DE102011050857A1 - Method and device for compensating a load torque and method and measuring equipment for determining the position of a load - Google Patents

Method and device for compensating a load torque and method and measuring equipment for determining the position of a load Download PDF

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Abstract

Um ein Verfahren zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff (1), einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers, indem ein zum Ausgleich des Lastmoments erforderliches Ausgleichsmoment erzeugt wird, wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger (5) einer auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten Ladevorrichtung (2) getragen wird, dahingehend zu verbessern, dass es schneller und sicherer durchgeführt werden kann, wird vorgeschlagen, dass eine Position der Last (7) relativ zum Schwimmkörper (1) ermittelt und in Abhängigkeit von der ermittelten Position das Ausgleichsmoment bestimmt wird.A method for compensating a load torque acting on a floating body, in particular ship (1), about a rotational axis of the floating body by generating a balancing torque required for balancing the load torque, the load being able to be pivoted by an axis, in particular an axis, Boom (5) of a loading device (2) arranged on the floating body (1) is carried in order to improve that it can be carried out more quickly and safely, it is proposed that a position of the load (7) be determined relative to the floating body (1) and the compensation torque is determined as a function of the determined position.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff, einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers, indem ein zum Ausgleich des Lastmoments erforderliches Ausgleichsmoment erzeugt wird, wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger einer auf dem Schwimmkörper angeordneten Ladevorrichtung getragen wird. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff, einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers, wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger einer auf dem Schwimmkörper angeordneten Ladevorrichtung getragen wird, umfassend
mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordnete Ausgleichstanks,
eine die Ausgleichstanks paarweise verbindende Ausgleichsleitung,
Verschiebemittel zum Verschieben einer Ausgleichsflüssigkeit zwischen den Ausgleichstanks über die Ausgleichsleitung.The present invention relates to a method for balancing a load moment acting on a floating body, in particular a ship, about an axis of rotation of the floating body by generating a compensation moment required to compensate for the load torque, the load being displaced from one, in particular pivotable about an axis. Outrigger of a arranged on the float loader is worn. The invention further relates to a device for compensating a load moment acting on a floating body, in particular a ship, about an axis of rotation of the floating body, the load being carried by a boom, in particular pivotable about an axis, of a loader arranged on the floating body
at least two balance tanks arranged in pairs opposite each other,
a balancing line connecting the balancing tanks in pairs,
Displacement means for shifting a leveling fluid between the equalizing tanks via the equalizing line.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Positionsbestimmung einer Last, wobei die Last insbesondere von einem, vorzugsweise um eine Achse schwenkbaren, Ausleger einer auf dem Schwimmkörper angeordneten Ladevorrichtung getragen wird.Furthermore, the present invention relates to a method for determining the position of a load, wherein the load is supported in particular by a, preferably pivotable about an axis, cantilever of a float arranged on the loading device.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Messausrüstung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 17 bis 25, mindestens umfassend
einen schwimmkörperseitigen Referenzsensor zur Anordnung auf dem Schwimmkörper für die globale Positionsbestimmung eines schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes,
mindestens einen lastseitigen Lastsensor für die globale Positionsbestimmung des Lastortmesspunktes zur Anordnung im Bereich der Last,
Auswertemittel zum Auslesen der von den Sensoren bestimmten Positionsdaten und zur Ermittlung des Lastmoments in Abhängigkeit von den Positionsdaten.Furthermore, the present invention relates to a measuring equipment for carrying out a method according to one of claims 17 to 25, comprising at least
a float-body-side reference sensor for placement on the floating body for global positioning of a floating body-side reference measuring point,
at least one load-side load sensor for global position determination of the load location measuring point for arrangement in the region of the load,
Evaluation means for reading out the position data determined by the sensors and for determining the load torque as a function of the position data.

Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, mindestens umfassend
eine Vorrichtung zum Erzeugen eines zum Ausgleichen des durch die Last auf den Schwimmkörper, insbesondere Schiff, einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers erforderlichen Ausgleichsmoments,
eine Messausrüstung zum Ermitteln einer Position der Last relativ zum Schwimmkörper,
wobei vorzugsweise die Messausrüstung nach einem der Ansprüche 26 bis 30 und/oder die Vorrichtung zum Ausgleichen nach einem der Ansprüche 14 bis 16 ausgestaltet ist/sind.Finally, the present invention relates to a device for carrying out the method according to one of claims 1 to 13, comprising at least
a device for generating a compensation moment required for balancing the load moment acting on the floating body, in particular the ship, about a rotation axis of the floating body,
measuring equipment for determining a position of the load relative to the float,
wherein preferably the measuring equipment according to any one of claims 26 to 30 and / or the compensating device according to any one of claims 14 to 16 is / are designed.

Beim Be- und Entladen von Schwimmkörpern, von Schiffen, erfolgt die Be- oder Entladung üblicherweise über eine Längsseite, also von Backbord oder Steuerbord. Wenn dazu ein auf dem Schiff angeordneter Ladekran verwendet wird, besteht das Problem, dass die Masse der aufzunehmenden Last ein eine Krängungsänderung hervorrufendes Moment erzeugt. Diese Situation tritt insbesondere auf, wenn zum Beispiel Schiffe zur Verlegung von Offshore-Ausrüstungen auf See mit schweren Offshore-Konstruktionen beladen werden. Beispielsweise kann eine Offshore-Konstruktioneine Masse von mehreren Tausend metrischen Tonnen aufweisen. Beim Beladen eines Schiffs mit einer derartigen Offshore-Konstruktion über einen Kran mit einem Ausleger kann es ohne Gegenmaßnahmen je nach Schiffstyp zu einer gefährlichen Krängungsänderung von zum Beispiel 35 Grad oder mehr kommen.When loading and unloading of floats, ships, the loading or unloading is usually carried out over a long side, ie from port or starboard. If a loading crane arranged on the ship is used for this purpose, there is the problem that the mass of the load to be absorbed produces a momentum inducing a heeling change. In particular, this situation occurs when, for example, ships are loaded with heavy offshore constructions for laying offshore offshore equipment. For example, an offshore construction may have a mass of several thousand metric tons. When loading a ship with such an offshore construction via a crane with a boom, without countermeasures depending on the type of ship, a dangerous heeling change of, for example, 35 degrees or more may occur.

Aus diesem Grund ist es im Stand der Technik bekannt, bei dem Beladevorgang Mittel zum Ausgleichen der durch die Last hervorgerufenen Krängungsänderung und/oder Trimmänderung zu verwenden. Diese sind unter der angelsächsischen Bezeichnung Anti-Heeling-System bekannt und basieren im wesentlichen darauf, dass durch Verschieben einer Ballastflüssigkeit zwischen paarweise angeordneten Ausgleichstanks ein Gegenmoment erzeugt wird. Diese bekannte Maßnahme zur Stabilisierung von Schiffen während der Beladung ist jedoch bei extremen Verhältnissen wie zum Beispiel der beschriebenen Beladung mit einer mehrere Tausend Tonnen schweren Offshore-Konstruktion von Backbord oder Steuerbord nicht optimal. Denn insbesondere bei der üblichen Verwendung von Ladekränen mit schwenkbaren Auslegern treten während des Ladevorgangs, besonders jedoch während des Schwenkvorgangs, sehr starke Änderungen der Momente auf. Diese Änderungen sind mit herkömmlichen Anti-Heeling-Systemen nur unzureichend in den Griff zu bekommen. Der Beladungsvorgang wird daher in der Regel manuell und daher sehr langsam durchgeführt, um die auftretenden Momentenänderungen unter Berücksichtigung der Reaktionszeiten des Anti-Heeling-Systems sicherzustellen. Die Regelung der Schiffsneigung erfolgt dabei gemäß Stand der Technik in Reaktion auf messtechnisch festgestellte Neigungsänderungen, beispielsweise Änderungen der Krängung oder des Trimms des Schwimmkörpers, wenn diese zu einer Neigung außerhalb eines vorgegebenen Bereichs von beispielsweise 1 oder 2 Grad führen. Aufgrund der geschilderten Unzulänglichkeiten der bekannten Verfahren ist der Ladevorgang gemäß Stand der Technik unerwünscht zeitintensiv und unter ungünstigen Bedingungen möglicherweise auch unsicher.For this reason, it is known in the art to use in the loading process means for compensating for the change in heel caused by the load and / or trim change. These are known under the Anglo-Saxon term anti-heeling system and are essentially based on the fact that by shifting a ballast fluid between paired balancing tanks a counter-momentum is generated. However, this known measure to stabilize ships during loading is not optimal in extreme conditions, such as the described loading of a port or starboard offshore construction of several thousand tons. For in particular in the usual use of cranes with swiveling arms occur during the charging process, but especially during the pivoting process, very strong changes in the moments. These changes can not be sufficiently tackled with conventional anti-heeling systems. The loading process is therefore usually carried out manually and therefore very slowly to ensure the occurring torque changes taking into account the reaction times of the anti-heeling system. The regulation of the inclination of the ship is carried out according to the prior art in response to metrologically determined inclination changes, such as changes in the heeling or trim of the float, if they lead to a slope outside a predetermined range, for example, 1 or 2 degrees. Due to the described shortcomings of the known methods, the charging process according to The prior art undesirably time-consuming and under unfavorable conditions may also be uncertain.

Eine Vorrichtung zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff, einwirkenden Lastmoments der eingangs genannten Art ist bei den oben geschilderten Einsatzbereichen mit Nachteil nur mit erheblicher zeitlicher Verzögerung in der Lage, eine beim Be- oder Entladen, insbesondere beim Schwenken, auftretende Neigungsänderung zu kompensieren. Schon gar nicht ist es mit den bekannten Vorrichtungen möglich, eine Neigungsänderung von vornherein zu verhindern. Es besteht daher Bedarf an einer verbesserten Vorrichtung zum Ausgleichen hinsichtlich der Verkürzung der Reaktionszeiten sowie der Verbesserung der Sicherheit.A device for balancing a by a load on a floating body, in particular ship, acting load torque of the type mentioned is in the above-described application areas at a disadvantage only with considerable delay in a position during loading or unloading, especially when pivoting, occurring To compensate for inclination change. Not at all it is possible with the known devices to prevent a change in inclination from the outset. There is therefore a need for an improved compensation device for shortening reaction times and improving safety.

Gattungsgemäße Verfahren zum Ermitteln eines Lastmoments basieren im Wesentlichen auf Daten, die durch Messsensoren am Ladekran geliefert werden. Insbesondere ist es bekannt, Winkelgeber zur Messung des Winkels zwischen Turm und Ausleger des Ladekrans zu verwenden. Diese Verfahren sind jedoch mit Nachteil ungenau. Häufig eignet sich ein mit den bekannten Verfahren ermitteltes Lastmoment daher nicht optimal zur Weiterverarbeitung durch Bordsysteme des Schiffes.Generic methods for determining a load torque are based essentially on data that are supplied by measuring sensors on the loading crane. In particular, it is known to use angle sensors for measuring the angle between the tower and boom of the loading crane. However, these methods are disadvantageously inaccurate. Frequently, therefore, a load torque determined by the known methods is not optimally suited for further processing by shipborne systems.

Entsprechendes gilt für die gattungsgemäße Messausrüstung zur Durchführung des Verfahrens zum Ermitteln eines Lastmoments.The same applies to the generic measuring equipment for carrying out the method for determining a load torque.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Ausgleichen der eingangs genannten Art sowie eine zugehörige Vorrichtung zu dessen Durchführung dahingehend zu verbessern, dass eine Be- oder Entladung schneller und sicherer durchgeführt werden kann.The present invention is therefore based on the object to improve a method for balancing the aforementioned type and an associated apparatus for its implementation to the effect that a loading or unloading can be performed faster and safer.

Mit Blick auf das Verfahren zur Positionsbestimmung einer Last und die entsprechende Messausrüstung der eingangs genannten Art liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine genauere Positionsbestimmung zu ermöglichen, um die Position der Last als Eingangsgröße für Regelkreise verwenden zu können.With regard to the method for determining the position of a load and the corresponding measuring equipment of the type mentioned above, the present invention has the object to enable a more accurate position determination in order to use the position of the load as an input variable for control loops can.

Die auf das Verfahren zum Ausgleichen eines Lastmoments der eingangs genannten Art gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst, indem bei einem derartigen Verfahren eine Position der Last relativ zum Schwimmkörper ermittelt und in Abhängigkeit von der ermittelten Position das Ausgleichsmoment bestimmt wird. Es ist also erfindungsgemäß mit Vorteil möglich, anhand der Bestimmung der Position der Last relativ zum Schwimmkörper einen verbesserten Momentenausgleich zu erzielen. Denn anstatt, wie im Stand der Technik üblich, erst auf eine bereits messtechnisch erfassbare Neigungsänderung durch die Erzeugung von Gegenmomenten zu reagieren, ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, mit der Kenntnis der Position der Last bereits die die Neigungsänderung verursachende Momentenänderung heranzuziehen, um frühzeitig das erforderliche Ausgleichsmoment zu erzeugen. Das Trägheitsmoment des Schwimmkörpers bei der Reaktion auf Änderungen des Lastmoments spielt somit erfindungsgemäß keine Rolle. Mittel zum Ausgleichen einer Neigungsänderung können auf diese Weise mit Vorteil frühzeitig aktiviert werden, so dass im günstigsten Fall der Ladevorgang schneller und sicherer ablaufen kann.The object directed to the method for compensating a load torque of the type mentioned above is achieved according to the invention by determining a position of the load relative to the floating body in such a method and determining the compensating torque as a function of the determined position. Thus, according to the invention, it is advantageously possible to achieve an improved torque compensation by determining the position of the load relative to the floating body. Because instead of reacting as usual in the prior art, only on an already measurable detectable change in inclination by the generation of opposing moments, it allows the method according to the invention with the knowledge of the position of the load already use the change in the moment causing change in order to early the required To generate compensation torque. The moment of inertia of the float in response to changes in the load torque thus plays no role according to the invention. Means for compensating for a change in inclination can be activated in this way with advantage early, so that in the best case, the charging can run faster and safer.

In spezieller Ausgestaltung der Erfindung kann die Position der Last durch eine Kamera in Verbindung mit einer Bildverarbeitung ermittelt werden.In a specific embodiment of the invention, the position of the load can be determined by a camera in conjunction with image processing.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass zur Bestimmung des Lastmoments relativ zu einer Drehachse des Schwimmkörpers eine Masse der Last ermittelt wird und anschließend in Abhängigkeit von dem Lastmoment das Ausgleichsmoment bestimmt wird. Somit wird aus der Position und der Masse der Last ein Moment der Last relativ zu einer Drehachse des Schwimmkörpers errechnet, welches zur Aktivierung einer Anlage zur Erzeugung eines Ausgleichsmoments verwendet wird. Zur Ermittlung der Masse der Last kann im Rahmen der Erfindung beispielsweise eine Änderung des Tiefgangs beim Aufnehmen der Last herangezogen werden.In a preferred embodiment of the method according to the invention it is provided that for determining the load torque relative to a rotational axis of the floating body, a mass of the load is determined and then the compensation torque is determined in dependence on the load torque. Thus, from the position and the mass of the load, a moment of the load is calculated relative to a rotational axis of the floating body, which is used to activate a system for generating a balancing torque. To determine the mass of the load can be used in the context of the invention, for example, a change in draft when picking up the load.

Wenn in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung zeitliche Änderungen der Position der Last und/oder des Lastmoments ermittelt werden, kann erfindungsgemäß ein zum Ausgleich der zu erwartenden Neigungsänderung erforderliches Ausgleichsmoment frühzeitig bestimmt werden, um die Reaktionszeit für die Neigungskompensation weiter zu vermindern.If, in a further advantageous embodiment of the invention, temporal changes in the position of the load and / or the load torque are determined, a compensating torque required to compensate for the expected change in inclination can be determined early in order to further reduce the reaction time for the inclination compensation.

Insbesondere kann erfindungsgemäß zum Erzeugen des Ausgleichsmoments eine Ausgleichsflüssigkeit zwischen mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordneten Ausgleichstanks durch eine die Ausgleichstanks paarweise verbindende Ausgleichsleitung verschoben werden. Die erforderliche Durchflussmenge der zu verschiebenden Ausgleichsflüssigkeit wird dabei erfindungsgemäß anhand der ermittelten Position der Last ermittelt.In particular, according to the invention, a compensating liquid can be displaced between at least two compensating tanks arranged in pairs opposite one another by means of a compensating pipe connecting the balancing tanks in pairs to generate the balancing torque. The required flow rate of the compensating liquid to be displaced is determined according to the invention on the basis of the determined position of the load.

Je nach Auslegung der Ausgleichstanks sowie der Masse der zu beladenden Last können im Rahmen der Erfindung auch mehrere Paare von Ausgleichstanks verwendet werden, um die nötige Durchflussmenge an Ausgleichsflüssigkeit zur Erzeugung eines Gegenmoments bereitzustellen.Depending on the design of the balancing tanks and the mass of the load to be loaded, several pairs of balancing tanks can be used within the scope of the invention in order to provide the necessary flow rate of balancing liquid for generating a counter-torque.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Ausgleichsflüssigkeit mittels Druckluft verschoben. Dazu kann insbesondere Luft in die Ausgleichstanks geblasen werden, um deren Inhalt über die Ausgleichsleitung in den gegenüberliegenden Tank zu drücken. Die Verwendung von Druckluft ist in diesem Zusammenhang vorteilhaft, da eine schnelle Reaktion auf Laständerungen des Schwimmkörpers möglich ist. Zudem ist es vergleichsweise einfach möglich, den Druck der Druckluft zu variieren, um eine kontinuierliche Regelung der Durchflussmenge der Ausgleichsflüssigkeit zu erreichen. Darüber hinaus kann über Steuereinrichtungen im Druckluftsystem zum Beispiel auch ein Abbremsen eines Ausgleichsflüssigkeitsstroms in der Ausgleichsleitung bewirkt werden, um die Reaktionszeit der Regelung erfindungsgemäß insgesamt weiter zu reduzieren. According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the compensating fluid is displaced by means of compressed air. For this purpose, in particular, air can be blown into the equalizing tanks in order to press their contents via the compensation line in the opposite tank. The use of compressed air is advantageous in this context, since a quick response to load changes of the float is possible. In addition, it is relatively easy to vary the pressure of the compressed air in order to achieve a continuous control of the flow rate of the compensation liquid. In addition, by means of control devices in the compressed air system, for example, a deceleration of a compensating liquid flow in the compensating line can also be effected in order to further reduce the reaction time of the control as a whole in accordance with the invention.

In anderer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Ausgleichsflüssigkeit mittels eines Pumpvorgangs verschoben.In another advantageous embodiment of the method according to the invention, the compensation liquid is moved by means of a pumping operation.

In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn mit variablem Durchfluss gepumpt wird. Demgegenüber ist bei herkömmlichen Anti-Heeling-Systemen lediglich vorgesehen, dass die Pumpen eingeschaltet werden, anschließend mit einer bestimmten festen Drehzahl betrieben werden und bei Erreichen einer vorgegebenen Krängung in einem der Ausgleichstanks wieder abgeschaltet werden. Indem erfindungsgemäß am Betrieb mit variablem Durchfluss vorgesehen ist, lässt sich der Ausgleich der Lastmomente beim Be- und Entladevorgang gleichermaßen verfeinern wie auch die Reaktionszeit verkürzen.In this context it is advantageous to pump with variable flow. In contrast, in conventional anti-heeling systems merely provided that the pumps are turned on, then operated at a certain fixed speed and are switched off again when reaching a predetermined heeling in one of the balance tanks. By providing variable-flow operation in accordance with the present invention, the balance of load moments during loading and unloading can be equally refined as well as shorten the reaction time.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird weiter verbessert, indem der Ausgleichsflüssigkeitsstrom verzögert wird, wobei Bremsenergie, vorzugsweise elektrisch, vernichtet und/oder rückgespeist wird. Dies kann im Rahmen der Erfindung vorzugsweise dadurch erfolgen, dass Pumpen im Turbinenbetrieb verwendet werden und dabei den Ausgleichsflüssigkeitsstrom verzögern.The inventive method is further improved by the compensation liquid flow is delayed, braking energy, preferably electrically, destroyed and / or fed back. In the context of the invention, this can preferably be achieved by using pumps in turbine operation and thereby delaying the equalizing liquid flow.

Die Pumpen können erfindungsgemäß insbesondere als Asynchronmaschinen ausgestaltet sein und über einen Frequenzumrichter angesteuert werden, wobei in einem Zwischenkreis ein elektrischer Bremswiderstand angeordnet ist, der nur im Turbinenbetrieb zugeschaltet wird. Die Pumpen sollten reversibel betreibbar sein und können im Rahmen der Erfindung vorzugsweise als Axialpumpe ausgestaltet sein.According to the invention, the pumps can in particular be configured as asynchronous machines and can be controlled by a frequency converter, wherein an electrical braking resistor is arranged in a DC link, which is switched on only in turbine mode. The pumps should be reversibly operable and may be designed in the context of the invention preferably as an axial pump.

In Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine zur Erzeugung des Ausgleichsmoments erforderliche Durchflussmenge einer Ausgleichsflüssigkeit bestimmt.In a further development of the method according to the invention, a flow rate of a compensating fluid required for generating the balancing torque is determined.

In bevorzugter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zeitliche Änderungen des momentanen Füllstands mindestens eines Paares der Ausgleichstanks und/oder eine Durchflussmenge durch die Ausgleichsleitung gemessen. Diese können mit Vorteil bei der Erzeugung des Ausgleichsmoments berücksichtigt werden. Anhand der Füllstände lassen sich die momentanen Ausgleichsmomente bestimmen, um durch Vergleich mit der momentanen Position der Last relativ zu dem Schwimmkörper zu errechnen, welches zusätzliche Ausgleichsmoment benötigt wird, um die Neigung des Schiffs in einem vorgegebenen Winkelbereich zu halten.In a preferred embodiment of the method according to the invention, temporal changes of the instantaneous fill level of at least one pair of the equalization tanks and / or a flow rate through the equalization line are measured. These can be taken into account with advantage in the generation of the balancing torque. On the basis of the levels, the instantaneous compensation torques can be determined in order to calculate, by comparison with the instantaneous position of the load relative to the float, which additional compensation torque is needed to maintain the inclination of the ship within a predetermined angular range.

Wenn erfindungsgemäß das Ausgleichsmoment zusätzlich in Abhängigkeit mindestens eines den Tiefgang des Schwimmkörpers kennzeichnenden Wertes bestimmt wird, wird das erfindungsgemäße Verfahren weiter hinsichtlich einer sicheren und zügigen Beladung mit schweren Lasten verbessert. Denn die Erfassung von Änderungen des Tiefgangs während der Aufnahme einer Last ermöglicht die Bestimmung der Masse der Last, die wiederum zur Bestimmung des Lastmoments verwendet werden kann.If, according to the invention, the compensation torque is additionally determined as a function of at least one value characterizing the draft of the floating body, the method according to the invention is further improved with regard to safe and rapid loading with heavy loads. For the detection of changes in the draft during the recording of a load allows the determination of the mass of the load, which in turn can be used to determine the load torque.

Um eine Plausibilitätskontrolle für das erfindungsgemäße Verfahren zum Ausgleichen zu erhalten, kann das erfindungsgemäß ermittelte Ausgleichsmoment mit einem mittels eines Referenzverfahrens ermittelten Vergleichswert verglichen werden und im Falle einer Abweichung festgestellt werden, ob diese außerhalb eines gegebenen Toleranzintervalls liegt, wobei das Referenzverfahren vorzugsweise eine direkte Messung des Neigungswinkels des Schwimmkörpers um eine Drehachse umfasst. Dadurch, dass mit einem Referenzverfahren verglichen wird, lässt sich vermeiden, dass zum Beispiel bei einer Störung des zur Positionsbestimmung verwendeten Satellitensystems das dann fehlerhaft bestimmte Lastenmoment zur Ermittlung eines Ausgleichsmoments herangezogen wird. Falls als Referenzverfahren die Messung des Neigungswinkels des Schwimmkörpers verwendet wird, kann die Neigung insbesondere mit Vorteil mit einem initialen Winkelsensor gemessen werden. Wenn also beispielsweise bei einem Beladungsvorgang der Winkelsensor eine Änderung der Neigung des Schwimmkörpers feststellt, kann dies erfindungsgemäß als Hinweis interpretiert werden, dass ein falsches Ausgleichsmoment bestimmt worden ist.In order to obtain a plausibility check for the compensation method according to the invention, the compensation torque determined according to the invention can be compared with a comparison value determined by means of a reference method and, in the case of a deviation, determined whether it lies outside a given tolerance interval, the reference method preferably a direct measurement of the Inclination angle of the floating body comprises about a rotation axis. By comparing with a reference method, it is possible to avoid that, for example, in the case of a disturbance of the satellite system used for determining the position, the then incorrectly determined load torque is used to determine a compensation torque. If the measurement of the inclination angle of the floating body is used as the reference method, the inclination can be measured in particular advantageously with an initial angle sensor. If, for example, during a loading process, the angle sensor detects a change in the inclination of the floating body, this can be interpreted according to the invention as an indication that a wrong balancing torque has been determined.

In Weiterbildung der Erfindung wird aus einem vorgegebenen Lastweg eine planmäßige zukünftige Position der Last ermittelt, wobei in Abhängigkeit von der ermittelten zukünftigen Position das Ausgleichsmoment bestimmt wird. Beispielsweise kann im Rahmen der Erfindung der Lastweg einer Ladekran-Steuerung, in welcher besagter Lastweg als Vorgabe abgelegt ist, entnommen werden, nach welcher der Ladekran die Last zu bewegen hat. Die Orientierung an dem Lastweg ermöglicht eine vorzeitige Planung und rechtzeitige Erzeugung des Ausgleichsmoments.In a further development of the invention, a planned future position of the load is determined from a predetermined load path, the compensation torque being determined as a function of the determined future position. For example, in the context of the invention, the load path of a loading crane control, in which said Load path is stored as a default, are taken, after which the loading crane has to move the load. The orientation on the load path allows for early planning and timely generation of the balancing torque.

Die auf eine Vorrichtung zum Ausgleichen eines Lastmoments der eingangs genannten Art gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Verschiebemittel zum Erzeugen eines variablen Durchflusses durch die Ausgleichsleitung ausgebildet sind. Im Unterschied zu herkömmlichen Anti-Heeling-Systemen, bei denen die Pumpen in einem 2-Punkt-Steuerungsbetrieb mit konstanter Drehzahl bis zum Erreichen eines Abschaltwertes betrieben werden, ermöglicht die erfindungsgemäße Ausgestaltung von Pumpen mit einer Betriebsart bei variablem Durchfluss eine präzisere Erzeugung eines Ausgleichsmoments bei kürzerer Reaktionszeit. Die Verschiebemittel können in diesem Sinne erfindungsgemäß auch ein Luftgebläse umfassen, welches ebenfalls durch Variation des erzeugten Luftdrucks oberhalb der Wasserlinie in den Ausgleichstanks zur Erzeugung eines variablen Durchflusses durch die Ausgleichsleitung geeignet sind.The object directed to a device for compensating a load torque of the type mentioned above is achieved according to the invention in that the displacement means are designed to generate a variable flow through the compensation line. In contrast to conventional anti-heeling systems, in which the pumps are operated in a 2-point constant-speed control operation until reaching a cut-off value, the inventive design of pumps with a variable flow mode enables more precise generation of a balancing torque shorter reaction time. According to the invention, the displacement means may also comprise an air blower which is likewise suitable for varying a variable flow through the compensation line by varying the air pressure generated above the waterline in the equalizing tanks.

In Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die Verschiebemittel zum Abbremsen eines Ausgleichsflüssigkeitsstromes zwischen den Ausgleichstanks ausgebildet. Auch diese erfindungsgemäße Maßnahme ermöglicht eine schnellere Kompensation von veränderten Lastmomenten beim Ladevorgang, indem schneller und präziser ein Ausgleichsmoment angepasst werden kann.In an embodiment of the device according to the invention, the displacement means for braking a compensation fluid flow between the surge tanks are formed. Also, this measure according to the invention allows faster compensation of changed load moments during charging by faster and more precise balancing torque can be adjusted.

In bevorzugter Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Verschiebemittel eine frequenzvariabel ansteuerbare, vorzugsweise in einem Vierquadrantenbetrieb betreibbare, Pumpe, insbesondere mit einem Bremswiderstand im Zwischenkreis und/oder mit Mitteln zum Rückspeisen in ein Bordnetz. Der Bremswiderstand kann erfindungsgemäß zuschaltbar sein, wenn die Pumpe im Turbinenbetrieb gefahren werden soll.In a preferred embodiment of the device according to the invention, the displacement means comprise a frequency-variably controllable, preferably operable in a four-quadrant operation, pump, in particular with a braking resistor in the intermediate circuit and / or with means for feeding back into a vehicle electrical system. The braking resistor can be switched according to the invention, when the pump is to be operated in turbine mode.

Die auf ein Verfahren zur Positionsbestimmung einer Last der eingangs genannten Art wird erfindungsgemäß mit einem derartigen Verfahren gelöst, welches, vorzugsweise unter Verwendung eines Satellitensystems, eine globale Positionsbestimmung eines auf dem Schwimmkörper angeordneten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes sowie mindestens eines lastseitig angeordneten Lastortmesspunktes umfasst. Die Positionsbestimmung kann insbesondere mit GPS-Sensoren erfolgen. Dieses erfindungsgemäße Messverfahren ermöglicht eine derart zuverlässige Positionsbestimmung, dass die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelte Position der Last mit Vorteil als Eingang für unterschiedliche Regler verwendet werden kann.The invention relates to a method for determining the position of a load of the type mentioned is achieved with such a method which, preferably using a satellite system, a global position determination arranged on the float body side reference measuring point and at least one load side arranged Lastortmesspunktes. The position determination can be done in particular with GPS sensors. This measuring method according to the invention enables such a reliable position determination that the position of the load determined with the method according to the invention can advantageously be used as an input for different controllers.

Die erfindungsgemäße gleichzeitige globale Positionsbestimmung, also Positionsbestimmung der räumlichen Koordinaten relativ zur Erde, eines Referenzmesspunktes auf dem Schwimmkörper und eines Lastortmesspunktes im Bereich der Last ermöglicht bei Kenntnis der Lage der Messpunkte relativ zu dem Schwimmkörper bzw. relativ zur Last insbesondere die Bestimmung eines Hebelarms der Last und damit bei Kenntnis der Masse der Last eines Moments auf den Schwimmkörper. Die globale Positionsbestimmung kann insbesondere mittels GPS-Sensoren erfolgen. Sie liefert sehr präzise Werte, die die Berücksichtigung des Abstands der Last zu dem Referenzpunkt als Eingangsgröße beispielsweise eines Anti-Heeling-Systems zulässt.The simultaneous global positioning, ie position determination of the spatial coordinates relative to the earth, a reference measuring point on the float and a Lastortmesspunktes in the load allows with knowledge of the location of the measuring points relative to the float or relative to the load in particular the determination of a lever arm of the load and thus knowing the mass of the load of a moment on the float. The global positioning can be done in particular by means of GPS sensors. It provides very precise values, which allow the consideration of the distance of the load to the reference point as input value of, for example, an anti-heeling system.

Vorzugsweise ist mindestens ein schwimmkörperseitiger Referenzmesspunkt auf einem sich mastartig von einer Ladefläche des Schwimmkörpers erstreckenden Turm der Ladevorrichtung angeordnet.Preferably, at least one reference side of the floating body is arranged on a mast-like tower of the loading device extending from a loading surface of the floating body.

Dabei ist es im Rahmen der Erfindung vorteilhaft, wenn der Abstand zwischen einem ersten und einem zweiten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunkt möglichst groß ist. Entsprechend sollten ein schwimmkörperseitiger Referenzmesspunkt möglichst an der Turmspitze des Kranes und ein anderer möglichst an Deck des Schwimmkörpers angeordnet sein. Der relative Fehler der bei der Lastmomentbestimmung auftritt, wird auf diese Weise minimiert.It is advantageous in the context of the invention, when the distance between a first and a second floating body-side reference measuring point is as large as possible. Correspondingly, a reference point on the body of the swimmable body should preferably be arranged on the top of the crane and another as possible on the deck of the floating body. The relative error that occurs in the load torque determination is minimized in this way.

Besonders günstig ist es in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Positionsbestimmung, wenn der Lastortmesspunkt an der Last selber und/oder am Ausleger angeordnet ist. Insbesondere die Anbringung eines Sensors für die globale Positionsbestimmung an der Last selber ermöglicht es auch festzustellen, ob die Last, beispielsweise aufgrund von Seegang, am Ladekran schwingt. Dier Erfassung der globalen Position des Punktes der Lastaufhängung ist vorteilhaft, da an diesem Punkt die Gewichtskraft der Last angreift und auf den Schwimmkörper einwirkt.It is particularly advantageous in a further advantageous embodiment of the method according to the invention for determining the position when the load location measuring point is arranged on the load itself and / or on the boom. In particular, the attachment of a sensor for the global positioning of the load itself also makes it possible to determine whether the load, for example, due to swell swings on the loading crane. The detection of the global position of the point of the load suspension is advantageous because at this point the weight of the load acts and acts on the float.

In Weiterbildung des Verfahrens nach der Erfindung wird es zum Ermitteln eines durch eine Last auf den Schwimmkörper einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers verwendet. Das auf diese Weise nach der Erfindung ermittelte Lastmoment kann mit Vorteil zur Steuerung von Beladungsvorgängen angewendet werden.In a further development of the method according to the invention, it is used to determine a load moment acting on the float by a load around a rotation axis of the float. The load torque determined in this way according to the invention can be used to advantage for the control of loading operations.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Positionsbestimmung wird zum Ermitteln des Lastmoments eine globale Positionsbestimmung eines in einem Abstand auf einer Referenzlinie angeordneten zweiten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes vorgenommen, wobei vorzugsweise der Abstand des Lastortmesspunktes von der Referenzlinie berechnet wird. Diese Maßnahme ermöglicht es, Laständerungen aufgrund von Lageänderungen der Masse relativ zum Schwimmkörper unabhängig von einer daraus resultierenden Neigungsänderung des Schwimmkörpers zu bestimmen.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention for determining the position, a global position determination of a second floating body-side reference measuring point arranged at a distance on a reference line is used to determine the load torque made, wherein preferably the distance of the Lastortmesspunktes is calculated from the reference line. This measure makes it possible to determine load changes due to changes in position of the mass relative to the floating body, regardless of a resulting change in inclination of the floating body.

Wenn gemäß einer Variante der Erfindung die aus der Positionsbestimmung gewonnenen Positionsdaten zur Steuerung der Ladevorrichtung verwendet werden, um einen gewünschten Lastweg, den die von dem schwenkbaren Ausleger getragene Last mittels der Ladevorrichtung zurücklegt, einzuhalten, kann der Ladevorgang optimiert werden. Insbesondere ermöglicht die hohe Qualität der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelten Positionsdaten der Last, besonders des Ortes der Lastaufhängung, eine Bewegung der Last mittels einer Steuerung entlang eines Lastweges zu, bei dem Änderungen des Lastmoments so gewählt sind, dass ein Be- oder Entladevorgang besonders sicher für den zu be- oder entladenden Schwimmkörper gestaltet werden kann.According to a variant of the invention, when the positional position data used to control the loading device is used to maintain a desired load path traveled by the load carried by the pivotable boom by means of the loading device, the loading operation can be optimized. In particular, the high quality of the position data of the load, in particular the location of the load suspension, determined by the method according to the invention makes it possible to move the load by means of a control along a load path in which changes in the load torque are selected such that a loading or unloading operation is particularly secure can be designed for the loading or unloading float.

Wenn in Ausgestaltung der Erfindung die Last mittels der Ladevorrichtung horizontal und/oder vertikal bewegt wird, wobei insbesondere der Ausleger um eine senkrechte Achse geschwenkt und/oder um eine horizontale Achse verstellt wird, kann ein Lastweg insbesondere hinsichtlich Änderungen des Lastmoments optimiert werden.If, in an embodiment of the invention, the load is moved horizontally and / or vertically by means of the loading device, wherein in particular the boom is pivoted about a vertical axis and / or displaced about a horizontal axis, a load path can be optimized in particular with respect to changes in the load torque.

Vorzugsweise wird erfindungsgemäß der Lastweg derart gewählt, dass das Lastmoment um eine Drehachse des Schwimmkörpers beim Bewegen der Last entlang des Lastwegs gleichmäßig variiert. Auf diese Weise werden die bei manueller Ausführung von Be- und Entladevorgängen in der Praxis auftretenden zickzackartigen Lastwege und die damit einhergehenden ungleichmäßigen Änderungen des Lastmoments vermieden. Dies vereinfacht den Ausgleich des Lastmoments mit Ausgleichsmomenten und verbessert so die Sicherheit von Be- und Entladevorgängen.Preferably, according to the invention, the load path is selected such that the load torque uniformly varies about an axis of rotation of the float when moving the load along the load path. In this way, the zigzag-type load paths occurring in the manual execution of loading and unloading operations and the associated uneven changes in the load torque are avoided. This simplifies the compensation of the load torque with compensation torques and thus improves the safety of loading and unloading operations.

Besonders günstig ist es, wenn in Ausgestaltung der Erfindung der Lastweg als kürzester Weg zwischen einer Position der Last beim Aufnehmen und einer Position beim Ablegen gewählt wird. Bei der Verwendung eines Kranes zur Bewegung der Last kommt es hierbei in erster Linie auf den Weg an, den der Ort der Lastaufhängung, an welchem die Gewichtskraft der Last angreift, zurücklegt. Änderungen der vertikalen Lage der Last selber durch Verändern der Seillänge haben hingegen geringeren Einfluss. Im Rahmen der Erfindung ist unter Lastweg daher insbesondere auch der Weg zu verstehen, den der Punkt, an dem die Gewichtskraft der Last angreift, zurücklegt. In vielen Fällen wird dies der Punkt eines Auslegers sein, an welchem das Seil zur Last führt. In diesem Sinne ist der kürzeste Lastweg in Bezug auf die Horizontale eine gerade Verbindungslinie zwischen der Position der Last beim Aufnehmen und jener beim Ablegen, sofern auf diesem Weg keine Hindernisse, wie zum Beispiel Schiffsaufbauten oder andere Ladung, entgegenstehen.It is particularly favorable if, in an embodiment of the invention, the load path is selected as the shortest path between a position of the load when picking up and a position during picking. When using a crane for moving the load, it is primarily on the way that travels the place of the load suspension, on which the weight of the load attacks. Changes in the vertical position of the load itself by changing the pitch have less influence. In the context of the invention, load path is therefore to be understood in particular as the path that the point at which the weight of the load acts travels. In many cases this will be the point of a boom where the rope leads to the load. In this sense, the shortest load path with respect to the horizontal is a straight line connecting the position of the load when picking up and that at the time of picking up, unless there are obstacles in the way, such as ship body or other load.

Die auf eine Messausrüstung gerichtete Aufgabe wird mit einer Messausrüstung der eingangs genannten Art gelöst, welche mindestens umfasst:
einen schwimmkörperseitigen Referenzsensor zur Anordnung auf dem Schwimmkörper für die globale Positionsbestimmung eines schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes,
einen lastseitigen Lastsensor für die globale Positionsbestimmung des Lastortmesspunktes zur Anordnung im Bereich der Last,
Auswertemittel zum Auslesen der von den Sensoren bestimmten Positionsdaten.The object directed to a measuring equipment is achieved with a measuring equipment of the type mentioned in the introduction, which comprises at least:
a float-body-side reference sensor for placement on the floating body for global positioning of a floating body-side reference measuring point,
a load-side load sensor for global position determination of the load location measuring point for arrangement in the region of the load,
Evaluation means for reading the position data determined by the sensors.

Die Sensoren können im Rahmen der Erfindung insbesondere zum Empfangen und Auswerten von Signalen eines Satellitensystems, insbesondere GPS, ausgestaltet sein. Vorzugsweise sind sie als GPS-Sensoren ausgestaltet.In the context of the invention, the sensors can be designed in particular for receiving and evaluating signals of a satellite system, in particular GPS. Preferably, they are designed as GPS sensors.

Die Auswertemittel können erfindungsgemäß insbesondere zur Ermittlung des Lastmoments in Abhängigkeit von den Positionsdaten ausgestaltet sein. Dazu wird die Masse der Last entweder als Parameter zugrundegelegt oder mit einem geeigneten Verfahren gemessen.The evaluation means may be designed according to the invention in particular for determining the load torque as a function of the position data. For this purpose, the mass of the load is either used as a parameter or measured by a suitable method.

Die erfindungsgemäße Messausrüstung wird noch verbessert, wenn ein zweiter schwimmkörperseitiger Referenzsensor zur Anordnung in einem Abstand auf einer Referenzlinie zu dem ersten schwimmkörperseitigen Referenzsensor vorgesehen ist, wobei die Auswertemittel vorzugsweise zur Berechnung des Abstands des Lastortmesspunktes von der Referenzlinie ausgestaltet sind.The measuring equipment according to the invention is further improved if a second floating body-side reference sensor is provided for arrangement at a distance on a reference line to the first floating body-side reference sensor, wherein the evaluation means are preferably configured to calculate the distance of the Lastortmesspunktes from the reference line.

Eine weitere Verbesserung der erfindungsgemäßen Messausrüstung erhält man, wenn sie weitere Sensoren für die globale Positionsbestimmung zur Anordnung an weiteren schwimmkörperseitigen und/oder lastseitigen Messpunkten umfasst. Insbesondere können Sensoren für die Anbringung am äußeren Ende des Auslegers des Lastkrans und auf der Last selber vorgesehen sein. Anhand eines Sensors auf der Last selber ist es mit Vorteil erfindungsgemäß möglich, festzustellen, ob die Last schwingt.A further improvement of the measuring equipment according to the invention is obtained if it comprises further sensors for the global position determination for the arrangement at further floating body-side and / or load-side measuring points. In particular, sensors may be provided for attachment to the outer end of the jib of the crane and on the load itself. Based on a sensor on the load itself, it is advantageously possible according to the invention to determine whether the load oscillates.

Wenn ein Weiterbildung der Erfindung Mittel zum Übertragen von Daten der Positionsbestimmung an eine Steuerungseinrichtung einer Ladevorrichtung vorgesehen sind, kann die Ladevorrichtung den Ladevorgang anhand der der Positionsdaten automatisch abwickeln. Dabei kann insbesondere ein gewünschter Lastweg vorgegeben werden, welcher von der Steuerungseinrichtung eingehalten wird.If a refinement of the invention provides means for transmitting position-determining data to a control device of a charging device, the charging device can automatically handle the charging process on the basis of the position data. In particular, a desired load path can be specified, which is maintained by the controller.

Schließlich wird die auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 15 gerichtete Aufgabe durch eine derartige Vorrichtung gelöst, welche mindestens umfasst:
eine Vorrichtung zum Erzeugen eines zum Ausgleichen des Lastmoments erforderlichen Ausgleichsmoments,
eine Messausrüstung zum Ermitteln einer Position der Last relativ zum Schwimmkörper,
wobei vorzugsweise die Messausrüstung nach einem der Ansprüche 20 bis 22 und/oder die Vorrichtung zum Ausgleichen nach einem der Ansprüche 13 bis 15 ausgestaltet ist/sind.Finally, the object directed to an apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 15 is achieved by such a device, which comprises at least:
a device for generating a balancing torque required for balancing the load torque,
measuring equipment for determining a position of the load relative to the float,
wherein preferably the measuring equipment according to any one of claims 20 to 22 and / or the compensating apparatus according to any one of claims 13 to 15 is / are designed.

Die Erfindung wird in einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf eine Zeichnung beispielhaft beschrieben, wobei weitere vorteilhafte Einzelheiten den Figuren der Zeichnung zu entnehmen sind.The invention will be described by way of example in a preferred embodiment with reference to a drawing, wherein further advantageous details are shown in the figures of the drawing.

Funktionsmäßig gleiche Teile sind dabei mit denselben Bezugszeichen versehen.Functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Die Figuren der Zeichnung zeigen im Einzelnen:The figures of the drawing show in detail:

1: schematische Darstellung eines Schiffes mit einem drehbaren Ladekran und einer an dem Ladekran hängenden Last (a) in einer Seitenansicht in Blickrichtung auf das Heck und (b) in Blickrichtung von oben zur Veranschaulichung der Messpunkte für die Durchführung einer Lagebestimmung gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche erfindungsgemäß zur Neigungsregelung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren verwendet wird; 1 : Schematic representation of a ship with a rotating loading crane and a load hanging on the loading crane (a) in a side view in the direction of the rear and (b) viewed from above to illustrate the measuring points for performing a position determination according to a preferred embodiment of the invention Method, which is used according to the invention for tilt control according to the inventive method;

2: schematische Darstellung einer bevorzugten Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Ausgleichen einer durch eine schwere Last verursachten Krängungsänderung in Blickrichtung der Längsachse eines Schiffes. 2 : Schematic representation of a preferred embodiment of a device according to the invention for compensating a change in the heel caused by a heavy load in the direction of the longitudinal axis of a ship.

Die 1 zeigt schematisch eine Seitenansicht des Hecks eines Schiffes 1. Das Schiff 1 weist steuerbordseitig einen ebenfalls nur schematisch dargestellten Ladekran 2 auf. Der Ladekran 2 ist mit einem Turm 3 auf einer Ladefläche 4 des Schiffes 1 befestigt. Der Turm 3 mit dem Ausleger 5 ist um seine Längsachse drehbar. Von dem Turm 3 des Ladekrans 2 erstreckt sich ein Ausleger 5 mit einer nicht näher dargestellten Seilführung. Am äußeren Ende des Auslegers 5 des Ladekrans 2 ist an einem Trageseil 6 eine schwere Last 7 in nicht näher dargestellter Weise befestigt. Der Ausleger 5 kann in üblicher Weise relativ zur Hochachse des Turms 3 winkelverstellt werden. Das schematisch dargstellte Schiff 1 schwimmt im Wasser mit einem durch die Wasserlinie 8 definierten Tiefgang. Das Schiff 1 ist backbordseitig mit einer Mittellinie 9 gegenüber der Vertikallinie 10 um einen Krängungswinkel 11 geneigt.The 1 schematically shows a side view of the stern of a ship 1 , The ship 1 has starboard side a loading crane also shown only schematically 2 on. The loading crane 2 is with a tower 3 on a cargo bed 4 of the ship 1 attached. The tower 3 with the boom 5 is rotatable about its longitudinal axis. From the tower 3 of the loading crane 2 extends a boom 5 with a rope guide, not shown. At the outer end of the jib 5 of the loading crane 2 is on a stretcher 6 a heavy burden 7 attached in a manner not shown. The boom 5 can in the usual way relative to the vertical axis of the tower 3 be adjusted angle. The schematically illustrated ship 1 Floats in the water with a through the waterline 8th defined draft. The ship 1 is port side with a centerline 9 opposite the vertical line 10 around a heel angle 11 inclined.

In der in den 1(a) und 1(b) gezeigten Situation ist die Last 7 an dem Tragseil 6 über den Ausleger 5 derart gehalten, dass die gesamte Gewichtskraft an dem Ladekran 2 anliegt.In the in the 1 (a) and 1 (b) shown situation is the load 7 on the carrying rope 6 over the boom 5 held such that the entire weight on the loading crane 2 is applied.

Im Bereich einer Spitze des Turms 3 ist ein erster GPS-Referenzsensor 12 angeordnet, der nur schematisch gezeigt ist. Weiter ist am äußeren Ende des Auslegers 5 ein weiterer GPS-Referenzsensor 14 im Bereich des Trageseils 6 angeordnet. Außerdem ist ein GPS-Lastsensor 15 direkt an der Last 7 befestigt. Zusätzlich sind, wie in 1(b) zu erkennen, in der Nähe des Bugs ein dritter GPS-Referenzsensor 17 sowie ein vierter GPS-Referenzsensor 18 angebracht.In the area of a top of the tower 3 is a first GPS reference sensor 12 arranged, which is shown only schematically. Next is at the outer end of the jib 5 another GPS reference sensor 14 in the area of the carrying part 6 arranged. There is also a GPS load sensor 15 directly at the load 7 attached. In addition, as in 1 (b) to detect near the bug a third GPS reference sensor 17 and a fourth GPS reference sensor 18 appropriate.

Die 2 zeigt schematisch eine bevorzugte Ausgestaltung einer Vorrichtung zum Ausgleichen einer Krängungsänderung in Form eines Anti-Heeling-Systems 19. Das Anti-Heeling-System 19 besteht im Wesentlichen aus einem backbordseitigen Ausgleichstank 20 und einem gleichartigen steuerbordseitigen Ausgleichstank 21. Die Ausgleichstanks 20, 21 sind als Paar im Schiffsrumpf angeordnet. Der Ausgleichstank 20 an der Backbordseite ist über eine Ausgleichsleitung 22 mit dem Ausgleichstank 21 an der Steuerbordseite verbunden. Die Ausgleichsleitung 22 verbindet die Ausgleichstanks 20, 21 über Öffnungen in der Nähe des Tankbodens. Beide Ausgleichstanks 20, 21 sind mit Füllstandsmessern 23, 24 versehen. Innerhalb der Ausgleichsleitung 22 ist eine reversibel betreibbare Propellerpumpe 25 angeordnet. Die reversibel betreibbare Propellerpumpe 25 ist mit einem Frequenzumrichter 26 verbunden und über diesen frequenzvariabel ansteuerbar. Der Frequenzumrichter 26 weist einen nur schematisch angedeuteten Bremswiderstand 27 in einem Zwischenkreis auf. Mit Hilfe des Frequenzumrichters 26 ist die Propellerpumpe 25 im Vierquadrantenbetrieb betreibbar. Dies bedeutet, dass die Propellerpumpe 25 mit variabler Drehzahl betrieben werden kann, um einen variablen Durchfluss durch die Ausgleichsleitung zwischen den Ausgleichstanks 20, 21 zu erzeugen. Darüber hinaus kann die Propellerpumpe 25 aufgrund der Eigenschaften des Frequenzumrichters 26 auch im Turbinenbetrieb betrieben werden, um einen Durchfluss in der Ausgleichsleitung 22 zu bremsen und auf diese Weise den Durchfluss durch die Ausgleichsleitung des Anti-Heeling-Systems 19 zu regeln. Ein Stoppen des Durchflusses durch die Ausgleichsleitung 22 ist zudem möglich durch Schließen einer Absperrklappe 28.The 2 schematically shows a preferred embodiment of a device for compensating for a heel change in the form of an anti-heeling system 19 , The anti-heeling system 19 consists essentially of a port side equalization tank 20 and a similar starboard side surge tank 21 , The balancing tanks 20 . 21 are arranged as a pair in the hull. The equalization tank 20 on the port side is over a balancing line 22 with the equalization tank 21 connected to the starboard side. The compensation line 22 connects the equalization tanks 20 . 21 through openings near the tank bottom. Both equalization tanks 20 . 21 are with level gauges 23 . 24 Mistake. Within the compensation line 22 is a reversible propeller pump 25 arranged. The reversible propeller pump 25 is with a frequency converter 26 connected and controlled via this variable frequency. The frequency converter 26 has a braking resistor indicated only schematically 27 in a DC link. With the help of the frequency converter 26 is the propeller pump 25 Operable in four-quadrant operation. This means that the propeller pump 25 Variable speed can be operated to provide variable flow through the equalizing line between the balance tanks 20 . 21 to create. In addition, the propeller pump 25 due to the characteristics of the frequency converter 26 also be operated in turbine mode to a flow in the compensation line 22 To brake and in this way the flow through the equalization line of the anti-heeling system 19 to regulate. Stopping the flow through the equalizing line 22 is also possible by closing a butterfly valve 28 ,

Der Frequenzumrichter 26 ist mit einer Steuer- und Regelungseinrichtung 29 verbunden, welche die Propellerpumpe 25 über den Frequenzumrichter 26 steuert. Die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 ist zur Errechnung eines zum Ausgleich eines durch eine Last 7 erzeugten Lastmoments und zur Erzeugung eines dafür erforderlichen Steuerbefehls an die Propellerpumpe 25 ausgestaltet. Dazu greift die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 auch auf Messdaten der GPS-Sensoren 12, 13, 14, 15, 17, 18 zu und errechnet aus diesen in geeigneter, dem Fachmann für sich genommen wohl bekannte Weise, ein Lastmoment der Last 7 am Ladekran 2.The frequency converter 26 is with a control and regulation device 29 connected, which the propeller pump 25 over the frequency converter 26 controls. The control and regulation device 29 is to calculate one to compensate for one by a load 7 generated load torque and to generate a required control command to the propeller pump 25 designed. For this purpose, the control and regulating device attacks 29 also on measured data of the GPS sensors 12 . 13 . 14 . 15 . 17 . 18 to and calculated from these in a suitable, the expert in itself well-known way, a load torque of the load 7 on the loading crane 2 ,

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Beladen kann in bevorzugter Ausgestaltung wie folgt vorgegangen werden. Zunächst wird das Schiff 1 mit Hilfe des Anti-Heeling-Systems 19 nach Backbord um einen Krängungswinkel 11 zwischen der Mittellinie 9 und der Vertikallinie 10 geneigt. Dazu werden keine Signale der GPS-Sensoren 12, 14, 15, 17, 18 benötigt. Im nächsten Schritt wird das Trageseil 6 an der Last 7 befestigt und gespannt. Zum Spannen wird die Seilmechanik des Ladekrans 2 solange betätigt, bis das Schiff 1 in etwa um den Betrag des Krängungswinkels 11 nach Steuerbord geneigt wird. Dabei befindet sich die Last 7 an Land oder auf einem Schwimmponton oder ähnlichem. Anschließend wird die Last mit Hilfe des Anti-Heeling-Systems 19 angehoben, indem das Anti-Heeling-System 19 ein entsprechendes Moment mit der Ausgleichslüssigkeit erzeugt. Während die Last 7 angehoben wird, werden Änderungen des Tiefgangs auf für sich genommen bekannte Weise gemessen. Aus der gemessenen Änderung des Tiefgangs wird die Masse der angehobenen Last 7 berechnet. Dieser Verfahrensschritt wird solange durchgeführt, bis die Last 7 vollständig an dem Trageseil 6 des Ladekrans 2 hängt. Die aus der Änderung des Tiefgangs bestimmte Masse der Last 7 wird der Regelungseinrichtung 29 für die Bestimmung des Lastmoments zugeleitet. In der Folge wird die Last mit der Seilmechanik des Ladekrans 2 weiter angehoben. Dabei ist im Prinzip eine Aktivierung der Anti-Heeling-Systems 19 nicht erforderlich, da sich das Lastmoment nicht ändert.To carry out the method according to the invention for loading, it is possible to proceed as follows in a preferred embodiment. First, the ship 1 with the help of the anti-heeling system 19 to port to a heeling angle 11 between the middle line 9 and the vertical line 10 inclined. These are not signals from the GPS sensors 12 . 14 . 15 . 17 . 18 needed. The next step is the stretcher 6 at the load 7 attached and tense. For tensioning the rope mechanism of the loading crane 2 pressed until the ship 1 in about the amount of heel angle 11 tilted to starboard. Here is the load 7 on land or on a floating pontoon or similar. Subsequently, the load with the help of the anti-heeling system 19 raised by the anti-heeling system 19 generates a corresponding moment with the compensating liquid. While the load 7 is raised, changes in draft are measured in a manner known per se. From the measured change in draft, the mass of the lifted load becomes 7 calculated. This process step is carried out until the load 7 completely on the stretcher 6 of the loading crane 2 hangs. The mass of the load determined from the change in draft 7 becomes the control device 29 supplied for the determination of the load torque. As a result, the load with the rope mechanism of the loading crane 2 further raised. This is in principle an activation of the anti-heeling system 19 not required because the load torque does not change.

Sowohl für das vorherige Neigen nach Backbord als auch für das Anheben der Last wird die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 im Wesentlichen als Zweipunktsteuerung für die Propellerpumpe 25 betrieben, indem die Propellerpumpe 25 jeweils eingeschaltet wird, bis über die Füllstandsmesser 23, 24 ein jeweils benötigter Füllstand erreicht worden ist.Both the previous tilt to port and for lifting the load is the control and regulation device 29 essentially as a two-point control for the propeller pump 25 operated by the propeller pump 25 is switched on, until about the level gauge 23 . 24 each required level has been reached.

Im nächsten Schritt wird der Ladekran 2 um die Längsachse des Turms 3 geschwenkt. In dieser Phase wird die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 im Lastmomentmodus betrieben. Im Lastmomentmodus bestimmt die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 anhand der Messwerte von den GPS-Sensoren 12, 13, 14, 15, 17, 18 und der Masse der Last 7 das erforderliche Ausgleichsmoment und regelt über den Frequenzumrichter 26 die Propellerpumpe 25 entsprechend. Auf diese Weise vermag das Anti-Heeling-System 19 auf Änderungen des Lastmoments bereits zu reagieren, bevor das Schiff 1 mit einer Änderung des Krängungswinkels 11 reagiert hat.The next step is the loading crane 2 around the longitudinal axis of the tower 3 pivoted. In this phase, the control and regulation device 29 operated in load torque mode. In load torque mode determines the control and regulating device 29 based on the readings from the GPS sensors 12 . 13 . 14 . 15 . 17 . 18 and the mass of the load 7 the required compensation torque and regulates via the frequency converter 26 the propeller pump 25 corresponding. That's how the anti-heeling system works 19 to respond to changes in load torque already before the ship 1 with a change in the heel angle 11 has reacted.

Das Prinzip der Erfindung kann gleichermaßen für die Regelung und Steuerung der Neigung des Schiffs um die Querachse verwendet werden. In diesem Falle kann ebenfalls eine Auswertung des Lastmoments in Bezug auf die Querachse in vorteilhafter Weise verwendet werden, um ein Ausgleichsystem frühzeitig reagieren zu lassen.The principle of the invention can equally be used for the regulation and control of the inclination of the ship about the transverse axis. In this case, an evaluation of the load torque with respect to the transverse axis can also be used advantageously in order to allow a compensation system to react early.

Bezugnehmend nochmals auf 1(b) wird nachstehend eine bevorzugte Ausgestaltung eines Verfahrens gemäß der Erfindung zur Optimierung eines Lastwegs beim Be- und Entladen der Last 7 veranschaulicht. Gemäß der in 1(b) gezeigten beispielhaften Anwendung des Verfahrens soll die Last 7 von einem Aufnahmeort 34, an welchem die Last 7 von dem Ladekran 2 aufgenommen wird, zu dem Ablageort 31 auf der Ladefläche 4 des Schiffes 1 bewegt werden.Referring again 1 (b) Below is a preferred embodiment of a method according to the invention for optimizing a load path during loading and unloading of the load 7 illustrated. According to the in 1 (b) shown exemplary application of the method should the load 7 from a recording location 34 at which the load 7 from the loading crane 2 is taken to the storage location 31 on the truck bed 4 of the ship 1 to be moved.

Dies kann auf verschiedenen Wegen erfolgen. Beispielsweise könnte die Last entlang des in 1(b) mit Bezugzeichen 30 gekennzeichneten Lastweges erfolgen. Bei dem Lastweg 30 erfolgt zunächst eine Schwenkbewegung des Auslegers 5 des Ladekrans 2 um die Achse des Turms 3. Entsprechend verläuft der Lastweg 30 zunächst in Form eines Kreisbogenabschnitts. Anschließend wird bei konstantem Schwenkwinkel des Auslegers 5 durch Verändern des Winkels zwischen dem Ausleger 5 und dem Turm 3 die Last 7 in radialer Richtung auf die Achse des Turms 3 zu bewegt. Das anschließende Herablassen der Last 7 auf die Ladefläche 4 durch Verlängern des Seils ist in der Draufsicht gemäß 1(b) nicht zu erkennen.This can be done in different ways. For example, the load along the in 1 (b) with reference 30 marked load path done. At the load path 30 Initially, a pivoting movement of the boom 5 of the loading crane 2 around the axis of the tower 3 , Accordingly, the load path runs 30 initially in the form of a circular arc section. Subsequently, at constant swivel angle of the boom 5 by changing the angle between the boom 5 and the tower 3 weight 7 in the radial direction on the axis of the tower 3 too moved. The subsequent lowering of the load 7 on the loading area 4 by extending the rope is in the plan view according to 1 (b) not recognizable.

Der Lastweg 30 ist jedoch nicht optimal. Zum Einen ist der Lastweg 30 bei der zeitlichen Entkopplung einer Schwenkbewegung und einer Bewegung radial auf die Schwenkachse zu länger als unbedingt erforderlich. Zum Anderen ändert sich das durch die Last 7 auf das Schiff 1 ausgeübte Lastmoment entlang dem Lastweg 30 ungleichmäßig. Dies erschwert die Erzeugung eines Ausgleichsmoments während des Beladevorgangs.The load path 30 is not optimal. One is the load path 30 in the temporal decoupling of a pivoting movement and a movement radially on the pivot axis to longer than absolutely necessary. On the other hand, that changes due to the load 7 on the ship 1 applied load moment along the load path 30 uneven. This complicates the generation of a balancing torque during the loading process.

In der Praxis wird daher bei manuellem Betrieb des Ladekrans 2 häufig ein Lastweg 32 gewählt. Bei dem Lastweg 32 sind die Schwenkbewegung und die Radialbewegung zwar ebenfalls entkoppelt, jedoch folgt stets einer Schwenkbewegung um einen kleinen Winkel eine Radialbewegung um einen kleinen Weg, sodass sich der Lastweg 32 gegenüber dem oben skizzierten Lastweg 30 deutlich verkürzt. Der Lastweg 32 ist somit zwar kürzer als der Lastweg 30. Jedoch ist die bei Bewegen der Last 7 entlang dem Lastweg 32 resultierende zeitliche Änderung des Lastmoments, welche die Last 7 auf das Schiff 1 ausübt, unregelmäßig. Dementsprechend ist der für einen sicheren Beladevorgang erforderliche Ausgleich des Lastmoments vergleichsweise schwer zu realisieren.In practice, therefore, in manual operation of the loading crane 2 often a load path 32 selected. At the load path 32 Although the pivoting movement and the radial movement are also decoupled, but always follows a pivoting movement by a small angle, a radial movement about a small path, so that the load path 32 opposite the load path outlined above 30 significantly shortened. The load path 32 is thus shorter than the load path 30 , However, that is when moving the load 7 along the load path 32 resulting temporal change of the load torque, which is the load 7 on the ship 1 exercises, irregular. Accordingly, the compensation of the load torque required for a secure loading operation is comparatively difficult to realize.

Ein sowohl hinsichtlich der Weglänge als auch hinsichtlich der Gleichmäßigkeit von zeitlichen Änderungen des Lastmoments optimierter Lastweg ist der Lastweg 31 gemäß 1(b). Bei diesem Lastweg 31 wird eine Radialbewegung auf den Turm 3 zu und eine Schwenkbewegung um die Achse des Turms 3 derart gleichzeitig durchgeführt, dass die Last auf geradem Wege vom Aufnahmeort 34 zum Ablageort 33 bewegt wird. Bei dem Lastweg 31 erfolgen somit gleichmäßige Änderungen des Lastmoments, welche sich besonders einfach durch die Anti-Heeling-Anlage kompensieren lassen. Bei Bewegen der Last 7 entlang dem Lastweg 31 kann das Beladen daher besonders sicher und schnell durchgeführt werden. Um den optimierten Lastweg 31 einhalten zu könne, bedarf es jedoch einer Kransteuerung, welche als Eingangsgröße eine exakt bestimmte Lage der Last benötigt. Diese Lage kann durch Bestimmung der Position insbesondere des GPS-Lastortsensor 14 relativ zum GPS-Referenzsensor 12 erhalten werden. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Positionsbestimmung liegen diese Positionsdaten vor und können mit Vorteil als Eingangsgröße für eine Steuerung des Ladekrans 2 benutzt werden. Auf diese Weise vermag die Steuerung des Ladekrans 2 die Last 7 entlang des optimierten Lastwegs 31 vom Aufnahmeort 34 zum Ablageort 33 zu verbringen.A load path optimized both in terms of path length and in terms of the uniformity of changes over time of the load torque is the load path 31 according to 1 (b) , In this load path 31 will make a radial movement on the tower 3 to and a pivoting movement about the axis of the tower 3 carried out simultaneously such that the load is straight from the location 34 to the storage location 33 is moved. At the load path 31 Thus, even changes in the load torque, which can be particularly easily compensated by the anti-heeling system. When moving the load 7 along the load path 31 The loading can therefore be carried out particularly safely and quickly. To the optimized load path 31 However, it is necessary to be able to comply with a crane control system which requires an exactly determined position of the load as an input variable. This position can be determined by determining the position, in particular, of the GPS load location sensor 14 relative to the GPS reference sensor 12 to be obtained. With the method according to the invention for position determination, these position data are present and can advantageously be used as an input variable for a control of the loading crane 2 to be used. In this way, the control of the loading crane 2 weight 7 along the optimized load path 31 from the recording site 34 to the storage location 33 to spend.

Anhand der Figuren wurde somit ein Verfahren zum Beladen über eine Längsseite gemäß der Erfindung erläutert, bei dem eine Position der Last relativ zum Schwimmkörper ermittelt wird, um in Abhängigkeit von der ermittelten Position eine Sollgröße für ein Anti-Heeling-System zu bestimmen. Ebenfalls wurde eine bevorzugte Ausführungsform einer Vorrichtung zum Ausgleichen gemäß der Erfindung erläutert.With reference to the figures, a method for loading on a longitudinal side according to the invention was thus explained, in which a position of the load relative to the floating body is determined in order to determine a desired size for an anti-heeling system depending on the determined position. Also, a preferred embodiment of a device for balancing according to the invention has been explained.

Schließlich wurden ein Verfahren zum Ermitteln eines Lastmoments relativ zu einem Schwimmkörper und eine zugehörige Messausrüstung zur Durchführung dieses Verfahrens erläutert. Durch die Einbeziehung des Lastmoments in die Regelung auf der einen Seite und durch die Fähigkeit des Ausgleichssystems zur Erzeugung eines variablen Durchflusses sowie zum Abbremsen des Durchflusses auf der anderen Seite kann mit Vorteil erfindungsgemäß im bei der Beladung besonders kritischen Schwenkvorgang des Ladekrans die bei herkömmlichen Anti-Heeling-Systemen für diesen Einsatzbereich problematische Trägheit umgangen werden.Finally, a method for determining a load torque relative to a float and associated measurement equipment for carrying out this method have been explained. By including the load torque in the control on the one hand and the ability of the compensation system to generate a variable flow and to slow down the flow on the other side can advantageously according to the invention in loading particularly critical pivoting of the loading crane in conventional anti-buckling Heeling systems are bypassed for this application problematic inertia.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Schiffship
22
Ladekranladekran
33
Turmtower
44
Ladeflächeload area
55
Auslegerboom
66
Trageseilcarrying rope
77
Lastload
88th
Wasserliniewaterline
99
Mittelliniecenter line
1010
Vertikallinievertical line
1111
Krängungswinkelheeling
1212
erster GPS-Referenzsensorfirst GPS reference sensor
1414
GPS-LastortsensorGPS-location sensor load
1515
GPS-LastortsensorGPS-location sensor load
1616
Bugbow
1717
dritter GPS-Referenzsensorthird GPS reference sensor
1818
vierter GPS-Referenzsensorfourth GPS reference sensor
1919
Anti-Heeling-SystemAnti-heeling system
2020
Ausgleichstankbalance tank
2121
Ausgleichstankbalance tank
2222
Ausgleichsleitungcompensation line
2323
Füllstandsmesserlevel meter
2424
Füllstandsmesserlevel meter
2525
Propellerpumpepropeller pump
2626
Frequenzumrichterfrequency converter
2727
Bremswiderstandbraking resistor
2828
Absperrklappebutterfly valve
2929
Steuer- und RegelungseinrichtungControl and regulation device
3030
Lastwegload path
3131
Lastwegload path
3232
Lastwegload path
3333
Ablageortstorage location
3434
AufnahmeortLocation

Claims (31)

Verfahren zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff (1), einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers, indem ein zum Ausgleich des Lastmoments erforderliches Ausgleichsmoment erzeugt wird, wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger (5) einer auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten Ladevorrichtung (2) getragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position der Last (7) relativ zum Schwimmkörper (1) ermittelt und in Abhängigkeit von der ermittelten Position das Ausgleichsmoment bestimmt wird.Method for balancing a load imposed on a floating body, in particular a ship ( 1 ), acting load moment about an axis of rotation of the float by a required to compensate for the load torque balancing torque is generated, the load of a, in particular pivotable about an axis, boom ( 5 ) one on the float ( 1 ) arranged charging device ( 2 ), characterized in that a position of the load ( 7 ) relative to the float ( 1 ) and the compensation torque is determined as a function of the determined position. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Lastmoments relativ zu einer Drehachse des Schwimmkörpers (1) eine Masse der Last ermittelt wird und anschließend in Abhängigkeit von dem Lastmoment das Ausgleichsmoment bestimmt wird.A method according to claim 1, characterized in that for determining the load torque relative to a rotational axis of the float ( 1 ) A mass of the load is determined and then the compensation torque is determined in dependence on the load torque. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zeitliche Änderungen der Position der Last (7) und/oder des Lastmoments ermittelt werden. Method according to claim 1 or 2, characterized in that temporal changes of the position of the load ( 7 ) and / or the load torque are determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erzeugen des Ausgleichsmoments eine Ausgleichsflüssigkeit zwischen mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordneten Ausgleichstanks (20, 21) durch eine die Ausgleichstanks (20, 21) paarweise verbindende Ausgleichsleitung (22) verschoben wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that for generating the balancing torque, a compensating liquid between at least two pairs of oppositely arranged balancing tanks ( 20 . 21 ) by one of the balancing tanks ( 20 . 21 ) pairing compensating line ( 22 ) is moved. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsflüssigkeit mittels Druckluft verschoben wird.A method according to claim 4, characterized in that the compensating liquid is displaced by means of compressed air. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsflüssigkeit mittels eines Pumpvorgangs verschoben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the compensating liquid is displaced by means of a pumping operation. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mit variablem Durchfluss gepumpt wird.A method according to claim 6, characterized in that is pumped with variable flow. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgleichsflüssigkeitsstrom verzögert wird, wobei Bremsenergie, vorzugsweise elektrisch, vernichtet und/oder rückgespeist wird.A method according to claim 6 or 7, characterized in that the compensating liquid flow is delayed, wherein braking energy, preferably electrically, destroyed and / or fed back. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine zur Erzeugung des Ausgleichsmoments erforderliche Durchflussmenge einer Ausgleichsflüssigkeit bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a required for generating the balancing torque flow rate of a compensating liquid is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zeitliche Änderungen des momentanen Füllstands mindestens eines Paares der Ausgleichstanks (20, 21) und/oder eine Durchflussmenge durch die Ausgleichsleitung gemessen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that temporal changes of the instantaneous level of at least one pair of balancing tanks ( 20 . 21 ) and / or a flow rate through the compensation line are measured. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichsmoment zusätzlich in Abhängigkeit mindestens eines den Tiefgang des Schwimmkörpers (1) kennzeichnenden Wertes bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the compensation torque in addition in dependence on at least one of the draft of the floating body ( 1 ) characterizing value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ermittelte Ausgleichsmoment mit einem mittels eines Referenzverfahrens ermittelten Vergleichswert verglichen wird und im Falle einer Abweichung festgestellt wird, ob diese außerhalb eines gegebenen Toleranzintervalls liegt, wobei das Referenzverfahren vorzugsweise eine direkte Messung eines Neigungswinkels (11) um eine Drehachse des Schwimmkörpers umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined compensation torque is compared with a comparison value determined by means of a reference method and, in the event of a deviation, it is determined whether this is outside a given tolerance interval, the reference method preferably measuring directly an inclination angle ( 11 ) around a rotation axis of the float. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem vorgegebenen Lastweg eine planmäßige zukünftige Position der Last ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit von der ermittelten zukünftigen Position das Ausgleichsmoment bestimmt wird.Method according to one of claims 1 to 12, characterized in that from a predetermined load path, a planned future position of the load is determined, wherein the compensation torque is determined in dependence on the determined future position. Vorrichtung (19) zum Ausgleichen eines durch eine Last (7) auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff (1), einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers (1), wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger (5) einer auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten Ladevorrichtung (2) getragen wird, umfassend mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordnete Ausgleichstanks (20, 21), eine die Ausgleichstanks (20, 21) paarweise verbindende Ausgleichsleitung (22), Verschiebemittel (25) zum Verschieben einer Ausgleichsflüssigkeit zwischen den Ausgleichstanks (20, 21) über die Ausgleichsleitung (22) dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel zum Erzeugen eines variablen Durchflusses durch die Ausgleichsleitung ausgebildet sind.Contraption ( 19 ) for balancing one by one load ( 7 ) on a floating body, in particular a ship ( 1 ), acting load moment about an axis of rotation of the float ( 1 ), wherein the load of a, in particular pivotable about an axis, boom ( 5 ) one on the float ( 1 ) arranged charging device ( 2 ), comprising at least two pairs of oppositely arranged compensation tanks ( 20 . 21 ), one of the equalizing tanks ( 20 . 21 ) pairing compensating line ( 22 ), Displacement means ( 25 ) for shifting a balancing fluid between the balancing tanks ( 20 . 21 ) via the equalization line ( 22 ) characterized in that the displacement means are designed to generate a variable flow through the compensation line. Vorrichtung (19) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel (25) zum Abbremsen eines Ausgleichsflüssigkeitsstromes zwischen den Ausgleichstanks (20, 21) ausgebildet sind.Contraption ( 19 ) according to claim 14, characterized in that the displacement means ( 25 ) for braking a compensating fluid flow between the balancing tanks ( 20 . 21 ) are formed. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel eine frequenzvariabel ansteuerbare, vorzugsweise in einem Vierquadrantenbetrieb betreibbare, Pumpe (25), insbesondere mit einem Bremswiderstand (27) im Zwischenkreis und/oder mit Mitteln zum Rückspeisen in ein Bordnetz, umfassen.Apparatus according to claim 14 or 15, characterized in that the displacement means a variable frequency controllable, preferably operable in a four-quadrant operation, pump ( 25 ), in particular with a braking resistor ( 27 ) in the intermediate circuit and / or with means for feeding back into a vehicle electrical system. Verfahren zur Positionsbestimmung einer Last, wobei die Last (7) insbesondere von einem, vorzugsweise um eine Achse schwenkbaren, Ausleger (5) einer auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten Ladevorrichtung (2) getragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass es, vorzugsweise unter Verwendung eines Satellitensystems, eine globale Positionsbestimmung eines auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes (12) sowie mindestens eines lastseitig angeordneten Lastortmesspunktes (14, 15) umfasst.Method for determining the position of a load, wherein the load ( 7 ) in particular by a, preferably pivotable about an axis, boom ( 5 ) one on the float ( 1 ) arranged charging device ( 2 ), characterized in that it, preferably using a satellite system, a global positioning of a on the float ( 1 ) arranged on the body side reference measuring point ( 12 ) and at least one load location measuring point arranged on the load side ( 14 . 15 ). Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein schwimmkörperseitiger Referenzmesspunkt (12) auf einem sich mastartig von einer Ladefläche (4) des Schwimmkörpers (1) erstreckenden Turm (3) der Ladevorrichtung (2) angeordnet ist.A method according to claim 17, characterized in that at least one floating body-side reference measuring point ( 12 ) on a mast-like of a loading area ( 4 ) of the float ( 1 ) extending tower ( 3 ) of the charging device ( 2 ) is arranged. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastortmesspunkt an der Last (7) selber und/oder am Ausleger (5), vorzugsweise im Bereich einer Lastaufhängung angeordnet ist.Method according to one of claims 17 to 18, characterized in that the Load point measuring point at the load ( 7 ) yourself and / or on the boom ( 5 ), is preferably arranged in the region of a load suspension. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass es zum Ermitteln eines durch eine Last (7) auf den Schwimmkörper einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers (1) verwendet wird.Method according to one of Claims 17 to 19, characterized in that it is used to determine 7 ) acting on the float load torque about an axis of rotation of the float ( 1 ) is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln des Lastmoments eine globale Positionsbestimmung eines in einem Abstand auf einer Referenzlinie (9) angeordneten zweiten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes (13) vorgenommen wird, wobei vorzugsweise der Abstand des Lastortmesspunktes (14, 15) von der Referenzlinie (9) berechnet wird.Method according to one of claims 17 to 20, characterized in that for determining the load torque, a global position determination of a at a distance on a reference line ( 9 ) arranged second swimming body side reference measuring point ( 13 ), wherein preferably the distance of the Lastortmesspunktes ( 14 . 15 ) from the reference line ( 9 ) is calculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die aus der Positionsbestimmung gewonnenen Positionsdaten zur Steuerung der Ladevorrichtung (2) verwendet werden, um einen gewünschten Lastweg, den die von dem schwenkbaren Ausleger (5) getragene Last mittels der Ladevorrichtung zurücklegt, einzuhalten.Method according to one of claims 17 to 21, characterized in that the position data obtained from the position determination for controlling the charging device ( 2 ) can be used to provide a desired load path, that of the pivotable boom ( 5 ) carried load by means of the charging device, to comply. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Last mittels der Ladevorrichtung horizontal und/oder vertikal bewegt wird, wobei insbesondere der Ausleger um eine senkrechte Achse geschwenkt und/oder um eine horizontale Achse verstellt wird.A method according to claim 22, characterized in that the load is moved horizontally and / or vertically by means of the loading device, wherein in particular the boom is pivoted about a vertical axis and / or adjusted about a horizontal axis. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastweg derart gewählt wird, dass das Lastmoment um eine Drehachse des Schwimmkörpers (1) beim Bewegen der Last entlang des Lastwegs gleichmäßig variiert.A method according to claim 22 or 23, characterized in that the load path is selected such that the load moment about an axis of rotation of the float ( 1 ) varies evenly as the load moves along the load path. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastweg als kürzester Weg zwischen einer Position der Last beim Aufnehmen und einer Position beim Ablegen gewählt wird.Method according to one of claims 22 to 24, characterized in that the load path is chosen as the shortest path between a position of the load when picking up and a position when depositing. Messausrüstung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 17 bis 25, mindestens umfassend einen schwimmkörperseitigen Referenzsensor (12) zur Anordnung auf dem Schwimmkörper für die globale Positionsbestimmung eines schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes, mindestens einen lastseitigen Lastsensor (14, 15) für die globale Positionsbestimmung des Lastortmesspunktes zur Anordnung im Bereich der Last (7), Auswertemittel (29) zum Auslesen der von den Sensoren (12, 14, 15, 17, 18) bestimmten Positionsdaten.Measuring equipment for carrying out a method according to one of claims 17 to 25, comprising at least one buoyancy-side reference sensor ( 12 ) for placement on the floating body for the global positioning of a floating body-side reference measuring point, at least one load-side load sensor ( 14 . 15 ) for the global position determination of the load location measuring point for arrangement in the region of the load ( 7 ), Evaluation means ( 29 ) for reading from the sensors ( 12 . 14 . 15 . 17 . 18 ) certain position data. Messausrüstung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel (29) zur Ermittlung des Lastmoments in Abhängigkeit von den Positionsdaten ausgestaltet sind.Measuring equipment according to claim 26, characterized in that the evaluation means ( 29 ) are designed to determine the load torque as a function of the position data. Messausrüstung nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet , dass ein zweiter schwimmkörperseitiger Referenzsensor (13) zur Anordnung in einem Abstand auf einer Referenzlinie zu dem ersten schwimmkörperseitigen Referenzsensor (12) vorgesehen ist, wobei die Auswertemittel (29) vorzugsweise zur Berechnung des Abstands des Lastortmesspunktes von der Referenzlinie ausgestaltet sind.Measuring equipment according to claim 26 or 27, characterized in that a second floating-body-side reference sensor ( 13 ) for arrangement at a distance on a reference line to the first floating body-side reference sensor ( 12 ) is provided, wherein the evaluation means ( 29 ) are preferably designed to calculate the distance of the load location measuring point from the reference line. Messausrüstung nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass sie weitere Sensoren (17, 18) für die globale Positionsbestimmung zur Anordnung an weiteren schwimmkörperseitigen und/oder lastseitigen Messpunkten umfasst.Measuring equipment according to one of claims 26 to 28, characterized in that it comprises further sensors ( 17 . 18 ) for the global position determination for the arrangement at further floating body side and / or load side measuring points. Messausrüstung nach einem der Ansprüche 26 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zum Übertragen von Daten der Positionsbestimmung an eine Steuerungseinrichtung einer Ladevorrichtung vorgesehen sind.Measuring equipment according to one of claims 26 to 29, characterized in that means are provided for transmitting data of the position determination to a control device of a charging device. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, mindestens umfassend eine Vorrichtung zum Erzeugen eines zum Ausgleichen des Lastmoments erforderlichen Ausgleichsmoments, eine Messausrüstung zum Ermitteln einer Position der Last (7) relativ zum Schwimmkörper (1), wobei vorzugsweise die Messausrüstung nach einem der Ansprüche 26 bis 30 und/oder die Vorrichtung (19) zum Ausgleichen nach einem der Ansprüche 14 bis 16 ausgestaltet ist/sind.Apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 13, comprising at least one device for generating a compensation torque required for compensating the load torque, measuring equipment for determining a position of the load ( 7 ) relative to the float ( 1 ), wherein preferably the measuring equipment according to one of claims 26 to 30 and / or the device ( 19 ) is designed for balancing according to one of claims 14 to 16 / are.
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