DE102010050138B4 - Device for producing a marking on a workpiece to be machined - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung zur Erzeugung einer Markierung (3,4) in einer Position an einem Werkstück mit Einrichtungen zur Ermittlung von Koordinaten der Markierungsposition in einem in Bezug auf das Werkstück feststehenden Koordinatensystem,einem Markierungskopf (5), der durch eine anhand der ermittelten Koordinaten gesteuerte Handhabungseinrichtung (7) der Position der Markierung (3,4) an dem Werkstück zuführbar ist,und mit einem optischen Sensor (9), der mit dem Markierungskopf (5) mitführbar ist, um Koordinaten einer durch den zugeführten Markierungskopf (5) erreichten Position in dem Koordinatensystem zu ermitteln,dadurch gekennzeichnet,dass das Werkstück ein zu bearbeitendes Gusswerkstück ist und die Markierungsvorrichtung zur Erzeugung der Markierung in einer in Bezug auf Sollmaße des fertig bearbeiteten Werkstücks definierten Position ausgebildet ist,dass die Einrichtungen zur Ermittlung von Koordinaten der Markierungsposition zum Vergleich einer durch den optischen Sensor (9) erfassten Punktwolke des Gusswerkstücks mit einer darin verschachtelten, vorbestimmten Punktwolke des fertig bearbeiteten Werkstücks ausgebildet ist,dass das Koordinatensystem durch Messpunkte (12) an dem Gusswerkstück oder/und einem mit dem Gusswerkstück fest verbundenen Messkörpers (11), festgelegt ist, wobei die Messpunkte (12) durch den optischen Sensor (9) identifizierbar sind, und dass der optische Sensor (9) zur Bestimmung der Position des Markierungskopfes (5) in dem Koordinatensystem anhand durch den Sensor (9) identifizierbarer Messpunkte (10,12) und bekannter Koordinaten der Messpunkte (12) ausgebildet ist.Device for producing a marking (3,4) in a position on a workpiece with devices for determining coordinates of the marking position in a coordinate system fixed in relation to the workpiece, a marking head (5) which is controlled by a handling device ( 7) the position of the marking (3,4) on the workpiece can be supplied, and with an optical sensor (9) which can be carried along with the marking head (5) to determine coordinates of a position reached by the supplied marking head (5) in the coordinate system, characterized in that the workpiece is a cast workpiece to be machined and the marking device is designed to generate the marking in a position defined in relation to target dimensions of the finished workpiece, that the devices for determining coordinates of the marking position to compare a The point cloud of the cast workpiece detected by the optical sensor (9) is formed with a predetermined point cloud of the finished workpiece nested therein, that the coordinate system is defined by measuring points (12) on the cast workpiece and/or a measuring body (11) firmly connected to the cast workpiece is, the measuring points (12) being identifiable by the optical sensor (9), and that the optical sensor (9) for determining the position of the marking head (5) in the coordinate system using measuring points (10) identifiable by the sensor (9), 12) and known coordinates of the measuring points (12).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Markierung in einer Position an einem Werkstück gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for producing a marking in a position on a workpiece according to the preamble of claim 1.

Ein Messsystem mit diesen Merkmalen geht aus WO 02/022 317 A1 hervor.A measuring system with these features will fail WO 02/022317 A1 out.

Insbesondere Gussteile werden häufig unter Abtragung von Material weiterbearbeitet. Bei dieser Weiterbearbeitung sind vorab am Gussteil angebrachte Markierungen, die eine in Bezug auf das fertig bearbeitete Werkstück bestimmte Position einnehmen, sehr hilfreich. Vorteilhaft sind solche Markierungen in Form von Einspannbohrungen oder ähnlichem gebildet, welche die Weiterbearbeitung des Werkstücks durch Bearbeitungsmaschinen mit geringem Vorbereitungsaufwand ermöglichen.Cast parts in particular are often further processed by removing material. Markings previously applied to the cast part, which assume a specific position in relation to the finished workpiece, are very helpful for this further processing. Such markings are advantageously formed in the form of clamping bores or the like, which enable the workpiece to be processed further by processing machines with little preparation effort.

Durch Benutzung sind zur Markierungserzeugung verwendete Vorrichtungen der eingangs erwähnten Art bekannt, bei denen die Koordinaten der Markierungsposition mit Hilfe optischer Sensoren ermittelt werden, und die als Handhabungseinrichtung zur Zuführung des Markierungskopfes in die Markierungsposition einen Industrieroboter verwenden. Solche Vorrichtungen haben sich für die Bildung von Markierungen an Werkstücken mit geringen Abmessungen bewährt.Devices of the type mentioned at the beginning used for marking generation are known from use, in which the coordinates of the marking position are determined with the aid of optical sensors, and which use an industrial robot as the handling device for feeding the marking head into the marking position. Such devices have proven themselves for the formation of markings on workpieces with small dimensions.

Die DE 10 2004 024 378 A1 beschreibt ein Verfahren zur robotergestützten Vermessung von Messobjekten, bei dem ein Roboterarm einen Sensor entlang dem Messobjekt führt.The DE 10 2004 024 378 A1 describes a method for robot-assisted measurement of measurement objects, in which a robot arm guides a sensor along the measurement object.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art derart weiterzubilden, dass sie zur Erzeugung von Markierungen an größeren Gusswerkstücken mit Abmessungen im Meterbereich einsetzbar ist.The invention is based on the object of further developing a device of the type mentioned at the outset in such a way that it can be used to produce markings on larger cast workpieces with dimensions in the meter range.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a device having the features of claim 1.

Vorteilhaft entfallen durch die Erfindung höhere Anforderungen an die Genauigkeit der Zuführung des Markierungskopfes durch die Handhabungseinrichtung. Die genaue Steuerung der Zuführung zu der Markierungsposition übernimmt erfindungsgemäß der mit dem Markierungskopf mitgeführte optische Sensor. Zur Zuführung des Markierungskopfes lässt sich ein Industrieroboter einsetzen, dessen Zuführungsgenauigkeit ohne zusätzliche Steuerung durch den optischen Sensor nicht ausreichen würde.The invention advantageously eliminates higher demands on the accuracy of the feeding of the marking head by the handling device. According to the invention, the precise control of the feed to the marking position is carried out by the optical sensor carried along with the marking head. An industrial robot can be used to feed the marking head, the feeding accuracy of which would not be sufficient without additional control by the optical sensor.

Der Markierungskopf ist also durch die Handhabungseinrichtung in eine der Position der Markierung angenäherte Position bewegbar und der mitgeführte Sensor zur Ermittlung eines Korrektursignals anhand der durch den Sensor ermittelten, jeweils erreichten Position des Markierungskopfes und der anfänglich durch die genannten Einrichtungen ermittelten Koordinaten der Position der Markierung vorgesehen.The marking head can thus be moved by the handling device into a position closer to the position of the marking and the entrained sensor is provided for determining a correction signal using the position of the marking head determined by the sensor and the position reached in each case and the coordinates of the position of the marking initially determined by the said devices .

Vorzugsweise ermittelt der optische Sensor die Position des Markierungskopfes anhand einer Ermittlung seiner eigenen Koordinaten in dem genannten Koordinatensystem und anhand der Lage eines in Bezug auf den Sensor feststehenden Messpunktes an dem Markierungskopf, welchen der Sensor zusätzlich zu den o. g. Messpunkten erfasst.Preferably, the optical sensor determines the position of the marking head based on a determination of its own coordinates in the said coordinate system and based on the position of a measuring point on the marking head that is fixed in relation to the sensor, which the sensor detects in addition to the above-mentioned measuring points recorded.

Zweckmäßig ist der Messkörper mit dem Werkstück, insbesondere über an dem Werkstück anhaftende Magnetelemente, verbindbar und vorzugsweise netzartig ausgebildet. Vorteilhaft liegen die an dem Messkörper gebildeten Messpunkte damit nahe am Werkstück.The measuring body can expediently be connected to the workpiece, in particular via magnetic elements adhering to the workpiece, and is preferably designed in the manner of a net. The measuring points formed on the measuring body are therefore advantageously close to the workpiece.

Vorzugsweise sind die Messpunkte an dem Messkörper in zueinander definierten Abständen gebildet.The measuring points on the measuring body are preferably formed at defined distances from one another.

Zweckmäßig weist der Messkörper ferner individuell gekennzeichnete, durch den optischen Sensor unmittelbar identifizierbare Messpunkte auf.The measuring body expediently also has individually marked measuring points that can be directly identified by the optical sensor.

Mit Hilfe eines solchen Messkörpers kann der optische Sensor, insbesondere anhand der individuell gekennzeichneten Messpunkte, mit verhältnismäßig geringem Rechenaufwand das genannte Koordinatensystem festlegen.With the help of such a measuring body, the optical sensor can determine the said coordinate system with relatively little computing effort, in particular on the basis of the individually marked measuring points.

Vorzugsweise sind die Einrichtungen zur Ermittlung der Koordinaten der Position der Markierung ferner zur Ermittlung der Koordinaten der Messpunkte des Messkörpers vorgesehen.The devices for determining the coordinates of the position of the marking are preferably also provided for determining the coordinates of the measuring points of the measuring body.

Die genannten Einrichtungen zur Ermittlung der Koordinaten der Position der Markierung verwenden zweckmäßig ebenfalls einen optischen Sensor, nämlich zur Vermessung des Werkstücks unter Ermittlung der Koordinaten einer Vielzahl auf der Werkstückoberfläche gelegener Punkte. Bei diesen Punkten kann es sich auch um die an dem Messkörper gebildeten Messpunkte nahe der Werkstückoberfläche handeln.The devices mentioned for determining the coordinates of the position of the marking expediently also use an optical sensor, specifically for measuring the workpiece while determining the coordinates of a large number of points located on the workpiece surface. These points can also be the measuring points formed on the measuring body near the workpiece surface.

Der mit dem Markierungskopf mitgeführte optische Sensor kann ferner zur Steuerung des Markierungskopfes beim Bohrvorgang einsetzbar sein.The optical sensor carried along with the marking head can also be used to control the marking head during the drilling process.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels und der beiliegenden, sich auf dieses Ausführungsbeispiel beziehenden Zeichnungen weiter erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu bearbeitendes Gussteil in einer Draufsicht,
  • 2 das Gussteil von 1 in einer Seitenansicht, in der Markierungsbohrungen sichtbar sind,
  • 3 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach der Erfindung in einer Draufsicht, und
  • 4 einen Teil der Vorrichtung von 3 in einer Seitenansicht.
The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment and the accompanying drawings relating to this exemplary embodiment. Show it:
  • 1 a casting to be machined using the device according to the invention in a top view,
  • 2 the casting of 1 in a side view, in which marking holes are visible,
  • 3 a schematic representation of a device according to the invention in a plan view, and
  • 4 part of the device of 3 in a side view.

Ein als Beispiel für ein Werkstück gezeigtes Gussteil, aus dem durch zerspanende Weiterbearbeitung ein Motorblock für einen Verbrennungsmotor herzustellen ist, weist zwölf in zwei zueinander parallelen Reihen angeordnete Zylinderöffnungen 1 auf. Im Rahmen der Weiterbearbeitung werden die Zylinderöffnungen 1 zu Zylinderbohrungen 2 mit einem größeren Durchmesser aufgebohrf, wie dies beispielhaft für alle Zylinderöffnungen 1 anhand einer Strichlinie gezeigt ist.A cast part shown as an example of a workpiece, from which an engine block for an internal combustion engine is to be produced by further machining, has twelve cylinder openings 1 arranged in two rows parallel to one another. As part of the further processing, the cylinder openings 1 are drilled out to form cylinder bores 2 with a larger diameter, as is shown by way of example for all cylinder openings 1 using a dashed line.

Die beim Gießen erzeugten Zylinderöffnungen 1 weisen Maßschwankungen auf. Insbesondere ändert sich die Lage der einzelnen Zylinderöffnungen innerhalb des Blocks, wobei die Zylinderachse sowohl parallel verschoben als auch unterschiedlich geneigt sein kann.The cylinder openings 1 produced during casting exhibit dimensional fluctuations. In particular, the position of the individual cylinder openings changes within the block, with the cylinder axis being able to be shifted in parallel as well as being inclined at different times.

Die aufgebohrten Zylinderöffnungen bzw. Zylinderbohrungen 2 müssen dann unabhängig von den Maßschwankungen der unbearbeiteten Zylinderöffnungen 1 deutlich höhere Genauigkeitsanforderungen erfüllen.The drilled cylinder openings or cylinder bores 2 must then meet significantly higher accuracy requirements, regardless of the dimensional fluctuations of the unmachined cylinder openings 1 .

Es versteht sich, dass das Gussteil gegenüber dem fertig bearbeiteten Motorblock an allen zu bearbeitenden Stellen ein Übermaß aufweisen muss. Fehlt es hieran, und ist der fertig bearbeitete Motorblock in dem Gussteil nicht vollständig „verschachtelbar“, so muss das Gussteil als Ausschuss verworfen werden.It goes without saying that the cast part must be oversized at all points to be machined compared to the finished engine block. If this is missing, and if the finished engine block is not completely "nestable" in the casting, the casting must be discarded as scrap.

Die Weiterbearbeitung des Gussteils macht es erforderlich, an dem Gussteil Einspannbohrungen zu bilden, die in ihrer Lage bezogen auf die Sollabmessungen des fertig bearbeiteten Motorblocks unabhängig von den Maßschwankungen des Gussteils eine definierte Position einnehmen. 2 zeigt solche Einspann- bzw. Markierungsbohrungen 3 und 4. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Markierungsbohrungen 3 und 4 derart angebracht, dass beim Aufbohren der Zylinderbohrungen 1 eine um den Umfang der Zylinderöffnungen 1 möglichst gleichmäßige Materialabtragung erfolgt.The further processing of the cast part makes it necessary to form clamping bores on the cast part, which assume a defined position in relation to the target dimensions of the finished engine block, regardless of the dimensional fluctuations of the cast part. 2 shows such clamping or marking bores 3 and 4. In the exemplary embodiment shown, the marking bores 3 and 4 are attached in such a way that when the cylinder bores 1 are drilled out, material is removed as uniformly as possible around the circumference of the cylinder openings 1.

Eine Vorrichtung zur Erzeugung solcher Markierungsbohrungen 3,4 geht aus den 3 und 4 hervor.A device for generating such marking holes 3.4 is from 3 and 4 out.

Die genannte Vorrichtung umfasst einen die Markierungsbohrungen 3,4 bildenden Markierungskopf 5 mit einem Bohrwerkzeug 6. Der Markierungskopf 5 ist durch eine Handhabungseinrichtung bewegbar, in dem gezeigten Ausführungsbeispiel durch einen Industrieroboter 7 mit einem Roboterarm 8. In definierter räumlicher Zuordnung zu dem Markierungskopf 5 ist an dem Roboterarm 8 ferner ein optischer Sensor 9 angebracht, der nach dem Verfahren der Stereo-Photogrammetrie arbeitet und u. a. auf dem Markierungskopf 5 angebrachte Messpunkte 10 optisch erfassen kann.Said device comprises a marking head 5 forming the marking bores 3,4 with a drilling tool 6. The marking head 5 can be moved by a handling device, in the exemplary embodiment shown by an industrial robot 7 with a robot arm 8. In a defined spatial assignment to the marking head 5 is on an optical sensor 9 is also attached to the robot arm 8, which works according to the method of stereo photogrammetry and i.a. on the marking head 5 mounted measuring points 10 can optically detect.

Die genannte Vorrichtung umfasst ferner als Messkörper ein an dem Gussteil anbringbares, netzartiges Messgerüst 11, an dem weitere, durch den optischen Sensor 9 erfassbare Messpunkte 12 angebracht sind. Die Messpunkte 12 sind teilweise individuell gekennzeichnet, so dass sie durch den optischen Sensor 9 unmittelbar identifiziert werden können. Sämtliche Messpunkte weisen zueinander einen definierten Abstand auf. Über flache Magnetscheiben lässt sich das Messgerüst 11 an dem Gussteil in der in 3 gezeigten Weise befestigen.Said device also comprises, as a measuring body, a net-like measuring frame 11 which can be attached to the cast part and on which further measuring points 12 which can be detected by the optical sensor 9 are attached. Some of the measurement points 12 are individually marked so that they can be identified directly by the optical sensor 9 . All measuring points have a defined distance from one another. The measuring frame 11 can be attached to the cast part in the in 3 attach in the manner shown.

In einem ersten Schritt zur Herstellung der Markierungsbohrungen 3,4 vermisst der Sensor 9, u. a. aus der in 3 gezeigten Position A, das Gussteil, wobei er neben Messpunkten an Konturen des Gussteils die Messpunkte 12 des daran angebrachten Messgerüsts 11 erfasst. Der optische Sensor 9 ermittelt Raumkoordinaten von den erfassten Messpunkten 12 des Messgerüsts 11 sowie von den Messpunkten an den Konturen des Gussteils. Die Koordinaten beziehen sich auf ein Koordinatensystem, das der Sensor 9 anhand der gekennzeichneten bzw. codierten Messpunkte 12 des Messgerüsts 11 bestimmt. Da das Messgerüst 11 fest mit dem Gussteil verbunden ist, ist dieses Koordinatensystem in Bezug auf das Gussteil feststehend.In a first step to produce the marking bores 3.4, the sensor 9 measures, among other things, from 3 shown position A, the cast part, whereby it detects the measuring points 12 of the measuring frame 11 attached thereto in addition to measuring points on contours of the casting. The optical sensor 9 determines spatial coordinates of the recorded measuring points 12 of the measuring frame 11 and of the measuring points on the contours of the cast part. The coordinates relate to a coordinate system that the sensor 9 determines using the marked or coded measuring points 12 of the measuring frame 11 . Since the measuring frame 11 is firmly connected to the casting, this coordinate system is fixed in relation to the casting.

Das Gussteil, dass nun durch eine Punktwolke aus Punkten mit bekannten Raumkoordinaten erfasst ist, wird in einem folgenden Schritt durch den Sensor 9 (oder eine mit dem Sensor verbundene Auswerteinrichtung) mit einer dem fertig bearbeiteten Motorblock entsprechenden Punktwolke verglichen, indem die Punktwolken „ineinander verschachtelt“ werden. Die Verschachtelung kann derart erfolgen, dass sich bei der Weiterbearbeitung des Gussteils an allen Bearbeitungsstellen eine möglichst gleichmäßige Materialabtragung ergibt. Aus den so verschachtelten Punktwolken ermittelt der Sensor (oder die Auswerteinrichtung) die Koordinaten der Markierungsbohrungen 3,4, die in Bezug auf den fertig bearbeiteten Motorblock eine definierte Position einnehmen müssen. Am Ende dieses Arbeitsschrittes liegen die Koordinaten der Markierungsbohrungen bezogen auf das anhand der genannten Messpunkte 12 des Messgerüsts 11 bestimmte Koordinatensystem vor.The casting, which is now recorded by a point cloud of points with known spatial coordinates, is compared in a subsequent step by the sensor 9 (or an evaluation device connected to the sensor) with a point cloud corresponding to the finished engine block, in that the point clouds are “interleaved " become. The nesting can take place in such a way that during the further processing of the cast part, the material is removed as uniformly as possible at all processing points. From the point clouds nested in this way, the sensor (or the evaluation device) determines the coordinates of the marking bores 3, 4, which define a defined one in relation to the finished engine block have to take a position. At the end of this work step, the coordinates of the marking bores are available in relation to the coordinate system determined on the basis of the measuring points 12 of the measuring frame 11 mentioned.

Im nächsten Bearbeitungsschritt werden die ermittelten Koordinaten der Markierungsbohrungen einer Steuereinrichtung des Industrieroboters 7 zugeführt. Ausgehend von einer in dem genannten Koordinatensystem bekannten Nullposition A des Industrieroboters 7 bzw. des Markierungskopfes 5 berechnet die Steuerung aus den ermittelten Koordinaten der Markierungsbohrungen 3,4 den von dem Industrieroboter 7 auszuführenden Fahrweg des Markierungskopfs 5 in die Markierungsposition B. Je nach Genauigkeit der Steuerung des Roboterarms befindet sich der Markierungskopf 5 dann in einer an die exakte Markierungsposition mehr oder weniger angenäherten Stellung.In the next processing step, the determined coordinates of the marking bores are fed to a control device of the industrial robot 7 . Starting from a zero position A of the industrial robot 7 or of the marking head 5, which is known in the said coordinate system, the controller uses the determined coordinates of the marking bores 3, 4 to calculate the path of the marking head 5 to the marking position B to be executed by the industrial robot 7. Depending on the accuracy of the controller of the robot arm, the marking head 5 is then in a position more or less approximate to the exact marking position.

In einem vierten Arbeitsschritt zur Herstellung der Markierungsbohrungen 3,4 tritt nun wieder der optische Sensor 9 in Aktion, welcher in einer definierten Raumposition in Bezug auf den Markierungskopf 5 bzw. dessen Messpunkte 10 angeordnet ist.In a fourth work step for producing the marking bores 3, 4, the optical sensor 9 comes into action again, which is arranged in a defined spatial position in relation to the marking head 5 or its measuring points 10.

In der Position B erfasst der Sensor 9 ihm bekannte Messpunkte 12 des Messgerüsts 11 und ermittelt aus deren bekannten Koordinaten seine eigene Position in dem genannten Koordinatensystem bzw. die Position der von ihm ebenfalls erfassten Messpunkte 10. Damit ist die genaue Position des Markierungskopfs 5 bestimmt.In position B, the sensor 9 detects known measuring points 12 of the measuring frame 11 and uses their known coordinates to determine its own position in the said coordinate system or the position of the measuring points 10 it also detects. The exact position of the marking head 5 is thus determined.

Weicht die in dem vierten Arbeitsschritt durch den optischen Sensor 9 ermittelte Position des Markierungskopfs 5 in ihren Koordinaten von den im o. g. ersten Schritt durch den optischen Sensor 9 ermittelten Koordinaten der Markierungsposition ab, so erzeugt der optische Sensor 9 (oder eine mit ihm verbundene Auswerteinrichtung) ein Korrektursignal, das der Steuerung des Industrieroboters 7 zugeführt wird und zu einer genauen Endausrichtung des Markierungskopfs 5 entsprechend der Position der Markierungsbohrungen 3 bzw. 4 führt.If the coordinates of the position of the marking head 5 determined by the optical sensor 9 in the fourth work step deviate from the above-mentioned coordinates of the marking position determined by the optical sensor 9 in the first step, the optical sensor 9 (or an evaluation device connected to it) generates a correction signal which is fed to the controller of the industrial robot 7 and leads to an exact final alignment of the marking head 5 according to the position of the Marking holes 3 and 4 leads.

Während des Bohrvorschubs kann der Sensor 9 die Position des Markierungskopfs 5 überwachen und ggf. dem für den Bohrvorschub zuständigen Industrieroboter 7 weitere Korrektursignale zuführen.During the drilling feed, the sensor 9 can monitor the position of the marking head 5 and, if necessary, feed further correction signals to the industrial robot 7 responsible for the drilling feed.

Claims (10)

Vorrichtung zur Erzeugung einer Markierung (3,4) in einer Position an einem Werkstück mit Einrichtungen zur Ermittlung von Koordinaten der Markierungsposition in einem in Bezug auf das Werkstück feststehenden Koordinatensystem, einem Markierungskopf (5), der durch eine anhand der ermittelten Koordinaten gesteuerte Handhabungseinrichtung (7) der Position der Markierung (3,4) an dem Werkstück zuführbar ist, und mit einem optischen Sensor (9), der mit dem Markierungskopf (5) mitführbar ist, um Koordinaten einer durch den zugeführten Markierungskopf (5) erreichten Position in dem Koordinatensystem zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkstück ein zu bearbeitendes Gusswerkstück ist und die Markierungsvorrichtung zur Erzeugung der Markierung in einer in Bezug auf Sollmaße des fertig bearbeiteten Werkstücks definierten Position ausgebildet ist, dass die Einrichtungen zur Ermittlung von Koordinaten der Markierungsposition zum Vergleich einer durch den optischen Sensor (9) erfassten Punktwolke des Gusswerkstücks mit einer darin verschachtelten, vorbestimmten Punktwolke des fertig bearbeiteten Werkstücks ausgebildet ist, dass das Koordinatensystem durch Messpunkte (12) an dem Gusswerkstück oder/und einem mit dem Gusswerkstück fest verbundenen Messkörpers (11), festgelegt ist, wobei die Messpunkte (12) durch den optischen Sensor (9) identifizierbar sind, und dass der optische Sensor (9) zur Bestimmung der Position des Markierungskopfes (5) in dem Koordinatensystem anhand durch den Sensor (9) identifizierbarer Messpunkte (10,12) und bekannter Koordinaten der Messpunkte (12) ausgebildet ist.Device for producing a marking (3,4) in a position on a workpiece, with devices for determining coordinates of the marking position in a coordinate system fixed in relation to the workpiece, a marking head (5) which is controlled by a handling device ( 7) the position of the marking (3,4) on the workpiece can be supplied, and with an optical sensor (9) which can be carried along with the marking head (5) to determine coordinates of a position reached by the marking head (5) supplied in the To determine the coordinate system, characterized in that the workpiece is a cast workpiece to be machined and the marking device is designed to generate the marking in a position defined in relation to target dimensions of the finished workpiece, that the devices for determining coordinates of the marking position for comparing a The point cloud of the cast workpiece detected by the optical sensor (9) with a predetermined point cloud of the finished workpiece nested therein is formed such that the coordinate system is defined by measuring points (12) on the cast workpiece and/or a measuring body (11) firmly connected to the cast workpiece is, the measuring points (12) being identifiable by the optical sensor (9), and that the optical sensor (9) for determining the position of the marking head (5) in the coordinate system using measuring points (10) identifiable by the sensor (9), 12) and known coordinates of the measuring points (12). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Markierungskopf (5) durch die Handhabungseinrichtung (7) in eine der Position der Markierung angenäherte Position bewegbar ist und der mitgeführte Sensor (9) oder eine mit ihm verbundene Auswerteinrichtung zur Ermittlung eines Korrektursignals anhand der durch den Sensor (9) ermittelten genauen Position des Markierungskopfes (5) und der ermittelten Koordinaten der Position der Markierung (3,4) vorgesehen ist.device after claim 1 , characterized in that the marking head (5) can be moved by the handling device (7) into a position approximating the position of the marking and the sensor (9) carried along or an evaluation device connected to it for determining a correction signal on the basis of the data generated by the sensor (9 ) determined exact position of the marking head (5) and the determined coordinates of the position of the marking (3.4) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Sensor (9) zur Ermittlung der Position des Markierungskopfs (5) anhand einer Ermittlung der eigenen Koordinaten in dem Koordinatensystem und der Lage eines in Bezug auf den Sensor (9) feststehenden Messpunktes (10) an dem Markierungskopf (5) vorgesehen ist.device after claim 1 or 2 , characterized in that the optical sensor (9) for determining the position of the marking head (5) based on a determination of its own coordinates in the coordinate system and the position of a reference to the sensor (9) fixed measuring point (10) on the marking head ( 5) is provided. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Messkörper (11) mit dem Werkstück, insbesondere über an dem Werkstück anhaftende Magnetelemente, verbindbar und vorzugsweise netzartig ausgebildet ist.Device according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the measuring body (11) can be connected to the workpiece, in particular via magnetic elements adhering to the workpiece, and is preferably designed in the manner of a net. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Messkörper (11) in zueinander definierten Abständen liegende Messpunkte (12) gebildet sind.Device according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that at the measurement body (11) lying at defined distances from each other measurement points (12) are formed. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Messkörper (11) individuell gekennzeichnete, durch den optischen Sensor (9) identifizierbare Messpunkte (12) gebildet sind.Device according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that individually marked measuring points (12) which can be identified by the optical sensor (9) are formed on the measuring body (11). Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Sensor (9) zur Festlegung des Koordinatensystems anhand der individuell gekennzeichneten Messpunkte (12) vorgesehen ist.device after claim 6 , characterized in that the optical sensor (9) is provided for determining the coordinate system based on the individually marked measuring points (12). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtungen zur Ermittlung der Koordinaten der Position der Markierung (3,4) ferner zur Ermittlung der Koordinaten der Messpunkte (12) des Messkörpers (11) vorgesehen sind.Device according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the devices for determining the coordinates of the position of the marking (3,4) are also provided for determining the coordinates of the measuring points (12) of the measuring body (11). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zu erzeugende Markierung eine Bohrung (3,4) ist.Device according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the marking to be produced is a bore (3,4). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Sensor (9) ferner zur Steuerung des Markierungskopfes (5) beim Bohrvorgang einsetzbar ist.Device according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the optical sensor (9) can also be used to control the marking head (5) during the drilling process.
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