DE102011000098B3

DE102011000098B3 - Method and device for supplying, controlling and / or monitoring animals

Info

Publication number: DE102011000098B3
Application number: DE201110000098
Authority: DE
Inventors: Thomas Förster
Original assignee: Foerster Technik GmbH
Current assignee: Foerster Technik GmbH
Priority date: 2011-01-11
Filing date: 2011-01-11
Publication date: 2012-05-16
Anticipated expiration: 2031-01-12
Also published as: WO2012095306A1

Abstract

Bei einem Verfahren zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren (5), die sich in einem Raum (2, 2.1) befinden, mittels einer Handlingeinrichtung (11), soll die Handlingeinrichtung (11) jede beliebige freie Koordinate des Raumes (2, 2.1) anfahren können.In a method for supplying, checking and / or monitoring animals (5) that are located in a room (2, 2.1) by means of a handling device (11), the handling device (11) should have any free coordinate of the room (2 , 2.1) can start.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren entsprechend dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung hierfür.The invention relates to a method for supplying, controlling and / or monitoring animals according to the preamble of claim 1 and a device therefor.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Tiere, wie insbesondere Schweine, Hühner, Kälber usw. werden heute in grossen Zuchtbetrieben aufgezogen. Dabei findet Gruppentierhaltung aber auch insbesondere bei den Kälbern eine Einzeltierhaltung statt. Auch die Sau wird beim Abferkeln einzeln gehalten. Hierbei stellt die Fütterung dieser Tiere ein erhebliches Problem dar. Jedes einzelne Tier oder eine Tiergruppe muss mit dem ihm zugedachten Futter versorgt werden. Jedes Tier sollte aber auch überwacht und kontrolliert werden. Dies bedeutet einen erheblichen Arbeitsaufwand für den Betreiber einer derartigen Anlage.Animals, such as pigs, chickens, calves, etc. are reared today in large farms. Here group livestock but also especially in the calves single animal husbandry takes place. Even the sow is kept separate at farrowing. Here, the feeding of these animals is a significant problem. Each individual animal or group of animals must be supplied with its intended food. Each animal should also be monitored and controlled. This means a considerable amount of work for the operator of such a system.

Aus der DE 40 15 356 A1 ist beispielsweise eine Futteranlage für Tierhaltung in einem Stall mit abgeteilten Boxen und jeder Box zugeordneter Futterkrippe mit einer Beschickungsvorrichtung für das Futter bekannt. Dabei ist die Futterkrippe heb- und senkbar ausgebildet. Oberhalb dieser Futterkrippe ist eine Beschickungsvorrichtung für das Futter in Gestalt beispielsweise eines Transportbandes mit Abwurfeinrichtung über jedem Futtertisch angeordnet, beispielsweise im Dachgebälk aufgehängt. Für die Inspektion kann ein Hochgang ebenfalls im Dachgebälk aufgehängt oder auch entlang einer Seite eines Stalles angebracht sein. Vom Hochgang ist es möglich, beispielsweise das Transportband zu überwachen bzw. bei Störung dieselben zu beheben.From the DE 40 15 356 A1 For example, a feed plant for keeping animals in a stable with divided boxes and each box associated manger with a feeder for the feed is known. Here, the manger is raised and lowered formed. Above this manger feeder for the feed in the form of, for example, a conveyor belt with discharge device is arranged above each feed table, suspended for example in the roof beams. For the inspection, a high gear can also be hung in the roof beams or mounted along one side of a stable. From the high gear it is possible to monitor, for example, the conveyor belt or to fix the same in the event of a fault.

Aus der DE 37 09 387 A1 ist ferner eine Vorrichtung für die Kälberfütterung und/oder Kälberstallreinigung bekannt. Dieses Vorrichtung besitzt eine entlang der Boxenanordnung verlaufende, oberhalb der Boxenfrontseite angeordnete Trag- und Führungsschiene, eine auf dieser gelagerte und entlang dieser verfahrbare Laufkatze, einen von der Laufkatze ausgehenden, auf dem Stallgang abrollenden Stützausleger, eine Steuereinheit zum taktweisen Verfahren der Laufkatze von Box zu Box und eine Schleppschlauch-Halterung für eine Flüssigfutter-Schlauchleitung und/oder einen Wasserschlauch. Auf diese Weise werden Futtereimer mit Flüssigfutter versorgt. Auch aus der US 7 614 364 B2 sind schienengeführte Container bekannt.From the DE 37 09 387 A1 Furthermore, a device for calf feeding and / or calf pen cleaning is known. This device has a running along the box assembly, arranged above the front of the box support and guide rail, mounted on this and movable along this trolley, emanating from the trolley, rolling on the stable aisle support arm, a control unit for intermittent movement of the trolley of Box Box and a drag hose holder for a liquid feed hose line and / or a water hose. In this way feed buckets are supplied with liquid feed. Also from the US Pat. No. 7,614,364 B2 rail-guided containers are known.

Derartige schienengeführte Systeme haben erhebliche Nachteile. Sie erfordern einen hohen Installationsaufwand, weisen dabei aber nur eine sehr geringe Flexibilität auf. Mit ihnen kann nur ein von der Schiene vorgegebener Bereich versorgt, kontrolliert und/oder überwacht werden. Ferner sind diese schienengeführten Systeme nur für den Hallenbetrieb und nicht für den Aussenbetrieb geeignet, da im Aussenbereich zu weite Räume überbrückt werden müssten.Such rail-guided systems have considerable disadvantages. They require a high installation cost, but have only a very low flexibility. Only an area predetermined by the rail can be supplied, controlled and / or monitored with them. Furthermore, these rail-guided systems are only suitable for indoor use and not for outdoor use, since in the outdoor area too large spaces would have to be bridged.

AUFGABETASK

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren zu schaffen, durch welches diese Aufgaben sehr flexibel und wenig arbeitsintensiv durchgeführt werden können. Eine entsprechende Vorrichtung bzw. Anlage soll auch niedrige Investitionskosten erfordern und für einen Stall, eine Boxenhaltung aber auch im Aussenbetrieb anwendbar sein.The object of the present invention is to provide a method and a device for supplying, controlling and / or monitoring animals, by means of which these tasks can be carried out very flexibly and with little labor-intensive work. A corresponding device or system should also require low investment costs and be applicable for a stable, a pigeonhole but also in outdoor operation.

LÖSUNG DER AUFGABESOLUTION OF THE TASK

Zur Lösung der Aufgabe führen die Merkmale der kennzeichnenden Teile von den Ansprüchen 1, 2 und 11.To achieve the object, the features of the characterizing parts of claims 1, 2 and 11 lead.

Der Grundgedanke liegt darin, die einzelnen Tiere bzw. Tiergruppen in den einzelnen Räumen automatisiert aus der Luft zu versorgen, zu kontrollieren und zu überwachen. Und zwar geschieht dies durch das erfindungsgemässe Verfahren bzw. die erfindungsgemässe Vorrichtung so, dass die Handlingeinrichtung jede Stelle im Raum, die für sie zugänglich ist, anfahren kann. Die Handlingeinrichtung kann auch quer über eine Boxenreihe oder ein beliebiges Hindernis fahren. Natürlich sind diejenigen Koordinaten für die Handlingeinrichtung nicht zugänglich, die beispielsweise von einem Dach od. dgl. abgedeckt werden. Ansonsten aber kann die Handlingeinrichtung zumindest in einer Ebene in beliebiger Richtung frei über den Tieren verfahren werden. Lediglich wenn die Handlingeinrichtung abgesenkt wird, können Hindernisse die Bewegungsfreiheit der Handlingeinrichtung begrenzen. Das Absenken ist jedoch nur eine zusätzliche Möglichkeit, für die allerdings auch gesondert Schutz begehrt wird. In erster Linie sollen die Tiere durch eine Handlingeinrichtung, die sich nur in einer Ebene über den Tieren bewegt, versorgt, kontrolliert und/oder überwacht werden.The basic idea is to automatically supply the individual animals or groups of animals in the individual rooms from the air, to control and to monitor. This is done by the method according to the invention or the device according to the invention such that the handling device can approach any point in the room that is accessible to it. The handling device can also drive across a row of boxes or any obstacle. Of course, those coordinates for the handling device are not accessible, the od, for example, from a roof. Like. Be covered. Otherwise, however, the handling device can be moved freely over the animals at least in one plane in any direction. Only when the handling device is lowered, obstacles can limit the freedom of movement of the handling device. Lowering, however, is only an additional option, for which, however, separate protection is sought after. Primarily, the animals should be supplied, controlled and / or monitored by a handling device that moves only in one plane above the animals.

Das erfindungsgemässe Verfahren bzw. die entsprechende Vorrichtung ist nicht nur zum Einsatz bei Tieren in einer Halle oder bei Boxenhaltung gedacht, sondern auch im freien Aussenbetrieb. Hervorzuheben ist, dass auch ein Nachrüsten von bereits bestehender Tierhaltung, sei es im Stall, in Boxen oder im Aussenbetrieb, möglich ist.The inventive method and the corresponding device is not only intended for use in animals in a hall or in boxing, but also in outdoor outdoor operation. It should be emphasized that it is also possible to retrofit existing animal husbandry, be it in a stable, in a box or outdoors.

Gerade in der Praxis wird die Haltung der Tiere im Aussenbetrieb bevorzugt, da kostenintensive Ställe eingespart werden. Der Aussenbetrieb hat auch hygienische Vorteile und ist deshalb weit verbreitet. Bekannt ist, dass im Aussenbetrieb beispielsweise die Futterstellen bzw. -krippen durch autonome Fahrzeuge angefahren werden können. Mit diesen hat der Betreiber jedoch erhebliche Schwierigkeiten beispielsweise bei Schnee, Matsch oder schlechtem Untergrund oder wenn Hindernisse im Weg sind. Das erfindungsgemässe Verfahren und die entsprechende Anlage hat diese Probleme nicht.Especially in practice, the attitude of the animals in outdoor use is preferred because costly stalls are saved. The outdoor operation also has hygienic advantages and is therefore widely used. It is known that in outdoor operation, for example, the feeding stations or cribs through autonomous vehicles can be approached. With these, however, the operator has considerable difficulties, for example, in the case of snow, mud or bad surfaces or when obstacles are in the way. The inventive method and the corresponding system does not have these problems.

Dadurch, dass die Handlingeinrichtung zumindest in einer Ebene in beliebiger zweidimensionaler Richtung oder auch dreidimensional verfahrbar ist, besteht die Möglichkeit, den Weg der Handlingeinrichtung zu optimieren. Die entsprechende gewünschte Koordinate wird bevorzugt auf dem kürzesten Weg angefahren. Dies übernimmt bevorzugt eine Zentraleinheit, welche die Handlingeinrichtung steuert. In dieser Zentraleinheit sind beispielsweise entsprechende Futterpläne oder dergleichen niedergelegt, anhand deren über die Zentraleinheit ein optimiertes Füttern der einzelnen Tiere erfolgt. Selbstverständlich ist auch vorgesehen, dass die Zentraleinheit frei programmierbar ist, damit entsprechenden Wünschen Rechnung getragen werden kann. Dabei wird die Handlingeinrichtung bevorzugt von einem Positionsüberwachungssystem überwacht. Hierzu kann beispielsweise das bekannte GPS (Global-Positioning-Sytem) verwendet werden.Because the handling device can be moved at least in one plane in any two-dimensional direction or even three-dimensionally, it is possible to optimize the path of the handling device. The corresponding desired coordinate is preferably approached on the shortest path. This preferably takes over a central unit which controls the handling device. In this central unit, for example, appropriate feed plans or the like are laid down, on the basis of which an optimized feeding of the individual animals takes place via the central unit. Of course, it is also provided that the central unit is freely programmable, so that corresponding wishes can be met. The handling device is preferably monitored by a position monitoring system. For this purpose, for example, the known GPS (Global Positioning System) can be used.

Auf diese Weise erfolgt ein völlig autonomes Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen der Tiere, Personal ist nur in geringem Umfang erforderlich. Hierdurch wird erhebliches Personal eingespart und diese Vorgänge, die notwendig sind und immer wiederkehrend durchgeführt werden müssen, automatisiert. Es spielt dabei keinerlei Rolle, ob in den Gängen zwischen einzelnen begrenzten Räumen ein Hindernis steht oder nicht, hierdurch wird die Funktion bzw. Arbeitsweise der Handlingeinrichtung in keinster Weise beeinträchtigt.In this way, a completely autonomous supplying, controlling and / or monitoring of the animals, personnel is required only to a limited extent. This saves a considerable amount of personnel and automates these processes, which are necessary and must always be repeated. It does not matter whether or not there is an obstacle in the corridors between individual limited rooms, this does not affect the function or operation of the handling device in any way.

Mit der Handlingeinrichtung kann eine Vielzahl von Arbeiten durchgeführt werden. In erster Linie ist natürlich daran gedacht, die einzelnen Futterbehälter, Krippen, Futterachsen od. dgl. in den Räumen mit Futter zu versorgen. Hierzu ist es möglich, dass beispielsweise entlang von einem später beschriebenen Seilzug auch eine Schlauchleitung von einem Speicherbehälter zu der Handlingeinrichtung führt und mit dem Seilzug mitgeführt wird. So können natürlich auch ganze Futterachsen mit Futter beschicken werden. Denkbar ist auch, dass die Handlingeinrichtung selbst mit einem Nuckel oder auch einer Nuckelleiste bestückt ist. Auf diese Weise können Tiere direkt an der Handlingeinrichtung saufen, was vor allem im Aussenbetrieb hilfreich sein kann. Bekannt ist, dass den Tieren oft zu ihrer Erkennung eine Transponder od. dgl. zugeordnet ist. Die Handlingeinrichtung kann erkennen, um welches Tier es sich handelt und dann dieses Tier mit der entsprechenden Nahrung (Milch) versorgen. Es kann auch bestimmt werden, wie viel an beispielsweise Milch welches Tier erhält. Hierzu sind an den Nuckeln bzw. in Zuleitungen entsprechende Ventile, Messeinrichtungen od. dgl. vorgeschaltet.With the handling device, a variety of work can be performed. In the first place, of course, is thought to od the individual feed containers, cribs, axles. Like. To provide in the rooms with food. For this purpose, it is possible that, for example, leads along a cable described later also a hose from a storage container to the handling device and is carried along with the cable. So of course whole feed axes can be fed with feed. It is also conceivable that the handling device itself is equipped with a pacifier or even a Nuckelleiste. In this way, animals can drink directly to the handling device, which can be helpful especially in outdoor use. It is known that the animals often od to their recognition a transponder. The like. Is assigned. The handling device can recognize which animal it is and then provide that animal with the appropriate food (milk). It can also be determined how much milk, for example, which animal receives. For this purpose, appropriate valves, measuring devices od. Like. Connected upstream of the suckers or in supply lines.

Die Zentraleinheit kann auch eine so genannte Dockingstation umfassen, bei der es sich beispielsweise um einen handelsüblichen Tränkeautomaten handelt. In diesem Tränkeautomaten wird dann das Futtermittel, insbesondere Milch, zubereitet und z. B. erwärmt. Diese Milch kann dann von der Handlingeinrichtung aufgenommen oder über die oben erwähnte Schlauchleitung der Handlingeinrichtung zugeführt werden. Hier sind viele Möglichkeiten denkbar, die von der Erfindung umfasst sein sollen.The central unit may also include a so-called docking station, which is, for example, a commercially available automatic feeders. In this feeders then the feed, especially milk, prepared and z. B. heated. This milk can then be taken up by the handling device or fed to the handling device via the above-mentioned hose line. Here are many possibilities conceivable that should be encompassed by the invention.

Des weiteren kann die Handlingeinrichtung mit Sensoren ausgestattet sein. Ein solcher Sensor kann auch abgesenkt werden, der in dem Futterbehälter überprüft, wie viel Inhalt noch darin ist. Dies kann auch von oben mit Ultraschall erfolgen. Sie können aber auch alle möglichen anderen Funktionen erfüllen.Furthermore, the handling device can be equipped with sensors. Such a sensor can also be lowered, which checks in the feed container, how much content is still in it. This can also be done from the top with ultrasound. But you can also fulfill all sorts of other functions.

An der Handlingeinrichtung können aber auch mechanische Vorrichtungen, wie beispielsweise Greifer, angeordnet sein, die Heu zu gewünschten Stellen bringen. Mit diesen Greifern können aber auch Eimer zu den einzelnen Räumen gebracht, ausgetauscht und weggebracht werden.At the handling device but also mechanical devices, such as grippers, can be arranged to bring the hay to desired locations. With these grippers but also buckets can be brought to the individual rooms, exchanged and taken away.

An der Handlingeinrichtung kann auch eine Videokamera angeordnet werden, die jedes einzelne Tier beobachtet. Da den Tieren in der Regel sowieso eine Erkennungseinrichtung, beispielsweise ein Transponder oder optische Ohrmarke, zugeordnet ist, kann jede Aufnahme auch einem bestimmten Tier zugeordnet werden.At the handling device, a video camera can be arranged, which watches every single animal. Since the animals are usually associated with a recognition device, such as a transponder or optical ear tag anyway, each recording can also be assigned to a specific animal.

An der Handlingeinrichtung können auch ein oder mehrere Wasserschläuche befestigt werden, mit denen die einzelnen begrenzten Räume bzw. Boxen ausgespült, getrennt od. dgl. werden.One or more water hoses with which the individual limited spaces or boxes are flushed, separated or the like can be attached to the handling device.

Des weiteren ist beispielsweise auch ein Markieren von Tieren mittels der Handlingeinrichtung möglich, z. B. durch ein entsprechendes Farbsprühgerät. Hierdurch können z. B. Tiere, die sich auffällig verhalten, gerade im Aussenbereich wieder leicht, z. B. durch den Tierarzt, aufgefunden werden.Furthermore, for example, a marking of animals by means of the handling device is possible, for. B. by a corresponding paint sprayer. As a result, z. B. animals that behave conspicuously, especially in the outdoor area again easily, z. B. by the veterinarian to be found.

Bei dem Abferkeln einer Sau kann sowohl der Futterbehälter für die Sau als auch der Futterbehälter für die Ferkel mit Futter versorgt werden. Bisher waren hierfür Ventile und Leitungen vorgesehen, die teuer sind und hygienische Probleme mit sich bringen.When a pig is being weaned, both the feed container for the sow and the feed container for the piglets can be supplied with feed. So far, valves and lines were provided for this purpose, which are expensive and bring hygienic problems.

Dies sind nur einige Beispiele der Arbeiten, die mit dem Handlinggerät. durchgeführt werden können.These are just a few examples of the work done with the handling device. can be performed.

Das Handlinggerät kann mit einer beliebigen Vorrichtung bewegt werden. Bsplw. kann dies auch ein Kran, insbesondere ein Portalkran sein. Selbst an ein Flugobjekt ist gedacht, mit welchem ferngesteuert die einzelnen abgegrenzten Räume angefahren werden. The handling device can be moved with any device. Bsplw. this may also be a crane, in particular a gantry crane. Even to a flying object is thought, with which remote controlled the individual demarcated spaces are approached.

Bevorzugt geschieht allerdings das Verfahren der Handlingeinrichtung über den einzelnen begrenzten Räumen mittels eines Seilzugroboters. Hierzu ist die Handlingeinrichtung an einer Mehrzahl von Seilen, beispielsweise an vier oder sechs Seilen aufgehängt und wird von diesen Seilen in der Position über den einzelnen begrenzten Räumen gehalten. Diese Seile gehen von entsprechenden Masten an den Rändern der Einzeltierhaltung aus, wobei ihnen in oder an den Masten ein entsprechender Aufwickelmechanismus zugeordnet ist. Dieser Mechanismus gestattet ein Aufwickeln und ein Nachlassen des Seilzugs, wobei dieses selbstverständlich koordiniert und gesteuert geschieht, so dass die Handlingeinrichtung in einer gewünschten Höhe gehalten oder auch abgelassen werden kann. Hierzu ist ein Positioniersystem vorgesehen, welches den gesamten Seilzugroboter koordiniert steuert. In diesem Positioniersystem sind alle Koordinaten der einzelnen überdachten Räume und insbesondere auch der Futterbehälter bzw. der Futterachsen gespeichert, so dass diese Örtlichkeiten koordiniert angefahren werden können.Preferably, however, the method of handling device over the individual limited spaces by means of a Seilzugroboters done. For this purpose, the handling device is suspended on a plurality of ropes, for example on four or six ropes and is held by these ropes in the position over the individual limited spaces. These ropes are based on appropriate poles on the edges of individual animal husbandry, with them being assigned a corresponding winding mechanism in or on the masts. This mechanism allows a winding and a release of the cable, which of course happens coordinated and controlled, so that the handling device can be kept at a desired level or even discharged. For this purpose, a positioning system is provided which controls the entire cable pull robot coordinated. In this positioning system, all coordinates of the individual covered spaces and in particular also the feed containers or the feed axes are stored, so that these locations can be approached in a coordinated manner.

Das Positioniersystem ist Teil einer gesamten Steuer- und Kontrolleinrichtung, die sich beispielsweise in einer Zentrale befindet. Diese kann auch von der Handlingeinrichtung angefahren werden. In diesem Fall ist die Übertragung von Daten von und zu der Handlingeinrichtung auf direktem Weg möglich.The positioning system is part of an entire control and monitoring device, which is located for example in a central office. This can also be approached by the handling device. In this case, the transfer of data from and to the handling device is possible directly.

Ist eine Position von der Handlingeinrichtung angefahren, so kann die Handlingeinrichtung durch ein Nachlassen von bestimmten Seilzügen abgesenkt werden oder aber von der Handlingeinrichtung selbst kann eine Funktionseinheit abgelassen werden. Angedacht ist auch eine Dosierung von Futter entlang einer Futterachse, wobei eine entsprechende Abgabeeinheit mittels der Handlingeinrichtung entlang der Futterachse bewegt wird. Auch hier sind viele Möglichkeiten denkbar und sollen von der vorliegenden Erfindung umfasst sein.If a position approached by the handling device, then the handling device can be lowered by a decrease in certain cables or from the handling device itself, a functional unit can be drained. Also contemplated is a dosage of feed along a feed axis, with a corresponding delivery unit being moved along the feed axis by means of the handling device. Again, many possibilities are conceivable and should be encompassed by the present invention.

FIGURENBESCHREIBUNGDESCRIPTION OF THE FIGURES

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt inFurther advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing; this shows in

1 eine schematisierte, perspektivische Ansicht einer Einzeltierhaltung mit der erfindungsgemässen Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen der Tiere; 1 a schematic perspective view of a single animal husbandry with the inventive device for supplying, controlling and / or monitoring of the animals;

2 einen schematisch dargestellten vergrösserten Ausschnitt aus 1; 2 a schematically illustrated enlarged section 1 ;

3 eine schematisierte, perspektivische Ansicht einer weiteren Möglichkeit der Tierhaltung mit der erfindungsgemässen Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen der Tiere. 3 a schematic perspective view of another possibility of animal husbandry with the inventive device for supplying, controlling and / or monitoring of the animals.

Gemäss 1 befindet sich auf einer Fläche 1 eine Vielzahl von einzelnen umgrenzten Räumen 2, die hier teilweise überdacht 3 bzw. offen 4 sind. In jedem einzelnen Raum 2 befindet sich ein Tier 5 (siehe 2), im vorliegenden Beispielsfall ein Kalb. Jedem Raum 2 ist ferner ein Futterbehälter 6 mit Nuckel 7 zugeordnet.According to 1 is located on a surface 1 a multitude of individual confined spaces 2 here partially covered 3 or open 4 are. In every single room 2 there is an animal 5 (please refer 2 ), in this case a calf. Every room 2 is also a food container 6 with nipples 7 assigned.

Die Vielzahl der begrenzten Räume 2 wird von einem Seilzugroboter 8 überspannt. Dieser besteht aus vier Seilzügen 9.1 bis 9.4, die von jeweiligen Masten 10.1 bis 10.4 gegen die Mitte der Fläche 1 hin verlaufen. Dort halten diese Seilzüge 9 gemäss 2 eine Handlingeinrichtung 11, die aus einem Speicherbehälter 12 und einem Schnorchel 13 besteht.The variety of the limited spaces 2 is from a cable robot 8th spans. This consists of four cables 9.1 to 9.4 by respective masts 10.1 to 10.4 against the middle of the area 1 run out. There hold these cables 9 according to 2 a handling device 11 coming from a storage tank 12 and a snorkel 13 consists.

Die Funktionsweise der vorliegenden Erfindung ist folgende:
Der Speicherbehälter 12 wird beispielsweise mit Milch gefüllt. Durch ein nicht näher gezeigtes Positioniersystem, welches insbesondere die Koordinaten der einzelnen Futterbehälter 6 beinhaltet, werden diese vorbestimmt mit dem Handlinggerät 11 angefahren. Hierzu werden die Seilzüge 9.1 bis 9.4 gesteuert an dem Masten 10.1 bis 10.4 eingezogen bzw. nachgelassen. Dazu ist jedem Seilzug 9.1 bis 9.4 ein entsprechender Aufwickelmotor od. dgl. zugeordnet. Diese Arbeit der Seilzüge geschieht koordiniert, d. h., wenn ein Seilzug eingezogen wird, müssen die entsprechenden anderen Seilzüge dieser Bewegung durch Nachlassen oder ebenfalls Einziehen folgen, so dass die Handlingeinrichtung 11 sich immer in einer gewünschten Höhe über den begrenzten Räumen 2 befindet.The operation of the present invention is as follows:
The storage tank 12 is filled with milk, for example. By a not shown in detail positioning, which in particular the coordinates of the individual feed containers 6 includes, these are predetermined with the handling device 11 approached. For this purpose, the cables 9.1 to 9.4 controlled on the mast 10.1 to 10.4 retracted or decreased. This is every cable 9.1 to 9.4 a corresponding winding motor od. Like. Associated. This work of the cables is done in a coordinated manner, that is, when a cable is pulled, the corresponding other cables must follow this movement by easing or retraction so that the handling device 11 always at a desired height above the limited spaces 2 located.

Ist die Position des zu füllenden Futterbehälters 6 erreicht, können entweder Seilzüge nachgelassen werden, so dass die gesamte Handlingeinrichtung 11 absinkt und der Schnorchel 13 in den Futterbehälter 6 eintaucht oder aber die Handlingeinrichtung 11 ist so ausgestaltet, dass der Schnorchel 13 ausfahren kann und in den Futterbehälter 6 eintaucht. Danach wird ferngesteuert ein Ventil in der Handlingeinrichtung 11 betätigt, so dass Futtermittel, z. B. Milch, aus dem Schnorchel 13 in den Futterbehälter 6 gelangt. Nachdem eine dosierte Menge an Futtermittel abgegeben ist, werden die nachgelassenen Seilzüge wieder angezogen, so dass die Handlingeinrichtung 11 angehoben wird. Nunmehr kann auf dieselbe Art und Weise der nächste Futterbehälter 6 angefahren werden.Is the position of the feed container to be filled 6 reached, either cables can be lowered, so that the entire handling device 11 sinks and the snorkel 13 in the feed container 6 dips or the handling device 11 is designed so that the snorkel 13 can extend and into the feed container 6 dips. Thereafter, a remote control valve in the handling device 11 operated, so that feed, z. As milk, from the snorkel 13 in the feed container 6 arrives. After a metered amount of feed has been dispensed, the released cables are tightened again so that the handling device 11 is raised. Now, in the same way, the next food container 6 be approached.

Die Handlingeinrichtung 11 ist dabei so ausgelegt, dass sie das Futtermittel, hier beispielsweise Milch, aus einem Getränkeautomaten 14 aufnehmen kann. Es kann ihr aber auch über eine nicht näher gezeigte Schlauchleitung zugeführt werden, die dann mit dem Seilzug 9.2 gekoppelt ist.The handling device 11 is designed so that they feed, here for example milk, from a vending machine 14 can record. But it can also be supplied via a hose not shown in detail, which then with the cable 9.2 is coupled.

In 3 ist schematisiert eine Tierhaltung im Aussenbereich dargestellt. Hierbei ist nur ein Raum 2.1 vorgegeben, in dem sich eine Mehrzahl von Tieren befinden kann. Dieser Raum 2.1 wird von einem Zaun 15 umgrenzt. Diesem Raum 2.1 ist ebenfalls ein Seilzugroboter 8 mit der Handlingeinrichtung 11 zugeordnet. In dem Raum 2.1 befinden sich zwei Futterstellen 6.1 und 6.2, die von dem Handlinggerät angefahren werden können.In 3 Schematically illustrated an animal husbandry in the outdoor area. Here is only one room 2.1 predetermined, in which a plurality of animals can be located. This room 2.1 is from a fence 15 circumscribed. This room 2.1 is also a cable robot 8th with the handling device 11 assigned. In the room 2.1 There are two feeding stations 6.1 and 6.2 that can be approached by the handling device.

Bezugszeichenliste 1 Fläche 2 Raum 3 überdacht 4 offen 5 Tier 6 Futterbehälter 7 Nuckel 8 Seilzugroboter 9 Seilzug 10 Masten 11 Handlingeinrichtung 12 Speichebehälter 13 Schnorchel 14 Tränkeautomat 15 Zaun LIST OF REFERENCE NUMBERS 1 area 2 room 3 indoor 4 open 5 animal 6 food containers 7 pacifier 8th cable robots 9 cable 10 masts 11 handling device 12 spoke container 13 snorkel 14 automatic feeder 15 fence

Claims

Method for supplying, controlling and / or monitoring animals ( 5 ), which are in a room ( 2 . 2.1 ), by means of a handling device ( 11 ), characterized in that the handling device ( 11 ) any free coordinate of space ( 2 . 2.1 ) can start.

Method for supplying, controlling and / or monitoring animals ( 5 ), which are in a room ( 2 . 2.1 ), by means of a handling device ( 11 ), characterized by the handling device ( 11 ) or elements of her to the room ( 2 . 2.1 ) is / are lowerable.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the handling device ( 11 ) on tension elements ( 9.1 - 9.4 ) is arranged, which are fed or released.

Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the handling device ( 11 ) is controlled by a central processing unit.

A method according to claim 4, characterized in that in the central unit at least one plan for supplying, controlling and / or monitoring the animals is entered.

Method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the handling device ( 11 ) is monitored by a position monitoring system and possibly desired coordinates in space ( 2 . 2.1 ) are approached autonomously.

Method according to at least one of claims 4 to 6, characterized in that of the handling device ( 11 ) and / or stored animal-related or other data are transmitted to the central unit.

Method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that the space ( 2 . 2.1 ) by means of a camera, the handling device ( 11 ) is monitored.

Method according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that animals from the handling device ( 11 ).

Method according to at least one of claims 1 to 9, characterized in that animals directly from the handling device ( 11 ) are fed.

Device for supplying, controlling and / or monitoring animals ( 5 ), which are in a room ( 2 . 2.1 ), by means of a handling device ( 11 ), characterized in that this space ( 2 . 2.1 ) at least one movable handling device ( 11 ) associated with at least one level above the space ( 2 . 2.1 ) is freely movable.

Apparatus according to claim 11, characterized in that the handling device ( 11 ) is self-lowering or provided with lowerable elements.

Apparatus according to claim 11 or 12, characterized in that the handling device ( 11 ) on a cable robot ( 8th ) is arranged.

Apparatus according to claim 13, characterized in that the handling device ( 11 ) on cables ( 9.1 - 9.4 ) of the cable robot ( 8th ).

Apparatus according to claim 14, characterized in that the cables ( 9.1 - 9.4 ) to masts ( 10.1 - 10.4 ) to lead.

Device according to claim 15, characterized in that at least four masts ( 10.1 - 10.4 ) with appropriate cables ( 9.1 - 9.4 ) are provided.

Apparatus according to claim 15 or 16, characterized in that the cables ( 9.1 - 9.4 ) Auf- and / or unwinding motors are assigned.

Device according to at least one of claims 11 to 17, characterized in that the handling device ( 11 ) is connected to a carry-along supply device or a part thereof.

Device according to at least one of claims 11 to 18, characterized in that the handling device ( 11 ) has its own positioning system or is in communication with a controller with positioning system.