DE102011012541B4

DE102011012541B4 - Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102011012541B4
Application number: DE102011012541.8A
Authority: DE
Inventors: Günter Fendt
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2011-02-26
Filing date: 2011-02-26
Publication date: 2024-05-16
Anticipated expiration: 2031-02-27
Also published as: DE102011012541A1

Abstract

Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs mit Umgebungserfassungssystem, wobei- bei Erkennung eines Hindernis geprüft wird, ob der Abstand zum Hindernis größer als ein vorgegebener Sicherheitsabstand ist,- bei einer Überschreitung des Sicherheitsabstands die Fahrt ohne automatischen Fahreingriff fortgesetzt wird,- bei Unterschreitung des Sicherheitsabstands das Fahrzeug durch eine automatische Maßnahme zur Längsregelung eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Maßnahme aufgrund einer zusätzlichen Umfeldinformation, welche die Erkennung einer Garageneinfahrt ist, modifiziert wird, wobei das Fahrzeug nur mit reduzierter Antriebskraftraft oder einer beschränkten Geschwindigkeit betrieben werden kann.

Description

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere Pre-Crash-System, mit einem den vor dem Fahrzeug liegenden Verkehrsraum detektierenden Umgebungserfassungssystem.
Viele Fahrzeuge verfügen heute bereits über sogenannte Pre-Crash-Systeme, welche ausgebildet sind, um bei Erkennen einer Gefahr, einen Einfluss auf das Brems- und/oder Antriebssystem auszuüben, um einen Fahrzeugkollision gänzlich zu verhindern, und/oder die Auswirkungen eines Fahrzeugcrash abzuschwächen, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch reduziert wird, und/oder ein Insassenschutzsystem entsprechend der Unfallsituation beeinflusst / aktiviert wird. Beispielsweise ist aus DE 196 07 788 A1 ein Verfahren bekannt, bei dem in einem ersten Abstandsbereich eines Fahrzeuges zu einem Hindernis die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Steuerung der Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs begrenzt wird und in einem zweiten Abstandsbereich Bremskraft an den Radbremsen des Fahrzeugs aufgebaut wird.
Derartige Systeme, auch Fahrerassistenzsysteme genannt, erlangen in der Kfz-Industrie eine immer größere Bedeutung und Markdurchdringung, wobei der Funktionsumfang der Assistenzsysteme immer umfangreicher wird, bzw. diese mit immer mehr Leistungsmerkmalen versehen werden.
Neben der oben angeführten Pre-Crash-Funktion, ist zukünftig ferner auch angedacht, diese Assistenzsysteme in der Art zu erweitern, dass ein Anfahren des Fahrzeugs verhindert wird, wenn vor dem Fahrzeug ein Hindernis erkannt wird.
Letzteres führt jedoch dazu, dass ein dichtes Heranfahren eines Fahrzeugs an ein Hindernis z.B. beim Einparken oder Einfahrt in die Garage etc. von den Systemen unterbunden werden kann.
Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Regelung anzugeben.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst, die Unteransprüche sind auf bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung gerichtet. Ein Beispiel für den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 1 dargestellt. Unabhängig davon, ob das Fahrzeug vorwärtsfährt, oder steht (0 km/h), oder das Fahrzeug erst gestartet wird, überwacht ein im Fahrzeug integriertes nach vorne gerichtetes Umgebungserfassungssystem, einen Fahrkorridor vor dem Fahrzeug. Hierzu sind insbesondere Kamera-, Lidar und/oder Radarsensorsysteme geeignet.
Wird hierbei bei der Überwachung ein Hindernis erkannt, so erfolgt ein Vergleich, ob der Abstand vom Fahrzeug zum Hindernis einen minimal einzuhaltenden Sicherheitsabstand unterschreitet. Vorzugsweise ist der einzuhaltende Sicherheitsabstand eine Funktion der Eigengeschwindigkeit, wobei in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung der empfohlene Mindestabstand (s) umso größer wird, je größer die Geschwindigkeit (v) wird. Die Eigengeschwindigkeit kann z.B. anhand des Tachosignals, der Tachoinformation vom CAN-Bus ermittelt werden. Der Sicherheitsabstand hängt in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung zudem von der Geschwindigkeit des Hindernisses und/oder der Relativgeschwindigkeit des Hindernisses ab.
Ergibt der Vergleich, dass der minimale einzuhaltende Sicherheitsabstand nicht unterschritten wird („Nein“), so ist ein ungehindertes Weiterfahren möglich. Ergibt der Vergleich jedoch, dass der minimale einzuhaltende Sicherheitsabstand unterschritten wird („Ja“), so wird eine Schutzvorrichtung, die eine automatische Maßnahme zur Längsregelung darstellt, aktiviert. Eine solche Maßnahme ist z.B. das automatische Abbremsen des fahrenden Fahrzeugs bzw. eine Unterbindung der Weiterfahrt im Sinne der Wiederanfahrt bei einem stehenden Fahrzeug.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass die Schutzvorrichtung wie oben beschrieben durch eine zusätzliche Umfeldinformation, bei der es sich um die Erkennung einer Garageneinfahrt handelt, und optional zusätzlich durch eine Eingabe des Fahrers modifiziert wird und das Fahrzeug nunmehr bei einer Aktivierung des Gaspedals mit reduzierter Antriebskraftraft oder einer beschränkten Geschwindigkeit betrieben werden kann.
Die Weiterfahrt mit reduzierter Kraft kann insbesondere dadurch realisiert werden, dass insbesondere bei einem Automatikgetriebe nur eine begrenzte Motordrehzahl freigegeben wird (Drehzahlbegrenzung), oder nur eine geringe Geschwindigkeit freigegeben wird (Geschwindigkeitsbegrenzung). Letztere wird z.B. durch Einbeziehung der Fahrzeug-Geschwindigkeitsinformation bzw. der CAN-Bus-Information realisiert.
Diese Modifizierung der automatischen Längsregelung ist z.B. dann sinnvoll, wenn ein Autofahrer sein Fahrzeug bis an die Garagenwand bündig anfahren will, oder bei Ein-/Auspark-Manövern, bei denen ein extrem nahes Anfahren an ein anderes Fahrzeug erforderlich ist. Die Modifizierung erfolgt beispielsweise durch kurzzeitiges starkes Betätigen des Gas- oder Bremspedals oder durch Einlegen einer niedrigen Gangstufe, oder der Betätigung eines anderen Bedienelementes. Die Modifizierung kann auch anhand weiterer zusätzlicher Umfeldinformationen, wie z.B. die Erkennung eines Ein- oder Ausparkparkvorgangs oder der Erkennung eines Stauszenarios oder einem Stopp im Bereich innerhalb einer Ortschaft z.B. aufgrund einer Ampel o.ä. Vorfahrtsregeln erfolgen. Die Modifikation kann dann situationsabhängig ausgestaltet sein. Beispiele dafür sind

a) Anfahren nach vorne, bei stehendem Fahrzeug oder neu angelassenem Fahrzeug gegen / in Richtung eines Hindernisses, (nicht möglich, wenn dieses „Szenario“ nicht freigegeben wurde),
b) Anfahren nach vorne bis an die Garagenwand dann möglich, (wenn dieses „Szenario“ freigegeben wurde),
c) Anfahren im Stadtverkehr gegen / in Richtung eines Hindernisses mit reduzierter Kraft / Drehzahl möglich, (wenn dieses „Szenario“ freigegeben wurde
d) Anfahren im Stadtverkehr gegen / in Richtung eines Hindernisses mit reduzierter Kraft / Drehzahl nicht möglich, (wenn dieses „Szenario“ nicht freigegeben wurde.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die automatische Erkennung einer Garageneinfahrt vorzugsweise per Programmierung festgelegt, so dass z.B. in Abhängigkeit von einer Fahrzeugfahrer-Erkennung die gewünschte Funktionalität für jeden Fahrer individuell erwirkt wird. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrzeugführer nicht jedes Mal neu bei der Garageneinfahrt die Initiierung vornehmen muss.
Ist die eine Modifikation der Schutzvorrichtung nicht deaktiviert („Nein“), so wird im einfachsten Fall, der Abstand solange überwacht, bis der minimale Abstand nicht mehr unterschritten ist.
Weiterhin wird die Modifizierung des Fahrerassistenzsystems in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung nur in einem vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich zugelassen, z.B. bei Geschwindigkeiten zwischen 0 und 30 km/h oder 0 und 10 km/h oder 0 und 5 km/h. Eine Garageneinfahrt oder ein Ein- oder Ausparkparkvorgang findet i.d.R. bei niedrigen Geschwindigkeiten statt.

Claims

Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs mit Umgebungserfassungssystem, wobei - bei Erkennung eines Hindernis geprüft wird, ob der Abstand zum Hindernis größer als ein vorgegebener Sicherheitsabstand ist, - bei einer Überschreitung des Sicherheitsabstands die Fahrt ohne automatischen Fahreingriff fortgesetzt wird, - bei Unterschreitung des Sicherheitsabstands das Fahrzeug durch eine automatische Maßnahme zur Längsregelung eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Maßnahme aufgrund einer zusätzlichen Umfeldinformation, welche die Erkennung einer Garageneinfahrt ist, modifiziert wird, wobei das Fahrzeug nur mit reduzierter Antriebskraftraft oder einer beschränkten Geschwindigkeit betrieben werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das die automatische Maßnahme eine Verlangsamung des Fahrzeugs und/oder bei Stillstand des Fahrzeugs eine Unterbindung einer Wiederanfahrt umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Maßnahme zusätzlich aufgrund einer Erkennung einer Eingabe des Fahrers und/oder einer zusätzlichen Umfeldinformation, wie die Erkennung eines Ein- oder Ausparkparkvorgangs oder die Erkennung eines Stauszenarios oder die Erkennung eines Stopps im Bereich innerhalb einer Ortschaft, modifiziert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Eingabe des Fahrers durch Betätigung des Gaspedals oder Bremspedals oder Einlegen einer niedrigeren Gangstufe, oder einer dafür vorgesehenen Bedienelement erfolgt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass eine Modifikation der automatischen Maßnahme nur in einem Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeugs kleiner 30 km/h, insbesondere in einem Geschwindigkeitsbereich zwischen 0 und 10 km/h erfolgt.
Fahrzeug mit Fahrerassistenzsystem umfassend - ein Sensorsystem zur Umfelderfassung zur Erkennung von Hindernissen vor einem Fahrzeug - Mittel zur automatischen Längsregelung eines Fahrzeugs - Steuereinheit zur Steuerung der Längsregelung nach einem Verfahren der vorangehenden Ansprüche.