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Die Erfindung betrifft ein Arbeitsgerät zum Erzeugen einer Arbeitsbewegung.
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Derartige Arbeitsgeräte können zum Beispiel Bohr- und/oder Aufbruchhämmer oder Vorrichtungen zur Bodenverdichtung, wie zum Beispiel Stampfer, Vibrationsplatten oder Vibrationswalzen sein. Diese Arbeitsgeräte weisen häufig einen Verbrennungsmotor auf, dessen Drehbewegung mit Hilfe einer entsprechenden Bewegungswandeleinrichtung in die eigentliche Arbeitsbewegung gewandelt wird.
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Bei Stampfern zur Bodenverdichtung ist in der Regel ein verbrennungsmotorischer Antrieb vorgesehen, dessen Drehbewegung mit Hilfe eines Kurbeltriebs und einer Federeinrichtung auf den Stampffuß bzw. ein dort vorgesehenes Bodenkontaktelement übertragen wird. Bei Rüttelplatten zur Bodenverdichtung kann die Drehbewegung des Verbrennungsmotors mit Hilfe eines Riementriebs oder einer Hydraulikeinrichtung auf einen an dem Bodenkontaktelement vorgesehenen Schwingungserreger übertragen werden. Bei Hämmern werden häufig Luftfederschlagsysteme eingesetzt, bei denen in entsprechender Weise die Drehbewegung des Verbrennungsmotors auf ein Werkzeug, zum Beispiel einen Meißel, übertragen wird.
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Bei Stampfern und kleineren Rüttelplatten mit verbrennungsmotorischem Antrieb werden – außer zur Versorgung kleinerer Bordsysteme wie zum Beispiel der Zündung, der Ölpumpe oder Sensoren – keine Stromerzeuger eingesetzt. Derartige Arbeitsgeräte müssen vom Bediener meist von Hand (zum Beispiel mit einem Zugseilstarter) gestartet werden.
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Größere Vibrationsplatten oder -walzen verfügen meist über einen Elektrostart, sodass dementsprechend ein mit dem Verbrennungsmotor kombinierter Stromerzeuger (Lichtmaschine) und eine Bordbatterie zur Deckung und Aufrechterhaltung des elektrischen Energiebedarfs der Maschine und ihrer Nebenaggregate vorgesehen ist.
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Verbrennungsmotorisch angetriebene Stampfer verfügen über ein Feder-Massesystem, bei dem es für eine wirkungsvolle Verdichtungsarbeit auf ein möglichst synchrones Verhalten der relativ zueinander beweglichen Massen (Obermasse und Untermasse) im Zusammenwirken mit dem dazwischen angeordneten Stampfsystem (Kurbeltrieb, Federeinrichtung, dynamisches Verhalten von Obermasse und Untermasse) ankommt. Es ist bekannt, dass Stampfer an ihre Einsatzgrenzen stoßen, wenn die zu verdichtenden. Böden sehr viel oder sehr wenig Energie aus dem Stampfsystem entnehmen. Im ersten Fall wäre zur Aufrechterhaltung einer wirkungsvollen Verdichtungsarbeit mehr Antriebsenergie erforderlich, als der Verbrennungsmotor liefern kann, sodass der Motor und damit der Stampfer an seine Leistungsgrenze stoßen. Im zweiten Fall liefert der Motor zu viel Energie, die zum Beispiel von einem bereits verdichteten Boden nicht mehr aufgenommen werden kann, sodass das Stampfsystem überdreht und außer Tritt fällt. Dies bedeutet, das auf mehrere Stampfschläge auch ein oder mehrere Leerschläge folgen können. In diesem Fall wäre es sinnvoll, dem Stampfsystem Energie zu entnehmen bzw. Energie erst gar nicht in das Stampfsystem einzuspeisen.
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Ein ähnliches Problem stellt sich bei einem Aufbruchhammer. Dort kann jedoch der Lastabriss zum Beispiel beim Durchbrechen an einer Abbruchstelle noch plötzlicher und damit kritischer sein als ein verdichteter Boden beim Stampfer. Ein Hammer weist konstruktionsbedingt weniger Systemverluste auf als der Stampfer, sodass sich eine durch den Lastabriss ergebende Drehzahlerhöhung unmittelbar negativ auf den Antrieb auswirken kann. Die Regelung bzw. Begrenzung der Motordrehzahl ist problematisch, da wegen der hohen Beschleunigungsbelastung des Hammers keine mechanischen Drehzahlregler genutzt werden können. Der Verbrennungsmotor eines Hammers wird daher über das Motormanagement eingebremst, was jedoch technisch nur innerhalb bestimmter Grenzen möglich ist.
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Bei einer grenzwertigen Belastung einer Vibrationsplatte kann es vorkommen, dass die Leistung des antreibenden Verbrennungsmotors zur Aufrechterhaltung der Bodenverdichtungswirkung nicht mehr ausreicht. Die Leistung des Verbrennungsmotors wird dabei zusätzlich noch durch den Stromerzeuger (Lichtmaschine) gemindert.
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Generell kann somit von verschiedenen ”Unregelmäßigkeiten” ausgegangen werden, die den Betrieb eines derartigen Arbeitsgeräts beeinträchtigen können: Zum einen besteht die Wahrscheinlichkeit einer unruhigen Lastabnahme, z. B. bei einem Stampfer oder einem Hammer, wie oben geschildert. Zum andern läuft auch der Antrieb selbst, nämlich der Verbrennungsmotor innerhalb einer Periode, also innerhalb einer Umdrehung der Kurbelwelle unruhig bzw. unregelmäßig. Im Moment der Zündung wird der Motorkolben stark beschleunigt, während eine nachfolgende Verdichtung des Gas-Luft-Gemisches im Zylinder den Motorkolben abbremst. Dieses Problem stellt sich insbesondere bei Einzylindermotoren und wird z. B. durch Schwungmassen gemindert, die wiederum aber das Gesamtgewicht der Maschine erhöhen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Arbeitsgerät anzugeben, mit dem die von dem Verbrennungsmotor abgebbare Leistung besser genutzt werden kann, ohne eine Überlastung des Verbrennungsmotors zu bewirken.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Arbeitsgerät mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Im nebengeordneten Verfahrensanspruch wird ein Verfahren zum Vergleichmäßigen der Belastung eines Verbrennungsmotors in einem derartigen Arbeitsgerät angegeben.
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Es wird ein Arbeitgerät zum Erzeugen einer Arbeitsbewegung angegeben, mit einem Antriebsstrang mit einem Verbrennungsmotor und mit einer Bewegungswandeleinrichtung zum Wandeln einer Drehbewegung des Verbrennungsmotors in die Arbeitsbewegung, einer mit dem Antriebsstrang gekoppelten Lasteinrichtung zum bedarfsweisen Ausüben einer Last auf den Antriebsstrang zusätzlich zu einer Leistung des Antriebsstrangs und zu einer Last durch das Erzeugen der Arbeitsbewegung, und mit einer Steuereinrichtung zum Verändern der von der Lasteinrichtung bewirkbaren Last. Die Lasteinrichtung ist durch die Steuereinrichtung derart ansteuerbar, dass die von der Lasteinrichtung auf den Antriebsstrang ausgeübte Last in Abhängigkeit von der zum Erzeugen der Arbeitsbewegung erforderlichen Leistung derart eingestellt ist, dass die Drehzahl des Verbrennungsmotors bei einer sich ändernden, zum Erzeugen der Arbeitsbewegung erforderlichen Leistung einem vorgegebenen Drehzahl-Sollwert besser angenähert ist, als in einem Fall, in dem die Lasteinrichtung keine Last auf den Antriebsstrang ausübt oder nicht durch die Steuereinrichtung angesteuert wird.
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Mit Hilfe der Lasteinrichtung ist es somit möglich, gezielt eine zusätzliche Belastung des Antriebsstrangs – über die durch das Erzeugen der Arbeitsbewegung bewirkte Last hinaus – herbeizuführen. Dies ist insbesondere in Betriebszuständen relevant, in denen der Verbrennungsmotor seine Drehzahl zu stark erhöht und in der Folge davon zu viel Leistung abgibt und die Gefahr besteht, dass durch dieses übergroße Leistungsangebot der Betrieb des Arbeitsgeräts gestört wird. So besteht zum Beispiel bei Rüttelstampfern die Gefahr, dass bei einer zu großen Antriebsleistung bzw. bei Verdichten eines bereits verdichteten, verdichtungsunwilligen Bodens nur noch wenig Energie aufgenommen wird, sodass im Stampfsystem zu viel Energie vorhanden ist. Dieser Überschuss an Energie führt zu einem ”außer Tritt fallen” des Stampfers, was nachfolgend ein Springen des Stampfers und damit verbunden hohe Bewegungsamplituden der Obermasse und eines Führungsbügels, an dem der Bediener den Stampfer führt, führen kann.
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Die Drehzahlerhöhung des Verbrennungsmotors, die insbesondere bei einem spontanen Wegfall oder Absinken der durch die Erzeugung der Arbeitsbewegung bewirkten Last sehr plötzlich sein kann, kann somit einerseits den Betrieb des Arbeitsgeräts stören und andererseits sogar zu einer Beschädigung des Arbeitsgeräts führen.
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Die Lasteinrichtung wirkt dem entgegen und entzieht dem Antriebsstrang gezielt Leistung, um die Überversorgung mit Energie zu verhindern. Wenn hingegen die Antriebsleistung des Verbrennungsmotors vollständig für das Erzeugen der Arbeitsbewegung absorbiert wird, also die Drehzahl absinkt bzw. gar unter den vorgegebenen Drehzahl-Sollwert fällt, kann die Lasteinrichtung abgeschaltet werden, sodass die gesamte Antriebsleistung für die Arbeitsbewegung zur Verfügung steht. Dies ist zum Beispiel bei einem Rüttelstampfer dann der Fall, wenn der Boden verdichtungswillig ist und die gesamte Energie des Bodenkontaktelements (Stampffußes) aufnimmt.
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Der Begriff der Drehzahl ist breit zu verstehen und betrifft auch geringfügige bzw. sehr kurzzeitige Änderungen, z. B. während einer Kolbenbewegung in einem Verbrennungsmotor. Somit kann eine Drehzahländerung bzw. -abweichung einerseits über einen größeren Zeitraum (mehrere Arbeitstakte) erfasst und gemittelt werden, anderseits aber auch über extrem kurze Zeitabschnitte. Diese kurzen Zeitabschnitte können – wie unten noch erläutert wird – z. B. auch nur jeweils Zeitabschnitte während oder nach der Zündung eines Verbrennungsgemischs in dem Verbrennungsmotor und der damit verbundenen Expansions-Kolbenbewegung sowie Zeitabschnitte bei der späteren Kompressionsbewegung des Kolbens betreffen.
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Die Lasteinrichtung dient somit als eine Einrichtung, die den Verbrennungsmotor bei zu hohen Drehzahlen so belastet, dass seine Drehgeschwindigkeit nicht über einen zulässigen Wert hinaus geht. In einer besonderen, später noch erläuterten Ausführungsform, kann die hierbei gewonnene Energie auch in Zuständen, wenn die Drehgeschwindigkeit unter einen vorgegebenen Wert fällt, die Arbeitsleistung des Antriebs unterstützen. Die Last kann in diesem Fall auch negative Werte annehmen.
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Die Steuereinrichtung ist in der Lage, die Lasteinrichtung im Bedarfsfall zuzuschalten und somit den Antriebsstrang zu belasten oder abzuschalten bzw. herunterzuregeln, wenn die Leistung des Antriebsstrangs vollständig für die Arbeitsbewegung genutzt werden kann. Je nach Ausgestaltung kann die Steuereinrichtung somit beispielsweise die Lasteinrichtung nur zu- oder abschalten oder in einer anderen Ausführungsform eine feinfühlige Steuerung bzw. Regelung der von der Lasteinrichtung aufzubringenden Last bewirken.
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Es kann eine Sollwert-Vorgabeeinrichtung vorgesehen sein, zum Vorgeben des Drehzahl-Sollwerts als Zielwert für die Drehzahl des Verbrennungsmotors. Diese Sollwert-Vorgabeeinrichtung kann mit der Steuereinrichtung gekoppelt sein, um den Drehzahl-Sollwert an die Steuereinrichtung zu übermitteln. Die Sollwert-Vorgabeeinrichtung kann auch einen Speicher aufweisen, in dem eine oder mehrere geeignete Drehzahl-Sollwerte vorab gespeichert sind, die sich für das Arbeitsgerät als günstig erwiesen haben.
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Die Sollwert-Vorgabeeinrichtung kann als Eingabeeinrichtung ausgebildet sein, zum Eingeben des Drehzahl-Sollwerts durch einen Bediener. Z. B. kann die Sollwert-Vorgabeeinrichtung mit einem Gashebel gekoppelt sein oder durch einen Gashebel gebildet werden, über den der Bediener die Drehzahl einstellt.
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Die Lasteinrichtung kann durch die Steuereinrichtung derart ansteuerbar sein, dass die Annäherung der Drehzahl des Verbrennungsmotors an den Drehzahl-Sollwert erfolgt
- – innerhalb einer Periode der Arbeitsbewegung; und/oder
- – innerhalb einer Periode des Verbrennungsmotors; und/oder
- – über mehrere Perioden der Arbeitsbewegung und/oder des Verbrennungsmotors.
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Bei entsprechender Ausgestaltung der Steuereinrichtung und der Lasteinrichtung ist es somit möglich, die durch die Lasteinrichtung zu bewirkende Last sehr feinfühlig und schnell an geänderte Umgebungsbedingungen (z. B. Änderung der Belastung durch die Arbeitsbewegung, Änderung der Drehzahl des Verbrennungsmotors) anzupassen.
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Möglich wird dabei z. B. auch die Veränderung der Belastung durch die Lasteinrichtung, wenn sich eine Schwebung der Arbeitsbewegung einstellt. Beim Verdichten von Böden mittels Stampfer oder Rüttelplatte ist es bekannt, das grundsätzlich Schwebungen über mehrere Perioden des Verdichtungshubs auftreten. Diese entstehen aus einer Interferenz zwischen der anregenden Frequenz des Verdichtungsgerätes und der Bodenresonanzfrequenz. Die Schwebung ist mit einer sich verändernden Leistungsaufnahme verknüpft. Auch dies Vorgänge bzw. Schwebungen können mit einer vorgeschlagenen Lasteinrichtung ausgeglichen werden, wodurch der Verdichtungsvorgang vergleichmäßigt wird. Entsprechendes ist z. B. auch bei einem als Arbeitsgerät dienenden Aufbruchhammer möglich.
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Wenn die Anpassung innerhalb einer Periode bzw. eines Arbeitstakts des Verbrennungsmotors, also innerhalb einer Umdrehung der Kurbelwelle erfolgt, kann sogar die durch Kompression und Zündung prinzipbedingte Unregelmäßigkeit eines Verbrennungsmotors ausgeglichen werden. Dadurch kann z. B. eine zusätzliche Schwungmasse, die sonst zur Vergleichmäßigung des Verbrennungsmotors erforderlich ist, kleiner dimensioniert oder ganz überflüssig werden.
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Bei einer Ausführungsform weist der Verbrennungsmotor wenigstens einen in einem Zylinder hin- und herbewegbaren Kolben auf. Die Lasteinrichtung kann durch die Steuereinrichtung derart ansteuerbar sein, dass die Annäherung der Drehzahl des Verbrennungsmotors an den Drehzahl-Sollwert innerhalb einer Periode des Verbrennungsmotors erfolgt, wobei die Periode des Verbrennungsmotors eine Zündperiode, also der Zeitpunkt zwischen zwei Zündungen ist. Als Zündzeitpunkte können dabei entweder die Zeitpunkte von Zündungen innerhalb ein- und desselben Zylinders, aber auch die Zeitpunkte von Zündungen in verschiedenen Zylindern verstanden werden. Letzteres gilt insbesondere dann, wenn der Verbrennungsmotor ein Mehrzylindermotor ist.
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Durch die Lasteinrichtung kann während eines Verbrennungshubs des Kolbens eine Last ausübbar sein, wodurch dem Antriebsstrang Energie entzogen werden kann. Zudem kann eine Energiespeichereinrichtung vorgesehen sein, zum Speichern der von der Lasteinrichtung während des Verbrennungshubs entzogenen Energie. Durch die Lasteinrichtung kann während eines nachfolgenden Verdichtungshubs des Kolbens Energie aus der Energiespeichereinrichtung in den Antriebsstrang rückgeführt werden, zum Unterstützen der Verdichtungsbewegung des Kolbens.
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Mit Hilfe der Lasteinrichtung ist es auf diese Weise möglich, zu einem Zeitpunkt überschüssiger Energie, nämlich kurz nach der Zündung, und damit während der Expansionsbewegung des Kolbens (Verbrennungshub) dem System Energie zu entziehen und kurzzeitig in der Energiespeichereinrichtung zu speichern bzw. zu Puffern. Diese Energie kann wenig später, nämlich bei dem nachfolgenden Kompressions- bzw. Verdichtungshub des Kolbens genutzt werden, die Verdichtungsbewegung des Kolbens zu unterstützen.
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Es ist nach dem Stand der Technik nicht möglich, durch irgendwelche Steuerelemente an dem Vergaser oder dem Einspritzsystem eines Verbrennungsmotors zu gewährleisten, dass die Drehgeschwindigkeiten während der Umdrehung eines Zweitaktmotors bzw. während zweier Umdrehungen bei einem Viertaktmotor ausgeglichen werden. Stattdessen werden häufig große Schwungmassen oder Mehrzylindermotoren genutzt, um eine einigermaßen gleichmäßige Drehgeschwindigkeit im Betrieb zu erreichen. Mit Hilfe der vorstehend beschriebenen Lösung, bei der die Lasteinrichtung insbesondere als Elektromotor und Generator mit angekoppeltem elektrischen Energiespeicher betrieben wird, ist es jedoch möglich, die Drehgeschwindigkeit zu vergleichmäßigen. Bei einem Ausgleich der Drehschwankungen des Motors wird während des Verbrennungshubs Energie von dem Elektromotor bzw. Elektrogenerator (Elektromotor, der in diesem Fall generatorisch betrieben wird) aufgenommen, in der Energiespeichereinrichtung zwischengespeichert und während des Verdichtungshubs wieder vom (dann motorisch betriebenen) Elektromotor aus dem Speicher entnommen und als mechanische Energie der Kurbelwelle bzw. dem Antriebsstrang zur Verfügung gestellt wird.
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Die übliche Drehgeschwindigkeitsschwankung kann hierdurch teilweise oder auch vollständig ausgeglichen werden. Es können damit die üblicherweise verwendeten Schwungmassen erheblich reduziert oder vollständig weggelassen werden. Die Gewichtszunahme des gesamten Systems durch die zusätzlichen elektrischen Komponenten wie Motor/Generator, Stromrichter und Energiespeicher, können damit gewichtsmäßig nahezu kompensiert werden. Auch kann die Leerlaufdrehzahl abgesenkt werden, da für ihre Aufrechterhaltung nicht mehr die in der Schwungmasse bzw. einem Schwungrad gespeicherte kinetische Energie für den Verdichtungsvorgang des Gemischs allein benötigt wird.
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Die Antriebsmotoren werden bei den oben genannten Arbeitsgeräten meist mit höherer oder zumindest anderer Drehzahl betrieben als es der Arbeitsfrequenz der Arbeitseinheiten, also der Bewegungswandeleinrichtung zum Erzeugen der Arbeitsbewegung, entspricht. Die Übersetzung ist dabei häufig kein festes, ganzzahliges Verhältnis. Bei einem Stampfer mit Zweitaktmotor fallen beispielsweise in ein Arbeitsspiel (Arbeitszyklus) des Stampffußes wechselweise einmal drei und einmal vier Zündungen des Arbeitsmotors. Es wird daher die Drehzahl des Motors bei größerer Anzahl von Zündungen am Ende höher sein als bei wenigeren Zündungen pro Arbeitspiel. Auch diese Schwankung kann durch den oben angegebenen Betrieb der Lasteinrichtung (wechselweise als Elektromotor und als Generator) ausgeglichen werden.
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Als Energiespeicher für die hier notwendigen schnellen Einspeicher- und Ausspeichervorgänge sind im Allgemeinen chemische Batterien allein ungeeignet. Chemische Batterien eignen sich vielmehr zur dauerhaften Speicherung größerer Energiemengen. Besser erscheinen daher für das schnelle, kurzfristige Ein- und Ausspeichern elektrische Kondensatoren oder Schwungradspeicher, wobei auch Kombinationen aus diesen Komponenten sinnvoll sein können. Als Schwungradspeicher eignen sich z. B. elektromechanische Speicher, bei denen der Rotor eines Elektromotors selbst als Schwungrad dient (DYNASTORE-Schwungradspeicher).
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Zwischen dem Motorgenerator und dem Speicher ist eine geeignete Anpassungsschaltung vorzusehen, die die Spannung, die Stromrichtung und die Frequenz den Erfordernissen des Betriebszustandes und der Sollwertvorgabe anpassen.
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Die vorgeschlagene Technik unterscheidet sich damit ganz erheblich von den Aufgaben und dem Lösungsweg einer Hybridtechnik für Kraftfahrzeuge. Die Periodenzeit für das Einspeichern und Ausspeichern ist bei der vorgeschlagenen Lösung um Größenordnungen kürzer als bei der klassischen Hybridtechnik von Arbeitsmaschinen und erst recht kürzer als die von Straßenfahrzeugen. Die Regeldynamik für den elektrischen Motorgenerator muss dabei wesentlich schneller reagieren als dies für die Hybridtechnik üblich ist. Es sind daher prinzipiell andere Regler mit anderen Reglerkonzepten einzusetzen. Die Reaktionszeit der elektrischen Maschine muss zum Ausgleich der Drehgeschwindigkeitsschwankungen des Verbrennungsmotors bei kleinen Arbeitsgeräten bei nur einigen Millisekunden liegen. Der Regler kann zur Verbesserung der Reaktionsgeschwindigkeit einen Vorhalt als Störgröße für das Umsteuern des Motorgenerators vorgeben.
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In einem Hochleistungs-Betriebszustand, in dem zum Erzeugen der Arbeitsbewegung eine hohe Leistung erforderlich ist, kann somit die Lasteinrichtung durch die Steuereinrichtung derart angesteuert werden, dass die von der Lasteinrichtung bewirkte Last minimiert ist. Je mehr also die Leistung des Verbrennungsmotors für die Arbeitsbewegung genutzt werden kann, desto weniger soll der Antriebsstrang durch die Lasteinrichtung belastet werden. Dabei ist es möglich, die Last der Lasteinrichtung auf einen geringen Wert einzustellen oder ganz abzustellen (Nulllast).
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In einem Niedrigleistungs-Betriebszustand, in dem zum Erzeugen der Arbeitsbewegung eine niedrige Leistung erforderlich ist, kann die Lasteinrichtung durch die Steuereinrichtung derart angesteuert werden, dass die von der Lasteinrichtung bewirkte Last erhöht ist. Dies betrifft einen Betriebszustand, in dem aus unterschiedlichen Gründen nur eine geringe Arbeitsleistung erbracht werden muss, obwohl der Verbrennungsmotor nach wie vor eine höhere Leistung (z. B. seine Nennleistung) anbietet. Die überschüssige Leistung kann dann von der Lasteinrichtung aufgenommen, vernichtet oder in geeigneter Weise kompensiert werden.
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Die Lasteinrichtung kann durch die Steuereinrichtung derart ansteuerbar sein, dass die von der Lasteinrichtung auf den Antriebsstrang ausgeübte Last in Abhängigkeit von der zum Erzeugen der Arbeitsbewegung erforderlichen Last derart eingestellt ist, dass der Verbrennungsmotor im Wesentlichen eine konstante Leistung abgibt. In diesem Fall wird der Motor auf eine bestimmte Leistungsabgabe eingestellt. Dies kann zum Beispiel durch den Bediener vor Arbeitsbeginn über einen Gashebel erfolgen. Danach ist eine Regelung des Motors nicht mehr erforderlich, weil die vom Motor abgegebene Leistung entweder vollständig in die Arbeitsbewegung übergeht und somit zum Verrichten der Arbeit genutzt werden kann, oder – wenn die zur Verfügung stehende Energie nicht vollständig genutzt werden kann – die überschüssige Energie durch die Lasteinrichtung aufgenommen wird. Der Verbrennungsmotor ”erfährt” von diesen – bezogen auf den Leistungsfluss – stromab durchgeführten Maßnahmen nichts. Vielmehr kann der Verbrennungsmotor stets in seinem optimalen Leistungs- und Drehzahlbereich betrieben werden. Auf diese Weise wird auch ein Überdrehen des Motors vermieden, sodass eine aufwändige und insbesondere bei stark vibrierenden Arbeitsgeräten problematische Drehzahlregelung vereinfacht werden kann.
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Die Lasteinrichtung kann durch die Steuereinrichtung derart ansteuerbar sein, dass durch die Lasteinrichtung wenigstens zwei verschiedene Laststufen bzw. wenigstens eine Laststufe und eine Nulllaststufe bewirkbar sind. Ebenso ist es möglich, dass beliebige Lasten innerhalb eines Bereichs eingestellt werden. Im einfachsten Fall kann zum Beispiel die Lasteinrichtung durch die Steuereinrichtung Lediglich eingeschaltet (Laststufe) und ausgeschaltet (Nulllaststufe) werden. Je nach dem betriebenen Aufwand kann die Lasteinrichtung sehr feinfühlig bereits geringe Schwankungen der Antriebsleistung (z. B. prinzipbedingte Drehzahlschwankungen des Verbrennungsmotors innerhalb einer Kurbelumdrehung) ausgleichen oder auch nur dazu dienen, im Überlastfall (der Verbrennungsmotor stellt zu viel Leistung zur Verfügung, die nicht als Arbeitsleistung entzogen wird) Lastspitzen entgegenzuwirken.
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Es kann eine Detektionseinrichtung vorgesehen sein, zum Bestimmen eines Parameters, der ein Kriterium für die Leistung, die aktuell zum Erzeugen der Arbeitsbewegung erforderlich ist, repräsentiert. Die Detektionseinrichtung dient dazu, zu erkennen, dass sich die Anforderung von Arbeitsleistung ändert und zum Beispiel nur noch ein Teil der vom Verbrennungsmotor zur Verfügung gestellten Leistung tatsächlich als Arbeitsleistung abgeführt werden kann. Die Detektionseinrichtung kann zum Beispiel eine Drehzahlerfassung des Verbrennungsmotors aufweisen, um einen – durch die geringere Arbeitsleistung bedingten oder bei einem Verbrennungsmotor prinzipbedingten – Anstieg der Motordrehzahl zu detektieren. Über die Steuereinrichtung kann in einem solchen Fall die Lasteinrichtung zugeschaltet werden, um den Verbrennungsmotor wieder in den vorgesehenen Drehzahlbereich zurückzuführen.
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Als Kriterium für die Leistung und das Drehzahlverhalten des Verbrennungsmotors sind verschiedene Lösungen denkbar, die im Wesentlichen dem Fachmann geläufig sind.
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In der Steuereinrichtung kann wenigstens ein Steueralgorithmus vorgesehen sein, um in Abhängigkeit von dem durch die Detektionseinrichtung bestimmten Parameter die Lasteinrichtung in einer vrgegebenen Weise anzusteuern. Es kann daher Sinn machen, dass ein entsprechender Steuer- oder Regelalgorithmus realisiert wird, der ein Ansteuern der Lasteinrichtung in Abhängigkeit von dem Betriebszustand des Arbeitsgeräts ermöglicht.
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Die Lasteinrichtung kann eine Stromerzeugungseinrichtung sein, durch die in Abhängigkeit von der zu erzeugenden Last ein entsprechender elektrischer Strom erzeugbar ist. Insbesondere kann die Lasteinrichtung somit als Stromgenerator ausgebildet sein, sodass die von der Lasteinrichtung aufgenommene Last in einen elektrischen Strom gewandelt wird. Ein Generator hat den Vorteil, dass seine Leistungsaufnahme in geeigneter Weise durch die Steuereinrichtung geregelt werden kann. Dies ist insbesondere durch das Moderieren der Erregung der Statorwicklungen des Generators möglich.
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Es kann eine Energiespeichereinrichtung vorgesehen sein, zum Speichern des von der Stromerzeugungseinrichtung erzeugten elektrischen Stroms. Auf diese Weise ist es möglich, den Strom zu einem späteren Zeitpunkt in geeigneter Weise wieder zu nutzen, zum Beispiel für einen Elektrostarter.
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Alternativ ist es auch möglich, den von der Stromerzeugungseinrichtung generierten Strom in einem Heizelement zu verbrauchen und in Form von Wärme von dem Arbeitsgerät abzuführen. Dies wird dann sinnvoll sein, wenn kurzfristige Lastspitzen an der Lasteinrichtung abgeführt werden müssen. Für einen Dauerbetrieb dürfte sich diese Lösung aus ökonomischen Gründen nicht anbieten.
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Die Lasteinrichtung kann in einem Antriebs-Betriebszustand als Antriebseinrichtung betreibbar sein, sodass Antriebsleistung von der Lasteinrichtung an den Antriebsstrang abgebbar ist. In diesem Fall wird der Leistungsfluss umgekehrt (negative Last), sodass zum Beispiel Energie aus der Energiespeichereinrichtung in Form eines elektrischen Stroms an die Lasteinrichtung rückgeführt wird, sodass die Lasteinrichtung dann als Antriebseinrichtung betrieben wird und Antriebsleistung an den Antriebsstrang abgibt. Die Lasteinrichtung kann dann die Antriebswirkung des Verbrennungsmotors unterstützen, sodass das Arbeitsgerät wenigstens kurzzeitig auch in einem höheren Leistungsbereich betrieben werden kann, als durch den Verbrennungsmotor allein möglich.
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Bei einer Variante ist es möglich, dass die Antriebsleistung für den Antriebsstrang – in Abhängigkeit von der gespeicherten Energie wenigstens kurzzeitig – allein durch die Lasteinrichtung bereitgestellt wird. In diesem Fall dient die Lasteinrichtung als Elektromotor, der über die Energiespeichereinrichtung gespeist wird. Der Verbrennungsmotor kann in diesem Betriebszustand außer Betrieb bleiben.
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Als Arbeitsgerät kann ein Stampfer zur Bodenverdichtung dienen, der eine Bewegungswandeleinrichtung mit einem Kurbeltrieb zum Erzeugen der Arbeitsbewegung aufweist. Mit der Bewegungswandeleinrichtung kann ein Bodenkontaktelement gekoppelt sein, auf das die Arbeitsbewegung übertragen wird.
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In ähnlicher Weise können als Arbeitsgeräte dienende Rüttelplatten (Vibrationsplatten), Vibrationswalzen oder Aufbruchhämmer ausgebildet sein. Der mechanische Aufbau dieser Geräte ist an sich bekannt und muss daher an dieser Stelle nicht weiter vertieft werden. Erfindungsgemäß wird bei diesen Arbeitsgeräten jedoch die mit dem Antriebsstrang gekoppelte Lasteinrichtung vorgesehen, mit der Schwankungen bei der Lastaufnahme ausgeglichen werden können.
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Ein Verfahren zum Vergleichmäßigen der Belastung eines Verbrennungsmotors in einem zum Erzeugen einer Arbeitsbewegung dienenden Arbeitsgerät weist die Schritte auf:
- – Bereitstellen eines Arbeitsgeräts mit einem den Verbrennungsmotor aufweisenden Antriebsstrang und einer auf den Antriebsstrang einwirkenden Lasteinrichtung;
- – Einstellen der von der Lasteinrichtung erzeugten Last derart, dass die Drehzahl des Verbrennungsmotors im Wesentlichen auf einem vorgegebenen Drehzahl-Sollwert bleibt.
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Damit ist es möglich, bereits sehr kurzfristige Drehzahlschwankungen, die z. B. aufgrund der Kolbenbewegung (Verbrennungshub, Verdichtungshub) innerhalb einer Zündperiode des Verbrennungsmotors hervorgerufen werden, auszugleichen, um eine Vergleichmäßigung der Drehzahl zu erreichen.
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Bei einer Variante ist es möglich, die von der Lasteinrichtung erzeugte Last derart einzustellen, dass die Drehzahl des Verbrennungsmotors auch dann im Wesentlichen auf einem vorgegebenen Drehzahl-Sollwert bleibt, wenn sich die zum Erzeugen der Arbeitsbewegung erforderliche Leistung ändert.
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Ebenso ist es möglich, mit dem genannten Verfahren Schwebungen auszugleichen, die sich ohne die Wirkung des Verfahren über mehrere Motorzyklen bzw. Arbeitstakte der Arbeitsbewegung durch Interferenzen einstellen könnten.
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Mit der erfindungsgemäßen Ausgestaltung können verbrennungsmotorisch angetriebene Stampfer, Hämmer oder zum Beispiel Bodenverdichtungsvorrichtungen mit einem zusätzlich eingebauten Stromerzeuger durch geeignetes Steuern der von diesem angeforderten mechanischen Leistung die Leistungsabgabe des Verbrennungsmotors an das verbleibende mechanische System in geeigneter Weise an die aktuellen Erfordernisse des Arbeitsgeräts anpassen. So kann der Stromerzeuger bzw. die Lasteinrichtung in lastarmen Arbeitsphasen zugeschaltet und in Volllastphasen abgeschaltet werden, um die Motordrehzahl auf konstante Werte zu regeln bzw. in einem bestimmten Drehzahlbereich zu halten. Dabei kann elektrische Energie erzeugt und in einem Energiespeicher gespeichert werden. Auch ein reiner Lastbetrieb, zum Beispiel mit einem Kurzschluss der Klemmen des Stromerzeugers oder einem Anschluss an einen Lastwiderstand ist möglich.
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Wenn das mechanische System, insbesondere der Antriebsstrang bzw. das Arbeitsmittel, das die Arbeitsbewegung erzeugen soll, mehr Energie benötigt, als der Verbrennungsmotor auslegungsgemäß liefern kann, kann die dann zum Beispiel als Elektromotor betriebene Lasteinrichtung diese Energie zusätzlich bereitstellen.
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Bei großer Energie-Speichermenge und geringem Leistungsbedarf kann der Verbrennungsmotor auch zeitweilig ausgeschaltet werden.
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Ebenso ist es möglich, die Lasteinrichtung ausschließlich als Last zu betreiben, und damit das Arbeitsgerät im Teillastbereich zu stabilisieren und im Grenzlastbereich zu entlasten.
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Als Kriterium für die Leistung, die aktuell zum Erzeugen der Arbeitsbewegung erforderlich ist, ist zum Beispiel der Gleichförmigkeitsgrad der Maschinenbewegung, zum Beispiel auch der Gleichförmigkeitsgrad von Maschinenkomponenten, die sich relativ zueinander bewegen, denkbar. Zum Beispiel sollten sich bei einem Rüttelstampfer die den Antrieb aufweisende Obermasse und die den Stampffuß aufweisende Untermasse synchron zueinander bewegen. Wenn die Synchronisation bzw. der Gleichförmigkeitsgrad dieser Relativbewegung gestört ist, kann dies als Zeichen dafür gewertet werden, dass die Leistungserzeugung des Antriebsmotors oder die Leistungsaufnahme des Bodenkontaktelements nicht mehr zusammenpassen, sodass der Stampfer ”außer Tritt fällt”.
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Der Gleichförmigkeitsgrad kann zum Beispiel auch aufgrund der von der Lasteinrichtung festgestellten Drehfrequenz oder anhand von Signalen aus einer Magnetzündanlage bestimmt werden.
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Zum Beispiel kann die Lasteinrichtung in Form eines Stromerzeugers Teil einer Zündanlage des Verbrennungsmotors sein.
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Durch geeignete Moderation der Aktivität der Lasteinrichtung kann die Leistungsabgabe sowie die Drehzahl des Verbrennungsmotors auf eine dem aktuellen Arbeitsprozess angepasste Höhe eingeregelt werden, wobei die Stabilisierung des mechanischen Systems die Bedienbarkeit zum Beispiel eines Stampfers verbessert, da dieser nicht mehr außer Tritt fällt und/oder – bei einem Hammer – der Antriebsmotor nicht mehr überdreht.
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Diese und weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung werden nachfolgend anhand eines Beispiels unter Zuhilfenahme der begleitenden Figur näher erläutert.
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Es zeigen:
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1 in schematischer Darstellung den Aufbau eines erfindungsgemäßen Arbeitsgeräts; und
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2 einen Teilschnitt durch einen Vibrationsstampfer zur Bodenverdichtung.
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1 zeigt als schematisches Blockschaltbild den Aufbau eines erfindungsgemäßen Arbeitsgeräts.
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Das Arbeitsgerät weist einen Antriebsstrang 1 mit einem Verbrennungsmotor 2 und einer Bewegungswandeleinrichtung 3 auf. Die Bewegungswandeleinrichtung 3 dient dazu, die Drehbewegung des Verbrennungsmotors 2 in eine geeignete Arbeitsbewegung zu wandeln, die auf ein Arbeitsmittel 4 übertragen werden kann.
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Je nach Ausgestaltung des Arbeitsgeräts kann das Arbeitsmittel 4 bei einem Stampfer als Bodenkontaktelement (Stampffuß), bei einer Vibrationsplatte als Bodenkontaktplatte, bei einer Vibrationswalze als Walzenbandage und bei einem Aufbruchhammer als Meißel ausgeführt werden. Insoweit bildet das Arbeitsmittel 4 eine Art Werkzeug, das die eigentliche Arbeitsbewegung ausführen und dadurch die gewünschte Arbeitswirkung erzielen soll.
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In dem Antriebsstrang 1 können noch weitere Komponenten vorgesehen sein, zum Beispiel Wellen und Kupplungen.
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Die Bewegungswandeleinrichtung 3 kann bei einem Stampfer zum Beispiel durch einen an sich bekannten Kurbeltrieb sowie ein von dem Kurbeltrieb beaufschlagtes Federpaket gebildet werden. Bei einer Vibrationsplatte kann die Bewegungswandeleinrichtung einen Riementrieb oder einen von dem Verbrennungsmotor 2 angetriebenen Hydraulikantrieb sowie einen von dem Riementrieb oder dem Hydraulikantrieb antreibbaren Schwingungserreger aufweisen. Bei einem Hammer umfasst die Bewegungswandeleinrichtung 3 ein geeignetes Schlagwerk, zum Beispiel ein Luftfederschlagwerk, in dem ebenfalls ein Kurbel- oder Taumeltrieb vorgesehen ist. In analoger Weise ist bei einer Vibrationsplatte ein Schwingungserreger als Teil der Bewegungswandeleinrichtung 3 vorgesehen.
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Weiterhin ist eine Lasteinrichtung 5 vorgesehen, die an geeigneter Stelle auf den Antriebsstrang 1 einwirken kann. In 1 ist beispielhaft durch verbindende Pfeile dargestellt, dass die Lasteinrichtung 5 zum Beispiel jeweils auf den Verbrennungsmotor 2, auf eine Verbindungskomponente zwischen dem Verbrennungsmotor 2 und der Bewegungswandeleinrichtung 3, direkt auf die Bewegungswandeleinrichtung 3 oder schließlich auf eine Verbindungskomponente zwischen der Bewegungswandeleinrichtung 3 und dem Arbeitsmittel 4 einwirken kann.
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Die Lasteinrichtung 5 kann somit je nach Ausgestaltung des Arbeitsgeräts an geeigneter Stellung angeordnet und entsprechend ausgestaltet werden.
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Als Lasteinrichtung 5 wird insbesondere ein Stromerzeuger, also zum Beispiel ein Generator geeignet sein, der in oder an dem Antriebsstrang 1 angeordnet ist. Der von dem Stromerzeuger generierte Strom kann dann in geeigneter Weise genutzt und zum Beispiel in einer Energiespeichereinrichtung, zum Beispiel einer Batterie 6 gespeichert werden. Ebenso ist es aber auch möglich, den von der Lasteinrichtung 5 generierten Strom zu vernichten und in Form von Wärme an die Umgebung abzugeben.
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Die Lasteinrichtung 5 dient dazu, plötzliche Leistungsspitzen im Antriebsstrang 1 aufzunehmen bzw. abzubauen, die nicht von dem Arbeitsmittel 4 aufgenommen werden. Dies ist zum Beispiel einem Vibrationsstampfer der Fall, wenn der zu verdichtende Boden verdichtungsunwillig ist und keine bzw. nur eine geringe Verdichtungsenergie aufnimmt. Die dann immer noch vom Verbrennungsmotor 2 bereitgestellte Antriebsleistung sorgt für eine Leistungsspitze im Antriebsstrang 1, die dann von der Lasteinrichtung 5 aufgenommen und abgebaut werden kann, um zum Beispiel ein unzulässiges Erhöhen der Drehzahl des Verbrennungsmotors 2 zu verhindern.
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Eine ähnliche Situation kann sich zum Beispiel bei einem Aufbruchhammer einstellen, wenn der Meißel des Hammers – gerade noch unter Volllast arbeitend – plötzlich durch das aufzubrechende Gestein durchbricht. Bei Durchbrechen des Gesteins wird schlagartig nur noch eine geringe Leistung von dem Meißel (Arbeitsmittel 4) abverlangt, sodass der antreibende Verbrennungsmotor 2 schlagartig entlastet wird und hochdreht. Diese frei werdende Antriebsleistung des Verbrennungsmotors 2 kann von der Lasteinrichtung 5 aufgenommen werden.
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Eine weitere Unregelmäßigkeit im Betrieb eines derartigen Arbeitsgeräts kann durch den Verbrennungsmotor 2 selbst entstehen: Die Bewegung des – in 1 nicht dargestellten, aber für einen Verbrennungsmotor notwendigen – Kolbens erfährt während eines Verbrennungszyklus erhebliche Änderungen der Geschwindigkeit, die sich in einer unregelmäßigen Drehzahl des Verbrennungsmotors 2 äußern können. So bewegt sich der Kolben bei einem Verbrennungshub aufgrund der vorher erfolgten Zündung und Verbrennung des Gemischs in der Zylinderkammer erheblich schneller, als nachfolgend bei einem Verdichtungshub (Kompressionshub) zum Verdichten des Gemischs. Diese Unregelmäßigkeit fällt vor allem bei kleineren Motoren bzw. Motoren mit geringer Zylinderzahl ins Gewicht (Einzylinder- und Zweizylindermotoren). Sie kann ebenfalls durch die Lasteinrichtung 5 und eine geeignete Ansteuerung der Lasteinrichtung 5 verringert werden.
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Zur Steuerung der Lasteinrichtung 5 kann eine Steuereinrichtung 7 vorgesehen sein, die je nach Auslegungsziel eine geeignete Wirkung der Lasteinrichtung 5 hervorrufen kann.
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So ist es zum Beispiel bei einer einfachen Ausführungsform möglich, dass die Steuereinrichtung 7 die Lasteinrichtung 5 bei Bedarf nur zuschaltet und bei Wegfall des Bedarfs wieder abschaltet. Die Lasteinrichtung 5 legt dann eine konstante Last an den Antriebsstrang 1 für den Zeitraum an, für den sie aktiviert ist.
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Ebenso ist es aber auch möglich, dass die Steuereinrichtung 7 die von der Lasteinrichtung 5 ausgeübte Last permanent an den jeweiligen Bedarfsfall anpasst und zum Beispiel zwischen einer Mindestlast (zum Beispiel Nulllast) und einer Maximallast entweder in Stufen oder stufenlos jeweils aktuell variiert.
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In diesem letzteren Fall kann die Steuereinrichtung 7 eine Art Regelung der Lasteinwirkung realisieren. Zu diesem Zweck ist es hilfreich, wenn eine Detektionseinrichtung 8 vorgesehen ist, die den Zustand des Antriebsstrangs 1 beobachtet und entsprechende Information an die Steuereinrichtung 7 liefert.
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Insbesondere kann die Detektionseinrichtung 8 einen Parameter bestimmen, der als Kriterium für die Leistung, die aktuell zum Erzeugen der Arbeitsbewegung erforderlich ist, dient. Zum Beispiel kann die Detektionseinrichtung 8 die Drehzahl im Antriebsstrang 1, insbesondere die Drehzahl des Verbrennungsmotors 2 überwachen. Wenn die Detektionseinrichtung 8 einen Anstieg der Motordrehzahl feststellt, ohne dass der Bediener durch Ändern der Drosselklappenstellung am Vergaser des Verbrennungsmotors 2 einen entsprechenden Eingriff vorgenommen hat, kann die Detektionseinrichtung 8 auf eine Änderung der Lastanforderung durch das Arbeitsmittel 4 schließen und eine entsprechende Information an die Steuereinrichtung 7 liefern. Diese ergreift dann über die Lasteinrichtung 5 eine entsprechende belastende oder entlastende Maßnahme.
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Bei einer einfacheren Ausführungsform kann die Detektionseinrichtung 8 auch lediglich ein Überschreiten oder Unterschreiten einer vorgegebenen Drehzahlgrenze überwachen und daraufhin eine Information an die Steuereinrichtung 7 abgeben.
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Die Detektionseinrichtung 8 kann demgemäß als Drehzahlmesser ausgebildet sein. Zum Beispiel kann die Detektionseinrichtung 8 auch durch Auswerten von Zündinformationen aus der Zündvorrichtung des Verbrennungsmotors 8 Rückschlüsse auf dessen Drehzahl ziehen. Ebenso ist es möglich, dass die Detektionseinrichtung 8 Bewegungs- oder Beschleunigungssensoren aufweist, die das dynamische Verhalten von einer oder mehreren Komponenten des Arbeitsgeräts erfassen. Ebenso kann die Detektionseinrichtung 8 auch einen berührungslosen, z. B. optischen, Drehzahlmesser aufweisen. Insgesamt stehen dem Fachmann hier viele Möglichkeiten offen, die Detektionseinrichtung 8 in geeigneter Weise auszugestalten.
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Ein anderes Kriterium für eine aktuelle Leistungsaufnahme ist der Gleichförmigkeitsgrad bzw. das Synchronverhalten von relativ zueinander beweglichen Komponenten des Arbeitsgeräts (z. B. Obermasse und Untermasse).
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Die Lasteinrichtung kann auch in einem Antriebs-Betriebszustand motorisch betrieben werden und somit Leistung in den Antriebsstrang 1 einbringen. Zum Beispiel kann die Lasteinrichtung 5 Strom aus der Batterie 6 entnehmen und – wenn die Lasteinrichtung 5 als Stromerzeuger ausgestaltet ist – im elektromotorischen Betrieb die Leistung in den Antriebsstrang 1 zurückführen. Auf diese Weise kann die Lasteinrichtung 5 die Antriebsleistung des Verbrennungsmotors 2 unterstützen oder – zumindest kurzzeitig – vollständig ersetzen.
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2 zeigt als Beispiel für ein Arbeitsgerät einen Teilschnitt durch einen oberen Teil eines Stampfers zur Bodenverdichtung.
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Der Stampfer weist einen Verbrennungsmotor 2 mit einem Kolben 2a und einem Pleuel 2b auf, der einen Kurbeltrieb 9 in bekannter Weise antreibt. Der Kurbeltrieb 9 wirkt seinerseits auf in 2 nicht dargestellte Federpakete, die die Antriebsleistung auf eine ebenfalls nicht dargestellte Untermasse des Stampfers übertragen, an der ein Stampffuß mit einem als Arbeitsmittel dienenden Bodenkontaktelement vorgesehen ist. Der Aufbau eines derartigen Stampfers ist prinzipiell bekannt und muss an dieser Stelle daher nicht weiter vertieft werden.
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In dem Antriebsstrang zwischen dem Verbrennungsmotor 2 und dem als Bewegungswandeleinrichtung 3 dienenden Kurbeltrieb 9 ist ein als Lasteinrichtung dienender Stromerzeuger 10 vorgesehen. Eine Antriebswelle des Verbrennungsmotors 2 ist in einen verbrennungsmotorseitigen ersten Wellenteil 11a und in einen kurbeltriebseitigen zweiten Wellenteil 11b aufgeteilt. An dem zweiten Wellenteil 11b ist eine Kupplungsglocke 12 vorgesehen, die Bestandteil einer an sich bei Stampfern bekannten Fliehkraftkupplung 13 ist.
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An der Außenseite der Kupplungsglocke 12 ist der Stromerzeuger 10 in Form eines Generators angeordnet. Der Stromerzeuger 10 weist einen an der Kupplungsglocke 12 befestigten Rotor 14 und einen gehäuseseitigen Stator 15 auf.
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Im Betrieb des Stampfers kann über den Stromerzeuger 10 Energie von dem Antriebsstrang zwischen dem Verbrennungsmotor 2 und dem Kurbeltrieb 9 abgegriffen werden, die zum Beispiel vom Verbrennungsmotor 2 erzeugt wird, aber von dem Kurbeltrieb 9 nicht verbraucht wird, weil das Bodenkontaktelement nur einen geringen Teil für das Erzielen der Arbeitsbewegung benötigt. Dieser dann von dem Stromerzeuger 10 generierte Strom kann in geeigneter Weise z. B. in einer nicht gezeigten Batterie bzw. einem geeigneten Energiespeicher gespeichert oder über einen Widerstand in Form von Wärme abgegeben werden.
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In einem umgekehrten Betriebszustand kann der Stromerzeuger 10 auch motorisch betrieben werden und seinerseits Leistung in den Antriebsstrang einbringen. In diesem Fall wird der Stromerzeuger 10 von dem nicht dargestellten Energiespeicher gespeist und kann entweder die Antriebsleistung des Verbrennungsmotors 2 unterstützen oder gar den Antrieb des Kurbeltriebs 9 alleine durchführen.
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Einzelheiten dieses zuletzt beschriebenen Aufbaus ergeben sich zum Beispiel aus der
DE 10 2009 004 443 A1 .
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009004443 A1 [0090]
