DE102011083378A1

DE102011083378A1 - Apparatus for verifying route data of vehicle, for carrying out adaptive cruise control of vehicle, has a comparator that compares respective line data of same line position of several data sets assigned with a common data path route

Info

Publication number: DE102011083378A1
Application number: DE102011083378A
Authority: DE
Inventors: Werner Poechmueller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-09-26
Filing date: 2011-09-26
Publication date: 2013-03-28
Anticipated expiration: 2031-09-27
Also published as: ITMI20121564A1; CN103021174A; DE102011083378B4; FR2980617A1

Abstract

The verifying apparatus (101) comprises a comparator (103) for comparing the respective line data of the same line position of several data sets that are assigned with a common data path route, and a delivery device (105) for providing some divergent route data and the reference path data in the same position at a distance deviation for a further review. A display unit (107) displays the provided route data and the reference path data, and an editing unit (109) edits the route data and/or reference distance data. Independent claims are included for the following: (1) a method for verifying route data; (2) a computer program storing program for verifying route data; and (3) a system for verifying route data.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Überprüfen von Streckendaten. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm und ein System zur Überprüfung von Streckendaten. The invention relates to an apparatus and a method for checking route data. The invention further relates to a computer program and a system for checking route data.

Stand der TechnikState of the art

Die Patentschrift EP 09 21 509 B1 beschreibt ein Verfahren zum Erzeugen einer geografischen Datenbank. Hierbei werden eine Vielzahl physischer Merkmale und physischer Orte in einer geografischen Region mit einer Vielzahl von Datenerfassungssystemen gemessen, von denen jedes in einem einer entsprechenden Vielzahl von Fahrzeugen installiert ist, welche eine Strecke abfahren. Weiterhin werden die erfassten Daten mit einer zentralen geografischen Datenbank verglichen, die Daten enthält, die die physikalischen Merkmale darstellen. Es wird anschließend ein Maß der Signifikanz auf Basis des Vergleichs ermittelt und die zentrale geografische Datenbank unter Verwendung der Daten verbessert, die von den Datenerfassungssystemen übernommen werden, und unter Verwendung des Maßes der Signifikanz. The patent EP 09 21 509 B1 describes a method for creating a geographic database. Here, a plurality of physical features and physical locations in a geographical region are measured with a plurality of data acquisition systems, each of which is installed in one of a corresponding plurality of vehicles traveling a route. Furthermore, the collected data is compared to a central geographic database containing data representing the physical characteristics. It then determines a measure of significance based on the comparison and improves the central geographic database using the data inherited from the data acquisition systems and using the measure of significance.

Solche in einer geografischen Datenbank gespeicherten Streckendaten können beispielsweise einem adaptiven Geschwindigkeitsregler eines Fahrzeugs bereitgestellt werden, welcher abhängig von diesen Daten eine Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs durchführt. Hierfür ist es insbesondere notwendig, dass die verwendeten Streckendaten möglichst genau sind und möglichst keine Fehler aufweisen.Such route data stored in a geographical database can be provided, for example, to an adaptive cruise control of a vehicle which, depending on this data, performs a speed control of the vehicle. For this purpose, it is particularly necessary that the route data used are as accurate as possible and as possible have no errors.

Es besteht daher die Notwendigkeit, solche Streckendaten auf Fehler und/oder Inkonsistenzen zu überprüfen.There is therefore a need to check such route data for errors and / or inconsistencies.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, eine Vorrichtung zum Überprüfen von Streckendaten anzugeben. The object underlying the invention can be seen to provide a device for checking route data.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein Verfahren zum Überprüfen von Streckendaten bereitzustellen.The object underlying the invention can also be seen to provide a method for checking route data.

Des Weiteren kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes System zum Überprüfen von Streckendaten bereitzustellen. Furthermore, the object underlying the invention can also be seen in providing a corresponding computer program and a corresponding system for checking route data.

Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. These objects are achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Überprüfen von Streckendaten bereitgestellt. Die Vorrichtung umfasst eine Vergleichseinrichtung, welche jeweilige Streckendaten gleicher Streckenposition aus mehreren Sätzen von einer gemeinsamen Strecke zugeordneten Streckendaten vergleicht. Ferner umfasst die Vorrichtung eine Bereitstellungseinrichtung zum Bereitstellen von zumindest einigen voneinander abweichenden Streckendaten und der Strecke zugeordneten Referenzstreckendaten der gleichen Streckenposition bei einer Abweichung für eine weitere Überprüfung.In one aspect, an apparatus for reviewing route data is provided. The device comprises a comparison device which compares respective route data of the same route position from a plurality of sets of route data assigned to a common route. Furthermore, the apparatus comprises a provision device for providing at least some divergent route data and reference route data associated with the route of the same route position in the case of a deviation for a further check.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Überprüfen von Streckendaten bereitgestellt, wobei jeweils Streckendaten gleicher Streckenposition aus mehreren Sätzen von einer gemeinsamen Strecke zugeordneten Streckendaten miteinander verglichen werden. Ferner werden bei einer Abweichung zumindest einige voneinander abweichende Streckendaten und der Strecke zugeordnete Referenzstreckendaten der gleichen Streckenposition für eine weitere Überprüfung bereitgestellt.According to a further aspect, a method for checking route data is provided, wherein route data of the same route position from a plurality of sets of route data assigned to a common route are compared with one another in each case. Furthermore, in the event of a deviation, at least some divergent route data and reference route data associated with the route of the same route position are provided for further checking.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, umfassend Programmcode zur Ausführung des Verfahrens zum Überprüfen von Streckendaten, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.According to another aspect, there is provided a computer program comprising program code for carrying out the method for checking route data when the computer program is executed on a computer.

Nach noch einem anderen Aspekt wird ein System zum Überprüfen von Streckendaten bereitgestellt, umfassend eine Vorrichtung zum Überprüfen von Streckendaten und ein Sensorsystem für ein Fahrzeug zum Bilden der Streckendaten. Hierbei umfassen die Vorrichtung und das Sensorsystem jeweils einen Sender zum Senden von Streckendaten und einen Empfänger zum Empfangen von Streckendaten.In yet another aspect, there is provided a track data validation system including a track data review device and a vehicle track sensor system. Here, the device and the sensor system each comprise a transmitter for transmitting route data and a receiver for receiving route data.

Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, zunächst jeweils Streckendaten gleicher Streckenposition aus mehreren Sätzen von Streckendaten, welche einer gemeinsamen Strecke zugeordnet sind, miteinander zu vergleichen. Wenn bei diesem Vergleich eine Abweichung bei Streckendaten gleicher Streckenposition festgestellt wird, werden diese voneinander abweichenden Streckendaten für eine weitere Überprüfung bereitgestellt. Zusätzlich werden noch der Strecke zugeordnete Referenzstreckendaten der gleichen Streckenposition für die weitere Überprüfung bereitgestellt. Es werden also die voneinander abweichenden Streckendaten und die Referenzstreckendaten gemeinsam für die weitere Überprüfung bereitgestellt. In particular, the invention therefore encompasses the idea of initially comparing track data of the same track position from a plurality of sets of track data, which are assigned to a common track, to one another. If a deviation in track data of the same route position is found in this comparison, these divergent route data are provided for further checking. In addition, reference route data of the same route position assigned to the route are provided for further checking. Thus, the divergent route data and the reference route data are provided in common for further review.

Das gemeinsame Bereitstellen von Referenzstreckendaten der gleichen Streckenposition und den voneinander abweichenden Streckendaten der gleichen Streckenposition weist insbesondere den Vorteil auf, dass dadurch eine besonders einfache und zuverlässige Überprüfung darüber möglich ist, worin im Einzelnen die Abweichung begründet liegt. Dadurch, dass erst ein Vergleich mit Referenzstreckendaten durchgeführt wird, wenn die Streckendaten gleicher Streckenposition der mehreren Sätze von Streckendaten voneinander abweichen, wird ein zeitlicher Überprüfungsaufwand erheblich reduziert. Hier werden im Stand der Technik die Streckendaten als Ganzes mit den Referenzstreckendaten verglichen, was technisch und zeitlich aufwändig ist. Erfindungsgemäß werden also insofern weniger Ressourcen benötigt, um eine qualitativ hochwertige Überprüfung von Streckendaten zu ermöglichen. Dadurch wird ferner auch elektrische Energie eingespart, da ein Rechenaufwand im Vergleich zum Stand der Technik erheblich reduziert ist. The joint provision of reference track data of the same track position and the Deviating track data of the same track position has in particular the advantage that thereby a particularly simple and reliable check is possible about it, wherein in detail the deviation is justified. By only making a comparison with reference route data when the route data of the same route position of the plurality of sets of route data is different from each other, a time-consuming inspection effort is considerably reduced. Here, in the prior art, the route data as a whole compared with the reference route data, which is technically and time consuming. In accordance with the invention, therefore, fewer resources are required to enable a high-quality review of route data. As a result, electrical energy is also saved, since a computational effort is considerably reduced compared to the prior art.

Streckendaten im Sinne der vorliegenden Erfindung umfassen insbesondere Informationen über physische Merkmale oder Eigenschaften der Strecke wie beispielsweise eine Kurvenkrümmung, eine Steigung, eine Neigung, eine Anzahl an Fahrspuren, eine Breite der Fahrspuren. Streckendaten umfassen insbesondere Informationen über physikalische bzw. physische Objekte, welche neben, an oder auf der Strecke angeordnet sind wie beispielsweise Verkehrszeichen, Begrenzungspfosten oder Signalanlagen. Streckendaten gleicher Streckenposition sind insbesondere Streckendaten, welche der gleichen Streckenposition bzw. Ortsposition zugeordnet sind. In particular, route data within the meaning of the present invention includes information about physical characteristics or characteristics of the route, such as a curve curvature, a slope, an inclination, a number of lanes, a width of the lanes. In particular, route data includes information about physical objects located adjacent to, on, or on the track, such as traffic signs, boundary posts, or signaling equipment. Route data of the same route position are in particular route data which are assigned to the same route position or location position.

Referenzstreckendaten im Sinne der vorliegenden Erfindung sind insbesondere Streckendaten, welche mit ausreichend hoher Genauigkeit gebildet worden sind. Insbesondere können solche Referenzstreckendaten mittels eines kalibrierten hochauflösenden Erfassungssystems gebildet werden. Reference route data in the sense of the present invention are in particular route data which has been formed with sufficiently high accuracy. In particular, such reference path data may be formed by means of a calibrated high-resolution detection system.

Nach einer Ausführungsform werden sämtliche voneinander abweichende Streckendaten bereitgestellt. Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass nur einige voneinander abweichende Streckendaten bereitgestellt werden. Die abweichenden Streckendaten können beispielsweise auch nacheinander bereitgestellt werden. In one embodiment, all divergent route data is provided. It can preferably be provided that only a few divergent route data are provided. The different route data can also be provided, for example, one after the other.

Nach einer Ausführungsform werden zusätzlich zu den Referenzstreckendaten der Streckenposition, welche mit der Streckenposition der voneinander abweichenden Streckendaten übereinstimmt, noch weitere Referenzstreckendaten bereitgestellt, welche Streckenpositionen zugeordnet sind, die vor und/oder nach den Streckenpositionen der voneinander abweichenden Streckendaten liegen. So kann in vorteilhafter Weise ein Umfeld der voneinander abweichenden Streckendaten besser überprüft werden.According to one embodiment, in addition to the reference route data of the route position, which coincides with the route position of the divergent route data, further reference route data are provided which are associated with route positions that lie before and / or after the route positions of the divergent route data. Thus, an environment of divergent route data can be better checked in an advantageous manner.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Bereitstellungseinrichtung eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der bereitgestellten Streckendaten und Referenzstreckendaten sowie eine Editiereinrichtung zum Editieren der Streckendaten und/oder der Referenzstreckendaten. Die bereitgestellten Streckendaten werden insofern editierbar gemeinsam mit den Referenzstreckendaten angezeigt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass auch die Referenzstreckendaten editierbar angezeigt werden. Das heißt also insbesondere, dass die Streckendaten und/oder die Referenzstreckendaten mittels der Editiereinrichtung editiert werden können. Dadurch wird in vorteilhafter Weise eine besonders einfache weitere Überprüfung mittels eines Nutzers, welcher im Folgenden auch als ein Operator bezeichnet werden kann, ermöglicht, der manuell die Streckendaten bzw. Referenzstreckendaten aktualisieren bzw. ändern kann. According to one embodiment, the providing device comprises a display device for displaying the provided route data and reference route data as well as an editing device for editing the route data and / or the reference route data. The provided route data are so far editable displayed together with the reference route data. In particular, it can be provided that also the reference route data can be displayed in editable form. This means, in particular, that the route data and / or the reference route data can be edited by means of the editing device. As a result, a particularly simple further check by means of a user, which can also be referred to below as an operator, is made possible, which can manually update or change the route data or reference route data.

Gemäß einer anderen Ausführungsform umfassen die Referenzstreckendaten Videodaten. Diese Ausführungsform bietet insbesondere den Vorteil, dass optische Informationen bezüglich der zu überprüfenden Strecke bereitgestellt werden. Insbesondere wenn eine manuelle weitere Überprüfung durchgeführt werden soll, erleichtert diese Ausführungsform dem Nutzer den weiteren Überprüfungsschritt. According to another embodiment, the reference route data comprises video data. This embodiment offers the particular advantage that optical information regarding the route to be checked is provided. In particular, if a manual further review is to be performed, this embodiment facilitates the user the further verification step.

In einer anderen Ausführungsform wird ein Satz von Streckendaten mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildet. Ein solches Sensorsystem kann beispielsweise eine Videokamera und/oder Radarsensoren umfassen. Ferner kann ein solches Sensorsystem insbesondere auch eingerichtet sein, physikalische bzw. physische Objekte an, neben oder auf der Strecke wie beispielsweise Verkehrszeichen, welche an der Strecke angeordnet sind, zu erkennen. Gemäß einer anderen Ausführungsform wird den Streckendaten eine Kennung des Sensorsystems für eine Identifikation zugeordnet. Das heißt also insbesondere, dass die Kennung die Information umfasst, welches Sensorsystem verwendet wurde, um den Satz von Streckendaten zu bilden. Insbesondere umfasst die Vorrichtung einen Identifizierer zum Identifizieren einer den Sensordaten zugeordneten Kennung des Sensorsystems. Die Information, welches Sensorsystem verwendet wurde, um die Streckendaten zu bilden, wird insbesondere für die weitere Überprüfung verwendet. So kann beispielsweise einem hochauflösenden Sensorsystem mehr vertraut werden, was die Zuverlässigkeit und die Erkennungsrate von Verkehrszeichen angeht, als einem niedrigauflösenden Sensorsystem. Dies ermöglicht eine qualitativ hochwertige Überprüfung der Streckendaten. In another embodiment, a set of route data is formed by means of a sensor system of a vehicle. Such a sensor system may include, for example, a video camera and / or radar sensors. Furthermore, such a sensor system can also be set up, in particular, to recognize physical or physical objects on, beside or on the route, such as traffic signs, which are arranged on the route. According to another embodiment, the route data is assigned an identifier of the sensor system for an identification. This means, in particular, that the identifier comprises the information which sensor system was used to form the set of route data. In particular, the device comprises an identifier for identifying an identifier of the sensor system associated with the sensor data. The information which sensor system was used to form the route data is used in particular for further review. For example, a high-resolution sensor system can become more familiar with the reliability and recognition rate of traffic signs than a low-resolution sensor system. This allows a high quality review of the route data.

Nach einer anderen Ausführungsform wird den Streckendaten ein Gütemaß für eine Qualitätsklassifikation der Streckendaten zugeordnet. Das heißt also insbesondere, dass das Gütemaß eine Information darüber umfasst, welche Qualität die Streckendaten aufweisen. Streckendaten, die mittels eines besonders hochauflösenden und genau arbeitenden Sensorsystems gebildet wurde, bekommen beispielsweise ein höheres Gütemaß als Streckendaten, die mittels eines niedrigauflösenden Sensorsystems gebildet wurden, da das hochauflösende Sensorsystem in der Regel Streckendaten mit einer höheren Qualität bereitstellt. Ein Gütemaß kann insbesondere auch eine Wahrscheinlichkeit umfassen, ob das Sensorsystem die physikalischen Objekte, insbesondere das Verkehrszeichen, richtig erkannt hat. According to another embodiment, the route data is assigned a quality measure for a quality classification of the route data. The means in particular that the quality measure includes information about the quality of the route data. Route data formed by a particularly high-resolution and accurate sensor system, for example, get a higher quality measure than route data, which were formed by means of a low-resolution sensor system, since the high-resolution sensor system usually provides track data with a higher quality. In particular, a quality measure can also include a probability as to whether the sensor system correctly recognized the physical objects, in particular the traffic sign.

In einer weiteren Ausführungsform werden den Streckendaten und/oder den Referenzstreckendaten ein einem Zeitpunkt der Bildung der Streckendaten und/oder der Referenzstreckendaten entsprechendes Zeitattribut zugeordnet. Das heißt also insbesondere, dass das Zeitattribut eine Information darüber umfasst, wann, also insbesondere eine Uhrzeit und/oder ein Datum, die Streckendaten und die Referenzstreckendaten gebildet wurden. Diese Information kann insbesondere auch für das Gütemaß verwendet werden. In a further embodiment, the route data and / or the reference route data are assigned a time attribute corresponding to a time of formation of the route data and / or the reference route data. This means, in particular, that the time attribute comprises information about when, in particular a time and / or a date, the route data and the reference route data were formed. This information can be used in particular for the quality measure.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Hereby show:

1 eine Vorrichtung zum Überprüfen von Streckendaten, 1 a device for checking route data,

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überprüfen von Streckendaten, 2 a flowchart of a method for checking route data,

3 ein System zur Überprüfung von Streckendaten, 3 a system for checking route data,

4 eine schematische Darstellung eines Ablaufs eines weiteren Verfahrens zum Überprüfen von Streckendaten und 4 a schematic representation of a sequence of another method for checking route data and

5 eine schematische Darstellung eines Ablaufs eines anderen Verfahrens zum Überprüfen von Streckendaten. 5 a schematic representation of a flow of another method for checking route data.

Im Folgenden werden für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet. Hereinafter, like reference numerals are used for like features.

1 zeigt eine Vorrichtung 101 zum Überprüfen von Streckendaten. Die Vorrichtung 101 umfasst eine Vergleichseinrichtung 103 zum Vergleichen von jeweiligen Streckendaten gleicher Streckenposition aus mehreren Sätzen von einer gemeinsamen Strecke zugeordneten Streckendaten. Die Vorrichtung 101 umfasst ferner eine Bereitstellungseinrichtung 105 zum Bereitstellen von zumindest einigen voneinander abweichenden Streckendaten und der Strecke zugeordneten Referenzstreckendaten der gleichen Streckenposition bei einer Abweichung für eine weitere Überprüfung. 1 shows a device 101 for checking route data. The device 101 includes a comparison device 103 for comparing respective route data of the same route position from a plurality of sets of route data associated with a common route. The device 101 further comprises a provisioning device 105 for providing at least some different track data and the track associated track data of the same track position in a deviation for further review.

Die Bereitstellungseinrichtung 105 umfasst ferner eine Anzeigeeinrichtung 107, welche die bereitgestellten Streckendaten und die bereitgestellten Referenzstreckendaten anzeigen kann. Ferner umfasst die Bereitstellungseinrichtung 105 eine Editiereinrichtung 109 zum Editieren der Streckendaten und/oder Referenzstreckendaten. Das heißt also insbesondere, dass es mittels der Editiereinrichtung ermöglicht ist, die Streckendaten und/oder die Referenzstreckendaten zu editieren, um diese insbesondere zu aktualisieren oder zu ändern. The provisioning device 105 further comprises a display device 107 which can display the provided route data and the provided reference route data. Furthermore, the provision device comprises 105 an editing facility 109 for editing the route data and / or reference route data. This means, in particular, that it is possible by means of the editing device to edit the route data and / or the reference route data in order to update or change them in particular.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überprüfen von Streckendaten. In einem Schritt 201 werden jeweils Streckendaten gleicher Streckenposition miteinander verglichen, wobei die entsprechenden Streckendaten jeweils aus mehreren Sätzen von Streckendaten stammen, wobei die Streckendaten einer gemeinsamen Strecke zugeordnet sind. 2 shows a flowchart of a method for checking route data. In one step 201 In each case, route data of the same route position are compared with one another, wherein the respective route data each originate from a plurality of sets of route data, the route data being assigned to a common route.

Bei einer Abweichung der jeweiligen Streckendaten gleicher Position der mehreren Sätze von Streckendaten werden in einem Schritt 203 zumindest einige, insbesondere alle, voneinander abweichende Streckendaten und der Strecke zugeordnete Referenzstreckendaten der gleichen Streckenposition für eine weitere Überprüfung bereitgestellt. Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass diese Daten einer Anzeigeeinrichtung und einer Editiereinrichtung, beispielsweise der Anzeigeeinrichtung 107 und der Editiereinrichtung 109 der Vorrichtung 101 aus 1, zur Verfügung gestellt bzw. bereitgestellt werden, so dass insbesondere in vorteilhafter Weise eine manuelle weitere Überprüfung von einem Bediener bzw. Nutzer oder Operator durchgeführt werden kann.In a deviation of the respective route data same position of the plurality of sets of route data are in one step 203 at least some, in particular all, divergent route data and the route associated reference distance data of the same route position provided for further review. Preferably, it may be provided that this data is a display device and an editing device, such as the display device 107 and the editing facility 109 the device 101 out 1 , provided or provided, so that in particular advantageously a manual further review by an operator or user or operator can be performed.

Sollte keine Abweichung festgestellt werden, so wird mit dem Vergleichen der Streckendaten gemäß Schritt 201 fortgefahren. If no deviation is found, then with the comparison of the route data according to step 201 continued.

3 zeigt ein System 301 zum Überprüfen von Streckendaten. Das System 301 umfasst eine Vorrichtung 302 zum Überprüfen von Streckendaten, welche im Wesentlichen analog zu der Vorrichtung 101 aus 1 aufgebaut ist. Zur besseren Übersicht sind daher nicht sämtliche Merkmale eingezeichnet. Ferner umfasst das System 301 ein Sensorsystem 303 für ein Fahrzeug, welches insbesondere eingerichtet ist, ein Fahrzeugumfeld sensorisch zu erfassen, und insbesondere ferner dafür eingerichtet ist, physikalische Objekte wie beispielsweise Verkehrszeichen und/oder Signalanlagen, welche an der Fahrstrecke angeordnet sind, zu erkennen. 3 shows a system 301 for checking route data. The system 301 includes a device 302 for checking route data which is substantially analogous to the device 101 out 1 is constructed. For clarity, therefore, not all features are shown. Furthermore, the system includes 301 a sensor system 303 for a vehicle, which is in particular configured to sensory detect a vehicle environment, and in particular is further adapted to detect physical objects such as traffic signs and / or signal systems, which are arranged on the route.

Die Vorrichtung 302 und das Sensorsystem 303 umfassen ferner jeweils einen Sender 305 und einen Empfänger 307, so dass die Vorrichtung 302 und das Sensorsystem 303 sich gegenseitig Streckendaten und/oder Referenzstreckendaten zusenden und die entsprechenden Daten empfangen können. The device 302 and the sensor system 303 each further comprise a transmitter 305 and a receiver 307 so that the device 302 and the sensor system 303 can send each other route data and / or reference route data and receive the corresponding data.

4 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Überprüfen von Streckendaten. Hierbei wird das Grundprinzip am Beispiel einer halbautomatisierten Verkehrszeichenerkennung erläutert. Es wird aber angemerkt, dass sich das Verfahren nicht nur auf Verkehrszeichen beschränken kann, sondern allgemein auch auf die Erfassung anderer Datenarten anwendbar ist. 4 shows a schematic representation of a method for checking route data. Here, the basic principle is explained using the example of a semi-automated traffic sign recognition. It is noted, however, that the method can not be limited to traffic signs only, but is generally applicable to the capture of other types of data.

Ein Fahrzeug 401 ist mit einer Videokamera (nicht gezeigt) ausgerüstet, wobei die Videokamera ferner eingerichtet ist, Verkehrszeichen automatisch zu erkennen. Mittels der Videokamera wird hier exemplarisch ein Verkehrszeichen 403 erkannt. Bei dem Verkehrszeichen 403 handelt es sich beispielsweise um ein Verkehrszeichen, das anzeigt, dass die zulässige Höchstgeschwindigkeit für den folgenden Streckenabschnitt 60 km/h beträgt. A vehicle 401 is equipped with a video camera (not shown), wherein the video camera is further adapted to automatically detect traffic signs. By means of the video camera is here exemplarily a traffic sign 403 recognized. At the traffic sign 403 For example, it is a traffic sign indicating that the maximum speed allowed for the following section is 60 km / h.

Dem erkannten Verkehrszeichen 403 wird die Position zugeordnet, an der das Verkehrszeichen 403 erkannt wurde. Hierfür kann beispielsweise ein Navigationssystem mit einem Global-Positioning-System(GPS)-Sensor verwendet werden. Diese beiden Informationen, erkanntes Verkehrszeichen und Position, werden dann als Streckendaten an eine Vorrichtung 405 zum Überprüfen von Streckendaten übermittelt. Diese Datenübertragung wird insbesondere mittels drahtloser Kommunikationsverfahren durchgeführt, was hier mit dem Bezugszeichen 407 schematisch gekennzeichnet ist. Die Kommunikation kann vorzugsweise verschlüsselt werden. The recognized traffic sign 403 is assigned the position at which the traffic sign 403 was detected. For example, a navigation system with a Global Positioning System (GPS) sensor can be used for this purpose. These two pieces of information, recognized traffic sign and position, are then sent as route data to a device 405 for checking route data. This data transmission is carried out in particular by means of wireless communication methods, which here by the reference numeral 407 is schematically indicated. The communication can preferably be encrypted.

Die Vorrichtung 405 erhält insbesondere nicht nur entsprechende Streckendaten bezüglich des Verkehrszeichens 403 von dem Fahrzeug 401, sondern insbesondere von weiteren hier nicht gezeigten Fahrzeugen. The device 405 In particular, it does not only receive corresponding route data relating to the traffic sign 403 from the vehicle 401 , but in particular of other vehicles not shown here.

Die Vorrichtung 405 aggregiert mittels Datenaggregation die von den mehreren Fahrzeugen zu einer Position gemeldeten Informationen zu einer höherwertigen Information, beispielsweise einer qualitativ sehr hochwertigen Verkehrszeicheninformation hoher Klassifikationsgenauigkeit. Für die Datenaggregation weist die Vorrichtung 405 einen Aggregator 409 auf. Zum Empfangen der Informationen weist die Vorrichtung 405 ferner einen Empfänger 411 auf. Die Vorrichtung 405 weist ferner eine Vergleichseinrichtung 413 auf, welche die übermittelten Streckendaten gleicher Position der mehreren Fahrzeuge miteinander vergleicht. Eine Aggregation kann beispielsweise eine Mittelung der Informationen umfassen. The device 405 aggregated by means of data aggregation reported by the multiple vehicles to a position information to a higher quality information, such as a very high quality traffic signal information high classification accuracy. For data aggregation, the device 405 an aggregator 409 on. To receive the information, the device 405 and a receiver 411 on. The device 405 also has a comparison device 413 which compares the transmitted route data of the same position of the plurality of vehicles. For example, an aggregation may include an averaging of the information.

Wenn die Vergleichseinrichtung 413 feststellt, dass die Informationen voneinander abweichen, beispielsweise melden die mehreren Fahrzeuge widersprüchliche Informationen zu einer Position, insbesondere unterschiedliche Verkehrszeichen, da ein Verkehrszeichen beispielsweise schwer lesbar ist, so werden die übermittelten Daten an eine Bereitstellungseinrichtung 415 weitergeleitet. Bei der hier gezeigten Bereitstellungseinrichtung 415 kann es sich beispielsweise um ein Computersystem umfassend einen Bildschirm 416, einen Computer (nicht gezeigt) und eine Tastatur (418) handeln. Dadurch wird ein Nutzer 423 in vorteilhafter Weise in die Lage versetzt, die Streckendaten zu editieren und gegebenenfalls zu aktualisieren bzw. zu ändern. Zusätzlich wird der Bereitstellungseinrichtung 415 ein hochauflösendes Videobild aus einem Video-Ort-Zeit-Datenstrom 417 und/oder eine kurze Videosequenz dieses Videostroms, um die beanstandete Ortsposition, also Streckenposition, herum bereitgestellt. If the comparator 413 determines that the information differs from each other, for example, the multiple vehicles report conflicting information about a position, in particular different traffic signs, since a traffic sign, for example, is difficult to read, the transmitted data to a provision device 415 forwarded. In the case of the delivery device shown here 415 it may be, for example, a computer system comprising a screen 416 , a computer (not shown) and a keyboard ( 418 ) act. This will become a user 423 advantageously in a position to edit the route data and, if necessary, to update or change. In addition, the provisioning facility becomes 415 a high-resolution video image from a video location-time stream 417 and / or a short video sequence of this video stream, around the offending spatial position, ie track position, provided around.

Dieser Datenstrom 417 wird insbesondere mittels eines weiteren Fahrzeugs 419 erfasst, welches die Strecke bereits abgefahren ist. Das weitere Fahrzeug 419 weist hierfür insbesondere eine Videokamera (nicht gezeigt) und/oder Radarsensoren (nicht gezeigt) auf, wobei die Videokamera vorzugsweise eine hochauflösende Videokamera ist. Beispielsweise weist der Videosensor der Videokamera ein Auflösung von 5 Megapixeln, insbesondere 6 Megapixel, vorzugsweise von mehr als 7 Megapixeln auf.This data stream 417 in particular by means of another vehicle 419 detects which route has already departed. The other vehicle 419 has for this purpose in particular a video camera (not shown) and / or radar sensors (not shown), wherein the video camera is preferably a high-resolution video camera. For example, the video sensor of the video camera has a resolution of 5 megapixels, in particular 6 megapixels, preferably more than 7 megapixels.

Ferner weist das weitere Fahrzeug 419 eine Positionsbestimmungseinrichtung (nicht gezeigt) auf, mittels welcher das Fahrzeug 419 seine momentane Fahrzeugposition bestimmen kann. Vorzugsweise handelt es sich bei der Positionsbestimmungseinrichtung um eine GPS-(Global Positioning System)-Sensorik, insbesondere ein hochauflösendes differentielles GPS, und/oder in Kombination mit einer hochauflösenden Inertialsensorik. Der mittels des weiteren Fahrzeugs 419 erfasste Videostrom bezüglich des Verkehrszeichens 403 ist hier schematisch mit dem Bezugszeichen 421 gekennzeichnet. Furthermore, the other vehicle has 419 a position-determining device (not shown), by means of which the vehicle 419 his current vehicle position can determine. The position-determining device is preferably a GPS (Global Positioning System) sensor system, in particular a high-resolution differential GPS, and / or in combination with a high-resolution inertial sensor system. The means of the other vehicle 419 recorded video stream with respect to the traffic sign 403 is here schematically with the reference numeral 421 characterized.

Insbesondere fährt das weitere Fahrzeug 419 regelmäßig systematisch die Strecke ab und nimmt dabei kontinuierlich das Fahrzeugumfeld mit seiner Videokamera auf. Zu den Videobildern wird kontinuierlich eine Ortsposition aufgenommen und zusätzlich optional eine Uhrzeit und/oder Datum der Aufnahme. Diese Informationen werden dann den Videobildern entsprechend zugeordnet, so dass daraus der entsprechende Video-Ort-Zeit-Datenstrom 417 gebildet wird, welcher an die Vorrichtung 405 weitergeleitet werden kann. Dies kann insbesondere drahtlos und insbesondere optional verschlüsselt durchgeführt werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass am Ende einer Fahrt des weiteren Fahrzeugs 419 mittels eines tragbaren Speichermediums oder einer kabelgebundenen Verbindung zu der Vorrichtung 405 eine Übertragung der Video-Ort-Zeit-Datenströme 417 erfolgen kann. Dieser Video-Ort-Zeit-Datenstrom 417 bildet die Referenzstreckendaten.In particular, drives the other vehicle 419 systematically and regularly takes the route and continuously records the vehicle environment with its video camera. A spatial position is continuously recorded for the video images and optionally also a time and / or date of the recording. This information is then assigned to the video images accordingly, making it the appropriate video location-time data stream 417 is formed, which to the device 405 can be forwarded. This can be special be carried out wirelessly and in particular optionally encrypted. But it can also be provided that at the end of a ride of the other vehicle 419 by means of a portable storage medium or a wired connection to the device 405 a transmission of the video location-time data streams 417 can be done. This video location-time stream 417 forms the reference route data.

Bei dem Bereitstellen der Streckendaten, welche von dem Fahrzeug 401 aufgenommen wurden und den Referenzstreckendaten, welche von dem weiteren Fahrzeug 419 aufgenommen wurden, wird insbesondere auf die zeitlich jüngste vorliegende hochauflösende Videoinformation der Videokamera des weiteren Fahrzeugs 419 zurückgegriffen. Der Nutzer bzw. Operator 423 kann nun anhand des Referenzvideobildes 417 entscheiden, warum die Datenaggregation zu widersprüchlichen Ergebnissen gekommen ist, und kann manuell eingreifen, insbesondere kann der Operator 423 eine manuelle Klassifikation des Verkehrszeichens 403 durchführen. In providing the route data from the vehicle 401 were recorded and the reference route data, which from the other vehicle 419 In particular, the most recently available high-resolution video information of the video camera of the further vehicle is recorded 419 resorted. The user or operator 423 can now be based on the reference video image 417 Decide why data aggregation has come to conflicting results, and can intervene manually, in particular, the operator 423 a manual classification of the traffic sign 403 carry out.

Der Vorteil dieser Methode liegt insbesondere darin, dass relativ einfach ausgerüstete Fahrzeuge 419 (nur hochauflösende Videokamera und hochauflösende GPS-Positionsbestimmung) ständig das Fahrzeugnetz abfahren können. So könnte zum Beispiel nur ein Fahrzeug, welches 10 Stunden am Tag mit einer Geschwindigkeit von 100 km/h unterwegs ist, alle 10 bis 20 Tage das komplette deutsche Autobahnnetz (10.000 bis 20.000 km) abfahren. Ein Fahrzeug könnte so beispielsweise mit einer Wiederholrate von 1 bis 2 Mal pro Monat ständig aktuelle Bilder des deutschen Autobahnnetzes liefern. Die entsprechenden Operatoren 423, die die Daten bei Widersprüchen oder fehlenden Detailinformationen in einem halbautomatischen Schritt bewerten, könnten sich an einem zentralen Ort befinden (Niedrigkostenstandort). Somit wäre eine sehr preiswerte Nachbearbeitung automatisch erfasster Daten möglich, die zu qualitativ sehr hoher Datengüte führt. Die qualitativ sehr hochwertigen Daten können als Dienst für Fahrzeuge zur Realisierung innovativer Funktionen genutzt werden, die in der Regel auf qualitativ sehr hochwertige und aktuelle Daten angewiesen sind, beispielsweise automatische Sollgeschwindigkeitsvorgaben an Tempomaten.The advantage of this method lies in the fact that relatively easily equipped vehicles 419 (only high-resolution video camera and high-resolution GPS positioning) can constantly drive off the vehicle network. For example, only one vehicle traveling 10 hours a day at a speed of 100 km / h could leave the entire German motorway network (10,000 to 20,000 km) every 10 to 20 days. For example, a vehicle could provide up-to-date pictures of the German motorway network at a repetition rate of 1 to 2 times a month. The corresponding operators 423 that evaluate the data in case of contradictions or missing detail information in a semi-automatic step, could be located in a central location (low cost location). Thus, a very low-cost post-processing of automatically acquired data would be possible, which leads to qualitatively very high data quality. The very high-quality data can be used as a service for vehicles to implement innovative functions that are usually reliant on high-quality and up-to-date data, such as automatic setpoint speed specifications for cruise control.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Daten der Fahrzeuge 401 anonymisiert an die Vorrichtung 405 übertragen werden. In einer anderen nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der erfasste Videostrom 421 vor der Übertragung an die Vorrichtung 405 noch vorverarbeitet wird. Beispielsweise kann ein Entrauschungsfilter auf den Videostrom 421 angewandt werden. In an embodiment, not shown, it may be provided that the data of the vehicles 401 anonymized to the device 405 be transmitted. In another embodiment, not shown, it may be provided that the detected video stream 421 before transmission to the device 405 is still preprocessed. For example, a noise filter on the video stream 421 be applied.

5 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Verfahrens zum Überprüfen von Streckendaten. Hierbei handelt es sich um eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens. Die Videokamera des Fahrzeugs 401 erkennt zusätzlich zu dem Verkehrzeichen 403, dass ein Zusatzzeichen 501 an der Strecke angeordnet ist. Selbst wenn die Pixelauflösung der Videokamera nicht ausreichen sollte, um den genauen Typ des Zusatzzeichens 501 zu klassifizieren, so kann erfindungsgemäß in vorteilhafter Weise trotzdem eine Klassifikation des Zusatzzeichens 501 erfolgen, was im Folgenden erläutert wird. 5 shows a schematic representation of another method for checking route data. This is a particularly advantageous embodiment of the method. The video camera of the vehicle 401 recognizes in addition to the traffic sign 403 that an additional character 501 is arranged at the track. Even if the pixel resolution of the video camera should not be sufficient, the exact type of additional character 501 nevertheless, according to the invention, a classification of the additional character can nevertheless be advantageously carried out 501 which will be explained below.

Die Information, dass ein Zusatzzeichen 501 an der Strecke angeordnet wird, wird einschließlich der zugehörigen Ortsposition bzw. Streckenposition an die Vorrichtung 405 gesendet. Die Vorrichtung 405 übergibt dann dem Computersystem 415 gemeinsam mit den Referenzstreckendaten 417 gleicher Ortsposition bzw. Streckenposition diese Information. Der Operator 423 erkennt anhand des hochauflösenden Videobilds 417 die Art bzw. Typ des Zusatzzeichens 501 und trägt diese Information in einem manuellen Klassifikationsschritt in der Datenbasis der aggregierten Daten ein. Ein Beispiel für ein solches Zusatzzeichen 501 kann beispielsweise die Information sein, dass das Verkehrszeichen 403 „nur bei Nässe“ oder „von 20 bis 8 Uhr“ zu beachten ist.The information that an additional character 501 is placed on the track, including the associated spatial position or track position to the device 405 Posted. The device 405 then hands over to the computer system 415 together with the reference route data 417 same location or track position this information. The operator 423 recognizes by the high-resolution video image 417 the type or type of additional character 501 and enters this information in a manual classification step in the database of aggregated data. An example of such an additional character 501 For example, the information may be that the traffic sign 403 "Only when wet" or "from 20 to 8 o'clock" is to be considered.

Vorteilhafterweise werden die automatisch erkannten Daten insbesondere von einer Vielzahl von Fahrzeugen 401 einer großen Flotte geliefert, was in vorteilhafter Weise eine hohe Flächenabdeckung und/oder eine hohe Datengüte ermöglicht. Vorteilhafterweise ist auch das hochauflösende bildgebende Fahrzeug 419 mit einer automatischen zusätzlichen Datenerfassung ausgerüstet. Somit könnte eine Datenbasis auf einer Vorrichtung 405 initial mit Daten befüllt werden, so dass für Nutzer der Daten bereits ein Nutzen besteht, ohne dass eine große Flotte von Daten liefernden Fahrzeugen 401 vorhanden ist. In den 4 bis 6 ist eine solche Datenbasis auf einer Speichervorrichtung 425 abgespeichert, die von der Vorrichtung 405 umfasst sein kann. Das heißt also insbesondere, dass die Speichervorrichtung 425 die aggregierten Daten speichern kann. Advantageously, the automatically recognized data in particular from a plurality of vehicles 401 delivered a large fleet, which advantageously allows a high area coverage and / or high data quality. Advantageously, the high-resolution imaging vehicle is also 419 equipped with an automatic additional data acquisition. Thus, a database could be on a device 405 initially filled with data so that users of the data already has a benefit without a large fleet of data-delivering vehicles 401 is available. In the 4 to 6 is such a database on a storage device 425 stored by the device 405 can be included. This means in particular that the storage device 425 can store the aggregated data.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung besteht insbesondere darin, dass der Operator 423 bei Beanstandungen und Widersprüchen auch ein (eventuelles niedrig auflösendes) Videobild des automatisch klassifizierenden Sensors der Videokamera des Fahrzeugs 401 zusätzlich zum hochauflösenden Videobild 417 des weiteren Fahrzeugs 403 erhält. Das heißt also, dass von dem Fahrzeug 401 ein Videobild der Videokamera an die Vorrichtung 405 übermittelt wird. Diese Information kann ihm insbesondere in vorteilhafter Weise zusätzlich helfen, die Situation noch besser einzuschätzen, wenn beispielsweise die Referenzdaten 417 schon etwas veraltet sind und er anhand des Videobilds der Videokamera des Fahrzeugs 403 erkennen kann, dass sich die Situation geändert hat, zum Beispiel wenn ein Verkehrsschild an einer Baustelle kurzfristig geändert wurde. A further advantageous embodiment is, in particular, that the operator 423 in case of complaints and contradictions also a (possibly low resolution) video image of the automatically classifying sensor of the video camera of the vehicle 401 in addition to the high-resolution video image 417 the other vehicle 403 receives. So that means that of the vehicle 401 a video image of the video camera to the device 405 is transmitted. In particular, this information can in particular advantageously help it to assess the situation even better if for example, the reference data 417 already a bit outdated and he based on the video image of the video camera of the vehicle 403 can recognize that the situation has changed, for example when a road sign at a construction site has been changed at short notice.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0921509 B1 [0002]

Claims

Contraption ( 101 . 302 . 405 ) for checking route data, comprising a comparison device ( 103 . 413 ) for comparing respective route data of the same route position from a plurality of sets of route data associated with a common route and a provision device ( 105 . 415 ) for providing at least some divergent route data and reference route data ( 417 ) of the same route position in case of a deviation for further review.

Contraption ( 101 . 302 . 405 ) according to claim 1, wherein the providing device ( 105 . 415 ) a display device ( 107 ) for displaying the provided route data and reference route data ( 417 ) and an editing device ( 109 ) for editing the route data and / or reference route data ( 417 ).

Contraption ( 101 . 302 . 405 ) according to claim 1 or 2, wherein the reference route data ( 417 ) Include video data.

Contraption ( 101 . 302 . 405 ) according to one of claims 1 to 3, wherein an identifier for identifying an identification of a sensor system associated with the sensor data ( 303 ) is formed to form the sensor data.

Method for checking route data, in which in each case route data of the same route position from a plurality of sets of route data assigned to a common route are compared with one another and, in the event of a deviation, at least some divergent route data and reference route data ( 417 ) of the same line item for further review.

Method according to claim 5, wherein the provided route data is editable together with the reference route data ( 417 ) are displayed.

Method according to claim 5 or 6, wherein the route data and / or the reference route data ( 417 ) a time of formation of the route data and / or the reference route data ( 417 ) is assigned corresponding time attribute.

Method according to one of claims 5 to 7, wherein the reference route data ( 417 ) Include video data.

Method according to one of claims 5 to 8, wherein a set of route data by means of a sensor system ( 303 ) of a vehicle ( 401 ) is formed.

Method according to claim 9, wherein the route data is an identifier of the sensor system ( 303 ) is assigned for identification.

Method according to one of claims 5 to 10, wherein the route data is assigned a quality measure for a quality classification of the route data.

Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of claims 5 to 11, when the computer program is executed on a computer.

System ( 301 ) for checking route data, comprising a device ( 101 . 302 . 405 ) according to one of claims 1 to 4 and a sensor system ( 303 ) for a vehicle ( 401 ) for forming the route data, the device and the sensor system ( 303 ) one transmitter each ( 305 ) for sending route data and a receiver ( 307 ) for receiving route data.