DE102011088373A1

DE102011088373A1 - Hand color dispenser for use in hand color gun, has color delivery unit applying colorant on workpiece in operating mode, and computing unit changing color delivery of color delivery unit in operating mode

Info

Publication number: DE102011088373A1
Application number: DE102011088373A
Authority: DE
Inventors: Reiner Krapf
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-12-13
Filing date: 2011-12-13
Publication date: 2013-06-13

Abstract

The dispenser (10) has a quadratic color delivery unit (12a) applying a colorant on a workpiece (14a) in an operating mode. A computing unit (16a) changes a color delivery of the color delivery unit in the mode. The delivery unit comprises color nozzles (44a) and a color delivery setting unit (18a), which changes a color order region (20a) of the delivery unit. Workpiece sensors (22a, 24a) i.e. cameras, detect a surface feature (30a) of the workpiece in the mode. The computing unit determines color order borders (32a) from the surface feature and a workpiece characteristic of the sensors. An independent claim is also included for a method for operating a hand color dispenser.

Description

Stand der TechnikState of the art

Es ist bereits eine Handfarbabgabevorrichtung mit zumindest einer Farbabgabeeinheit, die in einem Betriebszustand ein Farbmittel auf ein Werkstück aufbringt, vorgeschlagen worden.There has already been proposed a hand paint dispenser having at least one ink dispensing unit which, in one operating condition, applies a colorant to a workpiece.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einer Handfarbabgabevorrichtung mit zumindest einer Farbabgabeeinheit, die in einem Betriebszustand ein Farbmittel auf ein Werkstück aufbringt.The invention is based on a hand-held ink dispenser having at least one ink dispensing unit which, in one operating state, applies a colorant to a workpiece.

Es wird vorgeschlagen, dass die Handfarbabgabevorrichtung eine Recheneinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, in dem Betriebszustand eine Farbabgabe der Farbabgabeeinheit zu verändern. Unter einer „Farbabgabeeinheit“ soll insbesondere ein Mittel verstanden werden, das bei einem Betrieb ein Farbmittel insbesondere durch zumindest eine Farbdüse der Farbabgabeeinheit ausstößt. Alternativ oder zusätzlich könnte die Farbabgabeeinheit einen insbesondere bewegbar angetriebenen Pinsel, insbesondere Mikropinsel, aufweisen. Insbesondere soll unter einem „Farbmittel“ ein Betriebsmittel verstanden werden, das nach einem Aufgebrachtwerden auf eine Oberfläche des Werkstücks eine neue Oberfläche des Werkstücks bildet, die insbesondere eine von einem Bediener gewählte Farbe aufweist. Vorzugsweise ist das Farbmittel als eine Flüssigkeit ausgebildet, die nach einem Aufbringen auf das Werkstück aushärtet. Unter der Wendung „auf ein Werkstück aufbringen“ soll insbesondere verstanden werden, dass die Farbabgabeeinheit in zumindest einem Betriebszustand das Farbmittel abgibt und das Farbmittel zumindest teilweise an dem Werkstück haften bleibt. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorteilhaft weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor, einen Speicher, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen auf. Vorzugsweise sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder vorteilhaft in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Unter einer „Farbabgabe“ soll insbesondere eine, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Eigenschaft verstanden werden, mit der die Farbabgabeeinheit das Farbmittel abgibt, vorzugsweise jedoch eine Farbe, eine Farbmittelmenge und/oder vorteilhaft einen Farbauftragbereich. Insbesondere soll unter dem Begriff „verändern“ in diesem Zusammenhang verstanden werden, dass die Recheneinheit während einer Farbabgabe zumindest eine Eigenschaft, mit der die Farbabgabeeinheit das Farbmittel abgibt, verstellt. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Handfarbabgabevorrichtung kann konstruktiv einfach das Farbmittel in verschiedenen Oberflächenbereichen unterschiedlich und besonders genau aufgetragen werden. It is proposed that the hand-held ink dispenser has an arithmetic unit which is provided to change a color output of the color dispenser in the operating state. A "color delivery unit" is to be understood in particular as meaning a means which, during operation, ejects a colorant, in particular through at least one color nozzle of the color delivery unit. Alternatively or additionally, the ink dispensing unit could have a particular movably driven brush, in particular micropipes. In particular, a "colorant" is to be understood as an apparatus which, after being applied to a surface of the workpiece, forms a new surface of the workpiece, which in particular has a color selected by an operator. Preferably, the colorant is formed as a liquid which cures after application to the workpiece. By the phrase "apply to a workpiece" is to be understood in particular that the ink dispensing unit emits the colorant in at least one operating state and the colorant adheres at least partially to the workpiece. A "computing unit" is to be understood in particular as a unit having an information input, an information processing and an information output. Advantageously, the arithmetic unit has at least one processor, a memory, input and output means, further electrical components, an operating program, control routines, control routines and / or calculation routines. Preferably, the components of the computing unit are arranged on a common board and / or advantageously arranged in a common housing. By "provided" is intended to be understood in particular specially programmed, designed and / or equipped. A "color delivery" is to be understood in particular as a property which appears appropriate to the person skilled in the art, with which the ink dispensing unit delivers the colorant, but preferably one color, one colorant amount and / or advantageously one inking area. In particular, the term "change" in this context is to be understood to mean that the arithmetic unit displaces at least one property with which the ink dispensing unit emits the colorant during a color output. Due to the inventive design of the hand-held ink dispenser structurally simple, the colorant can be applied differently and very precisely in different surface areas.

In einer weiteren Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass die Farbabgabeeinheit eine Farbabgabeeinstelleinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest einen Farbauftragbereich der Farbabgabeeinheit zu verändern, wodurch die Handfarbabgabevorrichtung ohne eine weitere Einstelleinheit vorteilhaft von einem Bediener mit der Hand geführt betrieben werden kann. Insbesondere soll unter einer „Farbabgabeeinstelleinheit“ eine Einheit verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, eine Größe eines Bereichs in einer Richtung senkrecht zu einer Farbabgaberichtung der Farbabgabeeinheit zu verändern, durch den die Farbabgabeeinheit zu einem Zeitpunkt Farbmittel in Richtung des Werkstücks abgibt, und damit insbesondere eine Größe einer Fläche des Werkstücks zu verändern, auf die die Farbabgabeeinheit zu dem Zeitpunkt Farbmittel aufbringt. Vorzugsweise weist die Farbabgabeeinstelleinheit ein Druckerzeugungsmittel und/oder ein Farbventil auf, das in zumindest einem Betriebszustand einen Farbfluss in zumindest einen Teil des Farbauftragbereichs unterbricht. Vorteilhaft weist das Druckerzeugungsmittel wenigstens ein Piezoelement und/oder wenigstens ein thermisches Druckerzeugungselement auf. Bevorzugt ist das Ventil als ein Piezoventil ausgebildet. Unter einem „Farbauftragbereich“ soll insbesondere ein Bereich relativ zu der Farbabgabeeinheit verstanden werden, durch den die Farbabgabeeinheit das Farbmittel auf das Werkstück aufträgt. Vorzugsweise ist eine Fläche des Werkstücks, auf die die Farbabgabeeinheit zu einem Zeitpunkt Farbmittel aufbringt, von einer Größe des Farbauftragbereichs in der Richtung senkrecht zu der Farbabgaberichtung abhängig. Vorzugsweise weist die Farbabgabeeinheit mehrere Farbdüsen auf, die in einem Betriebszustand jeweils Farbmittel durch jeweils einen Düsenbereich in Farbabgaberichtung auf das Werkstück aufbringen. Bevorzugt bilden die Düsenbereiche der aktiven Farbdüsen den Farbauftragbereich. Alternativ oder zusätzlich könnte die Farbabgabeeinheit ein einzelnes, bewegbares Farbabgabemittel, insbesondere eine einzelne Farbdüse, aufweisen, die bewegbar angeordnet ist und die je nach Ausrichtung aktiviert oder desaktiviert ist.In a further embodiment, it is proposed that the ink dispensing unit has a Farbabgabeeinstelleinheit, which is intended to change at least one inking area of the ink dispensing unit, whereby the hand-held ink dispenser can be advantageously operated without an additional setting unit by an operator with the hand. In particular, a "Farbabgabeeinstelleinheit" is to be understood as a unit which is intended to change a size of a region in a direction perpendicular to a Farbabgaberichtung the color dispensing unit, through which the color dispensing unit at a time colorant dispenses in the direction of the workpiece, and thus in particular to change a size of an area of the workpiece to which the color-dispensing unit applies colorant at the time. Preferably, the Farbabgabeeinstelleinheit on a pressure generating means and / or a color valve, which interrupts a color flow in at least one operating state in at least a part of the Farbauftragbereichs. Advantageously, the pressure generating means comprises at least one piezoelectric element and / or at least one thermal pressure generating element. Preferably, the valve is designed as a piezoelectric valve. A "paint application area" is to be understood, in particular, as a region relative to the ink delivery unit, by means of which the ink delivery unit applies the colorant to the workpiece. Preferably, an area of the workpiece to which the color discharge unit applies colorant at a time depends on a size of the inking area in the direction perpendicular to the ink discharge direction. Preferably, the ink dispensing unit has a plurality of ink nozzles, which in each case apply colorants to the workpiece through a respective nozzle region in the ink dispensing direction in one operating state. Preferably, the nozzle areas of the active paint nozzles form the paint application area. Alternatively or additionally, the ink dispensing unit could comprise a single, movable ink dispenser, in particular a single ink nozzle, which is arranged movably and which is activated or deactivated depending on the orientation.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Handfarbabgabevorrichtung einen Werkstücksensor umfasst, der in zumindest einem Betriebszustand ein Oberflächenmerkmal zumindest des Werkstücks und/oder insbesondere einer Vorlage erfasst, wodurch eine Bewegung der Handfarbabgabevorrichtung relativ zu dem Werkstück konstruktiv einfach erfasst werden kann. Insbesondere kann das Aufbringen des Farbmittels auf das Werkstück vorteilhaft von dem Oberflächenmerkmal abhängig erfolgen. Dadurch kann ein ungewünschter Farbauftrag auf neben oder hinter einem Farbauftragbereich des Werkstücks angeordnete Bereiche minimiert werden. Auch auf kleine Objekte kann schnell und sparsam Farbmittel aufgebracht werden, da die Recheneinheit in diesem Fall nicht benötigte Farbdüsen desaktiviert. Unter einem „Werkstücksensor“ soll insbesondere eine Vorrichtung mit zumindest einem Sensor verstanden werden, der zumindest eine Oberfläche des Werkstücks wenigstens zweidimensional erfasst. Insbesondere ist der Werkstücksensor zumindest teilweise in die Recheneinheit integriert. Vorzugsweise weist der Werkstücksensor zumindest einen Radarsensor, einen Lasersensor, einen Schallsensor, einen ortsaufgelösten Distanzmesssensor, einen Lidarsensor, einen kapazitiven Sensor, einen induktiven Sensor und/oder besonders vorteilhaft einen insbesondere digitalen optischen Bildsensor auf. Vorzugsweise weist der Werkstücksensor eine insbesondere elektrische Schnittstelle auf, über die der Werkstücksensor bei einem Betrieb zumindest eine Werkstückkenngröße ausgibt, die zumindest eine Information über das Oberflächenmerkmal aufweist. Vorzugweise kommunizieren der Werkstücksensor und zumindest die Recheneinheit über einen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Schnittstellentyp, vorteilhaft jedoch über RS232, USB, l2C, einen seriellen, parallelen oder proprietären Bus, Bluetooth, WLAN, Zigbee, UWB, ISM-Funkmodule, DECT, GSM und/oder UMTS, besonders vorteilhaft jedoch über einen drahtgebundenen Bus. Vorzugsweise weist der Werkstücksensor zumindest einen optischen Bildsensor, vorteilhaft mehrere optische Bildsensoren, insbesondere für sichtbares Licht, auf. Bevorzugt erkennt die Recheneinheit das Oberflächenmerkmal anhand eines von dem Werkstücksensor aufgenommenen Kontrasts, einer Farbe und/oder einer Form des Werkstücks. Vorzugsweise weist die Recheneinheit einen Interpolationsalgorithmus auf, der eine Auflösung eines von der Recheneinheit erstellten Modells des Werkstücks, des Oberflächenmerkmals und/oder eine Ausgabe des Werkstücksensors auf eine Auflösung der Farbabgabeeinheit, insbesondere auf eine Anzahl von Farbdüsen, umrechnet. Alternativ könnten die Auflösung des Modells und/oder des Werkstücksensors gleich der Auflösung der Farbabgabeeinheit sein. Unter einem „Oberflächenmerkmal“ soll insbesondere ein, dem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Merkmal des Werkstücks und/oder einer Vorlage verstanden werden, vorzugsweise jedoch eine Farbe und/oder ein Strukturelement, wie beispielsweise eine Kante, eine Rille, ein Materialübergang, eine Farbmitteldicke und/oder ein Werkstückumriss. Beispielsweise könnte ein Bediener mittels eines Farbstifts das Oberflächenmerkmal vor einer Färbung des Werkstücks auf das Werkstück aufbringen, und zwar vorzugsweise mit einer für einen Bediener unsichtbaren Farbe, die beispielsweise Infrarotlicht und/oder Ultraviolettlicht reflektiert. Beispielsweise könnte der Bediener mit Stiften mit unterschiedlichen Farben Bereiche markieren, die die Handfarbabgabevorrichtung mit unterschiedlichen Farben einfärbt. Insbesondere erkennt der Werkstücksensor eine Information, wie viel Farbmittel die Handfarbabgabevorrichtung bereits auf eine Stelle einer Oberfläche des Werkstücks aufgetragen hat. Bevorzugt trägt die Recheneinheit mittels der Farbabgabeeinheit auf diese Stelle von der Werkstückkenngröße des Werkstücksensors abhängig Farbmittel auf, wodurch eine besonders gleichmäßige Farbmittelschicht erreicht werden kann. Unter einer „Vorlage“ soll insbesondere ein Element verstanden werden, das ein Oberflächenmerkmal aufweist, dessen Form bei einem Vorgang auf das Werkstück übertragen wird. Vorzugsweise grenzt das Oberflächenmerkmal zwei Oberflächenbereiche des Werkstücks voneinander ab. Unter „erfassen“ soll insbesondere verstanden werden, dass der Werkstücksensor zumindest eine Richtung erfasst, in der das Oberflächenmerkmal des Werkstücks relativ zu dem Werkstücksensor angeordnet ist. Vorzugsweise erfasst der Werkstücksensor zudem eine Entfernung des Oberflächenmerkmals des Werkstücks relativ zu dem Werkstücksensor. Insbesondere berechnet und speichert die Recheneinheit ein zumindest zweidimensionales Modell der Vorlage.Furthermore, it is proposed that the hand-held ink dispenser comprises a workpiece sensor which, in at least one operating state, detects a surface feature of at least the workpiece and / or in particular an original, whereby a movement of the Hand paint dispenser relative to the workpiece structurally simple can be detected. In particular, the application of the colorant to the workpiece can advantageously be dependent on the surface feature. As a result, undesired application of ink to areas arranged next to or behind a paint application area of the workpiece can be minimized. Even small objects can be quickly and economically applied colorant, since the arithmetic unit in this case deactivates unneeded ink nozzles. A "workpiece sensor" is to be understood in particular as a device having at least one sensor which detects at least one surface of the workpiece at least two-dimensionally. In particular, the workpiece sensor is at least partially integrated into the arithmetic unit. Preferably, the workpiece sensor has at least one radar sensor, a laser sensor, a sound sensor, a spatially resolved distance measuring sensor, a lidar sensor, a capacitive sensor, an inductive sensor and / or particularly advantageously a particular digital optical image sensor. Preferably, the workpiece sensor has a particular electrical interface, via which the workpiece sensor outputs at least one workpiece parameter during operation, which has at least information about the surface feature. Preferably, the workpiece sensor and at least the arithmetic unit communicate via an interface type which seems appropriate to the person skilled in the art, but advantageously via RS232, USB, I2C, a serial, parallel or proprietary bus, Bluetooth, WLAN, Zigbee, UWB, ISM radio modules, DECT, GSM and / or UMTS, but particularly advantageously via a wired bus. The workpiece sensor preferably has at least one optical image sensor, advantageously several optical image sensors, in particular for visible light. Preferably, the arithmetic unit recognizes the surface feature on the basis of a recorded by the workpiece sensor contrast, a color and / or a shape of the workpiece. The arithmetic unit preferably has an interpolation algorithm which converts a resolution of a model of the workpiece produced by the arithmetic unit, of the surface feature and / or an output of the workpiece sensor to a resolution of the color output unit, in particular to a number of color nozzles. Alternatively, the resolution of the model and / or the workpiece sensor could be equal to the resolution of the color dispenser. A "surface feature" is to be understood as meaning, in particular, a feature of the workpiece and / or a template that appears appropriate to a person skilled in the art, but preferably a color and / or a structural element, such as an edge, a groove, a material transition, a colorant thickness and / or or a workpiece outline. For example, by means of a colored pencil, an operator could apply the surface feature to the workpiece prior to coloring the workpiece, preferably with a color invisible to an operator reflecting, for example, infrared light and / or ultraviolet light. For example, with different colored pens, the operator could mark areas that will color the hand paint dispenser with different colors. In particular, the workpiece sensor detects information as to how much colorant the hand-held ink dispenser has already applied to a location of a surface of the workpiece. Preferably, the arithmetic unit by means of the color dispensing unit on this point of the workpiece characteristic of the workpiece sensor depending on colorant, whereby a particularly uniform colorant layer can be achieved. A "template" is to be understood in particular an element having a surface feature whose shape is transferred to the workpiece during a process. The surface feature preferably delimits two surface regions of the workpiece from one another. By "capture" is meant in particular that the workpiece sensor detects at least one direction in which the surface feature of the workpiece is arranged relative to the workpiece sensor. In addition, the workpiece sensor preferably detects a removal of the surface feature of the workpiece relative to the workpiece sensor. In particular, the arithmetic unit calculates and stores an at least two-dimensional model of the original.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, die Farbabgabe, insbesondere einen Farbauftragbereich, der Farbabgabeeinheit von dem Oberflächenmerkmal abhängig zu verändern, wodurch auch ein ungeübter Bediener einen gewünschten Farbauftrag mit wenig Aufwand erreichen kann. Insbesondere ist ein genaues Zielen auf den Farbauftragbereich nicht notwendig. Gegebenenfalls kann auf ein Abkleben an den Farbauftragbereich angrenzender Bereiche verzichtet werden. Unter der Wendung „von dem Oberflächenmerkmal abhängig“ soll insbesondere verstanden werden, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, die Farbabgabeeinstelleinheit von der Werkstückkenngröße des Werkstücksensors abhängig zu steuern. Vorzugsweise bringt die Farbabgabeeinheit von der Recheneinheit gesteuert auf zumindest zwei von dem Oberflächenmerkmal getrennte Oberflächenbereiche des Werkstücks unterschiedlich Farbmittel auf. Vorzugsweise bringt die Farbabgabeeinheit nur auf einer Seite des Oberflächenmerkmals Farbmittel auf das Werkstück auf. Furthermore, it is proposed that the arithmetic unit be provided to change the color output, in particular an inking area, of the ink dispensing unit depending on the surface feature, whereby an inexperienced operator can achieve a desired inking with little effort. In particular, precise aiming at the inking area is not necessary. Optionally, can be dispensed with a masking to the paint application area adjacent areas. The phrase "dependent on the surface feature" is to be understood in particular to mean that the arithmetic unit is intended to control the ink dispensing adjustment unit as a function of the workpiece parameter of the workpiece sensor. Preferably, the color dispensing unit, controlled by the arithmetic unit, applies different colorants to at least two surface regions of the workpiece separated from the surface feature. Preferably, the ink dispensing unit applies colorant to the workpiece only on one side of the surface feature.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, eine Abstandsinformation zu dem Werkstück zu bestimmen, wodurch ein besonders sauberer Farbmittelauftrag erreicht werden kann. Unter einer „Abstandsinformation“ soll insbesondere eine Information über einen Abstand der Farbabgabeeinheit von dem Werkstück verstanden werden. Vorzugsweis ist die Recheneinheit dazu vorgesehen, eine Abstandsinformation für zumindest zwei, vorteilhaft zumindest drei Stellen der Farbabgabeeinheit zu dem Werkstück zu bestimmen. Besonders bevorzugt bestimmt die Recheneinheit eine Abstandsinformation und eine Ausrichtungsinformation der Farbabgabeeinheit relativ zu dem Werkstück. Insbesondere bestimmt die Recheneinheit in zumindest einem Betriebszustand die Abstandsinformation aus der des Werkstücksensors, insbesondere mittels einer Fokussierung des Werkstücksensors. Alternativ oder zusätzlich könnte eine Handfarbabgabevorrichtung zumindest einen von dem Werkstücksensor getrennt ausgebildete Abstandssensoren aufweisen und/oder die Abstandsinformation aus einem Vergleich eines Oberflächenmerkmals gewinnen, das von zwei Werkstücksensoren gleichzeitig erfasst wird. Vorteilhaft verändert die Recheneinheit von der Abstandsinformation abhängig einen Öffnungswinkel und/oder besonders vorteilhaft eine abgebebene Farbmenge der Farbdüsen, beispielsweise mechanisch und/oder durch eine Änderung des Druckluftstroms.Furthermore, it is proposed that the arithmetic unit is intended to determine a distance information to the workpiece, whereby a particularly clean colorant application can be achieved. A "distance information" is intended in particular to include information about a distance the color dispensing unit are understood by the workpiece. Preferably, the arithmetic unit is provided to determine a distance information for at least two, advantageously at least three, points of the ink delivery unit to the workpiece. Particularly preferably, the arithmetic unit determines a distance information and an orientation information of the inking unit relative to the workpiece. In particular, the arithmetic unit determines the distance information from that of the workpiece sensor in at least one operating state, in particular by means of a focusing of the workpiece sensor. Alternatively or additionally, a hand-held ink dispenser could have at least one distance sensor formed separately from the workpiece sensor and / or obtain the distance information from a comparison of a surface feature detected simultaneously by two workpiece sensors. Advantageously, the arithmetic unit changes an opening angle depending on the distance information and / or particularly advantageously a leveled ink quantity of the ink nozzles, for example mechanically and / or by changing the compressed air flow.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, die Farbabgabe der Farbabgabeeinheit von dem Oberflächenmerkmal abhängig in Echtzeit zu ändern, wodurch eine vorteilhaft genaue Farbabgabe bei einer handgeführten Bewegung der Handfarbabgabevorrichtung in einem vorteilhaft großen Bewegungsgeschwindigkeitsbereich erreicht werden kann. Insbesondere soll unter der Wendung „in Echtzeit“ verstanden werden, dass in zumindest einem Betriebszustand eine Änderung einer Position der Werkstückkenngröße des Werkstücksensors eine Änderung der Farbabgabe der Farbabgabeeinheit in weniger als 50 ms, vorteilhaft weniger als 10 ms, besonders vorteilhaft weniger als 2 ms, bewirkt. Insbesondere arbeitet die Recheneinheit und vorteilhaft die Farbabgabeeinstelleinheit so schnell, dass eine Bewegung der Handfarbabgabevorrichtung durch den Bediener eine Farbmittelauftragsgrenze weniger als 5 mm, vorteilhaft weniger als 2 mm, besonders vorteilhaft weniger als 1 mm gegenüber einer unendlich langsamen Bewegung verschiebt.In addition, it is proposed that the arithmetic unit be provided to change the color output of the color dispensing unit depending on the surface feature in real time, whereby an advantageous accurate color output in a hand-guided movement of the hand-held ink dispenser can be achieved in an advantageously large movement speed range. In particular, the term "in real time" should be understood to mean that, in at least one operating state, a change in a position of the workpiece parameter of the workpiece sensor means a change in the color output of the color dispenser unit in less than 50 ms, advantageously less than 10 ms, particularly advantageously less than 2 ms, causes. In particular, the arithmetic unit and, advantageously, the color dispenser adjuster operates so fast that movement of the handheld color dispenser by the operator shifts a colorant application limit less than 5 mm, advantageously less than 2 mm, more preferably less than 1 mm, from infinitely slow motion.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, aus dem Oberflächenmerkmal eine Farbauftragsgrenze zu ermitteln, wodurch konstruktiv einfach bis an die Farbauftragsgrenze eine besonders vorteilhafte Farbabgabe auf die Oberfläche des Werkstücks möglich ist. Insbesondere soll unter einer „Farbauftragsgrenze“ eine Linie auf dem Werkstück verstanden werden, die zumindest zwei Oberflächenbereiche des Werkstücks begrenzt, auf die bei einem Betrieb unterschiedlich Farbmittel aufgebracht wird.Furthermore, it is proposed that the arithmetic unit is intended to determine an ink application limit from the surface feature, whereby a particularly advantageous ink dispensing on the surface of the workpiece is possible structurally simple up to the ink application limit. In particular, a "paint application limit" should be understood to mean a line on the workpiece which delimits at least two surface regions of the workpiece to which different colorants are applied during operation.

In einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, den Farbauftragbereich der Farbabgabeeinheit an die ermittelte Farbauftragsgrenze anzupassen, wodurch eine vorteilhafte Farbabgabe auf die Oberfläche des Werkstücks konstruktiv einfach erreicht werden kann. Unter der Wendung „an die ermittelte Farbauftragsgrenze anzupassen“ soll insbesondere verstanden werden, dass die Farbabgabeeinstelleinheit von der Recheneinheit gesteuert das Farbmittel nur durch Farbdüsen abgibt, die das Farbmittel auf einer Seite der Farbauftragsgrenze aufbringen. In an advantageous embodiment of the invention, it is proposed that the arithmetic unit is provided to adapt the inking area of the ink dispensing unit to the determined inking limit, whereby a favorable color output to the surface of the workpiece can be achieved structurally simple. By the phrase "to match the determined inking limit", it should be understood, in particular, that the inking control unit, controlled by the computing unit, dispenses the colorant only through ink nozzles that apply the colorant to one side of the inking line.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, zumindest eine mit dem Werkstücksensor aufgenommene Farbauftragsgrenze zu speichern, wodurch eine Figur von einer anderen Oberfläche auf die Oberfläche des Werkstücks übertragen werden kann. Unter „speichern“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass die Recheneinheit Informationen über eine Form und/oder einen Verlauf der Farbauftragsgrenze für einen, insbesondere von einem Bediener initiierten späteren Gebrauch, in ihrem Speicher ablegt. Alternativ oder zusätzlich weist die Handfarbabgabevorrichtung ein Kommunikationsmittel auf, das in zumindest einem Betriebszustand eine Farbauftragsgrenze empfängt.Furthermore, it is proposed that the arithmetic unit is provided to store at least one ink application boundary recorded with the workpiece sensor, whereby a figure can be transferred from another surface to the surface of the workpiece. In this context, "store" is to be understood in particular as meaning that the arithmetic unit stores information about a shape and / or a course of the inking limit in its memory for a later use, in particular initiated by an operator. Alternatively or additionally, the hand-held ink dispenser has a communication means which receives an inking boundary in at least one operating state.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, die gespeicherte Farbauftragsgrenze mittels der Farbabgabeeinheit auf ein Werkstück aufzubringen, wodurch auf eine Fläche insbesondere ohne Oberflächenmerkmal die Figur aufgebracht werden kann. Vorzugsweise weist die Farbabgabevorrichtung zumindest einen Lage-, Positions- und/oder Beschleunigungssensor auf, wie beispielsweise ein Gyroskop, GPS und/oder einen anderen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Sensor. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu vorgesehen, aus einer Ausgangskenngröße des Lage- und/oder Beschleunigungssensors eine Gerätebewegung und/oder eine Geräteposition relativ zu einem Werkstück zu bestimmen. Dadurch ist ein Aufbringen des Farbmittels bis an die Farbauftragsgrenze auf eine Oberfläche ohne ein Oberflächenmerkmal, das von dem Werkstücksensor erfassbar ist, möglich.Furthermore, it is proposed that the arithmetic unit be provided to apply the stored inking limit by means of the ink dispensing unit to a workpiece, whereby the figure can be applied to a surface, in particular without a surface feature. The color-dispensing device preferably has at least one position, position and / or acceleration sensor, such as a gyroscope, GPS and / or another sensor which appears appropriate to a person skilled in the art. Preferably, the arithmetic unit is provided to determine a device movement and / or a device position relative to a workpiece from an output parameter of the position and / or acceleration sensor. As a result, application of the colorant to the ink application boundary on a surface without a surface feature detectable by the workpiece sensor is possible.

Zeichnungdrawing

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind drei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawing. In the drawing, three embodiments of the invention are shown. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigen: Show it:

1 eine Handfarbpistole mit einer erfindungsgemäßen Handfarbabgabevorrichtung, die eine quadratische Farbabgabeeinheit und zwei Werkstücksensoren aufweist, in einer schematischen Darstellung, 1 a hand paint gun with a hand paint dispenser according to the invention, which has a square ink dispensing unit and two workpiece sensors, in a schematic representation,

2 die Handfarbabgabevorrichtung aus 1 in einer Frontalansicht, 2 the hand paint dispenser 1 in a frontal view,

3 eine Datenverarbeitung der Werkstücksensoren, einer Recheneinheit und der Farbabgabeeinheit der Handfarbabgabevorrichtung aus 1, 3 a data processing of the workpiece sensors, a computing unit and the color output unit of the hand-held ink dispenser from 1 .

4 ein alternatives Ausführungsbeispiel der Handfarbabgabevorrichtung aus 1 mit einer rechteckigen Farbabgabeeinheit und einem Werkstücksensor und 4 an alternative embodiment of the hand-held ink dispenser 1 with a rectangular color dispensing unit and a workpiece sensor and

5 ein alternatives Ausführungsbeispiel der Handfarbabgabevorrichtung aus 1 mit einer runden Farbabgabeeinheit. 5 an alternative embodiment of the hand-held ink dispenser 1 with a round color dispensing unit.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

1 zeigt eine handgeführte Handfarbpistole 34a mit einer erfinderischen Handfarbabgabevorrichtung 10a, einem Handgriff 36a, einem Betätigungselement 38a, einer Farbmittelzuführung 40a, einer Energiezuführung 41a und, hier nicht näher dargestellt, weiteren Bedien- und Anzeigemitteln, mit denen ein Bediener die Handfarbabgabevorrichtung 10a für einen Betrieb konfiguriert. Der Handgriff 36a und das Betätigungselement 38a sind pistolenförmig ausgebildet. Die Farbmittelzuführung 40a ist als ein Anschlussmittel für einen hier nicht näher dargestellten Farbmitteltank ausgebildet. Die Energiezuführung 41a ist als ein Pressluftanschluss ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich könnte eine Energiezuführung als elektrischer Energieeingang, insbesondere zum Koppeln mit einem Akku und/oder Laden von einem Akku einer Handfarbpistole ausgebildet sein. 1 shows a hand-held hand paint gun 34a with an innovative hand paint dispenser 10a , a handle 36a , an actuator 38a , a colorant supply 40a , an energy supply 41a and, not shown here, further operating and display means by which an operator uses the hand-held ink dispenser 10a configured for operation. The handle 36a and the actuator 38a are pistol-shaped. The colorant feed 40a is designed as a connection means for a colorant tank not shown here. The energy supply 41a is designed as a compressed air connection. Alternatively or additionally, a power supply could be designed as an electrical energy input, in particular for coupling with a rechargeable battery and / or charging from a rechargeable battery of a handheld paint gun.

Die Handfarbabgabevorrichtung 10 umfasst eine Farbabgabeeinheit 12a, eine Recheneinheit 16a, zwei Werkstücksensoren 22a, 24a und einen Lage- und Beschleunigungssensor 42a. Die Farbabgabeeinheit 12a weist Farbdüsen 44a und eine Farbabgabeeinstelleinheit 18a auf. Die Farbdüsen 44a bringen in zumindest einem Betriebszustand Farbmittel in einem Düsenbereich 46a auf ein Werkstück 14a auf. Bei einer Farbabgabe durchströmt die Farbdüsen 44a ein Gemisch aus Farbmittel und Druckluft. Düsenbereiche 46a von desaktivierten Farbdüsen 44a sind gestrichelt dargestellt. Düsenbereiche 46a von aktivierten Farbdüsen 44a sind mit durchgezogenen Linien dargestellt. Wie 2 zeigt, sind die Farbdüsen 44a in Form einer quadratischen Matrix angeordnet. Die Farbabgabeeinstelleinheit 18a ist dazu vorgesehen, einen Farbmittelstrom der Farbdüsen 44a einzeln zu verändern. Somit ist die Farbabgabeeinstelleinheit 18a dazu vorgesehen, einen Farbauftragbereich 20a der Farbabgabeeinheit 12a zu verändern. Die Recheneinheit 16a ist als ein DSP (digitaler Signalprozessor) ausgebildet. Die Recheneinheit 16a ist dazu vorgesehen, über die Farbabgabeeinstelleinheit 18a die Farbabgabe der Farbabgabeeinheit 12a zu steuern. Dazu wertet die Recheneinheit 16a eine Werkstückkenngröße der Werkstücksensoren 22a, 24a aus.The hand paint dispenser 10 includes a color dispensing unit 12a , a computing unit 16a , two workpiece sensors 22a . 24a and a position and acceleration sensor 42a , The color dispensing unit 12a has paint nozzles 44a and a color output setting unit 18a on. The color nozzles 44a bring in at least one operating state colorant in a nozzle area 46a on a workpiece 14a on. At a paint output flows through the paint nozzles 44a a mixture of colorant and compressed air. nozzles areas 46a of deactivated color nozzles 44a are shown in dashed lines. nozzles areas 46a of activated ink nozzles 44a are shown by solid lines. As 2 shows are the paint nozzles 44a arranged in the form of a square matrix. The color output setting unit 18a is intended to provide a colorant stream of paint nozzles 44a to be changed individually. Thus, the color output setting unit 18a intended to provide a paint application area 20a the color dispensing unit 12a to change. The arithmetic unit 16a is designed as a DSP (digital signal processor). The arithmetic unit 16a is provided via the color output setting unit 18a the color output of the color dispensing unit 12a to control. The arithmetic unit evaluates this 16a a workpiece characteristic of the workpiece sensors 22a . 24a out.

Die Werkstücksensoren 22a, 24a sind als Kameras ausgebildet. Sie weisen gemeinsam einen Bilderfassungsbereich 48a auf, der einen maximalen Farbauftragbereich 56a der Farbabgabeeinheit 12a vollständig umschließt. Die Werkstücksensoren 22a, 24a sind an Ecken der quadratischen Matrix, die die Farbdüsen 44a bilden, angeordnet. Die Werkstücksensoren 22a, 24a erfassen bei einem Betrieb zumindest ein Oberflächenmerkmal 30a des Werkstücks 14a, hier eine Rille des Werkstücks 14a. Die Recheneinheit 16a ermittelt aus dem Oberflächenmerkmal 30a eine Farbauftragsgrenze 32a. Der Bediener kann über Bedien- und Anzeigemittel einstellen, anhand welcher Merkmale die Recheneinheit 16a die Farbauftragsgrenze 32a ermittelt.The workpiece sensors 22a . 24a are trained as cameras. They share an image capture area 48a on, which has a maximum paint application area 56a the color dispensing unit 12a completely encloses. The workpiece sensors 22a . 24a are at corners of the square matrix, which are the color nozzles 44a form, arranged. The workpiece sensors 22a . 24a detect at least one surface feature during operation 30a of the workpiece 14a , here a groove of the workpiece 14a , The arithmetic unit 16a determined from the surface feature 30a an inking limit 32a , The operator can set via operating and display means, on the basis of which features the arithmetic unit 16a the paint application limit 32a determined.

Bei einem Arbeitsvorgang verändert die Recheneinheit 16a mittels der Farbabgabeeinstelleinheit 18a den Farbauftragbereich 20a der Farbabgabeeinheit 12a. Der Bediener bringt die Handfarbpistole 34a zu Beginn des Arbeitsvorgangs über einer Farbauftragsfläche 50a der Oberfläche des Werkstücks 14a, auf das er Farbmittel aufbringen möchte, in Stellung. Anschließend betätigt er das Betätigungselement 38a und beginnt die Handfarbpistole 34a in einer Richtung 52a parallel zu der Oberfläche des Werkstücks 14a hin und her zu bewegen. Die Recheneinheit 16a erkennt, wo die Farbauftragsgrenze 32a relativ zu den Farbdüsen 44a angeordnet ist. Die Recheneinheit 16a verändert den Farbauftragbereich 20a der Farbabgabeeinheit 12a über die Farbabgabeeinstelleinheit 18a, so dass die Farbdüsen 44a nur Farbmittel auf die Farbauftragsfläche 50a der Oberfläche des Werkstücks 14a aufbringen. Die Recheneinheit 16a schaltet diejenigen Farbdüsen 44a, deren Düsenbereich 46a außerhalb der Farbauftragsfläche 50a endet, ab. Des Weiteren schaltet die Recheneinheit 16a die Farbdüsen 44a ab, wenn die Farbdüsen 44a zu nahe an oder zu weit entfernt von dem Werkstück 14a angeordnet sind. Somit ist die Recheneinheit 16a dazu vorgesehen, den Farbauftragbereich 20a der Farbabgabeeinheit 12a an die ermittelte Farbauftragsgrenze 32a anzupassen.In one operation, the arithmetic unit changes 16a by the color output setting unit 18a the paint application area 20a the color dispensing unit 12a , The operator brings the hand paint gun 34a at the beginning of the work process over a paint application surface 50a the surface of the workpiece 14a to which he wants to apply colorant, in position. He then actuates the actuator 38a and start the handgun pistol 34a in one direction 52a parallel to the surface of the workpiece 14a to move back and forth. The arithmetic unit 16a Detects where the paint job boundary 32a relative to the paint nozzles 44a is arranged. The arithmetic unit 16a changes the color application area 20a the color dispensing unit 12a via the color output setting unit 18a so the paint nozzles 44a only colorant on the paint application surface 50a the surface of the workpiece 14a muster. The arithmetic unit 16a turns those paint nozzles 44a whose nozzle area 46a outside the paint application area 50a ends, off. Furthermore, the arithmetic unit switches 16a the paint nozzles 44a off when the paint nozzles 44a too close or too far away from the workpiece 14a are arranged. Thus, the arithmetic unit 16a provided the paint application area 20a the color dispensing unit 12a to the determined inking limit 32a adapt.

3 zeigt eine Regelung der Farbabgabe. Der Lage- und Beschleunigungssensor 42a weist Beschleunigungssensoren und Gyroskope für alle drei Raumrichtungen und Drehachsen auf. Die Recheneinheit 16a wertet eine Ausgangskenngröße des Lageund Beschleunigungssensors 42a aus und berechnet daraus eine Bewegung der Handfarbpistole 34a relativ zu dem Werkstück 14a. Die Recheneinheit 16a korrigiert die berechnete Bewegung der Handfarbpistole 34a mittels der Werkstückkenngröße der Werkstücksensoren 22a, 24a. Zudem bestimmt die Recheneinheit 16a aus der Werkstückkenngröße der Werkstücksensoren 22a, 24a eine Abstandsinformation 54a der Farbdüsen 44a zu dem Werkstück 14a. Die Recheneinheit 16a bestimmt die Abstandsinformation 54a aus einer Fokussierung der Werkstücksensoren 22a, 24a. Die Recheneinheit 16a ändert einen Öffnungswinkel und/oder eine Farbmenge, in dem die Farbdüsen 44a Farbmittel abgeben, von der Abstandsinformation 54a abhängig durch eine Änderung des Druckluftstroms. 3 shows a control of the color output. The position and acceleration sensor 42a has Acceleration sensors and gyroscopes for all three spatial directions and axes of rotation. The arithmetic unit 16a evaluates an output characteristic of the position and acceleration sensor 42a and calculates a movement of the handgun 34a relative to the workpiece 14a , The arithmetic unit 16a corrects the calculated movement of the handgun 34a by means of the workpiece characteristic of the workpiece sensors 22a . 24a , In addition, the arithmetic unit determines 16a from the workpiece characteristic of the workpiece sensors 22a . 24a a distance information 54a the color nozzles 44a to the workpiece 14a , The arithmetic unit 16a determines the distance information 54a from a focus of the workpiece sensors 22a . 24a , The arithmetic unit 16a changes an opening angle and / or an amount of ink in which the ink nozzles 44a Give colorant, from the distance information 54a dependent on a change in the compressed air flow.

Die Recheneinheit 16a ist dazu vorgesehen, die Farbabgabe der Farbabgabeeinheit 12a von dem Oberflächenmerkmal 30a abhängig in Echtzeit zu verändern. Dazu wertet die Recheneinheit 16a die zwei Werkstückkenngrößen der Werkstücksensoren 22a, 24a direkt nach einem Empfang aus. Die Recheneinheit 16a bestimmt aus den Werkstückkenngrößen der Werkstücksensoren 22a, 24a einen dreidimensionalen Verlauf des Oberflächenmerkmals 30a relativ zu den Werkstücksensoren 22a, 24a. Des Weiteren bestimmt die Recheneinheit 16a eine dreidimensionale Form des Werkstücks 14a. Anhand des dreidimensionalen Verlaufs steuert die Recheneinheit 16a die Farbabgabeeinheit 12a.The arithmetic unit 16a is intended to control the color output of the color dispenser 12a from the surface feature 30a dependent on changing in real time. The arithmetic unit evaluates this 16a the two workpiece characteristics of the workpiece sensors 22a . 24a right after a reception. The arithmetic unit 16a determined from the workpiece characteristics of the workpiece sensors 22a . 24a a three-dimensional course of the surface feature 30a relative to the workpiece sensors 22a . 24a , Furthermore, the arithmetic unit determines 16a a three-dimensional shape of the workpiece 14a , Based on the three-dimensional course controls the arithmetic unit 16a the color dispensing unit 12a ,

Die Recheneinheit 16a ist dazu vorgesehen, die Farbabgabe der Farbabgabeeinheit 12a in unterschiedlichen Modi zu verändern. In einem ersten Modus steuert die Recheneinheit 16a die Farbabgabeeinheit 12a in der Art, dass die Farbabgabeeinheit 12a auf die Farbauftragsfläche 50a vollständig und möglichst gleichmäßig Farbmittel aufträgt. Dabei trägt die Farbabgabeeinheit 12a auch so weit wie nötig Farbmittel auf einen an die Farbauftragsfläche 50a angrenzenden Bereich auf. In einem zweiten Modus steuert die Recheneinheit 16a die Farbabgabeeinheit 12a in der Art, dass entlang des Oberflächenmerkmals 30a eine möglichst scharfe Farbmittelgrenze entsteht. In einem dritten Modus steuert die Recheneinheit 16a die Farbabgabeeinheit 12a in der Art, dass möglichst wenig Farbmittel auf einen an die Farbauftragsfläche 50a angrenzenden Bereich aufgetragen wird. Dabei nimmt eine Farbmitteldicke nach dem Arbeitsvorgang von einer Mitte der Farbauftragsfläche 50a in Richtung des Oberflächenmerkmals 30a ab. Des Weiteren stellt die Recheneinheit 16a eine Einstellmöglichkeit bereit, über die der Bediener einstellen kann, wie viel Farbmittel auf die Farbauftragsfläche 50a aufgetragen werden soll.The arithmetic unit 16a is intended to control the color output of the color dispenser 12a to change in different modes. In a first mode, the arithmetic unit controls 16a the color dispensing unit 12a in the way that the color dispensing unit 12a on the paint application surface 50a Apply colorant completely and as evenly as possible. This is done by the color dispensing unit 12a also as far as necessary colorant on a to the paint application area 50a adjacent area. In a second mode, the arithmetic unit controls 16a the color dispensing unit 12a in the way that along the surface feature 30a As sharp a colorant border arises. In a third mode, the arithmetic unit controls 16a the color dispensing unit 12a in the way that as little as possible colorant on one to the paint application surface 50a applied adjacent area. In the process, a colorant thickness decreases after the operation of a center of the inking surface 50a in the direction of the surface feature 30a from. Furthermore, the arithmetic unit 16a an adjustment facility that allows the operator to adjust how much colorant on the paint application surface 50a should be applied.

Bei einem weiteren Betriebsvorgang nehmen die Werkstücksensoren 22a, 24a eine auf einer Fläche aufgebrachte Vorlage auf. Dazu bringt der Bediener die Handfarbpistole 34a über der Vorlage in Position. Die Recheneinheit 16a bestimmt aus der Vorlage die Farbauftragsgrenze 32a der Vorlage. Des Weiteren bestimmt die Recheneinheit 16a Farbverläufe der Vorlage, beispielsweise Unterschiede bei einer Deckkraft und/oder Farbe der Vorlage. Anschließend führt der Bediener die Handfarbpistole 34a über das Werkstück 14a, auf dessen Oberfläche die Vorlage übertragen werden soll. Nach Betätigen des Betätigungselements 38a bringt die Recheneinheit 16a die gespeicherte Farbauftragsgrenze 32a mittels der Farbabgabeeinheit 12a auf das Werkstück 14a auf. Dabei bestimmt die Recheneinheit 16a mittels des Lage- und Beschleunigungssensors 42a eine Position der Handfarbpistole 34a relativ zu dem Werkstück 14a. Die Recheneinheit 16a ist ferner dazu vorgesehen, mittels der Farbabgabeeinheit 12a ein Muster auf eine Fläche des Werkstücks 14a aufzubringen. Des Weiteren bestimmt die Recheneinheit 16a eine Bewegung der Handfarbpistole 34a relativ zu dem Werkstück 14a, indem sie mittels der Werkstücksensoren 22a, 24a bei der Aufbringung des Farbmittels entstehende Farbpunkte und/oder das Muster erfasst. Die Recheneinheit 16a weist dem Fachmann als sinnvoll erscheinende SLAM-Funktionen (Simultaneous Localization and Mapping) und/oder SIFT-Funktionen (skaleninvariante Merkmalstransformation) auf.In another operation, the workpiece sensors take 22a . 24a a template applied to a surface. To do this, the operator brings the handgun 34a over the original in position. The arithmetic unit 16a determines the inking limit from the template 32a the template. Furthermore, the arithmetic unit determines 16a Gradients of the template, such as differences in opacity and / or color of the original. Then the operator guides the handgun 34a over the workpiece 14a , on the surface of which the template is to be transferred. After actuation of the actuating element 38a brings the arithmetic unit 16a the saved color order limit 32a by means of the color dispensing unit 12a on the workpiece 14a on. The arithmetic unit determines 16a by means of the position and acceleration sensor 42a a position of the hand paint gun 34a relative to the workpiece 14a , The arithmetic unit 16a is further provided for by means of the color dispensing unit 12a a pattern on a surface of the workpiece 14a applied. Furthermore, the arithmetic unit determines 16a a movement of the hand paint gun 34a relative to the workpiece 14a by using the workpiece sensors 22a . 24a detected in the application of the colorant resulting color dots and / or the pattern. The arithmetic unit 16a indicates to those skilled in the useful appearing SLAM functions (Simultaneous Localization and Mapping) and / or SIFT functions (scale invariant feature transformation).

In den 4 und 5 ist jeweils ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 bis 3, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 3 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 4 und 5 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b und c ersetzt.In the 4 and 5 in each case a further embodiment of the invention is shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, with reference in principle to the same reference components, in particular with respect to components with the same reference numerals, to the drawings and / or the description of the other embodiments, in particular 1 to 3 , can be referenced. To distinguish the embodiments of the letter a is the reference numerals of the embodiment in the 1 to 3 readjusted. In the embodiments of the 4 and 5 the letter a is replaced by the letters b and c.

4 zeigt eine Handfarbabgabevorrichtung mit zumindest einer Farbabgabeeinheit 12b und einer Recheneinheit 16b. Die Farbabgabeeinheit 12b bringt bei einem Arbeitsvorgang Farbmittel auf ein Werkstück auf. Die Recheneinheit 16b verändert bei dem Arbeitsvorgang die Farbabgabe der Farbabgabeeinheit 12b. Die Farbabgabeeinheit 12b weist Farbdüsen 44b auf. Die Farbdüsen 44b sind in Form einer rechteckigen Matrix angeordnet. Dabei sind einzelne Zeilen der Matrix zueinander versetzt angeordnet. Die Handfarbabgabevorrichtung 10b weist einen Werkstücksensor 22b auf, der bei dem Arbeitsvorgang ein Oberflächenmerkmal des Werkstücks erfasst. Der Werkstücksensor 22b empfängt eine von dem Werkstück ausgesendete und/oder reflektierte Energie, die ein von der Farbabgabeeinheit 12b ausgestoßenes Farbmittel durchdringt. Hier empfängt der Werkstücksensor 22b Energie in einem infraroten Frequenzbereich. Die Handfarbabgabevorrichtung 10b weist zwei Werkstücksensoren 26b, 28b auf, die bei einem Arbeitsvorgang einen Abstand der Farbabgabeeinheit 12b zu dem Werkstück 14b bestimmen. Die Werkstücksensoren 26b, 28b sind als Radarsensoren ausgebildet. 4 shows a hand paint dispenser with at least one color dispenser 12b and a computing unit 16b , The color dispensing unit 12b brings colorants to a workpiece during a single operation. The arithmetic unit 16b changed in the operation, the color output of the color dispensing unit 12b , The color dispensing unit 12b has paint nozzles 44b on. The color nozzles 44b are arranged in the form of a rectangular matrix. In this case, individual rows of the matrix are arranged offset from one another. The hand paint dispenser 10b has a workpiece sensor 22b on, which detects a surface feature of the workpiece during the operation. The workpiece sensor 22b receives energy emitted and / or reflected by the workpiece, which is from the color dispensing unit 12b ejected colorant penetrates. Here the workpiece sensor receives 22b Energy in an infrared frequency range. The hand paint dispenser 10b has two workpiece sensors 26b . 28b on, which in one operation a distance of the color dispensing unit 12b to the workpiece 14b determine. The workpiece sensors 26b . 28b are designed as radar sensors.

5 zeigt eine Handfarbabgabevorrichtung mit zumindest einer Farbabgabeeinheit 12c und einer Recheneinheit 16c. Die Farbabgabeeinheit 12c bringt bei einem Arbeitsvorgang Farbmittel auf ein Werkstück auf. Die Recheneinheit 16c verändert bei dem Arbeitsvorgang die Farbabgabe der Farbabgabeeinheit 12c. Die Farbdüsen 44c sind in Form einer runden Matrix angeordnet. Die Handfarbabgabevorrichtung 10c weist zwei Werkstücksensoren 22c, 24c auf, die bei dem Arbeitsvorgang ein Oberflächenmerkmal des Werkstücks erfassen. 5 shows a hand paint dispenser with at least one color dispenser 12c and a computing unit 16c , The color dispensing unit 12c brings colorants to a workpiece during a single operation. The arithmetic unit 16c changed in the operation, the color output of the color dispensing unit 12c , The color nozzles 44c are arranged in the form of a round matrix. The hand paint dispenser 10c has two workpiece sensors 22c . 24c on, which detect a surface feature of the workpiece during the operation.

Claims

Hand paint dispenser with at least one color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ), which in one operating state a colorant on a workpiece ( 14a ), characterized by a computing unit ( 16a ; 16b ; 16c ), which is intended, in the operating state, a color output of the color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ) to change.

Hand paint dispenser according to claim 1, characterized in that the ink dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ) a color output setting unit ( 18a ; 18b ; 18c ), which is intended to cover at least one inking area ( 20a ) of the color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ) to change.

Hand paint dispenser according to claim 1 or 2, characterized by a workpiece sensor ( 22a . 24a ; 22b ; 22c . 24c ), which in at least one operating state has a surface feature ( 30a ) at least the workpiece ( 14a ) detected.

Hand paint dispenser according to claim 3, characterized in that the arithmetic unit ( 16a ; 16b ; 16c ) is intended to reduce the color output of the color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ) of the surface feature ( 30a ) to change depending.

Hand paint dispenser at least according to claim 3, characterized in that the arithmetic unit ( 16a ; 16b ; 16c ) is provided, a distance information ( 54a ) to the workpiece ( 14a ).

Hand paint dispenser at least according to claim 3, characterized in that the arithmetic unit ( 16a ; 16b ; 16c ) is intended to reduce the color output of the color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ) of the surface feature ( 30a ) in real time.

Hand paint dispenser according to one of the preceding claims, characterized in that the arithmetic unit ( 16a ; 16b ; 16c ) is provided from the surface feature ( 30a ) an inking limit ( 32a ) to investigate.

Hand paint dispenser according to one of the preceding claims, characterized in that the arithmetic unit ( 16a ; 16b ; 16c ) is provided, at least one with the workpiece sensor ( 22a . 24a ; 22b ; 22c . 24c ) to save recorded color order limit.

Hand paint dispenser at least according to claim 8, characterized in that the arithmetic unit ( 16a ; 16b ; 16c ) is provided, the stored paint application limit ( 32a ) by means of the color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ) on a workpiece ( 14a ).

Hand paint gun with a hand paint dispenser ( 10a ; 10b ; 10c ) according to any one of the preceding claims.

Method with a hand-held ink dispenser ( 10a ; 10b ; 10c ), which is a color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ), which in at least one operating state, a colorant on a workpiece ( 14a ), and a computing unit ( 16a ; 16b ; 16c ), which provides a color output of the color dispensing unit ( 12a ; 12b ; 12c ) in the operating state changes.