DE102010041201A1 - Mobile x-ray unit, has arm arranged on mobile unit, and X-ray head and another arm arranged at image pickup unit, where arms comprising case hinge members of arms are connected with connecting joint - Google Patents

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Abstract

The unit (MR) has an arm (EA) arranged on a mobile unit (W). An X-ray head (R) and another arm (ZA) are arranged at an image pickup unit (F). The arms comprise case hinge members. Ends of the arms are commonly provided with an exhibiting joint unit (GGE) connected with the mobile unit. The hinge members of the arms are connected with a connecting joint (G). The X-ray head is connected with one of the hinge members of one of the arms over the connecting joint. The image pickup unit is connected with another hinge member of another arm over the connecting joint.

Description

Die Erfindung betrifft ein mobiles Röntgengerät.The invention relates to a mobile X-ray device.

Ein mobiles Röntgengerät ist beispielsweise aus der DE 196 27 657 C2 bekannt. Das bekannte Röntgengerät umfasst einen Wagen, an dem ein erster Gelenkarm und ein zweiter Gelenkarm angeordnet sind. Der erste Gelenkarm trägt an seinem freien Ende eine Röntgenstrahlquelle, am freien Ende des zweiten Gelenkarms ist ein Flachdetektor angeordnet. Die Röntgenstrahlquelle und der Flachdetektor sind im Raum zueinander ausrichtbar. Die Detektorsignale werden über eine im zweiten Gelenkarm geführte Leitung an eine Bildverarbeitungseinheit übermittelt.A mobile X-ray device is for example from the DE 196 27 657 C2 known. The known X-ray device comprises a carriage on which a first articulated arm and a second articulated arm are arranged. The first articulated arm carries at its free end an X-ray source, at the free end of the second articulated arm, a flat detector is arranged. The X-ray source and the flat detector are aligned in space to each other. The detector signals are transmitted to an image processing unit via a line guided in the second articulated arm.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein weiteres mobiles Röntgengerät anzugeben.Object of the present invention is to provide a further mobile X-ray device.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein mobiles Röntgengerät mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The object is achieved by a mobile X-ray device with the features of claim 1.

Ein mobiles Röntgengerät wird mit einer mobilen Einheit, einem an einem ersten Arm angeordneten Röntgenkopf und einer an einem zweiten Arm angeordneten Bildaufnahmeeinheit ausgebildet, wobei der erste und zweite Arm jeweils mindestens ein Gelenkelement aufweist und ein Ende des ersten und zweiten Armes mit einer gemeinsamen mindestens einen Freiheitsgrad aufweisenden Gelenkeinheit mit der mobilen Einheit verbundenen ist.A mobile X-ray machine is formed with a mobile unit, an X-ray head mounted on a first arm and an image pickup unit disposed on a second arm, the first and second arms each having at least one hinge element and one end of the first and second arms having a common at least one Degree of freedom having joint unit connected to the mobile unit.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass der Röntgenkopf und der Detektor jeweils unabhängig mittels eines ersten und zweiten Armes im Raum zueinander ausgerichtet werden können.The invention has the advantage that the X-ray head and the detector can each be independently aligned in space by means of a first and second arm.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass der erste und zweite Arm aus einer minimalen Anzahl von Gelenkelementen besteht.The invention has the advantage that the first and second arm consists of a minimum number of hinge elements.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass die Röntgenröhre und der Detektor jeweils mit einem drehbaren mindestens einem Freiheitsgrad aufweisenden Gelenk verbunden sind.The invention has the advantage that the x-ray tube and the detector are each connected to a rotatable joint having at least one degree of freedom.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass alle Gelenkelemente motorisch und/oder manuell positionierbar sind.The invention has the advantage that all joint elements are motorized and / or manually positioned.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass die Gelenke separat ansteuerbar sind und der aktuelle Drehwinkel des Gelenkes an eine Steuereinheit übermittelt wird.The invention has the advantage that the joints are controlled separately and the current angle of rotation of the joint is transmitted to a control unit.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass die relative Zuordnung zwischen Detektor und Röhrenkopf rechnergesteuert erfolgt.The invention has the advantage that the relative assignment between detector and tube head is computer-controlled.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Röntgenaufnahmesystems sind jeweils Gegenstand von weiteren Ansprüchen.Advantageous embodiments of the x-ray recording system according to the invention are the subject matter of further claims.

Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel eines mobilen Röntgensystems gemäß der Erfindung anhand einzelner Darstellungen näher erläutert.Below is an embodiment of a mobile X-ray system according to the invention with reference to individual representations explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

1 ein mobiles Röntgengerät, 1 a mobile X-ray machine,

2 eine Detailansicht, 2 a detailed view,

3 eine Vorderansicht, 3 a front view,

4 eine weitere Vorderansicht, 4 another front view,

5 eine Seitenansicht, 5 a side view,

6 eine weitere Ausgestaltung, 6 another embodiment,

7 und 8 Positionierungen von Röntgenquelle und Detektor. 7 and 8th Positioning of X-ray source and detector.

Bei dieser Ausgestaltung wird eine mobile Röntgeneinheit derart ausgebildet, dass diese eine mindestens einen Freiheitsgrad aufweisende gemeinsame Gelenkeinheit für einen ersten Arm mit Röntgenkopf und einen zweiten Arm mit Detektor aufweist.In this embodiment, a mobile X-ray unit is designed such that it has a common hinge unit having at least one degree of freedom for a first arm with an X-ray head and a second arm with a detector.

Die Position und Orientierung sowohl von der Röntgenstrahlquelle als auch des Flachdetektors werden z. B. durch Winkelencoder in den Gelenken der Gelenkarme gemessen und sind damit einer Steuereinheit bekannt. Aus der Entfernung zwischen der Röntgenquelle und dem Detektor kann auch automatisch die maximale Kollimatoröffnung bestimmt werden. Die Gelenkarme können automatisch als auch manuell oder manuell mit automatischer Unterstützung, z. B. durch Fokussierung auf einen Zielkorridor, der z. B. durch die Lage des Detektors vorgegeben ist, bewegt werden.The position and orientation of both the X-ray source and the flat detector are z. B. measured by angle encoder in the joints of the articulated arms and are thus a control unit known. The maximum collimator opening can also be determined automatically from the distance between the X-ray source and the detector. The articulated arms can automatically as well as manually or manually with automatic support, eg. B. by focusing on a target corridor z. B. is determined by the position of the detector to be moved.

1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines mobilen Röntgengerätes MR mit einem an einem ersten Arm EA angeordneten Röntgenkopf R und einer an einem zweiten Arm ZA angeordneten Bildaufnahmeeinheit F. Dieses mobile Röntgengerät MR besteht aus einem an einer verfahrbaren mobilen Einheit W angeordneten Röntgensystem. Eine Steuereinheit SE steuert u. a. die Ausrichtung der mobilen Einheit W, die Ausrichtung des Röntgenkopfes R und die Bildaufnahmeeinheit bzw. den Detektor F. In der mobilen Einheit sind zudem eine Energieversorgungseinheit EV, Röntgenbildbearbeitungseinheiten mit einer Schichtbilderstellungseinheit BE und eine Positionserfassungseinheit WEE angeordnet. Mit der Steuereinheit SE werden ebenso die Gelenkelemente GLEA, GLZA des an dem Wagen W angeordneten ersten und zweiten Armes EA, ZA angesteuert und entsprechend einer gewünschten Positionierung von Röntgenkopf R und/oder Bildauswerteeinheit/Flachdetektor F ausgerichtet. Der erste Arm EA und der zweite Arm ZA sind über eine gemeinsame Gelenkeinheit GGE am Wagen angeordnet. Das offene Ende des ersten Armes EA ist mit einem Röntgenkopf R und das offene Ende des zweiten Armes ZA ist einem Flachdetektor F verbunden. Der erste Arm EA ist aus mindestens einem Gelenkelement GLEA und der zweite Arm ZA ist ebenfalls aus mindestens einem Gelenkelement GLZA gebildet. Die Gelenkelemente des ersten sowie zweiten Armes GLEA, GLZA werden jeweils durch Gelenke G verbunden. Diese Gelenke G sind so ausgestaltet, dass ihnen mindestens ein Freiheitsgrad zugeordnet ist. In den Gelenken G sind jeweils Schrittmotoren angeordnet, die über die in der mobilen Einheit W angeordnete Steuerelektronik der Steuereinheit SE ansteuerbar sind. In den Gelenken G sind jeweils Winkelsensoren angeordnet, mit denen eine exakte Einstellung bzw. Ausrichtung des ersten und zweiten Armes vorgenommen werden kann. Eine gemeinsame Gelenkeinheit GGE ist derart ausgestaltet, dass der erste und zweite Arm EA, ZA voneinander unabhängig eine Angulationsbewegung wie auch eine Rotationsbewegung durchführen kann. Am offenen Ende des ersten Armes EA ist ebenfalls über ein mindestens ein Freiheitsgrad aufweisendes Gelenk G der Röntgenkopf R angeordnet. Der Röntgenkopf R kann über eine erste, zweite und dritte Achse zu seiner Positionierung ausgerichtet werden. Am Ende des zweiten Armes ZA ist die Detektoreinheit F angeordnet. Dieser Flachdetektor F ist ebenfalls mit einem Gelenk mit dem zweiten Arm ZA verbunden. Das Gelenk G am Ende des zweiten Armes weist mindestens einen Freiheitsgrad auf. Mittels des Gelenkes ist der Flachdetektor F zusätzlich ausrichtbar. Die in 1 angedeuteten Achsen A1, A2 und A3 am Gelenk zum Flachdetektor F geben die Bewegungsfreiheit des Flachdetektors F bei voller Ausbaustufe wieder. Über die in den Gelenken G integrierten Winkelsensoren kann einerseits der Röntgenkopf R und andererseits der Flachdetektor beliebig im Raum positioniert werden. Die Positionierung der Röntgenröhre bzw. des Flachdetektors ist jeweils zueinander abgestimmt. Die Neigung bzw. Ausrichtung der einzelnen Gelenkelemente GLEA, GLZA des ersten bzw. zweiten Armes EA, ZA kann einerseits durch die in den Gelenken integrierten Motoren oder andererseits manuell durch den Betreiber gezielt ausgerichtet werden. In der mobilen Einheit W ist die Steuerelektronik SE für die Ausrichtung der einzelnen Gelenkelemente GLEA, GLZA des ersten und zweiten Armes sowie die Ausrichtung des Röntgenkopfes R und/oder des Flachdetektors F integriert. Mittels der in der mobilen Einheit mitgeführten Bilderstellungseinheit BE können die aus dem Flachdetektor F abgerufenen digitalen Röntgendaten mittels eines Tomosythese-Algorithmus Volumendaten erstellt und Schichtbilder erzeugt werden. Durch eine Positionserfassungseinheit WEE werden die in den Gelenken bzw. an den Armen angebrachten Winkelsensoren abgefragt und mit vorgebbaren Raumkoordinaten für die Röntgenröhre bzw. für den Flachdetektor F verglichen. Zu einer vorgebbaren Raumkoordinate des Röntgenkopfes R kann dazu die Raumkoordinate des Flachdetektors F ermittelt werden. Ebenso kann bei einer manuellen Einstellung bzw. Ausrichtung des Flachdetektors F eine zugehörige Raumkoordinate für die Ausrichtung der Röntgenröhre R ermittelt und dem Benutzer angezeigt werden. In einer in der mobilen Einheit W angeordneten Energieversorgungseinheit EV wird u. a. die Energie für die Einstellung des ersten und zweiten Armes EA, ZA und die Energie für die Röntgenbildaufnahme sowie einer Real Time Bildverarbeitung bereitgestellt. Die gemeinsame den ersten und zweiten Arm EA, ZA zusammenführende Gelenkeinheit GGE weist mindestens einen Freiheitsgrad auf. Mittels der gemeinsamen Gelenkeinheit GGE ist eine anguläre wie auch orbitale Bewegung des Röntgenkopfes R und Flachdetektors F möglich. In einer weiteren Ausgestaltung ist ein Schwenk der Röntgenröhre R in Verbindung mit dem stationär ausgerichteten Flachdetektor F möglich. Die Bewegung der Röntgenröhre R und des Flächbilddetektors F kann jeweils in einer Ebene erfolgen und entgegengerichtet sein. 1 1 schematically shows a side view of a mobile X-ray machine MR with an X-ray head R arranged on a first arm EA and an image acquisition unit F arranged on a second arm ZA. This mobile X-ray machine MR consists of an X-ray system arranged on a movable mobile unit W. Among other things, a control unit SE controls the orientation of the mobile unit W, the orientation of the x-ray head R and the image recording unit or the detector F. In the mobile unit are also a Power supply unit EV, X-ray image processing units with a slice imaging unit BE and a position detection unit WEE arranged. The control unit SE also controls the articulated elements GLEA, GLZA of the first and second arms EA, ZA arranged on the carriage W and aligns them according to a desired positioning of the X-ray head R and / or the image evaluation unit / flat detector F. The first arm EA and the second arm ZA are arranged on the carriage via a joint unit GGE. The open end of the first arm EA is connected to an X-ray head R and the open end of the second arm ZA is connected to a flat detector F. The first arm EA is composed of at least one joint element GLEA and the second arm ZA is likewise formed of at least one joint element GLZA. The joint elements of the first and second arms GLEA, GLZA are each connected by joints G. These joints G are designed such that at least one degree of freedom is assigned to them. Stepping motors are respectively arranged in the joints G and can be activated via the control electronics of the control unit SE arranged in the mobile unit W. In the joints G angle sensors are respectively arranged with which an exact adjustment or alignment of the first and second arm can be made. A common joint unit GGE is configured such that the first and second arms EA, ZA can independently perform an angulation movement as well as a rotational movement. At the open end of the first arm EA, the X-ray head R is likewise arranged via a joint G having at least one degree of freedom. The X-ray head R can be aligned via a first, second and third axis for its positioning. At the end of the second arm ZA, the detector unit F is arranged. This flat detector F is also connected to a joint with the second arm ZA. The joint G at the end of the second arm has at least one degree of freedom. By means of the joint of the flat detector F is additionally aligned. In the 1 indicated axes A1, A2 and A3 at the joint to the flat detector F reflect the freedom of movement of the flat detector F at full expansion stage. On the one hand, the X-ray head R and on the other hand the flat detector can be positioned anywhere in the room via the angle sensors integrated in the joints G. The positioning of the X-ray tube or the flat detector is coordinated with each other. The inclination or orientation of the individual joint elements GLEA, GLZA of the first and second arms EA, ZA can be targeted by the operator on the one hand by the integrated motors in the joints or on the other hand. In the mobile unit W, the control electronics SE for the alignment of the individual joint elements GLEA, GLZA of the first and second arm and the orientation of the X-ray head R and / or the flat detector F is integrated. By means of the imaging unit BE entrained in the mobile unit, the digital X-ray data retrieved from the flat detector F can be generated by means of a tomosynthesis algorithm volume data and slice images are generated. The angle sensors mounted in the joints or on the arms are interrogated by a position detection unit WEE and compared with predefinable spatial coordinates for the X-ray tube or for the flat detector F. For a predeterminable spatial coordinate of the X-ray head R, the spatial coordinate of the flat detector F can be determined for this purpose. Likewise, in the case of a manual setting or alignment of the flat detector F, an associated spatial coordinate for the orientation of the x-ray tube R can be determined and displayed to the user. In a power supply unit EV arranged in the mobile unit W, among other things, the energy for setting the first and second arm EA, ZA and the energy for the X-ray image recording as well as a real-time image processing is provided. The common joint unit GGE which brings together the first and second arms EA, ZA has at least one degree of freedom. By means of the joint joint unit GGE an angular as well as orbital movement of the X-ray head R and flat detector F is possible. In a further embodiment, a pivoting of the x-ray tube R in connection with the stationary flat detector F is possible. The movement of the X-ray tube R and the surface image detector F can each take place in one plane and be directed in opposite directions.

In 2 ist eine Detailansicht der gemeinsamen Gelenkeinheit GGE für den ersten Arm EA und den zweiten Arm ZA gezeigt. In dieser schematischen Darstellung für die gemeinsame Gelenkeinheit GGE ist eine erste Achse A1 für eine Orbital-Bewegung, eine zweite Achse A2 für eine Angulationsbewegung des Röntgensystems sowie eine dritte Achse A3 für einen Schwenk des Röntgensystems mit Röntgenquelle und Flachdetektor angegeben. Die gemeinsame Gelenkeinheit GGE weist einen mindestens einen Freiheitsgrad A1, A3 aufweisenden Gelenkteil GTEZA für den ersten und zweiten Arm auf. In der schematischen Darstellung der gemeinsamen Gelenkeinheit GGE ist ebenso gezeigt, dass der erste und der zweite Arm EA, ZA voneinander getrennt mittels eines Gelenkteils für den ersten Arm GTEA und eines Gelenkteils für den zweiten Arm GLZA ausrichtbar sind. Zusätzlich können die Gelenkteile GTEA, GTZA für den ersten und zweiten Arm EA, ZA mit einem Freiheitsgrad entlang der ersten Achse A1', A1'' ausgebildet werden. Hiermit können dann der Röntgenkopf R und/oder der Flachdetektor F horizontal gehoben oder gesenkt werden. In diesen sowie in den folgenden Darstellungen sind die Elemente des Röntgensystems Röntgenkopf R und Detektor F aufeinander abgestimmt.In 2 a detail view of the joint joint unit GGE for the first arm EA and the second arm ZA is shown. In this schematic representation of the joint joint unit GGE, a first axis A1 for an orbital movement, a second axis A2 for an angulation movement of the X-ray system, and a third axis A3 for a pivot of the X-ray system with X-ray source and flat detector are indicated. The joint joint unit GGE has a joint part GTEZA having at least one degree of freedom A1, A3 for the first and second arm. In the schematic representation of the joint joint unit GGE is also shown that the first and the second arm EA, ZA are separated from each other by means of a joint part for the first arm GTEA and a joint part for the second arm GLZA are aligned. In addition, the hinge parts GTEA, GTZA for the first and second arm EA, ZA can be formed with a degree of freedom along the first axis A1 ', A1''. Hereby the X-ray head R and / or the flat detector F can then be raised or lowered horizontally. In these as well as in the following illustrations, the elements of the X-ray system X-ray head R and detector F are matched to one another.

In 3 ist das mobile Röntgengerät MR von vorne abgebildet. In 3 the mobile X-ray machine MR is shown from the front.

In 4 ist eine Angulationsbewegung des Röntgensystems des mobilen Röntgengerätes MR wiedergegeben.In 4 An angulation movement of the X-ray system of the mobile X-ray machine MR is reproduced.

In den 5 bis 8 sind einzelne Verwendungs- bzw. Positionsmöglichkeit des Röntgensystems wiedergegeben. So zeigt beispielsweise die 5, dass der Flachdetektor F in eine Art Ruheposition gefahren werden kann. In dieser Ruheposition kann der Flachdetektor F aus dem Gelenk G am Ende des zweiten Armes ZA gelöst werden, siehe 6. Der so aus dem Gelenk G gelöste Flachdetektor F kann manuell stationär positioniert und der Röntgenkopf z. B. mittels elektromagnetischer Sensoren auf den Flachdetektor F ausgerichtet werden.In the 5 to 8th are single use or position possibility of the X-ray system reproduced. For example, shows the 5 in that the flat detector F can be moved into a kind of rest position. In this rest position, the flat detector F can be released from the joint G at the end of the second arm ZA, see 6 , The so obtained from the joint G flat detector F can be manually positioned stationary and the X-ray head z. B. be aligned by means of electromagnetic sensors on the flat detector F.

In den 7 und 8 sind jeweils Positionierungsmöglichkeiten bzw. Ausrichtungen des Röntgenkopfes R und des Flachdetektor F zueinander wiedergegeben.In the 7 and 8th each positioning options or orientations of the X-ray head R and the flat detector F are reproduced to each other.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

  • MRMR
    mobiles Röntgengerätmobile X-ray device
    RR
    Röntgenkopf/RöntgenstrahlquelleX-Head / X-ray source
    FF
    Flachdetektor/BildaufnahmeeinheitFlat panel detector / imaging unit
    WW
    mobile Einheitmobile unit
    SESE
    Steuereinheitcontrol unit
    EVEV
    EnergieversorgungseinheitPower supply unit
    BEBE
    BilderstellungseinheitImaging unit
    WEEWEE
    PositionserfassungseinheitPosition detection unit
    EAEA
    erster Armfirst arm
    ZAZA
    zweiter Armsecond arm
    GLEAGLEA
    Gelenkelement erster ArmJoint element first arm
    GLZAGLZA
    Gelenkelement zweiter ArmJoint element second arm
    GG
    Gelenkjoint
    GGEGGE
    gemeinsame Gelenkeinheitjoint joint unit
    GTEAGTEA
    Gelenkteil für ersten ArmJoint part for first arm
    GTZAGTZA
    Gelenkteil für zweiten ArmJoint part for second arm
    GTEZAGTEZA
    Gelenkteil für ersten und zweiten ArmJoint part for first and second arm
    A1A1
    erste Achsefirst axis
    A2A2
    zweite Achsesecond axis
    A3A3
    dritte Achsethird axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19627657 C2 [0002] DE 19627657 C2 [0002]

Claims (8)

Mobiles Röntgengerät (MR) mit einer mobilen Einheit (W), einem an einem ersten Arm (EA) angeordneten Röntgenkopf (R) und einer an einem zweiten Arm (ZA) angeordneten Bildaufnahmeeinheit (F), dadurch gekennzeichnet, dass der erste und zweite Arm (EA, ZA) jeweils mindestens ein Gelenkelement (GLEA, GLZA) aufweist, dass ein Ende des ersten und zweiten Armes (EA, ZA) mit einer gemeinsamen mindestens einen Freiheitsgrad aufweisenden Gelenkeinheit (GGE) mit der mobilen Einheit (W) verbundenen ist.Mobile X-ray machine (MR) with a mobile unit (W), an X-ray head (R) arranged on a first arm (EA) and an image acquisition unit (F) arranged on a second arm (ZA), characterized in that the first and second arms (EA, ZA) each have at least one joint element (GLEA, GLZA), that one end of the first and second arm (EA, ZA) is connected to a common at least one degree of freedom having joint unit (GGE) with the mobile unit (W). Mobiles Röntgengerät (MR) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils die Gelenkelemente (GLEA) des ersten und jeweils die Gelenkelemente (GLZA) des zweiten Armes (EA, ZA) mit einem mindestens einen Freiheitsgrad aufweisenden Gelenk (G) verbunden sind.Mobile X-ray device (MR) according to claim 1, characterized in that in each case the joint elements (GLEA) of the first and each of the joint elements (GLZA) of the second arm (EA, ZA) are connected to a at least one degree of freedom having joint (G). Mobiles Röntgengerät (MR) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Gelenkeinheit (GGE) einen Gelenkteil für den ersten Arm (GTEA) und/oder einen Gelenkteil für den zweiten Arm (GTZA) aufweist, wobei diese Gelenkteile mindestens einen Freiheitsgrad (A2, A1', A1''') aufweisen.Mobile X-ray device (MR) according to claim 1, characterized in that the joint joint unit (GGE) has a joint part for the first arm (GTEA) and / or a joint part for the second arm (GTZA), said joint parts at least one degree of freedom (A2 , A1 ', A1' ''). Mobiles Röntgengerät (MR) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Gelenkeinheit (GGE) einen mindestens einen Freiheitsgrad (A1, A2, A3) aufweisenden Gelenkteil (GTEZA) für den ersten und zweiten Arm (GLEA, GLZA) aufweist.Mobile X-ray device (MR) according to one of the preceding claims, characterized in that the joint joint unit (GGE) has a at least one degree of freedom (A1, A2, A3) having joint part (GTEZA) for the first and second arm (GLEA, GLZA). Mobiles Röntgengerät (MR) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmeeinheit (F) vom verbindenden Gelenk (G) zum zweiten Arm (ZA) getrennt und stationär positionierbar ist.Mobile X-ray device (MR) according to one of the preceding claims, characterized in that the image recording unit (F) from the connecting joint (G) to the second arm (ZA) is separated and stationary positionable. Mobiles Röntgengerät (MR) nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Röntgenkopf (R) über ein mindestens einen Freiheitsgrad aufweisendes Gelenk (G) mit einem Gelenkelement des ersten Armes (GLEA) verbunden ist.Mobile X-ray apparatus (MR) according to one of the preceding claims, characterized in that the X-ray head (R) is connected to a joint element of the first arm (GLEA) via a joint (G) having at least one degree of freedom. Mobiles Röntgengerät (MR) nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmeeinheit (F) über ein mindestens einen Freiheitsgrad aufweisendes Gelenk (G) mit einem Gelenkelement des zweiten Armes (GLZA) verbunden ist.Mobile X-ray device (MR) according to one of the preceding claims, characterized in that the image recording unit (F) is connected to a joint element of the second arm (GLZA) via a joint (G) having at least one degree of freedom. Mobiles Röntgengerät (MR) nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine simultane motorische oder manuelle anugulatorische Rotation von Röntgenkopf (R) und Bildaufnahmeeinheit (F) um einen Patienten ausführbar ist.Mobile X-ray apparatus (MR) according to one of the preceding claims, characterized in that a simultaneous motor or manual onugulatory rotation of the X-ray head (R) and image acquisition unit (F) is executable around a patient.
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