DE102007014497A1

DE102007014497A1 - Roboter-Programmierhandgerät

Info

Publication number: DE102007014497A1
Application number: DE102007014497A
Authority: DE
Inventors: Thomas Dr. Kohler
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2007-03-27
Filing date: 2007-03-27
Publication date: 2008-10-09
Anticipated expiration: 2027-03-28
Also published as: WO2008116595A2; WO2008116595A3; DE102007014497B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bedienen einer, insbesondere wenigstens einen Industrieroboter umfassenden, technischen Anlage, wobei die Anlage durch ein von einer mobilen Bedienperson mitgeführtes Bediengerät ferngesteuert wird, sowie eine gattungsgemäße Vorrichtung. Zum Erreichen einer einfacheren und sicheren Bedienung wird vorgeschlagen, die räumliche Orientierung der Bedienperson bezüglich ihrer Orientierung innerhalb oder außerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs zu erfassen, der sich um eine Verbindungsgerade zwischen dem momentanen Standort der Bedienperson und der Anlage erstreckt, wobei bei einer räumlichen Orientierung der Bedienperson innerhalb/außerhalb des Winkelbereichs die Fernsteuerung aktiviert/deaktiviert wird. Eine gattungsgemäße Vorrichtung weist hierzu eine Sende-/Empfangseinrichtung zwischen dem Standort der Bedienperson und dem Standort der Anlage auf zum Erfassen der Bedienperson bezüglich ihrer räumlichen Orientierung innerhalb oder außerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs sowie ein Mittel zur Aktivierung/Deaktivierung der Fernsteuerung in Abhängigkeit der räumlichen Orientierung der Bedienperson.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bedienen einer, insbesondere wenigstens einen Industrieroboter umfassenden, technischen Anlage, wobei die Anlage durch ein von einer mobilen Bedienperson mitgeführtes Bediengerät ferngesteuert wird.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Überwachung der Bedienung einer, insbesondere wenigstens einen Industrieroboter umfassenden, technischen Anlage, wobei die Anlage durch ein von einer mobilen Bedienperson mitgeführtes Bediengerät ferngesteuert wird.
Ferner betrifft die Erfindung ein Bediengerät, sowie eine technische Anlage mit einer Vorrichtung zur Überwachung ihrer Bedienung.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, einen oder mehrere Roboter einer technischen Anlage mittels eines Bediengeräts zu bedienen, welches über ein Kabel mit der Steuerung des/der Roboter verbunden ist. Hierzu weist ein derartiges Bediengerät verschiedenartige Bedienelemente auf, wie z. B. Schalter, Tasten, Verstellräder, PC-Mäuse oder ähnliche Handhabungsgeräte, wie eine beispielsweise aus der DE 103 05 384 A1 vorbekannte 6D-Maus, mit deren Hilfe ein bewegungstechnisches und auch prozesstechnisches Manipulieren einzelner Roboter möglich ist. Auf diese Weise ist unter anderem auch ein sogenanntes "Teachen" eines Roboters durchführbar, bei welchem durch manuelle Bedienung von einer Bedienperson eine bestimmte Bewegungsfolge oder ein Prozessablauf programmiert wird. Zur Visualisierung des Programmierfortschritts für die Bedienperson ist dabei üblicherweise ein an dem Bediengerät oder andernorts angeordneter Bildschirm vorgesehen, beispielsweise in Form eines farbigen Displays.
Üblicherweise ist während des Programmiervorgangs eine nahezu ständige direkte Beobachtung des jeweiligen zu programmierenden Roboters von der Bedienperson erforderlich, unter gleichzeitiger manueller Bedienung des Bediengeräts, um derart eine gewünschte Bewegung des jeweiligen Roboters auszulösen und zu verifizieren. Ein problemloses und einfaches Programmieren einer Mehrzahl von Robotern ist jedoch nur möglich, wenn die Bedienperson in der Lage ist, den momentan zu programmierenden Roboter leicht zu identifizieren ohne von den übrigen Robotern in der Umgebung beeinflusst oder abgelenkt zu werden, bzw. wenn ein einfaches und eindeutiges Zuordnen der auf dem Bediengerät ausgeübten Manipulation zu dem betreffenden Roboter möglich ist. Dies setzt insbesondere voraus, dass keine oder nur wenige Roboter dicht nebeneinander aufgestellt sind. Weitere intuitive Erkennungsmethoden des zu programmierenden Roboters für die Bedienperson umfassen eine Zuordnung aufgrund des Kabelverlaufs zwischen Bediengerät und Steuerung oder das Ausführen einer Kontrollmanipulierung auf dem Bediengerät, um den Roboter anhand einer kleinen Bewegung zu identifizieren. Der artige indirekte Erkennungsmethoden sind jedoch zeitaufwändig und unrentabel. Es ist auch bekannt, einen Roboter und ein zugeordnetes Bediengerät mit einander entsprechenden Markierungen zu versehen oder den jeweiligen zu programmierenden Roboter über eine angebrachte aktivierte Beleuchtungseinrichtung zu identifizieren.
Derartige Erkennungsmethoden erfordern jedoch sowohl ein konzentriertes Arbeiten der Bedienperson als auch eine begrenzte Anzahl vorhandener Roboter. Sind darüber hinaus mehrere Roboter über nur ein einziges Bediengerät zu manipulieren, wie z. B. miteinander kooperierende Roboter, gestaltet sich ein Erkennen und Manipulieren jeweils eines Roboters als noch schwieriger. Bei beengten Platzverhältnissen oder komplexen Geometrien oder Anordnungen der Anlage kann außerdem ein Manipulieren und Programmieren in der unmittelbaren Umgebung des jeweiligen Roboters erforderlich sein, was im Falle einer Fehlzuordnung bzw. Fehlerkennung eines zu bedienenden Roboters ein enormes Unfallrisiko in sich birgt, insbesondere in dem Fall, in welchem die Bedienperson dem manipulierten Roboter den Rücken zuwendet.
Aus der WO 03/036324 ist eine technische Anlage mit einem Industrieroboter bekannt, welcher über ein kabelloses Bediengerät bedient wird. In das kabellose Bediengerät ist ein "Ortungssystem" integriert, welches auf der Basis eines Sendens und Empfangens von Funkwellen von mehreren unterschiedlich positionierten Referenzstationen die Raumposition des Bediengeräts bezüglich des manipulierten Roboters erfasst. Das dabei verfolgte Ziel ist, ein mögliches Fernsteuern des Roboters im Falle eines Verlassens der Bedienperson aus einem definierten Arbeitsraumes zu unterbinden. Jedoch ist auch bei diesem System eine Programmierung des Roboters in von diesem fortgewandter Position möglich, solange sich das Bediengerät in dem definierten Arbeitsraum befindet. Die Schwierigkeit einer leichten Erkennung eines zu bedienenden Roboters, sowie das damit verbundene Unfallrisiko, bleiben also weiterhin bestehen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von dem eingangs genannten Stand der Technik unter Vermeidung der genannten Nachteile, eine Bedienung einer technischen Anlage bei einer abgewandten Position der Bedienperson bezüglich des zu manipulierenden Teil der Anlage, insbesondere einem Roboter, wirkungsvoll zu verhindern.
Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, welches gekennzeichnet ist durch ein Erfassen der Bedienperson bezüglich ihrer räumlichen Orientierung innerhalb oder außerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs, der sich um eine Verbindungsgerade zwischen dem momentanen Standort der Bedienperson und der Anlage erstreckt, wobei bei einer räumlichen Orientierung der Bedienperson innerhalb/außerhalb des Winkelbereichs die Fernsteuerung aktiviert/deaktiviert wird.
Entsprechend wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art gelöst, welche eine Sende-/Empfangseinrichtung zwischen dem Standort der Bedienperson und dem Standort der Anlage aufweist, zum Erfassen der Bedienperson bezüglich ihrer räumlichen Orientierung innerhalb oder außerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs, sowie ein Mittel zur Aktivierung/Deaktivierung der Fernsteuerung in Abhängigkeit der räumlichen Orientierung der Bedienperson innerhalb/außerhalb des Winkelbereichs.
Durch die erfindungsgemäße Lösung kann erreicht werden, dass ein Bedienen eines betreffenden funktionalen Teilbereichs der Anlage, insbesondere eines Industrieroboters, nur dann möglich ist, wenn die räumliche Orientierung der Bedienperson innerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs der räumlichen Position des betreffenden Teilbereichs der Anlage entspricht. Auf diese Weise kann eine Fehlerkennung bzw. ein Verwechseln mit einem Teilbereich der Anlage an anderer räumlicher Position minimiert bzw. ausgeschlossen werden. Gefahrenquellen, die von einer Fehlerkennung bzw. irrtümlichen Position der Bedienperson herrühren, können dabei wirkungsvoll vermieden werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird vorgeschlagen, dass das Erfassen der Bedienperson bezüglich einer räumlichen Orientierung innerhalb/außerhalb des vorgegebenen Winkelbereichs durch Senden und fehlerfreies/fehlerbehaftetes Empfangens eines Signals zwischen Bedienperson und Anlage erfolgt. Dabei wird die Abgrenzung bzw. Trennlinie zwischen fehlerfreiem und fehlerbehaftetem Empfang vorher festgelegt, entsprechend dem festgelegten vorgegebenen Winkelbereich, und kann beispielsweise einem Grenzwert einer Kenngröße, wie z. B. dem Rauschen oder der Energie des empfangenen Signals, entsprechen. Alternativ kann auch anhand erfolgtem oder nicht erfolgtem Empfang beurteilt werden, ob die räumliche Orientierung der Bedienperson innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Winkelbereichs angesiedelt ist.
Dabei ist vorgesehen, dass die Signalübertragung ohne körperliche Verbindung zwischen Bedienperson und Anlage erfolgt. Bevorzugt erfolgt die Signalübertragung über elektromagnetische Wellen, wie Licht- oder Mikro- oder Radio- oder Funkwellen. Weiterhin ist auch die Verwendung von Schallwellen denkbar.
Eine konkrete Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht dabei vor, dass die Sendeeinrichtung am Standort der Bedienperson zum Senden eines Signals in einem begrenzten Winkelbereich ausgebildet ist. Die vorstehend genannten Übertragungsmittel in Form von Wellen sind hierzu besonders geeignet, da die Abmessung und der Verlauf des geometrischen Bereichs, innerhalb welchem diese sich ausbreiten, leicht den gewünschten Bedingungen angepasst werden kann. So lässt sich beispielsweise bei optischen Übertragungsmitteln die Ablenkung/Streuung des Lichts über Spiegel oder Linsen beeinflussen. Ebenso ist beispielsweise die Ausbreitung von Mikrowellen, insbesondere in Form eines Kegels, über die jeweils gewählte Sendeantenne beeinflussbar.
Die Empfangseinrichtung am Standort der Anlage kann erfindungsgemäß zum Empfangen des Signals in einem unbegrenzten Winkelbereich ausgebildet sein, um ein Empfangen eines beliebigen Signals zu ermöglichen, welches von allen möglichen räumlichen Positionen in der Umgebung und in Richtung der Empfangseinrichtung gesendet wurde. Alternativ kann auch hier nur ein begrenzter Winkelbereich zum Empfang vorgesehen sein, beispielsweise um der Bedienperson nur ein Arbeiten in einem beschränkten Arbeitsraum zu gestatten.
Dabei entspricht die Ausbreitungsrichtung des in einem begrenzten Winkelbereich gesendeten Signals bevorzugt der momentanen räumlichen Orientierung der Bedienperson. In höchst bevorzugter Ausführung entspricht die geometrische Ausdehnung des gesendeten Signals dem Betrag nach der geometrischen Ausdehnung des vorgegebenen Winkelbereichs. Beispielsweise kann das gesendete Signal eine Kegelform aufweisen, so dass auch der vorgegebene Winkelbereich, innerhalb/außerhalb welchem ein Bedienen der Anlage möglich ist, dieser Kegelform entspricht.
Im Normalfall ist der vorgegebene Winkelbereich der Orientierung der Bedienperson bzw. des Bediengeräts um die ge dachte Verbindungsgerade zwischen dem momentanen Standort der Bedienperson und der Anlage angeordnet, wobei die Verbindungsgerade die Winkelhalbierende des vorgegebenen Winkelbereichs bildet. Der vorgegebene Winkelbereich kann auch im Wesentlichen der Verbindungsgeraden entsprechen, so dass ein Bedienen der Anlage nur dann möglich ist, wenn die Orientierung der Bedienperson exakt in Richtung der Verbindungsgeraden ausgerichtet ist. In bevorzugter Ausführung ist ein mögliches Bedienen der Anlage weniger restriktiv gestaltet. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn der vorgegebene Winkelbereich im Wesentlichen dem Blickfeld eines Menschen entspricht. Dabei kann beispielsweise ein maximaler Winkelbereich zwischen –30° und +30° um die Verbindungsgeraden vorgesehen sein, was dem maximalen Blickfeld eines durchschnittlichen Menschen entspricht. In bevorzugter Ausführung wird ein Winkelbereich zwischen –10° und +10° um die Verbindungsgerade vorgeschlagen, durch welchen das optimale Blickfeld eines Durchschnittsmenschen gebildet ist.
Ein Erfassen der momentanen Blickrichtung der Bedienperson ist technisch äußerst schwierig realisierbar. Aus diesem Grund wird vorgeschlagen, dass die Bedienperson bezüglich der räumlichen Orientierung ihres Vorderkörpers erfasst wird. Dadurch wird erreicht, dass ein Bedienen der Anlage nur dann möglich ist, wenn der Vorderkörper dem betreffenden Anlagenteil zugewandt ist und das Blickfeld der Bedienperson in Richtung des Vorderkörpers gerichtet ist. Dies ist vor allem deshalb vorteilhaft, da ein Mitführen und Manipulieren des Bediengeräts in der Regel am Vorderkörper der Bedienperson erfolgt, so dass die Bedienperson dazu gezwungen wird, sowohl ein Bedienen des Bediengeräts als auch ein Beobachten des betreffenden Anlagenteils in dem Bereich ihres Blickfelds durchzuführen.
In höchst bevorzugter Ausführung ist dabei vorgesehen, dass die Sendeeinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in das Bediengerät integriert ist. Die Erfindung umfasst insbesondere auch ein Bediengerät mit einer integrierten Sende-/Empfangseinrichtung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
In einer anderen bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Erfassen der Bedienperson bezüglich einer räumlichen Orientierung innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Winkelbereichs durch ein Empfangen an wenigstens zwei unterschiedlichen Raumpunkten eines zwischen Anlage und Bedienperson gesendeten Signals. Prinzipiell kann bei dieser Ausgestaltung der Erfindung der Signalweg sowohl vom Standort der Bedienperson zu der Anlage als auch in umgekehrter Richtung erfolgen. In bevorzugter Ausgestaltung ist jedoch vorgesehen, dass ein von der Anlage gesendetes Signal an wenigstens zwei unterschiedlichen Raumpunkten am Standort der Bedienperson empfangen wird. Grundgedanke dabei ist also ein Auswerten an zwei oder mehreren unterschiedlichen Raumpunkten empfangener Signale, um aufgrund unterschiedlicher Empfangseigenschaften bei näherer oder weiterer Entfernung von dem Sender, Rückschlüsse über die räumliche Orientierung der Bedienperson bezüglich der Sendeeinrichtung zu gewinnen. Eine konkrete Ausgestaltung sieht dabei vor, dass die räumliche Orientierung der Bedienperson über die Laufzeit- und/oder Energiedifferenz des an den unterschiedlichen Raumpunkten empfangenen Signals ermittelt wird. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung weist hierzu eine Empfangseinrichtung mit wenigstens zwei Empfängern an unterschiedlichen Raumpunkten auf. Bevorzugt sind dabei die Sendeeinrichtung am Standort der Anlage und die Empfangseinrichtung am Standort der Bedienperson angeordnet.
In einer anderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass in einem ersten Schritt ein Anfragesignal zwischen Bedienperson und Anlage gesendet wird und im Falle eines erfolgreichen Empfangens ein Freigabesignal zurückgesendet wird. In bevorzugter Ausführung entspricht dabei das zurückgesendete Freigabesignal einem nach erfolgtem Empfang, insbesondere mittels aktiver oder passiver Filter oder farbiger Spiegel, verändertem Anfragesignal. Da die räumliche Orientierung der Bedienperson bereits durch Senden und Empfangen des Signals verifiziert worden ist, kann das Rücksenden des Signals in alle Raumrichtungen erfolgen.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung im Einzelnen näher erläutert ist.
Dabei zeigt:
1 eine perspektivische Ansicht eines Industrieroboters, der von einer Bedienperson mittels eines Bediengeräts mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ferngesteuert wird, wobei die räumliche Orientierung der Bedienperson einem aktivierten Modus der Fernsteuerung entspricht;
2 den in 1(a) gezeigten Industrieroboter und die Bedienperson, wobei die räumliche Orientierung der Bedienperson einem deaktivierten Modus der Fernsteuerung entspricht;
3 den in 1(a) und 1(b) gezeigten Industrieroboter und die Bedienperson, wobei der Standort der Bedienperson verändert ist und die räumliche Orientierung der Bedienperson einem aktivierten Modus der Fernsteuerung entspricht.
Die 1 zeigt einen Industrieroboter 1 in Form eines Gelenkroboters, der von einer Bedienperson 2 mittels eines Bediengeräts 3 ferngesteuert wird. Dabei befindet sich die Bedienperson 2 mit ihrer Körpervorderseite direkt vor der Frontseite des Industrieroboters 1, d. h. die räumliche Orientierung 4 der Bedienperson 2, welche im Wesentlichen einem orthogonalen Vektor zu der Frontseite des Körpers der Bedienperson 2 entspricht, zeigt in Richtung der Frontseite des Industrieroboters 1.
In das Bediengerät 3 ist eine Sendeeinrichtung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bedienungsüberwachung integriert. Eine entsprechende Empfangseinrichtung 5.2 ist in dem Industrieroboter 1 integriert. Das Bediengerät 3 mit der Sendeeinrichtung 5.1 wird von der Bedienperson 2 an ihrer Körpervorderseite gehalten. Dementsprechend verläuft der Signalweg des von der Sendeeinrichtung gesendeten Signals 5.3 im Wesentlichen in Richtung entlang der räumlichen Orientierung 4 der Bedienperson 2. Jedoch weist der Signalweg 5.3 des von der Sendeeinrichtung 5.1 gesendeten Signals eine Kegelform auf, und erstreckt sich somit in einem definierten Öffnungswinkel in Richtung der räumlichen Orientierung 4 der Bedienperson 2. Demgemäß ist ein vorgegebener Winkelbereich definiert, über welchen sich die räumliche Orientierung 4 der Bedienperson 2 erstrecken kann, und dennoch ein Empfang des Signals 5.3 an der Empfangseinrichtung 5.2 möglich ist. Nur wenn der kegelförmige Signalweg 5.3 den Standort der Empfangseinrichtung 5.2 schneidet, wird ein von der Sendeeinrichtung 5.1 gesendetes Signal empfangen und die Fernsteuerung des Bediengeräts 5.1 aktiviert. Nur in diesem Fall ist also eine Bedienung bzw. ein Programmieren des Industrieroboters 1 möglich.
In der in 2 gezeigten Situation verläuft die räumliche Orientierung 4 der Bedienperson 2 seitlich an dem Industrieroboter 1 vorbei. Trotz der kegelförmigen Aufweitung des Signalwegs 5.3 gelangt das von der Sendeeinrichtung 5.1 gesendete Signal 5.3 nicht zur Empfangseinrichtung 5.2, und wird folglich nicht registriert. In diesem Fall wird die Fernsteuerung des Bediengeräts 3 deaktiviert und ein Bedienen des Industrieroboters 1 unterbunden.
In der in 3 gezeigten Situation verläuft die räumliche Orientierung 4 der Bedienperson 2 in Richtung einer der Seite des Industrieroboters 1. Da nun die Position der Empfangseinrichtung 5.2 innerhalb des vorgegebenen Winkelbereichs des kegelförmigen Signalwegs 5.3 liegt, ist ein Empfangen des gesendeten Signals möglich, und die Fernsteuerung des Bediengeräts aktiviert.

1: Industrieroboter
2: Bedienperson
3: Bediengerät
4: räumliche Orientierung
5.1: Sendeeinrichtung
5.2: Empfangseinrichtung
5.3: Signal

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 10305384 A1 [0004]
- WO 03/036324 [0007]

Claims

Verfahren zum Bedienen einer, insbesondere wenigstens einen Industrieroboter umfassenden, technischen Anlage, wobei die Anlage durch ein von einer mobilen Bedienperson mitgeführtes Bediengerät ferngesteuert wird, gekennzeichnet durch ein Erfassen der Bedienperson bezüglich ihrer räumlichen Orientierung innerhalb oder außerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs, der sich um eine Verbindungsgerade zwischen dem momentanen Standort der Bedienperson und der Anlage erstreckt, wobei bei einer räumlichen Orientierung der Bedienperson innerhalb/außerhalb des Winkelbereichs die Fernsteuerung aktiviert/deaktiviert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Bedienperson bezüglich einer räumlichen Orientierung innerhalb des vorgegebenen Winkelbereichs durch Senden und fehlerfreies Empfangen eines Signals zwischen Bedienperson und Anlage erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Bedienperson bezüglich einer räumlichen Orientierung außerhalb des vorgegebenen Winkelbereichs durch Senden und fehlerbehaftetes Emfangen eines Signals zwischen Bedienperson und Anlage erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Bedienperson bezüglich einer räumlichen Orientierung innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Winkelbereichs durch ein Emfangen an wenigstens zwei unterschiedlichen Raumpunkten eines zwischen Anlage und Bedienperson gesendeten Signals erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die räumliche Orientierung der Bedienperson über die Laufzeit- und/oder Energiedifferenz des an den zwei unterschiedlichen Raumpunkten emfangenen Signals ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalübertragung ohne körperliche Verbindung zwischen Bedienperson und Anlage erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalübertragung über Wellen, insbesondere Licht- oder Mikro- oder Radio- oder Funk- oder Schallwellen erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die geometrische Ausdehnung des gesendeten Signals dem Betrag nach der geometrischen Ausdeh nung des vorgegebenen Winkelbereichs entspricht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das gesendete Signal eine Kegelform aufweist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Schritt ein Anfragesignal zwischen Bedienperson und Anlage gesendet wird und im Falle eines erfolgreichen Empfangens ein Freigabesignal zurückgesendet wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass im ersten Verfahrensschritt die Robotersteuerung den Roboter automatisch freigibt, wenn das Anfragesignal auf die Empfangseinrichtung trifft.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das zurückgesendete Freigabesignal einem nach erfolgtem Empfang, insbesondere mittels aktiver oder passiver Filter oder farbiger Spiegel, verändertem Anfragesignal entspricht.
Verfahren nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Rücksenden des Signals in alle Raumrichtungen erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass sich der vorgegebene Winkelbereich maximal zwischen –30° und +30°, bevorzugt zwischen –10° und +10°, um die Verbindungsgerade erstreckt.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Winkelbereich im Wesentlichen der Verbin dungsgeraden entspricht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Winkelbereich im Wesentlichen dem Blickfeld eines Menschen entspricht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienperson bezüglich der räumlichen Orientierung ihres Vorderkörpers erfasst wird.
Vorrichtung zur Überwachung der Bedienung einer, insbesondere zumindest einen Industrieroboter (1) umfassenden, technischen Anlage, wobei die Anlage durch ein von einer mobilen Bedienperson (2) mitgeführtes Bediengerät (3) ferngesteuert wird, gekennzeichnet durch eine Sende-/Empfangseinrichtung (5.1, 5.2) zwischen dem Standort der Bedienperson (2) und dem Standort der Anlage (1) zum Erfassen der Bedienperson bezüglich ihrer räumlichen Orientierung (4) innerhalb oder außerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs, der sich um eine Verbindungsgerade zwischen dem momentanen Standort der Bedienperson und der Anlage erstreckt, und einem Mittel zur Aktivierung/Deaktivierung der Fernsteuerung in Abhängigkeit der räumlichen Orientierung der Bedienperson innerhalb/außerhalb des Winkelbereichs.
Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinrichtung (5.1) am Standort der Bedienperson zum Senden eines Signals (5.3) in einem begrenzten Winkelbereich ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung (5.2) am Standort der Anlage zum Empfangen des Signals (5.3) in einem unbe grenzten Winkelbereich ausgebildet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung (5.2) wenigstens zwei Empfänger an unterschiedlichen Raumpunkten aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinrichtung (5.1) oder die Empfangseinrichtung (5.2) in das Bediengerät integriert ist.
Bediengerät mit einer integrierten Sende- oder Empfangseinrichtung einer Vorrichtung nach Anspruch 22.
Technische Anlage mit einer Vorrichtung zur Überwachung ihrer Bedienung nach einem der Ansprüche 18 bis 22.