DE102011011545B4 - Method and device for introducing a fluid into a joint - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge (17), bei dem das Fluid der Fuge (17) durch eine Düse (4) zugeführt wird, die von einem Industrieroboter (1) längs der Fuge (17) geführt wird, wobei die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) in Abhängigkeit von der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17) und/oder der Verfugungstiefe (t) der Fuge (17) gesteuert wird, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) und die Austragsgeschwindigkeit des Fluids schrittweise um eine Geschwindigkeitsanpassungsrate pro Regelungsintervall erhöht oder vermindert wird.Method for introducing a fluid into a joint (17), in which the fluid is supplied to the joint (17) through a nozzle (4) which is guided along the joint (17) by an industrial robot (1), the discharge speed of the Fluids and the speed of movement of the nozzle (4) in dependence on the width (B) of the joint (17) and / or the depth (T) of the joint (17) and / or the joint depth (t) of the joint (17) is controlled , wherein the speed of movement of the nozzle (4) and the discharge speed of the fluid is increased or decreased step by step by a speed adjustment rate per control interval.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge und eine Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.The invention relates to a method for introducing a fluid into a joint and to an apparatus for carrying out such a method.

In der Praxis stellt sich oft die Aufgabe, in eine Fuge oder in eine sonstige Vertiefung, die eine Längserstreckung aufweist, ein Fluid einzubringen, insbesondere einen Klebstoff oder einen Dichtstoff oder einen sonstigen viskosen oder hochviskosen Stoff. Hierzu ist es bekannt, Fugen händisch zu verfugen, um auf diese Weise eine plane und saubere Verfugung zu erreichen.In practice, the task often arises of introducing a fluid into a joint or into another depression which has a longitudinal extension, in particular an adhesive or a sealant or another viscous or highly viscous substance. For this purpose, it is known to grout joints by hand, in order to achieve a flat and clean jointing in this way.

Ein Verfahren zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge ist aus der DE 10 2008 015 834 A1 bekannt. Bei diesem Verfahren wird das Fluid der Fuge durch eine Düse zugeführt, die von einem Industrieroboter längs der Fuge geführt wird. Ferner wird eine Ausführungsform beschrieben, bei der das eingebrachte bzw. aufgetragene Materialvolumen gemessen wird und das Fördervolumen oder die Vorschubgeschwindigkeit des Dosierers in Abhängigkeit von dem Messwert gesteuert oder geregelt wird.A method for introducing a fluid into a joint is known from DE 10 2008 015 834 A1 known. In this method, the fluid is supplied to the joint through a nozzle which is guided by an industrial robot along the joint. Furthermore, an embodiment is described in which the introduced or applied material volume is measured and the delivery volume or the feed rate of the metering device is controlled or regulated as a function of the measured value.

Aus der DE 10 2006 018 558 A1 ist ein Verfahren zum automatischen Aufbringen oder Erzeugen und Überwachen einer auf einem Substrat aufgebrachten Struktur zur Ermittlung von geometrischen Abmessungen bekannt.From the DE 10 2006 018 558 A1 For example, a method for automatically applying or generating and monitoring a structure applied to a substrate for determining geometric dimensions is known.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs angegebenen Art vorzuschlagen, das maschinell durchgeführt werden kann, und eine Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens anzugeben.The object of the invention is to propose a method of the type specified, which can be carried out by machine, and to provide a device for carrying out such a method.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einem Verfahren zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Das Fluid wird der Fuge durch eine Düse zugeführt. Die Düse wird von einem Industrieroboter oder einem sonstigen Manipulator längs der Fuge geführt. Das Verfahren kann auf diese Weise maschinell durchgeführt werden.According to the invention, this object is achieved in a method for introducing a fluid into a joint by the features of claim 1. The fluid is fed to the joint through a nozzle. The nozzle is guided by an industrial robot or other manipulator along the joint. The method can be performed by machine in this way.

Die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse werden in Abhängigkeit von der Breite der Fuge und/oder der Tiefe der Fuge und/oder der Verfugungstiefe der Fuge gesteuert. Die Austragsgeschwindigkeit des Fluids ist dabei die Geschwindigkeit, mit der das Fluid aus der Düse austritt. Diese Austragsgeschwindigkeit ist im Zusammenhang mit der Querschnittsfläche der Düse und möglicherweise mit weiteren Parametern ein Maß für den Volumenstrom des Fluids, also für die Fluidmenge, die pro Zeiteinheit aus der Düse austritt und in die Fuge eingebracht wird. Die Austragsgeschwindigkeit des Fluids kann durch eine Dosierpumpe erzeugt werden.The discharge rate of the fluid and the speed of movement of the nozzle are controlled as a function of the width of the joint and / or the depth of the joint and / or the Groug depth of the joint. The discharge rate of the fluid is the rate at which the fluid exits the nozzle. This discharge rate, in conjunction with the cross-sectional area of the nozzle and possibly with other parameters, is a measure of the volume flow of the fluid, that is, the amount of fluid that exits the nozzle per unit of time and is introduced into the joint. The discharge rate of the fluid can be generated by a metering pump.

Die Breite der Fuge und/oder die Tiefe der Fuge und/oder die Verfugungstiefe der Fuge und/oder die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse können als Sollwerte in eine entsprechende Steuer- und/oder Regeleinrichtung eingegeben werden. Durch die Breite der Fuge und die Tiefe der Fuge, allgemein durch die Größe der Querschnittsfläche der Fuge in ihrer Längsrichtung, wird das Volumen der Fuge pro Längeneinheit bestimmt. In vielen Fällen wird die Fuge über ihre gesamte Breite, nicht aber über ihre gesamte Tiefe ausgefüllt. Die Verfugungstiefe gibt an, bis zu welcher Tiefe das Fluid in die Fuge eingebracht wird. Die Verfugungstiefe ist kleiner oder höchstens gleich groß wie die Tiefe der Fuge.The width of the joint and / or the depth of the joint and / or the joint depth of the joint and / or the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle can be entered as nominal values in a corresponding control and / or regulating device. By the width of the joint and the depth of the joint, generally by the size of the cross-sectional area of the joint in its longitudinal direction, the volume of the joint per unit length is determined. In many cases, the gap is filled over its entire width, but not over its entire depth. The grouting depth indicates up to what depth the fluid is introduced into the joint. The joint depth is smaller or at most equal to the depth of the joint.

Die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse ist die Geschwindigkeit, mit der die Düse längs der Fuge bewegt wird.The speed of movement of the nozzle is the speed at which the nozzle is moved along the seam.

Gemäß der Erfindung kann aus dem Sollwert der Breite der Fuge, dem Sollwert der Verfugungstiefe der Fuge und dem Sollwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse ein Sollwert der Austragsgeschwindigkeit des Fluids ermittelt werden. Die Austragsgeschwindigkeit des Fluids kann auf der Grundlage dieses Sollwerts gesteuert werden.According to the invention can be determined from the target value of the width of the joint, the target value of the joint depth of the joint and the target value of the movement speed of the nozzle, a target value of the discharge rate of the fluid. The discharge rate of the fluid may be controlled based on this target value.

Aus dem Sollwert der Breite der Fuge, dem Sollwert der Verfugungstiefe der Fuge und dem Sollwert der Austragsgeschwindigkeit des Fluids kann ein Sollwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse ermittelt werden. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse kann auf der Grundlage dieses Sollwerts gesteuert werden.From the target value of the width of the joint, the target value of the joint depth of the joint and the target value of the discharge rate of the fluid, a desired value of the movement speed of the nozzle can be determined. The speed of movement of the nozzle can be controlled based on this setpoint.

Erfindungsgemäß werden die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse und die Austragsgeschwindigkeit des Fluids schrittweise um eine Geschwindigkeitsanpassungsrate pro Regelungsintervall erhöht oder vermindert. Der entsprechend erhöhte oder verminderte Wert der Bewegungsgeschwindigkeit bildet den neuen Sollwert der Bewegungsgeschwindigkeit. Dieser Sollwert kann in die Steuerung der Austragsgeschwindigkeit des Fluids in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse eingehen. Durch eine Erhöhung der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse kann die Effektivität des Verfahrens gesteigert werden. Durch eine Verminderung der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse kann das Verfahren an veränderte Verhältnisse angepasst werden.According to the invention, the speed of movement of the nozzle and the rate of discharge of the fluid are increased or decreased stepwise by a rate of adjustment per control interval. The corresponding increased or decreased value of the movement speed forms the new setpoint of the movement speed. This set point may be included in the control of the discharge rate of the fluid as a function of the speed of movement of the nozzle. By increasing the speed of movement of the nozzle, the effectiveness of the method can be increased. By reducing the speed of movement of the nozzle, the method can be adapted to changing conditions.

Wenn die Austragsgeschwindigkeit des Fluids um eine Geschwindigkeitsanpassungsrate pro Regelungsintervall erhöht oder vermindert wird, bildet der entsprechend erhöhte oder verminderte Wert der Austragsgeschwindigkeit den neuen Sollwert der Austragsgeschwindigkeit. Dieser Sollwert kann in die Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse in Abhängigkeit von der Austragsgeschwindigkeit des Fluids eingehen. Durch eine Erhöhung der Austragsgeschwindigkeit des Fluids kann die Effektivität des Verfahrens gesteigert werden. Durch eine Verminderung der Austragsgeschwindigkeit des Fluids kann das Verfahren an veränderte Verhältnisse angepasst werden.When the discharge rate of the fluid is increased or decreased by one rate of change per control interval, the corresponding increased or decreased discharge rate forms the new setpoint Discharge rate. This set point can be included in the control of the speed of movement of the nozzle as a function of the discharge rate of the fluid. By increasing the discharge rate of the fluid, the effectiveness of the process can be increased. By reducing the discharge rate of the fluid, the process can be adapted to changing conditions.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.Advantageous developments of the invention are described in the subclaims.

Vorteilhaft ist es, wenn die Lage der Fuge von einem Sensor erfasst wird. Der Sensor kann als Flächensensor ausgebildet sein, beispielsweise als CCD-Sensor, als CMOS-Sensor oder als sonstiger Flächensensor. In vielen Fällen ist es allerdings besonders vorteilhaft, den Sensor als Liniensensor auszuführen. Besonders geeignet ist ein Laser-Liniensensor. Der Liniensensor führt vorzugsweise ein Triangulationsverfahren durch. Dadurch, dass der Sensor die Lage der Fuge erfasst, kann der Industrieroboter die Düse längs der Fuge führen. Stattdessen oder zusätzlich kann der Sensor die Breite der Fuge und/oder die Tiefe der Fuge erfassen.It is advantageous if the position of the joint is detected by a sensor. The sensor may be formed as an area sensor, for example as a CCD sensor, as a CMOS sensor or as another area sensor. In many cases, however, it is particularly advantageous to carry out the sensor as a line sensor. Particularly suitable is a laser line sensor. The line sensor preferably performs a triangulation method. Because the sensor detects the position of the joint, the industrial robot can guide the nozzle along the joint. Instead or in addition, the sensor can detect the width of the joint and / or the depth of the joint.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse in Abhängigkeit von der Breite der Fuge und/oder der Tiefe der Fuge geregelt wird.A further advantageous development is characterized in that the discharge rate of the fluid and the speed of movement of the nozzle are regulated as a function of the width of the joint and / or the depth of the joint.

In diesen Fällen handelt es sich bei der Breite der Fuge und/oder der Tiefe der Fuge und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse und/oder der Austragsgeschwindigkeit des Fluids um Istwerte, die während des Verfahrens ermittelt werden. Die Breite der Fuge kann durch einen Sensor ermittelt werden, insbesondere durch einen Liniensensor, insbesondere durch einen Laser-Linien-Sensor, insbesondere auf der Basis eines Triangulationsverfahrens. Die Tiefe der Fuge kann ebenfalls durch einen Sensor ermittelt werden, vorzugsweise durch einen Liniensensor, vorzugsweise durch einen Laser-Linien-Sensor, vorzugsweise auf der Basis eines Triangulationsverfahrens. Die Tiefe der Fuge kann durch denselben Sensor ermittelt werden, der die Breite der Fuge ermittelt.In these cases, the width of the joint and / or the depth of the joint and / or the speed of movement of the nozzle and / or the discharge rate of the fluid are actual values which are determined during the method. The width of the joint can be determined by a sensor, in particular by a line sensor, in particular by a laser line sensor, in particular based on a triangulation method. The depth of the joint can also be determined by a sensor, preferably by a line sensor, preferably by a laser line sensor, preferably based on a triangulation method. The depth of the joint can be determined by the same sensor, which determines the width of the joint.

Die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse kann ebenfalls durch einen Sensor ermittelt werden, möglicherweise durch denselben Sensor, durch den die Breite der Fuge und/oder die Tiefe der Fuge ermittelt wird, vorzugsweise allerdings durch einen hiervon gesonderten Sensor. Stattdessen oder zusätzlich kann die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse aus den Daten und/oder Steuerungswerten der Steuerung des Roboters ermittelt werden.The speed of movement of the nozzle can also be determined by a sensor, possibly by the same sensor, through which the width of the joint and / or the depth of the joint is determined, but preferably by a separate sensor. Instead or in addition, the speed of movement of the nozzle may be determined from the data and / or control values of the controller of the robot.

Die Austragsgeschwindigkeit des Fluids kann ebenfalls durch einen Sensor ermittelt werden, beispielsweise durch einen Strömungssensor. Stattdessen oder zusätzlich kann die Austragsgeschwindigkeit des Fluids allerdings auch aus den Daten und/oder Steuerungswerten der Steuerung der Dosierpumpe oder sonstigen Fördereinrichtung des Fluids ermittelt werden.The discharge rate of the fluid can also be determined by a sensor, for example by a flow sensor. Instead or in addition, however, the discharge rate of the fluid can also be determined from the data and / or control values of the control of the metering pump or other delivery device of the fluid.

Aus dem bestimmten Istwert der Tiefe der Fuge kann insbesondere festgestellt werden, ob die Tiefe der Fuge geringer ist als die Verfugungstiefe der Fuge. In diesem Fall kann der Istwert der Tiefe der Fuge anstelle des Wertes der Verfugungstiefe in die Berechnung des Volumens der Verfugung pro Längeneinheit eingehen.From the determined actual value of the depth of the joint can be determined in particular whether the depth of the joint is less than the joint depth of the joint. In this case, the actual value of the depth of the joint may be used instead of the value of the joint depth in the calculation of the volume of jointing per unit length.

Wenn der Istwert der Breite der Fuge von dem Sollwert der Breite der Fuge abweicht kann durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse in entsprechender Weise angepasst werden. Wenn der Istwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse von dem Sollwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse abweicht kann die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung in entsprechender Weise angepasst werden. Wenn der Istwert der Austragsgeschwindigkeit des Fluids von dem Sollwert der Austragsgeschwindigkeit des Fluids abweicht kann die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse und/oder die Austragsgeschwindigkeit des Fluids durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung in entsprechender Weise angepasst werden.If the actual value of the width of the joint deviates from the desired value of the width of the joint can be adjusted by the control and / or regulating device, the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle in a corresponding manner. If the actual value of the movement speed of the nozzle deviates from the target value of the movement speed of the nozzle, the discharge speed of the fluid and / or the movement speed of the nozzle can be adjusted by the control and / or regulating device in a corresponding manner. If the actual value of the discharge speed of the fluid deviates from the target value of the discharge rate of the fluid, the movement speed of the nozzle and / or the discharge rate of the fluid can be adjusted by the control and / or regulating device in a corresponding manner.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Ausmaß der Verfugung von einem Sensor ermittelt wird. Dieser Sensor kann derselbe Sensor sein, der die Lage und/oder Breite und/oder Tiefe der Fuge und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse erfasst. Er kann allerdings auch ein gesonderter Sensor sein. Der Sensor kann insbesondere die Höhe der Verfugung erfassen.A further advantageous development is characterized in that the extent of the jointing is determined by a sensor. This sensor may be the same sensor that detects the position and / or width and / or depth of the joint and / or the speed of movement of the nozzle. However, it can also be a separate sensor. In particular, the sensor can detect the height of the jointing.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse reduziert werden, wenn das Ausmaß der Verfugung geringer ist als ein vorgegebener Wert. Der vorgegebene Wert bildet einen Sollwert. Insbesondere können die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse reduziert werden, wenn die Höhe der Verfugung von einem vorgegebenen Wert abweicht. Eine Verminderung des Ausmaßes der Verfugung oder der Höhe der Verfugung unter einen Sollwert zeigt an, dass das Fluid vor der Düse gestaut wird. Dies geschieht, weil die Geschwindigkeit, mit der das Fluid in die Düse eintritt, in Anbetracht der Dichte und/oder der Viskosität und/oder weiterer Parameter des Fluids zu hoch ist. Die Reduzierung der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse erfolgen vorzugsweise schrittweise. Vorteilhaft ist es, wenn die Austragsgeschwindigkeit um eine Reduzierungsschrittweite pro Regelungsintervall reduziert wird und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit um eine Geschwindigkeitsanpassungsrate pro Regelungsintervall reduziert wird.A further advantageous development is characterized in that the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle are reduced if the degree of jointing is less than a predetermined value. The default value forms a setpoint. In particular, the discharge speed of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle can be reduced if the height of the joint deviates from a predetermined value. A reduction in the degree of grout or grout under a setpoint indicates that the fluid is jammed in front of the nozzle. This happens because of the speed, with the fluid entering the nozzle is too high in view of the density and / or viscosity and / or other parameters of the fluid. The reduction of the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle are preferably carried out stepwise. It is advantageous if the discharge speed is reduced by one reduction step size per control interval and / or the movement speed is reduced by one speed adjustment rate per control interval.

Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung werden die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse an den Versatz zwischen dem Messpunkt des Sensors und dem Applikationspunkt der Düse angepasst.According to a further advantageous development, the discharge rate of the fluid and the speed of movement of the nozzle are adapted to the offset between the measuring point of the sensor and the application point of the nozzle.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Stellwert der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse mit dem oder den in einem Kennfeld hinterlegten, zulässigen Werten verglichen werden und bei Ermittlung eines unzulässigen Stellwerts der oder die Stellwerte in Richtung auf einen oder mehrere zulässige Stellwerte verändert werden.A further advantageous development is characterized in that a manipulated value of the discharge speed of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle are compared with the permissible values stored in a characteristic field and, when an impermissible setting value is determined, the manipulated variable or values in the direction of one or more several permissible manipulated variables are changed.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird bei einer Vorrichtung zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens durch die Merkmale des Anspruchs 8 gelöst. Die Vorrichtung umfasst eine Einrichtung mit einer Düse, durch die das Fluid der Fuge zuführbar ist und die von einem Industrieroboter längs der Fuge führbar ist, eine Einrichtung zum Steuern der Austragsgeschwindigkeit des Fluids in Abhängigkeit von der Breite der Fuge und/oder der Tiefe der Fuge und/oder der Verfugungstiefe der Fuge und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse, und eine Einrichtung zum Steuern der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse in Abhängigkeit von der Breite der Fuge und/oder der Tiefe der Fuge und/oder der Verfugungstiefe der Fuge und/oder der Austragsgeschwindigkeit des Fluids sowie eine Einrichtung zum schrittweisen Erhöhen oder Vermindern der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse und eine Einrichtung zum schrittweisen Erhöhen der Austragsgeschwindigkeit des Fluids.The object underlying the invention is achieved in a device for introducing a fluid into a joint for carrying out the method according to the invention by the features of claim 8. The device comprises a device with a nozzle, through which the fluid can be supplied to the joint and which can be guided by an industrial robot along the joint, a device for controlling the discharge rate of the fluid as a function of the width of the joint and / or the depth of the joint and / or the grouting depth of the joint and / or the speed of movement of the nozzle, and a device for controlling the speed of movement of the nozzle depending on the width of the joint and / or the depth of the joint and / or the joint depth of the joint and / or the discharge speed fluid, and means for incrementally increasing or decreasing the speed of movement of the nozzle, and means for progressively increasing the discharge rate of the fluid.

Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung einen Sensor zum Erfassen der Lage der Fuge und/oder der Breite der Fuge und/oder der Tiefe der Fuge.Preferably, the device comprises a sensor for detecting the position of the joint and / or the width of the joint and / or the depth of the joint.

Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung eine Einrichtung zum Regeln der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und eine Einrichtung zum Regeln der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse in Abhängigkeit von der Breite der Fuge und/oder der Tiefe der Fuge.Preferably, the apparatus comprises means for controlling the rate of discharge of the fluid and means for controlling the speed of movement of the nozzle as a function of the width of the joint and / or the depth of the joint.

Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung einen Sensor zum Ermitteln des Ausmaßes der Verfugung.Preferably, the device comprises a sensor for determining the degree of jointing.

Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung eine Einrichtung zum Reduzieren der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse, wenn das Ausmaß der Verfugung geringer ist als ein vorgegebener Wert.Preferably, the apparatus comprises means for reducing the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle when the degree of jointing is less than a predetermined value.

Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung eine Einrichtung zum Anpassen der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse an den Versatz zwischen dem Messpunkt des Sensors und dem Applikationspunkt der Düse.Preferably, the apparatus comprises means for adjusting the discharge rate of the fluid and the speed of movement of the nozzle to the offset between the measuring point of the sensor and the point of application of the nozzle.

Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung eine Einrichtung zum Vergleichen des Stellwerts der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse mit dem oder den in einem Kennfeld hinterlegten, zulässigen Werten.Preferably, the apparatus comprises means for comparing the manipulated value of the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle with the permissible values stored in a map.

Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung eine Einrichtung zum Verändern des oder der Stellwerte in Richtung auf einen oder mehrere zulässige Stellwerte bei Ermittlung eines unzulässigen Stellwerts.The device preferably comprises a device for changing the manipulated variable or values in the direction of one or more permissible manipulated variables upon determination of an impermissible manipulated variable.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen im Einzelnen erläutert. In der Zeichnung zeigtAn embodiment of the invention is explained below with reference to the accompanying drawings in detail. In the drawing shows

1 eine Vorrichtung zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge in einer Seitenansicht, 1 a device for introducing a fluid into a joint in a side view,

2 einen Teil der Vorrichtung gemäß 1 in einer Seitenansicht, 2 a part of the device according to 1 in a side view,

3 den in 2 gezeigten Teil der Vorrichtung in einer Ansicht von vorne und three the in 2 shown part of the device in a view from the front and

4 ein Blockdiagramm der Steuer- und Regeleinrichtung für die Vorrichtung gemäß 1 bis 3. 4 a block diagram of the control device for the device according to 1 to three ,

Die in 1 gezeigte Vorrichtung zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge umfasst einen Industrieroboter 1, der um mehrere Achsen steuer- und regelbar ist. Am äußersten Arm 2 des Industrieroboters 1 ist eine Applikationsvorrichtung 3 befestigt, die in 2 und 3 vergrößert dargestellt ist.In the 1 The device shown for introducing a fluid into a joint comprises an industrial robot 1 which can be controlled and regulated by several axes. At the extreme arm 2 of the industrial robot 1 is an application device three attached in 2 and three is shown enlarged.

Die Applikationsvorrichtung 3 umfasst eine Düse 4, die von dem Industrieroboter 1 über ein Werkstück 5 bewegt wird, das auf einem Tisch 6 aufliegt.The application device three includes a nozzle 4 that from the industrial robot 1 over a workpiece 5 being moved on a table 6 rests.

Die Vorrichtung umfasst einen Vorratsbehälter 7, in dem ein Fluid 8 bevorratet ist, beispielsweise ein hochviskoser Dichtstoff. Das Fluid 8 wird mit einer Fasspumpe 9 durch einen Schlauch 10 zu der Applikationsvorrichtung 3 gepumpt.The device comprises a storage container 7 in which a fluid 8th stockpiled, for example, a highly viscous sealant. The fluid 8th will with a barrel pump 9 through a hose 10 to the application device three pumped.

Ferner umfasst die Vorrichtung eine Dosiersteuerung 11 und eine Robotersteuerung 12. In der Robotersteuerung 12 ist auch die Steuer- und Regelvorrichtung für die Applikationsvorrichtung 3 vorgesehen.Furthermore, the device comprises a dosing control 11 and a robot controller 12 , In the robot controller 12 is also the control and regulating device for the application device three intended.

Wie aus 2 ersichtlich ist an der Applikationsvorrichtung 3 ein Anschlussstutzen 13 für das Fluid befestigt. Das freie Ende des Anschlussstutzens 13 steht mit einer Dosierpumpe (in der Zeichnung nicht dargestellt) in Verbindung, zu der der Schlauch 10 von der Fasspumpe 9 führt. Der Anschlussstutzen 13 steht in Verbindung mit einer Zuleitung 14, die in der Applikationsvorrichtung 3 vorgesehen ist.How out 2 it can be seen on the application device three a connecting piece 13 attached for the fluid. The free end of the connecting piece 13 communicates with a metering pump (not shown in the drawing) to which the hose 10 from the barrel pump 9 leads. The connecting piece 13 is in connection with a supply line 14 in the application device three is provided.

Wie aus 2 und 3 ersichtlich ist die Applikationsvorrichtung 3 mit einem Sensor 15 versehen, der als Laser-Liniensensor ausgestaltet ist. Die von dem Sensor 15 abgestrahlten Laserstrahlen sind mit dem Bezugszeichen 16 bezeichnet. Sie bilden eine nach unten gerichtete, vertikale Ebene.How out 2 and three the application device is visible three with a sensor 15 provided, which is designed as a laser line sensor. The from the sensor 15 radiated laser beams are denoted by the reference numeral 16 designated. They form a downward, vertical plane.

Die Zuleitung 14 in der Applikationsvorrichtung 3 verläuft schräg nach unten. Sie mündet in die Düse 4, die in vertikaler Richtung von oben nach unten verläuft.The supply line 14 in the application device three runs diagonally downwards. It opens into the nozzle 4 which runs vertically from top to bottom.

In dem Werkstück 5 ist eine Fuge 17 mit einer Tiefe T und einer Breite B vorhanden. Die Verfugungstiefe ist mit t bezeichnet. Sie gibt die Tiefe an, bis zu der Fluid in die Fuge 17 eindringt. Das in die Fuge 17 bis zur Tiefe t eindringende Fluid bildet die Verfugung 18.In the workpiece 5 is a fugue 17 with a depth T and a width B present. The jointing depth is denoted by t. It indicates the depth, up to the fluid in the joint 17 penetrates. That in the fugue 17 fluid penetrating to the depth t forms the joint 18 ,

Im Betrieb gelangt das Fluid 8 aus dem Vorratsbehälter 7 durch die Fasspumpe 9 in den Schlauch 10 und von dort durch die Dosierpumpe in den Anschlussstutzen 13, von wo es durch die Zuleitung 14 in die Düse 4 einströmt und von dort in die Fuge 17 eingebracht wird.In operation, the fluid passes 8th from the reservoir 7 through the barrel pump 9 in the hose 10 and from there through the metering pump in the connecting piece 13 from where it passes through the supply line 14 in the nozzle 4 flows in and from there into the fugue 17 is introduced.

Wie aus 2 ersichtlich wird die Applikationsvorrichtung 3 beim Betrieb in Richtung des Pfeils 19 bewegt, in 2 also nach rechts. Die Laserstrahlen 16 des Sensors 15 treffen an dem Messpunkt 20 auf die Fuge 17. In Bewegungsrichtung 19 hinter dem Messpunkt 20 befindet sich der Applikationspunkt 21 der Düse 4. Messpunkt 20 und Applikationspunkt 21 sind um den Versatz V voneinander beabstandet.How out 2 the application device becomes apparent three when operating in the direction of the arrow 19 moved, in 2 So right. The laser beams 16 of the sensor 15 meet at the measuring point 20 on the fugue 17 , In the direction of movement 19 behind the measuring point 20 is the application point 21 the nozzle 4 , measuring point 20 and application point 21 are spaced apart by the offset V.

Die Vorrichtung wird nach dem in 4 gezeigten Schema der Steuer- und Regelvorrichtung betrieben. In die erste Regelung 22 werden der Sollwert für die Breite B der Fuge 17, der Sollwert für die Tiefe T der Fuge 17 und der Sollwert für die Verfugungstiefe t der Fuge 17 eingegeben. Ferner wird in die erste Regelung 22 der Sollwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse 4 eingegeben, also der Sollwert der Geschwindigkeit, mit der die Düse 4 längs der Fuge 17 bewegt werden soll. In die erste Regelung 22 wird ferner der Sollwert der Austragsgeschwindigkeit des Fluids aus der Düse 4 eingegeben. Zusammen mit der Querschnittsfläche der Düse 4 ist diese Austragsgeschwindigkeit ein Maß für den Volumenstrom aus der Düse 4, der auch als Ausflussrate bezeichnet werden kann.The device is after the in 4 operated scheme of the control device operated. In the first regulation 22 become the setpoint for the width B of the joint 17 , the setpoint for the depth T of the joint 17 and the setpoint for the joint depth t of the joint 17 entered. Further, in the first regulation 22 the setpoint of the speed of movement of the nozzle 4 entered, so the set value of the speed with which the nozzle 4 along the fugue 17 to be moved. In the first regulation 22 Further, the target value of the discharge rate of the fluid from the nozzle 4 entered. Together with the cross-sectional area of the nozzle 4 this discharge rate is a measure of the volume flow from the nozzle 4 , which can also be referred to as discharge rate.

In die erste Regelung 22 werden ferner Istwerte eingegeben, nämlich der Istwert der Breite B der Fuge 17, der von dem Sensor 15 bestimmt wird, der Istwert der Tiefe T der Fuge 17, der ebenfalls von dem Sensor 15 bestimmt wird, und der Istwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse 4, der aus der Robotersteuerung 12 ermittelt werden kann.In the first regulation 22 Furthermore, actual values are input, namely the actual value of the width B of the joint 17 that from the sensor 15 is determined, the actual value of the depth T of the joint 17 also from the sensor 15 is determined, and the actual value of the movement speed of the nozzle 4 that's from the robot controller 12 can be determined.

Aus diesen Sollwerten und Istwerten bestimmt die erste Regelung die Stellwerte 23 für die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und für die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse 4. Diese Stellwerte 23 werden der zweiten Regelung 24 zugeführt.From these setpoints and actual values, the first control determines the control values 23 for the discharge rate of the fluid and for the speed of movement of the nozzle 4 , These control values 23 become the second rule 24 fed.

In einem Kennfeld 25 sind zulässige Werte für die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse 4 hinterlegt. Diese zulässigen Werte können in Form eines Breiten-Ausflussraten-Kennfelds hinterlegt sein, das empirisch und/oder analytisch ermittelt sein kann. Das Kennfeld 25 kann zulässige Werte in Abhängigkeit von Eigenschaften des Fluids, insbesondere von dessen Dichte und/oder Viskosität, und in Abhängigkeit von Eigenschaften der Fuge 17, insbesondere von deren Breite B und/oder Tiefe T und/oder Verfugungstiefe t enthalten. Insbesondere kann das Kennfeld für jede Breite B der Fuge 17, gegebenenfalls in Abhängigkeit weiterer Parameter, eine maximal zulässige und eine minimal zulässige Austragsgeschwindigkeit enthalten, zu deren Ermittlung die fluiddynamischen Prozesse berücksichtigt und/oder zugrundegelegt werden können.In a map 25 are permissible values for the discharge speed of the fluid and the speed of movement of the nozzle 4 deposited. These permissible values can be stored in the form of a latitude outflow rate characteristic map, which can be determined empirically and / or analytically. The map 25 may be permissible values depending on properties of the fluid, in particular its density and / or viscosity, and depending on properties of the joint 17 , in particular of the width B and / or depth T and / or joint depth t included. In particular, the map for each width B of the joint 17 , optionally in dependence of further parameters, a maximum allowable and a minimum allowable discharge speed, for whose determination the fluid dynamic processes can be considered and / or used as a basis.

In der zweiten Regelung 24 werden die Stellwerte 23 der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse 4 mit den zulässigen Werten verglichen, die in dem Kennfeld 25 hinterlegt sind. Wenn die Stellwerte 23 im zulässigen Bereich liegen, werden Sie dem dynamischen Speicher 26 zugeführt. Wenn die Stellwerte 23 außerhalb des zulässigen Bereichs liegen, werden sie verändert. Diese Veränderung erfolgt im Regelungsintervall. Die Stellwerte 23 werden dabei in Richtung auf zulässige Stellwerte 27 verändert. Die zulässigen Stellwerte 27 werden dem dynamischen Speicher 26 zugeführt. In die zweite Regelung 24 können weitere Messparameter 28 eingehen.In the second scheme 24 become the control values 23 the discharge rate of the fluid and the speed of movement of the nozzle 4 compared with the allowable values in the map 25 are deposited. If the control values 23 within the allowable range, become the dynamic memory 26 fed. If the control values 23 outside the permitted range, they are changed. This change takes place in the control interval. The control values 23 will be in the direction of permissible setting values 27 changed. The permissible control values 27 become the dynamic memory 26 fed. In the second regulation 24 can provide further measurement parameters 28 received.

In dem dynamischen Speicher 26 wird die Austragsgeschwindigkeit des Fluids an den Versatz V zwischen dem Messpunkt 20 des Sensors 15 und dem Applikationspunkt 21 der Düse 4 angepasst. Der dynamische Speicher 26 errechnet aus diesem Versatz V und der Bewegungsgeschwindigkeit 29 der Düse 4 eine Zeitverzögerung für die Zuführung des Fluids aus der Düse 4 zum Applikationspunkt 21. Die Bewegungsgeschwindigkeit 29 der Düse 4 kann auch als TCP Geschwindigkeit („toolcontrol-point Geschwindigkeit”, „tool-center-point Geschwindigkeit”) bezeichnet werden.In the dynamic memory 26 the discharge rate of the fluid is at the offset V between the measuring point 20 of the sensor 15 and the application point 21 the nozzle 4 customized. The dynamic memory 26 calculated from this offset V and the movement speed 29 the nozzle 4 a time delay for the delivery of the fluid from the nozzle 4 to the application point 21 , The movement speed 29 the nozzle 4 can also be referred to as TCP speed ("toolcontrol-point speed", "tool-center-point speed").

Vom dynamischen Speicher 26 werden die derart korrigierten Stellwerte der Dosiersteuerung 11 und der Robotersteuerung 12 zugeführt. Von der Dosiersteuerung 11 gelangen sie zur Dosieranlage 30, von der die Dosierpumpe zum Erreichen der erforderlichen Austragsgeschwindigkeit gesteuert wird. Von der Robotersteuerung 12 gelangen die Stellwerte zu einem Manipulator 31, der die Bewegung der Düse 4 mit der erforderlichen Bewegungsgeschwindigkeit steuert. Auf die Dosieranlage 30 und den Manipulator 31 können Störgrößen Z einwirken.From the dynamic memory 26 become the thus corrected control values of the dosing 11 and the robot controller 12 fed. From the dosing control 11 they reach the dosing system 30 from which the metering pump is controlled to achieve the required discharge rate. From the robot controller 12 the manipulated variables arrive at a manipulator 31 that the movement of the nozzle 4 controls with the required movement speed. On the dosing system 30 and the manipulator 31 can disturbances Z act.

Es ist möglich, dass das Ausmaß der Verfugung von einem weiteren Sensor ermittelt wird (in der Zeichnung nicht dargestellt). Dieser weitere Sensor kann die Höhe der Verfugung erfassen. Wenn diese Höhe geringer ist als die Soll-Höhe, werden die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse reduziert.It is possible that the degree of jointing is determined by another sensor (not shown in the drawing). This additional sensor can detect the height of the joint. If this height is less than the desired height, the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle are reduced.

Durch die Erfindung wird ein Verfahren zur Regelung der Austragsgeschwindigkeit eines Fluids aus einer Dosiereinrichtung mit einer Düse und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit, mit der die Düse einer Dosiereinrichtung von einem Industrieroboter bewegt wird, geschaffen. Die Regelung erfolgt in Abhängigkeit von der geometrischen Beschaffenheit einer zu verfugenden Fuge, insbesondere in Abhängigkeit von deren Breite und/oder Tiefe und/oder Verfugungstiefe. Das zu regelnde System umfasst einen Industrieroboter, eine Dosiereinrichtung und einen Sensor zur Ermittlung der Fugengeometrie. Es ist in der Lage, eine Fuge zu verfugen, die in ihrer Breite und/oder Tiefe nicht eindeutig definiert ist und auch gewissen Schwankungen unterliegen darf. Durch die Erfindung kann eine bündige und nacharbeitsfreie Verfugung realisiert werden. Dies ist selbst bei schwierigsten geometrischen Gegebenheiten möglich. Die Prozesszeit kann minimiert werden.The invention provides a method for controlling the discharge rate of a fluid from a metering device with a nozzle and / or the movement speed with which the nozzle of a metering device is moved by an industrial robot. The regulation takes place as a function of the geometric condition of a joint to be jointed, in particular as a function of its width and / or depth and / or jointing depth. The system to be controlled comprises an industrial robot, a metering device and a sensor for determining the joint geometry. It is able to grout a joint, which is not clearly defined in its width and / or depth and may also be subject to certain fluctuations. By the invention, a flush and nacharbeitsfreie jointing can be realized. This is possible even in the most difficult geometric conditions. The process time can be minimized.

Durch den Benutzer können verschiedene Parameter variabel eingestellt werden, insbesondere der Sollwert der Verfugungstiefe, die Reduzierungsschrittweite, die Erhöhungsschrittweite, das Regelungsintervall und die Geschwindigkeitsanpassungsrate. Zur Berechnung des Sollwertes der Austragsgeschwindigkeit des Fluids werden die Breite der Fuge, die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der Düse und der Sollwert der Verfugungstiefe t herangezogen und hieraus die erforderliche Austragsgeschwindigkeit für die Dosiereinrichtung ermittelt und der Wert an diese übergeben. Zudem wird überwacht, ob der Sollwert der Verfugungstiefe t kleiner ist als die gemessene Fugentiefe T. Wenn dies nicht der Fall ist, kann die gemessene Fugentiefe T als maximal mögliche Verfugungstiefe verwendet werden.The user can variably set various parameters, in particular, the groove depth setpoint, the reduction step size, the increment step size, the control interval and the speed adjustment rate. To calculate the setpoint value of the discharge speed of the fluid, the width of the joint, the current speed of movement of the nozzle and the setpoint value of the joint depth t are used and from this the required discharge speed for the metering device is determined and the value transferred to the latter. In addition, it is monitored whether the setpoint value of the jointing depth t is smaller than the measured joint depth T. If this is not the case, the measured joint depth T can be used as the maximum possible jointing depth.

Des Weiteren kann zusätzlich zum primären Regelkreis überwacht werden, ob sich das Fluid aufgrund der fluiddynamischen Gesetze vor die Düse schiebt. In diesem Fall ist die gewünschte Austragsgeschwindigkeit zu hoch, so dass der zu dieser Austragsgeschwindigkeit gehörende Volumenstrom von der Düse nicht verarbeitet werden kann. In diesem Fall kann die Austragsgeschwindigkeit pro Regelungsintervall um die Reduzierungsschrittweite reduziert werden. Tritt dieser Fall dann nicht mehr auf, kann die Austragsgeschwindigkeit wieder pro Regelungsintervall um die Erhöhungsschrittweite auf den primär berechneten Wert zurückgefahren werden.Furthermore, it can be monitored in addition to the primary control circuit, whether the fluid pushes in front of the nozzle due to the fluid dynamic laws. In this case, the desired discharge rate is too high, so that the volume flow belonging to this discharge speed can not be processed by the nozzle. In this case, the discharge rate per control interval can be reduced by the reduction increment. If this case no longer occurs, the discharge speed can again be reduced by the incremental increment to the primary calculated value per control interval.

Wenn sich der Messpunkt des Sensors vor dem Applikationspunkt der Düse befindet, kann eine Messpunktversatzkompensation stattfinden. Die berechneten Werte für die Austragsgeschwindigkeit und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit können zwischengespeichert und auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit sowie unter Berücksichtigung der Trägheit des Systems erst dann verwendet werden, wenn der berechnete Wert zur aktuellen Position des Applikationspunktes passt.If the measuring point of the sensor is located in front of the application point of the nozzle, a measuring point offset compensation can take place. The calculated values for the discharge speed and / or the movement speed can be temporarily stored and used on the basis of the movement speed and taking into account the inertia of the system only when the calculated value matches the current position of the application point.

Parallel hierzu kann die Robotergeschwindigkeit, also die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse, angepasst werden, um die Prozesszeit zu verkürzen. Hierzu wird versucht, die Bewegungsgeschwindigkeit, die jeweils pro Regelungsintervall um die Geschwindigkeitsanpassungsrate erhöht oder reduziert werden kann, möglichst zu erhöhen, um die maximale Prozessgeschwindigkeit zu realisieren. Diese Regelung greift direkt in den primären Regelkreis mit ein.Parallel to this, the robot speed, ie the speed of movement of the nozzle, can be adjusted to shorten the process time. For this purpose, an attempt is made to increase the movement speed, which can be increased or reduced by the speed adjustment rate per control interval, as much as possible in order to realize the maximum process speed. This regulation intervenes directly in the primary control loop.

Zur Regelung kann ein Breiten-Ausflussraten-Kennfeld hinterlegt werden, das empirisch, dichtstoffspezifisch und fugenspezifisch ermittelt werden kann. Das Kennfeld kann zu jeder Fugenbreite eine maximale und minimale Materialaustragsgeschwindigkeit zuordnen, die aufgrund der fluiddynamischen Prozesse entstehen. Mit dem hinterlegten Kennfeld kann der Gültigkeitsbereich der berechneten Stellwerte festgelegt werden. Es kann eine Bereichsüberwachung realisiert werden, die gezielt versucht, die Stellwerte dann, wenn der Gültigkeitsbereich verlassen wird, wieder so anzupassen, dass die Prozessparameter sich wieder im definierten, zulässigen Bereich befinden.For regulation purposes, a latitude outflow rate characteristic map can be stored, which can be determined empirically, sealant-specific and joint-specific. The map can assign to each joint width a maximum and minimum material discharge rate, which arise due to the fluid dynamic processes. The validity range of the calculated manipulated variables can be defined with the stored characteristic field. An area monitoring can be implemented that specifically attempts to adjust the control values again when the validity area is left so that the process parameters are again within the defined permissible range.

Claims (14)

Verfahren zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge (17), bei dem das Fluid der Fuge (17) durch eine Düse (4) zugeführt wird, die von einem Industrieroboter (1) längs der Fuge (17) geführt wird, wobei die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) in Abhängigkeit von der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17) und/oder der Verfugungstiefe (t) der Fuge (17) gesteuert wird, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) und die Austragsgeschwindigkeit des Fluids schrittweise um eine Geschwindigkeitsanpassungsrate pro Regelungsintervall erhöht oder vermindert wird.Method for introducing a fluid into a joint ( 17 ), in which the fluid of the joint ( 17 ) through a nozzle ( 4 ) supplied by an industrial robot ( 1 ) along the joint ( 17 ), wherein the discharge rate of the fluid and the speed of movement of the nozzle ( 4 ) depending on the width (B) of the joint ( 17 ) and / or the depth (T) of the joint ( 17 ) and / or the joint depth (t) of the joint ( 17 ), wherein the speed of movement of the nozzle ( 4 ) and the discharge rate of the fluid is increased or decreased stepwise by one rate of adjustment per control interval. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lage der Fuge (17) und/oder die Breite (B) der Fuge (17) und/oder die Tiefe (T) der Fuge (17) von einem Sensor (15) erfasst wird.Method according to claim 1, characterized in that the position of the joint ( 17 ) and / or the width (B) of the joint ( 17 ) and / or the depth (T) of the joint ( 17 ) from a sensor ( 15 ) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) in Abhängigkeit von der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17) geregelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the discharge speed of the fluid and the speed of movement of the nozzle ( 4 ) depending on the width (B) of the joint ( 17 ) and / or the depth (T) of the joint ( 17 ) is regulated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausmaß der Verfugung (18) von einem Sensor ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the extent of the jointing ( 18 ) is determined by a sensor. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) reduziert werden, wenn das Ausmaß der Verfugung (18) geringer ist als ein vorgegebener Wert.A method according to claim 4, characterized in that the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle ( 4 ), if the extent of the jointing ( 18 ) is less than a predetermined value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) an den Versatz (V) zwischen dem Messpunkt (20) des Sensors (15) und dem Applikationspunkt (21) der Düse (4) angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle ( 4 ) to the offset (V) between the measuring point ( 20 ) of the sensor ( 15 ) and the application point ( 21 ) of the nozzle ( 4 ) is adjusted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Stellwert der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) mit dem oder den in einem Kennfeld (25) hinterlegten, zulässigen Werten verglichen werden und dass bei Ermittlung eines unzulässigen Stellwerts der oder die Stellwerte in Richtung auf einen oder mehrere zulässige Stellwerte verändert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control value of the discharge speed of the fluid and the speed of movement of the nozzle ( 4 ) with the one or more in a map ( 25 ) and that, when an impermissible manipulated variable is determined, the manipulated variable (s) are changed in the direction of one or more permissible manipulated variables. Vorrichtung zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, umfassend eine Einrichtung mit einer Düse (4), durch die das Fluid der Fuge (17) zuführbar ist und die von einem Industrieroboter (1) längs der Fuge (17) führbar ist, eine Einrichtung zum Steuern der Austragsgeschwindigkeit des Fluids in Abhängigkeit von der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17) und/oder der Verfugungstiefe (t) der Fuge (17) und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4), und eine Einrichtung zum Steuern der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) in Abhängigkeit von der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17) und/oder der Verfugungstiefe (t) der Fuge (17) und/oder der Austragsgeschwindigkeit des Fluids, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum schrittweisen Erhöhen oder Vermindern der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) und eine Einrichtung zum schrittweisen Erhöhen der Austragsgeschwindigkeit des Fluids.Device for introducing a fluid into a joint for carrying out a method according to one of claims 1 to 7, comprising a device with a nozzle ( 4 ) through which the fluid of the joint ( 17 ) and that of an industrial robot ( 1 ) along the joint ( 17 ), means for controlling the discharge rate of the fluid as a function of the width (B) of the joint ( 17 ) and / or the depth (T) of the joint ( 17 ) and / or the joint depth (t) of the joint ( 17 ) and / or the speed of movement of the nozzle ( 4 ), and means for controlling the speed of movement of the nozzle ( 4 ) depending on the width (B) of the joint ( 17 ) and / or the depth (T) of the joint ( 17 ) and / or the joint depth (t) of the joint ( 17 ) and / or the discharge speed of the fluid, characterized by means for incrementally increasing or decreasing the speed of movement of the nozzle ( 4 ) and means for gradually increasing the discharge rate of the fluid. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch einen Sensor (15) zum Erfassen der Lage der Fuge (17) und/oder der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17).Apparatus according to claim 8, characterized by a sensor ( 15 ) for detecting the position of the joint ( 17 ) and / or the width (B) of the joint ( 17 ) and / or the depth (T) of the joint ( 17 ). Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Regeln der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und eine Einrichtung zum Regeln der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) in Abhängigkeit von der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17).Apparatus according to claim 8 or 9, characterized by means for controlling the discharge rate of the fluid and means for controlling the speed of movement of the nozzle ( 4 ) depending on the width (B) of the joint ( 17 ) and / or the depth (T) of the joint ( 17 ). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8–10, gekennzeichnet durch einen Sensor zum Ermitteln des Ausmaßes der Verfugung (18).Device according to one of claims 8-10, characterized by a sensor for determining the degree of grouting ( 18 ). Vorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Reduzieren der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4), wenn das Ausmaß der Verfugung (18) geringer ist als ein vorgegebener Wert.Apparatus according to claim 11, characterized by means for reducing the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle ( 4 ), if the extent of the jointing ( 18 ) is less than a predetermined value. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8–12, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Anpassen der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) an den Versatz (V) zwischen dem Messpunkt (20) des Sensors (15) und dem Applikationspunkt (21) der Düse (4).Device according to one of claims 8-12, characterized by means for adjusting the discharge speed of the fluid and the speed of movement of the nozzle ( 4 ) to the offset (V) between the measuring point ( 20 ) of the sensor ( 15 ) and the application point ( 21 ) of the nozzle ( 4 ). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8–13, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Vergleichen des Stellwerts der Austragsgeschwindigkeit des Fluids und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) mit dem oder den in einem Kennfeld (25) hinterlegten, zulässigen Werten und einer Einrichtung zum Verändern des oder der Stellwerte in Richtung auf einen oder mehrere zulässige Stellwerte bei Ermittlung eines unzulässigen Stellwerts.Device according to one of claims 8-13, characterized by a device for comparing the control value of the discharge rate of the fluid and / or the speed of movement of the nozzle ( 4 ) with the one or more in a map ( 25 ), permissible values and a device for changing the manipulated variable (s) in Direction to one or more permissible manipulated values when determining an invalid manipulated variable.
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