DE102011106821A1

DE102011106821A1 - Vehicle operating method, involves automatically folding side mirrors, and automatically performing engagement with steering function of vehicle is for passing through frames that are formed by object

Info

Publication number: DE102011106821A1
Application number: DE201110106821
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Moll Günter
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-07-07
Filing date: 2011-07-07
Publication date: 2011-12-22

Abstract

The method involves detecting a vehicle environment by an environment sensor system, and supplying detected signals to a control unit (6) for finding a vehicle environment object (7). A drive-through width in a traveled roadway section (2) is determined by the detected signals with respect to maximum vehicle width. Side mirrors (1.1, 1.2) are automatically folded, and are located on a vehicle side of the detected object. An engagement with a steering function of a vehicle (1) is automatically performed for passing through frames (3) that are formed by the object. An independent claim is also included for a device for operating a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges mit automatisch ein- und ausklappbaren Seitenspiegeln und einer Umfeldsensorik, mittels welcher ein Fahrzeugumfeld erfasst wird und erfasste Signale einer Steuereinheit zugeführt werden und zumindest ein sich in der Fahrzeugumgebung befindendes Objekt erfasst wird.The invention relates to a method and a device for operating a vehicle with automatically folding and unfolding side mirrors and environment sensors, by means of which a vehicle environment is detected and detected signals are supplied to a control unit and at least one located in the vehicle environment object is detected.

Aus der JP 2010-187161 A ist ein Kamerasystem für ein Fahrzeug bekannt, wobei das Kamerasystem eine Stereofunktion aufweist und ein Fahrzeugumfeld erfassbar ist. Das Kamerasystem weist eine an einer rechten Fahrzeugseite angeordnete Kamera und eine an einer linken Fahrzeugseite angeordnete Kamera auf. Dabei ist jeweils eine seitlich am Fahrzeug angeordnete Kamera in oder an einem Seitenspiegel des Fahrzeuges angeordnet. Ein Aufnahmebereich dieser Kameras ändert sich in Abhängigkeit einer Drehbewegung eines rechten und eines linken Seitenspiegels des Fahrzeuges. Darüber hinaus weist das Kamerasystem eine Frontkamera und eine Heckkamera auf, wobei ein Erfassungsbereich der Frontkamera vor das Fahrzeug und ein Erfassungsbereich der Heckkamera hinter das Fahrzeug gerichtet ist. Weiterhin ist eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Darstellung des Fahrzeuges in der Vogelsperspektive vorgesehen, wobei hierzu Bilddaten der Frontkamera, der Heckkamera, der rechts am Fahrzeug angeordneten Kamera sowie der links am Fahrzeug angeordneten Kamera verwendet werden. Ferner ist eine Recheneinheit vorgesehen, mittels welcher ein Abstand des Fahrzeuges zu einem Hindernis, welches sich vor dem Fahrzeug befindet, ermittelbar ist. Dabei wird der Abstand zu dem Hindernis mittels einer bekannten räumlichen Anordnung der seitlich am Fahrzeug angeordneten Kameras zueinander ermittelt.From the JP 2010-187161 A a camera system for a vehicle is known, wherein the camera system has a stereo function and a vehicle environment can be detected. The camera system has a camera arranged on a right side of the vehicle and a camera arranged on a left side of the vehicle. In each case, a camera arranged laterally on the vehicle is arranged in or on a side mirror of the vehicle. A shooting range of these cameras changes depending on a rotational movement of right and left side mirrors of the vehicle. In addition, the camera system has a front camera and a rear camera, wherein a detection range of the front camera in front of the vehicle and a detection range of the rear camera is directed behind the vehicle. Furthermore, a device for generating a representation of the vehicle in the bird's eye perspective is provided, for which purpose image data of the front camera, the rear camera, the camera arranged on the right of the vehicle and the camera arranged on the left of the vehicle are used. Furthermore, a computing unit is provided, by means of which a distance of the vehicle to an obstacle, which is located in front of the vehicle, can be determined. In this case, the distance to the obstacle is determined by means of a known spatial arrangement of the cameras arranged laterally on the vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide an improved method and an improved device for operating a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved with respect to the method by the in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 5.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit automatisch ein- und ausklappbaren Seitenspiegeln und einer Umfeldsensorik, mittels welcher ein Fahrzeugumfeld erfasst wird, werden erfasste Signale einer Steuereinheit zugeführt, wobei zumindest ein sich in der Fahrzeugumgebung befindendes Objekt erfasst wird. Erfindungsgemäß wird mittels der erfassten Signale eine Durchfahrbreite eines zu durchfahrenden Fahrbahnabschnitts in Bezug zu einer maximalen Fahrzeugbreite ermittelt und mindestens bei einem sich seitlich im zu durchfahrenden Fahrbahnabschnitt befindenden Objekt wird der Seitenspiegel automatisch eingeklappt, welcher sich auf einer Fahrzeugseite des erfassten Objektes befindet und/oder es wird ein Eingriff in eine Lenkfunktion des Fahrzeuges zum Passieren einer durch das mindestens eine Objekt gebildeten Engestelle automatisch durchgeführt.In a method for operating a vehicle with automatically folding-in and folding side mirrors and an environment sensor system, by means of which a vehicle environment is detected, detected signals are supplied to a control unit, wherein at least one object located in the vehicle environment is detected. According to the invention, a passage width of a road section to be traveled in relation to a maximum vehicle width is determined by means of the detected signals, and the side mirror, which is located on a vehicle side of the detected object and / or it is automatically folded at least at an object located laterally in the roadway section to be traveled an intervention in a steering function of the vehicle for passing through an Engestelle formed by the at least one object is performed automatically.

Mittels des Verfahrens ist in besonders vorteilhafter Weise zumindest eine Gefahr vermindert, bei Begegnungsverkehr in engen Straßen mit dem rechten Seitenspiegel ein am Straßenrand parkendes Fahrzeug zu streifen und/oder mit dem linken Seitenspiegel an einen linken Seitenspiegel eines entgegen kommenden Fahrzeuges anzuschlagen.By means of the method is reduced in a particularly advantageous manner, at least one risk to touch in street traffic in narrow streets with the right side mirror parked on the roadside vehicle and / or strike with the left side mirror to a left side mirror of an approaching vehicle.

Durch das automatische Einklappen des Seitenspiegels oder der Seitenspiegel können Sachschäden reduziert werden, wodurch beispielsweise ein Aufwand zum Erwerb eines Ersatzspiegels oder zur Reparatur des Seitenspiegels entfallen kann.The automatic collapse of the side mirror or side mirrors property damage can be reduced, which, for example, an effort to purchase a spare mirror or repair the side mirror can be omitted.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug auf einem Fahrbahnabschnitt mit einer Engstelle. 1 schematically a vehicle on a roadway section with a bottleneck.

In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1 auf einem Fahrbahnabschnitt 2 mit einer Engstelle 3 in einer Draufsicht dargestellt.In the only figure is a vehicle 1 on a carriageway section 2 with a bottleneck 3 shown in a plan view.

Das Fahrzeug 1 verfügt über eine Umfeldsensorik, mittels welcher eine Fahrzeugumgebung erfassbar ist.The vehicle 1 has an environment sensor system by means of which a vehicle environment can be detected.

Die Umfeldsensorik verfügt über eine Anzahl von im oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten, wobei eine Bilderfassungseinheit 4, 5 in Form einer Kamera in jeweils einem Seitenspiegel 1.1, 1.2 des Fahrzeuges 1 angeordnet ist.The environment sensor has a number of in or on the vehicle 1 arranged detection units, wherein an image detection unit 4 . 5 in the form of a camera in each case a side mirror 1.1 . 1.2 of the vehicle 1 is arranged.

Vorzugsweise sind die Bilderfassungseinheiten 4, 5 in die Seitenspiegel 1.1, 1.2 integriert, wobei ein Erfassungsbereich 4.1, 5.1 der jeweiligen Bilderfassungseinheit 4, 5 vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist. Hierzu sind die Bilderfassungseinheiten 4, 5 an der jeweiligen Rückseite des Seitenspiegels 1.1, 1.2 angeordnet.Preferably, the image capture units 4 . 5 in the side mirrors 1.1 . 1.2 integrated, with a detection area 4.1 . 5.1 the respective image acquisition unit 4 . 5 in front of the vehicle 1 is directed. These are the image capture units 4 . 5 at the respective back of the side mirror 1.1 . 1.2 arranged.

In einer weiteren möglichen Ausführungsform sind die Bilderfassungseinheiten 4, 5 in einem nicht dargestellten Spiegelfuß des jeweiligen Seitenspiegels 1.1, 1.2 angeordnet, wobei die Erfassungsbereiche 4.1, 5.1 im Betrieb des Fahrzeuges 1 vor dasselbe gerichtet sind.In another possible embodiment, the image capture units are 4 . 5 in a mirror, not shown, of the respective side mirror 1.1 . 1.2 arranged, the detection areas 4.1 . 5.1 during operation of the vehicle 1 are directed in front of the same.

Alternativ zur Anordnung von Bilderfassungseinheiten 4, 5 können auch andere Erfassungseinheiten, beispielsweise radar- und/oder ultraschallbasierte Erfassungseinheiten verwendet werden.Alternatively to the arrangement of image acquisition units 4 . 5 It is also possible to use other detection units, for example radar and / or ultrasound-based detection units.

Die Bilderfassungseinheiten 4, 5 der Umfeldsensorik sind mit einer Steuereinheit 6 verbunden, die mittels der Bilderfassungseinheiten 4, 5 erfasste Signale, d. h. aufgenommene Bilddaten, verarbeitet und auswertet. Dabei sind sich in dem jeweiligen Erfassungsbereich 4.1, 5.1 der Bilderfassungseinheiten 4, 5 befindende Objekte 7 erfassbar.The image capture units 4 . 5 the environment sensors are with a control unit 6 connected by means of the image acquisition units 4 . 5 recorded signals, ie recorded image data, processed and evaluated. Here are in the respective coverage 4.1 . 5.1 the image capture units 4 . 5 located objects 7 detectable.

Beide Seitenspiegel 1.1, 1.2 sind jeweils mittels eines nicht näher dargestellten Verstellmechanismus ein- und ausklappbar, wobei die Seitenspiegel 1.1, 1.2 im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 weitestgehend senkrecht zur jeweiligen Fahrzeugseite angeordnet sind.Both side mirrors 1.1 . 1.2 are each by means of an adjusting mechanism not shown on and folded out, the side mirrors 1.1 . 1.2 while driving the vehicle 1 are arranged largely perpendicular to the respective vehicle side.

Wird beispielsweise ein Motor des Fahrzeuges 1 abgestellt, werden die Seitenspiegel 1.1, 1.2 automatisch eingeklappt, d. h. die Seitenspiegel 1.1, 1.2 schwenken automatisch in Richtung der Fahrzeugseite, so dass die Seitenspiegel 1.1, 1.2 im Wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtet sind.For example, an engine of the vehicle 1 turned off, the side mirrors 1.1 . 1.2 automatically folded, ie the side mirrors 1.1 . 1.2 automatically swivel towards the side of the vehicle, leaving the side mirrors 1.1 . 1.2 are aligned substantially in the vehicle longitudinal direction.

Wird das Fahrzeug 1 gestartet, klappen die Seitenspiegel 1.1, 1.2 automatisch aus, d. h. die Seitenspiegel 1.1, 1.2 schwenken in eine durch einen Fahrer des Fahrzeuges 1 eingestellte Position, so dass ein seitlicher Bereich hinsichtlich des Fahrzeuges 1 einsehbar ist.Will the vehicle 1 started, flip the side mirrors 1.1 . 1.2 automatically, ie the side mirrors 1.1 . 1.2 Panning in through a driver of the vehicle 1 set position, leaving a lateral area with respect to the vehicle 1 is visible.

Dabei ist der Verstellmechanismus eines Seitenspiegels 1.1, 1.2 mit der Steuereinheit 6 verbunden.Here is the adjustment of a side mirror 1.1 . 1.2 with the control unit 6 connected.

Weiterhin verfügt das Fahrzeug 1 über ein Fahrerassistenzsystem 8 zur Fahrdynamikregelung, mittels welchem in Abhängigkeit von erfassten Fahrzeugparametern ein automatischer Eingriff in Brems-, Lenk- und/oder Antriebsstrangfunktionen des Fahrzeuges 1 durchgeführt wird.Furthermore, the vehicle has 1 via a driver assistance system 8th for driving dynamics control, by means of which, depending on detected vehicle parameters, an automatic intervention in braking, steering and / or powertrain functions of the vehicle 1 is carried out.

Das Fahrzeug 1 befindet sich auf dem Fahrbahnabschnitt 2, auf welchem sich ein Objekt 7 in Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 befindet. Dabei steht das Objekt 7 seitlich am rechten Fahrbahnrand 2.1, wodurch die Engstelle 3 auf dem Fahrbahnabschnitt 2 gebildet ist.The vehicle 1 is located on the carriageway section 2 on which an object 7 in the direction of travel of the vehicle 1 located. Here is the object 7 laterally on the right side of the road 2.1 , causing the bottleneck 3 on the carriageway section 2 is formed.

Das Objekt 7 wird wenigstens mittels der im rechten Seitenspiegel 1.2 angeordneten Bilderfassungseinheit 5 erfasst, wobei gleichzeitig eine Durchfahrbreite, d. h. eine Breite zwischen dem Objekt und einem linken Fahrbahnrand 2.2, also der Engstelle 3 ermittelt wird. Hierzu werden erfasste Signale in Form der aufgenommenen Bilddaten der Bilderfassungseinheit 5 der Steuereinheit 6 zugeführt. Zusätzlich wird bevorzugt ein Abstand des Fahrzeuges 1 zu dem erfassten Objekt 7 fortlaufend ermittelt.The object 7 is at least by means of the right side mirror 1.2 arranged image acquisition unit 5 detected, at the same time a passage width, ie a width between the object and a left edge of the road 2.2 So the bottleneck 3 is determined. For this purpose, detected signals are in the form of the recorded image data of the image acquisition unit 5 the control unit 6 fed. In addition, a distance of the vehicle is preferred 1 to the detected object 7 continuously determined.

Eine maximale Fahrzeugbreite, welche sich von einer äußeren Kante des linken Seitenspiegels 1.1 zu einer äußeren Kante des rechten Seitenspiegels 1.2 erstreckt, ist vorzugsweise in der Steuereinheit 6 hinterlegt.A maximum vehicle width, which extends from an outer edge of the left side mirror 1.1 to an outer edge of the right side mirror 1.2 extends, is preferably in the control unit 6 deposited.

Alternativ oder zusätzlich kann die maximale Fahrzeugbreite, die abhängig von einer momentanen Stellung der Seitenspiegel 1.1, 1.2 im ausgeklappten Zustand ist, mittels Auswertung erfasster Signale in der Steuereinheit 6 ermittelt werden.Alternatively or additionally, the maximum vehicle width, depending on a current position of the side mirrors 1.1 . 1.2 in the unfolded state, by means of evaluation of detected signals in the control unit 6 be determined.

Anhand eines Vergleichs zwischen der ermittelten Durchfahrbreite und der maximalen Fahrzeugbreite kann ermittelt, werden, ob das Fahrzeug 1 bei Passieren der Engstelle 3 mit seinem rechten Seitenspiegel 1.2 mit dem Objekt 7 kollidiert.Based on a comparison between the determined passage width and the maximum vehicle width can be determined, whether the vehicle 1 when passing the bottleneck 3 with his right side mirror 1.2 with the object 7 collided.

Wird anhand des Vergleichs ermittelt, dass das Fahrzeug 1 mit seinem rechten Seitenspiegel 1.2 mit dem Objekt 7 kollidiert, wird mittels der Steuereinheit 6 ein Steuersignal erzeugt, welches dem Verstellmechanismus des rechten Seitenspiegels 1.2 zugeführt wird.Is determined based on the comparison that the vehicle 1 with his right side mirror 1.2 with the object 7 collides, by means of the control unit 6 generates a control signal which the adjustment mechanism of the right side mirror 1.2 is supplied.

Dadurch, dass der Abstand des Fahrzeuges 1 zu dem Objekt 7 fortlaufend ermittelt wird, kann bestimmt werden, wann das Fahrzeug 1 die durch das Objekt 7 gebildete Engstelle 3 passiert.Because of the distance of the vehicle 1 to the object 7 is continuously determined, it can be determined when the vehicle 1 the through the object 7 formed bottleneck 3 happens.

Weist das Fahrzeug 1 einen von einer Annäherungsgeschwindigkeit abhängigen vorgebbaren Abstand zu dem Objekt 7 auf, wird der Verstellmechanismus aktiviert, so dass der rechte Seitenspiegel 1.2 des Fahrzeuges 1 rechtzeitig eingeklappt wird, also in Richtung eines Scheibenbereiches der rechten Fahrzeugseite geschwenkt wird.Indicates the vehicle 1 a predeterminable distance from the object depending on an approaching speed 7 on, the adjustment mechanism is activated so that the right side mirror 1.2 of the vehicle 1 is folded in time, that is pivoted in the direction of a disc area of the right side of the vehicle.

Handelt es sich bei dem mittels der Bilderfassungseinheit 4, 5 oder den Bilderfassungseinheiten 4, 5 erfassten Objekt 7 um ein stehendes Objekt, so entspricht die Annäherungsgeschwindigkeit an das Objekt 7 der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1, wobei die Fahrgeschwindigkeit im Fahrzeug 1 selbst erfasst wird.Is it the case with the image acquisition unit 4 . 5 or the image capture units 4 . 5 detected object 7 around a stationary object, the approach speed to the object corresponds 7 the driving speed of the vehicle 1 , where the driving speed in the vehicle 1 itself is detected.

Handelt es sich um ein sich bewegendes Objekt 7, dann wird die Annäherungsgeschwindigkeit mittels der Summe oder der Differenz der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 und einer Objektgeschwindigkeit ermittelt. Ob die Summe oder die Differenz gebildet wird, ist dabei abhängig von einer Bewegungsrichtung des Objektes 7. Die Fahrgeschwindigkeit liegt vor, wobei die Objektgeschwindigkeit aus aufgenommenen Bilddaten der Bilderfassungseinheiten 4, 5, welche vorzugsweise Tiefeninformationen enthalten, ermittelt werden kann.Is it a moving object? 7 , then the approach speed by means of the sum or the difference of the driving speed of the vehicle 1 and an object speed. Whether the sum or the difference is formed depends on a direction of movement of the object 7 , The vehicle speed is present, wherein the object speed from recorded image data of the image acquisition units 4 . 5 , which preferably contain depth information, can be determined.

Mit anderen Worten wird ein Einklappen des rechten Seitenspiegels 1.2 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel bei hoher Annäherungsgeschwindigkeit zeitlich früher eingeleitet als bei einer vergleichsweise geringen Annäherungsgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 an das Objekt 7. Dadurch ist der rechte Seitenspiegel 1.2 eingeklappt, wenn das Fahrzeug 1 die Engstelle 3 passiert.In other words, folding the right side mirror 1.2 according to the present embodiment at a high approach speed initiated earlier in time than at a comparatively low approach speed of the vehicle 1 to the object 7 , This is the right side mirror 1.2 collapsed when the vehicle 1 the bottleneck 3 happens.

Weist das Fahrzeug eine vergleichsweise geringe Annäherungsgeschwindigkeit an das Objekt 7 auf, beispielsweise aufgrund einer Rangierfahrt, so wird der entsprechende Seitenspiegel 1.1, 1.2 verhältnismäßig spät eingeklappt, so dass der Fahrer des Fahrzeuges 1 die ausgeklappten Seitenspiegel 1.1, 1.2 zum Rangieren möglichst lang nutzen kann.Does the vehicle a comparatively low approach speed to the object 7 on, for example, due to a shunting, so is the corresponding side mirror 1.1 . 1.2 folded relatively late, leaving the driver of the vehicle 1 the unfolded side mirrors 1.1 . 1.2 can use for maneuvering as long as possible.

Mittels des Einklappens des rechten Seitenspiegels 1.2 ist eine Kollisionsgefahr in Bezug auf den rechten Seitenspiegel 1.2 und das Objekt 7 wesentlich verringert. In einer solchen vorliegenden Verkehrssituation kann davon ausgegangen werden, dass ein Fahrer des Fahrzeuges 1 beim Passieren der Engstelle 3 nicht in den Seitenspiegel 1.2 sieht, da seine Aufmerksamkeit vorzugsweise dem Bewältigen der Engstelle 3 gilt. Somit stellt das Einklappen des rechten Seitenspiegels 1.2 eine Hilfe zum Passieren der Engstelle 3 für den Fahrer dar, ohne dass dieser durch den rechten eingeklappten Seitenspiegel 1.2 beeinträchtigt wird.By folding in the right side mirror 1.2 is a risk of collision with respect to the right side mirror 1.2 and the object 7 significantly reduced. In such a present traffic situation can be assumed that a driver of the vehicle 1 when passing the bottleneck 3 not in the side mirror 1.2 sees, as his attention preferably the coping with the bottleneck 3 applies. Thus, the collapse of the right side mirror 1.2 a help to pass the bottleneck 3 for the driver, without this by the right folded side mirrors 1.2 is impaired.

Nach Passieren der Engstelle 3 wird mittels der Steuereinheit 6 ein weiteres Steuersignal erzeugt und dem Verstellmechanismus des rechten Seitenspiegels 1.2 zugeführt, so dass derselbe in seine Ausgangsstellung zurückgeschwenkt wird. Das automatische Ausklappen des rechten Seitenspiegels 1.2 erfolgt besonders bevorzugt erst, nachdem mittels der entsprechenden Bilderfassungseinheit 4, 5 erfasst wird, dass sich das Objekt 7 nicht im Schwenkbereich des rechten Seitenspiegels 1.2 befindet, die Engstelle 3 passiert ist und sich das die Engstelle 3 bildende Objekt 7 nicht mehr vor dem Fahrzeug befindet. Hierzu sind die Bilderfassungseinheiten 4, 5 besonders bevorzugt derart in den Seitenspiegel 1.1, 1.2 oder den Spiegelfüßen integriert, dass der jeweilige Erfassungsbereich 4.1, 5.1 sowohl im ausgeklappten Zustand als auch im eingeklappten Zustand der Seitenspiegel 1.1, 1.2 neben und vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist.After passing the bottleneck 3 is by means of the control unit 6 generates another control signal and the adjustment mechanism of the right side mirror 1.2 fed, so that the same is pivoted back to its original position. The automatic unfolding of the right side mirror 1.2 is particularly preferably only after, by means of the corresponding image acquisition unit 4 . 5 it is detected that the object 7 not in the swivel range of the right side mirror 1.2 located, the bottleneck 3 happened and that's the bottleneck 3 forming object 7 no longer in front of the vehicle. These are the image capture units 4 . 5 particularly preferably in the side mirror 1.1 . 1.2 or the mirror feet integrated that the respective detection area 4.1 . 5.1 both in the unfolded state and in the folded state of the side mirrors 1.1 . 1.2 next to and in front of the vehicle 1 is directed.

Selbstverständlich können auch beide Seitenspiegel 1.1, 1.2 gleichzeitig eingeklappt werden, sofern es die ermittelte Durchfahrbreite im Vergleich zur maximalen Fahrzeugbreite erfordert.Of course, both side mirrors can 1.1 . 1.2 be folded at the same time, if it requires the determined passage width compared to the maximum vehicle width.

Auch kann vorgesehen sein, dass ein mittels der Steuereinheit 6 erzeugtes Steuersignal alternativ oder zusätzlich dem Fahrerassistenzsystem 8 zur Fahrdynamikregelung zugeführt wird, um die Engestelle 3 in Bezug auf die Seitenspiegel 1.1, 1.2 kollisionsfrei zu passieren.It can also be provided that a means of the control unit 6 generated control signal alternatively or additionally the driver assistance system 8th is fed to the vehicle dynamics control to the Engestelle 3 in terms of side mirrors 1.1 . 1.2 to pass without collision.

Dabei wird durch einen mittels des Fahrerassistenzsystems 8 automatisch durchgeführten direkten Eingriff in die Lenkfunktion des Fahrzeuges 1 vermieden, dass das Fahrzeug 1 mit einem seiner Seitenspiegel 1.1, 1.2 oder mit beiden Seitenspiegeln 1.1, 1.2 mit dem Objekt 7 oder im Erfassungsbereich 4.1 erfassten weiteren Objekten kollidiert. Denkbar ist auch, dass zusätzlich oder alternativ mittels Einzelradabbremsung indirekt Einfluss auf die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 genommen wird, um die Engstelle 3 zu passieren.It is by a means of the driver assistance system 8th automatically performed direct intervention in the steering function of the vehicle 1 avoided the vehicle 1 with one of his side mirrors 1.1 . 1.2 or with both side mirrors 1.1 . 1.2 with the object 7 or in the coverage area 4.1 collided detected further objects. It is also conceivable that in addition or alternatively by means of Einzelradabbremsung indirectly influence the direction of travel of the vehicle 1 is taken to the bottleneck 3 to happen.

Voraussetzung hierfür ist, dass der Fahrbahnabschnitt 2 nicht an beiden Seiten sich gegenüberliegend verengt ist und somit die Engstelle 3 beide Fahrzeugseiten betrifft.Condition for this is that the roadway section 2 not narrowed on both sides opposite each other and thus the bottleneck 3 affects both sides of the vehicle.

Im Fall, dass die Engstelle 3 beide Fahrzeugseiten betrifft, also die Durchfahrbreite wenig größer ist als die Fahrzeugbreite, kann der Fahrer des Fahrzeuges 1 mittels des Fahrerassistenzsystems 8 dahingehend unterstützt werden, dass zumindest mittels eines automatisch durchgeführten Lenkeingriffs eine ideale Spur des Fahrzeuges 1 zum Passieren der Engstelle 3 eingestellt und gehalten wird. Dabei befindet sich die ideale Spur hinsichtlich der ermittelten Durchfahrbreite der Engstelle 3 in der Mitte.In the case that the bottleneck 3 concerns both sides of the vehicle, so the passage width is slightly larger than the vehicle width, the driver of the vehicle 1 by means of the driver assistance system 8th be supported to the effect that, at least by means of an automatically performed steering intervention an ideal lane of the vehicle 1 to pass the bottleneck 3 is set and held. This is the ideal track with regard to the determined passage width of the bottleneck 3 in the middle.

Dazu kann auch vorgesehen sein, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 in Abhängigkeit der erfassten Durchfahrbreite mittels automatisch aktivierter Bremseingriffe und/oder Eingriffe, um ein Beschleunigen des Fahrzeuges 1 zu verhindern, angepasst wird.For this purpose, it can also be provided that the driving speed of the vehicle 1 depending on the detected passage width by means of automatically activated braking interventions and / or interventions to accelerate the vehicle 1 to prevent it from being adjusted.

Dadurch ist es möglich, die Annäherungsgeschwindigkeit beizubehalten oder zu verringern, wodurch eine Reaktionszeit zum rechtzeitigen Einklappen der Seitenspiegel 1.1, 1.2 erhöht werden kann. Zudem ist durch ein Anpassen der Annäherungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit der ermittelten Durchfahrbreite weitestgehend sichergestellt, dass das Fahrzeug 1 aufgrund seiner Fahrgeschwindigkeit durch automatische Eingriffe in die Lenkfunktion nicht ins Schleudern gerät. Selbst wenn das Fahrzeug 1, z. B. aufgrund eines plötzlichen, durch den Fahrer durchgeführten Lenkeingriffes dennoch mit dem Objekt 7 kollidiert, ist die Aufprallgeschwindigkeit geringer.Thereby, it is possible to maintain or reduce the approach speed, thereby providing a response time for folding the side mirrors in a timely manner 1.1 . 1.2 can be increased. In addition, by adjusting the approach speed as a function of the determined passage width, it is largely ensured that the vehicle 1 due to its driving speed by automatic intervention in the steering function does not spin. Even if the vehicle 1 , z. B. due to a sudden, performed by the driver steering intervention still with the object 7 collides, the impact speed is lower.

Besonders bevorzugt wird bei Ermittlung, dass eine kritische Situation hinsichtlich der maximalen Fahrzeugbreite im Vergleich zur ermittelten Durchfahrbreite vorliegt, ein Warnhinweis an den Fahrer des Fahrzeuges 1 ausgegeben. When determining that a critical situation exists with regard to the maximum vehicle width in comparison to the determined passage width, it is particularly preferred to give a warning to the driver of the vehicle 1 output.

Dabei wird der Warnhinweis optisch, akustisch und/oder haptisch an den Fahrer ausgegeben, wobei als optischer Warnhinweis eine Signalleuchte im Anzeigebereich einer Instrumententafel des Fahrzeuges 1 aufleuchten kann.In this case, the warning is optically, acoustically and / or haptically output to the driver, wherein as a visual warning a signal light in the display area of an instrument panel of the vehicle 1 can light up.

Als akustischer Warnhinweis kann ein Signalton über die im Fahrzeug 1 angeordneten Lautsprecher ausgegeben werden, wobei als haptischer Warnhinweis ein Lenkrad des Fahrzeuges 1 vibrieren kann.As an audible warning, a beep can sound over the vehicle 1 arranged speakers are issued, as a haptic warning a steering wheel of the vehicle 1 can vibrate.

Des Weiteren kann ein haptischer Warnhinweis zusätzlich oder alternativ auch über ein Vibrieren von Sitzwangen und/oder einer Sitzlehne eines Fahrersitzes ausgegeben werden. Bevorzugt kann dabei die Sitzwange vibrieren, welche der Fahrzeugseite zugewandt ist, auf welcher das die Engstelle 3 bildende Objekt 7 erfasst wird.Furthermore, a haptic warning may additionally or alternatively also be output via a vibration of seat cheeks and / or a seat back of a driver's seat. Preferably, the seat cheek can vibrate, which faces the vehicle side on which the constriction 3 forming object 7 is detected.

Die Ausgabe des Warnhinweises an den Fahrer des Fahrzeuges 1 kann als Lerneffekt genutzt werden, um den Fahrer darauf aufmerksam zu machen, dass sich dieser hinsichtlich der Fahrzeugbreite und der ermittelten Durchfahrbreite verschätzt hat und dadurch die oben beschriebenen Maßnahmen aktiviert werden.The issue of the warning to the driver of the vehicle 1 can be used as a learning effect to make the driver aware that this has misjudged the width of the vehicle and the determined passage width and thus the measures described above are activated.

Vorzugsweise ist im Fahrzeuginnenraum ein Bedienelement angeordnet, welches der Fahrer des Fahrzeuges 1 betätigen kann, so dass die Seitenspiegel 1.1, 1.2 bei erfasster Engstelle 3 nicht automatisch eingeklappt werden. Somit kann z. B. eine Ausgabe des Warnhinweises, beispielsweise bei einem Durchfahren einer Waschanlage, unterbunden werden.Preferably, an operating element is arranged in the vehicle interior, which is the driver of the vehicle 1 can operate, leaving the side mirrors 1.1 . 1.2 at detected bottleneck 3 not be automatically folded. Thus, z. B. an output of the warning, for example, when driving through a car wash, be prevented.

Zudem ist es von Vorteil, dass das automatische Einklappen der Seitenspiegel 1.1, 1.2 durch den Fahrer deaktivierbar ist, da, falls Zusatzspiegel an den Seitenspiegeln 1.1, 1.2 befestigt sind, diese als spiegelnahes Hindernis erfasst werden würden, woraus folgen kann, dass die Seitenspiegel 1.1, 1.2 dauerhaft eingeklappt waren, der Warnhinweis fortlaufend ausgegeben werden würde und/oder automatisch in Lenkfunktion und/oder Bremsfunktionen des Fahrzeuges 1 eingegriffen werden würde.In addition, it is advantageous that the automatic folding of the side mirrors 1.1 . 1.2 can be deactivated by the driver, because, if additional mirror on the side mirrors 1.1 . 1.2 attached, these would be detected as mirror-like obstacle, which may follow that the side mirrors 1.1 . 1.2 were permanently folded, the warning would be issued continuously and / or automatically in steering function and / or braking functions of the vehicle 1 would be intervened.

Wie oben beschrieben, sind die Seitenspiegel 1.1, 1.2 bei abgestelltem Motor des Fahrzeuges 1 eingeklappt. Dadurch, dass die Bilderfassungseinheiten 4, 5 in die Seitenspiegel 1.1, 1.2 oder die Spiegelfüße integriert sind, kann vor dem automatischen Ausklappen bei Starten des Motors, die unmittelbare Umgebung des jeweiligen Seitenspiegels 1.1, 1.2 auf ein Objekt 7, wie z. B. ein zu nah parkendes Fahrzeug, eine Person und/oder eine Wand, im Schwenkbereich der Seitenspiegel 1.1, 1.2 überprüft werden. Befindet sich ein Objekt 7 im Schwenkbereich zumindest eines Seitenspiegels 1.1, 1.2 wird dieser vorerst nicht ausgeklappt. Der oder die Seitenspiegel 1.1, 1.2 werden vorzugsweise erst dann automatisch ausgeklappt, wenn sich in dem jeweiligen Schwenkbereich kein Objekt 7 befindet.As described above, the side mirrors are 1.1 . 1.2 with the engine off the vehicle 1 collapsed. Due to the fact that the image acquisition units 4 . 5 in the side mirrors 1.1 . 1.2 or the mirror feet are integrated, can, before the automatic unfolding when starting the engine, the immediate vicinity of the respective side mirror 1.1 . 1.2 on an object 7 , such as B. too close parked vehicle, a person and / or a wall in the swivel range of the side mirrors 1.1 . 1.2 be checked. Is there an object? 7 in the pivoting range of at least one side mirror 1.1 . 1.2 this is not unfolded for the time being. The side mirror (s) 1.1 . 1.2 are preferably automatically unfolded only when no object in the respective pivoting range 7 located.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
1.11.1: linker Seitenspiegelleft side mirror
1.21.2: rechter Seitenspiegelright side mirror
22: Fahrbahnabschnittroad section
2.12.1: rechter Fahrbahnrandright roadside
2.22.2: linker Fahrbahnrandleft roadside
33: Engstellebottleneck
44: BilderfassungseinheitImage capture unit
4.14.1: Erfassungsbereichdetection range
55: BilderfassungseinheitImage capture unit
5.15.1: Erfassungsbereichdetection range
66: Steuereinheitcontrol unit
77: Objektobject
88th: FahrerassistenzsystemDriver assistance system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2010-187161 A [0002]

Claims

Method for operating a vehicle ( 1 ) with automatically foldable and foldable side mirrors ( 1.1 . 1.2 ) and an environment sensor system, by means of which a vehicle environment is detected and detected signals of a control unit ( 6 ) and at least one object located in the vehicle environment ( 7 ) is detected, characterized in that by means of the detected signals a passage width of a road section to be traveled ( 2 ) is determined in relation to a maximum vehicle width and at least at a laterally in the roadway section ( 2 ) ( 7 ) the side mirrors ( 1.1 . 1.2 ) is automatically folded, which is located on a vehicle side of the detected object ( 7 ) and / or that an intervention in a steering function of the vehicle ( 1 ) for passing through the at least one object ( 7 ) Engestelle ( 3 ) is performed automatically.

Method according to claim 1, characterized in that the respective side mirror ( 1.1 . 1.2 ) after passing the bottleneck ( 3 ) is automatically unfolded.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that upon detection by the at least one object ( 7 ) bottleneck ( 3 ) a warning to a driver of the vehicle ( 1 ) is output.

A method according to claim 3, characterized in that the warning visually, acoustically and / or haptically to the driver of the vehicle ( 1 ) is output.

Device for operating a vehicle ( 1 ) with automatically foldable and foldable side mirrors ( 1.1 . 1.2 ) and an environment sensor system by means of which a vehicle environment can be detected and detected signals of a control unit ( 6 ) and at least one object in the vehicle environment ( 7 ) is detectable, characterized in that the control unit ( 6 ) by means of the detected signals a passage width of a road section to be traveled ( 2 ) is determined in relation to a maximum vehicle width and at least one laterally in the roadway section ( 2 ) ( 7 ) a control signal can be generated, which is an adjustment mechanism of the side mirror ( 1.1 . 1.2 ) can be fed, which on a vehicle side of the detected object ( 7 ) and is automatically foldable and / or that for passing through the at least one object ( 7 ) Engestelle ( 3 ) by means of the control signal an automatic intervention in a steering function of the vehicle ( 1 ) is feasible.

Apparatus according to claim 5, characterized in that in each case at least one detection unit of the environment sensor system in a wing mirror ( 1.1 . 1.2 ) of the vehicle ( 1 ) is arranged.