DE102011051672A1

DE102011051672A1 - Lifting assembly for use with harvesting vehicle for lifting e.g. sugar beets, has actuator designed as pneumatic cylinder and varying pressing force of wheel, and another actuator varying vertical distance of blade from support element

Info

Publication number: DE102011051672A1
Application number: DE201110051672
Authority: DE
Inventors: Oliver Wortmann; Reinhold Schulte
Original assignee: Franz Kleine Vertriebs & Engineering GmbH
Current assignee: SALZKOTTENER MASCHINENBAU GMBH, DE
Priority date: 2011-07-08
Filing date: 2011-07-08
Publication date: 2013-01-10

Abstract

The assembly (10) has a support element coupled with a harvesting vehicle (1). A contact wheel (17) is articulated at the support element at a variable distance such that the contact wheel rolls on an agricultural ground (3). An actuator (15) is designed as a pneumatic cylinder (43), and varies a pressing force of the contact wheel on the ground. Another actuator (16) varies a vertical distance of a rooting blade (12) from the support element, where the rooting blade is articulated at the support element. A control unit maintains pressure in the cylinder at a constant reference value.

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft ein Rodeaggregat zum Roden von Wurzelfrüchten, insbesondere Zuckerrüben.The invention relates to a lifting unit for clearing root crops, especially sugar beet.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Bei einem Roden oder Ernten von Wurzelfrüchten wie Zuckerrüben mit einem Erntefahrzeug erfolgt insbesondere ein Köpfen der Wurzelfrüchte, beispielsweise mittels Messern und/oder Schlägeln, ein Ausheben der Wurzelfrüchte aus dem Boden mittels Paaren von Rodescharen, ein Transport der Wurzelfrüchte, eine Reinigung der Wurzelfrüchte und eine temporäre Bevorratung der Wurzelfrüchte mittels eines Ernte- oder Rodefahrzeugs (im Folgenden "Erntefahrzeug"). Während für einen fiktiven ebenen Boden die zu den zuvor genannten Zwecken eingesetzten Rodewerkzeuge in festem Abstand zum Boden an einen Rahmen des Erntefahrzeugs gehalten werden könnten, erfordern Unebenheiten des Boden und/oder sich verändernde Ernte- oder Rodebedingungen der Wurzelfrüchte Anpassungen der Arbeitshöhe der Rodewerkzeuge. Insbesondere muss trotz der Unebenheiten des Bodens gewährleistet werden, dass sich ein als Paar von Rodescharen ausgebildetes Arbeitswerkzeug in einer vorgegebenen Rodetiefe durch den Boden bewegt.In a rooting or harvesting root crops such as sugar beet with a harvesting vehicle in particular heads of the root crops, for example by means of knives and / or mallets, digging the root crops from the ground by means of pairs of Rodescharen, a transport of the root crops, a cleaning of the root crops and a temporary storage of the root crops by means of a harvesting or harvesting vehicle (hereafter referred to as harvesting vehicle). While for a fictitious flat floor the towing tools used for the purposes mentioned above could be kept at a fixed distance from the ground to a frame of the harvesting vehicle, unevenness of the soil and / or changing harvesting or slaking conditions of the root crops require adjustments to the working height of the harvesting tools. In particular, it must be ensured despite the unevenness of the soil, that a trained as a pair of Rodescharen working tool moves in a predetermined depth of cut through the ground.

DE 199 49 644 B4 offenbart einen an einem Rode- oder Erntefahrzeug gehaltenen, quer zur Fahrtrichtung orientierten Balken, an welchem, unter Umständen quer zur Fahrtrichtung verschieblich zur Anpassung an unterschiedliche Abstände von Reihen der zu rodenden Wurzelfrüchte, über Halter Module gehalten sind. Die Module verfügen über einen sich in Fahrtrichtung vor dem Balken erstreckenden Tragarm, der über eine vertikale Führung mit dem Halter gekoppelt ist. Mittels eines doppelt wirkenden Hydraulikzylinders kann ein Abheben und Absenken des Tragarms erfolgen. In dem von der Führung in Fahrtrichtung vorgeordneten Endbereich des Tragarms ist an dem Tragarm ein Lenker pendelnd um eine horizontale Querachse angelenkt. In dem dem Tragarm gegenüberliegenden Endbereich ist an dem Lenker ein Tastrad um eine horizontale Querachse drehbar gelagert. Das Tastrad wälzt auf dem Boden ab, wobei der pendelartig an dem Tragarm angelenkte Lenker entgegen der Fahrtrichtung ausgelenkt ist. Für Unebenheiten des Bodens ergibt sich eine Änderung des pendelartigen Winkels zwischen dem Lenker und dem Tragarm. Dieser Winkel wird gemessen durch einen nach dem Potentiometerprinzip arbeitenden Winkelgeber, dessen Ausgangssignal einer jedem Modul zugeordneten Steuereinheit zugeführt wird. Die Steuereinheit steuert die hydraulische Beaufschlagung des doppelt wirkenden Hydraulikzylinders zum Anheben und Absenken des Tragarms. Ebenfalls an dem Tragarm gelagert ist ein mit einem doppelarmigen Hebel ausgebildeter Rodescharträger, was an dem Tragarm zwischen der Führung und der Anlenkung des Lenkers erfolgt. Der dem Boden zugewandte Arm des Rodescharträgers bildet an seinem Endbereich ein Rodeschar aus, während der andere Arm des Rodescharträgers über eine Pleuelstange mit einem Exzenterantrieb gekoppelt ist, wobei mittels des Exzenterantriebs zwei Rodescharträger jedes Moduls zu gegenläufigen Schwenkbewegungen um die Lagerachse der Rodescharträger an den Tragarm angetrieben werden. Stellt der Winkelgeber (mittelbar über das Anheben des Tastrads mit einer hiermit einhergehender Winkeländerung) eine zu große Rodetiefe des Eindringens des Rodeschars in den Boden fest, kann automatisiert durch die Steuereinheit und den hierdurch angesteuerten doppelt wirkenden Hydraulikzylinders ein Anheben des Tragarms erfolgen. Umgekehrt kann mit Feststellen eines Unterschreitens eines Sollwerts für die Rodetiefe der Tragarm entsprechend abgesenkt werden. Der Winkelgeber, die Steuereinheit und der doppelt wirkende Hydraulikzylinder sind Bestandteile eines geschlossenen Regelkreises. Alternativ zu der Linearführung mit doppelt wirkendem Hydraulikzylinder zur Kopplung des Tragarms mit dem Halter und dem Balken schlägt das Patent vor, den Tragarm mittels zweier Lenker in Ausbildung als Parallelogramm-Führung an den Halter anzukoppeln, wobei in diesem Fall der doppelt wirkende Hydraulikzylinder diagonal zwischen zwei Eck- und Gelenkpunkten der Parallelogramm-Führung wirkt. Die Module verfügen über in die Hydraulikleitung zu den doppelt wirkenden Hydraulikzylindern angeordnete hydraulische Speicher, die ein federndes Anheben des Tragarms in der Linearführung oder Parallelogramm-Führung ermöglichen, wenn das Rodeschar auf ein Hindernis, beispielsweise auf einen Stein im Boden trifft, so dass das Rodeschar mit dem Rodescharträger nach oben ausweichen kann. Auf diese Weise ist eine Überlastschutzeinrichtung gebildet. Eine weitere Ausführungsform des Patents offenbart die Abstützung eines Tastrads einerseits sowie eines Rodeschars andererseits jeweils über einzelne Tragarme, die in einem gemeinsamen Gelenk pendelartig an einem Zwischenträger angelenkt sind, welcher wiederum an einem an dem Balken abgestützten Halter angelenkt ist. Hier erfolgt eine Höhenverstellung über einen Hydraulikzylinder, der zwischen den Zwischenträger und den mit dem Rodeschar gekoppelten Tragarm zwischengeordnet ist. Auch hier wird ein Winkel über einen Winkelgeber erfasst, welcher in diesem Fall einen relativen Schwenkwinkel zwischen einem Tragarm und dem Zwischenträger erfasst. DE 199 49 644 B4 discloses a held on a Rode- or harvesting vehicle, oriented transversely to the direction of travel bars on which, possibly transversely to the direction of travel displaceable to adapt to different distances from rows of root crops to be cleared, are held on holder modules. The modules have a support arm extending in front of the beam in the direction of travel, which is coupled to the holder via a vertical guide. By means of a double-acting hydraulic cylinder lifting and lowering of the support arm can take place. In the upstream of the guide in the direction of travel end portion of the support arm, a link is pivotally articulated to the support arm about a horizontal transverse axis. In the end region opposite the support arm, a feeler wheel is rotatably mounted about a horizontal transverse axis on the handlebar. The feeler wheel rolls on the ground, the pendulum-like articulated on the support arm handlebar is deflected against the direction of travel. For unevenness of the ground results in a change of the pendulum-like angle between the handlebar and the support arm. This angle is measured by an operating according to the potentiometer principle angle sensor whose output signal is supplied to each module associated control unit. The control unit controls the hydraulic loading of the double-acting hydraulic cylinder for raising and lowering the support arm. Also mounted on the support arm is a trained with a double-armed lever Rodescharträger, which takes place on the support arm between the guide and the articulation of the handlebar. The floor facing arm of the Rodescharträgers forms at its end a Rodeschar, while the other arm of the Rodescharträgers is coupled via a connecting rod with an eccentric, wherein driven by means of the eccentric two Rodescharträger each module to opposite pivotal movements about the bearing axis of the Rodescharträger to the support arm become. If the angle sensor (indirectly via the lifting of the feeler wheel with an associated change in angle) determines that the depth of penetration of the lifting rod into the ground is too great, the lifting arm can be raised automatically by the control unit and the double-acting hydraulic cylinder controlled thereby. Conversely, it can be lowered accordingly to determine a falling below a target value for the depth of the support arm. The angle sensor, the control unit and the double-acting hydraulic cylinder are components of a closed loop. As an alternative to the linear guide with double-acting hydraulic cylinder for coupling the support arm with the holder and the beam, the patent proposes to couple the support arm by means of two links in training as a parallelogram guide to the holder, in which case the double-acting hydraulic cylinder diagonally between two Corner and hinge points of the parallelogram guide acts. The modules have arranged in the hydraulic line to the double-acting hydraulic cylinders hydraulic accumulators that allow a resilient lifting of the support arm in the linear guide or parallelogram guide when the Rodeschar encounters an obstacle, such as a stone in the ground, so that the Rodeschar with the Rodescharträger can escape upwards. In this way, an overload protection device is formed. A further embodiment of the patent discloses the support of a Tastrads on the one hand and a Rodeschars on the other hand each individual support arms which are articulated pendulum-like in a common joint to an intermediate carrier, which in turn is articulated to a supported on the beam holder. Here is a height adjustment via a hydraulic cylinder, which is interposed between the intermediate carrier and coupled to the Rodeschar arm. Again, an angle is detected by an angle sensor, which detects a relative pivot angle between a support arm and the intermediate carrier in this case.

DE 10 2004 041 970 B4 offenbart eine Rübenerntemaschine, bei welcher eine mehrere Module mit jeweils zwei Rodescharen lagernde Traverse über zwei verschwenkbare Tragarme an Seitenwänden gelagert ist. An der Traverse sind in jedem Modul unter Zwischenordnung von zwei Schwingen pendelnd zwei Rodescharträger mit endseitig angeordneten, durch den Boden geführten Rodescharen aufgehängt. Für gleichläufige oder gegenläufige Pendelbewegung der Rodeschare werden die Rodescharträger zwischen den Rodescharen und dem Gelenk über eine Koppelstange angetrieben, deren dem Rodescharträger abgewandtes Ende durch einen Exzenterantrieb angetrieben wird. Über einen hydraulischen Stellzylinder kann die Traverse angehoben und abgesenkt werden, was zu einer veränderten Rodetiefe sämtlicher Module führt. Mittels der jeweils den Modulen zugeordneten genannten beiden Schwingen kann individuell für jedes Modul ein Anheben gegenüber der durch die Traverse vorgegebenen Rodetiefe erfolgen, insbesondere wenn das Rodeschar auf ein Hindernis wie einen Stein trifft. Dieses Anheben erfolgt entgegen der Wirkung einer Druckfeder oder eines Hydraulikzylinders, welcher nach dem Passieren des Hindernisses dafür Sorge trägt, dass die mittels der Traverse vorgegebene Rodetiefe wieder hergestellt wird. Auf diese Weise ist eine Überlastschutzeinrichtung geschaffen. Anpassungen an Unebenheiten des Bodens erfolgen über Tasträder, welche im Bereich der Seitenwände drehbar gelagert sind und bei der Vorwärtsbewegung der Rübenerntemaschine auf dem Boden abrollen. Das Patent offenbart eine weitere Ausführungsform, bei welcher an mehreren Traversen Module gehalten sind, wobei für die den unterschiedlichen Traversen zugeordneten Module unterschiedliche Rodetiefen einstellbar sind. Für eine weitere Ausgestaltungsform kann eine individuelle Verstellung der Rodetiefe für jedes Modul erfolgen. DE 10 2004 041 970 B4 discloses a beet harvester, in which a plurality of modules, each with two Rodescharen overlapping cross member via two pivotable support arms Sidewalls is stored. On the crossbar, two Rodescharträger are suspended in each module with the interposition of two wings pendulum with end-mounted, guided through the floor Rodescharen. For synchronous or opposite pendulum motion of Rodeschare the Rodescharträger be driven between the Rodescharen and the joint via a coupling rod whose end remote from the Rodescharträger end is driven by an eccentric drive. The traverse can be raised and lowered via a hydraulic adjusting cylinder, which leads to an altered lifting depth of all modules. By means of each of the modules associated with said two wings can be done individually for each module lifting against the predetermined by the Traverse Rodetiefe, especially when the Rodeschar encounters an obstacle like a stone. This lifting takes place against the action of a compression spring or a hydraulic cylinder, which after passing the obstacle ensures that the predetermined by means of the traverse Rodetiefe is restored. In this way, an overload protection device is created. Adjustments to unevenness of the soil via track wheels, which are rotatably mounted in the side walls and roll on the ground during the forward movement of the beet harvester. The patent discloses a further embodiment in which modules are held on a plurality of trusses, wherein for the different trusses associated modules different Rodetiefen are adjustable. For a further embodiment, an individual adjustment of the depth of cut can be made for each module.

DE 10 2005 050 491 B4 offenbart exemplarisch eine Erntemaschine mit einem über einen hydraulischen Zylinder heb- und senkbaren Ausleger, an welchem ein Schlegleraggregat und ein Rodeaggregat mit einer Tastradeinheit und einer Rodeeinheit gehalten sind. Tasträder dienen neben der Steuerung oder Regelung der Rodetiefe der Rodeeinrichtung durch geeignete Ansteuerung eines Hydraulikzylinders auch der Höheneinstellung des Schlegleraggregates. Hierbei erfolgt die Abstützung der Rodeschare über eine mechanische Druckfeder. Zur Entlastung der Tastradanordnung von dem relativ hohen Gewicht des Schlegleraggregates werden Hydraulikzylinder so angesteuert, dass diese während des normalen Rodebetriebs im wesentlichen nur als das Gewicht des Schlegleraggregates zumindest teilweise aufnehmende und damit die Tastradanordnung entlastende hydraulische Federelemente wirken. Hierfür sind in hydraulischen Verbindungen zu den Hydraulikzylindern hydraulische Puffer- oder Federelemente vorgesehen. Die Tasträder sind über einen Hydraulikmotor mit einer Antriebsgeschwindigkeit angetrieben, welche größer ist als die Fahrgeschwindigkeit, so dass sich zwischen den Tasträdern und dem Boden ein Schlupf ergibt, welcher einen Selbstreinigungseffekt für die Tasträder zur Folge hat, wodurch ein Anhaftens von Bodenmaterial an den Tasträdern vermieden werden soll. DE 10 2005 050 491 B4 discloses, by way of example, a harvesting machine with a boom which can be raised and lowered by means of a hydraulic cylinder and on which a slinging unit and a lifting unit with a Tastradeinheit and a Rodeeinheit are held. Gauge wheels are used in addition to the control or regulation of the depth of the Rodeeinrichtung by suitable control of a hydraulic cylinder and the height adjustment of the Schlegleraggregates. Here, the support of Rodeschare via a mechanical compression spring. To relieve the Tastradanordnung from the relatively high weight of the Schlegleraggregates hydraulic cylinders are controlled so that they act during normal harvesting operation substantially only as the weight of the Schlegleraggregates at least partially receiving and thus the Tastradanordnung relieving hydraulic spring elements. For this purpose, hydraulic buffer or spring elements are provided in hydraulic connections to the hydraulic cylinders. The feeler wheels are driven by a hydraulic motor at a drive speed which is greater than the travel speed, resulting in slip between the feeler wheels and the ground, which results in a self-cleaning effect on the feeler wheels, thereby preventing soil material from sticking to the feeler wheels shall be.

DE 10 2006 057 782 A1 offenbart ein Modul eines Rodeaggregats, bei welchem ein Rodescharträger über Paare von Hebeln und Lenkern unter Ausbildung eines Gelenkvierecks gehalten ist. Das Heben und Senken des Rodescharträgers erfolgt auch hier mittels eines doppelt wirkenden Hydraulikzylinders, welcher zwischen dem Querträger und einer Verbindungsachse der beiden Hebel wirkt. In den Zylinderräumen des doppelt wirkenden Hydraulikzylinders sind elektrische Drucksensoren angeordnet, deren elektrisches Messsignal einer elektronischen Steuereinrichtung zugeführt wird. Zur Durchführung des Rodebetriebs mit einem möglichst geringen Kraft- und Leistungsaufwand erfolgt eine individuelle Niveauregelung der Rodeschare für jedes Modul. An den Enden des Querträgers sind zwei angetriebene Tasträder vorgesehen. Eine Höhenverstellung der Tasträder gegenüber dem Querträger erfolgt über Hydraulikzylinder. Für die Niveauregelung der Rodeschare und die Regelung der Rodetiefe erfolgt zunächst über die Tasträder eine Einstellung des Querträgers auf ein Mittel- oder Ausgangsniveau. Im einfachsten Fall wird dies dadurch erreicht, dass die auf dem Ackerboden aufstehenden Tasträder den Tragbalken auf dem gewünschten Niveau abstützen, wobei dieses Niveau durch den Hydraulikzylinder eingestellt wird. Möglich ist auch, dass das Ausgangsniveau des Querträgers mit einer das Rodeaggregat mit dem Erntefahrzeug verbindenden Hubeinrichtung (in Abhängigkeit von der Position der Tasträder) geregelt wird, wobei die Tasträder dann im späteren Rodebetrieb möglichst entlastet oder weitestgehend entlastet auf der Oberseite des Ackerbodens abwälzen. Hierbei besteht die Möglichkeit, den Druck in mindestens einer Kammer des als Hydraulikzylinders ausgebildeten Stellglieds als Kriterium für die Einstellung und Regelung des Ausgangsniveaus des Querträgers zu verwenden. Ausgehend von diesem Mittel- oder Ausgangsniveau des Querträgers erfolgt dann für jedes Modul individuell die Niveaueinstellung der Rodeschare bzw. Regelung der Rodetiefe in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal der Drucksensoren, also von dem Hydraulikdruck in den Hydraulikzylindern. Hierbei wird davon ausgegangen, dass der Hydraulikdruck eine Funktion der Belastung der Rodeschare bzw. der Rodescharträger und damit der Rodetiefe ist, und zwar unter Berücksichtigung weiterer Parameter wie beispielsweise der aktuellen Eigenschaft und Beschaffenheit des Ackerbodens, der Rode- oder Fahrgeschwindigkeit usw. Unter Berücksichtigung dieser Parameter ergibt sich für die jeweils gewünschte Rodetiefe eine bestimmte auf den jeweiligen Rodescharträger einwirkende Kraft und daraus resultiert ein bestimmter Hydraulikdruck, der von der Rodetiefe abhängig ist. Unterschreitet der Hydraulikdruck einen Sollwert, wird dies als Indiz für eine zu geringe Rodetiefe angesehen, so dass die Hydraulikzylinder im Sinne eines Absenkens der Rodeschare des betreffenden Moduls angesteuert werden können (und umgekehrt). Hierbei kann eine einzige Steuereinrichtung für sämtliche Module oder eine Gruppe von Modulen vorgesehen sein, wobei die Steuerung in einem so genannten Multiplexverfahren zeitlich nacheinander erfolgen kann. Vorgeschlagen wird auch, anstelle eines Hydraulikzylinders als Stellglied für das Rodeschar pneumatisch betätigte Stellglieder, beispielsweise Pneumatikzylinder oder aber elektrisch betätigte Stellglieder wie Elektro- oder Spindelmotoren einzusetzen. Die Einstellung oder Regelung des Arbeitsniveaus bzw. der Rodetiefe der Rodeschare der Module erfolgt unter Verwendung jeweils eines Regelkreises, der neben den Drucksensoren und/oder Sensoren, die andere Drücke, Kräfte oder Momente messen, die elektronische Steuereinheit aufweist. Im einfachsten Fall kann eine Arbeitsniveaueinstellung auch durch einstellbare Überdruck-Ventile im Hydraulik-System, beispielsweise in einer Hydraulikverbindung zwischen den beiden Kammern des jeweiligen Hydraulikzylinders, realisiert sein. DE 10 2006 057 782 A1 discloses a module of a lifting unit in which a razor beam is held above pairs of levers and links to form a four-bar linkage. The lifting and lowering of the rod clearing carrier takes place here by means of a double-acting hydraulic cylinder, which acts between the cross member and a connecting axis of the two levers. In the cylinder chambers of the double-acting hydraulic cylinder electrical pressure sensors are arranged, the electrical measurement signal is supplied to an electronic control device. To carry out the harvesting operation with the least possible expenditure of force and effort, an individual level control of the rod coulters is carried out for each module. At the ends of the cross member two driven sensing wheels are provided. A height adjustment of the sensing wheels relative to the cross member via hydraulic cylinder. For the level control of the rod coulters and the regulation of the depth of the rope, the crossbeams are first adjusted to a middle or initial level via the gauge wheels. In the simplest case, this is achieved in that the upstanding on the soil Tahnäder support the support beam at the desired level, this level is adjusted by the hydraulic cylinder. It is also possible that the initial level of the cross member is controlled with a lifting device connecting the lifting unit with the harvesting vehicle (depending on the position of the sensing wheels), wherein the sensing wheels then relieved as possible relieved or largely relieved on the top of the field soil in later harvesting operation. In this case, it is possible to use the pressure in at least one chamber of the actuator designed as a hydraulic cylinder as a criterion for setting and regulating the output level of the cross member. Starting from this middle or output level of the cross member is then carried out for each module individually the level setting of the Rodeschare or regulation of the depth of cut as a function of the output signal of the pressure sensors, ie of the hydraulic pressure in the hydraulic cylinders. Here, it is assumed that the hydraulic pressure is a function of the load of the Rodeschare or the Rodescharträger and thus the Rodetiefe, taking into account other parameters such as the current property and nature of the field soil, the Rode- or driving speed, etc. Taking into account Parameter results for the particular desired depth of cut a particular force acting on the respective Rodescharträger force and this results in a certain hydraulic pressure, which is dependent on the depth of cut. Falls below the Hydraulic pressure a setpoint, this is regarded as an indication of a too small depth of travel, so that the hydraulic cylinder can be controlled in the sense of lowering the Rodeschare the relevant module (and vice versa). In this case, a single control device can be provided for all modules or a group of modules, wherein the control can take place in succession in a so-called multiplex method. It is also proposed to use instead of a hydraulic cylinder as an actuator for the Rodeschar pneumatically actuated actuators, such as pneumatic cylinders or electrically operated actuators such as electric or spindle motors. The setting or regulation of the working level or the depth of the Rodeschare the modules is carried out using each of a control loop, which in addition to the pressure sensors and / or sensors that measure other pressures, forces or moments, the electronic control unit has. In the simplest case, a working level adjustment can also be realized by adjustable overpressure valves in the hydraulic system, for example in a hydraulic connection between the two chambers of the respective hydraulic cylinder.

AUFGABE DER ERFINDUNGOBJECT OF THE INVENTION

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Rodeaggregat vorzuschlagen, welches über verbesserte Möglichkeiten hinsichtlich der Steuerung

– der Betriebsstellungen der lageveränderlichen Bauelemente des Rodeaggregats und
– der Wechselwirkung des Tastrads und/oder des Rodeschars mit dem Boden

verfügt.The invention has for its object to provide a lifting unit, which has improved options in terms of control

- The operating positions of the position-variable components of the lifting unit and
- The interaction of the Tastrads and / or the Rodeschars with the ground

features.

LÖSUNGSOLUTION

Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich entsprechend den abhängigen Patentansprüchen.The object of the invention is achieved with the features of the independent claims. Further embodiments of the invention will become apparent according to the dependent claims.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Das erfindungsgemäße Rodeaggregat dient zum Roden von Wurzelfrüchten, bei welchem es sich beispielsweise um Zuckerrüben handelt. Das Rodeaggregat verfügt über ein Tragelement, welches mit einem Erntefahrzeug koppelbar oder gekoppelt ist. Hierbei ist das Tragelement insbesondere als Querträger oder -traverse ausgebildet, welche(r) über Arbeitszylinder angehoben und abgesenkt werden kann. Das Tragelement kann hierbei lediglich dem Rodeaggregat zugeordnet sein oder auch zur Abstützung weiterer Aggregate dienen. An dem Tragelement ist mit veränderbarem Abstand ein Tastrad angelenkt, welches auf dem Boden abwälzt, um der Bodenkontur zu folgen. Darüber hinaus ist an dem Tragelement ein Rodeschar angelenkt. Mittels eines ersten Aktuators ist die Anpresskraft des Tastrads auf den Boden veränderbar. Über einen zweiten Aktuator ist der vertikale Abstand des Rodeschars von dem Tragelement veränderbar.The lifting unit according to the invention is used for clearing root crops, which are, for example, sugar beets. The lifting unit has a support element which can be coupled or coupled with a harvesting vehicle. Here, the support element is designed in particular as a cross member or cross member, which (r) can be raised and lowered via working cylinder. The support element may in this case be assigned only to the lifting unit or also serve to support other units. On the support element with a variable distance, a jockey wheel is articulated, which rolls on the ground to follow the ground contour. In addition, a Rodeschar is hinged to the support element. By means of a first actuator, the contact pressure of the feeler wheel can be changed to the ground. Via a second actuator, the vertical distance of the Rodeschars of the support element is changeable.

Während gemäß DE 10 2006 057 782 A1 der dem Tastrad zugeordnete erste Aktuator als Hydraulikzylinder ausgebildet ist und der dem Rodeschar zugeordnete zweite Aktuator wahlweise als Hydraulikzylinder, pneumatisch betätigtes Stellglied oder elektrisch betätigtes Stellglied beschrieben ist, schlägt die vorliegende Erfindung erstmals vor, den ersten, dem Tastrad zugeordneten Aktuator als Pneumatikzylinder auszubilden. While according to DE 10 2006 057 782 A1 the first actuator associated with the feeler wheel is designed as a hydraulic cylinder and the second actuator associated with the rod is selectively described as a hydraulic cylinder, pneumatically actuated actuator or electrically actuated actuator. For the first time, the present invention proposes designing the first actuator associated with the feeler as a pneumatic cylinder.

Der Erfindung liegt u. a. die Erkenntnis zugrunde, dass der Einsatz von Hydraulikzylindern für die Abstützung des Tastrads nachteilig gegenüber der Abstützung des Tastrads über einen Pneumatikzylinder ist. Geht man davon aus, dass das Tastrad, beispielsweise im Bereich einer Bodenwelle, zum Folgen der Kontur des Bodens einfedern muss, setzt dieses voraus, dass der Arbeitszylinder, welcher zur Abstützung des Tastrads dient, ohne Zeitverzögerung und Aufbringung signifikanter zusätzlicher Kräfte einfedern kann. In der Praxis ist eine derartige optimale Einfederung nicht möglich. Für den Einsatz eines hydraulischen Stellzylinders bewirkt in derartigen Fällen die hohe Steifigkeit des Hydraulikfluids, dass für derartige Bodenwellen das Tastrad temporär nicht oder in nicht ausreichendem Ausmaß einfedern kann, sondern vielmehr stärker an den Boden angepresst wird und damit u. U. in den Boden eingepresst wird. Dies hat aber zur Folge, dass der Sensor, über welchen die Position des Tastrads erfasst wird, kein Messsignal erzeugt, welches mit dem Verlauf der Bodenkontur korreliert. Im Gegensatz zu dem Einsatz eines hydraulischen Stellzylinders wird für die Ausbildung des ersten Aktuators zur Abstützung des Tastrads als Pneumatikzylinder die Kompresssibilität oder verringerte Steifigkeit des Pneumatikfluids in dem Pneumatikzylinder ausgenutzt, um auch eine Einfederung des Tastrads zu ermöglichen, wenn eine aktive Steuerung der volumetrischen Beaufschlagung des Stellzylinders und/oder die Druckbeaufschlagung des Stellzylinders beispielsweise im Bereich einer Bodenwelle nicht schnell genug angepasst werden kann. The invention is u. a. the recognition that the use of hydraulic cylinders for the support of the Tastrads is disadvantageous compared to the support of the Tastrads via a pneumatic cylinder. Assuming that the jockey wheel, for example in the area of a bump, must deflect to follow the contour of the ground, this assumes that the working cylinder, which serves to support the jockey wheel, can deflect without time delay and application of significant additional forces. In practice, such optimal deflection is not possible. For the use of a hydraulic adjusting cylinder causes in such cases, the high rigidity of the hydraulic fluid that the sensing wheel for such bumps temporarily can not or insufficiently compress, but rather is pressed more strongly to the ground and thus u. U. is pressed into the ground. However, this has the consequence that the sensor, via which the position of the Tastrads is detected, generates no measurement signal, which correlates with the course of the bottom contour. In contrast to the use of a hydraulic actuating cylinder is used for the formation of the first actuator for supporting the Tastrads as a pneumatic cylinder, the compressibility or reduced stiffness of the pneumatic fluid in the pneumatic cylinder to allow a deflection of the Tastrads when an active control of the volumetric loading of the Adjusting cylinder and / or the pressurization of the adjusting cylinder, for example, in the range of a bump can not be adjusted fast enough.

Möglich ist auch, dass durch den erfindungsgemäßen Einsatz eines Pneumatikzylinders für den ersten Aktuator zur Abstützung des Tastrads verbesserte Steuerungsmöglichkeiten für die volumetrische Beaufschlagung und/oder Druckbeaufschlagung des Aktuators gegeben sind. Der Einsatz eines Hydraulikmediums in einem als Hydraulikzylinder ausgebildeten ersten Aktuator ermöglicht Druckänderungen oder Volumenänderungen des Hydraulikfluids in dem hydraulischen Stellzylinder nur im Rahmen der hohen Trägheit des Hydraulikmediums, so dass für schnelle Steuerungsvorgänge eine aufwendige Steuerung, unter Umständen mit großen Leitungsquerschnitten für die Zu- und Abfuhr des Hydraulikmediums, erforderlich ist. Diese Steuerungsvorgänge sind für den Einsatz eines pneumatischen Fluids in dem Aktuator vereinfacht, schneller und/oder mit verringertem Bauaufwand zu realisieren.It is also possible that are given by the inventive use of a pneumatic cylinder for the first actuator for supporting the Tastrads improved control options for the volumetric loading and / or pressurization of the actuator. The use of a hydraulic medium in a first actuator designed as a hydraulic cylinder allows pressure changes or volume changes of the hydraulic fluid in the hydraulic adjusting cylinder only in the context of high inertia of the hydraulic medium, so that for fast control operations a complex control, possibly with large pipe cross-sections for the supply and discharge of the hydraulic medium, is required. These control operations are simplified for the use of a pneumatic fluid in the actuator to realize faster and / or with reduced construction costs.

Um einen weiteren möglichen erfindungsgemäßen Vorteil zu nennen, kann unter Umständen der pneumatische Stellzylinder über Komponenten einer ohnehin an dem Rodeaggregat bzw. dem Erntefahrzeug angeordneten Pneumatikanlage gesteuert und/oder gespeist werden, wodurch diese ohnehin vorhandene Pneumatikanlage multifunktional genutzt werden kann.To mention another possible advantage according to the invention, under certain circumstances, the pneumatic actuating cylinder can be controlled and / or fed via components of a pneumatic system already arranged on the lifting unit or the harvester, whereby this pneumatic system can be used in a multifunctional manner.

Möglich ist durchaus, dass der Druck in dem Pneumatikzylinder beliebig und zeitvariant entsprechend vorgegebener Charakteristika oder Verläufe gesteuert wird oder nach Einstellung einer Betriebsstellung des Pneumatikzylinders dieser abgesperrt wird, so dass sich das Volumen des Pneumatikmediums in dem Pneumatikzylinder nicht (bis zur Herbeiführung abweichender Betriebsstellungen) ändert. In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist allerdings in dem Rodeaggregat eine Steuereinheit vorhanden. Mittels der Steuereinheit wird, insbesondere durch Ansteuerung geeigneter Ventileinheiten, der Druck in dem Pneumatikzylinder auf einem konstanten Sollwert gehalten. Dieser konstante Sollwert kann dann korrelieren mit der Anpresskraft des Tastrads an den Boden, so dass definierte Kontaktbedingungen zwischen Tastrad und Boden gegeben sind und beispielsweise das Eindringen des Tastrads in den Boden infolge der Anpresskraft weitestgehend konstant gehalten wird.It is quite possible that the pressure in the pneumatic cylinder is arbitrarily and time-varying controlled in accordance with predetermined characteristics or courses or locked after setting an operating position of the pneumatic cylinder, so that the volume of the pneumatic medium in the pneumatic cylinder does not change (to bring about different operating positions) , In a preferred embodiment of the invention, however, a control unit is present in the lifting unit. By means of the control unit, in particular by controlling suitable valve units, the pressure in the pneumatic cylinder is kept at a constant desired value. This constant desired value can then correlate with the contact force of the feeler wheel to the ground, so that defined contact conditions between the feeler wheel and the ground are given and, for example, the penetration of the feeler wheel into the ground is kept substantially constant as a result of the contact force.

Durchaus möglich ist, dass der Sollwert des Drucks in dem Pneumatikzylinder fest vorgegeben ist. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann der Druck in dem Pneumatikzylinder von dem Bediener vorgegeben werden, beispielsweise durch ein entsprechendes Auswahlmenü, einen Schalter oder Regler oder ähnliches. Ebenfalls möglich ist, dass der Sollwert des Drucks in dem Pneumatikzylinder von Betriebsbedingungen abhängig ist, so dass beispielsweise der Sollwert von den Bodenbedingungen (lockerer Boden; verdichteter Boden), einem Gewicht der Rodegruppe, den zu rodenden Wurzelfrüchten, dem Bewuchs des Bodens u. ä. abhängen kann. Möglich ist auch eine manuelle Anpassung des Sollwerts durch den Benutzer an diese Betriebsbedingungen oder aber eine automatisierte Anpassung des Sollwerts des Drucks in dem Pneumatikzylinder durch eine Steuereinheit, die geeignete Messsignale hierzu auswertet.It is entirely possible that the desired value of the pressure in the pneumatic cylinder is fixed. In a further embodiment of the invention, the pressure in the pneumatic cylinder can be specified by the operator, for example by a corresponding selection menu, a switch or regulator or the like. It is also possible that the desired value of the pressure in the pneumatic cylinder is dependent on operating conditions, so that, for example, the target value of the soil conditions (loose soil, compacted soil), a weight of the rod group, the root crops to be cleared, the growth of the soil u. Ä. Can depend. Also possible is a manual adjustment of the setpoint by the user to these operating conditions or an automated adjustment of the setpoint of the pressure in the pneumatic cylinder by a control unit that evaluates suitable measurement signals for this purpose.

Für das erfindungsgemäße Rodeaggregat erfolgt vorzugsweise die Messung eines Drucks in dem Pneumatikzylinder, was beispielsweise in einer mit dem Pneumatikzylinder gekoppelten pneumatischen Leitung erfolgen kann. Ebenfalls möglich ist, dass der Stellweg des Pneumatikzylinders und/oder die Position des Tastrads relativ zu dem Tragelement gemessen wird. Hierzu können, wie auch für den eingangs genannten Stand der Technik erläutert, Wegsensoren oder Winkelsensoren Einsatz finden. Für eine besonders kompakte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Rodeaggregats ist in den Pneumatikzylinder, welcher den ersten Aktuator zur Abstützung des Tastrads bildet, mindestens ein Sensor integriert, wobei es sich bei diesem Sensor um einen Drucksensor und/oder einen Wegsensor handeln kann. In diesem Fall kann der Pneumatikzylinder über eine geeignete elektrische Schnittstelle mit einer Steuereinheit des Rodeaggregats (oder des Erntefahrzeugs) kommunizieren. Um eine beispielhafte Anwendung zu nennen, steuert die Steuereinheit entsprechend dem Signal des in den Pneumatikzylinder integrierten Drucksensors den Druck in dem Pneumatikzylinder auf einen konstanten Sollweg. Folgt das Tastrad der Kontur des Bodens, führt der konstante Druck in dem Pneumatikzylinder und die hierdurch herbeigeführte weitestgehend konstante Anpresskraft des Tastrads an den Boden dazu, dass der Pneumatikzylinder eine Einfederbewegung erfährt, welche mit der Kontur des Bodens korreliert. Diese Einfederbewegung kann über den unter Umständen ebenfalls in den Pneumatikzylinder integrierten Wegsensor erfasst werden und anschließend durch die Steuereinheit durch geeignete Umrechnung umgewandelt werden in ein der Bodenkontur entsprechendes Signal.For the lifting unit according to the invention is preferably carried out the measurement of a pressure in the pneumatic cylinder, which can be done for example in a coupled to the pneumatic cylinder pneumatic line. It is also possible that the travel of the pneumatic cylinder and / or the position of the Tastrads is measured relative to the support element. For this purpose, as explained for the above-mentioned prior art, displacement sensors or angle sensors can be used. For a particularly compact embodiment of the lifting unit according to the invention at least one sensor is integrated into the pneumatic cylinder, which forms the first actuator for supporting the Tastrads, wherein this sensor may be a pressure sensor and / or a displacement sensor. In this case, the pneumatic cylinder can communicate via a suitable electrical interface with a control unit of the lifting unit (or the harvesting vehicle). To name an exemplary application, the control unit controls the pressure in the pneumatic cylinder to a constant desired path in accordance with the signal of the pressure sensor integrated in the pneumatic cylinder. If the jockey wheel follows the contour of the ground, the constant pressure in the pneumatic cylinder and the largely constant contact force of the jockey wheel on the ground result in the pneumatic cylinder experiencing a compression movement which correlates with the contour of the ground. This compression movement can be detected via the possibly also integrated into the pneumatic cylinder displacement sensor and then converted by the control unit by suitable conversion into a ground contour corresponding signal.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird in der Steuereinheit ein Steuersignal erzeugt, welches von dem Wegsignal des Wegsensors, der in dem Pneumatikzylinder integriert ist, abhängig ist. Dieses Steuersignal wird dann verwendet zur Ansteuerung des zweiten Aktuators, welcher für die Vorgabe des vertikalen Abstands des Rodeschars von dem Tragelement verantwortlich ist. Um auch hier ein Beispiel zu nennen, kann über das Wegsignal erkannt werden, dass das Tastsignal einer Bodenwelle folgt. Dies erfordert idealer Weise eine Veränderung des vertikalen Abstands des Rodeschars von dem Tragelement, was erfindungsgemäß durch das Steuersignal und den hierdurch angesteuerten zweiten Aktuator automatisiert erfolgen kann. In a further embodiment of the invention, a control signal is generated in the control unit, which is dependent on the path signal of the displacement sensor, which is integrated in the pneumatic cylinder. This control signal is then used to drive the second actuator, which is responsible for the specification of the vertical distance of the Rodeschars of the support element. To give an example here as well, it can be recognized via the path signal that the key signal follows a bump. This ideally requires a change in the vertical distance of the Rodeschars of the support element, which according to the invention can be done automatically by the control signal and thereby controlled second actuator.

In weiterer kumulativer oder alternativer Ausgestaltung der Erfindung erzeugt die Steuereinheit (auch) ein Steuersignal, welches von dem Wegsignal des in den Pneumatikzylinder integrierten Wegsensors abhängig ist. Dieses Steuersignal wird einem dritten Aktuator zugeführt, über welchen die relative Lage des Tragelements gegenüber dem Erntefahrzeug veränderbar ist. Beispielsweise kann dieser dritte Aktuator den Tragbalken oder die Traverse anheben oder absenken, um gleichzeitig mehrere Module oder Rodeschare anheben oder abzusenken, wenn das Tastrad einer Bodenwelle folgt.In a further cumulative or alternative embodiment of the invention, the control unit generates (also) a control signal which depends on the path signal of the travel sensor integrated in the pneumatic cylinder. This control signal is supplied to a third actuator, via which the relative position of the support element relative to the harvesting vehicle is variable. For example, this one third actuator to raise or lower the support beam or crosshead to simultaneously raise or lower several modules or rod ties when the feeler wheel follows a bump.

Alternativ oder kumulativ möglich ist auch, dass das Wegsignal des Wegsensors, der in den Pneumatikzylinder integriert ist, der Steuereinheit zugeführt wird, um mittels der Steuereinheit ein von dem Wegsignal abhängiges Anzeigesignal zu erzeugen, welches einer Anzeige für den Fahrer zugeführt wird. Im einfachsten Fall kann dem Fahrer akustisch und/oder optisch zur Kenntnis gebracht werden, dass das Tastrad gerade eine Bodenwelle passiert.Alternatively or cumulatively, it is also possible that the displacement signal of the displacement sensor, which is integrated in the pneumatic cylinder, is supplied to the control unit in order to generate by means of the control unit an indication signal which is dependent on the displacement signal and which is supplied to a display for the driver. In the simplest case, the driver can be made aware acoustically and / or optically that the jockey wheel is currently passing a bump.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung widmet sich einem Aspekt, welcher in der am selben Tag eingereichten Patentanmeldung DE 10 2011 051 667.0 der Anmelderin mit dem Titel "Rodeaggregat zum Roden von Wurzelfrüchten" der Anmelderin vom selben Tag in größerem Detail beschrieben ist, wobei die Offenbarung dieser parallelen Patentanmeldung zum Gegenstand der vorliegenden Anmeldung gemacht wird. Für diese Ausgestaltung der Erfindung ist das Rodeschar über eine Gliederkette derart mit dem Tragelement gekoppelt, dass eine Verstellung der Rodetiefe oder des Abstands des Rodeschars von dem Tragelement durch einen zweiten Aktuator eine gleichzeitige Verstellung des Rodewinkels entsprechend einer konstruktiv vorgegebenen Charakteristik zur Folge hat, wobei beispielsweise eine Veränderung des Abstands des Rodeschars von dem Tragelement um einen Millimeter zumindest eine Veränderung des Scharwinkels von 0,015° zur Folge hat. Auf diese Weise kann mittels eines einzigen Aktuators mit einer Steuerung der Veränderung des Abstands des Rodeschars von dem Tragelement gleichzeitig eine Veränderung des Rodewinkels erfolgen, wodurch der apparative Aufwand und der Steuerungsaufwand unter Umständen verringert werden kann.A further embodiment of the invention is devoted to an aspect which in the filed on the same day patent application DE 10 2011 051 667.0 by the Applicant entitled "Rodentrawing device for root crops" of the same applicant in the same day, the disclosure of this copending patent application being made the subject of the present application. For this embodiment of the invention, the Rodeschar is coupled via a link chain with the support member such that an adjustment of the Rodetiefe or the distance of the Rodeschars of the support member by a second actuator has a simultaneous adjustment of the Rodewinkels according to a constructive predetermined characteristic result, for example a change in the distance of the Rodeschars of the support element by one millimeter has at least a change in the bevel angle of 0.015 ° result. In this way, by means of a single actuator with a control of the change in the distance of the Rodeschars of the support element at the same time carried out a change in the Rodewinkels, whereby the equipment cost and control effort can be reduced under certain circumstances.

In weiterer Ausgestaltung dieses Lösungsgedankens ist eine (oder die) Steuereinheit mit Steuerlogik ausgestattet, über welche eine Einstellung eines Rodewinkels erfolgt durch gleichzeitige Ansteuerung eines dritten Aktuators, über welchen eine Verstellung der Höhe des Tragelements erfolgt, sowie eines zweiten Aktuators, über welchen eine entgegengesetzte Verstellung des Abstands des Rodeschars von dem Tragelement erfolgt. Dieser Ausgestaltung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass für den Einsatz der vorgenannten Gliederkette mit der konstruktiv vorgegebenen Charakteristik unterschiedliche Höhen des Tragelements zur Folge haben, dass der zweite Aktuator unterschiedliche Betriebsstellungen einnehmen muss, um dieselbe Rodetiefe hervorzurufen, was aber entsprechend der konstruktiv vorgegebenen Charakteristik unterschiedliche Rodewinkel zur Folge hat. Somit hat die Erfindung erkannt, dass durch geeignete Ansteuerung sowohl eines dritten Aktuators zur Verstellung der Höhe des Tragelements als auch eines zweiten Aktuators zur Verstellung des Abstands des Rodeschars von dem Tragelement für gleiche Rodetiefe unterschiedliche Rodewinkel gewährleistet werden können.In a further embodiment of this solution, a (or the) control unit is equipped with control logic, via which an adjustment of Rodewinkel takes place by simultaneous activation of a third actuator, via which an adjustment of the height of the support element takes place, and a second actuator, via which an opposite adjustment the distance of the Rodeschars done by the support element. This embodiment is based on the finding that different heights of the support element for the use of the aforementioned link chain with the structurally specified characteristic have the consequence that the second actuator occupy different operating positions to cause the same depth of cut, but according to the design predetermined characteristic different Rodewinkel entails. Thus, the invention has recognized that different Rodewinkel can be ensured by suitable control of both a third actuator for adjusting the height of the support member and a second actuator for adjusting the distance of the Rodeschars of the support element for the same Rodetiefe.

In weiterer erfindungsgemäßer Ausgestaltung besitzt das Rodeaggregat eine Überlastschutzeinrichtung, über welche das Rodeschar mit dem Tragelement gekoppelt ist. Die Überlastschutzeinrichtung kann hier beliebig ausgebildet sein, beispielsweise mit einem Federelement oder entsprechend dem eingangs genannten Stand der Technik. Die Überlastschutzeinrichtung ermöglicht eine vertikale Bewegung des Rodeschars nach oben, wenn dieses auf ein Hindernis wie einen Stein in dem Boden oder einen verdichteten Boden trifft, wobei eine derartige Ausweichbewegung der Überlastschutzeinrichtung vorzugsweise abhängig ist von dem Widerstand, der von dem Boden auf das Rodeschar ausgeübt wird. In a further embodiment of the invention, the lifting unit has an overload protection device, via which the Rodeschar is coupled to the support element. The overload protection device can be designed here as desired, for example with a spring element or according to the aforementioned prior art. The overload protection device allows upward vertical movement of the lifting rod when it encounters an obstacle such as a stone in the ground or a compacted ground, wherein such evasive movement of the overload protection device is preferably dependent on the resistance exerted by the ground on the Rodeschar ,

In besonderer Ausgestaltung ist die Überlastschutzeinrichtung als vierter Aktuator ausgebildet, so dass weitere Steuerungsmöglichkeiten über diesen vierten Aktuator gegeben sind. Somit ist dieser vierte Aktuator multifunktional ausgebildet. Beispielsweise kann der die Überlastschutzeinrichtung bildende vierte Aktuator als pneumatischer Stellzylinder ausgebildet sein. Auch ohne Veränderung der pneumatischen Beaufschlagung des Aktuators kann dieser durch die federnde Wirkung des Pneumatikmediums die Überlastschutzwirkung herbeiführen, während zusätzliche Steuerungsmöglichkeiten durch die veränderte pneumatische Beaufschlagung des vierten Aktuators gegeben sind.In a particular embodiment, the overload protection device is designed as a fourth actuator, so that further control options are given about this fourth actuator. Thus, this fourth actuator is multifunctional. For example, the fourth actuator forming the overload protection device can be designed as a pneumatic actuating cylinder. Even without changing the pneumatic actuation of the actuator, this can bring about the overload protection effect by the resilient action of the pneumatic medium, while additional control options are given by the changed pneumatic impingement of the fourth actuator.

In einer alternativen oder kumulativen Lösung der der Erfindung zugrunde liegenden Aufgabe ist die Überlastschutzeinrichtung nicht lediglich als passives Element ausgebildet, welches nur der Gewährleistung der erläuterten Ausweichbewegung des Rodeschars dient und/oder für die Ausbildung als vierter Aktuator Steuerungsfunktionen entsprechend einem beaufschlagenden Steuersignal gewährleistet. Vielmehr ist die Überlastschutzeinrichtung mit einem Sensor ausgebildet. Der Sensor erzeugt ein Ausgangssignal, welches von der Ausweichbewegung (und ggf. auch einer Stellbewegung für den Fall, dass die Überlastschutzeinrichtung als vierter Aktuator ausgebildet ist) abhängig ist. Dieses Ausgangssignal wird einer oder der Steuereinheit zugeführt, wo damit die Betriebsstellung der Überlastschutzeinrichtung für weitere Zwecke genutzt werden kann. In an alternative or cumulative solution of the object underlying the invention, the overload protection device is not designed only as a passive element, which only serves to ensure the evasive deflection movement of the Rodeschars explained and / or guaranteed for training as a fourth actuator control functions corresponding to a beaufschlagenden control signal. Rather, the overload protection device is designed with a sensor. The sensor generates an output signal which depends on the evasive movement (and possibly also on an adjusting movement in the event that the overload protection device is designed as a fourth actuator). This output signal is fed to one or the control unit, where so that the operating position of the overload protection device can be used for other purposes.

Um lediglich einige Beispiele für die Nutzung der Betriebsstellung der Überlastschutzeinrichtung zu nennen, kann die Steuereinheit mit Steuerlogik ausgestattet sein, welche in Abhängigkeit des Ausgangssignals des Sensors der Überlastschutzeinrichtung eine Ausgabe oder Anzeige für eine Bedienperson erzeugt. Beispielsweise kann optisch oder akustisch der Bedienperson zur Kenntnis gebracht werden, dass die Überlastschutzeinrichtung aktiviert ist, also beispielsweise einer Ausweichbewegung der Überlastschutzeinrichtung erfolgt und insbesondere ein steiniger oder verdichteter Boden vorliegt.To name just a few examples of the use of the operating position of the overload protection device, the control unit may be equipped with control logic, which depends on the Output signal of the sensor of the overload protection device generates an output or display for an operator. For example, visually or acoustically the operator can be brought to the knowledge that the overload protection device is activated, that is, for example, an evasive movement of the overload protection device takes place and in particular a stony or compacted soil is present.

Eine weitere Möglichkeit für die Nutzung des Ausgangssignals des Sensors der Überlastschutzeinrichtung ist, dass in der Steuereinheit Steuerlogik vorhanden ist, welche in Abhängigkeit des Ausgangssignals des Sensors der Überlastschutzeinrichtung eine Auswertung zu einem Zustand des Bodens vornimmt. Beispielsweise kann die Steuerlogik aus dem Ausgangssignal die Bodenbeschaffenheit analysieren. Um lediglich ein Beispiel zu nennen, kann eine zeitlich andauernde Ausweichbewegung der Überlastschutzeinrichtung als Indiz gewertet werden, dass eine große Bodenverdichtung vorliegt oder eine steife Bodenzusammensetzung gegeben ist. Hingegen kann eine zeitlich stark schwankende Ausweichbewegung der Überlastschutzeinrichtung als Indiz dafür gewertet werden, dass punktuelle Widerstände in dem Boden angetroffen werden, beispielsweise durch eine Vielzahl von Steinen. Dieses Auswerteergebnis kann einerseits verwendet werden, um die Aktuatoren des Rodeaggregats geeignet anzusteuern, beispielsweise für eine Veränderung der Rodetiefe und/oder des Rodewinkels, eine Anpassung der Fahrgeschwindigkeit des Rodeaggregats vorzunehmen, andere Rodeoder Betriebsparameter anzupassen u. ä. Ebenfalls möglich ist, dass das Ergebnis der Auswertung Berücksichtigung findet in einer so genannten "Ackerschlagdatei", in welcher das Feld aufgeteilt ist in Zonen unterschiedlicher Eigenschaften wie beispielsweise Zonen mit einem Wassermangel, einer erhöhten Bodenqualität. Mit der Ackerschlagdatei und letztendlich auch dem Ausgangssignal des Sensors der Überlastschutzeinrichtung können zukünftige Düngevorgänge, Pflanzvorgänge und/oder Rodevorgänge beeinflusst werden. Another possibility for the use of the output signal of the sensor of the overload protection device is that in the control unit control logic is present, which makes an evaluation of a condition of the soil in dependence of the output signal of the sensor of the overload protection device. For example, the control logic can analyze the soil condition from the output signal. To name just one example, a time-lasting evasive movement of the overload protection device can be regarded as an indication that a large soil compaction is present or a rigid soil composition is given. On the other hand, a temporally strongly fluctuating evasive movement of the overload protection device can be regarded as an indication that punctual resistances are encountered in the ground, for example by a large number of bricks. This evaluation result can be used, on the one hand, to control the actuators of the lifting unit in a suitable manner, for example for changing the lifting depth and / or the rod angle, to adapt the traveling speed of the lifting unit, to adapt other rode or operating parameters, and the like. It is also possible that the result of the evaluation is taken into account in a so-called "field impact file", in which the field is divided into zones of different characteristics such as zones with a lack of water, an increased soil quality. With the Ackerschlagdatei and ultimately also the output of the sensor of the overload protection device future fertilization operations, planting operations and / or harvesting operations can be influenced.

Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs "mindestens" bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Tastrad, einer Steuereinheit oder einem Aktuator die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau eine Steuereinheit, ein Tastrad, ein Aktuator, zwei Steuereinheiten, zwei Tasträder oder zwei Aktuatoren oder mehrere Steuereinheiten, mehrere Tasträder oder mehrere Aktuatoren vorhanden sein können. Des Weiteren wird im vorliegenden Fall unter einer Steuerung auch eine Regelung verstanden, weshalb die anspruchsgemäßen Steuereinheiten auch Regeleinheiten sein können. Schließlich kann das Rodeaggregat mit einer Rodeeinheit und mindestens einer dezentralen Steuereinheit ausgebildet sein. Es versteht sich, dass anstelle einer einzigen Steuereinheit auch mehrere verteilte und miteinander kommunizierende Steuereinheiten im Rahmen der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden können. Möglich ist die multifunktionale Ausbildung einer Steuereinheit, in dem diese nicht lediglich für die Steuerung des Rodeaggregats dient, sondern auch beispielsweise der Steuerung weiterer Aggregate oder von Funktionen des Erntefahrzeugs selbst dient, wozu die Steuereinheit auch an einem der anderen Aggregate oder dem Rodeaggregat angeordnet sein kann, wobei in diesem Fall auch diese Steuereinheit(en) dem erfindungsgemäßen Rodeaggregat zuzurechnen ist (sind).The features mentioned in the patent claims and the description are to be understood in terms of their number that exactly this number or a greater number than the said number is present, without requiring an explicit use of the adverb "at least". For example, if a Tastrad, a control unit or an actuator is mentioned, this is to be understood that exactly one control unit, a Tastrad, an actuator, two control units, two feeler wheels or two actuators or more control units, multiple feeler wheels or multiple actuators can be present. Furthermore, in the present case, a control also means a regulation, which is why the claimed control units can also be control units. Finally, the lifting unit may be formed with a Rodeeinheit and at least one decentralized control unit. It is understood that instead of a single control unit, a plurality of distributed and mutually communicating control units can be used in the context of the present invention. It is possible the multifunctional design of a control unit in which this not only serves for the control of the lifting unit, but also, for example, the control of other units or functions of the harvesting vehicle itself serves, including the control unit can be arranged on one of the other units or the lifting unit , In this case, this control unit (s) is (are) attributable to the lifting unit according to the invention (are).

Die Bezeichnung eines Aktuator in den Patentansprüchen als "erster Aktuator", "zweiter Aktuator", ...dient lediglich zur Unterscheidung der unterschiedlichen Aktuatoren in den Patentansprüchen. Nicht bedeuten soll hingegen die Kennzeichnung eines Aktuators als "zweiten Aktuator", dass hier zusätzlich zu dem "zweiten Aktuator" zwingend auch ein "erster Aktuator" und/oder "dritter Aktuator" vorhanden sein muss.The term of an actuator in the patent claims as a "first actuator", "second actuator", ... serves only to distinguish the different actuators in the patent claims. On the other hand, the designation of an actuator as "second actuator" does not mean that a "first actuator" and / or "third actuator" must necessarily be present in addition to the "second actuator".

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibungseinleitung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Weitere Merkmale sind den Zeichnungen – insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung – zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen. Advantageous developments of the invention will become apparent from the claims, the description and the drawings. The advantages of features and of combinations of several features mentioned in the introduction to the description are merely exemplary and can come into effect alternatively or cumulatively, without the advantages having to be achieved by embodiments according to the invention. Further features are the drawings - in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components to each other and their relative arrangement and operative connection - refer. The combination of features of different embodiments of the invention or of features of different claims is also possible deviating from the chosen relationships of the claims and is hereby stimulated. This also applies to those features which are shown in separate drawings or are mentioned in their description. These features can also be combined with features of different claims. Likewise, in the claims listed features for further embodiments of the invention can be omitted.

KURZBESCHREIBUNG DER FIGURENBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

Im Folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter bevorzugter Ausführungsbeispiele weiter erläutert und beschrieben. In the following the invention will be further explained and described with reference to preferred embodiments shown in the figures.

1 zeigt ein Erntefahrzeug, in welchem mindestens ein erfindungsgemäßes Rodeaggregat Einsatz finden kann, in einer Seitenansicht. 1 shows a harvesting vehicle in which at least one inventive lifting unit can be used in a side view.

2 zeigt ein weiteres Erntefahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Rodeaggregat in einer Teil-Seitenansicht. 2 shows a further harvesting vehicle with a lifting unit according to the invention in a partial side view.

3 zeigt in einer Seitenansicht einige Komponenten eines erfindungsgemäßen Rodeaggregats. 3 shows a side view of some components of a lifting unit according to the invention.

4 zeigt in einer Seitenansicht einige Komponenten eines erfindungsgemäßen Rodeaggregats. 4 shows a side view of some components of a lifting unit according to the invention.

5 zeigt stark schematisiert ein erfindungsgemäßes Rodeaggregat mit zugeordneten Aktuatoren, Ventileinrichtungen, Messsignalen, Messsignalleitungen und einer mit den Messsignalleitungen verbundenen Steuereinheit zur Ansteuerung der Ventileinrichtungen und hierüber der Aktuatoren. 5 shows a highly schematic of a lifting unit according to the invention with associated actuators, valve devices, measuring signals, measuring signal lines and connected to the measuring signal lines control unit for controlling the valve devices and hereof the actuators.

FIGURENBESCHREIBUNGDESCRIPTION OF THE FIGURES

1 zeigt ein Erntefahrzeug 1, welches sich in eine Fahrtrichtung 2 über einen landwirtschaftlichen Boden 3 bewegt. In dem Boden 3 sind in parallelen Reihen vier Bodenfrüchte 5a, 5b, ..., insbesondere Rüben, angebaut. Das Erntefahrzeug 1 verfügt über einen Grundkörper 6, an welchem über einen Arbeitszylinder 7 verschwenkbar ein Ausleger 8 gehalten ist. An dem Ausleger 8 wiederum gehalten sind eine Köpfeinheit 9 und ein Rodeaggregat 10. Das Rodeaggregat 10 ist mit einer an den Ausleger 8 angelenkten Tastradeinheit 11 sowie einer die eigentlichen Rodeschare 12 beinhaltenden Rodeeinheit 13 gebildet. Mittels einer Verstellung der Höhe des Auslegers 8 über den Arbeitszylinder 7 kann auch gemeinsam die Höhe der Köpfeinheiten 9 und des Rodeaggregats 10 verändert werden. Über Aktuatoren 14, 15, 16 kann individuell eine Veränderung der relativen Höhe der Köpfeinheit 9 und des Rodeaggregats 10 entsprechend der Steuerung oder Regelung der Aktuatoren 14, 15, 16 durch eine oder mehrere Steuereinheit(en) erfolgen. Im Bereich der Köpfeinheit 9 werden die Bodenfrüchte 5 mittels Messern und/oder Schlägeln wie dargestellt geköpft. Die Tastradeinheit 11 dient der Erfassung von Unebenheiten des Bodens 3, wobei dieser u. U. auch mehrere Tasträder 17 zugeordnet sind, welche der Bodenkontur jeweils im Bereich einer Reihe 4 der Bodenfrüchte 5 folgen und hierdurch diese erfassen. Über einen Sensor wird die relative Höhe des Tastrads 17 zu dem Ausleger 8 erfasst. Je nach erfasstem Höhensignal erfolgt insbesondere eine veränderte Beaufschlagung der Aktuatoren 14, 16 zur Anpassung der Arbeitshöhe der Köpfeinheit 9 oder des Rodeaggregats 10. Hinsichtlich der Ausgestaltung der Tasträder 17, der Tastradeinheit 11, der Erzeugung eines Höhensignals mittels der Tasträder 17, der Verarbeitung und Ansteuerung der Aktuatoren 14, 16, der Ermittlung einer Ausgangslage entsprechend der Beaufschlagung des Aktuators 15 und der Zuordnung einer Tastradeinheit 11 mit Tasträdern 17 zu einem Rodeaggregat 10 wird auf die bekannten Ausführungsformen, insbesondere entsprechend dem eingangs genannten Stand der Technik, verwiesen. 1 shows a harvesting vehicle 1 which is in one direction of travel 2 over an agricultural soil 3 emotional. In the ground 3 are in parallel rows four crops 5a . 5b , ..., especially beets, grown. The harvesting vehicle 1 has a basic body 6 , on which a working cylinder 7 swiveling a boom 8th is held. On the boom 8th in turn are held a head unit 9 and a lifting unit 10 , The lifting unit 10 is with one on the boom 8th articulated Tastradeinheit 11 as well as the actual Rodeschare 12 including Rode unit 13 educated. By means of an adjustment of the height of the boom 8th over the working cylinder 7 can also share the height of the heads 9 and the lifting unit 10 to be changed. About actuators 14 . 15 . 16 can individually a change in the relative height of the head unit 9 and the lifting unit 10 according to the control or regulation of the actuators 14 . 15 . 16 by one or more control unit (s). In the area of the head unit 9 become the crops 5 beheaded by means of knives and / or mallets as shown. The Tastradeinheit 11 serves to detect unevenness of the soil 3 , this u. U. also several feeler wheels 17 are assigned, which the ground contour in each case in the range of a row 4 the crops 5 follow and thereby capture this. A sensor determines the relative height of the feeler wheel 17 to the boom 8th detected. Depending on the detected altitude signal, in particular, a modified actuation of the actuators takes place 14 . 16 for adjusting the working height of the head unit 9 or the lifting unit 10 , With regard to the design of the gauge wheels 17 , the feeler unit 11 , the generation of a height signal by means of the feeler wheels 17 , the processing and control of the actuators 14 . 16 , the determination of a starting position corresponding to the actuation of the actuator 15 and the assignment of a Tastradeinheit 11 with touch wheels 17 to a lifting unit 10 reference is made to the known embodiments, in particular according to the above-mentioned prior art.

Das Erntefahrzeug 1 verfügt über mehrere nebeneinander angeordnete Rodeaggregate 10, welche jeweils mindestens ein Paar von Rodescharen 12 besitzen, die mit einer Schartiefe 19 und einem Scharwinkel 20 in Fahrtrichtung 2 durch den Boden 3 geführt werden. Die Rodeschare 12 eines Paars von Rodescharen bilden eine in erster Näherung V-förmige Öffnung, welche sich entgegen der Fahrtrichtung 2 verjüngt. In diese Öffnung treten Bodenfrüchte 5 der zugeordneten Reihe 4 ein, wodurch eine Zentrierkraft erzeugt werden kann. Es kann eine durch die Zentrierkraft hervorgerufene Ausgleichsbewegung erfolgen, wenn die Rodeschare 12 (ggf. mit zugeordnetem Rodescharträger 28) einen transversalen, unter Umständen federbeaufschlagten Freiheitsgrad besitzen. Mit zunehmenden Eintritt der Bodenfrüchte 5 in die Öffnung der Rodeschare 12 wird die Bodenfrucht 5 aus dem Boden gelöst und angehoben. Hinter den Rodescharen 12 werden die Bodenfrüchte weiter verarbeitet, beispielsweise mittels eines nachgeordneten Querförderers, einer Reinigungseinheit und einer Zuführeinheit zu einem Bunker. The harvesting vehicle 1 has several juxtaposed lifting units 10 , which in each case at least a pair of Rodescharen 12 possess that with a Schartiefe 19 and a Scharwinkel 20 in the direction of travel 2 through the ground 3 be guided. The Rodeschare 12 a pair of Rodescharen form a first approximation V-shaped opening, which are opposite to the direction of travel 2 rejuvenated. In this opening occur crops 5 the assigned row 4 a, whereby a centering force can be generated. It can be done by the centering compensating movement when the Rodeschare 12 (if necessary with assigned lifting beam 28 ) have a transversal, possibly spring-loaded degree of freedom. With increasing entry of the crops 5 in the opening of the Rodeschare 12 becomes the soil crop 5 detached from the ground and raised. Behind the Rodescharen 12 the soil crops are further processed, for example by means of a downstream cross conveyor, a cleaning unit and a feed unit to a bunker.

3 zeigt in gegenüber 1 vergrößerter Darstellung Komponenten eines Rodeaggregats 10 mit Rodeeinheit 13 und Tastradeinheit 11, welche an dem Ausleger 8 gehalten sind. Der Aktuator 16, der den "zweiten Aktuator" im Sinne der Patentansprüche bildet, dient der Veränderung der Betriebsstellung der Rodeeinheit 13. Der Aktuator 16 ist vorzugsweise als einfach oder doppelt wirkender pneumatischer oder hydraulischer Zylinder ausgebildet oder als elektrisches Stellaggregat. Ein Endbereich des Aktuators 16 ist in einem Gelenk 21 an dem Ausleger 8 angelenkt, während der andere Endbereich des Aktuators 16 an einem Gelenk 22 einer Kurbel 23 angelenkt ist. Die Kurbel 23 ist starr mit einem Drehachskörper 24 gekoppelt, der um eine Drehachse 25 verdrehbar an dem Ausleger 8 gelagert ist. In im folgenden noch näher spezifizierter Weise ist der Drehachskörper 24 wiederum gekoppelt mit einer Schwinge 26, welche in einem Endbereich über ein Gelenk 27 mit einem Rodescharträger 28 gekoppelt ist, der sich von dem Gelenk 27 in Richtung des Bodens 3 erstreckt. In dem dem Gelenk 27 abgewandten Endbereich ist an dem Rodescharträger 28 das Rodeschar 12 befestigt. Zwischen dem Rodeschar 12 und dem Gelenk 27 ist an dem Rodescharträger 28 eine Pendelstütze 29 über ein Gelenk 30 angekoppelt. Der dem Gelenk 30 abgewandte Endbereich der Pendelstütze 29 ist über ein Gelenk 31 mit einem Exzenterantrieb 32 verbunden, wobei der Exzenterantrieb 32 an dem Ausleger 8, hier dem Bauelement 8c, abgestützt ist. Auf diese Weise bilden der Drehachskörper 24, die Schwinge 26, der Rodescharträger 28 und die Pendelstütze 29 eine Gliederkette 33, die in den beiden Endbereichen jeweils an dem Ausleger 8 angelegt ist. 3 shows in opposite 1 enlarged view Components of a lifting aggregate 10 with Rode unit 13 and Tastradeinheit 11 , which on the boom 8th are held. The actuator 16 , which forms the "second actuator" within the meaning of the claims, serves to change the operating position of the Rodeeinheit 13 , The actuator 16 is preferably designed as a single or double-acting pneumatic or hydraulic cylinder or as an electric actuator. An end portion of the actuator 16 is in a joint 21 on the boom 8th hinged while the other end portion of the actuator 16 at a joint 22 a crank 23 is articulated. The crank 23 is rigid with a Drehachskörper 24 coupled around an axis of rotation 25 rotatable on the boom 8th is stored. In more detail below in the manner specified is the Drehachskörper 24 in turn coupled with a swingarm 26 , which in an end area over a joint 27 with a Rodescharträger 28 is coupled, extending from the joint 27 in the direction of the ground 3 extends. In the joint 27 opposite end region is at the Rodescharträger 28 the rodeschar 12 attached. Between the rodeschar 12 and the joint 27 is at the Rodescharträger 28 a pendulum support 29 about a joint 30 coupled. The joint 30 opposite end of the pendulum support 29 is about a joint 31 with an eccentric drive 32 connected, wherein the eccentric drive 32 on the boom 8th , here the component 8c , is supported. To this Way form the rotary axle body 24 , the swingarm 26 , the Rodeschar carrier 28 and the pendulum support 29 a link chain 33 , which in the two end regions respectively on the boom 8th is created.

Möglich ist, dass die Kurbel 23, der Drehachskörper 24 und die Schwinge 26 starr miteinander gekoppelt sind. Dies hat zur Folge, dass eine Veränderung der Rodetiefe 19, beispielsweise eine automatische Verringerung der Rodetiefe 19 bei Auftreffen auf einen Stein, nicht möglich ist ohne Veränderung der Betriebsstellung des Aktuators 16. Ist hier eine zusätzliche Einfederungsbewegung gewünscht, kann für die Ausbildung des Aktuators 16 als fluidbetätigter Aktuator ein fluidischer, eine Einfederung ermöglichender Speicher in einer mit dem fluidischen Aktuator 16 verbundenen Leitung vorgesehen sein. It is possible that the crank 23 , the rotary axle body 24 and the swingarm 26 are rigidly coupled together. This has the consequence that a change in the harvest depth 19 For example, an automatic reduction of the depth of cut 19 when hitting a stone, it is not possible without changing the operating position of the actuator 16 , If an additional compression movement is desired here, it is possible for the design of the actuator 16 as a fluid-actuated actuator, a fluidic, a compression permitting memory in one with the fluidic actuator 16 be provided connected line.

Hingegen ist für das in 4 dargestellte Ausführungsbeispiel die Kurbel 23 zwar starr mit dem Drehachskörper 24 gekoppelt. Allerdings besitzt der Drehachskörper 24 beabstandet von seiner Drehachse 25 ein Gelenk 34, in welchem die Schwinge 26 an dem Drehachskörper 24 angelenkt ist. Darüber hinaus bildet der Drehachskörper 24 einen Anschlag 35 aus, an welchem die Schwinge 26 mit einem Gegen-Anschlag in der Betriebsstellung gemäß 4 anliegt. Der Gegen-Anschlag der Schwinge 26 wird durch ein Federelement 36, hier eine mechanische Druckfeder, gegen den Anschlag 35 des Drehachskörpers 24 beaufschlagt. Als beispielhafte Ausgestaltung gemäß 4 stützt sich das Federelement 36 mit einem Federfußpunkt auf der Oberseite der Schwinge 26 ab, während sich der andere Federfußpunkt des Federelements 36 an dem Drehachskörper 24, hier an einer sich von dem Drehachskörper 24 durch eine Durchgangsbohrung der Schwinge 26 und das Federelement 36 hindurch erstreckenden Abstützstange mit Anschlagelement, abstützt. Mit Beaufschlagung des Aktuators 16 in eine Richtung einer Verlängerung, also mit Verdrehung der Kurbel 23 und des Drehachskörpers 24 entgegen dem Uhrzeigersinn in 4, nimmt über den Kontakt zwischen Anschlag 35 und Gegen-Anschlag der Drehachskörper 24 die Schwinge 26 gegen den Uhrzeigersinn mit, was letztendlich zur Folge hat, dass sich das Gelenk 27 auf einer Teilkreisbahn bewegt mit einer Bewegungskomponente nach oben, welche dann zur Folge hat, dass sich die Rodetiefe 19 verringert. Hiermit geht eine Veränderung des Rodewinkels 20 einher, deren Ausmaß durch die kinematischen Verhältnisse, insbesondere die Lage und die Abstände der Drehachse 25 sowie der Gelenke 27, 30, 31, bestimmt ist. Erfolgt hingegen eine Verkürzung des Aktuators 16, hat dies eine Verdrehung der Kurbel 23 und des Drehachskörpers 24 im Uhrzeigersinn gemäß 4 zur Folge. In diesem Fall nimmt der Drehachskörper 24 die Schwinge 26 lediglich mit, wenn an dem Rodeschar 12 wirkende Kräfte kein Moment auf die Schwinge 26 zur Folge haben, welches bewirkt, dass sich entgegen der Beaufschlagung durch das Federelement 36 der Gegen-Anschlag der Schwinge 26 von dem Anschlag des Drehachskörpers 24 lösen kann. Entsprechend ermöglicht das Federelement 36 eine Art Ausgleichsbewegung für übermäßige, an dem Rodeschar 12 wirkende Kräfte. Diese Ausgleichsbewegung wird insbesondere genutzt in zeitlicher Umgebung einer Verstellung des Aktuators 16 und/oder für den Fall, dass das Rodeschar 12 auf ein Hindernis, beispielsweise einen Stein oder einen verdichteten oder verhärteten Boden, trifft. Auf diese Weise ist eine Überlastschutzeinrichtung 37 gebildet. Bei ansonsten 4 entsprechende Ausgestaltung kann alternativ zu dem Federelement zwischen Schwinge 26 und Drehachskörper 24 ein weiterer Aktuator 38 wirken, der hier auch als "vierter Aktuator" bezeichnet ist. Über den Aktuator 38 kann eine relative Verschwenkung der Schwinge 26 gegenüber dem Drehachskörper 24 um das Gelenk 34 erfolgen, wodurch eine weitere Beeinflussungsmöglichkeit der Rodetiefe 19 und des Rodewinkels 20 gegeben ist. Bei dem Aktuator 38 handelt es sich vorzugsweise um einen pneumatischen oder hydraulischen Stellzylinder. Über ein entsprechendes fluidisches Speichervolumen kann auch eine Federwirkung erzeugt werden, so dass mittels des Aktuators 38 auch eine Überlastschutzeinrichtung 37 gebildet sein kann.On the other hand is for in 4 illustrated embodiment, the crank 23 Although rigid with the Drehachskörper 24 coupled. However, has the Drehachskörper 24 spaced from its axis of rotation 25 a joint 34 in which the rocker 26 at the Drehachskörper 24 is articulated. In addition, the Drehachskörper forms 24 a stop 35 out, on which the swingarm 26 with a counter-stop in the operating position according to 4 is applied. The counter-attack of the swingarm 26 is by a spring element 36 , here a mechanical compression spring, against the stop 35 of the rotary axle body 24 applied. As an exemplary embodiment according to 4 the spring element is supported 36 with a spring base on the top of the swingarm 26 while the other spring base of the spring element 36 at the Drehachskörper 24 , here at one of the Drehachskörper 24 through a through bore of the rocker 26 and the spring element 36 extending support rod with stop element, supported. By acting on the actuator 16 in a direction of an extension, so with rotation of the crank 23 and the rotary axle body 24 counterclockwise in 4 , takes over the contact between stop 35 and counter-attack the Drehachskörper 24 the swingarm 26 counterclockwise with what ultimately results in the joint 27 on a partial circular path moves with a component of motion upwards, which then has the consequence that the depth of the rope 19 reduced. This is a change in Rodewinkel 20 along its extent by the kinematic conditions, in particular the position and the distances of the axis of rotation 25 as well as the joints 27 . 30 . 31 , is determined. If, however, a shortening of the actuator 16 , this has a twist of the crank 23 and the rotary axle body 24 clockwise according to 4 result. In this case, the rotary axle body takes 24 the swingarm 26 only with, if at the Rodeschar 12 acting forces no moment on the swingarm 26 have the consequence, which causes, against the action of the spring element 36 the counter-attack of the swingarm 26 from the stop of the rotary axle body 24 can solve. Accordingly, the spring element allows 36 a kind of compensatory move for excessive, at the Rodeschar 12 acting forces. This compensating movement is used in particular in the temporal environment of an adjustment of the actuator 16 and / or in the event that the rodeschar 12 on an obstacle, such as a stone or a compacted or hardened soil hits. In this way is an overload protection device 37 educated. Otherwise 4 corresponding embodiment may alternatively to the spring element between rocker 26 and rotary axle body 24 another actuator 38 act, which is here also referred to as "fourth actuator". About the actuator 38 can be a relative pivoting of the swingarm 26 opposite the rotary axle body 24 around the joint 34 take place, whereby a further influencing possibility of the harvest depth 19 and the rod angle 20 given is. At the actuator 38 it is preferably a pneumatic or hydraulic actuating cylinder. Via a corresponding fluidic storage volume, a spring effect can also be generated, so that by means of the actuator 38 also an overload protection device 37 can be formed.

Gemäß 3 und 4 ist die Gelenktrieb für den Rodescharträger 28 und das Rodeschar 12 mit der Gliederkette 33 gebildet, deren Glieder in den jeweiligen Zeichenebenen verschwenkt werden, wobei die endseitigen Schwenkachsen der Gliederkette 33 mit den Gelenken 31, 34 an dem Ausleger 8 angelenkt sind, wobei allerdings wie erwähnt auch möglich ist, dass ein Ende mit dem Gelenk 31 über den Exzenterantrieb 32 verlagert wird. According to 3 and 4 is the joint drive for the Rodescharträger 28 and the rodeschar 12 with the link chain 33 formed, whose members are pivoted in the respective drawing planes, wherein the end-side pivot axes of the link chain 33 with the joints 31 . 34 on the boom 8th are hinged, however, as mentioned, it is also possible that one end with the joint 31 via the eccentric drive 32 is relocated.

Gemäß 3 und 4 ist ein zusätzliches Glied der Gliederkette 33 mit einer Art Kurbel 39 gebildet, welche in der starren Verbindung des Drehachskörpers 24 zwischen der Drehachse 25 und dem Gelenk 34 zur Anlenkung der Schwinge 26 gebildet ist. Auf die Kurbel 39 wird eine Drehbewegung mittels des Aktuators 16 unter Zwischenschaltung der Kurbel 23 aufgezwungen. Das nächste Glied in der Gliederkette 33 bildet hier die Schwinge 26, welche mit der Kurbel 39 über das Gelenk 34 gekoppelt ist. Wie zuvor erläutert erfolgt eine Übertragung der Drehbewegung von der Kurbel 39 auf die Schwinge 26 über den Anschlag 35 und Gegen-Anschlag, ggf. mit zusätzlichem Freiheitsgrad über das Federelement 36 oder den Aktuator 38. Das dritte Glied der Gliederkette 33 ist gebildet mit dem Rodescharträger 28, welcher über das Gelenk 27 mit der Schwinge 26 gekoppelt ist. Das vierte und letzte Glied der Gliederkette 33 ist gebildet mit der Pendelstütze 29, welche einerseits über das Gelenk 30 mit dem Rodescharträger 28 sowie andererseits über das Gelenk 31 mit dem Ausleger 8 oder einem am Ausleger 8 abgestützten Exzenterantrieb 32 gekoppelt ist.According to 3 and 4 is an additional link in the link chain 33 with a kind of crank 39 formed, which in the rigid connection of the Drehachskörpers 24 between the axis of rotation 25 and the joint 34 for articulation of the rocker 26 is formed. On the crank 39 becomes a rotary motion by means of the actuator 16 with the interposition of the crank 23 imposed. The next link in the link chain 33 here forms the swingarm 26 , which with the crank 39 over the joint 34 is coupled. As previously explained, the rotational movement is transmitted from the crank 39 on the swingarm 26 about the stop 35 and counter-stop, possibly with additional degree of freedom on the spring element 36 or the actuator 38 , The third link of the link chain 33 is formed with the Rodescharträger 28 , which over the joint 27 with the swingarm 26 is coupled. The fourth and last link in the link chain 33 is formed with the pendulum support 29 , which on the one hand about the joint 30 with the Rodescharträger 28 as well as on the other hand over the joint 31 with the boom 8th or one on the boom 8th supported eccentric drive 32 is coupled.

Die Schwinge 26 ist vorzugsweise gekröpft ausgebildet, wie dies in 4 zu erkennen ist. Das Verhältnis der Längen der einzelnen Glieder der Gliederkette 33, die Winkel-Ausrichtungen der Glieder, die auch durch den Anschlag 35 und den Gegen-Anschlag vorgegeben sind, können den in den Zeichnungen gewählten maßstäblichen Abmessungen entnommen werden, wobei hinsichtlich der aus den Zeichnungen ermittelten Abmessungen auch Abweichungen der Länge und Ausrichtungen von ±10 %, insbesondere ±5 % oder 2 % in gleiche oder unterschiedliche Richtungen möglich sind. Um hier lediglich ein Beispiel zu nennen, kann 4 ein Verhältnis

– der Länge der Schwinge 26, nämlich die Länge der Verbindungsstrecke der Gelenke 34, 27 und
– der Länge der Pendelstütze 29

5,4cm/2,2cm betragen, wobei auch Verhältnisse von (5,4cm ± 10 %, insbesondere ±5 % oder 2 %) / (2,2cm ± 10 %, insbesondere ±5 % oder 2 %) als offenbart gelten sollen.The swingarm 26 is preferably formed cranked, as in 4 can be seen. The ratio of the lengths of the individual links of the link chain 33 , the angle alignments of the limbs, which also by the stop 35 and the mating stop are given can be taken from the scale dimensions selected in the drawings, and with respect to the dimensions determined from the drawings also deviations in length and orientations of ± 10%, in particular ± 5% or 2% in the same or different directions possible are. To give just an example, can 4 a relationship

- the length of the swingarm 26 , namely the length of the connection of the joints 34 . 27 and
- the length of the pendulum support 29

5.4 cm / 2.2 cm, whereby ratios of (5.4 cm ± 10%, in particular ± 5% or 2%) / (2.2 cm ± 10%, in particular ± 5% or 2%) should be regarded as disclosed ,

Angesichts der Dimensionierung der Gliederkette 33 ergibt sich mit veränderter Beaufschlagung des Aktuators 16 eine Veränderung der Verhältnisses der Rodetiefe 19 oder des Abstands des Rodeschars 12 von dem Tragelement 67 oder Ausleger 8 und des Rodewinkels 20 entsprechend einer vorgegebenen Charakteristik, welche beispielsweise von dem konstruktiv vorgegebenen Längenverhältnis der Schwinge 26 zu der Pendelstütze 29 abhängt. Die sich ergebende Charakteristik kann hierbei kurvenförmig ausgebildet oder geradlinig sein. Vorzugsweise nimmt der Rodewinkel 20 mit sich vergrößerndem Abstand des Rodeschars 12 von dem Tragelement 67 zu, wobei allerdings die Steigung dieser Charakteristik, also die Änderung des Rodewinkels 20 mit zunehmendem Abstand des Rodeschars 12 von dem Tragelement 67 abnimmt. Für eine Gesamt-Vergrößerung des Abstands des Rodeschars 12 von dem Tragelement 67 oder der Rodetiefe 19 um ca. 100 mm beträgt beispielsweise die Veränderung des Rodewinkels 20 5°. Für eine Änderung der Rodetiefe 19 oder des Abstands des Rodeschars 12 von dem Tragelement 67 im Bereich von 20 bis 40 mm kann die Veränderung des Rodewinkels 20 3° betragen, während für größere Werte der Rodetiefe 19 mit einer Veränderung der Rodetiefe 19 um 40 bis 80 mm die Veränderung des Rodewinkels 20 lediglich zwei Grad betragen kann.Given the dimensions of the link chain 33 results with modified loading of the actuator 16 a change in the ratio of depth 19 or the distance of the Rodeschars 12 from the support element 67 or boom 8th and the rod angle 20 according to a predetermined characteristic, which, for example, the structurally predetermined aspect ratio of the rocker 26 to the pendulum support 29 depends. The resulting characteristic may here be curved or rectilinear. Preferably, the Rodewinkel takes 20 with increasing distance of Rodeschars 12 from the support element 67 to, whereby however the slope of this characteristic, thus the change of Rodewinkel 20 with increasing distance of the Rodeschars 12 from the support element 67 decreases. For an overall increase in the distance of the Rodeschars 12 from the support element 67 or the depth of the harvest 19 For example, the change in the rod angle is about 100 mm 20 5 °. For a change in the depth of the harvest 19 or the distance of the Rodeschars 12 from the support element 67 in the range of 20 to 40 mm can change the Rodewinkel 20 3 °, while for larger values of harvesting depth 19 with a change in the depth of the harvest 19 by 40 to 80 mm the change of rod angle 20 can only be two degrees.

Die erfindungsgemäße Ausgestaltung soll nun anhand der schematischen Prinzipskizze gemäß 5 dargestellt und erläutert werden:
Zu erkennen ist hier zunächst der Ausleger 8, der über den dritten Aktuator 7 mit einem Grundträger 6 des Erntefahrzeugs 1 gekoppelt und höhenverstellbar ist. In der schematischen Darstellung gemäß 5 wirkt der dritte Aktuator 7 unmittelbar in vertikaler Richtung. Es versteht sich, dass gemäß 1 und 2 der dritte Aktuator 7 auch eine Verschwenkung des Auslegers 8 mit einer Komponente in Höhenrichtung hervorrufen kann. Der Aktuator 7 ist hierbei als doppelt wirkender Hydraulikzylinder mit Druckkammern 46, 47 ausgebildet.The embodiment of the invention will now be described with reference to the schematic schematic diagram 5 are shown and explained:
To recognize here is first the boom 8th that's about the third actuator 7 with a basic carrier 6 of the harvesting vehicle 1 coupled and height adjustable. In the schematic representation according to 5 acts the third actuator 7 directly in the vertical direction. It is understood that according to 1 and 2 the third actuator 7 also a pivoting of the boom 8th with a component in the height direction can cause. The actuator 7 is here as a double-acting hydraulic cylinder with pressure chambers 46 . 47 educated.

An dem Ausleger 8 ist über das Gelenk 31 ein Endbereich der Pendelstütze 29 angelenkt. An dem anderen Endbereich der Pendelstütze 29 ist das Tastrad 17 drehbar angelenkt. Zwischen die Drehachse 42 des Tastrads 17 und den Ausleger 8 ist ein Pneumatikzylinder 43 zwischengeschaltet, welcher den ersten Aktuator 15 bildet. Der Pneumatikzylinder 43 ist gemäß 5 vertikal orientiert, wobei dieser allerdings auch gegenüber der Vertikalen geneigt sein kann, solange der Pneumatikzylinder 43 noch eine vertikale Kraftkomponente erzeugt. Gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 ist der Pneumatikzylinder 43 als doppelt wirkender Pneumatikzylinder ausgebildet mit zwei entgegengesetzt wirkenden Druckkammern 44, 45. Der Pneumatikzylinder 43 ist einerseits gelenkig an dem Ausleger 8 angebracht sowie gelenkig mit der Drehachse 42 gekoppelt. Ebenfalls in 5 schematisch zu erkennen ist die Verbindung des Auslegers über die Drehachse 25 mit der Kurbel 39 und deren Kopplung über das Gelenk 34 mit der Schwinge 26, über das Gelenk 27 mit dem Rodescharträger 28 und teilweise geschnitten die Anlenkung der Pendelstütze 29 über das Gelenk 30 an dem Rodescharträger 28. Die Beeinflussung der Rodetiefe 19 und des Rodewinkels 20 kann, wie zuvor erläutert, über den ebenfalls schematisch dargestellten zweiten Aktuator 16 erfolgen, welcher, ggf. unter Nutzung der nicht in 5 dargestellten Kurbel 23, auf die Kurbel 39, das Gelenk 34 und die Schwinge 26 einwirkt. Wie zuvor erläutert, ist der Aktuator 38 optional, der durch eine Überlastschutzeinrichtung 37 ersetzt sein kann oder diese bilden kann. Auch die Aktuatoren 16, 38 können als doppelt wirkende Stellzylinder ausgebildet sein mit jeweils zwei entgegengesetzt wirkenden Druckkammern. Den Aktuatoren 7, 16, 15 und ggf. 38 sind jeweils fluidische Ventileinrichtungen 48 bis 51 zugeordnet, welche für die geeignete fluidische Beaufschlagung der Druckkammern der Aktuatoren 7, 15, 16, 38 zuständig sind. On the boom 8th is about the joint 31 an end area of the pendulum support 29 hinged. At the other end of the pendulum support 29 is the jockey wheel 17 rotatably articulated. Between the rotation axis 42 of the feeler wheel 17 and the boom 8th is a pneumatic cylinder 43 interposed, which is the first actuator 15 forms. The pneumatic cylinder 43 is according to 5 vertically oriented, but this may also be inclined relative to the vertical, as long as the pneumatic cylinder 43 still generates a vertical force component. According to the embodiment 5 is the pneumatic cylinder 43 designed as a double-acting pneumatic cylinder with two oppositely acting pressure chambers 44 . 45 , The pneumatic cylinder 43 is on the one hand articulated to the boom 8th attached and articulated with the axis of rotation 42 coupled. Also in 5 can be seen schematically the connection of the boom over the axis of rotation 25 with the crank 39 and their coupling via the joint 34 with the swingarm 26 , about the joint 27 with the Rodescharträger 28 and partially cut the articulation of the pendulum support 29 over the joint 30 on the Rodescharträger 28 , Influencing the depth of the harvest 19 and the rod angle 20 can, as explained above, via the second actuator also shown schematically 16 which, if necessary, using the not in 5 illustrated crank 23 , on the crank 39 , the joint 34 and the swingarm 26 acts. As previously explained, the actuator is 38 optional, by an overload protection device 37 can be replaced or form this. Also the actuators 16 . 38 can be designed as a double-acting actuating cylinder with two oppositely acting pressure chambers. The actuators 7 . 16 . 15 and possibly 38 are each fluidic valve devices 48 to 51 assigned, which for the suitable fluidic loading of the pressure chambers of the actuators 7 . 15 . 16 . 38 are responsible.

Die Ansteuerung der Ventileinrichtungen 48 bis 51 erfolgt durch eine Steuereinheit 52. Beispielsweise erzeugt die Steuereinheit 52 Steuersignale in Steuerleitungen 53 bis 56, die mit den Ventileinrichtungen 48 bis 51 verbunden sind. Die Steuersignale in diesen Steuerleitungen 53–56 können zur Ansteuerung von Aktuatoren in den Ventileinrichtungen 48 bis 51, insbesondere von direkt elektrisch gesteuerten Magnetventilen oder elektrisch vorgesteuerten Ventilen, verwendet werden. The control of the valve devices 48 to 51 is done by a control unit 52 , For example, the control unit generates 52 Control signals in control lines 53 to 56 connected to the valve devices 48 to 51 are connected. The control signals in these control lines 53 - 56 can be used to control actuators in the valve devices 48 to 51 , in particular directly electrically controlled solenoid valves or electrically piloted valves, are used.

Der Steuereinheit 52 werden über Signalleitungen Messsignale zugeführt, bei denen es sich um Betriebszustände der Aktuatoren 7, 15, 16 und 38 handeln kann. Beispielsweise werden über die Signalleitungen 57 bis 60 die Stellwege der Aktuatoren 7, 15, 16, 38 an die Steuereinheit 52 übermittelt. Alternativ oder zusätzlich möglich ist, dass über die Signalleitungen 57 bis 60 ein Druck mindestens einer Druckkammer eines Aktuators 7, 15, 16, 38 an die Steuereinheit 52 übermittelt wird. The control unit 52 be supplied via signal lines measuring signals, which are operating states of the actuators 7 . 15 . 16 and 38 can act. For example, via the signal lines 57 to 60 the travel paths of the actuators 7 . 15 . 16 . 38 to the control unit 52 transmitted. Alternatively or additionally, it is possible that via the signal lines 57 to 60 a pressure of at least one pressure chamber of an actuator 7 . 15 . 16 . 38 to the control unit 52 is transmitted.

Die Steuereinheit 52 regelt den Druck in den Druckkammern 44, 45 des Aktuators, also des Pneumatikzylinders 43, auf konstante Absolutdrücke oder einen konstanten Differenzdruck. Möglich ist, dass die Steuereinheit 52 den Sollwert des Drucks in Abhängigkeit von anderen Betriebsparametern ermittelt. Möglich ist weiterhin, dass die Steuereinheit 52 auch mit einer Eingabeeinrichtung für die Bedienperson des Rodeaggregats kommuniziert, so dass die Bedienperson einen Sollwert für den Druck bzw. die Druckdifferenz auswählen kann. Wie schematisch in 5 zu erkennen, ist ein Wegsensor 61 unmittelbar in den Pneumatikzylinder 43 integriert. The control unit 52 regulates the pressure in the pressure chambers 44 . 45 of the actuator, so the pneumatic cylinder 43 , to constant absolute pressures or a constant differential pressure. It is possible that the control unit 52 determines the setpoint of the pressure as a function of other operating parameters. It is still possible that the control unit 52 Also communicates with an input device for the operator of the lifting unit, so that the operator can select a target value for the pressure or the pressure difference. As schematically in 5 to recognize, is a displacement sensor 61 directly into the pneumatic cylinder 43 integrated.

Die Steuereinheit 52 kann alternativ oder kumulativ beispielhaft die folgenden Betriebsweisen oder Änderungen der Betriebsweisen ansteuern:

– Ist für eine vorgegebene Rodetiefe 19 ein veränderter Rodewinkel 20 gewünscht, kann der Rodewinkel 20, wie zuvor beschrieben, entsprechend der vorgegebenen konstruktiven Abhängigkeit verändert werden, indem der zweite Aktuator 16 verstellt wird. Da dies aber mit einer Bewegung des Rodescharträgers 28 mit Rodeschar 12 nach oben oder unten verbunden ist, was zu einer unerwünschten Veränderung der Rodetiefe 19 führen würde, muss eine entsprechende Gegenbewegung erzeugt werden durch eine Ansteuerung des Aktuators 7 derart, dass die Bewegung des Rodescharträgers 28 nach oben oder unten infolge der Beaufschlagung des Aktuators 16 ausgeglichen wird durch eine entsprechende Gegenbewegung, welche über dem Aktuator 7 herbeigeführt wird.
– Überfährt das Tastrad 17 eine Überhöhung des Bodens 3, wird hierdurch zunächst eine Beaufschlagung des Kolbens des Pneumatikzylinders 43 in 5 nach oben hervorgerufen, woraus eine Erhöhung des Drucks in der Druckkammer 44 und eine Verringerung des Drucks in der Druckkammer 45 hervorgerufen würde. Eine derartige Druckänderung wird aber durch den in den Pneumatikzylinder 43 integrierten Drucksensor erfasst und der Steuereinheit 52 zugeführt. Die Steuereinheit 52 wirkt derart auf die Ventileinrichtung 49 ein, dass Druckluft aus der Druckkammer 44 abgeführt und Druckluft der Druckkammer 45 zugeführt wird in einem Ausmaß und mit dem Regelungsziel, dass vorzugsweise die Druckdifferenz in den Druckkammern 44, 45 unabhängig von der Ausgleichsbewegung des Tastrads 17 konstant bleibt.
– Ebenfalls möglich ist, dass je nach Ausgangssignal des Wegsensors 61 die Steuereinheit 52 ein Anzeigesignal erzeugt, welches einer Anzeige 62, beispielsweise in einer Fahrerkabine 66, zugeführt wird, um den Fahrer darüber zu informieren, dass das Tastrad 17 ein- oder ausfedert bzw. eine Bodenüberhöhung oder Bodenvertiefung vorhanden ist.
– Ist ein Aktuator 38 in dem Rodeaggregat 10 eingesetzt, mit welchem unter Umständen auch eine Überlastschutzeinrichtung 37 gebildet ist, wird ein Druck- oder Wegsignal dieses Aktuators 38 über die Signalleitung 59 der Steuereinheit 52 zugeführt, welche dann eine Auswertung vornehmen kann hinsichtlich des Zustands des Bodens 3. Ebenfalls möglich ist, dass die Betätigung der Überlastschutzeinrichtung 37 in Form des Aktuators 38 von der Steuereinheit 52 erkannt und dem Fahrer zur Anzeige gebracht wird. Darüber hinaus möglich ist, dass je nach Beaufschlagung der Überlastschutzeinrichtung 37, die mit dem Aktuator 38 gebildet ist, die Aktuatoren 7, 15, 16 durch die Steuereinheit 52 angesteuert werden, beispielsweise um geeignet einer starken Beanspruchung der Überlastschutzeinrichtung 37 oder einer hochfrequenten Beanspruchung der Überlastschutzeinrichtung 37 entgegenwirken zu können, beispielsweise durch Verringerung der Rodetiefe 19.

The control unit 52 can alternatively or cumulatively control the following operating modes or changes in the operating modes:

- Is for a given depth of cut 19 a modified Rodewinkel 20 desired, the Rodewinkel 20 , as described above, be changed according to the predetermined constructive dependence by the second actuator 16 is adjusted. But this with a movement of the Rodescharträgers 28 with Rodeshar 12 connected up or down, resulting in an undesirable change in the depth of the harvest 19 would lead, a corresponding counter-movement must be generated by a control of the actuator 7 such that the movement of the Rodescharträgers 28 up or down due to actuation of the actuator 16 is compensated by a corresponding counter-movement, which over the actuator 7 is brought about.
- passes over the jockey wheel 17 an elevation of the soil 3 , This is initially an admission of the piston of the pneumatic cylinder 43 in 5 caused upward, resulting in an increase in the pressure in the pressure chamber 44 and a reduction of the pressure in the pressure chamber 45 would be caused. Such a change in pressure is but by the in the pneumatic cylinder 43 integrated pressure sensor detected and the control unit 52 fed. The control unit 52 acts on the valve device 49 a, that compressed air from the pressure chamber 44 discharged and compressed air of the pressure chamber 45 is supplied to an extent and with the control objective that preferably the pressure difference in the pressure chambers 44 . 45 independent of the compensatory movement of the feeler wheel 17 remains constant.
- It is also possible that, depending on the output signal of the displacement sensor 61 the control unit 52 generates an indication signal indicative of a display 62 in a driver's cab, for example 66 , is fed to inform the driver that the jockey wheel 17 spring-loaded or rebounded or there is a ground elevation or depression.
- Is an actuator 38 in the lifting unit 10 used, with which under certain circumstances, an overload protection device 37 is formed, a pressure or displacement signal of this actuator 38 over the signal line 59 the control unit 52 fed, which can then make an evaluation of the condition of the soil 3 , It is also possible that the operation of the overload protection device 37 in the form of the actuator 38 from the control unit 52 recognized and brought to the driver for display. In addition, it is possible that, depending on the application of the overload protection device 37 that with the actuator 38 is formed, the actuators 7 . 15 . 16 through the control unit 52 be controlled, for example, suitable for heavy use of the overload protection device 37 or a high-frequency load of the overload protection device 37 to be able to counteract, for example by reducing the depth of the harvest 19 ,

Der Aktuator 15 bzw. Pneumatikzylinder 43 bildet den "ersten Aktuator" im Sinne der Patentansprüche. Der "zweite Aktuator" ist gebildet von dem Aktuator 16. Der "dritte Aktuator" ist von dem Aktuator 7 gebildet, während der "vierte Aktuator" von dem Aktuator 38 gebildet sein kann.The actuator 15 or pneumatic cylinder 43 forms the "first actuator" in the sense of the claims. The "second actuator" is formed by the actuator 16 , The "third actuator" is from the actuator 7 formed while the "fourth actuator" of the actuator 38 can be formed.

Gemäß 1 ist die Kopplung des Pneumatikzylinders 43 über eine Steuer- und Ventileinheit 63 mit einer ohnehin in dem Erntefahrzeug 1 vorhandenen Druckluftanlage 64 schematisch dargestellt. According to 1 is the coupling of the pneumatic cylinder 43 via a control and valve unit 63 with one anyway in the harvester 1 existing compressed air system 64 shown schematically.

2 zeigt die Ansteuerung des Pneumatikzylinders 43 über die Steuereinheit 52 mit zugeordneter Ventileinrichtung 49, wobei die Steuereinheit 52 hier über ein Bedienelement 65 mit dem Fahrer in der Fahrerkabine 66 kommunizieren kann und ein Anzeigesignal für eine Anzeige 62 erzeugt. Beispielsweise kann über das Bedienelement 65 ein Sollwert für die Druckbeaufschlagung des Pneumatikzylinders 43, also die Anpresskraft des Tastrads 17 an den Boden 3, vorgegeben oder ausgewählt werden. Des Weiteren steuert die Steuereinheit 52 gemäß 2 die Ventileinrichtung 48 an zwecks Steuerung der Beaufschlagung des Aktuators 7. 2 shows the control of the pneumatic cylinder 43 via the control unit 52 with associated valve device 49 , wherein the control unit 52 here via a control element 65 with the driver in the driver's cab 66 can communicate and a display signal for a display 62 generated. For example, via the control element 65 a setpoint for the pressurization of the pneumatic cylinder 43 , ie the contact force of the feeler wheel 17 to the ground 3 , specified or selected. Furthermore, the control unit controls 52 according to 2 the valve device 48 to control the actuation of the actuator 7 ,

Der Ausleger 8 bildet ein Tragelement 67, wobei abweichend zu den dargestellten Ausführungsformen das Tragelement 67 im Sinne der vorliegenden Erfindung auch mit einem Tragbalken oder einer Quertraverse gebildet sein kann, die Relativbewegungen gegenüber dem Ausleger ausführen kann.The boom 8th forms a support element 67 , which deviates from the illustrated Embodiments, the support element 67 According to the present invention may also be formed with a support beam or a cross-beam, which can perform relative movements relative to the boom.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Erntefahrzeug harvester
22: Fahrtrichtung direction of travel
33: Boden ground
44: Reihe line
55: Bodenfrucht floor fruit
66: Grundkörper body
77: Arbeitszylinder working cylinder
88th: Ausleger boom
99: Köpfeinheit Köpfeinheit
1010: Rodeaggregat Lifter
1111: Tastradeinheit Tastradeinheit
1212: Rodeschar digging share
1313: Rodeeinheit digger unit
1414: Aktuator actuator
1515: Aktuator actuator
1616: Aktuator actuator
1717: Tastrad Tastrad
1919: Schartiefe Schar depth
2020: Scharwinkel Schar angle
2121: Gelenk joint
2222: Gelenk joint
2323: Kurbel crank
2424: Drehachskörper Drehachskörper
2525: Drehachse axis of rotation
2626: Schwinge wing
2727: Gelenk joint
2828: Rodescharträger Rodescharträger
2929: Pendelstütze Stabilizer
3030: Gelenk joint
3131: Gelenk joint
3232: Exzenterantrieb eccentric
3333: Gliederkette link chain
3434: Gelenk joint
3535: Anschlag attack
3636: Federelement spring element
3737: Überlastschutzeinrichtung Overload protection device
3838: Aktuator actuator
3939: Kurbel crank
4242: Drehachse axis of rotation
4343: Pneumatikzylinder pneumatic cylinder
4444: Druckkammer pressure chamber
4545: Druckkammer pressure chamber
4646: Druckkammer pressure chamber
4747: Druckkammer pressure chamber
4848: Ventileinrichtung valve means
4949: Ventileinrichtung valve means
5050: Ventileinrichtung valve means
5151: Ventileinrichtung valve means
5252: Steuereinheit control unit
5353: Steuerleitung control line
5454: Steuerleitung control line
5555: Steuerleitung control line
5656: Steuerleitung control line
5757: Signalleitung signal line
5858: Signalleitung signal line
5959: Signalleitung signal line
6060: Signalleitung signal line
6161: Wegsensor displacement sensor
6262: Anzeige display
6363: Steuer- und Ventileinheit Control and valve unit
6464: Druckluftanlage Compressed air system
6565: Bedienelement operating element
6666: Fahrerkabine cab
6767: Tragelement supporting member

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19949644 B4 [0003]
DE 102004041970 B4 [0004]
DE 102005050491 B4 [0005]
DE 102006057782 A1 [0006, 0010]
DE 102011051667 [0020]

Claims

Lifting unit ( 10 ) for clearing root crops ( 5 ), in particular sugar beet, with a) one with a harvester ( 1 ) coupling or coupled support element ( 67 ), b) one with a variable distance on the support element ( 67 ), on the floor ( 3 ) revolving feeler wheel ( 17 ), c) one on the support element ( 67 ) Rodeschar ( 12 ), d) a first actuator ( 15 ), via which the contact force of the feeler wheel ( 17 ) on the ground ( 3 ) and e) a second actuator ( 16 ), over which the vertical distance of the Rodeschars ( 12 ) of the support element ( 67 ) is variable, characterized in that the first actuator ( 15 ) as a pneumatic cylinder ( 43 ) is trained.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 1, characterized in that a control unit ( 52 ) is present, via which the pressure in the pneumatic cylinder ( 43 ) is maintained at a constant setpoint.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 2, characterized in that the desired value of the pressure in the pneumatic cylinder ( 43 ) depends on operating conditions and / or can be specified by an operator.

Lifting unit ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the pneumatic cylinder ( 43 ) at least one sensor, in particular a pressure sensor and / or a displacement sensor ( 61 ) is integrated.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 4, characterized in that one or the control unit ( 52 ) a path signal of the displacement sensor ( 61 ) and the control unit ( 52 ) generates a control signal which is dependent on the path signal and which is used for driving the second actuator ( 16 ) serves.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 4 or 5, characterized in that one or the control unit ( 52 ) a path signal of the displacement sensor ( 61 ) and the control unit ( 52 ) generates a control signal which is dependent on the path signal and which a third actuator ( 7 ) is supplied, via which the relative position of the support element ( 67 ) opposite the harvesting vehicle ( 1 ) is changeable.

Lifting unit ( 10 ) according to one of claims 4 to 6, characterized in that one or the control unit ( 52 ) a path signal of the displacement sensor ( 61 ) and the control unit ( 52 ) generates an indication signal dependent on the path signal, which signal ( 62 ) is supplied to the driver.

Lifting unit ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the Rodeschar ( 12 ) via a link chain ( 33 ) in such a way with the support element ( 67 ) is coupled, that an adjustment of the distance of the Rodeschars ( 12 ) of the support element ( 67 ) or the depth ( 19 ) by the second actuator ( 16 ) a simultaneous adjustment of Rodewinkel ( 20 ) according to a structurally given characteristic has the consequence.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 8, characterized in that a control unit ( 52 ) with control logic is present, via which, in particular while maintaining the 19 ), a setting of a rod angle ( 20 ) is carried out by simultaneous activation of a) a third actuator ( 7 ), via which an adjustment of the height of the support element ( 67 ), and b) a second actuator ( 16 ), about which an adjustment of the distance of the Rodeschars ( 12 ) of the support element ( 67 ), the adjustment of the height of the support element ( 67 ) is directed opposite by the third actuator.

Lifting unit ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the Rodeschar ( 12 ) via an overload protection device ( 37 ) with the support element ( 67 ) is coupled.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 10, characterized in that the overload protection device ( 37 ) as the fourth actuator ( 38 ) is trained.

Lifting unit ( 10 ) for clearing root crops ( 5 ), in particular sugar beet, with a) one with a harvester ( 1 ) coupling or coupled support element ( 67 ), b) one with a variable distance on the support element ( 67 ), on the floor ( 3 ) revolving feeler wheel ( 17 ), c) one on the support element ( 67 ) Rodeschar ( 12 ), d) an overload protection device ( 37 ) about which the rodeschar ( 1 ) with the support element ( 67 ) and which an evasive movement of the Rodeschars ( 12 ) at an elevated level from the ground ( 3 ) on the Rodeschar ( 12 ) force, in particular Lifting unit ( 10 ) according to claim 10 or 11, characterized in that e) the overload protection device ( 37 ) is formed with a sensor whose from the evasive movement of the overload protection device ( 37 ) dependent output signal of a or the control unit ( 52 ) is supplied.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 12, characterized in that the control unit ( 52 ) is equipped with control logic which depends on the output signal of the sensor of the overload protection device ( 37 ) generates an output or display for an operator.

Lifting unit ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that the control unit ( 52 ) is equipped with control logic which depends on the output signal of the sensor of the overload protection device ( 37 ) an evaluation of a condition of the soil ( 3 ).

Lifting unit ( 10 ) according to one of claims 12 to 14, characterized in that the control unit ( 52 ) is equipped with control logic which depends on the output signal of the sensor of the overload protection device ( 37 ) drives an actuator.