DE102011079707A1

DE102011079707A1 - Method and device for detecting objects from the vehicle surroundings of a vehicle

Info

Publication number: DE102011079707A1
Application number: DE102011079707A
Authority: DE
Inventors: Matthias Karl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-07-25
Filing date: 2011-07-25
Publication date: 2013-01-31
Also published as: GB2493278B; FR2978584A1; GB201213104D0; FR2978584B1; CN102901969A; GB2493278A

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Objekten aus der Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges, bei dem mehrere für eine Signalverarbeitung geeignete Signale, insbesondere elektrische Signale, die mittels mindestens eines Sensors 20 zur Fahrzeugumgebungsüberwachung aus akustischen Signalen erzeugt werden, bezüglich vergleichbarer Merkmale analysiert werden und beim Vorliegen einer möglichen Kollision des Fahrzeuges mit dem erfassten Objekt eine Warnung an den Fahrer ausgegeben wird und/oder aktiv in die Fahrzeugdynamik eingegriffen wird und/oder Funktionen zur Reduktion oder Vermeidung einer Unfallschwere aktiviert werden, wobei zur Erfassung mindestens eines ersten Objektes aus der Fahrzeugumgebung akustische Signale aus der Fahrzeugumgebung verwendet werden, die aus mindestens einer ersten vordefinierten Richtung auf das Fahrzeug auftreffen und funktionsbedingt vom dem Fahrzeug erzeugten Eigenschall und/oder Fremdschall aus der Fahrzeugumgebung umfassen.The present invention relates to a method for detecting objects from the vehicle surroundings of a vehicle, in which a plurality of signals suitable for signal processing, in particular electrical signals which are generated from acoustic signals by means of at least one sensor 20 for vehicle surroundings monitoring, are analyzed with respect to comparable features and If there is a possible collision of the vehicle with the detected object, a warning is issued to the driver and / or the vehicle dynamics are actively intervened and / or functions for reducing or avoiding an accident severity are activated, whereby at least one first object from the vehicle environment is audible Signals from the vehicle environment may be used, which impinge on the vehicle from at least one first predefined direction and functionally comprise the vehicle-generated natural sound and / or ambient noise from the vehicle environment.

Description

Bereich der Erfindung Field of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von Objekten aus der Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges. Auch betrifft die Erfindung ein Fahrzeugassistenzsystem mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. The present invention relates to a method and a device for detecting objects from the vehicle surroundings of a vehicle. The invention also relates to a vehicle assistance system with a device according to the invention.

Stand der Technik State of the art

Zur akustischen Umfelderfassung von Fahrzeugen werden derzeit üblicherweise pulsweise messende Ultraschallsysteme verwendet, bei denen kurze Signalpulse von 0,3 ms ausgesandt werden und bei denen anhand der Laufzeit von Reflektionen dieser Pulse an Objekten der Umgebung und der Schallgeschwindigkeit der Abstand zu den Objekten bestimmt wird. For acoustic environment detection of vehicles usually pulse-measuring ultrasound systems are currently used, in which short signal pulses of 0.3 ms are emitted and in which on the basis of the duration of reflections of these pulses to objects of the environment and the speed of sound, the distance to the objects is determined.

Für die akustische Umfeldüberwachung verwendet man den Ultraschallfrequenzbereich, da üblicherweise die Stärke von Störgeräuschen der Umgebung mit steigender Frequenz abnimmt. Aufgrund der mit steigender Signalfrequenz zunehmenden Raumdämpfung wird jedoch vorwiegend der untere Bereich des Ultraschallbandes bei typischerweise 48 kHz verwendet. Diese Frequenzwahl stellt daher einen Kompromiss dar. Aufgrund dieses Kompromisses gibt es häufig Situationen, in denen aufgrund von zu starken Störungen bzw. zu starker Raumdämpfung nur eine ungenügende Messreichweite erzielt wird. For the acoustic environment monitoring to use the ultrasonic frequency range, since usually the strength of ambient noise decreases with increasing frequency. However, due to the increasing spatial attenuation with increasing signal frequency, the lower band of the ultrasound band is used predominantly at 48 kHz. This frequency choice is therefore a compromise. Due to this compromise, there are often situations in which due to excessive interference or excessive room attenuation only an insufficient measurement range is achieved.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass mittels einer Erhöhung der Pulsdauer trotz endlicher Sendeleistung die pro Echozyklus ausgesandte Energie und bei geschicktem Empfang auch die Reichweite etwas erhöht werden können. Die bis heute verwendete Messsignalleistung bei der akustischen Umfeldüberwachung ist jedoch im Vergleich zu der in manchen Situationen im Straßenverkehr auftretenden Schallleistung völlig vernachlässigbar. From the prior art, it is known that by means of an increase in the pulse duration despite finite transmission power, the energy emitted per echo cycle and the range can be increased slightly with a skilled reception. However, the measurement signal power used to date in the acoustic environment monitoring is completely negligible compared to the sound power occurring in some situations in road traffic.

Aus dem Stand der Technik sind auch Verfahren zur ortenden Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation bekannt. Methods for locating vehicle-vehicle communication are also known from the prior art.

Aus dem Dokument DE 103 13 331 B4 sind ein Verfahren zur Bestimmung einer Einfallsrichtung eines Signals einer akustischen Signalquelle und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bekannt. Aus demselben Dokument sind verschiedene Verfahren bekannt, bei denen auch ein Abstand von der Signalquelle bestimmt wird. Auch ist beschrieben, dass zur Signalanalyse eine Korrelationsanalyse zwischen verschieden langen verzögerten Mikrofonsignalen erfolgt. Die dort vorgestellte akustische Szenenanalyse bezieht sich insbesondere auf Hörhilfegeräte, d.h., die Bestimmung des Umfeldes eines Kopfs. From the document DE 103 13 331 B4 For example, a method for determining an incident direction of a signal of an acoustic signal source and an apparatus for carrying out the method are known. From the same document, various methods are known in which a distance from the signal source is determined. It is also described that, for signal analysis, a correlation analysis takes place between differently delayed microphone signals. The acoustic scene analysis presented there relates in particular to hearing aid devices, ie the determination of the environment of a head.

Aus dem Dokument DE 10 2007 034 054 A1 sind ein Verfahren zum passiven Bestimmen wenigstens der Entfernung zu einem Schall abstrahlenden Ziel sowie eine Sonaranlage bekannt. Es ist beschrieben, dass ein Entfernungsschätzwert und ein horizontaler Peilwinkel zu einem Schall abstrahlenden Ziel im Empfangsbereich der Antennen bestimmt werden können. Hierbei werden die von unterschiedlichen Antennensystemen erhaltenen Signale jeweils einer Spektralanalyse unterzogen und dann im Frequenzbereich miteinander verglichen. Sofern eine Übereinstimmung von Spektralmerkmalen vorliegt, wird auf einer entsprechenden Anzeigevorrichtung bzw. an einem Bildschirm eine Marke eines Ziels mit horizontalem Peilwinkel und Entfernungsschätzwert ausgegeben. From the document DE 10 2007 034 054 A1 For example, a method for passively determining at least the distance to a sound-emitting target and a sonar system are known. It is described that a distance estimation value and a horizontal bearing angle to a sound-emitting target can be determined in the reception area of the antennas. Here, the signals obtained from different antenna systems are each subjected to a spectral analysis and then compared with each other in the frequency domain. If there is a match of spectral features, a mark of a target with horizontal bearing angle and distance estimation value is output on a corresponding display device or on a screen.

Das Dokument DE 699 03 171 T2 beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Steuerung von Videokameras mittels Mikrofonen, wobei eine Videokamera auf eine lokalisierte Schallquelle gerichtet werden kann. Hier wird die Verzögerungszeit der Ankunft einer Schallwellenfront an gewählten Paaren von Mikrofonen bestimmt und daraus die Raum- wie auch die Zeitkoordinaten einer Schallquelle berechnet und ein oder mehrere Kameras auf die Quelle gerichtet. Als Signalverarbeitungsverfahren ist die Kreuzkorrelation der Signale von zwei Mikrofonen angegeben. The document DE 699 03 171 T2 describes an apparatus and method for automatically controlling video cameras by means of microphones, wherein a video camera can be directed to a localized source of sound. Here, the delay time of the arrival of an acoustic wave front is determined on selected pairs of microphones and from this the spatial as well as the time coordinates of a sound source are calculated and one or more cameras are directed to the source. The signal processing method is the cross-correlation of the signals from two microphones.

Zusammengefasst ist aus den zuvor vorgestellten Dokumenten zum Stand der Technik die Durchführung einer Umfelderfassung über fremderzeugte akustische Signale bekannt. Bekannt sind auch verschiedene Signalverarbeitungsverfahren wie Auto- und Kreuzkorrelation der Signale.In summary, from the prior art documents presented above, it is known to perform environment detection over third-party generated acoustic signals. Also known are various signal processing methods such as auto and cross correlation of the signals.

Eine Grundvoraussetzung für die Durchführung einer Umfelderfassung über fremderzeugte akustische Signale ist die kontinuierliche Verfügbarkeit von Fremdschall in dem zu erfassenden Umfeld. Die Verwendung einer solchen, nur auf Fremdschall basierenden Umfelderfassung im Straßenverkehr wäre sehr unzuverlässig, da die Fahrsituation und damit auch das Vorliegen vom Fremdschall in der zu befahrenen Umgebung nicht voraussehbar ist. A basic prerequisite for carrying out an environment detection via externally generated acoustic signals is the continuous availability of external sound in the environment to be detected. The use of such, based only on external sound environment detection in traffic would be very unreliable because the driving situation and thus the presence of external noise in the environment to be traveled is not predictable.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Erfassung von Objekten aus der Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges bereitgestellt, bei dem mehrere für eine Signalverarbeitung geeignete Signale, insbesondere elektrische Signale, die aus akustischen Signalen erzeugt werden, bezüglich vergleichbarer Merkmale analysiert werden und beim Vorliegen einer möglichen Kollision des Fahrzeuges mit einem erfassten Objekt eine Warnung an den Fahrer ausgegeben wird und/oder aktiv in die Fahrzeugdynamik eingegriffen wird und/oder Funktionen zur Reduktion oder Vermeidung einer Unfallschwere aktiviert werden. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden zur Erfassung mindestens eines ersten Objektes aus der Fahrzeugumgebung akustische Signale aus der Fahrzeugumgebung verwendet, die aus mindestens einer ersten vordefinierten Richtung auf das Fahrzeug auftreffen und funktionsbedingt von dem Fahrzeug erzeugten Eigenschall und/oder Fremdschall aus der Fahrzeugumgebung umfassen. According to the invention, a method is provided for detecting objects from the vehicle surroundings of a vehicle, in which a plurality of signals suitable for signal processing, in particular electrical signals generated from acoustic signals, are analyzed with respect to comparable features and in the presence of a possible collision of the vehicle with a vehicle detected object is issued a warning to the driver and / or actively intervened in the vehicle dynamics and / or functions to reduce or avoid an accident severity are activated. In the method according to the invention, acoustic signals from the vehicle surroundings are used to detect at least one first object from the vehicle surroundings, which impinge on the vehicle from at least one first predefined direction and include functional sound and / or extraneous sound from the vehicle environment generated by the vehicle.

Weiterhin wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung zur Erfassung von Objekten aus der Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges bereitgestellt, die zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist und mindestens einen Sensor zur Fahrzeugumgebungsüberwachung umfasst, der dazu ausgebildet ist, Signale, die für eine Signalverarbeitung geeignet sind, insbesondere elektrische Signale aus akustischen Signalen zu erzeugen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Signalverarbeitungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, zur Erfassung mindestens eines Objekts aus der Fahrzeugumgebung mehrere aus den akustischen Signalen aus der Fahrzeugumgebung erzeugte Signale bezüglich vergleichbarer Merkmale zu analysieren und beim Vorliegen einer möglichen Kollision des Fahrzeuges mit einem erfassten Objekt ein Warn- und/oder Steuersignal zu erzeugen. Weiterhin umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Warneinheit, die dazu ausgebildet ist, beim Vorliegen eines von der Signalverarbeitungseinrichtung erzeugten Warnsignals eine Warnung an den Fahrer auszugeben und/oder eine Steuereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, beim Vorliegen eines von der Signalverarbeitungseinrichtung erzeugten Steuersignals in die Fahrzeugdynamik einzugreifen und/oder Funktionen zur Reduktion oder Vermeidung einer Unfallschwere zu aktivieren. Furthermore, according to the invention, a device is provided for detecting objects from the vehicle surroundings of a vehicle, which is designed to carry out the method according to the invention and comprises at least one sensor for monitoring vehicle surroundings, which is designed to output signals which are suitable for signal processing, in particular electrical signals to generate acoustic signals. The device according to the invention comprises a signal processing device which is designed to analyze a plurality of signals generated from the acoustic signals from the vehicle environment for detecting at least one object from the vehicle surroundings with respect to comparable features and to warn a warning message in the event of a possible collision of the vehicle with a detected object. and / or generate control signal. Furthermore, the device according to the invention comprises a warning unit which is designed to output a warning to the driver when a warning signal generated by the signal processing device is present and / or a control device which is designed to intervene in the vehicle dynamics when a control signal generated by the signal processing device is present and / or to activate functions to reduce or avoid an accident severity.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung. The dependent claims show preferred developments of the invention.

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitgestellt, mit denen auch in lauter Umgebung eine akustische Umfeldüberwachung realisiert werden kann, bei der der ohnehin vorhandene Fremdschall und/oder der funktionsbedingte Eigenschall des Fahrzeuges als Messsignal genutzt werden. Dadurch wird der Aufwand zur Erzeugung und Aussendung von Messsignalen zumindest in lauter Umgebung verringert. According to the invention, a method and a device are provided with which an acoustic environment monitoring can also be realized in loud surroundings, in which the already existing external sound and / or the function-related intrinsic sound of the vehicle are used as the measurement signal. As a result, the expense of generating and transmitting measurement signals is reduced, at least in a noisy environment.

Erfindungsgemäß wird insbesondere eine Vorrichtung zur akustischen Erfassung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs bereitgestellt, wobei an dem Fahrzeug mindestens ein Sensor zur Umwandlung von akustischen Signalen aus der Fahrzeugumgebung in eine für die Signalverarbeitung geeignete Form, wie beispielweise in elektrische Signale, vorhanden ist. Dabei werden zumindest zeitweise, bevorzugt in Situationen in denen die Fahrzeugumgebung bereits mit Fremdschall oder funktionsbedingtem Eigenschall des Fahrzeuges erfüllt ist, keine speziell für die Umfeldvermessung vom Fahrzeug selbst erzeugten akustischen Signale, wie z.B. die derzeit üblichen Ultraschallimpulse, ausgesendet. Anhand der von den Sensoren aufgenommenen akustischen Signale aus der Fahrzeugumgebung werden Informationen und/oder Warnungen z.B. für den Bediener des Fahrzeugs über Situationen im Fahrzeugumfeld generiert. Anhand der von den Sensoren aufgenommenen akustischen Signale aus der Fahrzeugumgebung kann das Fahrzeug auch in seiner Fahrbewegung, z.B. durch Lenken, Beschleunigen und/oder Bremsen beeinflusst werden und/oder es können Vorrichtungen zur Schadensvermeidung und/oder Reduktion der Unfallschwere, wie z.B. Gurtstraffer, Fensterheber, aufstellbare Kopfstützen, Airbags usw. parametriert beziehungsweise aktiviert werden. According to the invention, in particular, a device is provided for the acoustic detection of objects in the surroundings of a vehicle, wherein at least one sensor for converting acoustic signals from the vehicle environment into a form suitable for signal processing, such as electrical signals, is present on the vehicle. In this case, at least at times, preferably in situations in which the vehicle environment is already met with extraneous sound or function-related natural sound of the vehicle, no special for the environment measurement of the vehicle itself generated acoustic signals such. the currently usual ultrasound pulses, sent out. On the basis of the acoustic signals from the vehicle environment recorded by the sensors, information and / or warnings, e.g. generated for the operator of the vehicle about situations in the vehicle environment. On the basis of the acoustic signals from the vehicle environment recorded by the sensors, the vehicle can also be used in its driving movement, e.g. be influenced by steering, acceleration and / or braking and / or there may be devices for avoiding damage and / or reducing the severity of the accident, such. Belt tensioners, window regulators, deployable headrests, airbags, etc. can be parameterized or activated.

Die Entscheidung für Ultraschallmessimpulse stammt aus einer Zeit, in der es gerade möglich war, mit einigen damals aufkommenden elektronischen Bauelementen in einem schmalen Frequenzbereich elektrische Signale höherer Frequenz, d.h. Ultraschall, aufzunehmen und mit vertretbaren Kosten analog zu verarbeiten. The decision in favor of ultrasound measurement pulses comes from a time when it was possible, with some then emerging electronic components in a narrow frequency range, to generate higher frequency electrical signals, i. Ultrasound, record and process at a reasonable cost analog.

In den darauf folgenden 30 Jahren entwickelte sich die Technik weiter und ermöglicht heute, akustische Signale mit einer weitaus höheren Dynamik von 14 bis 16 bit und mehr mittels preiswerter Analog-Digitalwandler, wie z.B. Sigma-Delta-Wandler, insbesondere im Signalfrequenzbereich bis 20 kHz, d.h. insbesondere auch unterhalb des Ultraschallbandes, in Digitalformate umzuwandeln und dort mit mittlerweile preiswert herstellbarer Signalverarbeitungstechnik zu filtern und anderweitig zu verarbeiten. Over the next 30 years, the technology has evolved and today allows for much higher 14- to 16-bit dynamic and higher-level acoustic signals by means of low-cost analog-to-digital converters, e.g. Sigma-delta converters, in particular in the signal frequency range up to 20 kHz, i. especially below the ultrasound band to convert into digital formats and there with now inexpensive to produce signal processing technology to filter and otherwise process.

Insbesondere in lauten Situationen, d.h. in mit hoher Schalleistung erfüllter Umgebung, sind einer Reichweitesteigerung z.B. durch Aussendung noch höherer Schallleistungen oder durch Verwendung von Akustik-Elektro-Wandlern mit noch höherer Richtcharakteristik auch im Ultraschallbereich trotz des noch nicht vollständig ausgeschöpften Potentials Grenzen gesetzt. Especially in noisy situations, i. in a high sound power environment, a range increase e.g. by emitting even higher sound power or by using acoustic-electric transducers with even higher directivity even in the ultrasonic range despite the not yet fully exploited potential limits.

Insbesondere werden die aus akustischen Signalen aus der Fahrzeugumgebung erzeugten Signale in einer für eine Signalverarbeitung geeigneten Form mittels einer Auto- und/oder Kreuzkorrelation bezüglich vergleichbarer Merkmale analysiert. In particular, the signals generated from acoustic signals from the vehicle environment are analyzed in a form suitable for signal processing by means of auto and / or cross-correlation with respect to comparable features.

Die Funktionsweise beruht darauf, dass anstatt des Aussendens eigener akustischer Signale bei Abwesenheit von Ruhe in zumindest einer ersten Messrichtung die aus einer Richtung auf mindestens einen Sensor, wie z.B. bevorzugt ein Verband eines Akustik-Elektro-Wandlers und des diesen umgebenden Gehäuses, treffenden Signale bezüglich vergleichbarer Merkmale analysiert werden. Dies geschieht beispielsweise mittels Auto- und Kreuzkorrelation der Signale. In jedem akustischen Signal, das aus einer Ausbreitungsrichtung auf das Fahrzeug trifft, ist die Information über seinen Laufweg gespeichert. Beispielsweise kann die Information aus ermittelten Laufwegverlängerungen infolge von Reflexionen an Objekten mit einer gewissen Reflexionsstärke gewonnen werden. So enthält bereits das Ergebnis der Autokorrelationsfunktion in den Laufwegsverlängerungen Informationen über die räumliche Beziehung mehrerer Objekte zwischen Schallquelle und empfangendem Sensor, über deren Reflektivität in den Signalstärken, über deren Ausdehnung in der Signalverformung sowie über deren Relativbewegungen in der Dopplerverschiebung der Signale.The mode of operation is based on the fact that instead of sending out own acoustic signals in the absence of rest in at least one first measuring direction are analyzed from one direction to at least one sensor, such as preferably a bandage of an acousto-electric converter and the surrounding housing, meeting signals with respect to comparable features. This happens, for example, by means of auto and cross correlation of the signals. In each acoustic signal that strikes the vehicle from a direction of propagation, the information about its travel is stored. For example, the information can be obtained from determined Laufwegverlängerungen due to reflections on objects with a certain reflectivity. The result of the autocorrelation function in the travel extensions already contains information about the spatial relationship of several objects between the sound source and the receiving sensor, their reflectivity in the signal strengths, their extent in the signal deformation and their relative movements in the Doppler shift of the signals.

Mittels der Auswertung der Information weiterer Sensoren in der Kreuzkorrelation bekommt man bekanntlich äquivalente Ergebnisse für die Sensorpaarungen.By evaluating the information of other sensors in the cross-correlation is known to get equivalent results for the sensor pairings.

Dem Fachmann sind verschiedene Arten zur Realisierung einer Auto- und/oder Kreuzkorrelationsrechnung und Signalauswertung bekannt, wie beispielsweise durch geeignete Multiplikation der in den Frequenzbereich transformierten Messsignale. Daher wird hier auf diese Details nicht explizit eingegangen.The person skilled in the art is aware of various ways of realizing a car and / or cross-correlation calculation and signal evaluation, for example by suitable multiplication of the measurement signals transformed into the frequency range. Therefore, these details are not explicitly discussed here.

Bekannt ist, dass durch die Verwendung mehrerer Sensoren anhand von Laufwegunterschieden eine Ortung durchgeführt wird. It is known that a location is carried out by using multiple sensors based on Laufwegunterschieden.

Erfindungsgemäß werden als Messsignalquelle bevorzugt solche Quellen verwendet, die funktionsbedingt ohnehin Schall erzeugen. Der Vorteil von funktionsbedingt ohnehin vorhandenem Schall ist seine erheblich höhere Leistung und die kontinuierliche Verfügbarkeit im Verhältnis zu pulsweise ausgesandten Ultraschallsignalen. According to the invention, such sources are preferably used as the measurement signal source, which sound causes sound anyway. The advantage of functionally anyway existing sound is its significantly higher performance and continuous availability in relation to pulsed emitted ultrasonic signals.

Solche funktionsbedingte Schallquellen des eigenen Fahrzeugs sind beispielsweise Motor- und Getriebegeräusche, Rollgeräusche der Räder bzw. Ketten, Klappern/Eigenresonanzen von Teilen des Fahrzeugs, vom Fahrzeug ausgestrahlter akustischer Schall vom Musikgenuss der Soundanlage usw., ebenso wie das eigen- sowie windgeschwindigkeitsabhängige Rauschen der das Fahrzeug umströmenden Medien (zumeist Luft, aber auch Regen, Schnee usw.). Andere Schallquellen gibt es z.B. auch von Fremdfahrzeugen in der Fahrzeugumgebung, bzw. von ortsfesten energieumwandelnden Einrichtungen oder auch in Form von Schrittgeräuschen, Quietschen von Fahrradketten, Schienenfahrzeugen usw. Zur automatisierten Auswertung funktionsbedingten Schalls des eigenen und/oder von Fremdfahrzeugen eignen sich insbesondere auch solche Signale, die heute nur zur akustischen Information von Verkehrsteilnehmern genutzt werden, wie z.B. Martinshörner, Sirenen, Glocken, und/oder Warnsignale, die ersatzweise zu bisher üblichen Motorgeräuschen z.B. von Elektrofahrzeugen ausgesandt werden, um Passanten auf die Fahrzeuge aufmerksam zu machen.Such function-related sound sources of the vehicle are, for example, engine and transmission noises, rolling noises of the wheels or chains, rattling / resonating parts of the vehicle emitted by the vehicle acoustic sound from the music enjoyment of the sound system, etc., as well as the intrinsic and wind speed dependent noise of the Vehicle around flowing media (mostly air, but also rain, snow, etc.). Other sound sources are e.g. also of other vehicles in the vehicle environment, or of stationary energy-converting devices or in the form of step noise, squeaks of bicycle chains, rail vehicles, etc. For automated evaluation functionally sound of their own and / or other vehicles are also particularly those signals that today only for acoustic information is used by road users, such as Martinshörner, sirens, bells, and / or warning signals that substitute for previously common engine noise, for. emitted by electric vehicles to alert passers-by to the vehicles.

Der so erzeugte Schall breitet sich aus und überlagert sich mit Schall infolge von Reflektionen an fahrzeugumgebenden Objekten, bevor er auf die Sensoren kommt. Je mehr Sensoren an unterschiedlichen Orten am Fahrzeug verbaut sind, desto genauer kann die Fahrzeugumgebung akustisch analysiert werden. The sound thus generated spreads and superimposes itself with sound as a result of reflections on vehicle-surrounding objects before it reaches the sensors. The more sensors are installed at different locations on the vehicle, the more accurately the vehicle environment can be acoustically analyzed.

Eine mögliche Anwendung ist die Detektierung eines Seitenaufpralls auf ein Fahrzeug. Dank der vielen seitlichen Spalten in der Karosserie lassen sich viele Messpunkte mit großem Basisabstand realisieren. Die Rollgeräusche des eigenen Fahrzeugs werden anteilig an einem sich seitlich annähernden Objekt reflektiert, bevor sie zurück auf den bzw. die an der Seite des eigenen Fahrzeugs angebrachten Sensor bzw. Sensoren treffen. Die Laufzeitbeziehungen, die Signalveränderungen infolge Dopplerverschiebung, die Signalstärkeverhältnisse und/oder die Signalverformungen infolge unterschiedlicher Oberflächenverhältnisse sind zumindest in den Signalen enthalten. Bevorzugt wird kontinuierlich und nicht pulsweise gemessen, um einen jeweils aktuellen kontinuierlichen Informationsstrom zu gewinnen. In dem Fall, dass sich das eigene Fahrzeug in totaler Ruhe befindet, erzeugt das sich seitlich annähernde Objekt üblicherweise zumindest Rollgeräusche die ohne weitere Reflektion, oder überlagert von Reflektionen an Objekten entsprechend ihrer Laufwege, zu dem oder den an der Fahrzeugseite angebrachten Sensor oder Sensoren gelangen. One possible application is the detection of a side impact on a vehicle. Thanks to the many lateral gaps in the body, many measuring points can be realized with a large base distance. The rolling noises of the own vehicle are proportionately reflected on a laterally approaching object before they hit the sensor (s) mounted on the side of the own vehicle. The transit time relationships, the signal changes due to Doppler shift, the signal strength ratios and / or the signal deformations due to different surface conditions are contained in at least the signals. Preference is given to measuring continuously and not in pulses in order to obtain a respective current continuous information stream. In the event that the own vehicle is in total rest, the object approaching laterally usually produces at least rolling noises which, without further reflection or superimposed on reflections on objects corresponding to their travel paths, reach the sensor or sensors mounted on the vehicle side ,

In äquivalenter Weise kann eine bevorzugt messsignallose akustische Umfeldsensorik auch hinter und vor dem Fahrzeug durchgeführt werden, wobei neben den Reflektionen der eigenen Geräusche auch die Signale vorbeifahrender sowie folgender Fahrzeuge als Messsignal genutzt werden.In an equivalent manner, a preferred measurement-signal-less acoustic environment sensors can also be performed behind and in front of the vehicle, wherein in addition to the reflections of their own sounds and the signals passing and following vehicles are used as a measurement signal.

Ein sehr typischer Fall für messsignallose akustische Umfeldsensorik ist die Side-View-Assist-Funktion, bei der anhand von empfangenen akustischen Signalen auf das Vorhandensein von Fahrzeugen und anderen Objekten im Umfeld des Fahrzeugs gefolgert wird. Heutzutage ist die Funktion aufgrund des beschränkten Link-Budget auf bestimmte Applikationspositionen und Höchstgeschwindigkeiten beschränkt, zumal ja jeder Sensor jeweils nur auf die von ihm ausgesandten Messsignale hört und dabei durch Strömungsgeräusche, eigene Rollgeräusche und Rollgeräusche von Fremdobjekten gestört wird. Erfindungsgemäß wird dieser Krach nicht grundsätzlich als Störung betrachtet, sondern zum Nutzsignal umfunktioniert. A very typical case of non-measuring acoustic environment sensors is the side-view assist function, which uses inferred acoustic signals to infer the presence of vehicles and other objects around the vehicle. Nowadays, the function is limited to certain application positions and maximum speeds due to the limited link budget, especially since each sensor hears only on the measured signals it emits and thereby is disturbed by flow noise, own rolling noise and rolling noise from foreign objects. According to the invention, this noise is not fundamentally regarded as a fault, but converted into a useful signal.

In einer besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung werden zur Erfassung des ersten Objektes und/oder mindestens eines zweiten Objekts aus der Fahrzeugumgebung akustische Signale aus der Fahrzeugumgebung verwendet, die aus mindestens einer zweiten vordefinierten Richtung auf das Fahrzeug auftreffen und von mindestens einem am Fahrzeug befindlichen akustischen Sensor erzeugten Messschall umfassen, der sich von dem funktionsbedingten Eigenschall des Fahrzeug unterscheidet. In a particularly advantageous embodiment of the invention, acoustic signals from the vehicle surroundings are used to detect the first object and / or at least one second object from the vehicle surroundings, which impinge on the vehicle from at least one second predefined direction and from at least one acoustic sensor located on the vehicle generated measuring sound that differs from the functional inherent sound of the vehicle.

Erfindungsgemäß wird also in Situationen des Ausbleibens sowohl von Fremdschall als auch von funktionsbedingtem Eigenschall, d.h., in ruhiger Fahrumgebung, Messschall vom Fahrzeug in zumindest eine Messrichtung, aus der keinen Schall auf das Fahrzeug trifft, ausgesendet. According to the invention, therefore, in situations where both external sound and function-related intrinsic sound are absent, i.e., in a quiet driving environment, measuring sound from the vehicle is emitted in at least one measuring direction from which no sound hits the vehicle.

In dem außergewöhnlichen Fall, in dem sich die gesamte Annäherungsszene geräuschlos abspielt und auch keine weiteren Schallquellen in der Nähe sind, wird bevorzugt vom eigenen Fahrzeug aus ein akustisches Messsignal insbesondere in Richtung der Fahrzeugsseite ausgesandt werden. In the exceptional case in which the entire approach scene is noiseless and there are no further sound sources in the vicinity, an acoustic measurement signal, in particular in the direction of the vehicle side, is preferably emitted from the driver's own vehicle.

Erfindungsgemäß ist auch ein Betrieb im Ultraschallbereich und/oder eine Koexistenz mit messsignalaussendenden Systemen, bevorzugt in ruhigen Szenen, denkbar. According to the invention, operation in the ultrasonic range and / or coexistence with measuring signal emitting systems, preferably in quiet scenes, is also conceivable.

Insbesondere werden zur Erfassung des mindestens einen ersten und/oder des mindestens einen zweiten Objektes aus der Fahrzeugumgebung akustische Signale aus der Fahrzeugumgebung oder vom eigenen Fahrzeug aus ausgesandte akustische Signale verwendet, die in dem Frequenzbereich von nicht mehr als 20 kHz liegen. In particular, to detect the at least one first and / or the at least one second object from the vehicle environment, acoustic signals from the vehicle surroundings or from the own vehicle emitted acoustic signals are used, which are in the frequency range of not more than 20 kHz.

Wegen der geringeren Raumdämpfung, der häufig verfügbaren „natürlichen“ Schallquellen in Form des ohnehin vorhandenen Fremdschalls oder des funktionsbedingten Eigenschalls und wegen der hohen Verfügbarkeit von Akustik-Elektro-Kopplern sowie weiterer Bauelemente, die bevorzugt für den Frequenzbereich bis 20 kHz ausgelegt sind, sollte bevorzugt der Frequenzbereich unterhalb des Ultraschallbandes verwendet werden, zumal übliche Objekte im Fahrzeugumfeld eine größere Ausdehnung als 0,85 cm aufweisen, was der halben Wellenlänge von 20 kHz entspricht. Because of the lower room attenuation, the often available "natural" sound sources in the form of the already existing extraneous sound or functional inherent sound and high availability of acoustic-electro couplers and other components, which are preferably designed for the frequency range up to 20 kHz, should be preferred the frequency range below the ultrasonic band are used, especially since common objects in the vehicle environment have a greater extension than 0.85 cm, which corresponds to half the wavelength of 20 kHz.

Bevorzugt sollte ein solches Messsignal im Frequenzbereich von 3 kHz bis 20 kHz liegen, weil in diesem Bereich die halben Wellenlängen der Signale im Bereich der insbesondere bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorkommenden Objektmaße von 5,7 cm bis 0,85 cm liegen, weil die Hörfähigkeit des Menschen und somit potentielle Störungen bereits abnehmen, und weil im Allgemeinen die Störleistungsdichte schon abnimmt und kleine Mikrofone verfügbar sind. Dabei werden die jedoch angrenzenden akustischen Frequenzbereiche wie der heute übliche Ultraschallbereich oder der beim Menschen übliche Akustikbereich unter 3 kHz nicht explizit ausgeschlossen. Such a measuring signal should preferably be in the frequency range from 3 kHz to 20 kHz, because in this range the half wavelengths of the signals are in the range of the object dimensions of 5.7 cm to 0.85 cm occurring in particular in the device according to the invention, because the hearing of the People and thus potential interference already decrease, and because in general the Störleistungsdichte already decreases and small microphones are available. However, the adjacent acoustic frequency ranges, such as the ultrasound range customary today or the acoustic range of less than 3 kHz which is customary in humans, are not explicitly excluded.

Erfindungsgemäß ist besonders bevorzugt, Sensoren im verdeckten Verbau unterzubringen, wie beispielsweise im oder hinter dem Kühlergrill oder in ohnehin vorhanden Spalten und Öffnungen im Fahrzeug. According to the invention it is particularly preferred to accommodate sensors in concealed shoring, such as in or behind the radiator grille or in already existing gaps and openings in the vehicle.

Wegen ihrer kleinen Bauform und ihrer sehr großen Verfügbarkeit am Markt eignen sich besonders Elektretmikrofonkapseln als Elektro-Akustik-Wandler in den akustischen Sensoren, insbesondere zum verdeckten Verbau am Fahrzeug. Solche Elektretmikrofonkapseln sind heute bevorzugt für den Frequenzbereich bis 20 kHz ausgelegt. Because of their small size and their very high availability on the market, electret microphone capsules are particularly suitable as electroacoustic transducers in the acoustic sensors, in particular for concealed installation on the vehicle. Such electret microphone capsules are today preferably designed for the frequency range up to 20 kHz.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist mindestens ein Sensor zur Fahrzeugumgebungsüberwachung dazu ausgebildet, mindestens ein von dem Fahrzeug ausgesandtes Schallsignal anhand von Steuerdaten des Fahrzeuges, die insbesondere Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder die Motordrehzahl umfassen und insbesondere zum Austauschen mittels eines Datenbus geeignet sind, zu bestimmen und der Signalverarbeitungseinrichtung in geeigneter Form bereitzustellen. In a particularly advantageous embodiment of the invention, at least one sensor for monitoring the vehicle surroundings is designed to include at least one sound signal emitted by the vehicle on the basis of control data of the vehicle, which in particular includes information about the vehicle speed and / or the engine speed and in particular for replacement by means of a data bus to determine and to provide the signal processing device in a suitable form.

Als Sensor zur akustischen Umfeldüberwachung wird insbesondere auch die Bestimmung mindestens eines ausgesandten Schallsignals mittels Steuerinformationen, wie sie z.B. als Daten auf einem Datenbus ausgetauscht werden, verwendet. In particular, the determination of at least one emitted sound signal by means of control information, as described e.g. are exchanged as data on a data bus.

Eine einfache Form der Korrelation ist die Art des vom eigenen Fahrzeug her ausgesandten Schalls anhand von Steuersignalen beziehungsweise Messsignalen zu bestimmen, wie z.B. anhand der Informationen auf einem Datenbus. Beispielsweise kann man aus einem Geschwindigkeitssignal auf die Geschwindigkeit der das Fahrzeug umströmenden Medien oder aus der Drehzahlinformation auf die Wiederholfrequenz des Motors schließen. So kann man aufgrund dieser Steuersignale aufwandsarm auf die funktionsbedingt ausgesandten Schallsignale schließen und ohne spezielles Messen dieser ausgesandten Signale preiswert eine Kreuzkorrelation durchführen. A simple form of the correlation is to determine the type of sound emitted by the own vehicle on the basis of control signals or measuring signals, as e.g. based on the information on a data bus. For example, from a speed signal on the speed of the media flowing around the vehicle or from the speed information on the repetition frequency of the engine. As a result of these control signals, it is possible with little effort to conclude the functionally transmitted sound signals and, without special measurement of these emitted signals, carry out a cross-correlation inexpensively.

Insbesondere umfasst mindestens ein Sensor zur Fahrzeugumgebungsüberwachung einen Elektro-Akustik-Wandler, der von einem gegenüber der Wandlermembran schwereren Kerngehäuse umgeben ist, das in einem schalldämpfenden Medium eingebettet ist und insbesondere von einem Gehäuse umgeben ist. In particular, at least one sensor for monitoring vehicle surroundings comprises an electro-acoustic converter which is surrounded by a core housing which is heavier than the transducer diaphragm and which is embedded in a sound-damping medium and in particular is surrounded by a housing.

Vorzugsweise ist der Sensor dazu ausgebildet, seine Richtcharakteristik durch die Variation der Kerngehäuseform einzustellen. Dies wird insbesondere durch Mittel erreicht, die dazu ausgebildet sind, eine geeignete Variation der Kerngehäuseform durchzuführen. Preferably, the sensor is adapted to adjust its directional characteristic by the variation of the core housing shape. This is achieved in particular by means adapted to carry out a suitable variation of the core housing form.

Vorzugsweise ist das Gehäuse des Sensors auf der schalleintretenden Seite zumindest durch ein starres Gitter und/oder durch eine bewegliche Schutzvorrichtung und/oder eine Ausrichtvorrichtung, die insbesondere in Abhängigkeit von der Fahrsituation veränderbar ist, geschützt. Preferably, the housing of the sensor on the sound entering side is at least protected by a rigid grid and / or by a movable protection device and / or an alignment device, which is variable in particular depending on the driving situation.

Die akustische Umfeldsensorik muss alltagstauglich robust sein. Dies wird heute durch eine mechanisch sehr steife Membran erreicht, die auch anfliegende Steine, Schmutz sowie den Strahl eines Hochdruckreinigers aushalten kann. Die heute üblichen Bauformen von Elektro-Akustik-Wandlern, wie beispielsweise Elektretmikrofone, wie auch andere Elektro-Akustik-Wandler, sind sehr sensibel gegenüber solchen Einflüssen. Daher soll das Mikrofon zumindest durch ein zusätzliches Gitter geschützt werden. Alternativ sind auch verstellbare Vorrichtungen denkbar, beispielsweise indem zwischen der Membran und dem Gitter eine Blende angeordnet ist, die nur bei Fahrt z.B. durch Anlegen von Strom freigegeben wird. Alternativ kann eine solche Blende das Gitter ersetzen oder auch vor dem Gitter angeordnet sein. The acoustic environment sensor must be robust for everyday use. This is achieved today by a mechanically very stiff membrane that can withstand flying stones, dirt and the jet of a high-pressure cleaner. Today's conventional types of electro-acoustic transducers, such as electret microphones, as well as other electro-acoustic transducers are very sensitive to such influences. Therefore, the microphone should be protected at least by an additional grid. Alternatively, adjustable devices are also conceivable, for example in that a diaphragm is arranged between the diaphragm and the grille, which only when driving e.g. is released by applying current. Alternatively, such a panel can replace the grid or be arranged in front of the grid.

Erfindungsgemäß wird auch ein Fahrzeugassistenzsystem mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bereitgestellt. According to the invention, a vehicle assistance system with a device according to the invention is also provided.

Zeichnungdrawing

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist: Hereinafter, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawing is:

1 eine Schnittansicht eines Sensors zur akustischen Fahrzeugumgebungsüberwachung in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit integriertem Elektro-Akustik-Wandler, und 1 a sectional view of a sensor for vehicle acoustic environment monitoring in a device according to the invention with integrated electro-acoustic transducer, and

2 eine perspektivische Ansicht einer heute gebräuchlichen Bauform eines Elektro-Akustik-Wandlers, beispielsweise realisiert als Elektretmikrofonkapsel. 2 a perspective view of a commonly used today design of an electro-acoustic transducer, for example, realized as electret microphone capsule.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der 1 ist eine Schnittansicht eines Sensors 20 zur akustischen Fahrzeugumgebungsüberwachung für die Anwendung in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung (nicht dargestellt) gezeigt. In the 1 is a sectional view of a sensor 20 for acoustic vehicle environment monitoring for use in a device according to the invention (not shown).

Ein solcher Sensor 20 wird erfindungsgemäß insbesondere gegen direktes Einkoppeln des funktionsbedingten Eigenschalls des Fahrzeugs (nicht dargestellt) robust gestaltet. Such a sensor 20 is designed according to the invention in particular against direct coupling of the functional inherent sound of the vehicle (not shown) robust.

Der Sensor 20 enthält den Elektro-Akustik-Wandler 10. Der Elektro-Akustik-Wandler 10 aus der 1 umfasst die Membran 11, die die eigentliche Wandlerfläche darstellt, sowie die an ihm angeschlossenen Kabel 12. The sensor 20 contains the electro-acoustic transducer 10 , The electro-acoustic converter 10 from the 1 includes the membrane 11 which represents the actual transducer surface and the cables connected to it 12 ,

Wahlweise kann der Elektro-Akustik-Wandler als rein passives Bauelement ausgeführt sein oder aber als aktive Bauelemente Verstärker enthalten.Optionally, the electro-acoustic transducer can be designed as a purely passive component or contain as active components amplifier.

Der Elektro-Akustik-Wandler 10 wird im Sensor 20 von einem massereichen Kerngehäuse 14 umgeben. Bevorzugt wird der Elektro-Akustik-Wandler 10 darin mittels der Auflager 13, die sich durch eine geringe akustische Leitfähigkeit auszeichnen, gehalten. Zumindest eine weitere, den Körperschall schlecht leitende Schicht 15 trennt dieses Kerngehäuse 14 vom äußeren Gehäuse 16, das unter anderem zur Befestigung des Sensors 20 am Fahrzeug dient. Bevorzugt weist die gesamte Konstruktion oder Teile davon in Messrichtung ausgerichtete schallleitende Komponenten wie beispielsweise einen Trichter 17 am Kerngehäuse 14 auf. Bevorzugt ist die Membran 11 mittels eines davor angeordneten Schutzes 18, wie z.B. ein Gitter, gegen Fremdkörper geschützt, wobei der Schutz bevorzugt so angeordnet ist, dass Fremdköper heraus fallen können. Gemäß 1 geschieht dies mittels einer Schräge. Auch ein Verzicht auf die separaten Auflager 13 sind denkbar, bevorzugt in Kombination des Kerngehäuses 14 mit dem Gehäuse 16 des Wandlers 10. The electro-acoustic converter 10 will be in the sensor 20 from a massive core housing 14 surround. Preferred is the electro-acoustic transducer 10 in it by means of supports 13 , which are characterized by a low acoustic conductivity held. At least one more, the structure-borne noise poorly conductive layer 15 separates this core case 14 from the outer case 16 , which among other things for attaching the sensor 20 serves on the vehicle. Preferably, the entire construction or parts thereof in the measuring direction aligned sound-conducting components such as a funnel 17 at the core housing 14 on. The membrane is preferred 11 by means of a protection arranged in front of it 18 , such as a grid, protected against foreign bodies, wherein the protection is preferably arranged so that foreign bodies can fall out. According to 1 this is done by means of a slope. Also a waiver of the separate supports 13 are conceivable, preferably in combination of the core housing 14 with the housing 16 of the converter 10 ,

In der 2 ist eine perspektivische Ansicht einer Elektretmikrofonkapsel 30 dargestellt, die beispielhaft als Elektro-Akustik-Wandler im Sensor 20 zur Fahrzeugumgebungsüberwachung eingesetzt werden kann. In der 2 sind unter anderem auch die Schalleintrittsseite 40 und die Verbindungselemente 50 zu erkennen, die der elektrischen Anbindung der Elektretmikrofonkapsel 30 an die erfindungsgemäße Vorrichtung dienen. In the 2 is a perspective view of an electret microphone capsule 30 represented, for example, as an electro-acoustic transducer in the sensor 20 can be used for vehicle environment monitoring. In the 2 Among other things are the sound entrance side 40 and the connecting elements 50 to recognize the electrical connection of the electret microphone capsule 30 serve to the device according to the invention.

Neben der schriftlichen Offenbarung der Erfindung wird hiermit explizit auf deren zeichnerische Darstellung in den 1 und 2 verwiesen. In addition to the written disclosure of the invention is hereby explicitly on their graphic representation in the 1 and 2 directed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10313331 B4 [0006]
DE 102007034054 A1 [0007]
DE 69903171 T2 [0008]

Claims

Method for detecting objects from the vehicle surroundings of a vehicle, in which a plurality of signals suitable for signal processing, in particular electrical signals, are generated by means of at least one sensor ( 20 ) for vehicle environment monitoring are generated from acoustic signals, analyzed for comparable features and in the presence of a possible collision of the vehicle with a detected object issued a warning to the driver and / or actively intervened in the vehicle dynamics and / or functions for reduction or avoidance be activated an accident severity, characterized in that for detecting at least a first object from the vehicle environment acoustic signals from the vehicle environment are used, which impinge on the vehicle from at least a first predefined direction and functionally generated by the vehicle inherent sound and / or extraneous sound from the Vehicle environment include.

A method according to claim 1, characterized in that the signals generated from acoustic signals from the vehicle environment are analyzed in a form suitable for signal processing by means of a car and / or cross-correlation with respect to comparable features.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that for detecting the first object and / or at least one second object from the vehicle environment, acoustic signals from the vehicle environment are used, which impinge on the vehicle from at least a second predefined direction and from comprise at least one measurement signal generated on the vehicle acoustic sensor, which differs from the function-related natural sound of the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for detecting at least one first and / or the second object from the vehicle environment, acoustic signals from the vehicle environment or from the own vehicle emitted acoustic signals are used, in the frequency range of not more than 20 kHz from the vehicle.

Device for detecting objects from the vehicle surroundings of a vehicle for carrying out a method according to one of the preceding claims, characterized by at least one sensor ( 20 ) for vehicle environment monitoring, which is adapted to generate signals that are suitable for signal processing, in particular electrical signals, from acoustic signals from the vehicle environment, a signal processing device, which is adapted for detecting at least one object from the vehicle environment more of the Acoustic signals from the vehicle environment to analyze signals generated with respect to comparable features and to generate a warning and / or control signal in the presence of a possible collision of the vehicle with a detected object, a warning unit, which is adapted to the presence of a signal generated by the signal processing means warning signal issue a warning to the driver and / or a control device which is designed to intervene in the presence of a control signal generated by the signal processing device in the vehicle dynamics and / or functions to reduce or avoid ei to activate an accident severity.

Apparatus according to claim 5, characterized by an acoustic sensor for generating the measuring sound.

Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that at least one sensor for vehicle environment monitoring is adapted to at least one of the vehicle emitted sound signal based on control data of the vehicle, in particular information about the vehicle speed and / or the engine speed include and in particular for exchanging means a data bus are suitable to determine and provide the signal processing means in a suitable form.

Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that at least one sensor ( 20 ) for vehicle environment monitoring an electro-acoustic transducer ( 10 ), which differs from one opposite the transducer membrane ( 11 ) heavier core housing ( 14 ) surrounded by a sound-damping medium ( 15 ) and in particular of a housing ( 16 ) is surrounded.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the electro-acoustic transducer ( 10 ) is adapted to adjust its directional characteristic by the variation of the core housing shape.

Apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that the electro-acoustic transducer ( 10 ) at least one rigid grid ( 18 ) and / or a movable protective device and / or a particular depending on the driving situation variable alignment device, which is used to protect the housing ( 16 ) on the sound entering side of the housing ( 16 ) are arranged.

Vehicle assistance system with a device according to one of claims 5 to 10.