DE102011108282A1 - Numerical control for a multi-axis machine for machining a tilted working plane - Google Patents

Numerical control for a multi-axis machine for machining a tilted working plane Download PDF

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Abstract

Eine Mehrachsenmaschine, die über eine numerische Steuerung gesteuert wird, verwendet zumindest drei Linearachsen zum Steuern der Position eines Werkzeugs relativ zu einem Werkstück, welches an einem Tisch befestigt ist, und drei Rotationsachsen zum Steuern der Ausrichtung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück, um die Bearbeitung an einer geneigten Bearbeitungsebene des Werkstücks durchzuführen. Eine Drei-Rotationsachsen-Berechnungseinheit, die eine Analyseeinheit bildet, berechnet die jeweiligen Positionen der drei Rotationsachsen, sodass ein Werkzeug-Koordinatensystem, das an dem Werkzeug anliegt und sich bewegt, wenn sich das Werkzeug bewegt, parallel zu einem Merkmal-Koordinatensystem ist, welches ein für die geneigte Bearbeitungsebene des Werkstücks repräsentatives Koordinatensystem ist. Die drei Rotationsachsen werden zu den berechneten Positionen verfahren.A multi-axis machine controlled by numerical control uses at least three linear axes to control the position of a tool relative to a workpiece attached to a table, and three axes of rotation to control the orientation of the tool relative to the workpiece in order to perform the machining to be carried out on an inclined machining plane of the workpiece. A three-rotation-axis calculation unit, which forms an analysis unit, calculates the respective positions of the three rotation axes so that a tool coordinate system that is applied to the tool and moves when the tool moves is parallel to a feature coordinate system, which is a coordinate system representative of the inclined machining plane of the workpiece. The three axes of rotation are moved to the calculated positions.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Technisches Gebiet der ErfindungTechnical field of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft eine numerische Steuerung zum Steuern einer Mehrachsenmaschine mit zumindest drei Linearachsen und zumindest drei Rotationsachsen und insbesondere eine numerische Steuerung, die dazu eingerichtet ist, um ein Merkmal-Koordinatensystem an einer geneigten Bearbeitungsebene eines Werkstücks zu steuern, welches an einem Tisch zu bearbeiten ist, und um die Rotationsachsen zu steuern, sodass ein Werkzeug-Koordinatensystem an einem Werkzeug parallel zu dem Merkmal-Koordinatensystem ist.The present invention relates to a numerical controller for controlling a multi-axis machine having at least three linear axes and at least three axes of rotation, and more particularly to a numerical controller adapted to control a feature coordinate system on an inclined working plane of a workpiece to be worked on a table and to control the rotation axes so that a tool coordinate system on a tool is parallel to the feature coordinate system.

Beschreibung des zugehörigen Standes der TechnikDescription of the Related Art

Ein Verfahren zum Bearbeiten einer geneigten Bearbeitungsebene eines Werkstücks, welches für die Verwendung in einer Fünfachsenmaschine mit drei Linearachsen und zwei Rotationsachsen bestimmt ist, ist in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2005-305579 beschrieben. Fünfachsenmaschinen können grob in drei Bauarten klassifiziert werden: eine Werkzeugkopfrotationsbauart, eine Drehtischbauart und eine gemischte Bauart (in der sowohl ein Werkzeugkopf als auch ein Tisch drehbar sind).A method for machining a slanted working plane of a workpiece intended for use in a five-axis machine with three linear axes and two axes of rotation is disclosed in US Pat Japanese Patent Application Publication No. 2005-305579 described. Five-axis machines can be broadly classified into three types: a tool-head rotation type, a turntable type, and a mixed type (in which both a tool head and a table are rotatable).

Die vorliegende Erfindung ist auf eine Mehrachsenmaschine mit zumindest drei Linearachsen und zumindest drei Rotationsachsen anwendbar und nicht auf eine Fünfachsenmaschine. Die 1 bis 4 zeigen Beispiele der Mehrachsenmaschine, die durch eine numerische Steuerung der Erfindung gesteuert wird. Das in 2 gezeigte Beispiel ist eine gemischte Zweiachsentischbauart, in der ein Tisch um zwei Rotationsachsen gedreht wird und ein Werkzeugkopf um eine einzelne Achse gedreht wird. Das in 3 gezeigte Beispiel ist eine gemischte Zweiachsenwerkzeugkopfbauart, in der ein Werkzeugkopf um zwei Rotationsachsen gedreht wird und ein Tisch um eine einzelne Rotationsachse gedreht wird. Das in 4 gezeigte Beispiel zeigt eine Drehtischbauart, bei der ein Tisch um drei Rotationsachsen gedreht wird.The present invention is applicable to a multi-axis machine having at least three linear axes and at least three axes of rotation and not to a five-axis machine. The 1 to 4 show examples of the multi-axis machine controlled by a numerical control of the invention. This in 2 Example shown is a mixed biaxial table type in which a table is rotated about two axes of rotation and a tool head is rotated about a single axis. This in 3 Example shown is a mixed two-axis tool head type, in which a tool head is rotated about two axes of rotation and a table is rotated about a single axis of rotation. This in 4 Example shown shows a turntable type in which a table is rotated about three axes of rotation.

Die japanische Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2009-301232 , die der DE 10 2009 003 A1 entspricht, offenbart eine numerische Steuerung zur Werkzeugphasensteuerung, die in der Lage ist, eine Koordinatentransformation (Bearbeitungsbefehl der geneigten Bearbeitungsebene) für einen Werkzeugmittelpunkt-Steuerungsbefehl durchzuführen, mitsamt der Steuerung einer Werkzeugphase mit einer dritten Rotationsachse.The Japanese Patent Application Publication No. 2009-301232 , the the DE 10 2009 003 A1 discloses a numerical control for tool phase control capable of performing a coordinate transformation (machining operation of the inclined working plane) for a tool center control command, together with the control of a tool phase having a third rotation axis.

Ein Befehl für eine Bearbeitung mit einer geneigten Bearbeitungsebene an einem Werkstück bezeichnet man als einen ”geneigte Bearbeitungsebene-Bearbeitungsbefehl”, und ein Koordinatensystem für eine geneigte Bearbeitungsebene, das durch den geneigten Bearbeitungsebene-Bearbeitungsbefehl angesteuert wird, bezeichnet man als ein ”Merkmal-Koordinatensystem”.An inclined machining plane machining command on a workpiece is called a "tilted machining plane machining command", and a tilted machining plane commanding system controlled by the inclined machining plane machining command is called a "feature coordinate system". ,

Ein Koordinatensystem, das an einem Werkzeug liegt und sich zusammen mit dem Werkzeug bewegt, bezeichnet man als ”Werkzeug-Koordinatensystem”. Ein Werkzeug-Koordinatensystem ist eigens ein Koordinatensystem, das die Richtungen der Bewegung eines Werkzeugs entlang der X-, Y- und Z-Achsen darstellt, wenn sich die drei Rotationsachsen jeweils in ihrer Referenzposition befinden.A coordinate system located on a tool and moving together with the tool is called a "tool coordinate system". A tool coordinate system is specifically a coordinate system that represents the directions of movement of a tool along the X, Y and Z axes when the three axes of rotation are each in their reference position.

Wenn das Werkzeug entlang der Z-Achse ausgerichtet ist, wenn sich beispielsweise die Rotationsachsen seines Kopfes an den Referenzpositionen A = A0 und B = B0 in der Maschine aus 3 befinden, dann kann das Werkzeug-Koordinatensystem durch (Xt, Yt, Zt) aus 5 dargestellt werden, und es ändert sich, wenn sich die X-, Y und Z-Achsen und die A- und B-Achsen bewegen, wie in 6 dargestellt. Ein ”Maschinen-Koordinatensystem” ist ein Koordinatensystem, das zu der Maschine festgelegt ist. In der ohne Werkzeugkopfrotationsachse dargestellten Maschine aus 4, beispielsweise, gilt ferner ein Koordinatensystem, das durch (Xt, Yt, Zt) aus 7 dargestellt wird, als ”Werkzeug-Koordinatensystem”.If the tool is aligned along the Z axis, for example, if the axes of rotation of its head are at the reference positions A = A 0 and B = B 0 in the machine 3 can be, then the tool coordinate system by (Xt, Yt, Zt) off 5 and it changes as the X, Y and Z axes and the A and B axes move, as in FIG 6 shown. A "machine coordinate system" is a coordinate system that is set to the machine. In the machine without toolhead rotation axis 4 For example, a coordinate system valid by (Xt, Yt, Zt) also applies 7 represented as a "tool coordinate system".

In einigen Fällen der Bearbeitung mit einer geneigten Bearbeitungsebene, wie in den folgenden Fällen (1) und (2), ist es wichtig, die Parallelbeziehung zwischen dem Merkmal-Koordinatensystem und dein Werkzeug-Koordinatensystem beizubehalten.In some cases of machining with an inclined working plane, as in the following cases (1) and (2), it is important to keep the parallel relationship between the feature coordinate system and your tool coordinate system.

(1) Eine Bearbeitung in einem Fall, in dem es wichtig ist, die Beziehung zwischen dem Merkmal-Koordinatensystem und der Werkzeugphase aufrecht zu erhalten.(1) Processing in a case where it is important to maintain the relationship between the feature coordinate system and the tool phase.

Eine Technik für eine Fiber-Placement-Verarbeitung mittels einer Fiber-Placement-Maschine (Faserplatzierungsmaschine) ist in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2009-301232 beschrieben. Es ist notwendig, die Rollenausrichtung (Werkzeugphase) senkrecht zu der XY-Befehlsrichtung in einem Merkmal-Koordinatensystem an einer geneigten Bearbeitungsebene zu halten, und die Rollenausrichtung wird gesteuert, was durch eine dritte Rotationsachse erreichen wird. Wenn die Werkzeug- und Merkmal-Koordinatensysteme gemäß der vorliegenden Erfindung parallel ausgerichtet werden können, dann ist die spezielle Steuerung mit Hilfe der dritten Rotationsachse überflüssig, wie in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2009-301232 beschrieben ist. One technique for fiber placement processing by means of a fiber placement machine is in the Japanese Patent Application Publication No. 2009-301232 described. It is necessary to keep the roll alignment (tool phase) perpendicular to the XY command direction in a feature coordinate system at an inclined working plane, and the roll alignment will be controlled, which will be achieved by a third rotation axis. If the tool and feature coordinate systems according to the present invention can be aligned in parallel, then the special control by means of the third rotation axis is superfluous, as in FIG Japanese Patent Application Publication No. 2009-301232 is described.

Jedoch wird mit der vorliegenden Erfindung beabsichtigt, eine Werkzeugmaschine mit drei Rotationsachsen zum Steuern der Ausrichtung eines Werkzeugs relativ zu einem Werkstück bereitzustellen. Andererseits weist die Maschine, die in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2009-301232 beschrieben ist, zwei Rotationsachsen zum Steuern der Werkzeugausrichtung und die dritte Rotationsachsen zum Steuern der Rollenausrichtung (Werkzeugphase) auf. Somit ist die japanische Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2009-301232 eine wirkungsvolle Technik für die Maschine dieser Bauart.However, the present invention is intended to provide a machine tool having three axes of rotation for controlling the alignment of a tool relative to a workpiece. On the other hand, the machine used in the Japanese Patent Application Publication No. 2009-301232 described, two rotation axes for controlling the tool alignment and the third rotation axes for controlling the roller alignment (tool phase) on. Thus, the Japanese Patent Application Publication No. 2009-301232 an effective technique for the machine of this type.

(2) Eine Bearbeitung in einem Fall, ind em es vorzuziehen ist, die XY-Richtung des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu der XY-Richtung des Werkzeug-Koordinatensystems auszurichten.(2) Machining in a case where it is preferable to align the XY direction of the feature coordinate system in parallel with the XY direction of the tool coordinate system.

Bei der in 7 beispielhaft gezeigten Bearbeitung eines rechteckigen Pfads im Merkmal-Koordinatensystem (Xf, Yf) unter Verwendung einer Mehrachsenmaschine der Drehtischbauart aus 4, können die X- und Y-Achsen des Werkzeug-Koordinatensystems (Xf, Yf) (in diesem Beispiel identisch mit den X- und Y-Achsen des Maschinen-Koordinatensystems) gleichzeitig betrieben werden, um die Bearbeitung ohne die Veränderung der Lagebeziehung zwischen dem Werkstück und dem Werkzeug aus 7 durchzuführen.At the in 7 by way of example of machining a rectangular path in the feature coordinate system (Xf, Yf) using a turntable type multi-axis machine 4 , the X and Y axes of the tool coordinate system (Xf, Yf) (in this example, identical to the X and Y axes of the machine coordinate system) can be simultaneously operated to perform the machining without changing the positional relationship between the machine coordinate system Workpiece and the tool 7 perform.

Jedoch sollten während der Bearbeitung die (Xf, Yf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems vorzugsweise parallel zu den XY-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems ausgerichtet werden, wie in 8 dargestellt. Wenn die Bearbeitung mit der Lagebeziehung zwischen dem Werkstück und dem Werkzeug ausgeführt wird, wie in 7 dargestellt, dann werden in diesem Fall die X- und Y-Achsen gleichzeitig betrieben, sodass bei beiden ein Spiel auftritt, was eine etwas unstabile Bearbeitung zur Folge hat. Wenn während der Bearbeitung die (Xf, Yf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu den (Xt, Yt)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems ausgerichtet werden, wie in 8 dargestellt, dann erfährt nur die X-Achse ein Spiel und nur eine Achse wird angesteuert, sodass die Bearbeitung etwas stabilisiert ist und hochgenau wird. Obwohl dies ein sehr einfaches Beispiel ist, werden viele Programme für CAM in der Regel unter der Annahme erstellt, dass die (Xf, Yf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu den (Xt, Yt)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems sind. Somit sollten vorzugsweise während der Bearbeitung die (Xf, Yf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu den (Xt, Yt)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems ausgerichtet werden.However, during processing, the (Xf, Yf) directions of the feature coordinate system should preferably be aligned parallel to the XY directions of the tool coordinate system, as in FIG 8th shown. When the machining is performed with the positional relationship between the workpiece and the tool as in 7 In this case, the X and Y axes are operated at the same time, so that a play occurs in both, resulting in a somewhat unstable processing. If, during machining, the (Xf, Yf) directions of the feature coordinate system are aligned parallel to the (Xt, Yt) directions of the tool coordinate system, as in 8th then only the x-axis experiences a play and only one axis is controlled so that the machining is somewhat stabilized and becomes highly accurate. Although this is a very simple example, many programs for CAM are typically created on the assumption that the (Xf, Yf) directions of the feature coordinate system are parallel to the (Xt, Yt) directions of the tool coordinate system. Thus, preferably during processing, the (Xf, Yf) directions of the feature coordinate system should be aligned parallel to the (Xt, Yt) directions of the tool coordinate system.

In Anbetracht der Maschinenstruktur kann zudem der Hub jeder Achse irgendwann überschritten werden, sofern nicht die (Xf, Yf, Zf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu den (Xt, Yt, Zt)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems ausgerichtet sind. Im Fall einer Fünfachsenmaschine können die (Xf, Yf, Zf)-Richtungen gewöhnlich nicht parallel zu den (Xt, Yt, Zt)-Richtungen ausgerichtet werden aufgrund der Knappheit der Anzahl der Achsen. In diesem Zusammenhang ist die Erzeugung eines ”Drehwinkels um die Z-Achse” in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2005-305579 beschrieben. Da sich die (Xf, Yf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems relativ zu den (Xt, Yt)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems um diesen Winkel drehen, können diese Richtungen (Xf, Yf) und (Xt, Yt) nicht parallel zueinander ausgerichtet werden.In addition, given the machine structure, the stroke of each axis may eventually be exceeded unless the (Xf, Yf, Zf) directions of the feature coordinate system are aligned parallel to the (Xt, Yt, Zt) directions of the tool coordinate system. In the case of a five-axis machine, the (Xf, Yf, Zf) directions usually can not be aligned parallel to the (Xt, Yt, Zt) directions due to the shortage of the number of axes. In this context, the generation of a "rotation angle about the Z-axis" in the Japanese Patent Application Publication No. 2005-305579 described. Since the (Xf, Yf) directions of the feature coordinate system rotate by this angle relative to the (Xt, Yt) directions of the tool coordinate system, these directions (Xf, Yf) and (Xt, Yt) can not be parallel to each other be aligned.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Wie oben beschrieben besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine numerische Steuerung für eine Werkzeugmaschine bereitzustellen, die zumindest drei Linearachsen und zumindest drei Rotationsachsen zum Steuern der Ausrichtung eines Werkzeugs relativ zu einem Werkstück verwendet, wobei die (Xf, Yf, Zf)-Richtungen eines Merkmal-Koordinatensystems und die (Xt, Yt, Zt)-Richtungen eines Werkzeug-Koordinatensystems parallel ausgerichtet werden können, in Antwort auf jeglichen Merkmal-Koordinatensystembefehl.As described above, the object of the present invention is to provide a numerical control for a machine tool using at least three linear axes and at least three rotation axes for controlling the alignment of a tool relative to a workpiece, the (Xf, Yf, Zf) directions of a feature coordinate system and the (Xt, Yt, Zt) directions of a tool coordinate system can be aligned in parallel in response to any feature coordinate system command.

Eine numerische Steuerung gemäß der vorliegenden Erfindung steuert eine Mehrachsenmaschine, welche zumindest drei Linearachsen zum Steuern der Position eines Werkzeugs relativ zu einem Werkstück verwendet, welches an dem Tisch angebracht ist, und zumindest drei Rotationsachsen zum Steuern der Ausrichtung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück verwendet, um die Bearbeitung an der geneigten Bearbeitungsebene des Werkstücks durchzuführen. Diese numerische Steuerung umfasst: ein Merkmal-Koordinatensystem-Befehl-Analysemittel zum Analysieren eines Befehls eines Merkmal-Koordinatensystems, welches ein für die geneigte Bearbeitungsebene des Werkstücks repräsentatives Koordinatensystem ist, ein Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungbefehl-Analysemittel zum Analysieren eines Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungsbefehls, der ein Befehl zum Betreiben der drei Rotationsachsen ist, sodass ein Werkzeug-Koordinatensystem, welches an dem Werkzeug liegt und sich bewegt, wenn sich das Werkzeug bewegt, parallel zu dem Merkmal-Koordinatensystem ist, ein Drei-Rotationsachsen-Berechnungsmittel zum Berechnen der jeweiligen Positionen der drei Rotationsachsen, sodass das Werkzeug-Koordinatensystem parallel zu dem Merkmal-Koordinatensystem ist als Antwort auf den Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungsbefehl, und Mittel zum Antreiben der drei Rotationsachsen zu den Positionen, die von dem Drei-Rotationsachsen-Berechnungsmittel erhalten werden.A numerical controller according to the present invention controls a multi-axis machine having at least three linear axes for controlling the position of a tool relative to a workpiece used attached to the table and at least three axes of rotation used to control the orientation of the tool relative to the workpiece to perform the machining on the inclined working plane of the workpiece. This numerical control comprises: feature coordinate system command analyzing means for analyzing a command of a feature coordinate system which is a coordinate system representative of the inclined working plane of the work, tool coordinate system control command analyzing means for analyzing a tool coordinate system control command which is a command for operating the three rotation axes such that a tool coordinate system located on the tool and moving when the tool is moving is parallel to the feature coordinate system, a three rotation axis calculating means for calculating the respective one Positions of the three rotation axes so that the tool coordinate system is parallel to the feature coordinate system in response to the tool coordinate system control command, and means for driving the three rotation axes to the positions obtained by the three rotation axis calculating means ,

Die numerische Steuerung kann weiterhin ein Drei-Linearachsen-Berechnungsmittel umfassen zum Berechnen von Korrekturbewegungen der drei Linearachsen für jeden Interpolationszeitraum, derart, dass die Position des Werkzeugmittelpunkts beibehalten wird, auch wenn sich die drei Rotationsachsen zu von dem Drei-Rotationsachsen-Berechnungsmittel erhaltenen Positionen bewegen, in einem Tisch-Koordinatensystem, welches an dem Tisch anliegt und sich bewegt, wenn der Tisch sich bewegt, und Mittel zum Antreiben der drei Linearachsen durch die von dem Drei-Linearachsen-Berechnungsmittel erhaltenen Korrekturbewegungen.The numerical controller may further comprise three-axis axis calculating means for calculating correction movements of the three linear axes for each interpolation period such that the position of the tool center is maintained even if the three rotation axes move to positions obtained from the three-rotation axis calculating means in a table coordinate system which abuts against the table and moves as the table moves, and means for driving the three linear axes by the correction movements obtained by the three-axis axis calculating means.

Die Mehrachsenmaschine kann sein: eine Sechsachsenmaschine, die drei Rotationsachsen zum Drehen des Werkzeugkopfes verwendet, eine Sechsachsenmaschine, die zwei der drei Rotationsachsen zum Drehen eines Tisches und die verbleibende Rotationsachse zum Drehen des Werkzeugkopfs verwendet, eine Sechsachsenmaschine, die zwei der drei Rotationsachsen zum Drehen des Werkzeugkopfs und die verbleibende Rotationsachse zum Drehen des Tisches verwendet, oder eine Sechsachsenmaschine, die die drei Rotationsachsen zum Drehen des Tisches verwendet.The multi-axis machine may be: a six-axis machine using three axes of rotation to rotate the tool head, a six-axis machine using two of the three axes of rotation to rotate a table, and the remaining axis of rotation to rotate the tool head, a six-axis machine, two of the three axes of rotation to rotate the tool Tool head and the remaining axis of rotation used to rotate the table, or a six-axis machine that uses the three axes of rotation to rotate the table.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine numerische Steuerung für eine Werkzeugmaschine bereitgestellt werden, die zumindest drei Linearachsen und zumindest drei Rotationsachsen zum Steuern der Ausrichtung eines Werkzeugs verwendet, wobei die (Xf, Yf, Zf)-Richtungen eines Merkmal-Koordinatensystems und die (Xt, Yt, Zt)-Richtungen eines Werkzeug-Koordinatensystems parallel ausgerichtet werden können in Erwiderung auf jeglichen Merkmal-Koordinatensystembefehl.According to the present invention, a numerical control may be provided for a machine tool using at least three linear axes and at least three rotation axes for controlling the alignment of a tool, the (Xf, Yf, Zf) directions of a feature coordinate system and the (Xt, Yt, Zt) directions of a tool coordinate system can be aligned in parallel in response to any feature coordinate system command.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 ist eine Darstellung, in der ein Beispiel für eine Werkzeugkopfrotationsbauart dargestellt ist, in dem ein Werkzeugkopf um drei Rotationsachsen gedreht wird; 1 Fig. 12 is a diagram showing an example of a tool head rotation type in which a tool head is rotated around three rotation axes;

2 ist eine Darstellung, in der ein Beispiel für eine gemischte Zweiachsentischbauart veranschaulicht ist, in der ein Tisch durch zwei Rotationsachsen und ein Werkzeugkopf durch eine einzelne Achse gedreht wird; 2 Fig. 12 is a diagram illustrating an example of a mixed biaxial table type in which a table is rotated by two rotation axes and a tool head by a single axis;

3 ist eine Darstellung, die ein Beispiel einer gemischten Zweiachsenwerkzeugkopfbauart veranschaulicht, in der ein Werkzeugkopf durch zwei Rotationsachsen und ein Tisch durch eine einzelne Rotationsachse gedreht wird; 3 Fig. 4 is a diagram illustrating an example of a mixed two-axis tool head type in which a tool head is rotated by two axes of rotation and a table by a single axis of rotation;

4 ist eine Darstellung, in der ein Beispiel für eine Drehtischbauart dargestellt ist, in der ein Tisch durch drei Rotationsachsen gedreht wird; 4 Fig. 13 is an illustration showing an example of a turntable type in which a table is rotated by three rotation axes;

5 ist eine Darstellung, in der ein Werkzeug-Koordinatensystem in der gemischten Zweiachsenwerkzeugkopfbauart aus 3 veranschaulicht Wird; 5 Fig. 13 is a diagram in which a tool coordinate system in the mixed two-axis tool head type is made 3 is illustrated;

6 ist eine Darstellung, die veranschaulicht, wie sich das Werkzeug-Koordinatensystem ändert, wenn sich die X-, Y-, Z-, A- und B-Achsen bewegen; 6 Figure 12 is a diagram illustrating how the tool coordinate system changes as the X, Y, Z, A, and B axes move;

7 ist eine Darstellung, die einen Fall darstellt, bei dem ein rechteckiger Pfad in einem Merkmal-Koordinatensystem (Xf, Yf) mit einer Mehrachsenmaschine der Drehtischbauart aus 4 bearbeitet wird; 7 FIG. 12 is a diagram illustrating a case where a rectangular path in a feature coordinate system (Xf, Yf) with a rotary table type of multi-axis machine is executed 4 is processed;

8 ist eine Darstellung, die veranschaulicht, dass es wünschenswert ist, während der Bearbeitung die (Xf, Yf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu den (Xf, Yf)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems auszurichten; 8th Fig. 12 is a diagram illustrating that it is desirable to align the (Xf, Yf) directions of the feature coordinate system in parallel to the (Xf, Yf) directions of the tool coordinate system during machining;

9 ist eine Darstellung, die veranschaulicht, wie ein Maschinen-Koordinatensystem, das Tisch-Koordinatensystem und das Merkmal-Koordinatensystem miteinander zusammenhängen; 9 Fig. 13 is a diagram illustrating how a machine coordinate system, the table coordinate system, and the feature coordinate system are interrelated;

10 zeigt ein Beispiel für einen Programmbefehl mit einem Block zum Anweisen eines geneigten Bearbeitungsebene-Bearbeitungsbefehlsmodus; 10 FIG. 15 shows an example of a program command including a tilted machining plane machining command mode instructing block; FIG.

11 ist eine Darstellung, die Korrekturbewegungen veranschaulicht, welche durch eine Werkzeugkopfrotation erzeugt werden; 11 Fig. 13 is a diagram illustrating corrective movements generated by tool head rotation;

12 ist eine Darstellung, die Korrekturbewegungen veranschaulicht, welche durch eine Tischrotation erzeugt werden; 12 Fig. 12 is a diagram illustrating corrective movements generated by table rotation;

13 ist ein Funktionsblockdiagramm einer numerischen Steuerung gemäß der vorliegenden Erfindung; 13 Fig. 10 is a functional block diagram of a numerical controller according to the present invention;

14 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf in einer Merkmal-Koordinatensystem-Befehls-Analyseeinheit, Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungbefehl-Analyseeinheit und Drei-Rotationsachsen-Berechnungseiriheit veranschaulicht; 14 Fig. 10 is a flowchart illustrating the procedure in a feature coordinate system command analysis unit, tool coordinate system control command analysis unit, and three-rotation axis calculation unit;

15 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf in einer Drei-Linearachsen-Berechnungseinheit veranschaulicht; und 15 Fig. 10 is a flowchart illustrating the procedure in a three-axis axis calculation unit; and

16 ist ein Blockdiagramm einer numerischen Steuerung für eine Mehrachsenmaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, die eine geneigte Bearbeitungsebene bearbeitet. 16 Fig. 10 is a block diagram of a numerical controller for a multi-axis machine according to an embodiment of the present invention, which operates on an inclined working plane.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

A-, B- und C-Achsen werden als drei Rotationsachsen verwendet und sind in dieser Reihenfolge in der Reihenfolge vom Werkzeug zum Tisch in einer Maschinenkonfiguration angeordnet. Wenn der Tisch eine Mehrzahl von Rotationsachsen aufweist, dann kreuzen sie sich untereinander. Wenn ein Werkzeugkopf eine Mehrzahl von Rotationsachsen aufweist, dann kreuzen sich diese Rotationsachsen untereinander und kreuzen ebenfalls die Mittelachse des Werkzeugs. In diesem Fall befindet sich der Ursprung eines Werkzeug-Koordinatensystems an der Position des Schnittpunkts zwischen diesen Rotationsachsen. Wenn der Werkzeugkopf eine einzelne Rotationsachse aufweist, dann befindet sich der Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems an der Position des Schnittpunkts zwischen der Rotationsachse und der Mittelachse des Werkzeugs. Wenn der Werkzeugkopf keine Rotationsachse aufweist, dann befindet sich der Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems an der Position des Schnittpunkts zwischen der Mittelachse des Werkzeugs und einer Stirnseite des Werkzeugkopfs. Wenn der Tisch eine Vielzahl von Rotationsachsen aufweist, dann befindet sich der Ursprung (P0) des Tisch-Koordinatensystems an der Position des Schnittpunkts zwischen den Tischrotationsachsen. Wenn der Tisch eine einzelne Rotationsachse aufweist, dann befindet sich der Ursprung (P0) an einer geeigneten Position an der Drehachse. Somit bezeichnet man ein Koordinatensystem, das sich bewegt, wenn sich der Tisch bewegt, als ein ”Tisch-Koordinatensystem”. Wenn der Tisch keine Rotationsachsen aufweist (Werkzeugkopfrotationsbauart), dann befindet sich der Ursprung des Tisch-Koordinatensystems an einer Position mit einem Abstand P0 von dem Ursprung eines Maschinen-Koordinatensystems.A, B and C axes are used as three axes of rotation and are arranged in that order in order from the tool to the table in a machine configuration. If the table has a plurality of axes of rotation, then they intersect. If a tool head has a plurality of axes of rotation, then these axes of rotation intersect each other and also cross the central axis of the tool. In this case, the origin of a tool coordinate system is at the position of the intersection between these rotation axes. If the tool head has a single axis of rotation, then the origin of the tool coordinate system is at the location of the intersection between the axis of rotation and the center axis of the tool. If the tool head has no axis of rotation, then the origin of the tool coordinate system is at the position of the intersection between the center axis of the tool and an end face of the tool head. If the table has a plurality of rotation axes, then the origin (P0) of the table coordinate system is at the position of the intersection between the table rotation axes. If the table has a single axis of rotation, then the origin (P0) is at a suitable position on the axis of rotation. Thus, a coordinate system that moves as the table moves is referred to as a "table coordinate system." If the table has no rotation axes (tool head rotation type), then the origin of the table coordinate system is at a position with a distance P 0 from the origin of a machine coordinate system.

Eine Referenzposition basierend auf den A-, B-, und C-Achsen ist eine Position, an der A = 0, B = 0 und C = 0 (Grad) ist, und in diesem Zustand wird angenommen, dass die Tisch- und Werkzeug-Koordinatensysteme parallel zu dem Maschinen-Koordinatensystem sind. Wenn ferner in dieser Situation ein Merkmal-Koordinatensystem als (Xf, Yf, Zf) definiert ist, wird angenommen, dass ein Xf-Richtungs-Einheitsvektor im Tisch-Koordinatensystem i(ix, iy, iz)T ist. Ebenfalls wird angenommen, dass ein Zf-Richtungs-Einheitsvektor in dem Tisch-Koordinatensystem k(kx, ky, kz)T ist (siehe 9). Da T eine Transposition darstellt, wird es nicht speziell beschriftet sofern offensichtlich.A reference position based on the A, B, and C axes is a position where A = 0, B = 0, and C = 0 (degrees), and in this state, it is assumed that the table and tool Coordinate systems are parallel to the machine coordinate system. Further, in this situation, when a feature coordinate system is defined as (Xf, Yf, Zf), it is assumed that an Xf-direction unit vector in the table coordinate system i (ix, iy, iz) is T. It is also assumed that an IF direction unit vector in the table coordinate system k (kx, ky, kz) is T (see FIG 9 ). Since T represents a transposition, it is not specially labeled unless obvious.

Die vorangehend beschriebenen japanischen Patentanmeldungen mit den Veröffentlichungsnummern 2005-305579 und 2009-301232 beschreiben Verfahren zum Anweisen eines Merkmal-Koordinatensystems. Eines dieser Verfahren verwendet einen Tangentialvektor (in Xf-Richtung) und einen Normalenvektor (in Zf-Richtung) zum Anweisen des Systems. Das andere Verfahren verwendet den Euler-Winkel für denselben Zweck. Es gibt verschiedene andere Befehlsverfahren, die Roll-Nick-Gier-Winkel, einen Projektionswinkel, Dreipunktpositionsdaten oder eine Werkzeugausrichtung verwenden. In diesem Fall ist eine Position, in der A = 0, B = 0 und C = 0 (Grad) ist, als Referenzposition eingestellt, jedoch wenn eine andere Position als Referenzposition eingestellt werden soll, dann wird die Lage einer Position, in der ”A = 0, B = 0 und C = 0 (Grad)” ist, durch die vorangehend genannte andere Position ersetzt.The previously described Japanese Patent Application Publication Nos. 2005-305579 and 2009-301232 describe methods for instructing a feature coordinate system. One of these methods uses a tangent vector (in the Xf direction) and a normal vector (in Zf direction). Direction) for instructing the system. The other method uses the Euler angle for the same purpose. There are several other command methods that use roll pitch yaw angles, a projection angle, three-point position data, or tool alignment. In this case, a position where A = 0, B = 0, and C = 0 (degrees) is set as the reference position, but when a position other than the reference position is to be set, the position of a position where " A = 0, B = 0 and C = 0 (degrees) "is replaced by the above-mentioned other position.

Nachfolgend befindet sich eine Beschreibung eines Befehlsprogramms.Below is a description of a command program.

Das Befehlsprogramm ist ein in 10 veranschaulichter Befehl. G 68.2 ist ein G-Code zum Anweisen eines Bearbeitungsbefehlsmodus einer geneigten Bearbeitungsebene. Die Ursprungsposition (Pf aus 9) des Merkmal-Koordinatensystems wird durch X_Y_Z_ eines G 68.2 Blocks auf das Tisch-Koordinatensystem angewiesen und der Neigungswinkel des Merkmal-Koordinatensystems wird durch I_J_K_ angewiesen. Auf diese Weise wird das Merkmal-Koordinatensystem (Xf, Xf, Zf) angewiesen.The command program is a in 10 illustrated command. G 68.2 is a G code for instructing a machining command mode of a tilted machining plane. The original position (Pf out 9 ) of the feature coordinate system is instructed by X_Y_Z_ of a G 68.2 block on the table coordinate system and the tilt angle of the feature coordinate system is instructed by I_J_K_. In this way, the feature coordinate system (Xf, Xf, Zf) is instructed.

Der G 68.2 Block ist ein Merkmal-Koordinatensystembefehl, der durch die Merkmal-Koordinatensystem-Befehl-Analyseeinheit analysiert wird. Der Neigungswinkel kann durch verschiedene Verfahren angewiesen werden, die den Euler-Winkel, die Roll-Nick-Gier-Winkel etc. verwenden. G 53.1 ist ein Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungsbefehl zum Betätigen der Rotationsachsen, sodass die (Xf, Yf, Zf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu den (Xt, Yt, Zt)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems sind. Dieser Block wird von einer Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungbefehl-Analyseeinheit analysiert.The G 68.2 block is a feature coordinate system command that is analyzed by the feature coordinate system command analysis unit. The tilt angle can be instructed by various methods that use the Euler angle, roll pitch yaw angles, etc. G 53.1 is a tool coordinate system control command for operating the rotation axes so that the (Xf, Yf, Zf) directions of the feature coordinate system are parallel to the (Xt, Yt, Zt) directions of the tool coordinate system. This block is analyzed by a tool coordinate system control command analysis unit.

G 69 ist ein Befehl zum Löschen des geneigten Bearbeitungsebene-Befehlsmodus. Während dieses Befehls können normallineare- und kreisbogenförmige Interpolationen auf das Merkmal-Koordinatensystem befehligt werden und der X_Y_Z_Befehl zeigt seine maßgebliche Bearbeitungsbefehlsposition an.G 69 is a command for deleting the tilted machining plane command mode. During this command, normal-linear and circular-arc interpolations to the feature coordinate system can be commanded and the X_Y_Z_ command indicates its authoritative machining command position.

Nachfolgend befindet sich eine Beschreibung von Berechnungsverfahren.Below is a description of calculation methods.

(1) Berechnungsverfahren für Rotationsachsen(1) Calculation method for rotation axes

Wenn die jeweiligen Positionen der drei Rotationsachsen berechnet werden, sodass das Werkzeug-Koordinatensystem parallel zu dem Merkmal-Koordinatensystem ausgerichtet ist, dann werden At, Bt und Ct erhalten durch Lösen der folgenden Gleichungen (1) in Verbindung mit (ix, iy, iz), (kx, ky, kz), At, Bt und Ct. Dies ist eine Berechnung in einer Dreirotationsachsenberechnungseinheit (siehe 13 und 14).When the respective positions of the three rotation axes are calculated so that the tool coordinate system is aligned in parallel to the feature coordinate system, then At, Bt and Ct are obtained by solving the following equations (1) in conjunction with (ix, iy, iz) , (kx, ky, kz), At, Bt and Ct. This is a calculation in a three-rotation axis calculation unit (see 13 and 14 ).

Wenn Rat, Rbt und Rct miteinander multipliziert werden, dann werden die A-, B- und C-Achsen als Rotationsachsen um jeweils At, Bt und Ct gedreht, sodass eine Rotationstransformation von dem Werkzeug-Koordinatensystem zu dem Tisch-Koordinatensystem durchgeführt wird. Somit ist das Lösen der Gleichungen (1) gleichbedeutend mit dem Erhalt der jeweiligen Positionen At, Bt und Ct der A-, B- und C-Rotationsachsen, derart, dass die X-Richtung (1, 0, 0) und Z-Richtung (0, 0, 1) des Tisch-Koordinatensystems jeweils die Xf-Richtung (ix, iy, iz) und Zf-Richtung (kx, ky, kz) des Merkmal-Koordinatensystems werden, angewiesen auf das Tisch-Koordinatensystem durch die Rotationstransformation vom Werkzeug-Koordinatensystem zum Tisch-Koordinatensystem, was erreicht wird, wenn die A-, B- und C-Rotationsachsen gedreht werden.When Rat, Rbt and Rct are multiplied together, the A, B and C axes are rotated as rotation axes around At, Bt and Ct, respectively, so that a rotation transformation from the tool coordinate system to the table coordinate system is performed. Thus, solving Equations (1) is equivalent to obtaining the respective positions At, Bt, and Ct of the A, B, and C rotation axes, such that the X direction (1,0,0) and Z direction (0, 0, 1) of the table coordinate system respectively become the Xf direction (ix, iy, iz) and Zf direction (kx, ky, kz) of the feature coordinate system, instructed on the table coordinate system by the rotation transformation of Tool coordinate system to table coordinate system, which is achieved when the A, B and C rotation axes are rotated.

Figure 00100001
Figure 00100001

Diese kann gemäß der nachfolgenden Gleichungen (2) gelöst werden. Dieses Lösungsverfahren ist lediglich beispielhaft und kann durch ein anderes ersetzt werden. Bt = –arcsin(iz) Ct = arcsin(iy/cosBt) At = arccos(kz/cosBt) (2) This can be solved according to the following equations (2). This solution method is merely exemplary and may be replaced by another. Bt = -arcsin (iz) Ct = arcsin (iy / cosBt) At = arccos (kz / cosBt) (2)

Mehrere Befehle zum Bewegen der A-, B- und C-Rotationsachsen zu den erhaltenen Positionen At, Bt und Ct werden erzeugt und die A-, B- und C-Achsen werden als Antwort auf diese Befehle bewegt, wobei das Werkzeug-Koordinatensystem parallel zu dem Merkmal-Koordinatensystem ausgerichtet werden kann.Several commands for moving the A, B and C rotation axes to the obtained positions At, Bt and Ct are generated and the A, B and C axes are moved in response to these commands with the tool coordinate system in parallel can be aligned to the feature coordinate system.

(2) Berechnungsverfahren für Linearachsen zum Halten eines Werkzeugmittelpunkts(2) Calculation method for linear axes for holding a tool center point

Wenn die drei Rotationsachsen zu den Positionen bewegt werden, die oben erhalten werden, dann dreht sich der Werkzeugkopf oder der Tisch. Wenn die drei Linearachsen sich nicht bewegen, wenn dies erfolgt, dann bewegt sich der Werkzeugmittelpunkt im Tisch-Koordinatensystem. Wenn der Werkzeugmittelpunkt durch einen Rotationsachsentätigkeit bewegt wird, dann kann er möglicherweise das Werkstück oder Ähnliches berühren, von dem in einigen Fällen nicht erwartet wird, dass es sich bewegt. In diesen Fällen führen auch die drei Linearachsen Korrekturbewegungen aus, derart, dass der Werkzeugmittelpunkt in dem Tisch-Koordinatensystem gehalten wird, wenn die drei Rotationsachsen betätigt werden.When the three rotation axes are moved to the positions obtained above, the tool head or the table rotates. If the three linear axes do not move when this happens, then the tool center point moves in the table coordinate system. If the tool center point is moved by a rotation axis action, then it may possibly touch the workpiece or the like, which in some cases is not expected to move. In these cases, the three linear axes also carry out correction movements such that the tool center point is held in the table coordinate system when the three rotation axes are operated.

G 53.6 wird als Programmbefehl anstelle des in 10 gezeigten G 53.1 aufgeführt. Der G 53.6 ist auch ein Befehl, der die Rotationsachsen betätigt, sodass die (Xf, Yf, Zf)-Richtungen des Merkmal-Koordinatensystems parallel zu den (Xt, Yt, Zt)-Richtungen des Werkzeug-Koordinatensystems sind und der die drei Linearachsen ebenfalls zum Ausführen von Korrekturbewegungen veranlasst, derart, dass die Werkzeugmittelpunktposition im Tisch-Koordinatensystem beibehalten wird. Dies ist ebenfalls ein Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungsbefehl.G 53.6 is used as a program command instead of in 10 listed G 53.1. The G 53.6 is also a command that operates the rotation axes so that the (Xf, Yf, Zf) directions of the feature coordinate system are parallel to the (Xt, Yt, Zt) directions of the tool coordinate system and that of the three linear axes also causes corrective movements to be performed such that the tool center point position is maintained in the table coordinate system. This is also a tool coordinate system control command.

Nachfolgend befindet sich eine Beschreibung eines Verfahrens zum Berechnen von Korrekturbewegungen der drei Linearachsen.The following is a description of a method for calculating correction movements of the three linear axes.

(2-1) Korrekturbewegungen erzeugt durch eine Werkzeugkopfrotation(2-1) Correction movements generated by a tool head rotation

Korrekturbewegungen Cmh (Cmhx, Cmhy, Cmhz) der drei Linearachsen, welche erzeugt werden, wenn sich der Werkzeugkopf dreht, werden gemäß der folgenden Gleichung (3) berechnet. Diese Berechnung wird für jeden Interpolationszeitraum durchgeführt. In diesem Fall werden die Korrekturbewegungen Cmh der drei Linearachsen berechnet, die in den Interpolationszeiträumen t1 und t2 erzeugt werden. Dies sind Bewegungen, die durch Invertierbewegungen des Werkzeugmittelpunkts erhalten werden, die erzeugt werden, wenn sich der Werkzeugkopf dreht, wie in 11 dargestellt.Correction movements Cmh (Cmhx, Cmhy, Cmhz) of the three linear axes which are generated when the tool head rotates are calculated according to the following equation (3). This calculation is performed for each interpolation period. In this case, the correction movements Cmh of the three linear axes which are generated in the interpolation periods t1 and t2 are calculated. These are movements obtained by inversing motions of the tool center, which are generated when the tool head rotates, as in FIG 11 shown.

Figure 00110001
Figure 00110001

T0 ist ein Werkzeuglängenkompensationsvektor (Referenz-Werkzeuglängenkompensationsvektor) an der Referenzposition A = 0, B = 0 und C = 0. TI1 ist ein Werkzeuglängenkompensationsvektor an der Rotationsachsenposition A = A1, B = B1 und C = C1 im Interpolationszeitraum t1 und der durch Rh1 × T0(TI1 = Rh1 × T0) bestimmt ist. TI2 ist ein Werkzeuglängenkompensationsvektor an der Rotationsachsenposition, an der A = A2, B = B2 und C = C2 ist, im Interpolationszeitraum t2 und der durch Rh2 × T0 (Tl2 = Rh2 × T0) bestimmt ist. Rhα ist das Produkt der Matrizen basierend auf den Rotationsachsenpositionen in den Interpolationszeiträumen tα (α = 1, 2) für die Rotationsachsen im Zusammenhang mit der Werkzeugkopfrotation, aus Rcα, Rbα und Raα (α = 1, 2). Somit ist in dem Beispiel der 1 Rhα = Rcα × Rbα × Raα. In dem Beispiel der 2 ist Rhα = Raα. In dem Beispiel der 3 ist Rhα = Rbα × Raα. In dem Beispiel der 4 ist Rhα eine Einheitsmatrix. Rcα, Rbα und Raα (α = 1, 2) werden wie folgt bestimmt:

Figure 00120001
T0 is a tool length compensation vector (reference tool length compensation vector) at the reference position A = 0, B = 0 and C = 0. TI1 is a tool length compensation vector at the rotational axis position A = A1, B = B1 and C = C1 in the interpolation period t1 and by Rh1 × T0 (TI1 = Rh1 × T0) is determined. TI2 is a tool length compensation vector at the rotational axis position where A = A2, B = B2 and C = C2, in the interpolation period t2 and determined by Rh2 × T0 (Tl2 = Rh2 × T0). Rhα is the product of the matrices based on the rotational axis positions in the interpolation periods tα (α = 1, 2) for the axes of rotation associated with the tool head rotation, from Rcα, Rbα and Raα (α = 1, 2). Thus, in the example of 1 Rhα = Rcα × Rbα × Raα. In the example of 2 is Rhα = Raα. In the example of 3 is Rhα = Rbα × Raα. In the example of 4 Rhα is a unit matrix. Rcα, Rbα and Raα (α = 1, 2) are determined as follows:
Figure 00120001

(2-2) Korrekturbewegungen erzeugt durch die Tischrotation(2-2) Correction movements generated by table rotation

Korrekturbewegungen Cmt (Cmtx, Cmty, Cmtz) der drei Linearachsen, die erzeugt werden, wenn sich der Tisch dreht, werden gemäß der nachfolgenden Gleichung (5) berechnet. Diese Berechnung wird für jeden Interpolationszeitraum durchgeführt. In diesem Fall werden die Korrekturbewegungen Cmt der drei Linearachsen berechnet, die in den Interpolationszeiträumen t1 und t2 erzeugt werden. Dieses sind Bewegungen, die den Werkzeugmittelpunkt dazu veranlassen, der Tischrotation zu folgen, um die Relativpositionen des Tisches zu dem Werkzeugmittelpunkt beizubehalten, wie in 12 dargestellt.Correction Movements Cmt (Cmtx, Cmty, Cmz) of the three linear axes generated when the table rotates are calculated according to equation (5) below. This calculation is performed for each interpolation period. In this case, the correction movements Cmt of the three linear axes which are generated in the interpolation periods t1 and t2 are calculated. These are movements that cause the tool center to follow the table rotation to maintain the relative positions of the table to the tool center, as in FIG 12 shown.

Figure 00120002
Figure 00120002

Rtα ist ein Produkt der Matrizen basierend auf den Rotationsachsenpositionen Aα, Bα und Cα(α = 1, 2) in den Interpolationsreiträumen tα (α = 1, 2) für die Rotationsachsen im Zusammenhang mit der Tischrotation, aus Rcα, Rbα und Raα (α = 1, 2). Somit ist in dem in 1 gezeigten Beispiel Rcα eine Einheitsmatrix. In dem in 2 gezeigten Beispiel ist Rtα = Rcα × Rbα. In dem in 3 gezeigten Beispiel ist Rtα = Rcα. In dem in 4 gezeigten Beispiel ist Rtα = Rcα × Rbα × Raα. Rtα–1 ist eine invertierte Matrix basierend auf diesen Matrizen. Rcα, Rbα und Raα (α = 1, 2) sind in der Gleichung (4) beschrieben.Rtα is a product of the matrices based on the rotational axis positions Aα, Bα and Cα (α = 1, 2) in the interpolation spacings tα (α = 1, 2) for the axes of rotation in connection with the table rotation, of Rcα, Rbα and Raα (α = 1, 2). Thus, in the in 1 example shown Rcα a unit matrix. In the in 2 shown example Rtα = Rcα × Rbα. In the in 3 shown example Rtα = Rcα. In the in 4 Rtα = Rcα × Rbα × Raα. Rtα -1 is an inverted matrix based on these matrices. Rcα, Rbα and Raα (α = 1, 2) are described in the equation (4).

Tp ist ein Werkzeugmittelpunkstvektor (Vektor an dem Tisch-Koordinatensystem ausgerichtet von dem Tisch-Koordinatensystem (Ursprung des Tisch-Koordinatensystems) zum Werkzeugmittelpunkt), der auf den G 53.6 Befehl reagiert und der gemäß der Gleichung (6) berechnet wird.Tp is a tool center point vector (vector on the table coordinate system oriented from the table coordinate system (origin of the table coordinate system) to the tool center point), which responds to the G 53.6 command and which is calculated according to the equation (6).

Tl ist ein Werkzeuglängenkompensationsvektor in dem Maschinen-Koordinatensystem reagierend auf den G 53.6 Befehl, Pm ist eine X-, Y- oder Z-Achsenposition in dem Maschinen-Koordinatensystem reagierend auf den G 53.6 Befehl und P0 ist der Ursprung des Tisch-Koordinatensystems in dem Maschinen-Koordinatensystem.T1 is a tool length compensation vector in the machine coordinate system responsive to the G53.6 command, Pm is an X, Y or Z axis position in the machine coordinate system responsive to the G53.6 command and P0 is the origin of the table coordinate system in FIG machine coordinate system.

Rhc ist das Produkt der Matrizen basierend auf den Rotationsachsenpositionen im Zusammenhang mit der Werkzeugkopfrotation reagierend auf den G 53.6 Befehl. Wenn die A-, B- und C-Achsenpositionen folglich jeweils Ac, Bc und Cc sind, reagierend auf den G 53.6 Befehl, dann ergibt sich Rhc = Rcc × Rbc × Rac aus dem Beispiel der 1. In dem Beispiel der 2 ist Rhc = Rhc. In dem Beispiel der 3 ist Rhc = Rbc × Rac. In dem Beispiel der 4 ist Rhc eine Einheitsmatrix. Ebenso ist Rtc das Produkt der Matrizen basierend auf den Rotationsachsenpositionen im Zusammenhang mit der Tischrotation reagierend auf den G 53.6 Befehl. Somit ist Rtc aus dem Beispiel der 1 eine Einheitsmatrix. In dem Beispiel der 2 ist Rtc Rcc × Rbc. In dem Beispiel der 3 ist Rtc = Rcc. In dem Beispiel der 4 ist Rtc = Rcc × Rbc × Rac. Tp = Rtc·(Pm – Tl – PO) Tl = Rhc·TO (6) Rhc is the product of the matrices based on the rotational axis positions associated with the tool head rotation in response to the G 53.6 command. Consequently, if the A, B and C axis positions are respectively Ac, Bc and Cc, responsive to the G 53.6 command, then Rhc = Rcc × Rbc × Rac results from the example of FIG 1 , In the example of 2 Rhc is Rhc. In the example of 3 is Rhc = Rbc × Rac. In the example of 4 Rhc is a unit matrix. Similarly, Rtc is the product of the matrices based on the rotational axis positions associated with table rotation responsive to the G 53.6 command. Thus, Rtc is from the example of 1 a unit matrix. In the example of 2 Rtc is Rcc × Rbc. In the example of 3 Rtc = Rcc. In the example of 4 Rtc = Rcc × Rbc × Rac. Tp = Rtc * (Pm-Tl-PO) Tl = Rhc * TO (6)

Rac, Rbc und Rcc, wie jene aus der Gleichung (4), sind wie folgt bestimmt:

Figure 00130001
Rac, Rbc and Rcc, such as those from equation (4), are determined as follows:
Figure 00130001

12 zeigt ein Diagramm, welches eine Mehrachsenmaschine darstellt, in der ein Werkzeugkopf und ein Tisch ihre entsprechenden Rotationsachsen haben. Der Werkzeugkopf und der Tisch haben jeweils eine einzelne Rotationsachse. Obwohl sich die entsprechenden Mitten dieser zwei Rotationsachsen als parallel zueinander in dieser Diagrammdarstellung zeigen, sind sie so in einer vereinfachten Darstellung gezeigt. Gewöhnlich sind ein Werkzeugkopf und ein Tisch angeordnet, sodass ihre jeweiligen Rotationsmittelachsen nicht parallel zueinander sind und jeder weist zwischen null und drei Rotationsachsen auf, wie in den 1 bis 4 dargestellt. Zur Vereinfachung der Darstellung sind jedoch eine Rotationsachse des Werkzeugkopfs und eine Rotationsachse des Tisches, von denen die Rotationsmittelachsen senkrecht zu der Zeichenebene sind, einheitlich und konzeptionell dargestellt. 12 shows a diagram illustrating a multi-axis machine in which a tool head and a table have their respective axes of rotation. The tool head and the table each have a single axis of rotation. Although the corresponding centers of these two axes of rotation are shown as parallel to each other in this diagram, they are shown in a simplified representation. Usually, a tool head and a table are arranged so that their respective rotation center axes are not parallel to each other, and each has between zero and three rotation axes, as in FIGS 1 to 4 shown. However, for ease of illustration, a rotational axis of the tool head and an axis of rotation of the table, of which the rotational center axes are perpendicular to the plane of the drawing, are illustrated uniformly and conceptually.

(2-3) Ganzheitliche Korrekturbewegungen(2-3) Holistic correction movements

Korrekturbewegungen, die durch Werkzeugkopfrotation und Tischrotation erzeugt werden, sind gemäß der Gleichung (8) ganzheitliche Korrekturbewegungen. Sie sind Korrekturbewegungen Cmc (Cmcx, Cmcy, Cmcz) der drei Linearachsen, die die Werkzeugmittelpunktposition aufrechterhalten basierend auf einer Berechnung durch eine Drei-Linearachsen-Berechnungseinheit. Die drei Linearachsen werden durch die Korrekturbewegungen verschoben für jeden Interpolationszeitraum mit t1 für den vorangehenden Interpolationszeitraum und t2 für den gegenwärtigen Interpolationszeitraum. Cmc = Cmh + Cmt (8) Correction movements generated by tool head rotation and table rotation are holistic correction movements according to equation (8). They are correction movements Cmc (Cmcx, Cmcy, Cmcz) of the three linear axes that maintain the tool center point position based on a calculation by a three-axis axis calculation unit. The three linear axes are shifted by the correction movements for each interpolation period with t1 for the previous interpolation period and t2 for the current interpolation period. Cmc = Cmh + Cmt (8)

In Allgemeinen ist eine numerische Steuerung zum Steuern einer Werkzeugmaschine eingerichtet, um ein Befehlsprogramm 81 durch eine Analyseeinheit 82 zu analysieren und durch eine Interpolationseinheit 83 zu interpolieren und um die Servos bzw. Servoeinrichtungen 90x, 90y, 90z, 90a, 90b und 90c für die einzelnen Achsen anzutreiben. Gemäß der vorliegenden Erfindung gehören zu der Analyseeinheit 82 die Merkmal-Koordinatensystem-Befehl-Analyseeinheit 84, die Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungbefehl-Analyseeinheit 85 und die Drei-Rotationsachsen-Berechnungseinheit 86. Andererseits gehört die Drei-Linearachsen-Berechnungseinheit 87 zu der Interpolationseinheit 83 (siehe 13).In general, a numerical controller for controlling a machine tool is set up to execute a command program 81 through an analysis unit 82 to analyze and through an interpolation unit 83 to interpolate and to the servos or servos 90x . 90y . 90z . 90a . 90b and 90c to drive for the individual axes. According to the present invention belong to the analysis unit 82 the feature coordinate system command analysis unit 84 , the tool coordinate system control command analysis unit 85 and the three-rotation axis calculation unit 86 , On the other hand, the three-axis axis calculation unit belongs 87 to the interpolation unit 83 (please refer 13 ).

14 zeigt ein Flussdiagramm, das die Abläufe in der Merkmal-Koordinatensystem-Befehl-Analyseeinheit 84, der Werkzeug-Koordinaten-Steuerungbefehl-Analyseeinheit 85 und der Drei-Rotationsachsen-Berechnungseinheit 86 zeigt. Wie in diesem Flussdiagramm dargestellt, wird der Ablauf der Merkmal-Koordinatensystem-Befehl-Analyseeinheit 84 im Schritt SA 100 durchgeführt und der Ablauf der Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungbefehl-Analyseeinheit 85 und der Drei-Rotationsachsen-Berechnungseinheit 86 wird im Schritt SA 101 durchgeführt. In dem Schritt SA 100 wird der Merkmal-Koordinatensystem-Befehl analysiert, um die Xf-Richtung (ix, iy, iz) und die Zf-Richtung (kx, ky, kz) des Merkmal-Koordinatensystems (Xf, Yf, Zf) zu erhalten. In dem Schritt SA 101 wird der Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungsbefehl analysiert, um die Positionen At, Bt und Ct von den vorangehend beschriebenen Gleichungen (1) und (2) zu erhalten und die Bewegungsbefehle werden zum Verschieben der A-, B- und C-Achsen zu den Positionen At, Bt und Ct erzeugt. 14 FIG. 12 is a flow chart showing the procedures in the feature coordinate system command analysis unit. FIG 84 , the tool coordinate control command analysis unit 85 and the three-rotation axis calculation unit 86 shows. As shown in this flowchart, the flow of the feature coordinate system command analysis unit becomes 84 in step SA 100 and the flow of the tool coordinate system control command analysis unit 85 and the three-rotation axis calculation unit 86 becomes in step SA 101 carried out. In the step SA 100 For example, the feature coordinate system command is analyzed to obtain the Xf direction (ix, iy, iz) and the Zf direction (kx, ky, kz) of the feature coordinate system (Xf, Yf, Zf). In the step SA 101 For example, the tool coordinate system control command is analyzed to obtain the positions At, Bt, and Ct from the above-described equations (1) and (2), and the movement commands are to shift the A, B, and C axes to the positions At, Bt and Ct generated.

15 zeigt die Drei-Linearachsen-Berechnungseinheit 87. Bei T0 aus Gleichung (3) und Tp und Tl aus Gleichung (6) wird angenommen, dass sie separat erhalten wurden. Bei den A-, B- und C-Achsenpositionen A1, B1 und C1 aus dem vorangehenden Interpolationszeitraum t1 wird angenommen, dass sie separat erhalten wurden durch, zum Beispiel, die Speicherung der Positionen der einzelnen Achsen aus dem vorangehenden Interpolationszeitraum. 15 shows the three-axis axis calculation unit 87 , T0 from equation (3) and Tp and Tl from equation (6) are assumed to have been obtained separately. The A, B and C axis positions A1, B1 and C1 from the preceding interpolation period t1 are assumed to have been obtained separately by, for example, storing the positions of the individual axes from the previous interpolation period.

Die A-, B- und C-Achsenpositionen A2, B2 und C2 aus dem gegenwärtigen Interpolationszeitraum t2 werden im Schritt SB 100 erhalten. Gemäß der vorangehenden Gleichung (3) werden die Korrekturbewegungen Cmh der drei Linearachsen im Schritt SB 101 berechnet, die durch die Werkzeugkopfrotation erzeugt werden. Gemäß der vorangehenden Gleichung (5) werden die Korrekturbewegungen Cmt der drei Linearachsen im Schritt SB 102 berechnet, die durch die Tischrotation erzeugt werden. Gemäß der vorangehenden Gleichung (8) werden die ganzheitlichen Korrekturbewegungen Cmc der drei Linearachsen im Schritt SB 103 berechnet und als Bewegungen der drei Linearachsen definiert.The A, B, and C axis positions A2, B2, and C2 from the current interpolation period t2 become in step SB 100 receive. According to the above equation (3), the correction movements Cmh of the three linear axes in step SB 101 calculated by the tool head rotation. According to the above equation (5), the correction movements Cmt of the three linear axes in step SB 102 calculated by the table rotation. According to the above equation (8), the integral corrective movements Cmc of the three linear axes become the step SB 103 calculated and defined as movements of the three linear axes.

16 zeigt ein Blockdiagramm einer numerischen Steuerung für Mehrachsenmaschinen gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, die eine geneigte Bearbeitungsebene bearbeitet. Diese numerische Steuerung für eine Mehrachsenmaschine 100 kann die Abläufe der Flussdiagramme der 14 und 15 ausführen und damit die Bearbeitung einer geneigten Bearbeitungsebene eines Werkstücks. 16 FIG. 10 is a block diagram of a numerical controller for multi-axis machines according to an embodiment of the present invention, which operates on an inclined working plane. This numerical control for a multi-axis machine 100 can the flows of the flowcharts of the 14 and 15 and thus the machining of an inclined working plane of a workpiece.

Die CPU 11 ist ein Prozessor zum allgemeinen Steuern der numerischen Steuerung. Die CPU 11 liest ein Systemprogramm über einen Bus 20 ein, welches in einem ROM 12 gespeichert ist, und steuert die gesamte numerische Steuerung 100 in Abhängigkeit des gelesenen Systemprogramms. Temporäre Berechnungsdaten und Anzeigedaten und verschiedene Daten, die über eine LCD/MDI Einheit 70 von einem Bediener eingegeben werden, werden in einem RAM 13 gespeichert.The CPU 11 is a processor for generally controlling the numerical control. The CPU 11 reads a system program over a bus 20 one which is in a ROM 12 is stored, and controls the entire numerical control 100 depending on the read system program. Temporary calculation data and display data and various data via an LCD / MDI unit 70 entered by an operator are stored in a RAM 13 saved.

Ein SRAM Speicher 14 ist als ein nichtflüchtiger Speicher ausgebildet, der batteriegestützt (nicht dargestellt) ist und einen Speicherzustand aufrechterhalten kann, auch wenn die numerische Steuerung 100 ausgestaltet ist. Ein über eine Schnittstelle 15 eingelesenes Bearbeitungsprogramm, ein über die LCD/MDI Einheit 70 eingegebenes Bearbeitungsprogramm, etc. sind in dem SRAM Speicher 14 gespeichert. Die Bearbeitungsprogramme, mit denen eine geneigte Bearbeitungsebene durch die numerische Steuerung für eine Mehrachsenmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung bearbeitet wird, können durch die Schnittstelle 15 oder die LCD/MDI Einheit 70 eingegeben werden und in den SRAM Speicher 14 geladen werden.An SRAM memory 14 is designed as a non-volatile memory, which is battery-backed (not shown) and can maintain a memory state, even if the numerical control 100 is designed. One via an interface 15 read-in machining program, via the LCD / MDI unit 70 input machining program, etc. are in the SRAM memory 14 saved. The machining programs that manipulate an inclined working plane by the numerical control for a multi-axis machine according to the present invention may be performed by the interface 15 or the LCD / MDI unit 70 be entered and into the SRAM memory 14 getting charged.

Weiterhin werden unterschiedliche Systemprogramme zum Durchführen einer Bearbeitung im Bearbeitungsmodus, die für die Erstellung und Bearbeitung der Bearbeitungsprogramme notwendig sind, und zum Durchführen einer Bearbeitung für automatische Operationen, in einen ROM 12 vorgeladen. Programme für die Bearbeitung der geneigten Bearbeitungsebene gemäß der vorliegenden Erfindung werden ebenfalls in einen ROM 12 geladen.Furthermore, various system programs for performing machining-mode processing necessary for the creation and editing of the machining programs and performing automatic-machining processing are set in a ROM 12 summoned. Programs for machining the inclined working plane according to the present invention are also incorporated in a ROM 12 loaded.

Die Schnittstelle 15 ermöglicht die Verbindung zwischen der numerischen Steuerung 100 und einem Peripheriegerät 72, wie zum Beispiel einem Adapter. Die Bearbeitungsprogramme, unterschiedliche Parameter etc. werden von der Seite des Peripheriegeräts 72 eingelesen. Weiterhin können die Bearbeitungsprogramme, die in der numerischen Steuerung 100 editiert werden, in einem externen Speichersystem über das Peripheriegerät 72 gespeichert werden.the interface 15 allows the connection between the numerical control 100 and a peripheral device 72 such as an adapter. The editing programs, different parameters, etc. are from the side of the peripheral device 72 read. Furthermore, the machining programs used in the numerical control 100 be edited in an external storage system via the peripheral device 72 get saved.

Die PMC (programmierbare Maschinensteuerung) 16 gibt über eine Eingangs-Ausgangseinheit 17 Signale an ein Zusatzgerät (zum Beispiel an einen Werkzeugwechsler) der Werkzeugmaschine aus und steuert diese mit einem Sequenzprogramm, das in der numerischen Steuerung 100 gespeichert ist. Bei dem Empfang der Signalen von verschiedenen Schaltern an dem Bedienfeld, das an dem Hauptteil der Werkzeugmaschine vorliegt, führt die PMC 16 zudem eine erforderliche Signalverarbeitung durch und liefert dann die Signale an die CPU 11.The PMC (programmable machine control) 16 There is an input-output unit 17 Signals to an accessory (for example, to a tool changer) of the machine tool and controls them with a sequence program that in the numerical control 100 is stored. Upon receiving the signals from various switches on the control panel located on the main body of the machine tool, the PMC performs 16 In addition, a required signal processing and then delivers the signals to the CPU 11 ,

Die LCD/MDI Einheit 70 ist eine manuelle Dateneingabevorrichtung mit einer Anzeige und einer Tastatur. Eine Schnittstelle 18 erhält Befehle und Daten von der Tastatur der LCD/MDI Einheit 70 und übermittelt diese an die CPU 11. Eine Schnittstelle 19 ist mit einem Bedienfeld 71 verbunden, das einen manuellen Taktgeber aufweist.The LCD / MDI unit 70 is a manual data entry device with a display and a keyboard. An interface 18 receives commands and data from the keyboard of the LCD / MDI unit 70 and transmits them to the CPU 11 , An interface 19 is with a control panel 71 connected, which has a manual clock.

Servosteuereinheiten 30 bis 35 für die einzelnen Achsen erhalten die Bewegungsbefehle für die einzelnen Achsen von der CPU 11 und geben die Befehle an die jeweiligen Servoverstärker 40 bis 45 aus. Beim Erhalten dieser Befehle betätigen die Servoverstärker 40 bis 45 die Servomotoren 50 bis 55 für jede einzelne Achse. Die Servomotoren 50 bis 55 enthalten einzeln Positionssensoren (nicht dargestellt). Feedbacksignale der Positionssensoren werden an die Servosteuereinheit 30 bis 35 zurückgeleitet. Basierend auf diesen Feedbacksignalen führen die Servosteuereinheiten 30 bis 35 für die einzelnen Achsen eine Rückkopplungsregelung der Position und Geschwindigkeit durch.Servo control units 30 to 35 For the individual axes, the motion commands for the individual axes are obtained from the CPU 11 and give the commands to the respective servo amplifiers 40 to 45 out. When receiving these commands, the servo amplifiers operate 40 to 45 the servomotors 50 to 55 for each one Axis. The servomotors 50 to 55 contain individually position sensors (not shown). Feedback signals from the position sensors are sent to the servo control unit 30 to 35 returned. Based on these feedback signals, the servo control units lead 30 to 35 for the individual axes, a feedback control of the position and speed through.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (3)

Numerische Steuerung zum Steuern einer Mehrachsenmaschine, die zumindest drei Linearachsen zum Steuern der Position eines Werkzeugs relativ zu einem Werkstück verwendet, welches an einem Tisch angebracht ist, und zumindest drei Rotationsachsen zum Steuern der Ausrichtung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück verwendet, um eine Bearbeitung an einer geneigten Bearbeitungsebene des Werkstücks auszuführen, wobei die numerische Steuerung umfasst: ein Merkmal-Koordinatensystem-Befehl-Analysemittel zum Analysieren eines Befehls eines Merkmal-Koordinatensystems, das ein für die geneigte Bearbeitungsebene des Werkstücks repräsentatives Koordinatensystem ist; ein Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungbefehl-Analysemittel zum Analysieren eines Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungsbefehls, welcher ein Befehl zum Ansteuern der drei Rotationsachsen ist, sodass ein Werkzeug-Koordinatensystem, welches an dem Werkzeug liegt und sich bewegt, wenn sich das Werkzeug bewegt, parallel zu dem Merkmal-Koordinatensystem ist; ein Drei-Rotationsachsen-Berechnungsmittel zum Berechnen der jeweiligen Positionen der drei Rotationsachsen, sodass das Werkzeug-Koordinatensystem parallel zu dem Merkmal-Koordinatensystem ist als Reaktion auf den Werkzeug-Koordinatensystem-Steuerungsbefehl; und Mittel zum Antreiben der drei Rotationsachsen zu den Positionen, die von dem Drei-Rotationsachsen-Bearbeitungsmittel erhalten wurden.A numerical controller for controlling a multi-axis machine using at least three linear axes for controlling the position of a tool relative to a workpiece attached to a table, and at least three axes of rotation for controlling the orientation of the tool relative to the workpiece, for machining an inclined working plane of the workpiece, wherein the numerical control comprises: feature coordinate system command analyzing means for analyzing a command of a feature coordinate system which is a coordinate system representative of the inclined working plane of the workpiece; tool coordinate system control command analysis means for analyzing a tool coordinate system control command which is a command for driving the three rotation axes such that a tool coordinate system, which is located on the tool and moves as the tool moves, parallel to the feature coordinate system; a three-rotation axis calculating means for calculating the respective positions of the three rotation axes so that the tool coordinate system is parallel to the feature coordinate system in response to the tool coordinate system control command; and Means for driving the three rotation axes to the positions obtained by the three-rotation-axis machining means. Numerische Steuerung nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: ein Drei-Linearachsen-Berechnungsmittel zum Berechnen von Korrekturbewegungen der drei Linearachsen für jeden Interpolationszeitraum, derart, dass die Position des Mittelpunkts des Werkzeugs selbst dann aufrechterhalten wird, wenn die drei Rotationsachsen zu den Positionen bewegt werden, die von dem Drei-Rotationsachsen-Berechnungsmittel erhalten wurden, in einem Tisch-Koordinatensystem, welches an dem Tisch liegt und sich bewegt, wenn sich der Tisch bewegt, und Mittel zum Antreiben der drei Linearachsen durch die Korrekturbewegungen, die von dem Drei-Linearachsen-Berechnungsmittel erhalten wurden.The numerical controller of claim 1, further comprising: a three-axis axis calculating means for calculating correction movements of the three linear axes for each interpolation period such that the position of the center of the tool is maintained even when the three rotation axes are moved to the positions obtained from the three-rotation axis calculating means were, in a table-coordinate system, which is at the table and moves when the table is moving, and Means for driving the three linear axes by the correction movements obtained by the three-axis axis calculating means. Numerische Steuerung nach Anspruch 1, wobei die Mehrachsenmaschine eine Sechsachsenmaschine ist, die die drei Rotationsachsen zum Drehen eines Werkzeugkopfs verwendet, eine Sechsachsenmaschine ist, die zwei der drei Rotationsachsen zum Drehen eines Tisches und die eine verbleibende Rotationsachse zum Drehen des Werkzeugkopfs verwendet, eine Sechsachsenmaschine ist, die zwei der drei Rotationsachsen zum Drehen des Werkzeugkopfs und die eine verbleibende Rotationsachse zum Drehen des Tisches verwendet, oder eine Sechsachsenmaschine ist, die die drei Rotationsachsen zum Drehen des Tisches verwendet.The numerical controller according to claim 1, wherein the multi-axis machine is a six-axis machine using the three rotation axes for rotating a tool head, a six-axis machine using two of the three rotation axes for rotating a table and the one remaining rotation axis for rotating the tool head is a six-axis machine that uses two of the three rotation axes to rotate the tool head and the one remaining rotation axis to rotate the table, or a six-axis machine that uses the three rotation axes to rotate the table.
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