DE102011105990B4 - Method for controlling a drive train of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Steuerung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit einer Brennkraftmaschine, einem Getriebe mit zumindest einer Getriebeeingangswelle und einer zwischen einer Kurbelwelle der Brennkraftmaschine und der zumindest einen Getriebeeingangswelle angeordneten, von einem Steuergerät mit einem Mikroprozessor mit einer vorgegebenen Interrupt-Taktrate gesteuerten und in einem geschlossenen Zustand mittels einer Schlupfregelung betriebenen automatisierten Reibungskupplung, dadurch gekennzeichnet, dass in aufeinander folgenden Interrupt-Intervallen erfasste Triebstrangverdrehwinkel aufsummiert werden, bis ein Grenzwert des Triebstrangverdrehwinkels erreicht und bei Erreichen dieses auf Schlupf erkannt wird.Method for controlling a drive train of a motor vehicle with an internal combustion engine, a transmission with at least one transmission input shaft and one between a crankshaft of the internal combustion engine and the at least one transmission input shaft, controlled by a control unit with a microprocessor with a predetermined interrupt clock rate and in a closed state by means of an automated friction clutch operated by a slip control, characterized in that drive train twisting angles detected in successive interrupt intervals are added up until a limit value of the drive train twisting angle is reached and slip is detected when this is reached.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit einer Brennkraftmaschine, einem Getriebe mit zumindest einer Getriebeeingangswelle und einer zwischen einer Kurbelwelle der Brennkraftmaschine und der zumindest einen Getriebeeingangswelle angeordneten, von einem Steuergerät mit einem Mikroprozessor mit einer vorgegebenen Interrupt-Taktrate gesteuerten und in einem geschlossenen Zustand mittels einer Schlupfregelung betriebenen automatisierten Reibungskupplung.The invention relates to a method for controlling a drive train of a motor vehicle with an internal combustion engine, a transmission with at least one transmission input shaft and one between a crankshaft of the internal combustion engine and the at least one transmission input shaft, controlled by a control unit with a microprocessor with a predetermined interrupt clock rate and in a closed state by means of a slip control operated automated friction clutch.
Das Verfahren sieht die Steuerung von bekannten Antriebssträngen eines Kraftfahrzeugs vor, bei denen eine Brennkraftmaschine Antriebsräder eines Kraftfahrzeugs antreibt. Zur Spreizung des nutzbaren Drehzahlbandes der Brennkraftmaschine ist ein Getriebe, beispielsweise ein automatisiertes Schaltgetriebe mit einer Getriebeeingangswelle oder ein Doppelkupplungsgetriebe mit zwei Getriebeeingangswellen vorgesehen. Zwischen der Kurbelwelle und der zumindest einen Getriebeeingangswelle sind eine Reibungskupplung beziehungsweise bei Doppelkupplungsgetrieben eine Doppelkupplung mit zwei Reibungskupplungen vorgesehen, die von einem Steuergerät mit einem Mikroprozessor gesteuert werden, so dass diese als Trenn- und Anfahrkupplungen mit einem geöffneten, während eines Anfahrgangs schlupfenden und einem geschlossenen Zustand dienen. Hierbei wird im geschlossenen Zustand der Reibungskupplung eine beispielsweise aus der
Aufgabe der Erfindung ist daher die Weiterbildung eines Verfahrens zur Steuerung derartiger Antriebsstränge zur Erkennung kleiner Schlupfdrehzahlen.The object of the invention is therefore to develop a method for controlling such drive trains for detecting low slip speeds.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit einer Brennkraftmaschine, einem Getriebe mit zumindest einer Getriebeeingangswelle und einer zwischen einer Kurbelwelle der Brennkraftmaschine und der zumindest einen Getriebeeingangswelle angeordneten, von einem Steuergerät mit einem Mikroprozessor mit einer vorgegebenen Interrupt-Taktrate gesteuerten und in einem geschlossenen Zustand mittels einer Schlupfregelung betriebenen automatisierten Reibungskupplung gelöst, wobei in aufeinanderfolgenden Interrupt-Intervallen erfasste Triebstrangverdrehwinkel aufsummiert werden, bis ein Grenzwert des Triebstrangverdrehwinkels erreicht und bei Erreichen dieses auf Schlupf erkannt wird. Unter Triebstrangverdrehwinkel ist dabei ein Aufziehen des mit einer endlichen Steifigkeit ausgebildeten Antriebsstrangs unter Last zu verstehen, wobei in einem Zugbetrieb die Brennkraftmaschine den restlichen Antriebsstrang zu den Antriebsrädern in positive Drehrichtung und im Schubbetrieb von den Antriebsrädern bis zu der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine gegen das Schleppmoment der Brennkraftmaschine in negative Drehrichtung aufzieht. Aus dem Vorzeichen des Triebstrangverdrehwinkels kann daher zudem ein Zugbetrieb vom Schubbetrieb eines Antriebsstrangs unterschieden und für die Ermittlung der Schlupferkennung ausgewertet werden.The object is achieved by a method for controlling a drive train of a motor vehicle with an internal combustion engine, a transmission with at least one transmission input shaft and one between a crankshaft of the internal combustion engine and the at least one transmission input shaft, controlled and controlled by a control unit with a microprocessor with a predetermined interrupt clock rate released in a closed state by means of a slip control operated automated friction clutch, with the drivetrain angle of rotation detected in successive interrupt intervals being added up until a limit value of the drivetrain angle of rotation is reached and slip is detected when it is reached. The drive train twist angle is understood to mean a pulling up of the drive train, which is designed with finite rigidity, under load, with the internal combustion engine moving the remaining drive train to the drive wheels in positive direction of rotation in a pulling mode and from the drive wheels to the crankshaft of the internal combustion engine against the drag torque of the internal combustion engine in overrun mode winds up in the negative direction of rotation. From the sign of the drive train twisting angle, a pulling operation can therefore also be differentiated from the pushing operation of a drive train and evaluated for the determination of the slip detection.
Die Ermittlung des Triebstrangverdrehwinkels erfolgt nach
Hierbei hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, die Winkelbeschleunigung ω̇Getr der Getriebeeingangswelle zu erfassen, da die mittlere Winkelbeschleunigung bei konstantem Schlupf von Kurbelwelle und Getriebeeingangswelle im Wesentlichen gleich ist, die zu erfassenden Werte der Winkelbeschleunigung der Getriebeeingangswelle durch die Abkoppelung von Drehmomentschwankungen durch den eingestellten Schlupf quasi gefiltert sind.It has proven to be particularly advantageous to record the angular acceleration ω der Getr of the transmission input shaft, since the mean angular acceleration with constant slip of the crankshaft and transmission input shaft is essentially the same, the values of the angular acceleration of the transmission input shaft to be recorded due to the decoupling of torque fluctuations through the set slip are virtually filtered.
Zur Ermittlung der summierten Triebstrangverdrehwinkel wird bevorzugt in jedem Interrupt-Intervall ein Schwellwert eines Triebstrangverdrehwinkels vorgegeben, bei dessen Überschreiten auf Schlupf erkannt wird. Dieser Schwellwert kann zur Vermeidung sicherheitskritischer Regelungszuständen mit einem Sicherheitszuschlag beaufschlagt sein. Infolge der Abhängigkeit des Triebstrangverdrehwinkels von der im Getriebe eingelegten Gangübersetzung kann der Schwellwert abhängig von einer in dem Getriebe eingelegten Gangübersetzung vorgegeben werden.To determine the totalized drive train twist angle, a threshold value of a drive train twist angle is preferably specified in each interrupt interval, and when it is exceeded, slip is detected. A safety margin can be added to this threshold value in order to avoid safety-critical control states. As a result of the dependency of the drive train angle of rotation on the gear ratio engaged in the transmission, the threshold value can be specified as a function of a gear ratio engaged in the transmission.
Der aufgrund der momentanen Betriebssituation wie Motormoment und den vorgegebenen Betriebsparametern wie Triebstrangsteifigkeit aktuell in jedem Interrupt-Intervall ermittelte Triebstrangverdrehwinkel kann hierbei den vorgegebenen Schwellwert in einem aktuellen Interrupt-Intervall überschreiten. Ist dies der Fall, wird Schwellwert des dem aktuellen Interrupt-Intervalls vorhergehenden Interrupt-Intervalls auf den Wert des maximalen Triebstrangverdrehwinkels angehoben. Bei kleinerem maximalem Triebstrangverdrehwinkel eines aktuellen Interrupt-Intervalls als dem Schwellwert des diesem vorhergehenden Interrupt-Intervalls wird der Schwellwert bevorzugt aus Sicherheitsgründen mittels eines PT1-Filters auf den Wert des maximalen Triebstrangverdrehwinkels geregelt. Können alle Spiel- und Steifigkeitseigenschaften des Antriebsstrangs exakt vorgegeben werden, kann der Schwellwert entsprechend ohne PT1-Filter direkt übernommen werden.The drive train twist angle currently determined in each interrupt interval on the basis of the current operating situation such as engine torque and the specified operating parameters such as drive train stiffness can exceed the specified threshold value in a current interrupt interval. If this is the case, the threshold value of the interrupt interval preceding the current interrupt interval is raised to the value of the maximum drive train angle of rotation. If the maximum drive train twist angle of a current interrupt interval is smaller than the threshold value of the previous interrupt interval, the threshold value is preferably regulated to the value of the maximum drive train twist angle by means of a PT1 filter for safety reasons. If all the play and rigidity properties of the drive train can be precisely specified, the threshold value can be adopted directly without a PT1 filter.
Bei einem Unterschreiten des maximalen Triebstrangverdrehwinkels unterhalb einer vorgebbaren Minimalschwelle kann dieser zu Null gesetzt werden. Weiterhin kann beispielsweise bei vernachlässigbaren Triebstrangschwingungen in Form einer Prognose nach einer Haftphase der Reibungskupplung der Triebstrangverdrehwinkel direkt und ohne vorherige Aufsummierung auf den Schwellwert gesetzt werden. Hierbei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine Prognose abhängig von einem Mindestmaß eines Motormoments gemacht wird. Beispielsweise kann ein Zähler gestartet werden, der die Länge einer Haftphase bestimmt. Erreicht die Dauer der Haftphase einen Mindestwert, wird der Triebstrangverdrehwinkel auf den Schwellwert gesetzt, wodurch die Schlupfphase beschleunigt erreicht wird, indem die Aufsummierung des Triebstrangverdrehwinkels bis zum Schwellwert überbrückt wird.If the maximum drive train rotation angle is not reached below a specifiable minimum threshold, this can be set to zero. Furthermore, in the case of negligible drive train vibrations, for example, the drive train rotation angle can be set to the threshold value directly and without prior summation in the form of a prognosis after a sticking phase of the friction clutch. It has proven to be advantageous here if a prognosis is made as a function of a minimum amount of engine torque. For example, a counter can be started that determines the length of a sticking phase. If the duration of the stick phase reaches a minimum value, the drive train twisting angle is set to the threshold value, whereby the slip phase is reached in an accelerated manner by bridging the summation of the drive train twisting angle up to the threshold value.
Die Erfindung wird anhand der einzigen Figur näher erläutert. Diese zeigt den Ablauf eines Verfahrens zur Erkennung eines Schlupfvorgangs bei geschlossener Reibungskupplung. Teildiagramm
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- Linieline
- 22
- Linieline
- BB.
- SchlupferkennungsbereichSlip detection area
- Bschub B thrust
- SchlupferkennungsbereichSlip detection area
- Bzug B train
- SchlupferkennungsbereichSlip detection area
- nn
- SchlupfSlip
- Sschub S thrust
- SchwellwertThreshold
- Sschub,s S push, s
- SchwellwertThreshold
- Szug S train
- SchwellwertThreshold
- Szug,s S train, s
- SchwellwertThreshold
- tt
- Zeittime
- II.
- TeildiagrammPartial diagram
- IIII
- TeildiagrammPartial diagram
- IIIIII
- TeildiagrammPartial diagram
- φφ
- TriebstrangverdrehwinkelDriveline twist angle
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