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Die vorliegende Erfindung betrifft das oberbegrifflich Beanspruchte und bezieht sich somit auf Fernsteuerungen für Roboter und dergleichen.
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Es gibt eine Vielzahl von Situationen, in welchen Roboter ferngesteuert werden sollen. Dazu gehört einerseits das Einlernen von Bewegungen, die ein Roboter in der industriellen Fertigung wie Fließbändern der Automobilindustrie ausführen soll und andererseits das Steuern mobiler Roboter, die etwa in einem für den Menschen schwer zugänglichen Katastrophengebiet zur Erkundung, Bergung oder Reparatur eingesetzt werden sollen.
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Besondere Schwierigkeiten bereitet dabei stets die Steuerung von Roboterarmen, mit denen der Roboter greift oder etwas bewegt. Diese Steuerung ist problematisch, weil der Roboterarm, um seinen effizienten Einsatz zu erlauben, in einer Vielzahl von Freiheitsgraden bewegbar sein muss; typisch ist etwa ein Greifinstrument in sechs Freiheitsgraden beweglich, das heißt dreh-, schwenk- und neigbar, sowie entlang der X-Y- und Z-Richtung. Dies erfordert einerseits, für den Benutzer eine Fernsteuerung bereitzustellen, mit welcher er die Bewegung in allen sechs Freiheitsgraden bewirken kann; andererseits muss der Benutzer die Steuerung so verwenden, dass die gewünschte Bewegung ausgeführt wird.
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Die Erfahrung zeigt, dass selbst langjährige Benutzer solcher Fernsteuerungen noch Probleme bei der Steuerung haben, vergleiche etwa den Aufsatz
"Teach pendants: How are they for you?" von E. C. Morley et al., Industrial Robot, Bd. 22 Nr. 4, 1995 S. 18-22.
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Um die Bewegungssteuerung zu verbessern, ist daher vorgeschlagen worden, die Bewegungsrichtung eines ferngesteuerten Elementes auf Betätigung der Steuerung abhängig von einer momentanen Orientierung zu wählen, zum Beispiel von der Orientierung eines verfahrbaren Roboters relativ zum Programmierer. Dies erleichtert die Bedienung insoweit, als dem Benutzer nicht ein für ihn unangenehmes Referenzsystem auf gezwungen wird. Trotzdem bleibt die Benutzung schwierig.
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Die Bedienung eines Roboters wird noch weiter erschwert, wenn dieser nicht unmittelbar vom Bediener beobachtet werden kann, etwa weil der Roboter als ferngesteuerte Einheit zur Erkunden, Bergung oder Reparatur fern vom Ort der Bedienung eingesetzt wird. In einem solchen Fall muss dem Bediener ein Kamerabild zur Verfügung gestellt werden, das entweder mit auf dem Roboter angeordneten Kameras aufgenommen wird oder mit Kameras in jenem Raum, in welchem sich der Roboter bewegt, aufgenommen wird. Auf diese Weise ist es dem Benutzer ermöglicht, die ferngesteuerte Bewegung zu beobachten und gegebenenfalls dafür zu sorgen, dass ein zu steuernder Arm nicht an Gegenstände, Wände oder dergleichen stößt. Es sei diesbezüglich darauf hingewiesen, dass in Situationen wie bei Fabrikanlagen, in denen die Umgebung, in welcher der Roboter benutzt werden soll, exakt und präzise vorab bekannt ist, anstelle von die Umgebung aufnehmenden Kameras auch eine virtuelle Umgebung modelliert werden kann, in welche hinein zusätzlich ein Modell des zu steuernden Roboters modelliert wird und/oder in das reale Gegenstände eingeblendet werden können. Es sei erwähnt, dass Mischformen der Anzeigen möglich sind, beispielsweise, um ein grobes Modell einer Umgebung, wie es sich aus Bauplänen und dergleichen ergibt, durch mit dreidimensional die Umgebung erfassenden Kameras aufgenommenen Umgebungsdaten zu ergänzen.
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Sowohl bei der Anzeige einer modellierten Umgebung wie auch bei Verwendung von Kameras, die reale Bilder der Roboterumgebung bereitstellen, ist es erforderlich, die Sichtrichtung zu ändern. Dies kann bei virtuellen Umgebungen durch entsprechend geänderte Berechnungen geschehen, während bei realen Darstellungen etwa ein Wechsel zwischen unterschiedlichen Kameras und/oder durch Wechsel einer berechneten Perspektive in einem beispielsweise mit Fischaugenobjektiv erfassten Rundumblick erfolgt.
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Es ist insoweit bekannt, einem Benutzer während der Bedienung eines Roboterarms mit mehreren Freiheitsgraden wahlweise unterschiedliche Perspektiven bereitzustellen. Dabei soll im Stand der Technik der Benutzer sogar schon angelegentlich bei der Bedienung unterstützt werden, wobei zum Beispiel Bewegungsbahnen eines Armendes bestimmt werden, auf welchen keine Kollision erfolgt. Hingewiesen wird diesbezüglich auf den Aufsatz von S. Notheis et al.: „Skill-based telemanipulation by means of intelligent robots“. Aus dem Nachfolgenden wird ersichtlich werden, dass derartige Verbesserungen auch gemeinsam mit der vorliegenden Erfindung implementierbar sind, ohne dass näher darauf eingegangen wird. Es wird im übrigen darauf hingewiesen, dass es eine Vielzahl von Veröffentlichungen gibt, die sich mit der Roboterprogrammierung befassen, vergleiche beispielsweise: „Robot Programming by Demonstration (RPD). Using Machine Learning and User Interaction Methods for the Development of Easy and Comfortable Robot Programming Systems“ von S. Münch et al, Proceedings of the 24th International Symposium on Industrial Robots, 15IR19094, sowie das „Handbook of Industrial Robotics“, 2. Auflage, von S. Y. Nof. Eine verbesserte Bewegungssteuerung für eine Maschinenbewegung ist beispielsweise aus der
US 7 802 193 B1 bekannt. Einer vorzusehenden Bewegung sollen nach diesem Dokument Beschränkungen auferlegt werden.
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Obwohl die bekannten Systeme dazu beitragen, die Steuerung zu vereinfachen, ist eine weitere Erleichterung der Fernsteuerung wünschenswert, um gerade bei lange andauernden Bedienungsoperationen Fehlbedienungen durch Konzentrationsschwäche und dergleichen zu vermeiden.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Neues für die gewerbliche Anwendung bereitzustellen.
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Die Lösung dieser Aufgabe wird in unabhängiger Form beansprucht. Bevorzugte Ausführungsformen finden sich in den Unteransprüchen.
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Damit befasst sich die vorliegende Erfindung mit einer Vorrichtung mit zumindest einem in mehreren Freiheitsgraden fernsteuerbar beweglichen Element und einer Anzeige dafür, wobei vorgesehen ist, dass die Fernsteuerung dazu ausgebildet ist, eine Elementbewegung für zumindest einen anzeigeblickrichtungsabhängigen Freiheitsgrad zumindest zu hemmen und die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 aufweist.
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Ein Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, nicht einfach eine Anzeige bereitzustellen, auf welcher das fernsteuerbar bewegliche Element oder ein Teil davon aus unterschiedlichen Blickrichtungen beobachtet werden kann, sondern zusätzlich eine Kopplung zwischen Anzeige und Fernbedienung derart vorzunehmen, dass abhängig von der jeweiligen Blickrichtung die Fernbetätigung in wenigstens einem Freiheitsgrad zumindest gehemmt wird. Damit kann zunächst erreicht werden, dass der Benutzer zumindest jene Bewegungen des Roboterarms oder dergleichen momentan nicht ohne weiteres instruieren kann, welche auf Grund der momentanen Blickrichtung nicht ordnungsgemäß beurteilt werden können, etwa bezüglich der Position eines Endarmes relativ zu einem Gegenstand.
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Dies hat mehrere Vorteile. Zum einen kann der Benutzer die Anzeigeblickrichtung häufig wechseln, ohne dass er sich jedes Mal erneut klar werden muss, welche Bewegung nicht ausgeführt werden darf, weil sie bei einer momentanen Beobachtungsrichtung entlang der Blickachse liegt, und welche zulässige Bewegung quer dazu verläuft. Dies führt dazu, dass der Benutzer typisch öfter die Anzeigerichtung wechseln wird, was bereits zu einer präziseren Bewegung beiträgt. Es ist überdies zudem sogar möglich, den Benutzer durch die Hemmung gegebenenfalls zu einem Blickrichtungswechsel zu zwingen.
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Es sei erwähnt, dass gegebenenfalls auch mehrere, typisch jedoch maximal zwei unterschiedliche Ansichten simultan auf einer Anzeige, zum Beispiel einem hinreichend gut auflösenden Monitor, darstellbar sind. In einem solchen Fall kann eine Hemmung etwa für jene Richtungen vorgenommen werden, für die in keiner der Ansichten eine ausreichende Beurteilung der Bewegungssicherheit möglich ist. Dass gegebenenfalls eine automatische Umschaltung der Anzeige dann bewirkt werden kann, wenn eine bei aktueller Darstellung nicht zulässige Bewegung instruiert wird, sei erwähnt.
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Die vorliegende Erfindung ist besonders dort sinnvoll, wo ein Roboter oder dessen bewegliches Element im Raum mobil sind. Dies gilt vor allem für fahrbare Roboter, die durch unbekanntes Gelände bewegt werden müssen, oder für Arme, die über eine Vielzahl von Gelenken mit einer Basis verbunden sind.
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Typisch wird das Element ein Greifarm sein. Alternativ kann ein Werkzeug, wie ein Bohrer, Schraubendreher oder dergleichen auf einem Arm angeordnet und mit mehreren Freiheitsgraden bewegt werden. Dass nachfolgend als Beispiel für eine Implementierung der Erfindung ein Greifarm dargestellt werden wird, ist also nicht so zu verstehen, dass die Erfindung nur für solche Greifer sinnvoll ist, auch wenn sie in diesem Zusammenhang besonders gut zu verstehen ist.
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Die Anzeige kann als zwei- oder dreidimensionale Anzeige gebildet sein. Während bei einer zweidimensionalen Anzeige typisch gar keine Information über die räumliche Tiefe entlang einer Blickrichtung verfügbar ist und daher die Implementierung der Erfindung mit zweidimensionalen Anzeigen besonders nützlich ist, kann die Erfindung auch bei dreidimensionalen Anzeigen, die ein in etwa räumliches Sehen der Anordnung am Ort erlauben, vorteilhaft sein, etwa dann, wenn die Elementbewegung in Richtung eines durch das Element verdeckten Bereich erfolgen soll.
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Typisch wird die Erfindung jedoch mit zweidimensionalen Anzeigen verwendet, wo sie besondere Vorteile bietet, wenn eine Bewegung in Richtung der Blickachse gehemmt wird, während Bewegungen quer dazu zugelassen werden. Die in Blickachsenrichtung gehemmte Bewegung kann eine Translationsbewegung sein, mit welcher das Element vom Blickpunkt insbesondere weg entfernt wird, oder eine rotatorische Bewegung, die insbesondere eine große Bewegungskomponente in Richtung der Blickachse besitzt. Es sei darauf hingewiesen, dass gegebenenfalls nur eine Entfernung weg von der Kamera gehemmt werden muss, während eine Entfernung hin zur Kamera gegebenenfalls nicht gehemmt zu werden braucht. Dies lässt zum Beispiel ungehemmte Kombinationen aus Heranziehen eines Betätigungsendes hin zur Kamera und simultaner, per se gehemmter Rotation zu. In einem solchen Fall dient die Hemmung der Bewegung also lediglich einer Kollisionsverhinderung. Dabei ist vorgesehen, dass die Bewegung hin und her entlang der Anzeigenblickrichtung zumindest so weit zugelassen wird, wie bei einer gegebenen Perspektive eine Position weg von der Kamera vorher bereits eingenommen war, gegebenenfalls insbesondere unter Berücksichtigung weiterer Bewegungen im Blickfeld. Dabei soll zugelassen werden, den Arm aus einer gegebenen Position in Anzeigeblickrichtung heranzuziehen und ihn hernach, sollte sich die ausgeführte Bewegung etwa als inkorrekt erwiesen haben, auch wieder bis zu seiner vorherigen Position auszufahren, jedenfalls solange der Roboter sich nicht bewegt hat und/oder keine weiteren Bewegungen im Umfeld detektiert wurden.
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Die vorliegende Erfindung ist besonders dann sinnvoll, wenn die Bewegung des Elementes mit sehr vielen Freiheitsgraden möglich ist, beispielsweise mit drei rotatorischen und drei translatorischen Bewegungen; es sei darauf hingewiesen, dass gegebenenfalls sogar mehr Freiheitsgrade möglich sind, etwa wenn ein Greifer an einem Arm mit mehreren Drehgelenken und teleskopierbaren Abschnitten vorgesehen ist. In einem solchen Fall können beispielsweise alle Bewegungen entlang der Anzeigeblickrichtung und weg vom Beobachtungsstandpunkt gehemmt werden.
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Es können Mittel zur Anzeige einer ganz oder vollständig modellierten Umgebung vorgesehen sein, das heißt gegebenenfalls können virtuelle oder virtuell unterstützte Modelle verwendet werden. Alternativ und/oder zusätzlich kann erfindungsgemäß zwischen mehreren Kameras gewechselt werden.
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Es ist möglich, die Hemmung auf unterschiedliche Weise zu realisieren. Insbesondere ist es möglich, eine Bewegung zu verlangsamen, insbesondere progressiv zu verlangsamen, je weiter sie fortschreitet. Es ist auch möglich, eine Bewegung dergestalt zu hemmen, dass sie nur zugelassen wird, solange bestimmte Sensoren wie Berührungssensoren nicht ansprechen oder sie nur gepulst zugelassen wird, während ein Warnsignal generiert wird. Eine gegebenenfalls erfolgende Warnung des Benutzers kann über die Anzeige oder durch akustische Signale geschehen. In Steuerungen mit taktiler Rückkopplung kann eine Betätigung eines Steuerknüppels oder dergleichen erschwert werden. Es ist im übrigen möglich und bevorzugt, eine Bewegung auch vollständig zu unterbinden, etwa durch selektive Belegung von Steuerelementen einer Steuerung bzw. Nichtzuordnen eines Steuerelements zu einer bestimmten Bewegung während der Anzeige bestimmter Sichtrichtungen. Es sei daher betont, dass eine Steuerungskonsole, ein Steuerungspult oder ein anderes Eingabemittel für manuelle Benutzereingaben insbesondere sichtrichtungsabhängig belegt werden kann. So wird es möglich, eine Steuerungskonsole oder dergl. zu verwenden, die insgesamt weniger Bedienelemente aufweist. Die Belegung kann für alle oder einen Teil der Steuerungskonsolenbedienungselemente wechseln, um dem Benutzer eine besonders intuitive Bedienung zu ermöglichen; darauf, dass für bestimmte, selten benutzte Bedienungsschritte an einer handgehaltenen Steuerkonsole oder dergl. gar keine Bedienelemente vorgesehen sein müssen, sondern dafür eine Bedienung nur an einem weiteren Terminal ermöglicht werden braucht, sei hingewiesen.
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Es sei erwähnt, dass der blickrichtungsabhängige Wechsel der Bedienungselementbelegung dazu beitragen kann, die Bedienbarkeit intuitiver zu gestalten. So kann die Belegung insbesondere blickrichtungsabhängig gewählt werden, um etwa bei einem Vorne-Hinten-Links-Rechts-Steuerknüppel wahlweise die Belegung der Vorne-Hinten-Bewegung einer X- oder eine Z-Achsen-Translation zuzuordnen. Welche Belegung eine besonders intuitive Bedienung ermöglicht, kann etwa durch Versuche mit erfahrenen Benutzern ermittelt werden. Dass die blickrichtungsabhängige Belegung benutzerkonfigurierbar gestaltet werden kann, sei als weitere Möglichkeit offenbart.
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Der typische Fall wird aber das vollständige Verhindern der Bewegung durch Ermittlung der Blickrichtung und Verhinderung einer Bewegung entlang dieser Blickrichtung sein.
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Schutz wird auch für ein Verfahren zur Fernsteuerung nach dem unabhängigen Verfahrensanspruch gesucht.
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Die Erfindung wird im Folgenden nur beispielsweise anhand der Zeichnung beschrieben. In dieser ist dargestellt durch:
- 1 ein mobiler Roboter mit einem fernsteuerbar beweglichen Element und mehreren Kameras;
- 2a-2c verschiedene Ansichten des Roboters von 1 beim Anheben von auf einem Tisch befindlichen Gegenständen;
- 3 eine Ansicht einer Fernbedienung für den mobilen Roboter von 1
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Nach 1 umfasst ein mobiler Roboter 1 einen fernsteuerbar beweglichen Arm 2, wobei am Roboter 1 einer erste Kamera 3 angeordnet ist, mit welcher der Arm beobachtbar ist. Es sind weitere Kameras extern vom Roboter so angeordnet, dass der Roboter beobachtet werden kann. Die Perspektive von 1 kann mit einer solchen Kamera aufgenommen sein.
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Die Kameras sind wahlweise auf eine Anzeige (nicht gezeigt) schaltbar, auf welcher ein Benutzer, der den fernsteuerbar beweglichen Arm in mehreren Freiheitsgraden steuert, den Roboter aus somit verschiedenen Perspektiven beobachten kann. Die 2a bis 2c zeigen für ein bestimmtes Szenario einen Teil des Roboters sowie eine Reihe von von dessen Greifarm zu ergreifenden Gegenständen auf einem Tisch, und zwar aus jeweils unterschiedlichen Perspektiven. Es kann angenommen werden, dass 2a mit einer ersten Kamera, 2 mit einer zweiten Kamera und 2c mit einer dritten Kamera simultan aufgenommen werden.
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Der Roboter 1 ist fernsteuerbar fahrbar, wie durch Räder 1a angedeutet. Der Arm 2 trägt ein Greifende 2a, mit dem Gegenstände 4 ergriffen und auf einer Fläche 1b des mobilen Roboters abgesetzt werden sollen. Der Greifarm 2 weist mehrere Gelenke 2b1, 2b2, 2b3, 2b4 und 2b5 auf, welche hier mit elektromotorischen, fernsteuerbar erregbaren Aktoren versehen sind. Es wird einzusehen sein, dass die dargestellte Vielzahl von Gelenken auch eine Translation des Greifers ermöglichende, geeignete Steuerung, wie sie automatisiert ohne weiteres zur Verfügung steht, vorausgesetzt. Damit ist das Greifende 2c des Greifers sowohl in drei translatorischen Freiheitsgraden x, y und z, angedeutet durch das Achsenkreuz 5, beweglich, wie auch neig-, schwenk- und drehbar, wie durch die Pfeile bei 6 angedeutet. Es ist einsichtig, dass die Achsen anders als dargestellt nicht zwingend orthogonal aufeinander stehen müssen und dass sie eine beliebige, auch wechselnde Orientierung im Raum besitzen können.
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Dem mobilen Roboter 1 ist zur Steuerung des Armes 2 nunmehr eine Fernbedienung 7 zugeordnet, die in der Fig. vereinfacht dargestellt ist, wobei sie nur zwei getrennt voneinander zu betätigende Steuerknüppel 8a, 8b aufweist, die jeweils nach vorne und hinten beziehungsweise links und rechts bewegt werden können. Weiter sind zwei Drucktasten 9a und 9b vorgesehen. Die Steuerung ist dazu ausgebildet, von einem Benutzer ergriffen zu werden und Steuersignale auf die Betätigung der Knüppel 8a, 8b beziehungsweise der Tasten 9a, 9b an eine Zentraleinheit zu senden, in welcher die Steuersignale in Roboterkontrollsignale für den Roboter beziehungsweise die Anzeige umgesetzt werden. Die Zentraleinheit dient also als intelligente Schnittstelle zwischen Fernsteuerung und Roboter. Die Zentraleinheit empfängt auch die Kamerabilder und schaltet jeweils ein Kamerabild auf die Anzeige. Dabei soll vorliegend eine Betätigung des Tasters 9a zwischen den Ansichten, wie sie in den 2a, 2b, 2c dargestellt sind, sukzessive durchwechseln. Eine Betätigung des Tasters 9b soll die beiden Greiffinger 2c1, 2c2, vergleiche 2b, aufeinander zu bewegen, solange der Taster gedrückt ist. Der Roboter wird so gesteuert, dass sich bei Loslassen des Tasters die Greiffinger 2c1, 2c2 wieder öffnen.
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Die 2a bis 2c sind nun hilfreich bei der Erläuterung der Verwendung des zuvor beschriebenen Systems. Die im Szenario beispielhaft zu lösende Aufgabe für einen Benutzer besteht darin, einen der dargestellten Gegenstände 4 auf dem dargestellten Tisch 10 mit dem Greifarm 2 zu ergreifen. In den 2a bis 2c sind Pfeile dargestellt, die anzeigen, welche Bewegungen bei der jeweiligen Perspektive ohne weiteres ausgeführt werden dürfen, das heißt, ohne dass die Gefahr besteht, dass der Benutzer aufgrund der fehlenden räumlichen Tiefe der Ansicht den Gegenstand mit dem Greifer vom Tisch wischt. In 2a kann der Greifer translatorisch in z- und in x-Richtung bewegt werden. In 2b ist eine translatorische Bewegung in z-Richtung und in y-Richtung unproblematisch. In 2c ist eine translatorische Bewegung in y- und in x-Richtung unproblematisch. Dagegen verläuft in 2a eine Bewegung in y-Richtung in die Anzeigeebene oder aus dieser heraus; in 2b läuft eine Bewegung in x-Richtung in die Anzeigeebene beziehungsweise aus der Anzeigeebene heraus. In 2c läuft eine translatorische Bewegung in z-Richtung in die Anzeigeebene beziehungsweise aus dieser heraus.
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Um nun jeweils nur jene translatorischen Bewegungen zuzulassen, die nicht in die Anzeigeebene hinein oder aus dieser heraus laufen, wird von der Zentraleinheit der linke Steuerknüppel der Steuerung so ausgewertet, dass bei Anzeige der Perspektive von 2a eine Betätigung des Knüppels 8a durch Heranziehen oder Wegdrücken zu einer translatorischen Bewegung des Greifarms in z-Richtung führt, während zugleich eine Bewegung des Knüppels 8a nach links oder rechts zu einer translatorischen Bewegung in x-Richtung führt.
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Nach Umschalten auf 2b wird ein Heranziehen des Knüppels 8a zum Benutzer beziehungsweise ein Wegdrücken des Knüppels 8a vom Benutzer weg zu einer Bewegung in z-Richtung führen, während eine links-rechts-Bewegung des Knüppels zu einer translatorischen Bewegung in y-Richtung führt. Entsprechend wird ein Heranziehen des Knüppels 8a bei Anzeige der 2c zu einem Verfahren des Greifarms in x-Richtung führen und die links-rechts-Betätigung des Knüppels 8a zu einer Translation in y-Richtung.
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Damit wechselt also die Belegung des Steuerknüppels auf der Konsole abhängig von der aktuellen Ansicht entsprechend der Blickrichtung in einer Art, die dem Benutzer eine besonders intuitive Bedienung erlaubt. Dass dabei nicht nur die bei einer gegebenen Ansicht noch ansteuerbaren Freiheitsgrade verringert wird, sondern die Bewegung entsprechend einem aktuell schwer zu beobachtenden Freiheitsgrad gehemmt wird, indem keine Bedienung dafür zugelassen wird, sei erwähnt. Dass die Zuordnung der Bewegungen zu gegebenen Freiheitsgraden zu einem Steuerelement auf der Steuerkonsole verändert wird, kann im Übrigen mit der Zentraleinheit ohne weiteres durch Umsetzen der Steuersignale aus der Konsole in Aktorerregungssignale, durch Ausgeben von entsprechenden Bewegungssteuermakros oder dergl. für den Roboter erreicht werden.
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Damit ist die Bewegung in jeweils eine translatorische Richtung gehemmt, und zwar vorliegend dadurch, dass für diese zu hemmende translatorische Bewegung kein Bedienungselement bereitgestellt wird, sondern vielmehr das vorhandene Bedienelement verwendet wird, um eine andere Bewegung zu bewirken.
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Ein Drehen, Neigen oder Schwenken ist durch Betätigung des Knüppels 8b möglich, wobei nach 2a ein Neigen erfolgen darf, während die beiden anderen Rotationsbewegungen eine zu große Komponente in die Anzeigeebene hinein oder aus der Anzeigeebene heraus besitzen; nach 2b ist eine Schwenkbewegung zulässig und nach 2c ist lediglich eine Drehbewegung zulässig. Dabei wird durch die Zentraleinheit eine Instruktion an der Fernbedienung erfindungsgemäß so umgesetzt, dass bei Darstellung der Ansicht von 2a auf einer Anzeige ein Heranziehen oder Wegdrücken des Knüppels 8b zu einem Neigen des Greifarms führt, und eine links-rechts-Verschwenkung des Knüppels vollständig ignoriert wird; bei Anzeigen der Perspektive von 2b führt das Heranziehen des Knüppels 8b zu einem Schwenken des Greifarms, während das Verschwenken des Knüppels 8b wiederum wirkungslos bleibt, und bei Anzeige der 2c ist eine Drehbewegung durch Heranziehen oder Wegdrücken des Knüppels 8b ermöglicht, während ein Verschwenken des Knüppels wiederum wirkungslos bleibt.
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Damit ist für die Ansichten 2a bis 2c eine Hemmung von jeweils zwei rotatorischen Freiheitsgraden gegeben. Es sei aber darauf hingewiesen, dass bei anderen Ansichten gegebenenfalls etwa jener der am mobilen Roboter angeordneten Kamera nicht zwingend zwei rotatorische Freiheitsgrade simultan zu sperren sind.
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Die Zentraleinheit zur Umsetzung der Signale von der Fernsteuerung 7 in Robotersignale ist überdies so konstruiert beziehungsweise programmiert, dass die in den 2a bis 2c dargestellten x-, y-, z-Richtungen nicht ortsfest in jenem Raum, durch welchen der mobile Roboter sich bewegt, liegen, sondern eine Berücksichtigung der Orientierung des Roboters erfolgt, so dass beispielsweise eine Betätigung in x-Richtung, wie sie in 2a dargestellt ist, unabhängig von der aktuellen Ausrichtung des Roboters immer zu einer Bewegung des Greifarms weg von der Roboterbasis führen kann.
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Durch die Erfindung ist so insgesamt eine intuitive Bedienung möglich.
