DE102011081727A1

DE102011081727A1 - Fluidic soft drive element for e.g. movement-therapeutic apparatus, has two circulating grooves that are formed in freely movable lids, for receiving circulating opening edges to close/lock apertures in hollow structure

Info

Publication number: DE102011081727A1
Application number: DE201110081727
Authority: DE
Inventors: Dr. Ivlev Oleg
Original assignee: FWBI FRIEDRICH WILHELM BESSEL INST FORSCHUNGSGESELLSCHAFT mbH; Fwbi Friedrich-Wilhelm-Bessel-Institut Forschungsgesellschaft mbH
Current assignee: FWBI FRIEDRICH WILHELM BESSEL INST FORSCHUNGSGESELLSCHAFT mbH; Fwbi Friedrich-Wilhelm-Bessel-Institut Forschungsgesellschaft mbH
Priority date: 2011-08-29
Filing date: 2011-08-29
Publication date: 2013-02-28
Anticipated expiration: 2031-08-30
Also published as: DE102011081727B4

Abstract

The drive element comprises two lids that are freely movable to each other. A connecting hollow structure (4) of the lids produces a movement of the lids with respect to each other and is expanded in fluid filling state than in fluid discharging state. The hollow structure is designed with two apertures (21,22) having two circulating opening edges. Two circulating grooves are formed in the lids, for receiving the circulating opening edges to close/lock the apertures. An independent claim is included for method for manufacturing fluid soft drive element.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein fluidisches Soft-Antriebselement zum Erzeugen einer Bewegung. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung einen Bewegungsapparat sowie ein Verfahren zur Herstellung eines fluidischen Soft-Antriebselementes.The present invention relates to a fluidic soft drive element for generating a movement. Furthermore, the present invention relates to a movement apparatus and a method for producing a fluidic soft drive element.

Unter fluidischen Soft-Antriebselementen werden im Allgemeinen hydraulisch oder pneumatisch betriebene Vorrichtungen mit flexiblen Arbeitskammern verstanden. Eine solche flexible Arbeitskammer ist im Allgemeinen aus einem ausdehnbaren Hohlkörper wie beispielsweise einem Faltenbalg aufgebaut. Ein solches Antriebselement dient, je nach Ausgestaltung, der Erzeugung sowohl linearer Bewegungen als auch Dreh- bzw. Schwenkbewegungen und findet Anwendung in der Automatisierungstechnik, in der Robotik sowie in der Medizintechnik.Fluidic soft drive elements are generally understood to mean hydraulically or pneumatically operated devices with flexible working chambers. Such a flexible working chamber is generally constructed of an expandable hollow body such as a bellows. Such a drive element is used, depending on the configuration, the generation of both linear movements and rotary or pivotal movements and finds application in automation technology, in robotics and in medical technology.

Bei einem derartigen Soft-Antriebselement werden zwei beweglich zueinander angeordnete Deckel durch einen die flexible Arbeitskammer aufweisenden bzw. bildenden Hohlkörper verbunden, wobei weitere Verbindungen wie beispielsweise ein Gestänge vorgesehen sein können. Dabei wird die flexible Arbeitskammer allgemein aus einem speziell geformten Faltenbalg gebildet. Der Faltenbalg ist ein Spezialbauteil, das für das jeweilige Antriebselement konkret konzipiert wird, zumindest an die jeweiligen Antriebselemente angepasst wird und weist daher hohe Herstellungskosten auf. Zudem können bei solchen speziellen Faltenbälgen technologische Materialprobleme auftreten. Solche bereits bei der Herstellung entstehenden Materialprobleme führen zu einer niedrigen Lebensdauer der Faltenbälge und damit des fluidischen Soft-Antriebselementes.In such a soft-drive element, two covers arranged movably relative to one another are connected by a hollow body having or forming the flexible working chamber, it being possible to provide further connections, such as, for example, a linkage. The flexible working chamber is generally formed from a specially shaped bellows. The bellows is a special component that is specifically designed for the respective drive element, at least adapted to the respective drive elements and therefore has high production costs. In addition, technological material problems can occur with such special bellows. Such material problems arising during the production lead to a low life of the bellows and thus of the fluidic soft drive element.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, wenigstens eines der oben genannten Probleme zu beheben oder zu verringern, insbesondere soll ein leicht und kostengünstig herzustellendes Soft-Antriebselement bereitgestellt werden, das zudem möglichst langlebig und zuverlässig ist. Zumindest soll eine alternative Lösung vorgeschlagen werden.The invention is thus based on the object to remedy or reduce at least one of the above-mentioned problems, in particular, a light and inexpensive to produce soft drive element is to be provided, which is also as durable and reliable. At least an alternative solution should be proposed.

Erfindungsgemäß wird somit ein fluidisches Soft-Antriebselement zum Erzeugen einer Bewegung gemäß Anspruch 1 vorgeschlagen. Ein solches fluidisches Soft-Antriebselement umfasst einen ersten und einen zweiten Deckel, die beweglich zueinander, insbesondere frei beweglich zueinander, angeordnet sind. Weiterhin ist wenigstens ein schlauchförmiger, den ersten und den zweiten Deckel verbindender Hohlkörper, zum Erzeugen einer Bewegung des ersten und des zweiten Deckels zueinander vorgesehen. Der Hohlkörper ist zum Einnehmen eines ersten Zustandes mit einem Fluid befüllbar und zum Einnehmen eines zweiten Zustandes durch Ablassen des Fluids vorbereitet. Dabei ist der Hohlkörper im ersten Zustand gegenüber dem zweiten Zustand expandiert. Dabei weist der erste und/oder zweite Deckel eine erste bzw. zweite umlaufende Nut zum Aufnehmen eines ersten bzw. zweiten Öffnungsrandes jeweils einer Öffnung des Hohlkörpers auf.According to the invention, a fluidic soft drive element for generating a movement according to claim 1 is thus proposed. Such a fluidic soft drive element comprises a first and a second cover, which are arranged movably relative to one another, in particular freely movable relative to one another. Furthermore, at least one tubular, the first and the second lid connecting the hollow body, provided for generating a movement of the first and the second lid to each other. The hollow body is filled to take a first state with a fluid and prepared for taking a second state by draining the fluid. In this case, the hollow body is expanded in the first state relative to the second state. In this case, the first and / or second cover has a first or second circumferential groove for receiving a first or second opening edge of an opening of the hollow body.

Ein solcher Öffnungsrand, der auch als Öffnungsberandung bezeichnet werden kann, ergibt sich insbesondere durch Abschneiden eines Schlauchs quer oder schräg zur Schlauchlängsachse, die insbesondere auch der Längsachse des Hohlkörpers entspricht.Such an opening edge, which can also be referred to as an opening boundary, results in particular by cutting a hose transversely or obliquely to the tube longitudinal axis, which in particular also corresponds to the longitudinal axis of the hollow body.

Unter einem Deckel wird hier ein Bauteil oder ein Verschluss verstanden, welcher, bezogen auf das fluidische Soft-Antriebselement als solches, lediglich durch den Hohlkörper mit einem anderen Deckel insbesondere frei, also ohne mechanische Achsen, verbunden ist. Dabei weist der erste und/oder der zweite Deckel jeweils eine umlaufende Nut zum Aufnehmen des ersten bzw. zweiten Öffnungsrandes des Hohlkörpers, also einen Aufnahmebereich, auf. Hierdurch wird erreicht, dass die jeweilige Öffnung des Hohlkörpers mit ihrem Öffnungsrand passend in die umlaufende Nut so eingebracht wird, dass eine hermetische Verbindung zwischen dem ersten bzw. zweiten Deckel und dem Hohlkörper entsteht. Unter einer hermetischen Verbindung wird hier eine Verbindung verstanden, durch die am Aufnahmebereich, also zwischen Öffnungsrand und Deckel, weder das Fluid austreten, noch etwas aus der Umgebung in das Antriebselement eindringen kann. Insbesondere ist die umlaufende Nut somit dazu vorbereitet, die Öffnungsberandung des Hohlkörpers aufzunehmen. Die umlaufende Nut nimmt diese im zusammengebauten Zustand auf.A lid is here understood to mean a component or a closure which, in relation to the fluidic soft drive element as such, is connected in particular freely, ie without mechanical axes, only by the hollow body with another lid. In this case, the first and / or the second cover each have a circumferential groove for receiving the first or second opening edge of the hollow body, ie a receiving area on. This ensures that the respective opening of the hollow body is inserted with its opening edge fitting in the circumferential groove so that a hermetic connection between the first and second cover and the hollow body is formed. A hermetic connection is understood here as meaning a connection through which neither the fluid can escape from the receiving region, that is, between the edge of the opening and the cover, nor can something from the environment penetrate into the drive element. In particular, the circumferential groove is thus prepared to receive the opening boundary of the hollow body. The circumferential groove takes these in the assembled state.

Unter einem schlauchförmigen Hohlkörper wird ein schlauchförmiger Gegenstand, insbesondere ein Schlauch oder Schlauchabschnitt verstanden, mit einem einen Hohlraum umgebenden bzw. ausbildenden flexiblen Mantel. Dieser Mantel kann auch als Außenhaut bezeichnet werden. Wird dieser Hohlraum mit einem Fluid befüllt, insbesondere unter Druck, streckt sich der schlauchförmige Gegenstand und führt dadurch zu der Bewegung der beiden Deckel von einander weg, z. B. ähnlich einer öffnenden Bewegung eines Krokodilmauls. Wird das Fluid abgelassen, kann der schlauchförmige Gegenstand, z. B. bedingt durch eine Vorspannung oder, wenn das Fluid abgesaugt wird, auch durch Umgebungsdruck, zusammenfallen und die beiden Deckel bewegen sich ähnlich einer klappenden Bewegung aufeinander zu. Diese Bewegung kann daher auch als klappen bezeichnet werden, obwohl kein Scharnier vorgesehen sein muss und sich auch kein klappendes Geräusch ergeben muss. Dabei ist der Mantel flexibel, aber nicht elastisch und/oder nicht dehnbar in dem Sinne, dass er sich nicht ohne Druck elastisch zusammenzieht, sondern insbesondere vielmehr in Richtung Schlauchmitte einknickt oder zusammenfällt und somit Falten schlägt, bzw. bei Befüllung mit einem Fluid unter Druck eine endgültige Form annimmt, die sich bei weiterer Druckerhöhung nicht mehr wesentlich ändert. Somit zieht sich der Hohlkörper zusammen, nicht aber das Material.A tubular hollow body is understood to mean a tubular article, in particular a hose or hose section, with a flexible jacket surrounding or forming a cavity. This coat can also be called the outer skin. If this cavity is filled with a fluid, in particular under pressure, the tubular article stretches and thereby leads to the movement of the two lids away from each other, for. B. similar to an opening movement of a crocodile mouth. If the fluid is drained, the tubular article, z. B. due to a bias or when the fluid is sucked, also by ambient pressure, coincide and the two lids move toward each other similar to a folding movement. This movement can therefore also be referred to as flaps, although no hinge must be provided and no folding sound must result. In this case, the jacket is flexible, but not elastic and / or not stretchable in the sense that he is not elastic without pressure but rather in particular rather kinks or collapses in the direction of the tube center and thus wrinkles, or assumes a final shape when filled with a fluid under pressure, which no longer changes significantly with further pressure increase. Thus, the hollow body contracts, but not the material.

Eine Verkleinerung des Hohlraums ergibt sich dann nicht durch ein elastisches Zusammenziehen, sondern vielmehr durch Formänderung des Mantels, wenn er Falten schlägt. Beim Expandieren verliert der Hohlkörper diese Falten wieder, zumindest teilweise. Die so erzeugte Bewegung des Antriebselementes wird über die Verbindung mit den beiden Deckeln auf diese übertragen und führt zu einer Bewegung dieser Deckel untereinander.A reduction of the cavity then results not by an elastic contraction, but rather by a change in shape of the jacket when it beats wrinkles. When expanding the hollow body loses these wrinkles again, at least partially. The thus generated movement of the drive element is transmitted via the connection with the two covers on this and leads to a movement of these covers with each other.

Die Bewegung wird durch das Befüllen des Hohlraumes, nämlich der Arbeitskammer, mit Fluid und Ablassen des Fluides aus der Arbeitskammer gesteuert. Hierbei kann das Fluid, z. B. Luft, unter Druck eingefüllt werden, so dass der Druck des Fluides die Streckung des schlauchförmigen Gegenstandes mit entsprechender Kraft hervorruft. Zum Ablassen des Fluides, insbesondere der beispielhaft genannten Luft, kann das Öffnen eines entsprechenden Ventils reichen. Grundsätzlich kann das fluidische Soft-Antriebselement aber auch oder zusätzlich vorgespannt sein, so dass die Kraft beim Strecken durch die Vorspannung erzeugt oder verstärkt wird. Zum Ablassen des Fluides kann dann ein Absaugen nötig werden, was hier nur der Vollständigkeit halber erwähnt wird.The movement is controlled by filling the cavity, namely the working chamber, with fluid and draining the fluid from the working chamber. In this case, the fluid, for. As air, are filled under pressure, so that the pressure of the fluid causes the stretching of the tubular article with appropriate force. For discharging the fluid, in particular the exemplified air, the opening of a corresponding valve may be sufficient. In principle, however, the fluidic soft drive element can also be biased or additionally, so that the force is generated or amplified during stretching by the bias voltage. To drain the fluid then suction may be necessary, which is mentioned here only for the sake of completeness.

Vorzugsweise ist der Hohlkörper im zweiten Zustand zusammengefallenen, zusammengezogenen oder zusammengefaltet und damit in seiner Längsrichtung verkürzt.Preferably, the hollow body is collapsed in the second state, contracted or folded and thus shortened in its longitudinal direction.

Wird nachfolgend einer der Begriffe zusammengezogen, zusammengefallen oder zusammengefaltet verwendet, sind darunter auch die jeweils anderen beiden Begriffe zu subsumieren, soweit nichts anderes angegeben oder offensichtlich ist. Diese Begriffe können auch unter den Begriff kontrahiert subsumiert werden. Durch Ablassen des Fluides kontrahiert der Hohlkörper im weiteren Sinne, weil er sich zusammenzieht, wobei die eigentliche Kraft von außen wirkt, wie bspw. durch Umgebungsdruck und/oder eine auf die Deckel wirkende Vorspannung. Dabei wird unter kontrahieren eine Kontraktion des Körpers, nicht aber eine Kontraktion des Materials verstanden. Somit nimmt der Hohlkörper im zweiten Zustand einen kontrahierten Zustand ein, ohne dass das Material des Hohlkörpers sich zusammenzieht. Das Material des Hohlkörpers, insbesondere nämlich seine Außenhaut, schlägt stattdessen Falten, oder zumindest eine Falte.If subsequently one of the terms is contracted, collapsed or used in a collapsed manner, the other two terms are to be subsumed thereunder, unless stated otherwise or obvious. These terms can also be subsumed under the term contracted. By draining the fluid, the hollow body contracts in the broader sense, because it contracts, the actual force acts from the outside, such as by ambient pressure and / or acting on the lid bias. In this case contracting means a contraction of the body, but not a contraction of the material. Thus, in the second state, the hollow body assumes a contracted state without the material of the hollow body contracting. The material of the hollow body, in particular its outer skin, instead strikes wrinkles, or at least one fold.

In dem zweiten Zustand, also der Zustand, in dem der Hohlkörper zusammengezogen, zusammengefallen oder zusammengefaltet ist, sind gemäß einer Ausführungsform Stirnflächen des ersten und des zweiten Deckels im Wesentlichen planparallel zueinander angeordnet, in einem geringen Abstand, der genug Raum für den zusammengefallenen schlauchförmigen Gegenstand lässt. Der dazwischen angeordnete Hohlkörper hat nämlich wenigstens eine nicht vorgeformte Falte geschlagen und ist ineinander zusammengesunken. Das Fluid ist weitestgehend aus dem Hohlkörper abgelassen. Durch das Einbringen eines Fluids unter Druck dehnt sich der Hohlkörper aus, wodurch der Hohlkörper in den ersten Zustand übergeht. Unter einem Druck bei der Fluidzufuhr entstehen Kräfte, welche zur Größe einer Querschnittsfläche des Hohlkörpers, insbesondere Schlauchs, proportional wirken können und zu einer Bewegung der Deckel voneinander weg, also zu einem Auseinanderklappen der Deckel führen.In the second state, ie the state in which the hollow body is contracted, collapsed or folded together, according to one embodiment, end faces of the first and second lids are arranged substantially plane-parallel to each other, at a small distance, enough space for the collapsed tubular article leaves. The interposed hollow body has namely beaten at least one non-preformed fold and is slumped together. The fluid is largely drained from the hollow body. By introducing a fluid under pressure, the hollow body expands, whereby the hollow body passes into the first state. Under a pressure in the fluid supply forces arise, which can act proportionally to the size of a cross-sectional area of the hollow body, in particular hose, and lead to a movement of the lid away from each other, thus leading to a unfolding of the lid.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das fluidisches Soft-Antriebselement dadurch gekennzeichnet, dass der Schlauchabschnitt eine Schlauchlängsachse aufweist, die Schlauchlängsachse durch die erste und zweite Öffnung hindurch verläuft und die erste und/oder zweite Öffnung, bezogen auf den ersten Zustand des Hohlkörpers, im Wesentlichen schräg zueinander angeordnet sind, insbesondere so, dass der Hohlkörper die Form eines schräg abgeschnittenen Zylinders aufweist, bzw. die Form eines Zylinderschnittes aufweist und/oder in die erste bzw. zweite umlaufende Nut eingesetzt und über Vulkanisieren, Verschweißen und/oder Verkleben in der ersten bzw. zweiten Nut mit dem ersten bzw. zweiten Deckel verbunden sind.In a preferred embodiment, the fluidic soft drive element is characterized in that the hose section has a hose longitudinal axis, the hose longitudinal axis through the first and second opening passes and the first and / or second opening, based on the first state of the hollow body, substantially obliquely are arranged to each other, in particular so that the hollow body has the shape of an obliquely cut cylinder, or has the shape of a cylinder section and / or inserted into the first or second circumferential groove and vulcanization, welding and / or gluing in the first or second groove are connected to the first and second lid, respectively.

Somit verläuft die Schlauchlängsachse durch die erste und zweite Öffnung hindurch. Die Öffnungen sind somit stirnseitig angeordnet. Vorzugsweise sind der erste und/oder zweite Öffnungsrand in die erste bzw. zweite umlaufende Nut eingesetzt und über Vulkanisieren, Verschweißen und/oder Verkleben in der ersten bzw. zweiten Nut mit dem ersten bzw. zweiten Deckel verbunden. Damit sind die Deckel und der Hohlkörper hermetisch miteinander verbunden, also so dicht verschlossen, dass über den entstandenen Verbindungsbereich zwischen dem jeweiligen Deckel und Hohlkörper das Fluid nicht austreten kann bzw. nichts in den Hohlkörper eindringen kann. Dabei ist der Verbindungsbereich vorzugsweise so druckfest ausgebildet, dass er eine Druckbelastung bei Beaufschlagung der Arbeitskammer mit Fluid unter Druck, z. B. von mehr als 1 bar, mehr als 3 bar und/oder mehr als 5 bar regelmäßig aushält.Thus, the tube longitudinal axis passes through the first and second openings. The openings are thus arranged on the front side. Preferably, the first and / or second opening edge are inserted into the first and second circumferential groove and connected to the first and second cover by vulcanization, welding and / or gluing in the first and second groove. Thus, the lid and the hollow body are hermetically connected to each other, so tightly closed, that over the resulting connection region between the respective lid and hollow body, the fluid can not escape or can not penetrate into the hollow body. In this case, the connection region is preferably formed so pressure-resistant that he a pressure load when exposed to the working chamber with fluid under pressure, z. B. more than 1 bar, more than 3 bar and / or more than 5 bar regularly endures.

Unter im Wesentlichen schräg zueinander angeordnet wird hier verstanden, dass die Öffnungen im ersten, expandierten Zustand des Hohlkörpers und/oder die Stirnflächen der Deckel, die die Öffnungen verschließen, im auseinander geklappten Zustand der Deckel in einem Winkel von mehr als 0° und weniger als 180°, insbesondere in einem Winkel von etwa 30° bis 80°, insbesondere 40° bis 50° zueinander angeordnet sind. Hierdurch können die Deckel eine Schwenkbewegung zueinander ausführen, ohne dass eine mechanische Schwenkachse vorgesehen sein muss.Arranged essentially obliquely with respect to one another is understood here to mean that the openings in the first, expanded state of the hollow body and / or the end faces of the cover, which the Close openings, in the unfolded state of the lid at an angle of more than 0 ° and less than 180 °, in particular at an angle of about 30 ° to 80 °, in particular 40 ° to 50 ° to each other. In this way, the lid can perform a pivoting movement to each other without a mechanical pivot axis must be provided.

Vorzugsweise ist der Hohlkörper als dünnwandiger, und/oder druckfester Schlauch ausgestaltet oder daraus gefertigt und/oder weist eine erste und eine zweite durch den ersten bzw. zweiten Deckel verschlossene Öffnung auf. Insbesondere wird ein Gewebeschlauch vorgeschlagen, der den Hohlkörper bildet bzw. aus dem der Hohlkörper ganz oder teilweise gefertigt ist. Als ein solcher Schlauch kann beispielsweise ein Feuerwehrschlauch Anwendung finden. Ein Feuerwehrschlauch ist im Allgemeinen ein druckfester Gewebeschlauch. Er lässt sich, wenn er nicht unter Druck steht, leicht zusammenfalten oder -legen, und ist nicht elastisch in dem oben genannten Sinne. Wird er mit Druck beaufschlagt indem ein Fluid zugeführt wird, expandiert der Innenraum des Schlauchs und der Schlauch nimmt meist eine längliche, runde Form an, die sich dann nicht mehr wesentlich ändert oder vergrößert, weil der Schlauch nicht elastisch in dem oben genannten Sinne ist. Insbesondere ist ein solcher Gewebeschlauch nicht dehnbar.Preferably, the hollow body is designed as a thin-walled, and / or pressure-resistant tube or made thereof and / or has a first and a second closed by the first and second lid opening. In particular, a fabric hose is proposed which forms the hollow body or from which the hollow body is wholly or partly made. As such a hose, for example, find a fire hose application. A fire hose is generally a pressure-resistant fabric hose. It is easy to fold or lay when not under pressure, and is not elastic in the above sense. If it is pressurized by supplying a fluid, the interior of the tube expands and the tube usually assumes an elongated, round shape, which then no longer substantially changes or increases because the tube is not elastic in the above-mentioned sense. In particular, such a fabric tube is not stretchable.

Ein solcher Schlauch weist vorzugsweise eine Beschichtung auf der Innenseite auf. Die Beschichtung ist vorbereitet zum hermetischen Abdichten des Schlauches, so dass das Fluid nicht aus dem Schlauch durch seine Wandung entweicht. Dabei ist die Beschichtung beispielsweise aus Polyurethan-Folie oder Gummi gefertigt bzw. ausgebildet.Such a tube preferably has a coating on the inside. The coating is prepared to hermetically seal the tubing so that the fluid does not escape from the tubing through its wall. The coating is made or formed, for example, polyurethane film or rubber.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Hohlkörper von einem Schlauch oder Schlauchabschnitt so abgeschnitten, dass sich eine Öffnung mit einem Öffnungsrand ergibt. Dabei ist der Öffnungsrand so ausgebildet, dass er an die umlaufende Nut angepasst ist.In a preferred embodiment, the hollow body is cut off from a hose or hose section such that an opening results with an opening edge. In this case, the opening edge is formed so that it is adapted to the circumferential groove.

Ein solcher Schlauch weist vorzugsweise an seinen beiden Enden jeweils eine Öffnung mit Öffnungsrand auf. Diese Öffnungen mit Öffnungsrand, die insbesondere durch Abschneiden des Schlauchs gebildet sein können und einem Querschnitt einer Arbeitskammer entsprechen können, werden mit jeweils einem Deckel so verschlossen, dass die Arbeitskammer entsteht. Dabei wird der jeweilige Öffnungsrand passend in die umlaufende Nut des jeweiligen Deckels eingesetzt und verbunden. Die Arbeitskammer kann dann durch diesen Deckel hindurch mit einem Fluid befüllt werden, ohne dass an den Öffnungsrändern des Schlauches Fluid austritt.Such a tube preferably has at its two ends in each case an opening with an opening edge. These openings with an opening edge, which can be formed in particular by cutting off the tube and can correspond to a cross section of a working chamber, are each closed with a lid in such a way that the working chamber is created. In this case, the respective opening edge is inserted and connected in the circumferential groove of the respective cover. The working chamber can then be filled through this cover with a fluid, without leaving the opening edges of the hose fluid.

Gemäß einer Ausgestaltung ist das Fluidisches Soft-Antriebselement dadurch gekennzeichnet, dass der Schlauchabschnitt in einer Richtung parallel zur Schlauchlängsachse und bezogen auf den ersten Zustand eine kurze und eine lange Seite aufweist und die lange Seite wenigstens doppelt so lang, vorzugsweise wenigstens viermal so lang, insbesondere wenigstens sechsmal so lang wie die kurze Seite ist. Hierdurch kann eine Schrägstellung der beiden Deckel zueinander erreicht werden. Die kurze und lange Seite, deren Übergang in Umfangsrichtung fließend ist, ergeben sich insbesondere durch einen schrägen Zylinderschnitt des schlauchförmigen Hohlkörpers.According to one embodiment, the fluidic soft drive element is characterized in that the tube section has a short and a long side in a direction parallel to the tube longitudinal axis and the first state and the long side at least twice as long, preferably at least four times as long, in particular at least six times as long as the short side. In this way, an inclination of the two covers can be achieved to each other. The short and long side, the transition is flowing in the circumferential direction, resulting in particular by an oblique cylindrical section of the tubular hollow body.

Vorzugsweise ist der Hohlkörper im ersten Zustand, und damit in dem expandierten Zustand des Hohlkörpers, im Wesentlichen faltenfrei. Beim Ablassen oder Absaugen des Fluids und somit beim Übergang von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand wird der Hohlkörper dadurch zusammengezogen, dass die lange Seite verkürzt bzw. gefaltet wird. Vorzugsweise bleibt dabei die kurze Seite bezogen auf ihre Länge im Wesentlichen unverändert. Die lange Seite schlägt wenigstens eine nicht vorgeformte Falte.Preferably, the hollow body in the first state, and thus in the expanded state of the hollow body, substantially wrinkle-free. During draining or suction of the fluid and thus the transition from the first state to the second state, the hollow body is contracted by the fact that the long side is shortened or folded. Preferably, the short side remains essentially unchanged with respect to its length. The long side beats at least one non-preformed fold.

Vorzugsweise entspricht die Länge des Hohlkörpers im Bereich seiner Längsachse 50% bis 200%, insbesondere 80% bis 120%, des Umfangs des Hohlkörpers. Dadurch entsteht eine kompakte Bauweise und eine starke Begrenzung der Bewegungsfreiheit der beiden Deckel zu einander.Preferably, the length of the hollow body in the region of its longitudinal axis corresponds to 50% to 200%, in particular 80% to 120%, of the circumference of the hollow body. This creates a compact design and a strong limitation of the freedom of movement of the two covers to each other.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Hohlkörper ganz oder teilweise aus Polyestergarn und/oder Polyethylen gefertigt. Dies hat den Vorteil, dass der Schlauch im Allgemeinen eine flexible Form aufweist, wodurch er, wenn er nicht unter Druck steht, zusammengefaltet werden kann und unter Druck expandiert. Durch die Alterungsbeständigkeit solcher Materialien ist der Schlauch zudem langlebig. Wird ein handelsüblicher Schlauch verwendet, kann auf Erfahrungswerte insbesondere hinsichtlich Haltbarkeit des Schlauchs bzw. Schlauchmaterials zurückgegriffen werden. Es wird die Möglichkeit geschaffen, ein gängiges Standardprodukt zu verwenden.In a preferred embodiment, the hollow body is wholly or partly made of polyester yarn and / or polyethylene. This has the advantage that the tube generally has a flexible shape, whereby it can be folded when not under pressure and expanded under pressure. Due to the aging resistance of such materials, the hose is also durable. If a commercially available hose is used, empirical values, in particular with regard to the durability of the hose or hose material, can be used. The possibility is created to use a common standard product.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist wenigstens eines der beiden Deckel einen Fluidkanal zum Zu- bzw. Ableiten des Fluids auf. Bei der Verwendung von einem einzigen, an einem der beiden Deckel angeordneten Fluidkanals wird über diesen Kanal das Fluid zum Erreichen eines ersten Zustandes des Hohlkörpers zugeleitet und zum Erreichen eines zweiten Zustandes des Hohlkörpers das Fluid abgeleitet. Alternativ oder ergänzend ist an jedem der beiden Deckel jeweils ein Kanal angeordnet, oder es sind zwei Kanäle in wenigstens einem Deckel vorgesehen. Dabei ist einer der beiden Kanäle zum Zuführen des Fluids und der andere Kanal zum Ableiten des Fluids vorbereitet.In a preferred embodiment, at least one of the two covers has a fluid channel for supplying or discharging the fluid. When using a single, arranged on one of the two lid fluid channel, the fluid is supplied to achieve a first state of the hollow body and discharged to achieve a second state of the hollow body, the fluid via this channel. Alternatively or additionally, in each case one channel is arranged on each of the two covers, or two channels are provided in at least one cover. One of the two channels is for Feeding the fluid and the other channel prepared for discharging the fluid.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist wenigstens einer der beiden Deckel Befestigungselemente zur Montage in einem Bewegungsapparat zur Kraftübertragung auf Bestandteile des Bewegungsapparates auf. Unter einem Bewegungsapparat wird hier beispielsweise ein Roboter, insbesondere aus dem Bereich der Service- und Assistenzrobotik, oder eine bewegungstherapeutische Vorrichtung wie z. B. eine motorische Orthese verstanden. Die Kraftübertragung erfolgt beispielsweise durch eine Verschraubung oder Vernietung. Dabei wird die Kraft so übertragen, dass die Bestandteile des Bewegungsapparates eine Bewegung durchführen. Hierdurch wird das fluidische Soft-Antriebselement bzw. mehrere davon in einem solchen Bewegungsapparat einsetzbar.In a particularly preferred embodiment, at least one of the two cover fastening elements for mounting in a musculoskeletal system for transmitting power to components of the musculoskeletal system. Under a musculoskeletal system is here, for example, a robot, especially in the field of service and assistance robotics, or a movement-therapeutic device such. B. understood a motor orthosis. The power transmission takes place for example by a screw or riveting. The force is transmitted so that the components of the musculoskeletal system perform a movement. As a result, the fluidic soft drive element or several thereof can be used in such a musculoskeletal system.

Vorzugsweise ist das fluidische Soft-Antriebselement zum Ausführen einer linearen Bewegung, einer Drehbewegung und/oder Schwenkbewegung vorbereitet. So wird beispielsweise bei einer Knieorthese die Bewegung der Streckung und der Beugung des Beines unterstützt. Dabei expandiert der Hohlkörper durch das Zuführen eines Fluids und erzeugt eine Kraft, welche auf die Deckel übertragen wird. Bei einem bezogen auf die Längsachse des Hohlkörpers abgeschrägten Öffnungsrand des Schlauchs werden die Deckel bogenförmig voneinander wegbewegt. Dadurch entsteht, bei entsprechender Anpassung der Deckel, die durch den Hohlkörper verbunden werden, eine Dreh- bzw. Schwenkbewegung.Preferably, the fluidic soft drive element is prepared for performing a linear movement, a rotational movement and / or a pivoting movement. For example, in a knee brace, the movement of the extension and the flexion of the leg is supported. In this case, the hollow body expands by supplying a fluid and generates a force which is transmitted to the lid. In a beveled with respect to the longitudinal axis of the hollow body opening edge of the tube, the lid are arcuately moved away from each other. This results in a corresponding adjustment of the lid, which are connected by the hollow body, a rotary or pivoting movement.

Weiterhin wird erfindungsgemäß ein fluidischer Soft-Antrieb mit wenigstens zwei erfindungsgemäßen fluidischen Soft-Antriebselementen vorgeschlagen. Dabei ist der fluidische Soft-Antrieb zum Bilden eines multiaxialen Antriebs vorbereitet. Unter einem multiaxialen Antrieb wird hier ein aus wenigstens zwei Hohlkörpern bestehender fluidischer Soft-Antrieb verstanden. Dabei sind wenigstens drei Deckel beweglich über wenigstens zwei Hohlkörper miteinander verbunden. Diese drei Deckel können mit den beiden Hohlkörpern sandwichartig miteinander verbunden sein, mit einem der Deckel als gemeinsamer Deckel zwischen den beiden Hohlkörpern. Durch die Art der Verbindung, z. B. über Gelenke oder Scharniere, kann die Art der ausführbaren Bewegung vorgegeben sein. Zwischen zwei Deckeln ist jeweils wenigstens ein Hohlkörper vorhanden, der die so vorgegebene Bewegung erzeugt.Furthermore, the invention proposes a fluidic soft drive with at least two fluidic soft drive elements according to the invention. In this case, the fluidic soft drive is prepared for forming a multi-axial drive. A multiaxial drive is understood here to mean a fluidic soft drive consisting of at least two hollow bodies. At least three lids are movably connected to one another via at least two hollow bodies. These three lids can be sandwiched together with the two hollow bodies, with one of the lids as a common lid between the two hollow bodies. Due to the nature of the connection, for. B. over joints or hinges, the type of executable movement may be specified. Between two covers at least one hollow body is present, which generates the predetermined movement.

Zudem wird erfindungsgemäß die Verwendung eines handelsüblichen und/oder serienmäßig gefertigten und/oder langen, insbesondere mehrere Meter langen, Schlauches zur Herstellung eines wie oben beschriebenen fluidischen Soft-Antriebes vorgeschlagen.In addition, the invention proposes the use of a commercially available and / or mass-produced and / or long, in particular several meters long, hose for the production of a fluidic soft drive as described above.

Dabei wird der Schlauch so zugeschnitten, dass ein schlauchförmiger Hohlkörper entsteht, der an die erste und/oder zweite umlaufende Nut des ersten bzw. zweiten Deckels angepasst ist. Insbesondere wird der Schlauch so abgeschnitten, dass sich zwei schräg zu einander angeordnete Öffnungen ergeben und/oder dass sich ein Zylinderschnitt ergibt.In this case, the tube is cut so that a tubular hollow body is formed, which is adapted to the first and / or second circumferential groove of the first and second lid. In particular, the tube is cut so that there are two obliquely arranged to each other openings and / or that results in a cylindrical section.

Unter einem handelsüblichen Schlauch wird hier beispielsweise ein Schlauch, wie ein Feuerwehrschlauch verstanden, der üblicherweise in großen Längen, insbesondere mehreren Metern Länge im Handel angeboten wird, insbesondere üblicher Weise im laufenden Meter verkauft wird. Hierdurch können serienmäßig gefertigte Schläuche verwendet werden, wodurch die Verwendung eines robusten, haltbaren, langlebigen und/oder kostengünstigen Soft-Antriebselementes ermöglicht wird. Es kann hierdurch auf die Verwendung eines Spezialteils verzichtet werden. Zur Herstellung eines fluidischen Soft-Antriebs kann ein solcher Schlauch unter Verwendung einer Vorlage, wie z. B. einer Schablone zurechtgeschnitten werden. Oder es kann ein Datensatz für eine automatische Schneideinrichtung wie z. B. einen Schneidroboter vorgesehen sein. Somit werden die Herstellungskosten gering gehalten. Zudem weist ein solcher Schlauch durch seine in anderen Anwendungen erprobte Alterungsbeständigkeit eine lange Lebensdauer auf. Unter einem handelsüblichen Schlauch ist insbesondere ein Schlauch zu verstehen, der bestimmungsgemäß zum Durchleiten von Fluiden, insbesondere zum Durchleiten von Flüssigkeiten, insbesondere Wasser vorgesehen ist.A commercially available hose is understood here to be, for example, a hose, such as a fire hose, which is usually offered in large lengths, in particular several meters in length, and is usually sold in the current meter. As a result, hoses manufactured in series can be used, whereby the use of a robust, durable, durable and / or inexpensive soft-drive element is made possible. It can thereby be dispensed with the use of a special part. To produce a fluidic soft drive, such a tube using a template, such. B. a template can be cut to size. Or it can be a record for an automatic cutting device such. B. be provided a cutting robot. Thus, the manufacturing costs are kept low. In addition, such a hose has a long service life due to its age-tested resistance in other applications. A commercially available hose is to be understood in particular as meaning a hose which is intended to be provided for the passage of fluids, in particular for the passage of liquids, in particular water.

Vorzugsweise wird der Schlauch so zugeschnitten, dass er zum Verbinden der beiden Deckel vorbereitet ist. Dabei wird beispielsweise zur Herstellung eines Soft-Antriebselementes, das zum Ausüben einer Dreh- oder Schwenkbewegung vorbereitet ist, wenigstens ein Ende des Schlauchs in Bezug auf seine Längsachse, nämlich die Längsachse des Hohlkörpers abgeschrägt, um an die Position der entsprechenden Deckel des Soft-Antriebselementes angepasst zu sein. Insbesondere wird der Schlauch so zugeschnitten, dass er im ersten, expandierten und mit Fluid befüllten Zustand an einen Zwischenraum zwischen zwei Deckeln angepasst ist, der sich ergibt, wenn die Deckel den bestimmungsgemäß größten Abstand zueinander aufweisen. Durch die Länge des Schlauchs kann beispielsweise der maximale Winkel einer Drehbewegung festgelegt bzw. begrenzt werden.Preferably, the tube is cut so that it is prepared for connecting the two lids. In this case, for example, for producing a soft drive element which is prepared for applying a rotary or pivoting movement, at least one end of the tube with respect to its longitudinal axis, namely the longitudinal axis of the hollow body chamfered to the position of the corresponding cover of the soft drive element to be adapted. In particular, the tube is cut so that it is adapted in the first, expanded and filled with fluid state to a gap between two lids, which results when the lids have the intended maximum distance from each other. By the length of the hose, for example, the maximum angle of rotation can be set or limited.

Erfindungsgemäß wird zudem ein Bewegungsapparat, insbesondere ein bewegungstherapeutischer Apparat oder Roboter, mit wenigstens einem wie oben beschriebenen fluidischen Soft-Antriebselement und/oder einem zuvor beschriebenen fluidischen Soft-Antrieb vorgeschlagen.According to the invention, a musculoskeletal system, in particular a movement-therapeutic apparatus or robot, is additionally provided with at least one fluidic software as described above. Propulsion element and / or a previously described fluidic soft drive proposed.

Weiterhin wird ein Verfahren zur Herstellung eines fluidischen Soft-Antriebselementes, insbesondere eines wie oben dargestellten Soft-Antriebselementes, vorgeschlagen. Ein solches Verfahren umfasst die Schritte:

– Zuschneiden eines Schlauchs entsprechend einer Formvorlage zum Herstellen eines Hohlkörpers mit einer ersten und zweiten Öffnung mit einem ersten bzw. zweiten Öffnungsrand,
– Verbinden eines ersten und eines zweiten Deckels mit dem Hohlkörper durch Einsetzen des ersten und/oder zweiten umlaufenden Öffnungsrandes des Hohlkörpers in eine erste bzw. zweite umlaufende Nut des ersten bzw. zweiten Deckels, so dass die Öffnungsränder des Hohlkörpers in der ersten bzw. zweiten umlaufenden Nut des ersten bzw. zweiten Deckels aufgenommen werden, so dass in dem Hohlkörper eine Arbeitskammer entsteht.

Furthermore, a method for producing a fluidic soft drive element, in particular a soft drive element as described above, proposed. Such a method comprises the steps:

Cutting a tube according to a template for producing a hollow body having a first and a second opening with a first or second opening edge,
- Connecting a first and a second cover to the hollow body by inserting the first and / or second circumferential opening edge of the hollow body in a first and second circumferential groove of the first and second lid, so that the opening edges of the hollow body in the first and second circumferential groove of the first and second lid are received so that a working chamber is formed in the hollow body.

Eine solche Formvorlage wird beispielsweise aus einem Körper in Form eines Zylinders oder eines Quaders erzeugt. An wenigstens einem Ende des Zylinders oder Quaders wird Material so abgetragen, dass wenigstens eine, insbesondere zwei Stirnflächen entstehen. Diese sind vorzugsweise in Bezug auf die bzw. eine Längsachse des Zylinders oder Quaders abgeschrägt. Die Formvorlage entspricht vorzugsweise in Größe und Form der mit Fluid befüllten Arbeitskammer des herzustellenden Soft-Antriebselementes. Insbesondere hat die Formvorlage die Gestalt eines Zylinderschnittes.Such a template is produced for example from a body in the form of a cylinder or a cuboid. At at least one end of the cylinder or cuboid material is removed so that at least one, in particular two end surfaces arise. These are preferably bevelled with respect to the or a longitudinal axis of the cylinder or cuboid. The mold template preferably corresponds in size and shape to the fluid-filled working chamber of the soft-drive element to be produced. In particular, the template has the shape of a cylinder cut.

Vorzugsweise wird zum Zuschneiden des Schlauches die Formvorlage in den Schlauch eingeführt und der Schlauch entlang der wenigstens einen Stirnfläche oder der beiden Stirnflächen der Formvorlage abgeschnitten. Nach dem Zuschneiden des Schlauchs entsprechend der Formvorlage wird die Formvorlage aus dem Schlauch entfernt. Durch das Verbinden des ersten und zweiten Deckels mit den jeweiligen Öffnungsrändern des Schlauchs entsteht eine Arbeitskammer, welche durch Zu- bzw. Ableiten des Fluids eine Bewegung erzeugt.Preferably, for cutting the tube, the template is inserted into the tube and the tube is cut along the at least one end face or the two faces of the template. After cutting the tube according to the template, the template is removed from the tube. By connecting the first and second cover with the respective opening edges of the tube, a working chamber is created, which generates a movement by supplying or discharging the fluid.

Vorzugsweise werden die Öffnungsränder in den Nuten mit den jeweiligen Deckeln über Vulkanisieren, Verkleben und/oder Schweißen verbunden. Vorteilhaft hierbei ist, dass zwischen dem Hohlkörper und dem jeweiligen Deckel eine hermetische Verbindung entsteht, bei der kein Fluid über den Verbindungsbereich entweicht oder eindringt.Preferably, the opening edges in the grooves are connected to the respective lids by vulcanization, gluing and / or welding. The advantage here is that between the hollow body and the respective lid, a hermetic connection is formed in which no fluid escapes or penetrates through the connection area.

Vorzugsweise ist die Formvorlage als ein dreidimensionaler Formkörper zum, insbesondere passgenauen, Einsetzen in den Schlauch und/oder als ein Datensatz mit Geometriedaten zum Ansteuern einer Schneidemaschine ausgestaltet und/oder als Schablone ausgebildet und/oder die Formvorlage ist im Wesentlichen an die Form der umlaufenden Nut der Deckel angepasst.Preferably, the template is designed as a three-dimensional molded body for, in particular precise fitting, insertion into the tube and / or as a data set with geometric data for driving a cutting machine and / or designed as a template and / or the template is substantially to the shape of the circumferential groove the lid adjusted.

Ein dreidimensionaler Formkörper entspricht dabei mit seinem Außenumfang im Wesentlichen dem Innenquerschnitt des Schlauches. Eine solche Formvorlage kann eine beliebige Form aufweisen, wie beispielsweise die Form eines Zylinders oder Quaders. Wichtig für die Herstellung des fluidischen Soft-Antriebselementes ist die Übereinstimmung der Formvorlage im Bereich ihrer Stirnfläche bzw. Stirnflächen mit den Deckeln, damit die dadurch entstehenden Öffnungsränder des Schlauchs insbesondere an die Form der umlaufenden Nut des Deckels angepasst sind und passgenau eingesetzt werden können.A three-dimensional molded body corresponds with its outer circumference substantially to the inner cross section of the hose. Such a template may have any shape, such as the shape of a cylinder or cuboid. Important for the production of the fluidic soft drive element is the conformity of the template in the region of its end face or end faces with the lids, so that the resulting opening edges of the tube are particularly adapted to the shape of the circumferential groove of the lid and can be used accurately.

Alternativ ist die Formvorlage als zweidimensionale Schablone ausgestaltet. Eine solche Formvorlage wird beispielsweise auf den entlang seiner Längsachse zusammengelegten Schlauch aufgelegt oder eingeschoben. Der Schlauch wird dann entsprechend der aufgelegten oder eingeschobenen Formvorlage zugeschnitten.Alternatively, the template is designed as a two-dimensional template. Such a template is for example placed or pushed onto the tube folded along its longitudinal axis. The tube is then cut according to the applied or inserted template.

Durch die Verwendung einer Formvorlage als ein Datensatz wird ein automatisierter Herstellungsprozess, wie er beispielsweise bei großen Stückzahlen notwendig wird, ermöglicht.By using a template as a record, an automated manufacturing process, such as that required for large volumes, is made possible.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist ein bzw. der Formkörper expandierbar und/oder weist wenigstens zwei zueinander bewegliche Einzelteile auf. Ein solcher Formkörper wird durch seinen bezüglich des Innenquerschnitt des Schlauches kleinen Querschnitt leichtgängig in den Schlauch eingesetzt und anschließend expandiert, so dass er von innen gegen die Schlauchwand drückt. Der Formkörper nimmt dann die Form der expandierten Arbeitskammer an und damit nimmt der Schlauch ebenfalls seine expandierte Form an und kann entlang von Stirnflächen des expandierten Formkörpers abgeschnitten werden. Bei einer Formvorlage in Form von zwei zueinander beweglichen Einzelkörpern werden die Einzelkörper zum Einsetzen in den Schlauch bzw. Herausnehmen aus dem Schlauch auseinander genommen. Dadurch wird das Einsetzen bzw. Herausnehmen des Formkörpers im Gegensatz zu einem Formkörper bestehend aus einem Einzelkörper erleichtert.In a preferred embodiment, one or the molded body is expandable and / or has at least two mutually movable items. Such a shaped body is easily inserted through its with respect to the inner cross section of the tube small cross section in the hose and then expanded, so that it presses against the hose wall from the inside. The shaped body then assumes the shape of the expanded working chamber and thus the tube also assumes its expanded shape and can be cut off along end faces of the expanded shaped body. In a form template in the form of two mutually movable individual bodies, the individual bodies are taken apart for insertion into the hose or removal from the hose. As a result, the insertion or removal of the shaped body, in contrast to a shaped body consisting of a single body, is facilitated.

Nachfolgend wird die Erfindung exemplarisch anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die begleitenden Figuren erläutert.The invention will now be explained by way of example with reference to exemplary embodiments with reference to the accompanying figures.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Körpers zur Herstellung einer Formvorlage. 1 shows an embodiment of a body for producing a template.

1a zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Formvorlage. 1a shows an embodiment of a template.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Schlauches mit eingesetzter Formvorlage. 2 shows an embodiment of a tube with inserted template.

2a zeigt ein Ausführungsbeispiel eines aus einem Schlauch hergestellten Hohlkörpers. 2a shows an embodiment of a hollow body produced from a tube.

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Soft-Antriebselementes in einem zweiten Zustand. 3 shows an embodiment of a soft drive element in a second state.

3a zeigt das Soft-Antriebselement der 3 in einem ersten Zustand. 3a shows the soft-drive element of 3 in a first state.

4 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Formvorlage. 4 shows an embodiment of a template.

4a zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Deckels. 4a shows an embodiment of a lid.

5 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Formvorlage. 5 shows an embodiment of a template.

5a zeigt die Formvorlage aus 5 in einer Draufsicht. 5a shows the shape template 5 in a top view.

6 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Deckels in einer Draufsicht. 6 shows an embodiment of a lid in a plan view.

6a zeigt eine Seitenansicht der Ausführungsform der 6. 6a shows a side view of the embodiment of the 6 ,

6b zeigt eine seitliche Schnittansicht der Ausführung der 6. 6b shows a side sectional view of the embodiment of 6 ,

7 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines multiaxialen Antriebs. 7 shows an embodiment of a multi-axial drive.

7a zeigt den multiaxialen Antrieb aus 7 in einem geänderten Zustand. 7a shows the multiaxial drive 7 in a changed state.

8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines multiaxialen Antriebs. 8th shows another embodiment of a multi-axial drive.

8a zeigt den multiaxialen Antrieb aus 8 in einem geänderten Zustand. 8a shows the multiaxial drive 8th in a changed state.

9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines multiaxialen Antriebs in einer Seitenansicht. 9 shows a further embodiment of a multi-axial drive in a side view.

9a zeigt den multiaxialen Antrieb aus 9 in einer weiteren Seitenansicht. 9a shows the multiaxial drive 9 in another side view.

9b zeigt den multiaxialen Antrieb aus 9 in einer Draufsicht. 9b shows the multiaxial drive 9 in a top view.

10 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Soft-Antriebselementes in einem zweiten Zustand. 10 shows an embodiment of a soft drive element in a second state.

10a zeigt das Soft-Antriebselement der 10 in einem ersten Zustand. 10a shows the soft-drive element of 10 in a first state.

Die Figuren enthalten teilweise vereinfachte, schematische Darstellungen. Z. T. werden für gleiche, aber ggf. nicht identische Elemente identische Bezugszeichen verwendet.The figures contain partially simplified, schematic representations. Z. T. identical reference numerals are used for the same, but possibly not identical elements.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Körpers 1 in zylindrischer Form, aus welchem eine Formvorlage zur Herstellung eines Hohlkörpers aus einem Schlauch erzeugt wird. Dabei ist die Formvorlage in Form eines dreidimensionalen Formkörpers 2 durch gestrichelte Linien dargestellt. Der Formkörper 2 wird durch das Abtragen von Material des Körpers 1 erzeugt. Der Umfang des zylindrischen Körpers 1 entspricht dem Innendurchmesser des herzustellenden Hohlkörpers bzw. stimmt mit ihm überein. 1 shows an embodiment of a body 1 in cylindrical form, from which a mold template for producing a hollow body is produced from a hose. The template is in the form of a three-dimensional molding 2 represented by dashed lines. The molded body 2 is by removing material from the body 1 generated. The circumference of the cylindrical body 1 corresponds to the inner diameter of the hollow body to be produced or agrees with him.

1a zeigt den aus dem zylindrischen Körper aus 1 hergestellten Formkörper 2. Der Formkörper 2 weist in Bezug auf seine Längsachse 10 zwei abgeschrägte Enden 11 auf, die als Stirnflächen bezeichnet werden können. Dabei weist der Formkörper 2 die Form auf, welche der herzustellende Hohlkörper erhalten soll. 1a shows the out of the cylindrical body 1 produced moldings 2 , The molded body 2 points with respect to its longitudinal axis 10 two bevelled ends 11 on, which can be referred to as end surfaces. In this case, the shaped body 2 the shape which is to receive the hollow body to be produced.

2 zeigt den Formkörper 2 der 1a in einem in einen Schlauch 3 eingesetzten Zustand. Der Schlauch 3 weist eine Schlauchlängsachse 19 auf, welche durch die Öffnungen 21 des Schlauchs 3 hindurchführt. Der Umfang des Formkörpers 2 entspricht dem Innendurchmesser des Schlauches 3. Die Enden des Schlauches 3 ragen über den Formkörper 2 hinaus. Beispielsweise durch Zuschneiden wird der Schlauch 3 an den Formkörper 2 angepasst, indem die über den Formkörper 2 hinausragenden Enden abgeschnitten werden. 2 shows the shaped body 2 of the 1a in one in a hose 3 inserted state. The hose 3 has a hose longitudinal axis 19 on which through the openings 21 of the hose 3 passes. The circumference of the molding 2 corresponds to the inner diameter of the hose 3 , The ends of the hose 3 protrude over the molding 2 out. For example, by cutting the hose 3 to the molding 2 adjusted by the over the molding 2 protruding ends are cut off.

2a zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Hohlkörpers 4 mit zwei Öffnungen 21 und zwei Öffnungsrändern 22, welcher wie im Zusammenhang mit der 2 erläutert aus einem Schlauch 3 durch Abschneiden seiner über den Formkörper 2 hinausragenden Enden gefertigt wurde. Der Schlauch 3 ist dabei schräg abgeschnitten worden, so dass die gezeigten Öffnungen 21 bzw. Öffnungsränder 22 des Schlauches schräg zueinander stehen. Der Hohlkörper 4 weist dabei eine erste Länge bzw. lange Seite 23 und eine zweite Länge bzw. kurze Seite 24 auf. In dem dargestellten ersten, expandierten Zustand des Hohlkörpers 4 wird durch die lange bzw. kurze Seite 23 bzw. 24 der größte bzw. kleinste Abstand der beiden Öffnungsränder 22 zueinander vorgegeben. Der Formkörper 2 ist bereits aus dem Schlauch 3 bzw. gefertigten Hohlkörper 4 entfernt worden. 2a shows an embodiment of a hollow body according to the invention 4 with two openings 21 and two opening edges 22 which, as related to the 2 explained from a hose 3 by cutting it over the molding 2 protruding ends was made. The hose 3 has been cut off at an angle, so that the openings shown 21 or opening edges 22 of the tube are at an angle to each other. The hollow body 4 has a first length or long side 23 and a second length or short side 24 on. In the illustrated, expanded state of the hollow body 4 gets through the long or short side 23 respectively. 24 the largest or smallest distance between the two opening edges 22 predetermined to each other. The molded body 2 is already out of the hose 3 or manufactured hollow body 4 been removed.

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen fluidischen Soft-Antriebselementes 20 mit einem ersten Deckel 5, einem zweiten Deckel 6 und einen die beiden Deckel 5 und 6 miteinander verbindenden Hohlkörper 4. Der erste Deckel 5 und der zweite Deckel 6 sind mit den Öffnungsrändern des Hohlkörpers 4 verbunden. Das kann beispielsweise über Verklebung, Vulkanisierung oder Schweißen vorgenommen sein. Der zweite Deckel 6 weist einen Fluidkanal 7 zum Zu- bzw. Abführen eines Fluids auf. Der Hohlkörper 4 befindet sich gemäß 3 in einem zusammengefalteten Zustand bzw. die Deckel 5 und 6 befinden sich in einem zusammengeklappten Zustand. Dabei sind die Stirnflächen der Deckel 5 und 6 in einem geringen Abstand im Wesentlichen parallel zu einander angeordnet. Die lange Seite 50 des Hohlkörpers 4 hat eine Falte 13 geschlagen, wobei die kurze Seite 51 des Hohlkörpers 4 im Wesentlichen unverändert, nämlich unverkürzt bezogen auf den ersten Zustand bleibt. Ein solcher Zustand wird hier erreicht, wenn kein Druck beaufschlagt bzw. kein Fluid zugeführt wird. 3 shows an embodiment of a fluidic software according to the invention drive element 20 with a first lid 5 , a second lid 6 and one the two lids 5 and 6 interconnecting hollow body 4 , The first lid 5 and the second lid 6 are with the opening edges of the hollow body 4 connected. This can be done for example via bonding, vulcanization or welding. The second lid 6 has a fluid channel 7 for supplying or removing a fluid. The hollow body 4 is in accordance with 3 in a folded state or the lid 5 and 6 are in a collapsed state. The end faces of the lid 5 and 6 arranged at a small distance substantially parallel to each other. The long side 50 of the hollow body 4 has a fold 13 beaten, with the short side 51 of the hollow body 4 essentially unchanged, namely without shortening relative to the first state remains. Such a condition is achieved here when no pressure is applied or no fluid is supplied.

3a zeigt das fluidische Soft-Antriebselement 20 gemäß 3 in einem ersten, expandierten Zustand. Dabei zeigt der Pfeil 30 die Strömungsrichtung des Fluids beim Zuführen durch den Fluidkanal 7 an. Unter Druck bzw. bei der Fluidzufuhr entstehen Kräfte, die zu einer relativen Dreh- bzw. Schwenkbewegung, gekennzeichnet durch die Ziffer 40, der Deckel 5 und 6 führen. Der Hohlkörper 4 ist im vollständig expandierten Zustand faltenfrei. Die Stirnflächen der beiden Deckel 5 und 6 sind auseinandergeklappt, also auseinander bewegt worden und befinden sich in einem größeren Abstand zueinander als im zusammengeklappten Zustand. Außerdem sind sie nicht mehr parallel zueinander, weil sie vom zusammengeklappten Zustand aus eine Schwenkbewegung ausgeführt haben. Wird das Fluid aus dem Hohlkörper 4 über den Fluidkanal 7 entgegen der Pfeilrichtung 30 abgeführt, fällt der Hohlkörper 4 zusammen und schlägt erneut eine Falte, nämlich die Falte 13 oder eine andere Falte. 3a shows the fluidic soft drive element 20 according to 3 in a first, expanded state. The arrow points 30 the flow direction of the fluid when supplied through the fluid channel 7 at. Under pressure or in the fluid supply forces are generated, resulting in a relative rotational or pivotal movement, characterized by the numeral 40 , the lid 5 and 6 to lead. The hollow body 4 is wrinkle-free in the fully expanded state. The end faces of the two lids 5 and 6 have been unfolded, so moved apart and are at a greater distance from each other than in the folded state. In addition, they are no longer parallel to each other because they have performed a pivoting movement from the folded state. Will the fluid from the hollow body 4 over the fluid channel 7 in the direction of the arrow 30 discharged, the hollow body falls 4 together and beats again a fold, namely the fold 13 or another fold.

4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Formkörpers 102 in Form eines Quaders mit abgerundeten Ecken. Der Formkörper 102 weist eine in Bezug auf seine Längsachse 110 abgeschrägte Fläche, nämlich Stirnfläche 112 auf. Alternativ kann ein solcher Formkörper beispielsweise in Form eines Prismas oder Zylinders bzw. Zylinderschnitts ausgestaltet sein. 4 shows a further embodiment of a shaped body according to the invention 102 in the shape of a cuboid with rounded corners. The molded body 102 has one with respect to its longitudinal axis 110 bevelled surface, namely end face 112 on. Alternatively, such a shaped body may be configured, for example, in the form of a prism or cylinder or cylindrical section.

4a zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Deckels 105, welcher mit einem Ende eines Hohlkörpers verbunden wird. Der Deckel 105 weist einen Aufnahmebereich in Form einer umlaufenden Nut 114 auf, in die ein Öffnungsrand, nämlich insbesondere das Ende eines abgeschnittenen Schlauches eingeführt wird und so mit dem Deckel 105 verbunden wird, dass eine hermetische Verbindung entsteht. Dabei entspricht die von der Nut 114 eingefasste Fläche des Bauteils 105 der Stirnfläche 112 des Formkörpers 102 gemäß 4. Wichtig für die Herstellung ist die Übereinstimmung des Umfangs der Stirnfläche 112 des Formkörpers 102 mit der Nut 114 des Deckels 105. 4a shows an embodiment of a lid according to the invention 105 which is connected to one end of a hollow body. The lid 105 has a receiving area in the form of a circumferential groove 114 into which an opening edge, namely in particular the end of a cut hose is inserted and so with the lid 105 is connected, that a hermetic connection arises. It corresponds to the groove 114 enclosed surface of the component 105 the face 112 of the molding 102 according to 4 , Important for the production is the coincidence of the circumference of the end face 112 of the molding 102 with the groove 114 of the lid 105 ,

5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Formkörpers 202, welcher aus mehreren Einzelkörpern 215, und 217 bis 219 besteht. Die Einzelkörper 215 und 217 bis 219 können auseinander genommen bzw. ineinander gesteckt werden, um das Zuführen in einen Schlauch bzw. das Herausnehmen aus dem Schlauch zu erleichtern. In 5 sind die Einzelkörper 215 und 217 bis 219 zu einem Formkörper 202 zusammengesetzt dargestellt, wobei innen ein Hohlraum 216 verbleibt. 5 shows a further embodiment of a shaped body according to the invention 202 , which consists of several individual bodies 215 , and 217 to 219 consists. The single bodies 215 and 217 to 219 can be taken apart or inserted into each other to facilitate feeding into a hose or the removal from the hose. In 5 are the single bodies 215 and 217 to 219 to a shaped body 202 shown assembled, with a cavity inside 216 remains.

5a zeigt den Formkörper 202 gemäß 5 in einer Draufsicht. Dabei weist der Formkörper 202 einen runden Querschnitt auf. Zudem sind drei der Einzelkörper 215 und 217 bis 219, nämlich 215, 217 und 218 zu erkennen. 5a shows the shaped body 202 according to 5 in a top view. In this case, the shaped body 202 a round cross-section. In addition, three of the individual bodies 215 and 217 to 219 , namely 215 . 217 and 218 to recognize.

6, 6a und 6b zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel in unterschiedlichen Ansichten einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Deckels 305 mit einem Aufnahmebereich in Form einer umlaufenden Nut 314 und zwei Befestigungselementen 316 zur Montage in einem Bewegungsapparat und zur Kraftübertragung auf die Bestandteile des Bewegungsapparates. Die Befestigungselemente 316 sind in Form von Bohrungslöchern ausgebildet, in denen Stifte 317 angeordnet sind. Es können auch bspw. Schrauben zur Verbindung mit dem Bewegungsapparat angeordnet werden. Weiterhin ist eine Gewindebohrung 318 vorgesehen, diel zum Zu- und Abführen eines Fluides in einen bestimmungsgemäß befestigten Hohlkörper verwendet werden kann. Hierzu kann an der Gewindebohrung eine Zuführleitung für das Fluid befestigt werden, um dadurch einen Fluidkanal zu schaffen. 6 . 6a and 6b show a further embodiment in different views of an embodiment of a lid according to the invention 305 with a receiving area in the form of a circumferential groove 314 and two fasteners 316 For mounting in a musculoskeletal system and for transmitting power to the components of the musculoskeletal system. The fasteners 316 are formed in the form of bore holes in which pins 317 are arranged. It can also be arranged, for example, screws for connection to the musculoskeletal system. Furthermore, a threaded hole 318 provided, which can be used for supplying and discharging a fluid in a designated attached hollow body. For this purpose, a supply line for the fluid can be attached to the threaded bore, thereby creating a fluid channel.

7 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen multiaxialen Antriebs in Form eines flachen Kettenantriebs 420. Der Kettenantrieb 420 weist mehrere Hohlkörper 444 und 445 sowie mehrere Deckel 405 auf, welche miteinander verbunden sind. Auf beiden Seiten der Längsachse 410 des Kettenantriebs sind die Hohlkörper 444 und 445 symmetrisch zueinander angeordnet. Auch die Deckel 405 sind symmetrisch zur Längsachse 410 angeordnet. Jeweils benachbart zueinander angeordnete Deckel 405 sind über ein Gelenk und über jeweils einen Hohlkörper 444 und 445 miteinander verbunden. Die Deckel 405 sind dabei mittels der Hohlkörper 444 und 445 so miteinander verbunden, dass eine Schwenkbewegung aus der Längsachse 410 heraus möglich ist. 7 shows an embodiment of a multi-axial drive according to the invention in the form of a flat chain drive 420 , The chain drive 420 has several hollow bodies 444 and 445 as well as several lids 405 on which are interconnected. On both sides of the longitudinal axis 410 the chain drive are the hollow body 444 and 445 arranged symmetrically to each other. Also the lids 405 are symmetrical to the longitudinal axis 410 arranged. In each case adjacent to each other arranged lid 405 are about a joint and each have a hollow body 444 and 445 connected with each other. The lids 405 are doing by means of the hollow body 444 and 445 so interconnected that a pivoting movement from the longitudinal axis 410 out is possible.

7a zeigt den multiaxialen Antrieb 420 der 7 in einem aus der Mittelachse heraus geschwenkten Zustand. Dabei sind die Hohlkörper 444, welche sich auf einer Seite der Längsachse des multiaxialen Antriebs 420 befinden, in einem zusammengefallenen Zustand. Die Hohlkörper 445 auf der anderen Seite der Längsachse des multiaxialen Antriebs 420 befinden sich in einem ersten, expandierten Zustand. Dadurch wird die Schwenkbewegung aus der Längsachse des multiaxialen Antriebs 420 heraus erzeugt. Wird das Fluid aus den Hohlkörpern 445 abgeführt und zu den Hohlkörpern 444 zugeführt, bewegt sich der multiaxiale Antrieb 420 in die entgegengesetzte Richtung, dargestellt durch die gestrichelte Darstellung 450. Die benachbarten Deckel 405 sind dabei weiterhin in etwa in demselben Abstand zueinander angeordnet wie im unbewegten bzw. geraden Zustand, wie der in 7 gezeigt ist. 7a shows the multiaxial drive 420 of the 7 in a state pivoted out of the central axis. Here are the hollow body 444 located on one side of the longitudinal axis of the multiaxial drive 420 are in a collapsed state. The hollow body 445 on the other side of the longitudinal axis of the multiaxial drive 420 are in a first, expanded state. As a result, the pivotal movement of the longitudinal axis of the multi-axial drive 420 produced out. Will the fluid from the hollow bodies 445 discharged and to the hollow bodies 444 fed, the multiaxial drive moves 420 in the opposite direction, represented by the dashed line 450 , The neighboring lids 405 are still arranged at approximately the same distance from each other as in the stationary or straight state, as in 7 is shown.

8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Soft-Antriebs in der Ausführung eines multiaxialen Antriebs in Form eines flachen Kettenantriebs 520. Im Unterschied zum Soft-Antrieb der 7 sind die Deckel 505 asymmetrisch zur Mittelachse 510 ausgebildet und der gezeigte gerade oder gestreckte Zustand ist nicht der mittlere Zustand, sondern eine maximale Schwenkauslenkung. Die Hohlkörper 545 einer Seite befinden sich hierbei in einem zusammengefallenen Zustand, während die Hohlkörper 544 der anderen Seite sich in einem ersten, expandierten Zustand sind. 8th shows a further embodiment of a soft drive according to the invention in the execution of a multi-axial drive in the form of a flat chain drive 520 , In contrast to the soft drive of 7 are the lids 505 asymmetric to the central axis 510 formed and the shown straight or stretched state is not the middle state, but a maximum pivoting deflection. The hollow body 545 one side are here in a collapsed state, while the hollow body 544 the other side are in a first, expanded state.

8a zeigt den Kettenantrieb 520 der 8 in einem dazu veränderten Zustand. Dabei befinden sich die Hohlkörper 545 durch eine Druckbeaufschlagung bzw. Fluidzufuhr in einem ersten, expandierten Zustand, während die Hohlkörper 544 durch eine Fluidabfuhr in einem zusammengefallenen Zustand sind. Dadurch wurde eine Schwenkbewegung aus der Längsachse 510 erzeugt. 8a shows the chain drive 520 of the 8th in a changed state. Here are the hollow body 545 by a pressurization or fluid supply in a first, expanded state, while the hollow body 544 by a fluid discharge in a collapsed state. As a result, a pivoting movement from the longitudinal axis 510 generated.

9 und 9a zeigen schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen multiaxialen Soft-Antriebs in Form eines räumlichen Antriebs 620. Dieser räumliche Antrieb weist einen ersten und zweiten Deckel 631 und 632 auf, die über ein Kardangelenk 633 miteinander verbunden sind. Das Kardangelenk 633 weist eine erste und eine zweite Kardanachse 660 und 670 auf. 9 zeigt eine Darstellung mit Blickrichtung entlang der zweiten Kardanachse 670, so dass die zweite Kardanachse 660 zu sehen ist. 9a zeigt eine dazu um 90° gedrehte Ansicht, nämlich entlang der ersten Kardanachse 660, so dass die zweite Kardanachse 670 zu erkennen ist. 9 and 9a schematically show a further embodiment of a multi-axial soft drive according to the invention in the form of a spatial drive 620 , This spatial drive has a first and second lid 631 and 632 on that over a universal joint 633 connected to each other. The universal joint 633 has a first and a second gimbal axis 660 and 670 on. 9 shows a representation with a view along the second gimbal axis 670 so that the second gimbal axis 660 you can see. 9a shows a rotated by 90 ° view, namely along the first gimbal axis 660 so that the second gimbal axis 670 can be seen.

Durch das Kardangelenk 633 sind die Deckel 631 und 632 in beliebiger Richtung zueinander verschwenkbar. Zwischen diesen Deckeln sind drei Hohlkörper 644, 645 und 646 angeordnet, die unabhängig von einander mit Fluid befüllt bzw. von Fluid entleert werden können, einschließlich Zwischenzuständen mit teilweiser Befüllung. Die 9b zeigt in einer schematischen Draufsicht auf den Soft-Antrieb 620 die Position der drei Hohlkörper 644, 645 und 646, wobei zur besseren Übersicht nur eine kreisrunde Umfangslinie des Softantriebs gezeigt ist. Die drei Hohlkörper 644, 645 und 646 sind symmetrisch um einen Mittelpunkt verteilt und können je nach Befüllung oder Entleerung eine Schwenkbewegung in beliebige Richtung erzeugen, soweit durch das Kardangelenk 633 zugelassen.Through the universal joint 633 are the lids 631 and 632 in any direction to each other pivotable. Between these lids are three hollow bodies 644 . 645 and 646 arranged independently of each other can be filled with fluid or emptied of fluid, including intermediate states with partial filling. The 9b shows in a schematic plan view of the soft drive 620 the position of the three hollow bodies 644 . 645 and 646 , wherein for better clarity, only a circular peripheral line of the soft drive is shown. The three hollow bodies 644 . 645 and 646 are symmetrically distributed around a center and can, depending on the filling or emptying a pivotal movement in any direction produce, as far as the universal joint 633 authorized.

10 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen fluidischen Soft-Antriebselementes 720 mit zwei Deckeln 305 und einen die beiden Deckel 305 miteinander verbindenden Hohlkörper 704. Der Hohlkörper 704 befindet sich gemäß 10 in einem zweiten, zusammengefalteten Zustand. Dabei sind die Stirnflächen der Deckel 305 in einem geringen Abstand im Wesentlichen parallel zu einander angeordnet. Die lange Seite 750 des Hohlkörpers 704 hat eine Falte 713 geschlagen, wobei die kurze Seite 751 des Hohlkörpers 704 im Wesentlichen unverändert, nämlich unverkürzt bezogen auf den ersten Zustand bleibt. Ein solcher Zustand wird hier erreicht, wenn kein Druck beaufschlagt bzw. kein Fluid zugeführt wird. 10 shows an embodiment of a fluidic soft drive element according to the invention 720 with two lids 305 and one the two lids 305 interconnecting hollow body 704 , The hollow body 704 is in accordance with 10 in a second, folded state. The end faces of the lid 305 arranged at a small distance substantially parallel to each other. The long side 750 of the hollow body 704 has a fold 713 beaten, with the short side 751 of the hollow body 704 essentially unchanged, namely without shortening relative to the first state remains. Such a condition is achieved here when no pressure is applied or no fluid is supplied.

10a zeigt das fluidische Soft-Antriebselement 720 gemäß 10 in einem ersten, expandierten Zustand. Der Hohlkörper 704 ist im vollständig expandierten Zustand faltenfrei, d. h die lange Seite 750 und die kurze Seite 751 des Hohlkörpers 704 erstrecken sich über ihre maximale Länge. Die Stirnflächen der beiden Deckel 705 sind auseinandergeklappt, also auseinander bewegt worden und befinden sich in einem größeren Abstand zueinander als im zusammengeklappten Zustand. Außerdem sind sie nicht mehr parallel zueinander, weil sie vom zusammengeklappten Zustand aus eine Schwenkbewegung ausgeführt haben. Wird das Fluid aus dem Hohlkörper 704 abgeführt, fällt der Hohlkörper 704 zusammen und schlägt erneut eine Falte, nämlich die Falte 713 oder eine andere Falte. 10a shows the fluidic soft drive element 720 according to 10 in a first, expanded state. The hollow body 704 is wrinkle-free in the fully expanded state, i. h the long side 750 and the short side 751 of the hollow body 704 extend over their maximum length. The end faces of the two lids 705 have been unfolded, so moved apart and are at a greater distance from each other than in the folded state. In addition, they are no longer parallel to each other because they have performed a pivoting movement from the folded state. Will the fluid from the hollow body 704 discharged, the hollow body falls 704 together and beats again a fold, namely the fold 713 or another fold.

Claims

Fluidic soft drive element ( 20 ) for generating a movement, comprising - a first and a second lid ( 5 . 6 ), which are movable relative to each other, in particular freely movable relative to one another, are arranged, - at least one tubular, the first and the second lid ( 6 . 5 ) connecting hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) for generating a movement of the first and the second lid ( 5 . 6 ) to each other, wherein the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) - Is filled with a fluid for ingestion of a first state and - is prepared for taking a second state by discharging the fluid, wherein the hollow body is expanded in the first state relative to the second state, wherein the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) is formed as a tube portion having a first and second opening with a first and second circumferential opening edge, wherein the first and / or the second lid has a first and second circumferential groove for receiving the first and second circumferential opening edge, for closing the first or second opening.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to claim 1, characterized in that the hollow body is collapsed, contracted or folded in the second state.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the hose section has a hose longitudinal axis, the tube longitudinal axis through the first and second opening passes and the first and / or second opening, based on the first state of the hollow body, substantially obliquely to each other are arranged, in particular so that the hollow body has the shape of an obliquely cut cylinder or a cylinder section and / or inserted into the first and second circumferential groove and vulcanization, welding and / or gluing in the first and second groove with the first and second lid are connected.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) as a thin-walled and / or pressure-resistant hose ( 3 ), in particular fabric tube, is designed or made thereof.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) is cut off from a tube so that an opening with an opening edge results, wherein the opening edge is formed so that it is adapted to the circumferential groove.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the length of the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) in the region of its longitudinal axis 50% to 200%, in particular 80% to 120%, of the circumference of the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) corresponds.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the hose section in a direction parallel to the hose longitudinal axis and in relation to the first state has a short and a long side and the long side at least twice as long, preferably at least four times as long, in particular at least six times as long as the short side is.

Fluidic soft drive element according to one of the preceding claims, characterized in that the hollow body in the first state is substantially wrinkle-free.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) is made entirely or partially of polyester yarn and / or polyethylene.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the two covers ( 5 . 6 ) has a fluid passage for supplying and discharging the fluid.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the two covers ( 5 . 6 ) Fasteners ( 316 ) for mounting in a musculoskeletal system for transmitting power to components of the musculoskeletal system.

Fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of the preceding claims, for carrying out a linear movement, a rotary movement and / or a pivoting movement.

Fluidic soft drive with at least two fluidic soft drive elements ( 20 ) according to one of the preceding claims, prepared for a multiaxial drive ( 520 . 620 . 720 ) to build.

Use of a commercially available and / or mass-produced and / or long, in particular several meters long, hose ( 3 ) for producing a fluidic soft drive element according to one of claims 1 to 10, wherein the hose ( 3 ) is cut so that a tubular hollow body is formed, which at the first and / or second circumferential groove of the first and second lid ( 5 . 6 ) is adjusted.

Musculoskeletal system, in particular movement-therapeutic apparatus or robot, with at least one fluidic soft drive element ( 20 ) according to one of claims 1 to 12 and / or a fluidic soft drive according to claim 13.

Method for producing a fluidic soft drive element ( 20 ), in particular according to one of claims 1 to 12, comprising the steps: - cutting a hose ( 3 ) according to a template ( 2 . 102 ) for producing a hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) having a first and a second opening with a first or second opening edge, - connecting a first and a second cover ( 5 . 6 ) with the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) by inserting the first and / or the second circumferential opening edge of the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) in a first and second circumferential groove of the first and second lid ( 5 . 6 ), so that the opening edges of the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) in the first and second circumferential groove of the first and second lid ( 5 . 6 ), so that in the hollow body ( 4 . 444 . 445 . 544 . 545 . 644 . 645 . 646 ) creates a working chamber.

A method according to claim 16, characterized in that the opening edges in the grooves with the respective covers ( 5 . 6 ) are connected by vulcanization, gluing and / or welding.

Method according to one of claims 16 or 17, characterized in that the template ( 2 . 102 ) as a three-dimensional shaped body for, in particular accurately fitting, insertion into the tube ( 3 ) and / or is designed as a data set with geometry data for driving a cutting machine and / or is designed as a template and / or the template ( 2 . 102 ) substantially to the shape of the circumferential groove of the lid ( 5 . 6 ) is adjusted.

Method according to one of claims 16 to 18, characterized in that one or the shaped body is expandable and / or has at least two mutually movable items.