 10 2009 001 311 A1 offenbart ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte, die zur Abbildung von Objekten ausgebildet ist. Zum Bereitstellen der Karte wird zwischen wichtigen Objekten und sekundären Objekten unterschieden, wobei die Karte aus realen Objekten, die die wichtigen Objekte darstellen, und generischen Objekten, die die sekundären Objekte darstellen, kombiniert wird.The DE 10 2009 001 311 A1 discloses a method of providing a card adapted to image objects. To provide the map, a distinction is made between important objects and secondary objects, the map being combined from real objects representing the important objects and generic objects representing the secondary objects.

Derartige Karten dienen zum Navigieren eines Kraftwagens und/oder zum Betreiben von Fahrerassistenzsystemen, welche anhand der Karte und ihrer enthaltenen Informationen über die Umgebung des Kraftwagens an die Umgebung angepasst werden können. Navigationsdaten zum Erstellen bzw. Bereitstellen einer solchen Karte sind jedoch häufig bereits zum Zeitpunkt der Auslieferung des Kraftwagens veraltet. Daher ist eine Aktualisierung (update) der Karte erforderlich, wenn die Karte mit aktuellen Verhältnissen der Umgebung zumindest im Wesentlichen übereinstimmen soll.Such maps are used to navigate a motor vehicle and / or to operate driver assistance systems, which can be adapted to the environment based on the map and its information about the environment of the motor vehicle. However, navigation data for creating or providing such a card are often already obsolete at the time of delivery of the motor vehicle. Therefore, an update of the card is required if the card is to at least substantially coincide with current conditions of the environment.

Dabei ist der Rückgriff auf die gesamten Navigationsdaten und somit auf die gesamte Karte auch bei lediglich lokaler Aktualisierung der Karte nachteilhaft, da auch bei lediglich lokaler Aktualisierung der Karte wie beispielsweise bei der DE 10 2008 012 654 A1 , zunächst auf die gesamte, veraltete Karte rückgegriffen wird. Dies führt dazu, dass bei der Aktualisierung sehr große Datenmengen zu berücksichtigen sind, so dass die Aktualisierung nur relativ langsam erfolgen kann oder sehr hohe Rechenleistungen vonnöten sind, woraus hohe Kosten sowie ein hohes Gewicht entsprechender Steuergeräte resultieren. Auch eine Erstellung der Karte auf Basis aktueller Daten ist zeit- und rechenleistungsaufwändig.The recourse to the entire navigation data and thus to the entire map even with only local update of the card is disadvantageous, since even with only local update of the map such as in the DE 10 2008 012 654 A1 , first resorting to the entire, obsolete card. As a result, very large amounts of data have to be taken into account during the update, so that the updating can only take place relatively slowly or very high computing powers are required, which results in high costs and a high weight of corresponding control units. Also, the creation of the map based on current data is time and computationally demanding.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte zu schaffen, welches die Übertragung einer aktualisierten Karte an wenigstens ein Steuergerät eines Kraftwagens ermöglicht, das dann auf die aktualisierte Karte zurückgreifen kann.It is therefore an object of the present invention to provide a method for providing a card, which allows the transmission of an updated map to at least one control unit of a motor vehicle, which can then access the updated map.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.

Bei einem solchen Verfahren zum Bereitstellen einer Karte von der Umgebung eines Kraftwagens wird in Abhängigkeit von einer Position des Kraftwagens aus einer Kartendaten umfassenden Datenbasis ein Teil der Kartendaten entnommen und anhand des entnommenen Teils die Karte als eine lokale Karte von der Umgebung in einem vorgebbaren Umgebungsbereich des Kraftwagens erstellt. Bei dem Verfahren werden ferner Daten, welche zumindest eine Eigenschaft wenigstens eines Umgebungsmerkmals im Umgebungsbereich angeben, bereitgestellt und auf die lokale Karte referenziert, wodurch dem Umgebungsmerkmal eine Position auf der lokalen Karte zugeordnet wird.In such a method for providing a map of the surroundings of a motor vehicle, a part of the map data is taken from a data base comprising map data based on a position of the motor vehicle and the map as a local map of the surroundings in a predeterminable surrounding area of the map Motor vehicle created. The method further provides data indicative of at least one property of at least one environmental feature in the environment region and references it to the local map, thereby associating the environmental feature with a location on the local map.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird somit lediglich auf einen Teil der veralteten Kartendaten rückgegriffen, wobei dieser Teil beispielsweise über einen Datenbus, insbesondere einen CAN-Bus, aus der Datenbasis entnommen oder geladen wird. Die lokale Karte wird somit auf Basis des Teils der bereits vorhandenen Kartendaten und nicht auf Basis von demgegenüber aktuelleren Daten erstellt. Anhand dieses Teils wird nun die lokale Karte erstellt, welche lediglich eine Teilkarte der mittels der gesamten Kartendaten zu erstellenden Karte darstellt. Dies bedeutet, dass die lokale Karte nur eine relativ geringe Anzahl an Kartendaten umfasst, so dass der Teil der Kartendaten schnell und mit einer nur geringen Rechenleistung aus der Datenbasis entnommen und schnell und mit nur einer geringen Rechenleistung aktualisiert werden kann, indem die aktuelleren, die zumindest eine Eigenschaft des wenigstens einen Umgebungsmerkmals angebenden Daten auf die lokale Karte referenziert werden. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit eine schlanke und schnelle Online-Abbildung der aktuelleren Daten auf die veralteten Kartendaten bzw. auf den Teil der veralteten Kartendaten und somit auf die lokale Karte.In the method according to the invention, therefore, only a part of the outdated map data is used, this part being removed or loaded from the database, for example via a data bus, in particular a CAN bus. The local map is thus created on the basis of the part of the already existing map data and not on the basis of more recent data on the other hand. Based on this part, the local map is now created, which is only a partial map of the map to be created using the entire map data. This means that the local map comprises only a relatively small number of map data, so that the part of the map data can be quickly retrieved from the database with little computational power and updated quickly and with little computational power, using the more recent ones at least one property of the at least one environment feature indicating data is referenced to the local map. The inventive method thus enables a lean and fast online mapping of the more recent data on the outdated map data or on the part of the outdated map data and thus on the local map.

Ferner kann die Fusion der unterschiedlichen Daten (Teil der Kartendaten und die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten) von einem die unterschiedlichen Daten bereitstellenden Steuergerät des Kraftwagens extern erfolgen und, beispielsweise über einen Datenbus des Kraftwagens, an ein am Datenbus angeschlossenes Steuergerät des Kraftwagens übertragen werden. Dieses Steuergerät kann dann besonders vorteilhaft auf die aktualisierte Karte zurückgreifen und diese zum Durchführen von Funktionen nutzen.Furthermore, the fusion of the different data (part of the map data and the data indicating at least one property) can be performed externally by a control unit of the motor vehicle providing the different data and, for example via a data bus of the motor vehicle, transmitted to a control unit of the motor vehicle connected to the data bus. This controller can then particularly advantageous to use the updated map and use this to perform functions.

Durch diese schnelle Aktualisierung kann der Fahrer des Kraftwagens und/oder können Fahrerassistenzsysteme und/oder Energiesparsysteme des beispielsweise als Personenkraftwagen ausgebildeten Kraftwagens schnell, bedarfs- und zeitgerecht mit aktuellen Informationen über den Umgebungsbereich versorgt werden und sich somit an aktuelle Umgebungsverhältnisse anpassen oder einstellen. By means of this rapid updating, the driver of the motor vehicle and / or driver assistance systems and / or energy-saving systems of the motor vehicle designed, for example, as a passenger vehicle can be supplied quickly, promptly and in a timely manner with up-to-date information about the surrounding area and thus adapt or adjust to current environmental conditions.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Teil der Kartendaten aus der in einer ersten Speichereinrichtung eines Steuergeräts des Kraftwagens gespeicherten Datenbasis entnommen. Dieses Steuergerät ist beispielsweise ein Navigationssteuergerät eines Navigationssystems des Kraftwagens. Dabei kann auf den Teil der Kartendaten schnell und einfach rückgegriffen werden, ohne dass eine aufwändige Aktualisierung der gesamten Kartendaten (Navigationsdaten) vorgesehen und vonnöten ist.In an advantageous embodiment of the invention, the part of the map data is taken from the database stored in a first memory device of a control device of the motor vehicle. This control unit is, for example, a navigation control unit of a navigation system of the motor vehicle. In this case, the part of the map data can be accessed quickly and easily without the need for time-consuming updating of the entire map data (navigation data).

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden die die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten von einer von der ersten Speichereinrichtung unterschiedlichen, zweiten Speichereinrichtung bereitgestellt. Mit anderen Worten sind die aktuellen Daten in der zweiten Speichereinrichtung gespeichert. Die zweite Speichereinrichtung kann dabei in das Steuergerät integriert sein. Durch dieses Entnehmen des Teils der Kartendaten aus der ersten Speichereinrichtung und des Bereitstellens der aktuellen Daten aus der zweiten Speichereinrichtung ist eine schnelle Datenverarbeitung und somit eine schnelle Aktualisierung des Teils der Kartendaten ermöglicht.In a further advantageous embodiment of the invention, the data indicating the at least one property is provided by a second memory device different from the first memory device. In other words, the current data is stored in the second storage device. The second memory device can be integrated into the control unit. By extracting the part of the map data from the first memory device and providing the current data from the second memory device, fast data processing and thus rapid updating of the part of the map data are enabled.

Die aktuellen Daten werde von der zweiten Speichereinrichtung beispielsweise kabellos und/oder über das Internet bereitgestellt. Eine solche, kabellose Bereitstellung kann zum Beispiel über WLAN, UMTS und/oder dergleichen kabelloses Netzwerk, insbesondere Funknetzwerk, erfolgen.The current data is provided by the second storage device, for example, wirelessly and / or via the Internet. Such a wireless provision can take place, for example, via WLAN, UMTS and / or the like wireless network, in particular a radio network.

Das Steuergerät kann beispielsweise den Teil der Daten aus der Datenbasis entnehmen sowie die aktuellen Daten bereitstellen und auf die lokale Karte referenzieren. Es hat sich jedoch als vorteilhaft gezeigt, wenn die die zumindest eine Eigenschaft angebenden, aktuellen Daten von einem vom Steuergerät unterschiedlichen, zweiten Steuergerät bereitgestellt werden. Dadurch kann das Entnehmen des Teils der Kartendaten und das Bereitstellen der aktuellen Daten auf die zwei Steuergeräte aufgeteilt werden, so dass die Aktualisierung des Teils der Kartendaten besonders schnell durchgeführt werden kann. Das erste Steuergerät kann dabei auf die Datenbasis rückgreifen und aus dieser den Teil der Kartendaten entnehmen. Das zweite Steuergerät kann beispielsweise die aktuellen Daten aus einer anderweitigen Datenquelle, beispielsweise aus der zweiten Speichereinrichtung, entnehmen. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass das zweite Steuergerät die aktuellen Daten über ein Netzwerk, insbesondere über ein drahtloses Netzwerk, insbesondere ein Funknetzwerk, und beispielsweise über das Internet bezieht.For example, the controller may extract the portion of the data from the database as well as provide the current data and reference it to the local card. However, it has proven to be advantageous if the current data indicating the at least one property is provided by a second control unit that is different from the control unit. Thereby, the extraction of the part of the map data and the provision of the current data can be divided among the two control devices, so that the updating of the part of the map data can be carried out particularly quickly. The first control unit can fall back on the database and remove from this the part of the map data. The second control device can, for example, the current data from another data source, for example, from the second memory device, refer. Alternatively or additionally, it is possible for the second control unit to obtain the current data via a network, in particular via a wireless network, in particular a radio network, and for example via the Internet.

Das Bereitstellen der aktuellen Daten mittels des zweiten, vom ersten Steuergerät unterschiedlichen Steuergeräts ist auch insofern vorteilhaft, als dadurch das Bereitstellen der lokalen Karte mit den aktuellen Daten möglich ist, ohne das erste Steuergerät, welches beispielsweise das Navigationssteuergerät ist, ändern, anpassen oder austauschen zu müssen. Mit anderen Worten ist dadurch eine Nachrüstlösung realisierbar.The provision of the current data by means of the second, different from the first controller control unit is also advantageous in that the provision of the local map with the current data is possible without the first control unit, which is for example the navigation control unit, change, adapt or replace have to. In other words, this makes a retrofit solution feasible.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die lokale Karte mittels eines dritten Steuergeräts erstellt, welchem der Teil der Kartendaten aus der ersten Speichereinrichtung mittels des ersten Steuergeräts und die die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten mittels des zweiten Steuergeräts übermittelt werden. Das dritte Steuergerät empfängt somit Daten oder Datenbotschaften vom ersten Steuergerät als erstem Kommunikationsmodul, wobei diese Daten oder Datenbotschaften den Teil der Kartendaten umfassen.In a further advantageous embodiment of the invention, the local map is created by means of a third control device to which the part of the map data from the first memory device by means of the first control device and the at least one property indicating data are transmitted by means of the second control device. The third control device thus receives data or data messages from the first control device as the first communication module, these data or data messages comprising the part of the map data.

Das dritte Steuergerät empfängt ferner weitere Daten oder weitere Datenbotschaften vom zweiten Steuergerät als zweitem Kommunikationsmodul, wobei die weiteren Daten bzw. Datenbotschaften die die zumindest eine Eigenschaft angebenden, aktuellen Daten umfassen. Im dritten Steuergerät findet dann eine Rekonstruktion des Teils der Kartendaten statt, welche beispielsweise als eine Baumstruktur abgelegt sind. Im Rahmen der Referenzierung erfolgt eine Abbildung der aktuellen Daten, welche wenigstens ein Attribut des Umgebungsmerkmals darstellen, auf die rekonstruierte Baumstruktur. Somit stehen dann die mit der lokalen Karte und somit mit dem Teil der veralteten Kartendaten verknüpften, aktuellen Daten dem dritten Steuergerät zur Verfügung, so dass dieses beispielsweise in Abhängigkeit von der aktuellen, lokalen Karte Funktionen von Stellgliedern und/oder dergleichen bewirken kann.The third control unit also receives further data or further data messages from the second control device as a second communication module, the further data or data messages comprising the at least one property indicating, current data. In the third control unit then takes place a reconstruction of the part of the map data, which are stored, for example, as a tree structure. As part of the referencing, a mapping of the current data, which represent at least one attribute of the environment feature, to the reconstructed tree structure. Thus, then associated with the local map and thus with the part of the outdated map data, current data are available to the third control device, so that this example, depending on the current, local map functions of actuators and / or the like can cause.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird mittels des dritten Steuergeräts ein Fahrerassistenzsystem gesteuert oder geregelt. Bei dem dritten Steuergerät handelt es sich dabei um ein sogenanntes, dem Navigationssteuergerät nachgelagerten Steuergerät, welches auf die einfach und schnell aktualisierte, lokale Karte rückgreifen kann und in Abhängigkeit von aktuellen Umgebungsverhältnissen das Fahrerassistenzsystem entsprechend ansteuern kann. Dadurch kann das Fahrerassistenzsystem an die Umgebung bzw. den Umgebungsbereich des Kraftwagens angepasst werden, so dass der Fahrer des Kraftwagens in Abhängigkeit von aktuellen Umgebungsbedingungen effizient beim Fahren des Kraftwagens unterstützt werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention, a driver assistance system is controlled or regulated by means of the third control device. In the third control unit is a so-called, the navigation control device downstream control unit, which can fall back on the easy and fast updated, local map and depending on current environmental conditions, the driver assistance system can control accordingly. Thereby, the driver assistance system can be adapted to the environment or the surrounding area of the motor vehicle, so that the driver of the motor vehicle in dependence can be supported efficiently by current environmental conditions when driving the motor vehicle.

Bei dem Fahrerassistenzsystem handelt es sich beispielsweise um eine Anzeigeeinrichtung, mittels welcher dem Fahrer aktuelle Geschwindigkeitsbegrenzungsschilder als Umgebungsmerkmale angezeigt werden. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich auch um eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen von Scheinwerfern, insbesondere Frontscheinwerfern, des Kraftwagens handeln, so dass diese anhand der aktuellen, lokalen Karte an das sich im Umgebungsbereich des Kraftwagens befindende Umgebungsmerkmal in Form einer Kurve, einer Steigung und/oder eines Gefälles einer Fahrbahn angepasst werden können.The driver assistance system is, for example, a display device by means of which current speed limit signs are displayed to the driver as environmental features. The driver assistance system can also be a movement device for moving headlamps, in particular headlights, of the motor vehicle, so that they are based on the current, local map to the environmental feature located in the vicinity of the motor vehicle in the form of a curve, a slope and / or a slope of a roadway can be adjusted.

So ist es beispielsweise möglich, dass eine Schwenkstellung der Frontscheinwerfer um die Fahrzeughochachse und/oder eine Neigungsstellung der Frontscheinwerfer um die Fahrzeugquerachse an dem Kraftwagen vorausliegende Kurven, Gefälle und/oder Steigungen angepasst wird, so dass bei dunklen Umgebungsbedingungen eine vorteilhafte Ausleuchtung der Fahrbahn möglich ist. Insbesondere ist es somit möglich, das Fahrerassistenzsystem bereits zeitlich vor dem tatsächlichen Erreichen des Umgebungsmerkmals entsprechend an das Umgebungsmerkmal anzupassen und/oder auf das tatsächliche Erreichen des Umgebungsmerkmals vorzubereiten. Mit anderen Worten ist eine prädiktive Ansteuerung des Fahrerassistenzsystems möglich.For example, it is possible that a pivoting position of the headlights about the vehicle vertical axis and / or a tilt position of the headlights about the vehicle transverse axis on the car ahead curves, gradients and / or gradients is adjusted so that in dark conditions, an advantageous illumination of the road is possible , In particular, it is thus possible to adapt the driver assistance system to the environmental feature in good time before the actual reaching of the environmental feature and / or to prepare for the actual reaching of the environmental feature. In other words, a predictive control of the driver assistance system is possible.

In weiterer, vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Teil der Kartendaten aus der in der ersten Speichereinrichtung des ersten Steuergeräts gespeicherten Datenbasis entnommen und von dem ersten Steuergerät bereitgestellt, wobei auch die die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten von dem ersten Steuergerät des Kraftwagens, insbesondere von dessen erster Speichereinrichtung, bereitgestellten werden. Dabei wird die lokale Karte mittels eines zweiten Steuergeräts des Kraftwagens erstellt, an welches sowohl der Teil der Kartendaten als auch die die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten von dem Steuergerät übermittelt werden.In a further advantageous embodiment of the invention, the part of the map data is taken from the database stored in the first memory device of the first controller and provided by the first controller, wherein the at least one property indicating data from the first control unit of the motor vehicle, in particular of the first storage device, are provided. In this case, the local map is created by means of a second control device of the motor vehicle, to which both the part of the map data and the data indicating the at least one property are transmitted by the control device.

Bei dieser Ausführungsform somit lediglich das erste, sowohl den Teil der Kartendaten als auch die die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten bereitstellende Steuergerät und das zweite Steuergerät vorgesehen, an welches der Teil der Kartendaten und die die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten übermittelt werden und welches diese Daten fusioniert und daraus die lokale Karte erstellt. Dies hält den Aufwand und den Bauraumbedarf zum Durchführen des Verfahrens besonders gering.In this embodiment, therefore, only the first control unit providing both the part of the map data and the data indicating the at least one property and the second control device to which the part of the map data and the data indicating the at least one property are transmitted and which these data are provided merged and used to create the local map. This keeps the effort and space requirements for performing the method particularly low.

Zur Realisierung einer besonders genauen Zuordnung der Position des Umgebungsmerkmals auf der lokalen Karte, d. h. zur Realisierung einer besonders genauen Positionierung des Umgebungsmerkmals auf der lokalen Karte ist bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Daten als die Eigenschaft Topologie-Informationen und/oder Geometrie-Informationen oder Topografie-Informationen und/oder Geographie-Informationen angeben. Die Referenzierung erfolgt beispielsweise dadurch, dass die übermittelten Geometrie- und Topologieinformationen mit tatsächlichen Geopositionen verknüpft und vereint werden, so dass eine robuste und präzise Zuordnung der Position ermöglicht ist. Infolgedessen werden die aktuellen Umgebungsbedingungen sehr präzise auf die lokale Karte abgebildet, was der präzisen Ansteuerung des Fahrerassistenzsystems zugute kommt.To realize a particularly accurate assignment of the position of the environmental feature on the local map, d. H. to realize a particularly accurate positioning of the environmental feature on the local map is provided in a further advantageous embodiment of the invention that specify the data as the property topology information and / or geometry information or topography information and / or geography information. The referencing is done, for example, by linking the transmitted geometry and topology information with actual geopositions and uniting them so that a robust and precise assignment of the position is made possible. As a result, the current environmental conditions are imaged very precisely on the local map, which benefits the precise control of the driver assistance system.

Vorzugsweise ist das Umgebungsmerkmal eine Fahrbahn, auf welcher der Kraftwagen fährt und/oder ein Verkehrsschild. Diese Umgebungsmerkmale stellen für die Fahrt des Kraftwagens sehr wichtige Merkmale dar, welche es von dem Fahrer besonders zu beachten gilt. Infolge der präzisen und schnellen Abbildung dieser Umgebungsmerkmale auf die lokale Karte kann der Fahrer durch Anpassen des Fahrerassistenzsystems an die aktuellen Umgebungsbedingungen besonders gut unterstützt werden, was zu einer sehr hohen Fahrsicherheit führt.Preferably, the environmental feature is a road surface on which the motor vehicle drives and / or a traffic sign. These environmental features represent very important features for the drive of the motor vehicle, which the driver must pay particular attention to. Due to the precise and rapid mapping of these environmental features on the local map, the driver can be particularly well supported by adapting the driver assistance system to the current environmental conditions, which leads to a very high driving safety.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 eine Prinzipdarstellung von Steuergeräten eines Kraftwagens, mittels welchen ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte von der Umgebung des Kraftwagens durchgeführt wird; und 1 a schematic representation of control units of a motor vehicle, by means of which a method for providing a map is performed by the environment of the motor vehicle; and

2 eine weitere Prinzipdarstellung der Steuergeräte gemäß 1 zur weiteren Veranschaulichung des Verfahrens. 2 a further schematic diagram of the control units according to 1 to further illustrate the process.

1 zeigt in einer Prinzipdarstellung ein erstes Steuergerät 10 eines beispielsweise als Personenkraftwagen ausgebildeten Kraftwagens. Das erste Steuergerät 10 ist ein Navigationssteuergerät eines Navigationssystems des Kraftwagens, mittels welchem beispielsweise der Fahrer des Kraftwagens diesen navigieren kann. Das erste Steuergerät 10 umfasst eine erste Speichereinrichtung 12 beispielsweise in Form einer Festplatte, in welcher eine Datenbasis mit Kartendaten gespeichert ist. In 1 sind schematisch Funktionsblöcke 14, 16, 18 dargestellt, welche unterschiedliche Funktionen des ersten Steuergeräts 10 andeuten. Diese Funktionen können auf die Kartendaten der Datenbasis rückgreifen und beispielsweise anhand der Kartendaten Karten erstellen, bereitstellen und beispielsweise auf einem Bildschirm des Navigationssystems dem Fahrer anzeigen. Eine der Funktionen ist beispielsweise eine Routenplanung, welche eine Route des Kraftwagens von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt in Abhängigkeit von vorgebbaren Parametern planen und entsprechend darstellen kann. 1 shows a schematic diagram of a first control unit 10 a trained as a passenger car motor vehicle. The first controller 10 is a navigation control device of a navigation system of the motor vehicle, by means of which, for example, the driver of the motor vehicle can navigate this. The first controller 10 comprises a first storage device 12 for example in the form of a hard disk in which a database with map data is stored. In 1 are schematic functional blocks 14 . 16 . 18 shown which different functions of the first controller 10 suggest. These functions can rely on the map data of the database and, for example, based on the map data create maps, provide and display, for example on a screen of the navigation system to the driver. One of the functions is, for example, a route planning, which can plan and display a route of the motor vehicle from a starting point to a destination in dependence on predefinable parameters.

In 1 ist auch ein zweites Steuergerät 20 des Kraftwagens dargestellt, welches separat vom ersten Steuergerät 10 ausgebildet oder auch physikalisch in das erste Steuergerät 10 integriert sein kann. Das zweite Steuergerät 20 weist weitere Funktionen auf, welche in 1 schematisch durch Funktionsblöcke 22, 24 dargestellt sind. Eine dieser Funktionen ermöglicht beispielsweise das Bereitstellen von Daten, welche zumindest eine Eigenschaft wenigstens eines Umgebungsmerkmals in einem Umgebungsbereich des Kraftwagens angeben. Eine anderweitige Funktion des zweiten Steuergeräts 20 ermöglicht es beispielsweise, diese Daten aus einer anderweitigen, von der ersten Datenbasis unterschiedlichen Datenbasis zu entnehmen.In 1 is also a second controller 20 of the motor vehicle, which is separate from the first control unit 10 trained or physically in the first control unit 10 can be integrated. The second control unit 20 has further functions, which in 1 schematically by function blocks 22 . 24 are shown. One of these functions, for example, makes it possible to provide data which specify at least one property of at least one environmental feature in a surrounding area of the motor vehicle. Another function of the second controller 20 makes it possible, for example, to extract this data from another database that differs from the first database.

Das zweite Steuergerät 20 entnimmt die zumindest eine Eigenschaft angebenden Daten beispielsweise aus einer zweiten Speichereinrichtung. Die Übertragung der Daten von der zweiten Speichereinrichtung zum zweiten Steuergerät 20 kann über ein physisches Leitungselement erfolgen. Alternativ kann diese Datenübertragung über ein drahtloses Netzwerk, insbesondere Funknetzwerk, erfolgen, wobei die zweite Speichereinrichtung einem Server, insbesondere Internet-Server, zugeordnet sein kann. Die Datenübertragung zwischen der zweiten Speichereinrichtung und dem zweiten Steuergerät 20 kann über ein Mobilfunknetz wie beispielsweise UMTS erfolgen. Die Datenübertragung lokal im Kraftwagen erfolgt vorzugsweise über einen Datenbus, insbesondere über einen CAN-Bus.The second control unit 20 extracts the at least one property indicating data, for example, from a second memory device. The transmission of the data from the second memory device to the second control device 20 can be done via a physical conduit element. Alternatively, this data transmission can take place via a wireless network, in particular a radio network, wherein the second memory device can be assigned to a server, in particular an internet server. The data transmission between the second memory device and the second control device 20 can be done over a mobile network such as UMTS. The data transmission locally in the motor vehicle preferably takes place via a data bus, in particular via a CAN bus.

In 1 ist ein drittes Steuergerät 26 gezeigt, welches ein sogenanntes Fahrerassistenzsystemsteuergerät ist. Das dritte Steuergerät 26 ist einem Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens zugeordnet und dient zum Steuern oder Regeln des Fahrerassistenzsystems. Wie in Zusammenschau mit 2 erkennbar ist, handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem beispielsweise um eine Anzeigeeinrichtung, mittels welcher dem Fahrer auf einem Bildschirm des Kraftwagens Verkehrsschilder, welche beispielsweise die Geschwindigkeit beschränken, angezeigt werden können. Dadurch kann der Fahrer auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung hingewiesen werden. Ein solches Verkehrsschild ist beispielsweise das Umgebungsmerkmal, dessen Eigenschaften durch die mittels des zweiten Steuergeräts 20 bereitgestellten Daten angegeben werden. Wie in 1 schematisch dargestellt ist, ist das dritte Steuergerät 26 mit den Steuergeräten 10, 20 gekoppelt.In 1 is a third controller 26 which is a so-called driver assistance system control unit. The third control unit 26 is assigned to a driver assistance system of the motor vehicle and serves to control or regulate the driver assistance system. As in synopsis with 2 can be seen, it is in the driver assistance system, for example, a display device by means of which the driver on a screen of the motor vehicle traffic signs, which limit, for example, the speed can be displayed. This can alert the driver to a speed limit. Such a traffic sign is, for example, the environmental feature whose properties are determined by means of the second control device 20 provided data. As in 1 is shown schematically, is the third control device 26 with the control units 10 . 20 coupled.

Das dritte Steuergerät 26 weist weitere Funktionen auf, welche durch Funktionsblöcke 28, 30 angedeutet sind. Eine dieser Funktionen ist beispielsweise das Ansteuern eines Fahrerassistenzsystems. Die andere Funktion des dritten Steuergeräts 26 ist beispielsweise das Verknüpfen oder Abbilden der mittels des zweiten Steuergeräts 20 bereitgestellten Daten mit bzw. auf einen Teil der aus der Speichereinrichtung 12 entnommenen Kartendaten, wobei dieser Teil der Kartendaten mittels des ersten Steuergeräts 10 bzw. seiner Funktionen bereitgestellt wird.The third control unit 26 has additional functions, which are represented by function blocks 28 . 30 are indicated. One of these functions is, for example, the activation of a driver assistance system. The other function of the third controller 26 is for example the linking or mapping by means of the second control device 20 provided data with or on a part of the memory device 12 extracted map data, wherein this part of the map data by means of the first control device 10 or its functions.

Die Steuergeräte 10, 20, 26 ermöglichen nun die Durchführung eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Karte von der Umgebung des Kraftwagens, bei welchem in Abhängigkeit von einer Position des Kraftwagens aus der die Kartendaten umfassenden und in der ersten Speichereinrichtung 12 gespeicherten Datenbasis lediglich ein Teil der Kartendaten mittels des ersten Steuergeräts entnommen wird. Bei diesen entnommenen Kartendaten, d. h. bei dem entnommenen Teil der Kartendaten, handelt es sich um relativ alte Kartendaten, welche beispielsweise bereits zur Auslieferung des Kraftwagens veraltet sind. Demgegenüber sind die die wenigstens eine Eigenschaft des Umgebungsmerkmals angebenden und vom zweiten Steuergerät 20 bereitstellbaren Daten aktueller.The controllers 10 . 20 . 26 now allow the implementation of a method for providing a map of the environment of the motor vehicle, in which, depending on a position of the motor vehicle from the map data comprehensive and in the first memory device 12 stored database only part of the map data is removed by means of the first control device. These extracted map data, ie the extracted part of the map data, are relatively old map data which, for example, are already obsolete for the delivery of the motor vehicle. In contrast, the at least one property of the surrounding feature indicating and by the second control device 20 Provable data current.

Das dritte Steuergerät 26 empfängt nun den Teil der Kartendaten, wobei dieser Teil der Kartendaten Kartendaten umfasst, welche in einer Baumstruktur angeordnet sind. Das erste Steuergerät 10 stellt somit ein erstes Kommunikationsmodul dar. Ferner empfängt das dritte Steuergerät 26 die wesentlich aktuelleren Daten vom zweiten Steuergerät 20, welches somit ein zweites Kommunikationsmodul darstellt. Die vom zweiten Steuergerät 20 bereitgestellten Daten geben beispielsweise Geometrie- und Topologie-Informationen des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (Verkehrsschild) an.The third control unit 26 now receives the part of the map data, this part of the map data comprising map data arranged in a tree structure. The first controller 10 thus represents a first communication module. Furthermore, the third control unit receives 26 the much more recent data from the second controller 20 , which thus represents a second communication module. The second control unit 20 provided data indicate, for example, geometry and topology information of at least one environmental feature (road sign).

Anhand des aus der Datenbasis entnommenen Teils der Kartendaten wird nun, beispielsweise mittels des ersten Steuergeräts 10, eine lokale Karte erstellt und an das dritte Steuergerät 26 übermittelt. Mittels des dritten Steuergeräts 26 bzw. seiner Funktionen werden nun die ebenfalls an das dritte Steuergerät 26 übermittelten, aktuellen Daten auf die lokale Karte referenziert, wobei die Baumstruktur rekonstruiert wird. Durch die Geometrie- und Topologie-Informationen kann dem Umgebungsmerkmal, d. h. beispielsweise dem Verkehrsschild, eine Position auf der lokalen Karte besonders präzise zugeordnet werden, so dass die Funktion zum Ansteuern des Fahrerassistenzsystems auf dieses neue und aktuelle Attribut rückgreifen kann. Mit anderen Worten stehen dem dritten Steuergerät 26 zum Ansteuern des Fahrerassistenzsystems sehr genaue und aktuelle Informationen beispielsweise über Art und Ort bzw. Position des Umgebungsmerkmals zur Verfügung, so dass das Fahrerassistenzsystem präzise an das Umgebungsmerkmal und somit an Umgebungsverhältnisse der aktuellen Umgebung des Kraftwagens angepasst werden kann.Based on the extracted from the database part of the map data is now, for example by means of the first control device 10 , a local map is created and sent to the third control unit 26 transmitted. By means of the third control device 26 or its functions are now also to the third control unit 26 transmitted, current data referenced to the local map, the tree structure is reconstructed. By means of the geometry and topology information, a position on the local map can be assigned particularly precisely to the environmental feature, ie, for example, the traffic sign, so that the function for activating the driver assistance system can access this new and current attribute. In other words, the third controller 26 for driving the driver assistance system very accurate and up-to-date information about the type and location or position of the environmental feature available, so that the driver assistance system can be precisely adapted to the environmental feature and thus to environmental conditions of the current environment of the motor vehicle.

Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem eine Energiespareinrichtung sein, mittels welcher entsprechende Funktionen des Kraftwagens gesteuert oder geregelt werden, welche einen besonders energieeffizienten Betrieb des Kraftwagens ermöglichen. Das Umgebungsmerkmal kann alternativ oder zusätzlich auch eine Verkehrssituation im Umgebungsbereich sein, so dass die Energiespareinrichtung den Kraftwagen, insbesondere sein Antriebsaggregat, an vorausliegende Verkehrssituationen wie beispielsweise Verkehrsstaus anpassen und darauf vorbereiten kann. Die Steuergeräte 10, 20, 26 ermöglichen somit eine hochgenaue Adaptierung des Fahrerassistenzsystems an aktuelle Umgebungsbedingungen. Des Weiteren kann die lokale Karte mit den aktuellen Daten besonders schnell, einfach und mit einer nur geringen Rechenleistung bereitgestellt werden, da lediglich auf einen Teil der Kartendaten rückgegriffen, dieser Teil bereits in der Datenbasis zur Verfügung steht, lediglich die lokale Karte erstellt wird und die veralteten Kartendaten der lokalen Karte mit den aktuellen Daten aktualisiert werden.Alternatively or additionally, the driver assistance system may be an energy saving device, by means of which corresponding functions of the motor vehicle are controlled or regulated, which enable a particularly energy-efficient operation of the motor vehicle. The environmental feature may alternatively or additionally also be a traffic situation in the surrounding area, so that the energy-saving device can adapt the motor vehicle, in particular its drive unit, to traffic situations ahead such as, for example, traffic jams and prepare it. The controllers 10 . 20 . 26 thus allow a highly accurate adaptation of the driver assistance system to current environmental conditions. Furthermore, the local map can be provided with the current data very quickly, easily and with only a small amount of computing power, since only a part of the map data is used, this part is already available in the database, only the local map is created and the obsolete map data of the local map can be updated with the current data.

In 2 ist mit 32 die Baumstruktur der lokalen Karte bzw. des Teils der Kartendaten gezeigt, welche mit den aktuellen Daten vom zweiten Steuergerät 20 beispielsweise ergänzt und somit aktualisiert werden. Mit 34 ist die aktuelle Position des Kraftwagens bezogen auf die Baumstruktur 32 bezeichnet. In 2 ist das Umgebungsmerkmal mit 36 bezeichnet, welches beispielsweise ein Verkehrsschild mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung ist. Die Funktion des ersten Steuergeräts 10, die Baumstruktur mit dem Teil der Kartendaten zu erstellen, ist vorliegend durch den Funktionsblock 18 veranschaulicht, wobei der Funktionsblock 30 des dritten Steuergeräts 26 die Funktion veranschaulicht, die Baumstruktur mit dem veralteten Teil der Kartendaten lokal im Kraftwagen mit den mittels des zweiten Steuergeräts 20 bereitgestellten, aktuellen Daten zu verknüpfen und die aktuellen Daten auf die Baumstruktur 32 abzubilden.In 2 is with 32 the tree structure of the local map or the part of the map data shown with the current data from the second controller 20 for example, supplemented and thus updated. With 34 is the current position of the motor vehicle relative to the tree structure 32 designated. In 2 is the environment feature with 36 denotes, for example, a road sign with a speed limit. The function of the first controller 10 To create the tree structure with the part of the map data is present through the function block 18 illustrated, wherein the functional block 30 of the third controller 26 the function illustrates the tree structure with the obsolete part of the map data locally in the motor vehicle with the means of the second control device 20 provided to link current data and the current data to the tree structure 32 map.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008012654 A1 [0002, 0005]
DE 102009001311 A1 [0003]

Claims

Method for providing a map of the surroundings of a motor vehicle, in which, depending on a position ( 34 ) of the motor vehicle relative to its surroundings from a database containing data from a map data taken from the extracted part and the map as a local map of the environment in a predeterminable environment area of the motor vehicle, wherein data which at least a property of at least one environmental feature ( 36 ) in the environment, provisioned, and referenced to the local map, thereby associating the environment feature with a location on the local map.

Method according to claim 1, characterized in that the part of the map data is stored in a first memory device ( 12 ) of a control device ( 10 ) of the motor vehicle stored database is taken.

A method according to claim 2, characterized in that the data indicating the at least one property of one of the first memory means ( 12 ) Different, second memory device can be provided.

Method according to one of claims 2 or 3, characterized in that the at least one property indicating data from one of the control unit ( 10 ) different, second control device ( 20 ) to be provided.

A method according to claim 4, characterized in that the local map by means of a third control device ( 26 ) to which the part of the map data from the first storage device ( 12 ) by means of the first control device ( 10 ) and the at least one property indicating data by means of the second control device ( 20 ).

Method according to Claim 5, characterized in that by means of the third control device ( 26 ) a driver assistance system of the motor vehicle is controlled or regulated.

Method according to Claim 2, characterized in that the data indicating the at least one property are also available from the control unit ( 10 ) of the motor vehicle, in particular of the first storage device ( 12 ) of the control unit ( 20 ), wherein the local map is created by means of a second control device of the motor vehicle, to which both the part of the map data and the data indicating the at least one property are generated by the control device ( 10 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the data specify as the property topology information and / or geometry information and / or topography information.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the data indicate the at least one property of a roadway and / or a traffic sign as the at least one environmental feature.