DE102011018304A1 - Unmanned underwater vehicle, replaceable body fixable thereon, unmanned underwater vehicle and replacement body system and method of operating an unmanned underwater vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug 2 mit einer Energiespeichereinrichtung 32, die in einem von einer Fahrzeugdruckhülle 36 begrenzten Fahrzeugdruckkörper 34 des Unterwasserfahrzeugs 2 angeordnet ist. Das Unterwasserfahrzeug 2 weist Fixiermittel zum Fixieren eines Austauschkörpers 42 am Unterwasserfahrzeug 2 und einen Energiebereitstellungsanschluss 62 zum Bereitstellen elektrischer Energie von der Energiespeichereinrichtung 32 an den Austauschkörper 42 auf. Dadurch kann flexibel ein Austauschkörper 42 mit elektrischen Einrichtungen am Unterwasserfahrzeug 2 fixiert und von diesem Unterwasserfahrzeug 2 mit elektrischer Energie versorgt werden, wobei die Energiespeichereinrichtung 32 im Fahrzeugdruckkörper 34 getrennt von dem ggf. Sprengstoff aufweisenden Austauschkörper 42 angeordnet ist. Der Fahrzeugdruckkörper 34 ist entweder durch die Fahrzeugdruckhülle 36 vollständig eingeschlossen, wobei der fixierte Austauschkörper 42 außerhalb des Fahrzeugdruckkörpers 34 angeordnet ist, oder unvollständig eingeschlossen, wobei der Fahrzeugdruckkörper 34 zusammen durch die Fahrzeugdruckhülle 36 und den Austauschkörper 42 vollständig eingeschlossen ist. Ferner betrifft die Erfindung den Austauschkörper 42, ein System mit dem unbemannten Unterwasserfahrzeug 2 und dem Austauschkörper 42 sowie ein Verfahren 104 zum Betreiben des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 2.The invention relates to an unmanned underwater vehicle 2 with an energy storage device 32 which is arranged in a vehicle pressure body 34 of the underwater vehicle 2 that is delimited by a vehicle pressure envelope 36. The underwater vehicle 2 has fixing means for fixing an exchange body 42 on the underwater vehicle 2 and an energy supply connection 62 for providing electrical energy from the energy storage device 32 to the exchange body 42. As a result, an exchange body 42 with electrical devices can be flexibly fixed on the underwater vehicle 2 and supplied with electrical energy by this underwater vehicle 2, the energy storage device 32 being arranged in the vehicle pressure body 34 separately from the exchange body 42, which may contain explosives. The vehicle pressure body 34 is either completely enclosed by the vehicle pressure shell 36, with the fixed exchange body 42 arranged outside the vehicle pressure body 34, or incompletely enclosed, with the vehicle pressure body 34 being completely enclosed together by the vehicle pressure shell 36 and the exchange body 42. The invention also relates to the exchange body 42, a system with the unmanned underwater vehicle 2 and the exchange body 42, and a method 104 for operating the unmanned underwater vehicle 2.
Description
Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit einem Fahrzeugdruckkörper der eine diesen Fahrzeugdruckkörper begrenzende Fahrzeugdruckhülle aufweist. Im Fahrzeugdruckkörper und somit innerhalb der Fahrzeugdruckhülle ist eine Energiespeichereinrichtung angeordnet.The invention relates to an unmanned underwater vehicle with a vehicle pressure body which has a vehicle pressure envelope bounding this vehicle pressure body. In the vehicle pressure body and thus within the vehicle pressure shell, an energy storage device is arranged.
Ferner betrifft die Erfindung einen Austauschkörper zur Fixierung am erfindungsgemäßen Unterwasserfahrzeug. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein System mit dem erfindungsgemäßen unbemannten Unterwasserfahrzeug und mit dem erfindungsgemäßen Austauschkörper. Schließlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs.Furthermore, the invention relates to a replacement body for fixing to the underwater vehicle according to the invention. Moreover, the invention relates to a system with the unmanned underwater vehicle according to the invention and with the exchange body according to the invention. Finally, the invention relates to a method for operating an unmanned underwater vehicle.
Unbemannte Unterwasserfahrzeuge werden bspw. eingesetzt als kostengünstige Alternative zu bemannten Missionen oder in Fällen, in denen gefährliche Missionen durchgeführt werden sollen, bei denen das Unterwasserfahrzeug beschädigt oder zerstört werden könnte oder bei denen die Zerstörung des Unterwasserfahrzeugs Teil der Mission ist. Bekannte unbemannte Unterwasserfahrzeuge sind dabei in Abhängigkeit von den Aufgaben, für die sie vorgesehen sind, unterschiedlich ausgebildet. Es sind Unterwasserfahrzeuge bekannt, die zur Objektvernichtung vorgesehen sind und daher Sprengstoff mit sich führen, der in der Nähe eines zu zerstörenden Objektes oder direkt am Objekt zur Detonation gebracht wird. Wenn der Sprengstoff zuvor vom Unterwasserfahrzeug mit einem Ladungsteil abgelegt wird, wird dieser Ladungsteil bei der Detonation ebenfalls zerstört, wohingegen das Unterwasserfahrzeug unbeschädigt bleibt. In der Regel wird jedoch der Sprengstoff am Unterwasserfahrzeug zur Detonation gebracht und das unbemannte Unterwasserfahrzeug dabei zerstört.Unmanned underwater vehicles are used, for example, as a cost-effective alternative to manned missions or in cases where dangerous missions are to be carried out where the underwater vehicle could be damaged or destroyed, or where the destruction of the submersible is part of the mission. Known unmanned underwater vehicles are designed differently depending on the tasks for which they are intended. Underwater vehicles are known, which are intended for object destruction and therefore carry explosives with them, which is brought in the vicinity of an object to be destroyed or directly on the object to detonation. If the explosive is previously deposited by the underwater vehicle with a cargo part, this charge part is also destroyed in the detonation, whereas the underwater vehicle remains undamaged. In general, however, the explosive is detonated on the underwater vehicle and destroyed the unmanned underwater vehicle thereby.
Das zur Objektvorrichtung vorgesehene unbemannte Unterwasserfahrzeug der zuletzt genannten Art weist eine nicht aufladbare, jedoch lange Zeit lagerbare Batterie als Energiespeichereinrichtung auf. Insbesondere wird nach dem Stand der Technik bspw. eine primäre Lithiumbatterie (LiSO2-Batterie) eingesetzt. Der Ladezustand dieser Batterie vermindert sich mit langer Lagerung kaum, so dass das mit dieser Batterie ausgestattete Unterwasserfahrzeug auch nach langer Zeit noch einsatzfähig ist.The object device provided for unmanned underwater vehicle of the latter type has a non-rechargeable, but long-term storable battery as an energy storage device. In particular, a primary lithium battery (battery LiSO 2) is, for example, according to the prior art. Employed. The state of charge of this battery hardly diminishes with long storage, so that the underwater vehicle equipped with this battery is still operational even after a long time.
Demgegenüber andere und anders ausgebildete Unterwasserfahrzeuge sind für Inspektionsaufgaben vorgesehen und weisen Sensoren, wie bspw. eine Kamera auf. Diese Unterwasserfahrzeuge weisen im Allgemeinen eine aufladbare Energiespeichereinrichtung auf. Insbesondere wird nach dem Stand der Technik hier eine Nickelmetallhydrid(NiMh)-Batterie eingesetzt. Derartige Batterien können wiederholt aufgeladen werden, so dass das Unterwasserfahrzeug mehrere Missionen mit den selben Batterien durchführen kann.In contrast, other and differently designed underwater vehicles are provided for inspection tasks and have sensors, such as, for example, a camera. These underwater vehicles generally have a rechargeable energy storage device. In particular, according to the prior art, a nickel-metal hydride (NiMh) battery is used here. Such batteries can be recharged repeatedly so that the underwater vehicle can perform multiple missions with the same batteries.
Für vielfältige spezielle Aufgaben sind viele unterschiedliche Unterwasserfahrzeuge bekannt, die alle angeschafft, gelagert und einsatzfähig gehalten werden müssen. In dem Fall, dass diese unbemannten Unterwasserfahrzeuge zur Objektvernichtung vorgesehen sind, werden sie, wenn überhaupt, in der Regel lediglich ein einziges Mal eingesetzt.For a variety of special tasks many different underwater vehicles are known, all of which must be purchased, stored and kept operational. In the event that these unmanned underwater vehicles are intended for object destruction, they are usually used only once, if at all.
Der Erfindung liegt nach alledem die Aufgabe zugrunde, Einsatzmöglichkeiten für unbemannte Unterwasserfahrzeuge zu verbessern.The invention is, after all, the object to improve the possibilities for unmanned underwater vehicles.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einem unbemannten Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 1, mit einem Austauschkörper nach Anspruch 4, mit einem System nach Anspruch 11 und mit einem Verfahren zum Betreiben eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs nach Anspruch 14.The invention solves this problem with an unmanned underwater vehicle according to claim 1, with an exchange body according to
Das erfindungsgemäße unbemannte Unterwasserfahrzeug ist von der eingangs genannten Art. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug weist Fixiermittel zum Fixieren eines Austauschkörpers am Unterwasserfahrzeug auf. Dabei ist das Unterwasserfahrzeug entweder derart ausgebildet, dass der Fahrzeugdruckkörper durch die Fahrzeugdruckhülle vollständig eingeschlossen ist. In diesem Fall sind die Fixiermittel zum Fixieren des Austauschkörpers außerhalb des Fahrzeugdruckkörpers bzw. außerhalb der Fahrzeugdruckhülle ausgebildet. Alternativ ist das Unterwasserfahrzeug derart ausgebildet, dass der Fahrzeugdruckkörper durch die Fahrzeugdruckhülle nur unvollständig eingeschlossen ist. In diesem Fall sind die Fixiermittel zum Fixieren des Austauschkörpers am Unterwasserfahrzeug derart ausgebildet, dass der Fahrzeugdruckkörper zusammen durch die Fahrzeugdruckhülle und den Austauschkörper vollständig eingeschlossen ist.The unmanned underwater vehicle according to the invention is of the type mentioned. The unmanned underwater vehicle has fixing means for fixing a replacement body on the underwater vehicle. In this case, the underwater vehicle is either designed such that the vehicle pressure body is completely enclosed by the vehicle pressure shell. In this case, the fixing means for fixing the replacement body are formed outside the vehicle pressure body or outside the vehicle pressure shell. Alternatively, the underwater vehicle is designed such that the vehicle pressure body is enclosed only incompletely by the vehicle pressure shell. In this case, the fixing means for fixing the replacement body to the underwater vehicle are formed such that the vehicle pressure body is completely enclosed together by the vehicle pressure shell and the replacement body.
Ferner weist das Unterwasserfahrzeug einen Energiebereitstellungsanschluss zum Bereitstellen elektrischer Energie von der Energiespeichereinrichtung an wenigstens eine elektrische Einrichtung in dem Fall auf, dass eine Fremdversorgungsvariante des Austauschkörpers, die diese elektrische Einrichtung aufweist, mittels der Fixiermittel am Unterwasserfahrzeug fixiert und elektrisch mit dem Energiebereitstellungsanschluss verbunden ist. Dieser Austauschkörper weist dabei eine Austauschkörperdruckhülle auf, in deren Inneren die elektrische Einrichtung angeordnet ist. In dem Fall, dass der Fahrzeugdruckkörper erst mit dem Austauschkörper vollständig eingeschlossen ist, können die Fahrzeugdruckhülle und die Austauschkörperdruckhülle zusammen eine gemeinsame Druckhülle für den Fahrzeugdruckkörper und die elektrische Einrichtung bilden.Further, the underwater vehicle has an energy supply terminal for providing electric power from the energy storage device to at least one electrical device in the case where a foreign supply variant of the replacement body having this electrical device is fixed to the underwater vehicle by the fixing means and electrically connected to the power-supply terminal. This exchange body has a replacement body pressure shell, in the interior of which the electrical device is arranged. In the case that the vehicle body is completely enclosed with the replacement body, the vehicle pressure shell and the exchange body pressure shell together can form a common pressure shell for the vehicle body Form vehicle pressure body and the electrical device.
Der Einsatzzweck des erfindungsgemäßen unbemannten Unterwasserfahrzeugs wird durch den Austauschkörper bestimmt. Die Erfindung ermöglicht ein einfaches Wechseln des Austauschkörpers und somit den Einsatz des Unterwasserfahrzeugs für unterschiedliche Zwecke.The intended use of the unmanned underwater vehicle according to the invention is determined by the exchange body. The invention allows a simple change of the exchange body and thus the use of the underwater vehicle for different purposes.
Darüber hinaus ist der Austauschkörper in einer Ausbildung als Fremdversorgungsvariante nicht auf eine eigene Energieversorgung bzw. Batterie angewiesen. Der Austauschkörper kann daher eine Sprengladung aufweisen, die somit separat von einer Batterie untergebracht ist. Dies erhöht die Sicherheit beim Umgang mit der Sprengladung. Entsprechend kann das Unterwasserfahrzeug mittels des Austauschkörpers mit einer Sprengladung bestückt werden, ohne selbst eine Sprengladung aufweisen zu müssen. Besondere Transport- und Lagerbeschränkungen, die beim Umgang mit Sprengstoffen vorgeschrieben sind, brauchen daher lediglich für den Austauschkörper, nicht jedoch für das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug beachtet zu werden. Dies reduziert beträchtlich den Aufwand und damit die Kosten beim Transport und bei der Lagerung des Unterwasserfahrzeugs gegenüber einem Unterwasserfahrzeug, das Sprengstoff aufweist.In addition, the replacement body is not dependent on its own power supply or battery in a training as a third-party supply variant. The replacement body may therefore have an explosive charge, which is thus accommodated separately from a battery. This increases the safety when handling the explosive charge. Accordingly, the underwater vehicle can be equipped by means of the exchange body with an explosive charge without even having to have an explosive charge. Special transport and storage restrictions that are prescribed when handling explosives, therefore, need only be considered for the exchange body, but not for the underwater vehicle according to the invention. This significantly reduces the expense and thus the cost of transportation and storage of the underwater vehicle over an underwater vehicle having explosives.
Verschieden Varianten bzw. Versionen des Austauschkörpers ermöglichen verschiedene Einsatzzwecke für das Unterwasserfahrzeug auch im Wechsel. Dadurch wird eine gute Auslastung des Unterwasserfahrzeugs ermöglicht.Different variants or versions of the replacement body allow different uses for the underwater vehicle even in alternation. This allows a good utilization of the underwater vehicle.
Das unbemannte Unterwasserfahrzeug ist in einer bevorzugten Ausführungsform ein kabelgebunden operierendes Unterwasserfahrzeug (ROV = Remotely Operated Vehicle), das über ein Kabel bspw. von einem Mutterschiff mit elektrischer Energie und/oder Steuerbefehlen versorgt wird und/oder Messdaten, bspw. Bilder einer Kamera, an das Mutterschiff überträgt.The unmanned underwater vehicle is in a preferred embodiment, a wired operating underwater vehicle (ROV = Remotely Operated Vehicle), which is supplied via a cable, for example, from a mothership with electrical energy and / or control commands and / or measurement data, eg. Images of a camera on the mothership transfers.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist das unbemannte Unterwasserfahrzeug ein autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV = Autonomous Underwater Vehicle). Derart ausgebildet kann das Unterwasserfahrzeugs während des Durchführens einer Mission selbstständig navigieren und operieren.In another preferred embodiment, the unmanned underwater vehicle is an autonomous underwater vehicle (AUV = Autonomous Underwater Vehicle). Thus trained, the underwater vehicle can autonomously navigate and operate while performing a mission.
In einer vorteilhaften Ausführungsform verfügt das unbemannte Unterwasserfahrzeug über einen Energieladeanschluss zum darüber Laden der Energiespeichereinrichtung. Dadurch kann der Energiespeichereinrichtung nach Abgabe gespeicherter Energie und/oder nach evtl. Teilselbstentladung wieder geladen werden.In an advantageous embodiment, the unmanned underwater vehicle has an energy charging connection for charging the energy storage device over it. As a result, the energy storage device can be recharged after discharge of stored energy and / or after possible partial self-discharge.
Der Energieladeanschluss ist vorzugsweise derart angeordnet, dass dieser Energieladeanschluss in dem Fall, dass kein Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug fixiert ist, zum Laden für einen daran anschließbaren Energieversorgungsanschluss zugänglich ist. Bevorzugt ist der Energieladeanschluss auch dann zum Laden zugänglich, wenn ein Austauschkörper, der keinen Sprengstoff aufweist bzw. nicht zur Aufnahme von Sprengstoff vorgesehen ist, am Unterwasserfahrzeug fixiert ist. Das Unterwasserfahrzeug ist dabei ferner derart ausgebildet, dass andernfalls, nämlich insbesondere in dem Fall, dass ein mit Sprengstoff, insbesondere einer Sprenghohlladung, ausgerüsteter Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug fixiert ist, der Energieladeanschluss blockiert bzw. unzugänglich ist. Auf diese Weise schafft die Erfindung einen Schutz vor Fehlbedienung, nämlich einen Schutz davor, die Energiespeichereinrichtung aufzuladen, während ein Sprengstoff aufweisender Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug fixiert ist, oder einen Sprengstoff aufweisenden Austauschkörper während des Ladevorgangs am Unterwasserfahrzeug zu fixieren. Dadurch wird dem entgegengewirkt, dass Risiken, die von der Energiespeichereinrichtung bzw. Batterie im Fehlerfall beim Laden ausgehen, durch den Sprengstoff bzw. die Wirkladung noch weiter erhöht werden. Aus Sicherheitsgründen muss somit zwangsläufig ein evtl. am Unterwasserfahrzeug fixierter mit Sprengstoff bestückter Austauschkörper vor dem Laden der Energiespeichereinrichtung demontiert werden.The energy charging connection is preferably arranged in such a way that, in the event that no replacement body is fixed to the underwater vehicle, this energy charging connection is accessible for charging for a connectable power supply connection. Preferably, the energy charging connection is also accessible for charging when a replacement body, which has no explosive or is not intended to receive explosives, is fixed to the underwater vehicle. The underwater vehicle is further designed such that otherwise, namely in the event that a replacement body equipped with explosive, in particular an explosive charge, is fixed to the underwater vehicle, the energy charging connection is blocked or inaccessible. In this way, the invention provides protection against incorrect operation, namely a protection against charging the energy storage device, while an explosive having exchange body is fixed to the underwater vehicle, or to fix an explosive having exchange body during the charging process on the underwater vehicle. This counteracts the fact that risks emanating from the energy storage device or battery in the event of an error during charging, are further increased by the explosive or the active charge. For safety reasons, it is therefore inevitable that a replacement body fitted with explosives and fixed to the underwater vehicle must be dismantled before the energy storage device is charged.
Die Energiespeichereinrichtung des unbemannten Unterwasserfahrzeugs ist vorzugsweise ein Akkumulator, der wiederholt aufgeladen werden kann. Insbesondere ist die Energiespeichereinrichtung ein Lithium-Ionen-Akkumulator. Ein derartiger Akkumulator kann nämlich wiederholt nach einer Teilentladung wieder aufgeladen werden, ohne dass sich dadurch die Speicherkapazität des Akkumulators wesentlich verringert. Dadurch ist es möglich, die Energiespeichereinrichtung mehrere Jahre zu lagern, während derer sie durch wiederholtes Nachladen bei einem Ladungszustand von 60 bis 80 Prozent, insbesondere bei etwa 70 Prozent, gehalten wird. Im Falle einer bspw. zweijährigen Lagerung, bei dem der Ladungszustand der Energiespeichereinrichtung bei 60 bis 80 Prozent gehalten wird, verliert die Energiespeichereinrichtung weniger als 10 Prozent ihrer Ladekapazität. Auch im Falle mehrfacher Teilentladung und Teilladung wird die Zellenspannung der Energiespeichereinrichtung beibehalten. Ggf. sind jedoch während der Lagerzeit regelmäßig Pflege- und Materialerhaltungsmaßnahmen, wie ein vollständiges oder teilweises Laden und/oder Entladen der Energiespeichereinrichtung in Zyklen durchzuführen, insbesondere, um den Ladezustand der Energiespeichereinrichtung bei etwa 70 Prozent zu halten.The energy storage device of the unmanned underwater vehicle is preferably an accumulator which can be charged repeatedly. In particular, the energy storage device is a lithium-ion battery. Namely, such a rechargeable battery can be recharged repeatedly after a partial discharge without significantly reducing the storage capacity of the rechargeable battery. This makes it possible to store the energy storage device for several years, during which it is held by repeated reloading at a charge state of 60 to 80 percent, in particular about 70 percent. In the case of, for example, two-year storage, in which the state of charge of the energy storage device is kept at 60 to 80 percent, the energy storage device loses less than 10 percent of its charge capacity. Even in the case of multiple partial discharge and partial charge, the cell voltage of the energy storage device is maintained. Possibly. However, during the storage period, maintenance and material maintenance measures, such as complete or partial charging and / or discharging of the energy storage device, are to be carried out in cycles, in particular in order to maintain the state of charge of the energy storage device at approximately 70 percent.
Das Unterwasserfahrzeug ist somit auch nach mehrjähriger Lagerung immer in kurzer Zeit einsatzbereit. Die Energiespeichereinrichtung ist vorzugsweise in weniger als 15 Minuten von 70 Prozent auf 100 Prozent oder zumindest 99 Prozent ihrer Ladekapazität aufladbar. Das Unterwasserfahrzeug kann nach alledem dauerhaft mit derselben Energiespeichereinrichtung ausgerüstet bleiben. Ein Austausch der Energiespeichereinrichtung ist nicht notwendig. Daher muss die Fahrzeugdruckhülle bzw. eine die Energiespeichereinrichtung umgebende Druckhülle nicht für einen Austausch bzw. Batteriewechsel geöffnet werden. Beschädigungen von Fahrzeugteilen, die sonst beim Öffnen oder Schließen der Fahrzeugdruckhülle für einen Batteriewechsel, insbesondere als Folge einer Fehlbedienung, auftreten könnten, werden somit vermieden. The underwater vehicle is therefore always ready for use even after several years of storage. The energy storage device is preferably rechargeable in less than 15 minutes from 70 percent to 100 percent or at least 99 percent of its charge capacity. The underwater vehicle can remain permanently equipped with the same energy storage device after all. An exchange of the energy storage device is not necessary. Therefore, the vehicle pressure shell or a pressure envelope surrounding the energy storage device does not need to be opened for replacement or battery replacement. Damage to vehicle parts that might otherwise occur when opening or closing the vehicle pressure shell for a battery change, in particular as a result of incorrect operation, are thus avoided.
Bevorzugt ist die Fahrzeugdruckhülle bzw. die Energiespeichereinrichtung umgebende Druckhülle somit nicht zum regelmäßigen Öffnen oder überhaupt nicht zum Öffnen vorgesehen. Dadurch ergibt sich auch eine verbesserte Druckfestigkeit dieser Fahrzeugdruckhülle bzw. Druckhüllen gegenüber zu öffnenden Fahrzeugdruckhüllen bzw. Druckhüllen, die sonst für den jeweiligen Zweck vorgesehen sind. Die verbesserte Druckfestigkeit führt schließlich dazu, dass das unbemannte Unterwasserfahrzeug in vergleichsweise größeren Wassertiefen eingesetzt werden kann.Preferably, the vehicle pressure envelope or the energy storage device surrounding pressure envelope is thus not intended to open regularly or not at all to open. This also results in an improved compressive strength of this vehicle pressure sleeve or pressure sleeves against opening vehicle pressure sleeves or pressure sleeves, which are otherwise provided for the respective purpose. The improved compressive strength ultimately means that the unmanned underwater vehicle can be used in relatively larger water depths.
Das unbemannte Unterwasserfahrzeug verfügt vorzugsweise über ein Entlüftungsventil bzw. Abblasventil zum Entgegenwirken gegen eine Überdruckbildung im Fahrzeugdruckkörper bzw. in der die Energiespeichereinrichtung umgebenden Druckhülle. Im Falle eines Defekts der Energiespeichereinrichtung können nämlich Gase aus der Energiespeichereinrichtung entweichen und den Druck im Fahrzeugdruckkörper erhöhen und schließlich möglicherweise die Fahrzeugdruckhülle aufreißen lassen bzw. sprengen. Das Entlüftungsventil führt demgegenüber Gase und/oder Flüssigkeiten aus dem Fahrzeugdruckkörper an die Umgebung ab, wenn der Druck im Fahrzeugdruckkörper einen bestimmten Wert, insbesondere relativ zum Druck in der Umgebung des Unterwasserfahrzeugs, übersteigt, und schützt den Fahrzeugdruckkörper daher vor Beschädigung durch Überdruckbildung.The unmanned underwater vehicle preferably has a vent valve or blow-off valve for counteracting overpressure formation in the vehicle pressure body or in the pressure envelope surrounding the energy storage device. In the event of a defect in the energy storage device, namely, gases can escape from the energy storage device and increase the pressure in the vehicle pressure body and eventually possibly rupture or blow up the vehicle pressure shell. In contrast, the venting valve discharges gases and / or liquids from the vehicle pressure body to the surroundings when the pressure in the vehicle pressure body exceeds a certain value, in particular relative to the pressure in the surroundings of the underwater vehicle, and thus protects the vehicle pressure body from damage due to overpressure formation.
In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung weist das unbemannte Unterwasserfahrzeug einen Gas-Detektor zum Erkennen eines mit Gasaustritt verbundenen Schadens der Energiespeichereinrichtung auf. Auf diese Weise kann frühzeitig festgestellt werden, wenn die Energiespeichereinrichtung defekt ist, bevor das unbemannte Unterwasserfahrzeug zum Einsatz kommt und vorzugsweise sogar bevor ein Überdruck im Fahrzeugdruckkörper entsteht bzw. bevor das o. g. Entlüftungsventil Gase und/oder Flüssigkeiten aus dem Fahrzeugdruckkörper an die Umgebung abführt.In a further advantageous embodiment, the unmanned underwater vehicle has a gas detector for detecting damage to the energy storage device associated with gas leakage. In this way, it can be determined early if the energy storage device is defective before the unmanned underwater vehicle is used and preferably even before an overpressure in the vehicle pressure body is formed or before the o. G. Bleed valve Gases and / or liquids from the vehicle body pressure dissipates to the environment.
Die Fixiermittel weisen vorteilhafterweise Lagerungsmittel zum Lagern des Austauschkörpers und Austauschkörperbefestigungsmittel zum Befestigen des gelagerten Austauschkörpers am Unterwasserfahrzeug auf. Auf diese Weise kann die Bewegungsfreiheit des Austauschkörpers relativ zum Unterwasserfahrzeug mittels der Lagerungsmittel, die vorzugsweise unbewegliche Teile des Unterwasserfahrzeugs sind, in bestimmten Richtungen eingeschränkt werden. Die Austauschkörperbefestigungsmittel brauchen daher nur Kräften standzuhalten, die den gelagerten Austauschkörper aus seiner Lagerung herausbewegen könnten.The fixing means advantageously comprise storage means for supporting the replacement body and exchange body attachment means for securing the stored exchange body to the underwater vehicle. In this way, the freedom of movement of the replacement body relative to the underwater vehicle by means of the storage means, which are preferably immovable parts of the underwater vehicle, be restricted in certain directions. The Austauschkörperbefestigungsmittel therefore need only withstand forces that could move the stored exchange body from its storage.
Vorzugsweise sind die Lagerungsmittel als Linearlager ausgebildet. Der Austauschkörper braucht daher mittels der Austauschkörperbefestigungsmittel nur noch gegen das Lösen aus der Fixierung in einer Bewegungsrichtung gesichert zu werden.Preferably, the storage means are designed as linear bearings. The replacement body therefore needs to be secured by means of the exchange body fastening means only against the release of the fixation in a direction of movement.
Die Lagerungsmittel sind vorzugsweise am Bug des Unterwasserfahrzeugs zur Lagerung des Austauschkörpers an diesem Bug des Unterwasserfahrzeugs angeordnet. Die Längsachse des Linearlagers ist dabei vorzugsweise parallel zur Längsachse des Unterwasserfahrzeugs ausgerichtet. Die Lagerungsmittel sind auf diese Weise leicht zugänglich, insbesondere da sie auf der einem Antrieb des Unterwasserfahrzeugs am Heck gegenüberliegenden Seite dieses Unterwasserfahrzeugs angeordnet sind. Der derart am Bug des Unterwasserfahrzeugs fixierte Austauschkörper, der dabei vorzugsweise über den Bug des Unterwasserfahrzeugs hinausragt, hat somit eine freie Sicht in die Hauptbewegungsrichtung des Unterwasserfahrzeugs. Dies ist sowohl dann von Vorteil, wenn es sich bei dem Austauschkörper um eine mit Sensoren bestückte Aufklärungsversion handelt, als auch, wenn es sich um eine mit Sprengstoff bestückte Objektvernichtungsversion handelt.The storage means are preferably arranged at the bow of the underwater vehicle for the storage of the replacement body at this bow of the underwater vehicle. The longitudinal axis of the linear bearing is preferably aligned parallel to the longitudinal axis of the underwater vehicle. The storage means are easily accessible in this way, especially since they are arranged on the drive of the underwater vehicle at the rear opposite side of this underwater vehicle. The thus fixed to the bow of the underwater vehicle exchange body, which preferably protrudes beyond the bow of the underwater vehicle, thus has a clear view in the main direction of movement of the underwater vehicle. This is advantageous both when the replacement body is a reconnaissance version equipped with sensors and when it is an explosive-equipped object destruction version.
Die Austauschkörperbefestigungsmittel sind vorteilhafterweise ein Klickmechanismus oder ein Rastmechanismus bzw. Teile davon, wobei korrespondierende Teile dem Austauschkörper zugeordnet sind.The replacement body attachment means are advantageously a click mechanism or a latching mechanism or parts thereof, wherein corresponding parts are associated with the replacement body.
Das unbemannte Unterwasserfahrzeug weist in einer vorteilhaften Ausführungsform Rechenmittel zum Berechnen eines von der Betriebszeit und/oder von der Anzahl der durchgeführten Missionen des Unterwasserfahrzeugs abhängigen Nutzungsindikators auf. Ferner weist das unbemannte Unterwasserfahrzeug vorzugsweise Speichermittel zum Speichern dieses Nutzungsindikators auf. Der Nutzungsindikator kann eine Betriebszeit, eine Anzahl von Missionen oder eine von der Betriebszeit und/oder Anzahl der durchgeführten Missionen abgeleitete Größe sein. Die Betriebszeit ist vorzugsweise eine aus mehreren Missionen berechnete Gesamtbetriebszeit. Alternativ kann die Gesamtbetriebszeit jedoch auch extern nach Missionsende unter Heranziehung der für die jeweilige Mission bestimmten Betriebszeit bestimmt werden.In an advantageous embodiment, the unmanned underwater vehicle has computing means for calculating a usage indicator which is dependent on the operating time and / or on the number of missions performed by the underwater vehicle. Furthermore, the unmanned underwater vehicle preferably has storage means for storing this usage indicator. The usage indicator may include an operating time, a number of missions or one of the operating hours and / or Number of missions performed will be derived size. The operating time is preferably a total operating time calculated from several missions. Alternatively, however, the total operating time may also be determined externally after the end of the mission, using the operating time determined for the particular mission.
In einer Weiterbildung können auch weitere Parameter wie die Art der letzten Mission, die Anzahl von Ladevorgängen der Energiespeichereinrichtung oder Zeitanteile, in denen das Unterwasserfahrzeug während der letzten Mission bewegt wurde, oder weitere Größen, die Aufschluss über den Verschleiß bzw. Alterungszustand des Unterwasserfahrzeugs geben können, in die Berechnung des Nutzungsindikators einfließen. Der Nutzungsindikator kann berücksichtigt werden, wenn es darum geht, für eine anstehende Mission ein geeignetes Unterwasserfahrzeug auszuwählen, bzw. wenn bestimmt werden soll, welche Mission mit welchem Austauschkörper das Unterwasserfahrzeug zukünftig durchführen soll.In a development, further parameters such as the nature of the last mission, the number of times the energy storage device has been charged or times in which the underwater vehicle has been moved during the last mission, or other variables that can provide information about the wear or aging state of the underwater vehicle can also be provided , to be included in the calculation of the usage indicator. The usage indicator can be taken into account when selecting a suitable underwater vehicle for a pending mission, or when determining which mission with which replacement body the underwater vehicle is to carry out in the future.
In einer vorteilhaften Weiterbildung weist das Unterwasserfahrzeug eine, insbesondere optische, Anzeige auf, die Aufschluss über den Nutzungsindikator bzw. eine davon abgeleitete Größe gibt. Bspw. kann eine grüne Anzeige die Empfehlung geben, das Unterwasserfahrzeug für eine Inspektionsmission einzusetzen. Nach einer Mehrzahl von Missionen kann die Anzeige bspw. von grün auf rot wechseln und dadurch die Empfehlung angeben, das Unterwasserfahrzeug in einer Objektvernichtungsmission zur Objektvernichtung einzusetzen, in der ein mit Sprengstoff bestückter Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug befestigt und der Austauschkörper schließlich mitsamt des Unterwasserfahrzeugs gesprengt wird. Auf diese Weise können Unterwasserfahrzeuge zunächst für mehrere Missionen genutzt werden, bevor sie für eine letzte Mission mit einem Sprengstoff tragenden Austauschkörper bestückt werden. Somit ist ohne aufwändige Buchführung eine optimierte Nutzung des Unterwasserfahrzeugs möglich.In an advantageous development, the underwater vehicle has an, in particular optical, display, which provides information about the usage indicator or a variable derived therefrom. For example. For example, a green indicator may suggest that you use the submersible for an inspection mission. After a plurality of missions, the display may, for example, change from green to red, thereby indicating the use of the underwater vehicle in an object destruction mission for object destruction in which an explosive-loaded replacement body is attached to the underwater vehicle and the replacement body is eventually blasted together with the underwater vehicle. In this way, underwater vehicles can initially be used for multiple missions, before they are equipped for a final mission with an explosive-bearing replacement body. Thus, an optimized use of the underwater vehicle is possible without time-consuming bookkeeping.
Der Austauschköper ist zur Fixierung am erfindungsgemäßen Unterwasserfahrzeug ausgebildet. Der Austauschkörper kann dabei als Fremdversorgungsvariante und als Nicht-Fremdversorgungsvariante ausgebildet sein. In der Fremdversorgungsvariante weist der Austauschkörper einen Energieempfangsanschluss zur Energieversorgung elektrischer Einrichtungen des Austauschkörpers auf. Dieser Energieempfangsanschluss kann mit dem Energiebereitstellungsanschluss des Unterwasserfahrzeugs gekoppelt werden bzw. ist mit diesem Energiebereitstellungsanschluss gekoppelt, insbesondere dann, wenn der Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug fixiert ist. Dies hat den Vorteil, dass der Austauschkörper elektrische Einrichtungen aufweisen kann, die mit Energie versorgt werden müssen, dabei jedoch über keine eigene Energiespeichereinrichtung bzw. keinen eigenen Akkumulator verfügen muss. Somit ist eine Trennung der Energiespeichereinrichtung von elektrischen Einrichtungen, wie bspw. dem Zünder eines Sprengstoff aufweisenden Austauschkörpers, möglich. In der Nicht-Fremdversorgungsvariante ist der Austauschkörper bspw. als Trainingsversion ausgebildet, die in einer besonderen Ausführungsform über keine elektrischen Einrichtungen verfügt. Alternativ kann der Austauschkörper jedoch auch über eine eigene Energiespeichereinrichtung verfügen.The Austauschköper is designed for fixation on the underwater vehicle according to the invention. The replacement body can be designed as a third-party variant and as a non-external supply variant. In the alternative supply variant, the replacement body has a power receiving connection for supplying power to electrical devices of the replacement body. This energy receiving terminal may be coupled to the power supply terminal of the underwater vehicle or is coupled to this power supply terminal, particularly when the replacement body is fixed to the underwater vehicle. This has the advantage that the replacement body may have electrical facilities that need to be supplied with energy, but it does not need to have its own energy storage device or its own accumulator. Thus, a separation of the energy storage device of electrical devices, such as. The detonator of an explosive having exchange body possible. In the non-external supply variant of the exchange body is, for example, designed as a training version, which has no electrical facilities in a particular embodiment. Alternatively, however, the replacement body can also have its own energy storage device.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Austauschkörper als Objektvernichtungsversion mit einer Sprengladung ausgebildet. Die Sprengladung ist vorzugsweise eine Sprenghohlladung für das zielgerichtete Erzeugen einer Sprengwirkung mit hoher Durchschlagskraft. Ferner weist die Objektvernichtungsversion des Austauschkörpers vorteilhafterweise zusätzlich einen Zünder und eine Sicherheitseinrichtung auf. Der Zünder und vorzugsweise auch die Sicherheitseinrichtung sind dabei elektrische Einrichtungen, die über den Energiebereitstellungsanschluss des Unterwasserfahrzeugs mit elektrischer Energie versorgt werden. Die Objektvernichtungsversion des Austauschkörpers kann getrennt von elektrischen Energiequellen und somit sicher gelagert werden und braucht auch vor einem Einsatz nicht mit separaten Batterien ausgestattet werden.In an advantageous embodiment of the exchange body is designed as Objektvernichtungsversion with an explosive charge. The explosive charge is preferably a blast charge for the targeted generation of a high impact explosive effect. Furthermore, the object destruction version of the replacement body advantageously additionally comprises an igniter and a safety device. The igniter and preferably also the safety device are electrical devices that are supplied with electrical energy via the energy supply connection of the underwater vehicle. The object destruction version of the replacement body can be stored separately from electrical energy sources and thus safe and does not need to be equipped with separate batteries even before use.
In einer alternativen Ausführungsform kann der Austauschkörper jedoch auch in der Objektvernichtungsversion über eine eigene kleine Batterie oder eine andere Energiespeichereinrichtung zur Versorgung der elektrischen Einrichtungen der Austauschkörper verfügen.However, in an alternative embodiment, the replacement body may also have in the object destruction version of its own small battery or other energy storage device for supplying the electrical equipment of the exchange body.
In einer Weiterbildung weist der Austauschkörper in der Objektvernichtungsversion eine Wirkrichtungseinstellvorrichtung zum Einstellen der Wirkrichtung der Sprengladung auf. Die Sprengladung wird zum Zerstören eines Objekts derart relativ zu diesem Objekt positioniert, dass die Wirkrichtung in Richtung des zu zerstörenden Objekts weist. Insbesondere die Sprenghohlladung erzeugt einen Energiestachel, der zielgerichtet auf das zu zerstörenden Objekt bzw. zielgerichtet auf einen sensiblen Bereich dieses Objekts zu dessen Zerstörung gerichtet werden kann. Das zu zerstörenden Objekt, bspw. eine Mine, bzw. der sensible Bereich dieser Mine kann in den Untergrund eingegraben bzw. zum Teil mit Sedimenten verschüttet sein. Eine frontale Annäherung des Unterwasserfahrzeugs zum Zerstören einer eingegrabenen Mine wäre in diesem Fall nur dann möglich, wenn das Unterwasserfahrzeug mit dem Austauschkörper insgesamt eine Schräglage einnehmen würde. Eine Schräglage ist jedoch für ein Unterwasserfahrzeug eine instabile Lage, da das Unterwasserfahrzeug im Allgemeinen derart konstruiert ist, dass es sich selbsttätig horizontal im Wasser ausrichtet, wenn es nicht mittels seiner Antriebe eine andere Lage einnimmt.In a further development, the replacement body in the object destruction version on a Wirkrichtungseinstellvorrichtung for adjusting the effective direction of the explosive charge. The explosive charge is positioned to destroy an object in such a way relative to this object that the direction of action points in the direction of the object to be destroyed. In particular, the explosive charge generates an energy spike, which can be targeted to the object to be destroyed or targeted to a sensitive area of this object to destroy it. The object to be destroyed, for example a mine, or the sensitive area of this mine can be buried in the ground or partially buried with sediments. A frontal approach of the underwater vehicle to destroy a buried mine would be possible in this case only if the underwater vehicle with the replacement body would take an overall inclined position. However, a tilt is for one Underwater vehicle an unstable situation, since the underwater vehicle is generally designed so that it automatically aligns horizontally in the water, if it does not occupy a different position by means of its drives.
Die Wirkrichtungseinstellvorrichtung ermöglicht es daher, auch bei stabiler bzw. horizontaler Ausrichtung des Unterwasserfahrzeugs im Wasser den Energiestachel der Sprenghohlladung schräg, insbesondere gegenüber der Längsachse des Austauschkörpers bzw. des Unterwasserfahrzeugs verschwenkt, in Richtung des Objekts abzugeben. Auf diese Weise können zuverlässig auch teilweise eingegrabene Minen mittels des Unterwasserfahrzeugs, das mit einem derartigen Austauschkörper bestückt ist, geräumt werden.The effective direction adjustment device therefore makes it possible, even in the case of a stable or horizontal orientation of the underwater vehicle in the water, to tilt the energy peak of the blasting cargo obliquely, in particular pivoted in the direction of the object, in particular with respect to the longitudinal axis of the replacement body or of the underwater vehicle. In this way, even partially buried mines can be cleared by means of the underwater vehicle, which is equipped with such a replacement body, cleared.
Die Wirkrichtungseinstellvorrichtung weist vorzugsweise eine Lagervorrichtung auf, die wenigstens eine Schwenkachse bereitstellt zum schwenkbaren Lagern der Sprengladung. Die Schwenkachse ist vorzugsweise eine Querachse, die vorzugsweise horizontal ausgerichtet quer zur Längsachse des Austauchkörpers bzw. des Unterwasserfahrzeugs ausgerichtet ist. Alternativ oder zusätzlich ist als Schwenkachse eine Hochachse bzw. vertikale Achse vorgesehen, die ein Schwenken seitwärts gegenüber der Längsachse des Austauschkörpers bzw. Unterwasserfahrzeugs ermöglicht.The effective direction adjusting device preferably has a bearing device which provides at least one pivot axis for pivotally supporting the explosive charge. The pivot axis is preferably a transverse axis, which is preferably aligned horizontally aligned transversely to the longitudinal axis of the Austauchkörpers or the underwater vehicle. Alternatively or additionally, a vertical axis or vertical axis is provided as the pivot axis, which allows pivoting sideways relative to the longitudinal axis of the replacement body or underwater vehicle.
In einer besonderen Ausführungsform weist die Lagervorrichtung ein Kugelgelenk oder eine kardanische Lagerung auf, so dass ein Verschwenken in praktisch jede Richtung möglich ist. Die Schwenkachse kann auch eine nicht gegenständliche Achse sein, die ggf. auch selbst verschwenkt bzw. verschoben werden kann.In a particular embodiment, the bearing device has a ball joint or a gimbal bearing, so that pivoting in virtually any direction is possible. The pivot axis may also be a non-representational axis, which may possibly also be pivoted or moved.
Vorzugsweise ist das Schwenken der Sprengladung mittels der Lagervorrichtung auf einen Winkelbereich gegenüber der Längsachse des Austauschkörpers bzw. des Unterwasserfahrzeugs von bis zu 45 Grad beschränkt. Besonders bevorzugt ist sogar lediglich ein Schwenken von bis zu +/–15 Grad, insbesondere von bis zu +/–10 Grad gegenüber dieser Längsachse möglich. Durch diese Einschränkung des Schwenkbereichs kann die Sprengladung länger ausgebildet sein, als der Austauschkörper bspw. hoch und breit ist. Der Austauschkörper kann deshalb kompakt bleiben und dennoch eine vergleichsweise große Sprengladung in seinem Inneren aufnehmen. Die Sprengladung kann in diesem Fall nicht rotieren, sondern lediglich in dem beschriebenen Winkelbereich in der Neigung eingestellt werden.Preferably, the pivoting of the explosive charge by means of the bearing device is limited to an angular range with respect to the longitudinal axis of the replacement body or of the underwater vehicle of up to 45 degrees. Even more preferably, only a pivoting of up to +/- 15 degrees, in particular of up to +/- 10 degrees with respect to this longitudinal axis is possible. Due to this restriction of the pivoting range, the explosive charge can be made longer than the exchangeable body, for example, is high and wide. The replacement body can therefore remain compact and still accommodate a comparatively large explosive charge in its interior. The explosive charge can not rotate in this case, but only be adjusted in the described angle range in the inclination.
Die Sprengladung wird von einer Steuerelektronik bzw. Einrichtung zur Steuerung angesteuert, die fest mit der Sprengladung verbunden sein kann und daher zusammen mit der Sprengladung verschwenkt werden kann. In einer alternativen Ausführungsform ist diese Steuerelektronik jedoch separat von der Sprengladung im Austauchkörper derart angeordnet, dass diese Steuerelektronik nicht mitschwenkt. Dadurch kann die Größe bzw. Länge des schwenkenden Teils bzw. der Sprengladung weiter reduziert werden, so dass bei gleichen Abmessungen des Austauschkörpers entweder eine größere Sprengladung vorgesehen werden kann oder der Winkel, um den die Sprengladung verschwenkt werden kann, vergrößert werden kann, jeweils gegenüber der Ausführungsform, in dem die Steuerelektronik mitschwenkt.The explosive charge is controlled by an electronic control device or device for control, which can be permanently connected to the explosive charge and therefore can be pivoted together with the explosive charge. In an alternative embodiment, however, this control electronics is arranged separately from the explosive charge in Austauchkörper such that this control electronics does not pivot. Thereby, the size or length of the pivoting part or the explosive charge can be further reduced, so that with the same dimensions of the exchange body either a larger explosive charge can be provided or the angle by which the explosive charge can be pivoted, can be increased, respectively opposite the embodiment in which the control electronics pivots.
Die Wirkrichtungseinstellvorrichtung weist vorzugsweise Einstellmittel zum manuellen Schwenken der Sprengladung um die Schwenkachse auf. Ein manuelles Schwenken meint dabei, dass dieses Schwenken nicht automatisch mittels eines Antriebs, bspw. mittels eines Motors, insbesondere durch Steuerung aus der Ferne, erfolgt, sondern durch einen Bediener, der Zugang zum Austauchkörper hat, durchgeführt wird.The effective direction adjusting device preferably has adjusting means for manually pivoting the explosive charge about the pivot axis. A manual pivoting means that this pivoting does not take place automatically by means of a drive, for example by means of a motor, in particular by remote control, but is performed by an operator who has access to the immersion body.
Das Einstellmittel ist vorzugsweise eine Stellschraube bzw. weist eine Stellschraube auf. Auf diese Weise kann kostengünstig manuell bevor das Unterwasserfahrzeug mit dem Austauchkörper zu Wasser gelassen wird, durch Drehen an der Stellschraube die Wirkrichtung der Sprengladung eingestellt werden. Im Allgemeinen ist nämlich vor Durchführung der Mission zur Sprengung einer aufgeklärten Mine bekannt, wo sich diese Mine befindet, wo eine vorteilhafte Abschussposition für das Unterwasserfahrzeug liegt und in welchem Winkel der Energiestachel vom Unterwasserfahrzeug bzw. vom Austauschkörper abgegeben werden muss, um die Mine vorteilhaft zu treffen. Das Einstellmittel bzw. die Stellschraube ist somit ein kostengünstiges Mittel, um die Wirkrichtung einzustellen, zumal der Austauschkörper beim Zünden der Sprengladung zerstört wird. Der Austauschkörper weist daher vorzugsweise keine Mittel zum automatischen Schwenken der Sprengladung auf. Insbesondere weist der Austauschkörper vorzugsweise keinen Antrieb bzw. keinen Motor zum automatischen Schwenken der Sprengladung um die Schwenkachse auf.The adjusting means is preferably a set screw or has an adjusting screw. In this way can cost manually before the underwater vehicle is left with the Austauchkörper water, by turning the adjusting screw, the effective direction of the explosive charge can be adjusted. In general, prior to the mission to detonate an enlightened mine, it is generally known where this mine is located, where there is an advantageous launch position for the submersible, and at what angle the energy sting must be delivered by the submersible or body to favor the mine to meet. The adjusting means or the screw is thus a cost-effective means to adjust the effective direction, especially since the exchange body is destroyed when igniting the explosive charge. The replacement body therefore preferably has no means for automatically pivoting the explosive charge. In particular, the replacement body preferably has no drive or no motor for automatically pivoting the explosive charge about the pivot axis.
Das Einstellmittel bzw. die Stellschraube ist bevorzugt von außen zugänglich am Austauschkörper angeordnet. Insbesondere ist das Einstellmittel bzw. die Stellschraube derart am Austauschkörper angeordnet, dass ein Werkzeug in das Einstellmittel bzw. in die Stellschraube eingreifen kann, um mittels dieses Werkzeugs die Wirkrichtung einstellen zu können, ohne hierfür die Austauschkörperdruckhülle öffnen zu müssen. Alternativ ist das Einstellmittel bspw. hinter einer Abdeckung, wie einer Klappe oder einem Deckel, verborgen, wobei diese Abdeckung erst entfernt bzw. geöffnet werden muss, um das Einstellmittel zugänglich zu machen.The adjusting means or the adjusting screw is preferably arranged accessible from the outside on the exchange body. In particular, the adjusting means or the adjusting screw is arranged on the exchange body such that a tool can engage in the adjusting means or in the adjusting screw in order to be able to adjust the direction of action by means of this tool, without having to open the exchange body pressure shell. Alternatively, the adjustment is, for example, behind a cover, such as a flap or a lid, hidden, this cover only must be removed or opened to access the adjustment.
Ferner ist es möglich, dass das Einstellmittel lediglich nach Öffnen der Austauschkörperdruckhülle und/oder lediglich dann zugänglich ist, wenn der Austauschkörper nicht am Unterwasserfahrzeug fixiert ist.Furthermore, it is possible for the adjusting means to be accessible only after opening the replacement body pressure shell and / or only when the replacement body is not fixed to the underwater vehicle.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Wirkrichtungseinstellvorrichtung derart ausgebildet, dass ein Verschwenken der Sprengladung und somit ein Verschwenken der Wirkrichtung lediglich in Schritten mit Winkeln von bspw. 1 Grad möglich ist. Auf diese Weise ermöglicht die Erfindung ein einfaches Einstellen von definierten Wirkrichtungen, für die vorteilhafte Positionen und Ausrichtungen des Unterwasserfahrzeugs gegenüber dem zu zerstörenden Objekt beim Zünden der Hohlladung berechnet werden können. Insbesondere wird dadurch ein präzises Einstellen der Wirkrichtung in einen von mehreren vorgegebenen Winkeln möglich, so dass das zu zerstörenden Objekt mit großer Präzision getroffen werden kann.According to a preferred embodiment, the effective direction adjustment device is designed such that a pivoting of the explosive charge and thus a pivoting of the effective direction only in steps with angles of, for example, 1 degree is possible. In this way, the invention enables a simple setting of defined effective directions, can be calculated for the advantageous positions and orientations of the underwater vehicle relative to the object to be destroyed when igniting the shaped charge. In particular, this makes it possible to precisely set the effective direction into one of a plurality of predetermined angles, so that the object to be destroyed can be hit with great precision.
Vorzugsweise ist auch eine Ausbildung des Austauschkörpers als Nicht-Objektvernichtungsversion vorgesehen, die keinen Sprengstoff aufweist. Der Austauschkörper in der Nicht-Objektvernichtungsversion ist vorzugsweise die bereits genannte Trainingsversion oder ein Inspektionsversion des Austauschkörpers. Vorzugsweise stimmen das Volumen und die Masse des Austauschkörpers in der Nicht-Objektvernichtungsversion mit dem Volumen und der Masse des Austauschkörpers in der Objektvernichtungsversion überein. Auf diese Weise ist es möglich, als Trainingsversion einen keinen Sprengstoff aufweisenden, ansonsten jedoch der Objektvernichtungsversion entsprechenden Austauschkörper oder einen Dummy-Körper einzusetzen, mit dem sich das Unterwasserfahrzeug zumindest annährend wie das Unterwasserfahrzeug mit dem Austauschkörper in der Objektvernichtungsversion im Wasser verhält und daher gut zu Übungszwecken geeignet ist. Auch die Inspektionsversion weist vorzugsweise gleiches Volumen und gleiche Masse wie die Objektvernichtungsversion auf, um eine optimale Manövrierbarkeit des Unterwasserfahrzeugs zusammen mit dem Austauschkörper unabhängig von der jeweils eingesetzten Version zu erhalten.Preferably, a design of the replacement body is provided as a non-object destruction version that has no explosives. The replacement body in the non-object destruction version is preferably the already mentioned training version or an inspection version of the replacement body. Preferably, the volume and mass of the replacement body in the non-object destruction version are the same as the volume and mass of the replacement body in the object destruction version. In this way, it is possible to use as a training version a non-explosive, but otherwise the object destruction version corresponding exchange body or a dummy body with which the underwater vehicle at least approximately like the underwater vehicle with the exchange body in the object destruction version in the water behaves well and therefore Exercise is suitable. Also, the inspection version preferably has the same volume and mass as the object destruction version in order to obtain optimum maneuverability of the underwater vehicle together with the replacement body, regardless of the version used in each case.
Vorzugsweise weist der Austauschkörper in der Nicht-Objektvernichtungsversion, insbesondere in der Trainingsversion, auch gleiche Abmessungen wie der Austauschkörper in der Objektvernichtungsversion auf.Preferably, the exchange body in the non-object destruction version, in particular in the training version, also has the same dimensions as the exchange body in the object destruction version.
In einer Ausführungsform weist der Austauschkörper wenigstens einen akustischen Sensor und/oder wenigstens einen optischen Sensor und/oder wenigstens einen Orientierungssensor auf. Alternativ oder zusätzlich weist der Austauschkörper einen oder mehrere weitere Sensoren auf. Der Austauschkörper mit Sensor ist vorzugsweise als Inspektionsversion ausgebildet und kann für Aufklärungsmissionen bzw. für Untersuchungen, bspw. an Leitungen, Kabeln oder Fundamenten am Meeresgrund, oder zur Untersuchung von Schiffsrümpfen oder Hafenbeckenbegrenzungen eingesetzt werden. Die Sensoren sind dabei als elektrische Einrichtungen des Austauschkörpers zu verstehen, die ggf. ganz oder teilweise vom Unterwasserfahrzeug mit elektrischer Energie versorgt werden können. Als akustischer Sensor ist dabei bspw. ein Seitensonar bzw. ein sog. ”Side Scan Sonar” und/oder als Orientierungssensor ein hochauflösendes Gyroskop vorgesehen. Der optische Sensor ist bspw. eine Kamera. Als weiterer Sensor kann ein Magnetsensor vorgesehen sein.In one embodiment, the replacement body has at least one acoustic sensor and / or at least one optical sensor and / or at least one orientation sensor. Alternatively or additionally, the replacement body has one or more additional sensors. The replacement body with sensor is preferably designed as an inspection version and can be used for reconnaissance missions or for examinations, for example, on lines, cables or foundations on the seabed, or for the investigation of ship hulls or harbor basin boundaries. The sensors are to be understood as electrical devices of the replacement body, which may possibly be wholly or partially supplied by the underwater vehicle with electrical energy. For example, a side sonar or a so-called "side scan sonar" and / or a high-resolution gyroscope are provided as an acoustic sensor. The optical sensor is, for example, a camera. As a further sensor, a magnetic sensor may be provided.
In einer vorteilhaften Ausführungsform des Austauschkörpers weist der Austauschkörper eine Erweiterungsenergiespeichereinrichtung zur alleinigen oder unterstützenden Energieversorgung elektrischer Einrichtungen des Austauschkörpers und/oder elektrischer Einrichtungen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs auf. Bspw. können die genannten Sensoren am Austauschkörper mittels der Erweiterungsenergiespeichereinrichtung mit elektrischer Energie versorgt werden und dadurch die Energiespeichereinrichtung des Unterwasserfahrzeugs entlasten, die somit mehr Energie zur Versorgung von Antrieben des Unterwasserfahrzeugs zur Verfügung hat. In einer vorteilhaften Ausführungsform wird sogar das Unterwasserfahrzeug ergänzend mit elektrischer Energie von der Erweiterungsenergiespeichereinrichtung versorgt. Dadurch kann die Reichweite des Unterwasserfahrzeugs erhöht werden. Die elektrische Energie wird dabei vorzugsweise in Gegenrichtung über den Energieempfangsanschluss und/oder über den Energieladeanschluss des Unterwasserfahrzeugs zum Unterwasserfahrzeug übertragen. Auf diese Weise brauchen keine zusätzlichen Anschlüsse vorgesehen werden.In an advantageous embodiment of the replacement body, the replacement body has an expansion energy storage device for the sole or supporting energy supply of electrical equipment of the replacement body and / or electrical equipment of the unmanned underwater vehicle. For example. The said sensors can be supplied with electrical energy at the replacement body by means of the expansion energy storage device and thereby relieve the energy storage device of the underwater vehicle, which thus has more energy available to supply drives of the underwater vehicle. In an advantageous embodiment, even the underwater vehicle is supplementarily supplied with electrical energy from the expansion energy storage device. This can increase the range of the underwater vehicle. In this case, the electrical energy is preferably transmitted in the opposite direction via the energy receiving connection and / or via the energy charging connection of the underwater vehicle to the underwater vehicle. In this way, no additional connections need to be provided.
In einer vorteilhaften Ausführungsform weist der Austauschkörper einen Empfänger und eine Antenne zum Empfang von Satellitensignalen für die satellitengestütze Positionsbestimmung auf. Bspw. kann es sich bei den Satellitensignalen um Satellitensignale des sog. Global Positioning Systems (GPS) handeln, wobei der Empfänger ein GPS-Empfänger und die Antenne eine GPS-Antenne ist. Zur Bestimmung der aktuellen Position ist vorgesehen, dass das unbemannte Unterwasserfahrzeug in einen Bereich dicht unterhalb der Oberfläche des Wassers auftaucht und seine Antenne soweit, ggf. auch über die Oberfläche des Wassers hinaus, ausfährt, dass Satellitensignale mittels der Antenne empfangen und dem Empfänger zugeleitet werden. Dadurch wird eine Positionsbestimmung möglich. Ein anschließendes Manövrieren kann mittels anderer Sensoren relativ zu dieser bestimmten Position bzw. unter Einbeziehung dieser bestimmten Position erfolgen. In flachen Gewässern ermöglichen die Satellitensignale ein Navigieren, auch wenn andere Sensoren keine verlässlichen Informationen liefern In einer vorteilhaften Ausführungsform weist der Austauschkörper Horizontalschubmittel zum Erzeugen eines Schubs in horizontaler Querabrichtung zum Unterwasserfahrzeug auf. Der Schub wird dabei in dem Fall, dass der Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug fixiert ist, in horizontaler Querabrichtung zu diesem Unterwasserfahrzeug erzeugt. Dadurch verbessert sich die Manövrierbarkeit des Unterwasserfahrzeugs in einer Richtung seitlich zur Hauptbewegungsrichtung des Unterwasserfahrzeugs, in welche die Manövrierbarkeit des Unterwasserfahrzeugs, insbesondere bei langsamer Fahrt und starker Seitenströmung, ansonsten eingeschränkt wäre. Seitliche Meeresströmungen können mittels der Horizontalschubmittel soweit ausgeglichen werden, dass das Unterwasserfahrzeug sich deshalb nicht schräg in die Strömung stellen muss, sondern seine Ausrichtung im Wasser beibehalten kann und dadurch insbesondere in der Ausbildung als Inspektionsversion Untersuchungen mittels des somit stabilisierten Unterwasserfahrzeugs besonders gut durchführen kann. Die Horizontalschubmittel weisen vorzugsweise wenigstens einen um eine vertikale Drehachse drehenden Propeller auf und sind dabei vorzugsweise als sog. ”Thruster” ausgebildet.In an advantageous embodiment, the exchange body has a receiver and an antenna for receiving satellite signals for the satellite-supported position determination. For example. the satellite signals may be satellite signals of the so-called Global Positioning System (GPS), the receiver being a GPS receiver and the antenna being a GPS antenna. To determine the current position is provided that the unmanned underwater vehicle emerges in a region just below the surface of the water and his antenna as far as possibly extends beyond the surface of the water, that satellite signals are received by the antenna and fed to the receiver , This will a position determination possible. Subsequent maneuvering may be accomplished by other sensors relative to that particular position or incorporating that particular position. In shallow waters, the satellite signals allow navigation even though other sensors do not provide reliable information. In an advantageous embodiment, the exchange body has horizontal thrust means for generating a thrust in horizontal transverse travel to the underwater vehicle. The thrust is generated in the case that the replacement body is fixed to the underwater vehicle in horizontal transverse direction to this underwater vehicle. This improves the maneuverability of the underwater vehicle in a direction laterally to the main direction of movement of the underwater vehicle, in which the maneuverability of the underwater vehicle, especially during slow travel and strong side flow, would otherwise be limited. Lateral ocean currents can be compensated so far by means of the horizontal thrust that the underwater vehicle does not have to be inclined in the flow, but can maintain its orientation in the water and thus particularly well in training as an inspection version examinations using the thus stabilized underwater vehicle. The horizontal thrust means preferably have at least one propeller rotating about a vertical axis of rotation and are preferably designed as so-called "thrusters".
In weiteren vorteilhaften Ausführungsformen ist der Austauschkörper ausgebildet zum Auffinden, Folgen und/oder Untersuchen einer Pipeline oder eines Seekabels, zum Aufspüren von Gas und/oder Sprengstoff und/oder zum Aufspüren bzw. Untersuchen anderer Objekte im Wasser oder des Wassers selbst und/oder zum Manipulieren bzw. Reparieren von Objekten im Wasser. Der jeweilige Austauschkörper weist eine Sensorausstattung mit entsprechenden Sensoren bzw. Aktuatoren hierfür auf. Bspw. gehören zur Sensorausstattung Sensoren zum Lokalisieren und Verfolgen, insbesondere Aufspüren, Vermessen und Tracken, einer Pipeline, wie bspw. Sensoren einer Sonareinrichtung. Ferner gehören bevorzugt Gasdetektoren und/oder Sprengstoffdetektoren, insbesondere mit Neutronenquelle zur berührungslosen Detektion von Sprengstoff, zur Sensorausstattung. Weiter gehören bevorzugt Salinitätssensoren zum Ermitteln des Salzgehalts des umgebenden Wassers und/oder Temperaturfühler zur Sensorausstattung. Schließlich beinhaltet die Sensorausstattung vorzugsweise optische und/oder akustische Sensoren.In further advantageous embodiments, the replacement body is designed for locating, following and / or investigating a pipeline or a submarine cable, for detecting gas and / or explosives and / or for detecting or investigating other objects in the water or the water itself and / or Manipulating or repairing objects in the water. The respective replacement body has a sensor equipment with corresponding sensors or actuators for this purpose. For example. Sensors include sensors for locating and tracking, in particular tracking, measuring and tracking, a pipeline, such as sensors of a sonar device. Furthermore, preferably include gas detectors and / or explosives detectors, in particular with neutron source for non-contact detection of explosives, the sensor equipment. Salinity sensors for determining the salt content of the surrounding water and / or temperature sensor for sensor equipment are also preferred. Finally, the sensor equipment preferably includes optical and / or acoustic sensors.
Das System mit dem wenigstens einen unbemannten Unterwasserfahrzeug und mit dem wenigstens einen Austauschkörper weist vorzugsweise wenigstens einen der Austauschkörper in der Objektvernichtungsversion und zusätzlich wenigstens einen der Austauschkörper in einer Nicht-Objektvernichtungsversion auf. Die Austauschkörper in den unterschiedlichen Versionen können zu unterschiedlichen Zeiten am Unterwasserfahrzeug fixiert werden, so dass das Unterwasserfahrzeug für unterschiedliche Missionen eingesetzt werden kann. Insbesondere weist das System neben dem Austauschkörper in der Objektvernichtungsversion wenigstens einen Austauchkörper in der Trainingsversion und/oder wenigstens einen Austauschkörper in der Inspektionsversion auf. Somit kann zunächst mit der Trainingsversion der Einsatz der Objektvernichtungsversion trainiert bzw. mit der Inspektionsversion das Unterwasserfahrzeug zu Inspektionszwecken eingesetzt werden und zum Ende seiner veranschlagten Lebensdauer mit dem Austauschkörper in der Objektvernichtungsversion eine letzte Mission durchgeführt werden.The system comprising the at least one unmanned underwater vehicle and the at least one replacement body preferably comprises at least one of the replacement bodies in the object destruction version and additionally at least one of the replacement bodies in a non-object destruction version. The replacement bodies in the different versions can be fixed at different times on the underwater vehicle, so that the underwater vehicle can be used for different missions. In particular, in addition to the replacement body in the object destruction version, the system has at least one replacement body in the training version and / or at least one replacement body in the inspection version. Thus, with the training version, the use of the object destruction version can be trained or the underwater vehicle can be used for inspection purposes with the inspection version, and a final mission can be carried out at the end of its estimated service life with the replacement object in the object destruction version.
Vorzugsweise weist das System einen Austauschkörper auf, der als autonomes Schnellladegerät ausgebildet ist. Hierfür weist der Austauschkörper vorzugsweise Ladeanschlussverbindungsmittel auf zum Laden der Energiespeichereinrichtung mittels des Austauschkörpers in dem Fall, dass der Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug fixiert und mit dem Ladeanschluss elektrisch verbunden ist. Das Schnellladegerät ist somit nicht während einer Mission bzw. im Wasser am Unterwasserfahrzeug fixiert, sondern dient dazu, vor Durchführung einer Mission anstelle eines für eine Mission vorgesehenen Austauschkörpers am Unterwasserfahrzeug angedockt zu werden, um dadurch die Energiespeichereinrichtung des Unterwasserfahrzeugs in kurzer Zeit zu laden bzw. nachzuladen und das Unterwasserfahrzeug auf diese Weise einsatzfähig zu machen. Nach dem Ladevorgang kann das Schnellladegerät dann entfernt und gegen den für die Mission vorgesehen Austauschkörper ausgetauscht werden. Das autonome Schnellladegerät kann mobil eingesetzt werden und das Unterwasserfahrzeug auch ohne Zugang zu Energieerzeugungsquellen bzw. fernab von einem Mutterschiff oder einer festen Station an Land innerhalb einer kurzen Zeitdauer, insbesondere von weniger als 15 Minuten, einsatzfähig machen. Alternativ kann jedoch auch eine nichtautonome Variante des Schnellladegeräts vorgesehen sein, die Energie ihrerseits durch ein Kabel, bspw. von einem Mutterschiff, bezieht.Preferably, the system has a replacement body which is designed as an autonomous rapid charger. For this purpose, the replacement body preferably has charging connection means for charging the energy storage device by means of the replacement body in the event that the replacement body is fixed to the underwater vehicle and electrically connected to the charging port. The quick charger is thus not fixed during a mission or in the water on the underwater vehicle, but serves to be docked before performing a mission in place of a mission for replacement body to the submersible, thereby to load the energy storage device of the underwater vehicle in a short time or recharge and make the underwater vehicle operational in this way. After charging, the quick charger can then be removed and replaced with the replacement body intended for the mission. The autonomous rapid charger can be used mobile and make the underwater vehicle operational without access to energy sources or far from a mothership or fixed shore station within a short period of time, in particular less than 15 minutes. Alternatively, however, a nichtautonomous variant of the rapid charger may be provided, the energy in turn by a cable, for example. From a mothership relates.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Austauschkörper in einer Fremdversorgungsvariante außerhalb des Fahrzeugdruckkörpers am Unterwasserfahrzeug fixiert und mit dem Energiebereitstellungsanschluss elektrisch verbunden. Über diesen Energiebereitstellungsanschluss stellt die Energiespeichereinrichtung der elektrischen Einrichtung im Inneren der Austauschkörperdruckhülle elektrische Energie bereit.According to the inventive method, a replacement body is fixed in a foreign supply variant outside the vehicle pressure body on the underwater vehicle and electrically connected to the energy supply connection. About this energy supply connection, the energy storage device of the electrical Device in the interior of the exchange body printed electrical energy ready.
Das Verfahren wird fortgebildet durch Verfahrensschritte, die mittels wenigstens einem erfindungsgemäßen Unterwasserfahrzeug in Verbindung mit wenigstens einem Austauschkörper bzw. die mit dem erfindungsgemäßen System durchführbar sind.The method is further developed by method steps that can be carried out by means of at least one underwater vehicle according to the invention in conjunction with at least one replacement body or with the system according to the invention.
Vorteilhafterweise führt das Unterwasserfahrzeug zunächst mit einem am Unterwasserfahrzeug fixierten Austauschkörper eine Mission durch. Nachfolgend wird die Energiespeichereinrichtung des Unterwasserfahrzeugs vorzugsweise wieder zu etwa 70 Prozent bzw. zwischen 60 und 80 Prozent aufgeladen und während der Lagerung ggf. durch wiederholtes Nachladen in diesem Ladezustand gehalten. Der Austauschkörper wird entweder vor dem Laden entfernt, insbesondere dann, wenn der fixierte Austauschkörper das Anschließen zum Nachladen nicht zulässt. Ansonsten kann der Austauschkörper, insbesondere in der Inspektionsversion, auch beim Laden am Unterwasserfahrzeug fixiert bleiben.Advantageously, the underwater vehicle first performs a mission with a replacement body fixed to the underwater vehicle. Subsequently, the energy storage device of the underwater vehicle is preferably charged again to about 70 percent or between 60 and 80 percent and held during storage, if necessary by repeated reloading in this state of charge. The replacement body is either removed prior to loading, especially if the fixed replacement body does not permit connection for recharging. Otherwise, the replacement body, especially in the inspection version, remain fixed even when charging the underwater vehicle.
Vor einer weiteren Mission wird nachfolgend die Energiespeichereinrichtung, insbesondere vollständig, geladen. Nachfolgend wird derselbe Austauschkörper aus der vorherigen Mission oder ein anderer gleichartiger Austauschkörper oder ein anders ausgebildeter Austauschkörper am Unterwasserfahrzeug fixiert. Mit diesem Austauschkörper führt das Unterwasserfahrzeug schließlich die weitere Mission durch.Before a further mission, the energy storage device is subsequently charged, in particular completely. Subsequently, the same exchange body from the previous mission or another similar exchange body or a differently designed exchange body is fixed to the underwater vehicle. With this replacement body, the underwater vehicle finally performs the further mission.
Vorteilhafterweise wird bei oder nach Durchführung der Mission der o. g. Nutzungsindikator in Abhängigkeit von der Betriebszeit und/oder in Abhängigkeit von der Anzahl durchgeführter Missionen aktualisiert. Weiter können auch, insbesondere gemessene, Umweltparameter (z. B. Temperatur) den Nutzungsindikator beeinflussen. Für die weitere Mission wird das Unterwasserfahrzeug dann in Abhängigkeit dieses Nutzungsindikators ausgewählt. Dabei kann das Unterwasserfahrzeug in einer Ausführungsform den Nutzungsindikator und/oder einen vom Nutzungsindikator abhängigen Verwendungsvorschlag direkt am Unterwasserfahrzeug anzeigen. Alternativ oder zusätzlich wird der Nutzungsindikator an eine zentrale Konsole bzw. Steuereinheit übermittelt. Diese Steuereinheit erhält vorzugsweise Nutzungsindikatoren von mehreren Unterwasserfahrzeugen. Für eine anstehende Mission wird vorzugsweise automatisch mittels dieser Steuereinheit vorgeschlagen, welches Unterwasserfahrzeug für diese Mission verwendet werden sollte. Der Vorschlag wird dabei in Abhängigkeit von den Nutzungsindikatoren der zur Verfügung stehenden Unterwasserfahrzeuge errechnet.Advantageously, during or after the mission, the o. G. Usage Indicator updated as a function of operating time and / or depending on the number of missions performed. Furthermore, in particular measured, environmental parameters (eg temperature) can influence the utilization indicator. For the further mission, the underwater vehicle is then selected depending on this usage indicator. In one embodiment, the underwater vehicle can display the usage indicator and / or a usage suggestion that is dependent on the usage indicator directly on the underwater vehicle. Alternatively or additionally, the usage indicator is transmitted to a central console or control unit. This control unit preferably receives usage indicators of several underwater vehicles. For a pending mission, it is preferably automatically proposed by means of this control unit which underwater vehicle should be used for this mission. The proposal is calculated as a function of the usage indicators of the available underwater vehicles.
Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus den anhand der Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigen:Further embodiments will become apparent from the claims and from the embodiments explained in more detail with reference to the drawing. In the drawing show:
Das unbemannte Unterwasserfahrzeug
Das vorliegende Ausführungsbeispiel zeigt lediglich beispielhaft eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs
Alle elektrischen Einrichtungen des Unterwasserfahrzeugs
Die Energiespeichereinrichtung
Für den Fall, dass aufgrund eines Defekts der Energiespeichereinrichtung
Die Einsatzmöglichkeiten des unbemannten Unterwasserfahrzeugs
Der Austauschkörper
Zum Fixieren bzw. zum Befestigen des Austauschkörpers
Der Austauschkörper
Der Austauschkörper
Der Sprengstoff des Austauschkörpers
Die Sprengladung
Aus Sicherheitsgründen ist vorliegend keine Batterie bzw. Energiespeichereinrichtung in der Austauschkörperdruckhülle
In Abweichung von diesem Ausführungsbeispiel kann der Austauschkörper
Zum Laden der Energiespeichereinrichtung
Das Unterwasserfahrzeug
An den Energieladeanschluss
In der gezeigten Darstellung ist das unbemannte Unterwasserfahrzeug
Auch nach der Rückkehr von einer Mission wird das jeweils zurückgekehrte Unterwasserfahrzeug, insbesondere wenn es sich um ein AUV handelt, mittels des Datenkabels
Der Austauschkörper
Bei dem Austauschkörper
Auch der Austauschkörper
Der Austauchkörper
Der Austauschkörper
Der Austauschkörper
Schließlich weist das System
Es wird mit der Abfrage
Zumindest nach dem Schritt
In einem Schritt
in dieser flachen Gewässerzone empfängt das Unterwasserfahrzeug
Die Hohlladung
Der schwenkbare Teil mit der Sprenghohlladung
Aufgrund der Neigung der Wirkrichtung
Die Erfindung stellt ein flexibel einsetzbares Unterwasserfahrzeug bereit, das mit unterschiedlichen Austauschkörpern wiederholt eingesetzt werden kann und auch nach langer Lagerung noch binnen kürzester Zeit einsatzbereit ist.The invention provides a flexible underwater vehicle that can be used repeatedly with different exchange bodies and even after long storage is still operational within a very short time.
Alle in der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen genannten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Offenbarung der Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.All mentioned in the foregoing description and in the claims features are used individually as well as in any combination with each other. The disclosure of the invention is therefore not limited to the described or claimed feature combinations. Rather, all feature combinations are to be regarded as disclosed.
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