DE102012009833A1 - Method for assisting rider of motor car, involves recognizing guard reflex reaction of rider based on rider state variable, and triggering intervention into driving dynamics of motor car if guard reflex reaction is recognized - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in Situationen, in denen der Fahrer wegen einer Schutzreflexreaktion zeitweilig nicht zur Fahrzeugführung befähigt ist, ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem sowie ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, in welchem das Verfahren durchgeführt wird oder welches ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem umfasst.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in situations in which the driver is temporarily unable to control the vehicle because of a protective reflex reaction, a corresponding driver assistance system and a vehicle, in particular a motor vehicle, in which the method is carried out or which is a corresponding driver assistance system includes.
Fahrer von Fahrzeugen werden zunehmend durch Verfahren und entsprechende Fahrerassistenzsysteme unterstützt, insbesondere mit dem Ziel einer der Erhöhung der Fahrsicherheit. So weisen moderne Fahrzeuge Systeme wie Spurhalteassistenten oder Bremsassistenten auf. Diese Systeme machen, sofern sie aktiviert sind, den Fahrer auf eingetretene Gefahrensituationen aufmerksam, beispielsweise das Verlassen einer Fahrspur, oder greifen gegebenenfalls sogar in die Fahrdynamik des Fahrzeugs ein, um die Gefahrensituation zu entschärfen. Allerdings können die Systeme nur dann tätig werden, wenn sie vom Fahrer aktiviert wurden. Jedoch gibt es Situationen, in denen ein Fahrer unvorhersehbar für kurze Zeiträume nicht oder nicht uneingeschränkt in der Lage sein kann, sein Fahrzeug zu führen.Drivers of vehicles are increasingly supported by methods and corresponding driver assistance systems, in particular with the aim of increasing driving safety. Thus, modern vehicles have systems such as lane departure warning or brake assistants. If activated, these systems make the driver aware of the danger situations which have occurred, for example leaving a lane, or even possibly intervene in the driving dynamics of the vehicle in order to defuse the dangerous situation. However, the systems can only operate if they have been activated by the driver. However, there are situations in which a driver may unpredictably be unable, or not fully able, to drive his vehicle for short periods of time.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Verfahren und entsprechende übergeordnete Fahrerassistenzsysteme bereitzustellen, mittels derer auch in solchen unvorhersehbaren Situationen die Fahrsicherheit erhöht werden kann.The present invention has for its object to provide methods and corresponding higher-level driver assistance systems, by means of which the driving safety can be increased even in such unpredictable situations.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Hauptanspruchs, ein übergeordnetes Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Nebenanspruchs sowie ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des weiteren Nebenanspruchs.The object is achieved by a method having the features of the main claim, a higher-level driver assistance system having the features of the independent claim and a vehicle, in particular a motor vehicle having the features of the further subsidiary claim.
Die Erfindung betrifft dementsprechend in einem ersten Aspekt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, bei dem eine Fahrerzustandsgröße erfasst wird, welche einen Zustand des Fahrers beschreibt. In Abhängigkeit von der Fahrerzustandsgröße erfolgt ein Erkennen einer Schutzreflexreaktion des Fahrers, aufgrund derer der Fahrer vorübergehend fahruntüchtig sein könnte, entweder vollständig fahruntüchtig oder zumindest teilweise fahruntüchtig. Sollte erkannt werden, dass eine solche Schutzreflexreaktion tatsächlich vorliegt, so erfolgt ein Auslösen eines Eingriffs in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs. Dieser Eingriff in die Fahrdynamik trägt zur Erhöhung der Fahrsicherheit bei, obwohl der Fahrer aufgrund der Schutzreflexreaktion selbst nicht in der Lage sein könnte, sein Fahrzeug selbstständig zu führen.Accordingly, in a first aspect, the invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle, in which a driver state variable is detected which describes a state of the driver. Depending on the driver state variable, a recognition of a protective reflex reaction of the driver, as a result of which the driver could temporarily be unfit to drive, is either completely unfit to drive or at least partially unfit to drive. If it should be recognized that such a protective reflex reaction actually exists, an intervention in the driving dynamics of the motor vehicle takes place. This intervention in the driving dynamics contributes to increasing driving safety, although the driver himself might not be able to drive his own vehicle due to the protective reflex reaction.
Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Erfassen der jeweiligen Fahrerzustandsgröße mit einem oder mehreren Sensormitteln, insbesondere mit akustischen Sensoren wie etwa Mikrofonen, Bewegungssensoren, optischen Sensoren wie etwa Kameras, wobei die optischen Sensoren insbesondere Bilderkennungsvorrichtungen darstellen können, die eine Auswertung der erfassten Bilder ermöglichen, und/oder mit Drucksensoren. Diese Sensoren erfassen die Lautäußerungen des Fahrers, Ansichten seines Körpers, von Körperteilen oder Körperregionen, Bewegungen seines Körpers oder von Körperteilen und/oder damit verbundene Druckänderungen auf dem Fahrersitz. Entsprechende Analysemittel erkennen auf der Grundlage dieser Fahrerzustandsgrößen, beispielweise aus den erfassten Lautäußerungen, Bewegungen und/oder Druckänderungen, ob jeweils eine Fahrerschutzreaktion vorliegt. Beispiele für entsprechende Analysemittel sind speziell dem Verfahren zugeordnete Fahrzeugcomputer oder Fahrzeugzentralcomputer, in denen von Sensormitteln des Kraftfahrzeugs erhobene Daten zentral zusammenlaufen und analysiert werden.According to one embodiment, the detection of the respective driver state variable takes place with one or more sensor means, in particular with acoustic sensors such as microphones, motion sensors, optical sensors such as cameras, wherein the optical sensors can in particular represent image recognition devices which enable an evaluation of the captured images, and / or with pressure sensors. These sensors detect the driver's utterances, views of his body, body parts or body regions, movements of his or her body or parts of the body, and / or related pressure changes on the driver's seat. Corresponding analysis means recognize on the basis of these driver state variables, for example from the detected vocalizations, movements and / or pressure changes, whether a respective driver protection reaction is present. Examples of corresponding analysis means are vehicle computers or vehicle central computers which are specifically assigned to the method and in which data collected by sensor means of the motor vehicle converge centrally and are analyzed.
Schutzreflexreaktionen, aufgrund derer ein Fahrer vorübergehend fahruntüchtig sein könnte, sind weitläufig bekannt und umfassen mindestens solche, bei denen der Fahrer einen unwillentlichen Reflex durchführt, also einen Reflex, der auch dann ablaufen würde, wenn der Fahrer ihn gerne unterdrücken würde. Ein erstes Beispiel für eine derartige Schutzreflexreaktion ist ein Niesen, entweder ein einzelnes Niesen oder ein wiederholtes Niesen im Sinne eines Niesanfalls, wie es beispielsweise bei einer Erkältung, hoher Staubbelastung oder insbesondere beim Vorliegen einer allergischen Reaktion vorkommt. Ein weiteres Beispiel ist ein Husten, insbesondere ein Hustenanfall, das oder der beispielsweise ebenfalls die Folge einer Erkältung, hoher Staubbelastung oder einer allergischen Reaktion sein könnte, oder die Folge eines Verschluckens. Ein weiteres Beispiel ist eine Augenschutzreaktion. Eine solche Augenschutzreaktion kann ein starker Tränenfluss der Augen sein, beispielsweise ausgelöst durch reizende Stoffe, Staub oder Allergene im Fahrzeuginnenraum, durch starke Lichteinstrahlung oder Blendung, oder durch starke Emotionen, ein Schließen der Augen, etwa ausgelöst durch wahrgenommene, sich schnell nähernde Objekte, oder ein wiederholter schneller Lidschlag, etwa als Reaktion auf einen starken Tränenfluss oder an das Auge gelangte Partikel. Ein weiteres Beispiel sind schnelle Bewegungen des Körpers oder von Körperteilen des Fahrers. So kann es vorkommen, dass ein Fahrer sich ruckartig duckt, weil ein Objekt schlagartig auf sein Fahrzeug zukommt, etwa von der Fahrbahn aufgewirbelte Gegenstände, oder bei Kontakt mit heißen Gegenständen wie Zigarettenspitzen oder Zigarettenanzündern, oder scharfen Gegenständen, etwa in Ablagefächern unachtsam abgelegten Gegenständen, die berührende Hand ruckartig wegzieht. In solchen oder ähnlichen Situationen führen Schutzreflexreaktionen zu einem Schutz vor der vom Körper erkannten Bedrohung, wie Staub, Pollen, Sonne, sich bedrohlich schnell nähernder Gegenstände oder Schmerz verursachender Gegenstände. Sie führen dadurch zu einer möglichen vorübergehenden Fahruntüchtigkeit, da sie die Fähigkeit des Fahrers, die aktuelle Fahrsituation wahrzunehmen oder durch körperliche Reaktionen darauf zu reagieren, beeinträchtigen oder unterbinden. Ein weiteres Beispiel für Schutzreflexreaktionen sind Reflexbewegungen mit einem Bewegungsmuster, das für einen beeinträchtigten Gesundheitszustand des Fahrers typisch ist, beispielsweise Reflexbewegungen mit einem auf einen epileptischen Anfall oder Herzinfarkt hinweisenden Bewegungsmuster. Bei Erkennung einer solchen Schutzreflexreaktion wird vorteilhafterweise auch ein automatischer Notruf an eine Notrufzentrale abgesendet.Protective reflex reactions that could temporarily disable a driver are widely known and include at least those where the driver performs an involuntary reflex, a reflex that would expire even if the driver were to suppress it. A first example of such a protective reflex reaction is a sneezing, either a single sneezing or a repeated sneezing in the sense of a sneezing attack, as occurs, for example, in the case of a cold, high dust exposure or in particular in the presence of an allergic reaction. Another example is a cough, especially a coughing fit, which, for example, could also be the result of a cold, high dust exposure or an allergic reaction, or the result of swallowing. Another example is an eye protection reaction. Such an eye protection reaction can be a heavy lacrimation of the eyes, for example, triggered by irritating substances, dust or allergens in the vehicle interior, by strong light or glare, or by strong emotions, a closing of the eyes, such as triggered by perceived, fast approaching objects, or a repeated rapid blink of an eye, such as in response to a heavy stream of tears or particles reaching the eye. Another example is rapid movement of the body or body parts of the driver. So it can happen that a driver ducks jerky, because an object abruptly approaching his vehicle, such as whirled up from the road surface objects, or in contact with hot objects such as cigarette holders or cigarette lighter, or sharp objects, such as in careless storage bags Objects, the moving hand pulls away jerkily. In such or similar situations, protective reflex responses provide protection from the threat recognized by the body, such as dust, pollen, sun, threatening rapidly approaching objects, or pain causing objects. They thereby lead to a possible temporary unfitness for driving since they impair or prevent the driver's ability to perceive the current driving situation or to react to it by physical reactions. Another example of protective reflex responses are reflex movements with a movement pattern typical of an impaired driver's health, such as reflex movements with a pattern of motion indicative of an epileptic seizure or myocardial infarction. Upon detection of such a protective reflex reaction advantageously also an automatic emergency call is sent to an emergency call center.
Für den Fachmann ist es klar, dass beispielsweise während eines Niesanfalls trotz besten Willens kein Fahrer uneingeschränkt in der Lage sein wird, auf sein Fahrzeug und den umgebenden Verkehr zu achten.It will be clear to those skilled in the art that, for example, during a sneeze, in spite of best will, no driver will be fully able to pay attention to his vehicle and the surrounding traffic.
Das Auslösen eines Eingriffs in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs beinhaltet in einer Ausführungsform ein Aktivieren eines Fahrerassistenzsystems, welches zum Durchführen von autonomen Fahrmanövern ausgelegt ist, also Fahrmanövern, die unabhängig vom Fahrer erfolgen können. Wird also erkannt, dass der Fahrer aufgrund einer Schutzreflexreaktion momentan fahruntüchtig sein könnte, so erfolgt im Rahmen des Verfahrens eine Aktivierung eines Fahrerassistenzsystems. Dieses kann dann erforderlichenfalls in die Fahrdynamik des Fahrzeugs eingreifen und gefährliche Fahrsituationen verhindern, beenden oder zumindest entschärfen.Triggering an intervention in the driving dynamics of the motor vehicle in one embodiment includes activating a driver assistance system, which is designed to perform autonomous driving maneuvers, ie driving maneuvers that can be done independently of the driver. Thus, if it is detected that the driver could currently be unable to drive due to a protective reflex reaction, an activation of a driver assistance system takes place within the scope of the method. If necessary, this can intervene in the driving dynamics of the vehicle and prevent, end or at least defuse dangerous driving situations.
In einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Aktivieren für eine begrenzte Zeitdauer erfolgt. Diese Zeitdauer kann werksseitig voreingestellt sein, oder vom Fahrer vorgegeben werden. Beispiele für geeignete Zeitdauern sind eine oder wenige Sekunden. So dauert ein einmaliges Niesen oder ein kurzes Husten in der Regel ungefähr ein bis fünf Sekunden, insbesondere ein bis zwei Sekunden, ebenso wie eine Fahruntüchtigkeit aufgrund von Tränenfluss oder reflexartigen Körper- oder Körperteilbewegungen. Längere Niesanfälle, insbesondere solche mit allergischen Ursachen, oder Hustenanfälle, etwa bei starken Erkältungen oder Reizattacken, können sich durchaus mehrere Sekunden bis zu einer halben Minute oder länger hinziehen. Der Eingriff in die Fahrdynamik erfolgt bei der Weiterbildung für die jeweils vorgegebene Zeitdauer und endet nach deren Ablauf, da davon auszugehen ist, dass der Fahrer dann wieder voll fahrtüchtig ist und die Kontrolle über sein Fahrzeug uneingeschränkt ausüben kann.In a development of the method, it is provided that activation takes place for a limited period of time. This period of time can be preset at the factory or specified by the driver. Examples of suitable durations are one or a few seconds. For example, a single sneeze or a short cough usually lasts about one to five seconds, especially one to two seconds, as well as a malaise due to lacrimation or knee-jerk body or body motion. Prolonged sneezing, especially those with allergic causes, or coughing fits, such as severe colds or irritant attacks, can last for several seconds to half a minute or longer. The intervention in the driving dynamics takes place in the training for the respective predetermined period of time and ends after their expiration, since it can be assumed that the driver is then again fully roadworthy and can exert unrestricted control of his vehicle.
Gemäß einer alternativen Weiterbildung erfolgt die Aktivierung, solange die Schutzreflexreaktion andauert, und endet danach. Beispielsweise ist über akustische Sensoren ein Niesen erfassbar, das über ein entsprechendes Analysemittel als Fahrerschutzreaktion erkennbar ist. Ein Erkennen kann erfolgen über einen abrupten Lautstärkeanstieg, der für ein normales Gespräch zwischen Fahrzeuginsassen oder für Musik im Fahrzeug untypisch wäre, oder durch Vergleich mit in einer Fahrzeugdatenbank hinterlegten Klangmustern. Alternativ kann ein Niesen erkannt werden anhand der typischen Vorwärtsbewegung des Oberkörpers, etwa über einen Bewegungssensor oder eine Bilderkennungsvorrichtung, oder einen oder mehrere Drucksensoren anhand der Gewichtsverlagerung in Richtung des vorderen Teils der Sitzfläche des Fahrersitzes. Ebenso kann beispielsweise ein reflexartiges Zurückziehen einer Hand oder eines Arms, etwa beim Berühren eines heißen Gegenstands, welches die Aufmerksamkeit des Fahrers unterbricht oder zumindest seine motorische Fähigkeit zur Bedienung des Fahrzeugs einschränkt, über optische oder Bewegungssensoren oder eine Bilderkennungsvorrichtung erfasst und über ein Analysemittel als Schutzreflexreaktion erkannt werden. Als weiteres Beispiel kann ein starker Tränenfluss oder ein wiederholter Lidschlag über auf das Gesicht des Fahrers ausgerichtete Bewegungssensoren oder eine Bilderkennungsvorrichtung erfasst und von einem Analysemittel als Schutzreflexreaktion erkannt werden. Schließt sich nach einem erfolgten Niesen kein erneutes Niesen an, oder wird eine ruckartige Reflexbewegung wieder von Bewegungslosigkeit oder ruhigen Bewegungen abgelöst, oder endet ein Tränenfluss oder ein wiederholter Lidschlag, so ist über das Analysemittel erkennbar, dass die entsprechende Schutzreflexreaktion beendet ist, so dass die Aktivierung des Fahrerassistenzsystems wieder aufgehoben werden kann.According to an alternative development, the activation takes place as long as the protective reflex reaction persists and ends thereafter. For example, a sneezing can be detected via acoustic sensors, which can be recognized via a corresponding analysis means as a driver protection reaction. Detection may be via an abrupt increase in volume that would be untypical for a normal conversation between vehicle occupants or for music in the vehicle, or by comparison with sound patterns stored in a vehicle database. Alternatively, a sneeze can be detected by the typical forward movement of the upper body, such as a motion sensor or an image recognition device, or one or more pressure sensors based on the weight shift towards the front part of the seat surface of the driver's seat. Likewise, for example, a reflexive retraction of a hand or arm, such as when touching a hot object that disrupts the driver's attention, or at least restricts his or her motor ability to operate the vehicle, may be detected via optical or motion sensors or an image recognition device and via an analyzing means as a protective reflex response be recognized. As another example, a heavy lachrymation or a repeated blink of eye may be detected via motion sensors oriented on the driver's face or an image recognition device and recognized by an analyzing means as a protective reflex response. Does not resume sneezing after sneezing, or is a jerky reflex movement again detached from immobility or quiet movements, or ends a tear flow or a repeated eyelid, it can be seen through the analysis means that the corresponding protective reflex reaction is completed, so that the Activation of the driver assistance system can be canceled again.
In Ausgestaltungen der beiden vorstehend genannten Weiterbildungen ist vorgesehen, dass zunächst eine Prüfung erfolgt, ob ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem nicht ohnehin bereits aktiviert ist. Ist dies der Fall, so braucht nach einer erkannten Schutzreflexreaktion keine Aktivierung des jeweiligen zweckdienlichen Fahrerassistenzsystems zu erfolgen, und nach beendeter Schutzreflexreaktion dementsprechend auch keine Inaktivierung des Fahrerassistenzsystems, da der Fahrer dessen Betrieb ja offensichtlich vorgesehen hat.In embodiments of the two developments mentioned above, it is provided that initially a check is carried out as to whether a corresponding driver assistance system is already activated in any case. If this is the case, then no activation of the respective appropriate driver assistance system needs to take place after a detected protective reflex reaction, and accordingly no inactivation of the driver assistance system after completion of the protective reflex reaction, since the driver obviously provided for its operation.
Als Fahrerassistenzsystem kommen alle fachbekannten Systeme in Frage, mit denen autonome Fahrmanöver durchführbar sind und die dementsprechend geeignet sind, die Kontrolle über ein Fahrzeug teilweise oder ganz zu übernehmen, falls eine vorübergehende Fahruntüchtigkeit des Fahrers aufgrund einer erkannten Schutzreflexreaktion vorliegt. Gemäß einer Ausbildungsform erfüllt das Fahrerassistenzsystem die Funktion eines Spurhalteassistenten und/oder eines Notbremsassistenten und/oder eines Systems zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung und/oder ein autonomes Fahrsystem und/oder ein System zur Warnblinkaktivierung, ein System zur Verkehrszeichenerkennung und/oder eines Systems zur elektronischen Stabilitätskontrolle.As a driver assistance system, all known systems are in question, with which autonomous driving maneuvers are feasible and which are accordingly suitable to take control of a vehicle partially or completely, if one temporary inability to drive due to a detected protective reflex reaction. According to one embodiment, the driver assistance system fulfills the functions of a lane departure warning assistant and / or an emergency brake assistant and / or an adaptive cruise control system and / or an autonomous driving system and / or a hazard warning activation system, a traffic sign recognition system and / or an electronic stability control system.
Ein Spurhalteassistent ermöglicht ein Folgen dem Spurverlauf der befahrenen Straße und verhindert, dass das Kraftfahrzeug von der Spur abkommt, auf Hindernisse am Straßenrand aufprallt, mit neben dem Kraftfahrzeug fahrenden Verkehrsteilnehmern oder gar entgegenkommenden Verkehrsteilnehmern kollidiert. Ein Notbremsassistent leitet eine autonome Geschwindigkeitsverringerung oder ein Abbremsen bis zum Stillstand ein, wenn in Fahrtrichtung mit innerhalb eines kritischen Abstands befindliche Verkehrsteilnehmern oder Objekten auf Kollisionskurs festgestellt werden. Bei einem System zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung werden die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs sowie die Geschwindigkeit und der Abstand eines vorausfahrenden Verkehrsteilnehmers oder Fahrzeugs über entsprechende Sensoren ermittelt, und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs durch Eingriff in dessen Motormanagement und/oder dessen Bremssystem so geregelt, dass unter Berücksichtigung der eigenen Geschwindigkeit ein sicherer Abstand zum vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer oder Fahrzeug eingehalten wird. Ein autonomes Fahrsystem vereint die vorstehend genannten Fahrerassistenzsysteme und ermöglicht eine autonome Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs. Ein System zur Warnblinkaktivierung schaltet die Warnblinkanlage des Kraftfahrzeugs ein und gibt nachfolgenden sowie entgegenkommenden Verkehrsteilnehmern die Möglichkeit, sich auf möglicherweise von dem Kraftfahrzeug ausgehende Behinderungen oder Gefahren einzustellen, so dass das Gefahrenpotential insgesamt verringert wird. Ein System zur Verkehrszeichenerkennung erkennt über optische Sensoren und nachgeschaltete Bilderkennung Verkehrszeichen, die Aufschluss geben über zulässige Fahrrichtungen, zulässiges Abbiegeverhalten, zulässig befahrbare Straßen und/oder zulässige Höchst- oder Mindestgeschwindigkeiten. Entsprechend erkannte Begrenzungen können zumindest akustisch oder visuell an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden oder in ein autonomes Fahrsystem eingespeist und von diesem berücksichtigt werden. Ein System zur elektronischen Stabilitätskontrolle ermöglicht eine sichererer Straßenlagen, Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs und kann bei autonomer Aktivierung das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs sicherer gestalten.A lane departure warning system makes it possible to follow the lane course of the traveled road and prevents the motor vehicle from leaving the lane, bouncing on roadside obstacles, colliding with road users traveling next to the motor vehicle or even oncoming road users. An emergency brake assist initiates autonomous speed reduction or deceleration to a halt when collision course is detected in the direction of travel with road users or objects located within a critical distance. In an adaptive cruise control system, the speed of the own motor vehicle as well as the speed and the distance of a preceding vehicle or vehicle are determined via corresponding sensors, and the speed of the own vehicle is controlled by intervening in its engine management system and / or its brake system taking into account the own speed a safe distance to the preceding road user or vehicle is maintained. An autonomous driving system combines the aforementioned driver assistance systems and enables autonomous longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle. A system for warning flashers activates the hazard warning system of the motor vehicle and gives following and oncoming road users the opportunity to adjust to possible obstructions or dangers emanating from the motor vehicle, so that the danger potential as a whole is reduced. A traffic sign recognition system recognizes traffic signs via optical sensors and subsequent image recognition, which provide information on permissible driving directions, permissible turning behavior, permissible trafficable roads and / or permitted maximum or minimum speeds. According recognized limitations can be issued at least acoustically or visually to the driver of the motor vehicle or fed into an autonomous driving system and taken into account by this. A system for electronic stability control enables safer roadholding, lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle and can make the driving behavior of the motor vehicle safer with autonomous activation.
Wenn die Schutzreflexreaktion durch eine plötzliche gesundheitliche Beeinträchtigung bedingt ist, beispielsweise durch einen epileptischen Anfall oder einen Herzinfarkt, wird das Fahrzeug durch das Fahrerassistenzsystem vorteilhafterweise bis in den Stillstand abgebremst. Vorzugsweise wird das Fahrzeug dabei in seiner aktuellen Fahrspur gehalten wird, oder falls am Fahrbahnrand eine zum Anhalten geeignete Haltefläche detektiert wird, zu dieser gelenkt.If the protective reflex reaction is caused by a sudden health impairment, for example by an epileptic seizure or a heart attack, the vehicle is advantageously braked to a standstill by the driver assistance system. Preferably, the vehicle is thereby held in its current lane, or if at the roadway edge a stop surface suitable for holding is detected, directed to this.
Im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist selbstverständlich auch die Option vorgesehen, dass zwei oder mehr Fahrerzustandsgrößen erfasst werden und in das Erkennen einer Schutzreflexreaktion des Fahrers einfließen. Beispielsweise kann als eine Fahrerzustandsgröße eine ruckartige Bewegung des Oberkörpers eines Fahrers erfasst werden, die allein bereits als Grundlage für die Erkennung eines Niesens als Schutzreflexreaktion herangezogen werden könnte. Zur Erhöhung der Treffsicherheit kann jedoch als weitere Fahrerzustandsgröße über einen akustischen Sensor wie ein Mikrofon ein Niesgeräusch erfasst werden und in das Erkennen der Schutzreflexreaktion einfließen. Auf diese Weise können falsch-positive Erkennungen besser vermieden werden. Wird beispielsweise über einen akustischen Sensor, der nicht richtungs- und positionsselektiv auf den Fahrer ausgerichtet ist, ein Niesen erfasst, während jedoch ein selektiv auf den Fahrer ausgerichteter Bewegungssensor oder eine selektiv auf den Fahrer ausgerichtete Bildverarbeitungsvorrichtung anzeigt, dass das für ein Niesen typische ruckartige Abwinkeln des Oberkörpers oder zumindest des Halses beim Fahrer unterbleibt, so ist davon auszugehen, dass nicht der Fahrer, sondern ein anderer Fahrzeuginsasse geniest hat. Ein Auslösen eines Eingriffs in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs ist in diesem Fall somit nicht erforderlich.In the context of a method according to the invention, of course, the option is provided that two or more driver state variables are detected and incorporated into the detection of a protective reflex reaction of the driver. For example, a jerky movement of the upper body of a driver can be detected as a driver state variable, which alone could already be used as a basis for the detection of a sneeze as a protective reflex reaction. To increase the accuracy but can be detected as a further driver state variable via an acoustic sensor such as a microphone, a sneezing noise and incorporated into the detection of the protective reflex response. In this way false-positive detections can be better avoided. For example, if a sneeze is detected via an acoustic sensor that is not directionally and positionally selective to the driver, however, a motion sensor selectively oriented to the driver or an image driver selectively oriented to the driver indicates that the sneeze-like jerking typical of sneezing the upper body or at least the neck of the driver is omitted, it can be assumed that not the driver, but another car occupant has sneezed. Triggering an intervention in the driving dynamics of the motor vehicle is thus not required in this case.
Die Erfindung betrifft in einem zweiten Aspekt ein übergeordnetes Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs. Ein solches übergeordnetes Fahrerassistenzsystem ist insbesondere geeignet zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Das übergeordnete Fahrerassistenzsystem umfasst wenigstens ein Sensormittel zur Erfassung einer einen Zustand des Fahrers beschreibenden Zustandsgröße, ein Analysemittel zum Erkennen einer Schutzreflexreaktion anhand der Fahrerzustandsgröße, und ein Steuerungsmittel zum Auslösen eines Eingriffs in die Fahrdynamik für den Fall, dass eine Schutzreflexreaktion vom Analysemittel erkannt wurde. Auf die im Rahmen der Offenbarung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgten impliziten oder expliziten Angaben zu dem Fahrerassistenzsystem wird ebenfalls Bezug genommen.In a second aspect, the invention relates to a higher-level driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle. Such a higher-level driver assistance system is particularly suitable for carrying out a method according to the invention. The higher-level driver assistance system comprises at least one sensor means for detecting a state variable describing a condition of the driver, an analysis means for detecting a protective reflex response based on the driver state variable, and a control means for triggering an intervention in the driving dynamics in the event that a protective reflex response has been detected by the analysis means. Reference is also made to the implicit or explicit information on the driver assistance system which has been made in the context of the disclosure of the method according to the invention.
Als Sensormittel sind dementsprechend beispielsweise geeignet akustische Sensoren, optische Sensoren, Bewegungssensoren, Bilderkennungsvorrichtungen und/oder Drucksensoren, die Lautäußerungen des Fahrers, Ansichten seines Körpers, von Körperteilen oder Körperregionen, Bewegungen seines Körpers oder von Körperteilen und/oder damit verbundene Druckänderungen auf dem Fahrersitz erfassen. Beispiele für Analysemittel sind speziell dem Fahrerassistenzsystem zugeordnete Fahrzeugcomputer oder Fahrzeugzentralcomputer, in denen von Sensormitteln des Kraftfahrzeugs erfasste Daten zentral zusammenlaufen und analysiert werden. Das Analysemittel und das Steuerungsmittel können insbesondere eine funktionale und/oder bauliche Einheit darstellen, wobei nach Erkennen einer Schutzreflexreaktion durch das Analysemittel das Steuerungsmittel einen Eingriff in die Fahrdynamik auslöst.As a sensor means are accordingly suitable, for example, acoustic sensors, optical Sensors, motion sensors, image recognition devices and / or pressure sensors that detect vocalizations of the driver, views of his body, of body parts or body regions, movements of his body or body parts and / or pressure changes related to the driver's seat. Examples of analysis means are vehicle computers or vehicle central computers especially assigned to the driver assistance system, in which data collected by sensor means of the motor vehicle converge and are analyzed centrally. The analysis means and the control means may in particular represent a functional and / or structural unit, wherein after detection of a protective reflex reaction by the analysis means, the control means triggers an intervention in the driving dynamics.
Analog zu dem erfindungsgemäßen Verfahren wird gemäß einer Ausführungsform beim erfindungsgemäßen übergeordneten Fahrerassistenzsystem mindestens eine der folgenden Reaktionen als Schutzreflexreaktion erfasst: ein Niesen oder Niesanfall, ein Husten oder Hustenanfall, eine Augenschutzreaktion, eine Reflexbewegung. Gemäß weiteren Ausführungsformen erfolgt der Eingriff in die Fahrdynamik über ein Aktivieren eines Fahrerassistenzsystems, das dem erfindungsgemäßen übergeordneten Fahrerassistenzsystem zugeordnet ist und sozusagen ein untergeordnetes Fahrerassistenzsystem darstellt, da es vom übergeordneten Fahrerassistenzsystem aktiviert und wieder deaktiviert werden kann. In besonderen Ausführungsformen umfasst das Fahrerassistenzsystem mindestens eines der folgenden Systeme: einen Spurhalteassistenten, eine System zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung, einem Notbremsassistenten, ein autonomes Fahrsystem, ein System zur Warnblinkaktivierung, ein System zur Verkehrszeichenerkennung, ein System zur einer elektronischen Stabilitätskontrolle.Analogously to the method according to the invention, according to one embodiment, at least one of the following reactions is detected as a protective reflex reaction in the higher-ranking driver assistance system according to the invention: a sneezing or sneezing attack, a coughing or coughing fit, an eye protection reaction, a reflex movement. According to further embodiments, the intervention in the vehicle dynamics takes place via activation of a driver assistance system which is assigned to the higher-level driver assistance system according to the invention and, so to speak, represents a subordinate driver assistance system, since it can be activated and deactivated again by the higher-level driver assistance system. In particular embodiments, the driver assistance system includes at least one of the following systems: a lane departure warning system, an adaptive cruise control system, an emergency brake assistant, an autonomous driving system, a hazard warning activation system, a traffic sign recognition system, an electronic stability control system.
In einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, das ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem umfasst oder in dem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt wird.In a third aspect, the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, which comprises a driver assistance system according to the invention or in which a method according to the invention is carried out.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie den Beispielen, in denen, gegebenenfalls unter Bezug auf die Figuren, Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Objekte sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description of the figures and the examples in which, where appropriate, with reference to the figures, embodiments are described in detail. Described and / or illustrated features form the subject of the invention, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical objects are provided with the same reference numerals.
Dabei zeigen:Showing:
In
Beispiel 1:Example 1:
Ein Fahrer
Beispiel 2:Example 2:
Ein Fahrer
Beispiel 3:Example 3:
Der Fahrer aus Beispiel 1 fährt in seinem Kraftfahrzeug
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 1515
- Fahrerdriver
- 2020
- Übergeordnetes FahrerassistenzsystemSuperior driver assistance system
- 3030
- Sensormittelsensor means
- 3232
- akustischer Sensoracoustic sensor
- 3434
- Bewegungssensormotion sensor
- 3636
- optischer Sensoroptical sensor
- 3838
- BilderkennungsvorrichtungImage recognition device
- 4040
- Drucksensorpressure sensor
- 5050
- Analysemittelanalysis means
- 6060
- Steuerungsmittelcontrol means
- 7070
- FahrerassistenzsystemDriver assistance system
- 100100
- erster Verfahrensschrittfirst process step
- 200200
- zweiter Verfahrensschrittsecond process step
- 200200
- dritter Verfahrensschrittthird process step
Claims (10)
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