DE102010034678B4

DE102010034678B4 - Method for recording a target range and X-ray device that exceeds the detection range of an X-ray device with a C-arm

Info

Publication number: DE102010034678B4
Application number: DE102010034678.0A
Authority: DE
Inventors: Dr. Graumann Rainer
Original assignee: Siemens Healthcare GmbH
Current assignee: Siemens Healthineers Ag De
Priority date: 2010-08-18
Filing date: 2010-08-18
Publication date: 2018-09-20
Anticipated expiration: 2030-08-19
Also published as: DE102010034678A1; DE102010034678A8

Abstract

Verfahren zur Aufnahme eines den Erfassungsbereich einer Röntgeneinrichtung (1) mit einem C-Bogen (3) überschreitenden Zielbereichs in wenigstens zwei in unterschiedlichen Aufnahmepositionen (22, 23, 24) aufgenommenen Röntgenbildern, wobei der C-Bogen (3) um eine vertikale Achse (13) schwenkbar und in seiner horizontalen Erstreckungsrichtung (8), die der Längsrichtung der Projektion des senkrecht stehenden C-Bogens (3) auf die Horizontalebene entspricht, verschiebbar ist, wobei der C-Bogen (3) zum Erreichen einer neuen Aufnahmeposition (22, 23, 24) durch eine mit einer Verschiebung in der Erstreckungsrichtung (8) kombinierte Verschwenkung um die Achse (13) bewegt wird, wobei im Rahmen einer Auswertung der Röntgenbilder, insbesondere der Erstellung eines Panoramabildes, die Verdrehung eines Detektors (6) berücksichtigt wird, indem die Röntgenbilder automatisch rechnerisch in eine gemeinsame Ausrichtung gedreht werden, oder eine Detektoranordnung (5) des C-Bogens (3) entsprechend der Verschwenkung um die Achse (13) so gedreht wird, dass alle Röntgenbilder in derselben Ausrichtung aufgenommen werden.Method for recording a target area exceeding the detection range of an X-ray device (1) with a C-arm (3) in at least two X-ray images recorded in different exposure positions (22, 23, 24), wherein the C-arm (3) extends about a vertical axis (3). 13) is pivotable and in its horizontal extension direction (8), which corresponds to the longitudinal direction of the projection of the vertical C-arm (3) on the horizontal plane, is displaceable, wherein the C-arm (3) for reaching a new receiving position (22, 23, 24) is moved about the axis (13) by a pivoting combined with a displacement in the direction of extent (8), the rotation of a detector (6) being taken into account in the context of an evaluation of the X-ray images, in particular the production of a panoramic image, in that the X-ray images are automatically rotated computationally into a common orientation, or a detector arrangement (5) of the C-arm (3) correspondingly the pivoting about the axis (13) is rotated so that all X-ray images are recorded in the same orientation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufnahme eines den Erfassungsbereich einer Röntgeneinrichtung mit einem C-Bogen überschreitenden Zielbereichs in wenigstens zwei in unterschiedlichen Aufnahmepositionen aufgenommenen Röntgenbildern, wobei der C-Bogen um eine vertikale Achse schwenkbar und in seiner horizontalen Erstreckungsrichtung, die der Längsrichtung der Projektion des senkrecht stehenden C-Bogens auf die Horizontalebene entspricht, verschiebbar ist, sowie eine Röntgeneinrichtung.The invention relates to a method for recording a the target range of an X-ray device with a C-arm border target area in at least two recorded in different recording positions X-ray images, the C-arm pivotable about a vertical axis and in its horizontal extension direction, the longitudinal direction of the projection perpendicular C-arm corresponds to the horizontal plane, is displaceable, and an X-ray device.

C-Bogen-Röntgeneinrichtungen sind im Stand der Technik weithin bekannt und werden häufig dann eingesetzt, wenn Röntgenaufnahmen in unterschiedlichen Aufnahmepositionen benötigt werden und gleichzeitig eine gute Zugänglichkeit zum Patienten gesichert sein soll. Daher sind Röntgeneinrichtungen mit einer Vielzahl von Bewegungsmöglichkeiten bekannt, wobei neben der üblichen Drehung des C-Bogens um seine eigene, horizontale Längsachse auch verschiedene andere Verschwenkungsmöglichkeiten und translatorische Bewegungsmöglichkeiten bekannt sind. Unter diesen sind auch die sogenannte Swivel-Bewegung, welche das Verschwenken eines C-Bogens um eine vertikale Achse, meist an der Aufhängung, beschreibt, sowie eine Horizontalverschiebung des C-Bogens, die ebenso an der Aufhängung realisiert werden kann und letztlich den C-Bogen von seinem Stativ verschieden beabstanden kann. Die hier beschriebene Verschiebung des C-Bogens in seiner horizontalen Erstreckungsrichtung meint also eine Verschiebung entlang der Richtung, die der Längsrichtung der Projektion des senkrecht stehenden C-Bogens auf die Horizontalebene entspricht. Während die Swivel-Bewegung meist über ein einfaches Drehgelenk am Stativ bzw. der Aufhängung des C-Bogens schon realisiert werden kann, wird zur Realisierung der Verschiebung des C-Bogens in seiner horizontalen Erstreckungsrichtung meist eine Schiebeführung oder ein Teleskoparm verwendet.C-arm X-ray devices are well known in the art and are often used when X-ray exposures are needed in different acquisition positions while ensuring good accessibility to the patient. Therefore, X-ray devices with a variety of movement possibilities are known, and in addition to the usual rotation of the C-arm about its own, horizontal longitudinal axis also different other Verschwenkungsmöglichkeiten and translational movement possibilities are known. Among these are the so-called swivel movement, which describes the pivoting of a C-arm about a vertical axis, usually on the suspension, and a horizontal displacement of the C-arm, which can also be realized on the suspension and ultimately the C-arm. Can bow differently spaced from his tripod. The displacement of the C-arm in its horizontal extension direction described here thus means a displacement along the direction corresponding to the longitudinal direction of the projection of the vertical C-arm on the horizontal plane. While the swivel movement can usually already be realized via a simple rotary joint on the stand or the suspension of the C-arm, a sliding guide or a telescopic arm is usually used to realize the displacement of the C-arm in its horizontal extension direction.

Häufig stellt sich, insbesondere im medizinischen Bereich, die Aufgabe, ein Objekt oder einen Zielbereich aufzunehmen, der größer als der Erfassungsbereich eines einzelnen Röntgenbildes ist, so dass zur vollständigen Aufnahme des Zielbereichs mehrere Röntgenbilder benötigt werden, die dann idealerweise zu einem vergrößerten Panoramabild zusammengefasst werden können. Um eine solche Panoramabild-Funktionalität bei einer C-Bogen-Einrichtung zu erreichen, wurden verschiedene Möglichkeiten im Stand der Technik vorgeschlagen.Frequently arises, especially in the medical field, the task of receiving an object or a target area that is greater than the coverage of a single X-ray image, so that multiple images are required for complete recording of the target area, which are then ideally combined to form an enlarged panoramic image can. In order to achieve such panoramic image functionality in a C-arm device, various possibilities have been proposed in the prior art.

So ist es zum einen bekannt, insbesondere mittels dedizierter Positionsbestimmungssysteme mit entsprechenden Sensoren, die aktuelle Position des C-Bogens während der Aufnahme von sich überlappenden Bildern zu bestimmen. Auf diese Weise können die Röntgenbilder später eindeutig in ihrer Position zugeordnet und damit überlagert werden. Diese Möglichkeit fordert allerdings eine exakte und aufwändige Überwachung des gesamten C-Bogens, wobei die Verschiebung des C-Bogens, gegebenenfalls des mobilen C-Bogens, weiterhin manuell erfolgt.Thus, it is firstly known, in particular by means of dedicated positioning systems with corresponding sensors, to determine the current position of the C-arm during the recording of overlapping images. In this way, the X-ray images can later be clearly assigned in their position and thus superimposed. However, this possibility requires exact and costly monitoring of the entire C-arm, whereby the displacement of the C-arm, possibly the mobile C-arm, continues to be manual.

Eine andere Möglichkeit ist das manuelle Verschieben des C-Bogens über den abzubildenden Bereich bei gleichzeitiger Aufnahme von Röntgenbildern. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Überlagerung bildbasiert vorgenommen wird, wobei in der Regel eine Markerstruktur in den Röntgenbildern sichtbar sein muss, aus der dann die Positionszuordnung erfolgt. Aufgrund der Parallaxenverschiebung der Aufnahmeanordnung an dem C-Bogen wird dabei eine sehr große Zahl von Bildern benötigt. Zudem ist eine komplexe Bildverarbeitung erforderlich, da die Markerstruktur, beispielsweise eine Art Lineal, in dem Bild aufgefunden und korrekt zugeordnet werden muss.Another possibility is the manual shifting of the C-arm over the area to be imaged while X-ray images are taken. It can be provided that the superimposition is image-based, with a marker structure usually has to be visible in the X-ray images from which then takes place the position assignment. Due to the parallax shift of the recording arrangement on the C-arm, a very large number of images is required. In addition, a complex image processing is required because the marker structure, such as a kind of ruler, must be found in the image and correctly assigned.

Schließlich wurde vorgeschlagen, einen C-Bogen mit einer integrierten Querverschiebung, beispielsweise mittels eines Schlittens, des C-Armes zu realisieren. In diesem Rahmen wird der C-Bogen also senkrecht zu seiner Erstreckungsrichtung (Längsrichtung) motorisch verschoben, so dass die Verschiebung einzelner Röntgenbilder zueinander bekannt ist und auf dieser Basis ein Panoramabild errechnet werden kann. Dabei ist allerdings eine komplex zu realisierende, zusätzliche Bewegungsmöglichkeit zu realisieren, weiterhin ist die seitliche Bewegung des C-Bogens letztlich durch die Breite des Stativs beschränkt.Finally, it has been proposed to realize a C-arm with an integrated transverse displacement, for example by means of a carriage, of the C-arm. In this context, the C-arm is thus moved perpendicular to its extension direction (longitudinal direction) motor, so that the displacement of individual X-ray images is known to each other and on this basis, a panoramic image can be calculated. However, a more complex to realize additional movement possibility is to realize, furthermore, the lateral movement of the C-arm is ultimately limited by the width of the tripod.

DE 10 2006 011 234 A1 betrifft eine Röntgenaufnahmevorrichtung mit einem Röntgendetektor und einem Röntgenstrahler, bei dem die Haltemittel genau einen ersten, um eine erste vertikale Rotationsachse drehbar an der Stativeinheit gelagerten Schwenkarm und genau einen zweiten, um eine zweite vertikale Rotationsachse drehbar am zweiten Schwenkarm gelagerten Schwenkarm aufweisen, um eine Änderung des Aufnahmebereichs mit verringertem Aufwand zu ermöglichen. Es besteht die Möglichkeit einer Parallelverschiebung der Trageeinrichtung, welche ein C-Bogen sein kann, um eine Erleichterung der Manövrierung des C-Bogens zum vorgesehenen Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjekts zu bewirken, wenn der Untersuchungsbereich in seiner Größe die Abmessungen des das Untersuchungsobjekt durchdringenden Röntgenstrahls überschreitet. DE 10 2006 011 234 A1 concerns an X-ray imaging apparatus comprising an X-ray detector and an X-ray emitter, wherein the holding means comprise a first pivot arm rotatably mounted on the stand unit about a first vertical axis of rotation and a second pivot arm rotatably mounted on the second pivot arm about a second vertical axis of rotation allow the receiving area with reduced effort. There is the possibility of a parallel displacement of the support means, which may be a C-arm, to facilitate the maneuvering of the C-arm to the intended examination area of the examination subject when the examination area exceeds in size the dimensions of the X-ray penetrating the examination subject.

DE 10 2006 055 166 A1 betrifft eine weitere Röntgenvorrichtung mit einem Röntgenstrahler und einem Röntgendetektor. Dort wird ein drehbar gelagerter, in seiner Länge verstellbarer Arm vorgeschlagen. Es kann eine Ansteuerung derart erfolgen, dass die Trageeinrichtung keine Kreisbahn beschreibt, sondern eine Gerade. DE 10 2006 055 166 A1 concerns a further X-ray device with an X-ray source and an X-ray detector. There is a rotatably mounted, adjustable in length arm proposed. It can be controlled such that the carrying device does not describe a circular path, but a straight line.

In der zu DE 10 2006 055 166 A1 ähnlichen DE 10 2006 011 236 A1 wird eine Ansteuerung unterschiedlicher Aufnahmepositionen über die Drehung eines Schwenkarms um eine horizontale Achse und eine Längenverstellbarkeit des Schwenkarms vorgeschlagen. Die relative Position und Lage des Röntgendetektors und des Röntgenstrahlers gegenüber dem C-Bogen bleibt stets unverändert.In the too DE 10 2006 055 166 A1 similar DE 10 2006 011 236 A1 is proposed a control of different recording positions on the rotation of a pivot arm about a horizontal axis and a length adjustability of the pivot arm. The relative position and position of the X-ray detector and the X-ray source with respect to the C-arm always remains unchanged.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine demgegenüber verbesserte Möglichkeit zur Bildaufnahme von Zielbereichen, deren Größe den Erfassungsbereich der Röntgeneinrichtung überschreitet, anzugeben, wozu insbesondere keine komplexe Erweiterung der Röntgeneinrichtung notwendig ist.The invention is therefore based on the object, a contrast enhanced ability to image of target areas whose size exceeds the coverage of the X-ray device to specify, including in particular no complex extension of the X-ray device is necessary.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen.To solve this problem, the features of claim 1 are provided according to the invention in a method of the type mentioned.

Es wird also letztlich vorgeschlagen, die sogenannte Swivel-Rotation mit einer Horizontalverschiebung des C-Bogens zu kombinieren. Beide Bewegungen können letztlich über ein entsprechendes Antriebsmittel gesteuert erfolgen, so dass gezielt Positionen angefahren werden können und bei einer entsprechenden Ausbildung der Antriebsmittel und/oder der Ansteuerungselektronik die aktuelle Position des C-Bogens auch nachverfolgt werden kann. Es sei darauf hingewiesen, dass sich das erfindungsgemäße Verfahren selbstverständlich grundsätzlich auch realisieren lässt, wenn die Bewegung des C-Bogens manuell ausgeführt wird.It is therefore ultimately proposed to combine the so-called swivel rotation with a horizontal displacement of the C-arm. Both movements can ultimately be controlled by a corresponding drive means, so that specific positions can be approached and with a corresponding design of the drive means and / or the control electronics, the current position of the C-arm can also be tracked. It should be noted that, of course, the method according to the invention can in principle also be realized if the movement of the C-arm is carried out manually.

Während die Grundidee des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Erkenntnis liegt, dass bei der Aufnahme von Panoramabildern die Abweichung der Aufnahmeposition aufgrund der Swivel-Bewegung von einer Geraden, entlang der die Aufnahmen erfolgen sollen, durch die Horizontalverschiebung in Erstreckungsrichtung (Längsrichtung) des C-Bogens kompensiert werden kann, hat es sich gezeigt, dass durch seine große Flexibilität und die Vielzahl erreichbarer Aufnahmepositionen das erfindungsgemäße Verfahren auch über die Aufnahme von Panoramabildern hinaus Vorteile bieten kann. Beispielsweise sind Aufgabenstellungen denkbar, in der beispielsweise entlang eines Beines eines Patienten drei Punkte, beispielsweise einer an der Hüfte, einer am Knie und einer am Fußgelenk, in ihrer räumlichen Relation vermessen werden sollen, wofür beim erfindungsgemäßen Verfahren, insbesondere dann, wenn die Bewegung von einer Aufnahmeposition zur nächsten motorisch gesteuert und nachverfolgbar erfolgt, drei Röntgenbilder vollkommen ausreichend sein können, die nicht notwendigerweise entlang einer Geraden liegen. Diese durch dieses Beispiel näher erläuterte Flexibilität zeigt, dass das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft gegenüber dem Stand der Technik ist, der beispielsweise mit der integrierten Querverschiebung des C-Bogens nur entlang einer Geraden liegende Aufnahmepositionen erreichen kann.While the basic idea of the method according to the invention is the recognition that the deviation of the recording position due to the swivel movement of a straight line along which the images are to be taken, compensated by the horizontal displacement in the extension direction (longitudinal direction) of the C-arm in the recording of panoramic images As a result of its great flexibility and the large number of recording positions that can be achieved, the method according to the invention can also offer advantages over the taking of panoramic images. For example, tasks are conceivable in which, for example, along one leg of a patient, three points, for example one at the hip, one at the knee and one at the ankle, in their spatial relation are to be measured, for which in the method according to the invention, in particular when the movement of a recording position to the next motor-controlled and traceable, three X-ray images may be perfectly sufficient, which are not necessarily along a straight line. This flexibility, which is explained in more detail by this example, shows that the method according to the invention is advantageous over the prior art, which, for example with the integrated transverse displacement of the C-arm, can only reach pick-up positions along a straight line.

Zudem erlaubt das erfindungsgemäße Verfahren, wie bereits dargestellt, eine sehr einfache technische Realisierung einer Panorama-Funktionalität einer Röntgeneinrichtung mit einem insbesondere mobilen C-Bogen. Bei vielen heutigen C-Bögen ist eine motorische Horizontalverschiebung entlang der Erstreckungsrichtung des Bogens bereits vorhanden, so dass für die vorgestellte Panorama-Funktionalität nur eine ergänzende motorische Swivel-Bewegung oder eine mechanische Kopplung über eine Sensorik benötigt wird. Bei bekannten C-Bögen, die bereits sowohl eine Swivel-Bewegung und eine Horizontalverschiebung des C-Bogens entlang der Erstreckungsrichtung erlauben, lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren sogar durch minimale Anpassungen realisieren.In addition, the method according to the invention allows, as already described, a very simple technical realization of a panoramic functionality of an X-ray device with a particularly mobile C-arm. In many C-arms today, a motor horizontal displacement along the extension direction of the arc is already present, so that only a complementary motor swivel movement or a mechanical coupling via a sensor is needed for the presented panoramic functionality. In the case of known C-arms, which already permit both a swivel movement and a horizontal displacement of the C-arm along the extension direction, the method according to the invention can even be realized by means of minimal adjustments.

Dabei kann, wie bereits erwähnt, vorgesehen sein, dass die Aufnahmepositionen auf einer Geraden, insbesondere einer im Wesentlichen senkrecht zu der Erstreckungsrichtung liegenden Geraden, liegen. Eine solche Ausgestaltung ist insbesondere dann sinnvoll, wenn Panoramabilder erzeugt werden sollen. Durch die Kombination der Verschwenkung um die Achse mit der Verschiebung in der Erstreckungsrichtung werden solche auf einer Geraden liegenden Aufnahmepositionen erst ermöglicht, da die durch die Verschwenkung um die Achse auftretende Abweichung von der Geraden durch die Horizontalverschiebung wieder kompensiert werden kann.In this case, as already mentioned, it may be provided that the receiving positions lie on a straight line, in particular a straight line lying substantially perpendicular to the direction of extent. Such an embodiment is particularly useful when panoramic images are to be generated. By combining the pivoting about the axis with the displacement in the extension direction, such recording positions lying on a straight line are made possible only because the deviation from the straight line caused by the pivoting about the axis can be compensated for again by the horizontal displacement.

Es sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass die Aufnahmeposition letztlich beliebig, aber fest anhand der an dem C-Bogen angeordneten Aufnahmeanordnung definiert werden kann. Insbesondere kann der Mittelpunkt des Detektors zur Definition einer Aufnahmeposition herangezogen werden.It should be noted at this point that the receiving position ultimately arbitrary, but can be defined by the arranged on the C-arm recording arrangement. In particular, the center of the detector can be used to define a recording position.

Zweckmäßigerweise kann es weiterhin vorgesehen sein, dass, insbesondere falls die Aufnahmepositionen auf einer Geraden liegen, die kombinierte Bewegung über ein Getriebe realisiert wird und/oder die kombinierte Bewegung durch eine kombinierte motorische Steuerung erzeugt wird. Es kann also, gegebenenfalls koppelbar und entkoppelbar, ein Getriebe zwischen die verschiedenen Antriebsmittel für die Schwenkbewegung und die Verschiebungsbewegung geschaltet werden, wobei das Getriebe immer die Abweichung von der geplanten Trajektorie, wie sie durch die eine Bewegungsart entsteht, zu kompensieren in der Lage ist. Bei einer Geraden wird mithin die durch die Verschwenkung auftretende Abweichung von der Geraden durch die Horizontalverschiebung wieder korrigiert. Selbstverständlich ist es aber, insbesondere dann, wenn flexiblere Aufnahmetrajektorien gewählt werden sollen, genauso möglich, eine kombinierte Ansteuerung der Antriebsmittel vorzunehmen, welche im exakten Anfahren einer vorbestimmten Aufnahmeposition resultiert. Der Vorteil einer Ansteuerung von Motoren umfassenden Antriebsmitteln ist, dass die aktuelle Position des C-Bogens letztlich in einer Steuereinrichtung der Röntgeneinrichtung immer aktuell vorgehalten werden kann und somit auch für die spätere Auswertung der Röntgenbilder vorliegt. Soll eine neue Aufnahmeposition angefahren werden, kann dies vollständig automatisch oder auch durch einen Benutzer gesteuert so geschehen, dass die relative Lage der entstehenden Röntgenbilder in der Röntgeneinrichtung bereits bekannt ist.Conveniently, it may further be provided that, in particular if the recording positions are on a straight line, the combined movement is realized via a gear and / or the combined movement is generated by a combined motor control. It can therefore, optionally coupled and decoupled, a transmission between the various drive means for the pivoting movement and the displacement movement are switched, the transmission is always the deviation from the planned trajectory, as it is caused by a movement to compensate. At a The deviation from the straight line caused by the pivoting is corrected by the horizontal displacement again. Of course, it is just as possible, especially when more flexible recording trajectories are to be selected, to carry out a combined control of the drive means, which results in the exact starting of a predetermined recording position. The advantage of controlling drive means comprising motors is that the actual position of the C-arm can ultimately always be kept up-to-date in a control device of the X-ray device and thus also present for the later evaluation of the X-ray images. If a new recording position to be approached, this can be completely automatic or controlled by a user done so that the relative position of the resulting X-ray images in the X-ray device is already known.

Wie bereits erwähnt, ist jedoch auch eine grundsätzlich manuelle Durchführung wenigstens eines Teils der Bewegung denkbar. In solchen Fällen ist es besonders vorteilhaft, wenn die Aufnahme der Bilder sensorisch getriggert wird. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ein Sensor verwendet wird, der die tatsächlich insbesondere manuell vorgenommene Bewegung des C-Bogens nachverfolgt und beispielsweise alle 2 cm entlang einer linearen Bewegung die Aufnahme eines Röntgenbildes auslöst. Je nach gewünschtem Überlappungsgrad, beispielsweise bei der Aufnahme eines Panoramabildes, kann das Auslösekriterium selbstverständlich anderweitig eingestellt werden.As already mentioned, however, a basically manual implementation of at least part of the movement is also conceivable. In such cases, it is particularly advantageous if the recording of the images is triggered by sensors. For example, it may be provided that a sensor is used which tracks the movement of the C-arm, in particular manually made, and, for example, triggers the acquisition of an X-ray image every 2 cm along a linear movement. Depending on the desired degree of overlap, for example, when taking a panoramic image, the triggering criterion can of course be set otherwise.

Wie bereits erwähnt, eignet sich das erfindungsgemäße Verfahren besonders zur Erstellung eines Panoramabildes, wozu vorgesehen sein kann, dass wenigstens zwei aneinander grenzende oder einander überlappende Röntgenbilder aufgenommen werden und unter Berücksichtigung der bekannten relativen Lage der Aufnahmepositionen zu dem Panoramabild kombiniert werden, insbesondere unter Berücksichtigung der Parallaxe der Röntgeneinrichtung. Wie bereits erwähnt, erlaubt das erfindungsgemäße Verfahren die Aufnahme von sich überlappenden Röntgenbildern, wobei sich der Mittelpunkt des Detektors insbesondere auf einer geraden Linie bewegt. Übliche Algorithmen können dann verwendet werden, um ein Panoramabild (eine Überblicksaufnahme) aus den so erhaltenen Röntgenbildern zu ermitteln, wobei zweckmäßigerweise auch die Parallaxe der Röntgeneinrichtung berücksichtigt wird.As already mentioned, the method according to the invention is particularly suitable for producing a panoramic image, for which it is possible to record at least two contiguous or overlapping X-ray images and combine them into the panorama image, taking into account the known relative position of the photographing positions, in particular taking into account Parallax of the X-ray device. As already mentioned, the method according to the invention allows the recording of overlapping X-ray images, with the center of the detector moving in particular on a straight line. Conventional algorithms can then be used to obtain a panoramic image (an overview image) from the X-ray images thus obtained, wherein expediently the parallax of the X-ray device is also taken into account.

Die mögliche Länge eines aufzunehmenden Zielbereichs lässt sich im Übrigen recht einfach aus den Kenngrößen der Röntgeneinrichtung bestimmen. Wird beispielsweise davon ausgegangen, dass der Mittelpunkt des Detektors (als die Aufnahmeposition definierender Punkt) von der Schwenkachse in horizontaler Richtung um 134,5 cm beabstandet ist, so ergibt sich bei einem möglichen Swivel-Drehwinkel von 10° bereits eine mögliche Zielbereichsgröße (unter Verwendung eines Detektors einer Ausdehnung von etwa 20 cm) von 67 cm. Dafür ist eine maximale Horizontalverschiebung von 2,1 cm erforderlich. Ist ein Swivel-Drehwinkel von 15° möglich, so kann der Zielbereich bereits 92 cm lang sein, die hierfür erforderliche maximale Horizontalverschiebung beträgt dann 4,7 cm. Bei einem möglichen Swivel-Drehwinkel von 20° ergibt sich eine Zielbereichsgröße von 118 cm, wofür als maximale Horizontalverschiebung 8,6 cm erforderlich sind. Ersichtlich lassen sich schon bei nur kleinen Bewegungen in den erfindungsgemäß gekoppelten Freiheitsgraden große Zielbereiche, insbesondere auch Panoramabilder, aufnehmen.Incidentally, the possible length of a target area to be recorded can be determined quite simply from the characteristics of the x-ray device. If, for example, it is assumed that the center of the detector (point defining the recording position) is spaced apart by 134.5 cm from the pivot axis in the horizontal direction, a possible target area size (using .tau a detector of an extension of about 20 cm) of 67 cm. This requires a maximum horizontal displacement of 2.1 cm. If a swivel angle of 15 ° is possible, then the target area can already be 92 cm long, the maximum horizontal displacement required for this is then 4.7 cm. With a possible swivel angle of rotation of 20 ° results in a target area size of 118 cm, which is required as the maximum horizontal displacement 8.6 cm. As can be seen, large target areas, in particular panorama pictures, can be accommodated even with only small movements in the degrees of freedom coupled according to the invention.

Wird eine Verschwenkung um die Achse (Swivel-Bewegung) durchgeführt, so wird dabei auch der an dem C-Bogen angeordnete Detektor verdreht. Um die Bilder dennoch miteinander vergleichen zu können, ist in einer ersten erfindungsgemäßen Alternative vorgesehen, dass im Rahmen einer Auswertung der Röntgenbilder, insbesondere der Erstellung eines Panoramabildes, die Verdrehung des Detektors berücksichtigt wird, insbesondere die Röntgenbilder automatisch rechnerisch in eine gemeinsame Ausrichtung gedreht werden. Um also die Mitdrehung des Detektors während der Swivel-Bewegung auszugleichen, kann vorgesehen sein, dass die einzelnen Röntgenbilder entsprechend des aktuellen Swivel-Drehwinkels gedreht werden, um eine gleiche Ausrichtung zu erreichen.If a pivoting about the axis (swivel movement) is performed, so also the arranged on the C-arm detector is rotated. In order nevertheless to be able to compare the images with each other, it is provided in a first alternative according to the invention that the rotation of the detector is taken into account within the framework of an evaluation of the X-ray images, in particular the creation of a panoramic image, in particular the X-ray images are automatically rotated computationally into a common orientation. Thus, to compensate for the co-rotation of the detector during the swivel movement, it can be provided that the individual X-ray images are rotated in accordance with the current swivel angle of rotation in order to achieve the same orientation.

In einer zweiten erfindungsgemäßen Alternative ist vorgesehen, dass eine Detektoranordnung des C-Bogens entsprechend der Verschwenkung um die Achse so gedreht wird, dass alle Röntgenbilder in derselben Ausrichtung aufgenommen werden. Eine Detektoranordnung kann hierbei einen Festkörperdetektor oder eine Kamera umfassen, zusätzlich ist es auch denkbar, eine Blende oder gegebenenfalls einen Bildverstärker entsprechend mitzudrehen. Eine solche Ausführungsform, bei der der Detektor entsprechend des Swivel-Drehwinkels zurückgedreht wird, ist bei quadratischen und rechteckförmigen Detektoren zweckmäßig. Von der Steuerung her kann die Drehung der Detektoranordnung unmittelbar an die Ansteuerung der Antriebsmittel für die Verschwenkung und die Horizontalverschiebung des C-Bogens gekoppelt werden.In a second alternative according to the invention it is provided that a detector arrangement of the C-arm is rotated in accordance with the pivoting about the axis so that all X-ray images are recorded in the same orientation. In this case, a detector arrangement may comprise a solid-state detector or a camera; in addition, it is also conceivable to rotate a diaphragm or optionally an image intensifier accordingly. Such an embodiment, in which the detector is rotated back in accordance with the swivel rotation angle, is useful for square and rectangular detectors. From the control forth, the rotation of the detector assembly can be coupled directly to the drive of the drive means for the pivoting and the horizontal displacement of the C-arm.

Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung auch eine Röntgeneinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 6, umfassend einen über Antriebsmittel um eine vertikale Achse schwenkbaren und in seiner horizontalen Erstreckungsrichtung, die der Längsrichtung der Projektion des senkrecht stehenden C-Bogens auf die Horizontalebene entspricht, verschiebbaren C-Bogen sowie eine zur Ansteuerung der Antriebsmittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildete Steuereinrichtung. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf die Röntgeneinrichtung übertragen. Auch mit ihr lassen sich mithin die beschriebenen Vorteile, insbesondere bezüglich der Flexibilität und der einfachen Erstellung von Panoramabildern erreichen.In addition to the method, the invention also relates to an X-ray device having the features of claim 6, comprising a drive means about a vertical axis and pivotable in its horizontal extension direction, which corresponds to the longitudinal direction of the projection of the vertical C-arm on the horizontal plane, displaceable C Bow as well as a to Control of the drive means for carrying out the method according to the invention formed control device. All statements relating to the method according to the invention can be analogously transferred to the X-ray device. Even with her can thus achieve the advantages described, especially in terms of flexibility and ease of creating panoramic images.

Es kann vorgesehen sein, dass die Antriebsmittel durch ein Getriebe gekoppelt oder koppelbar sind. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn auf einer Geraden als Trajektorie liegende Aufnahmepositionen hintereinander angefahren werden sollen. Gegebenenfalls kann die Kopplung wahlweise erfolgen, so dass, falls eine abweichende Trajektorie gewählt werden soll, dies ebenso möglich ist.It can be provided that the drive means can be coupled or coupled by a gear. This is particularly useful when on a straight line as a trajectory recording positions to be approached in succession. Optionally, the coupling can be done optionally, so that if a different trajectory is to be selected, this is also possible.

Es ist also in einer Erfindungsalternative vorgesehen, dass eine mittels eines Drehmittels drehbare Detektoranordnung vorgesehen ist, welches durch die Steuereinrichtung in Übereinstimmung mit der Verschwenkung des C-Bogens um die Achse zur Drehung ansteuerbar ist. Auf diese Weise wird es möglich, insbesondere bei quadratischen oder rechteckigen Detektoren die Verdrehung des Detektors aufgrund der Swivel-Bewegung wieder auszugleichen, indem der Detektor selbst letztlich „zurückgedreht“ wird.It is therefore provided in an alternative of the invention that a rotatable means of a rotating means detector arrangement is provided which can be controlled by the control device in accordance with the pivoting of the C-arm about the axis for rotation. In this way it becomes possible, especially in the case of square or rectangular detectors, to compensate for the rotation of the detector due to the swivel movement, in that the detector itself is ultimately "turned back".

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

1 eine erfindungsgemäße Röntgeneinrichtung,
2 eine Illustration zu einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens,
3 eine Illustration zu einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
4 eine Illustration zu einer dritten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Further advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawings. Showing:

1 an X-ray device according to the invention,
2 an illustration of a first embodiment of the method according to the invention,
3 an illustration of a second embodiment of the method according to the invention, and
4 an illustration of a third embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt eine erfindungsgemäße Röntgeneinrichtung 1. Sie umfasst ein mobiles Stativ 2, an das ein C-Bogen 3 angelagert ist. An dem C-Bogen 3 wiederum ist eine Aufnahmeanordnung mit einem Röntgenstrahler 4 und einer Detektoranordnung 5, im vorliegenden Fall mit einem Festkörperdetektor 6, angeordnet. Selbstverständlich kann stattdessen auch ein Bildverstärker mit einer Kamera als Detektoranordnung 5 vorgesehen werden. 1 shows an X-ray device according to the invention 1 , It includes a mobile tripod 2 to which a C-arm 3 is attached. On the C-arm 3 in turn is a recording arrangement with an X-ray source 4 and a detector assembly 5 , in the present case with a solid-state detector 6 arranged. Of course, instead, an image intensifier with a camera as a detector array 5 be provided.

Der C-Bogen 3 ist nun so am Stativ 2 angeordnet, dass wenigstens zwei dargestellte Bewegungsfreihaltsgrade gegeben sind. Zum einen ist der C-Bogen 3 horizontal in dem Sinne verschiebbar, dass er vom Stativ 2 beabstandbar ist, vgl. Pfeil 7. Betrachtet man den C-Bogen also wie dargestellt in seiner senkrechten Stellung, entspricht dies einer Translation in seiner Erstreckungsrichtung 8, die auch als die Längsrichtung des C-Bogens 3 bezeichnet werden kann. Im vorliegenden Falle ist dies durch eine teleskopartige Lagerung bewerkstelligt, das bedeutet, ein den C-Bogen 3 tragender Träger 9 kann aus einer Halterung 10 ausgefahren werden. Selbstverständlich sind auch andere Realisierungen, beispielsweise Schienenführungen oder dergleichen, denkbar. Die Horizontalbewegung entlang des Pfeils 7 ist motorisiert, das bedeutet, es sind Antriebsmittel 11 vorgesehen (hier nur angedeutet).The C-arm 3 is now on the tripod 2 arranged that at least two shown Bewegungsfreihaltsgrade are given. For one, the C-arm 3 is horizontally displaceable in the sense that it is from the tripod 2 is spaced, cf. arrow 7 , Looking at the C-arm as shown in its vertical position, this corresponds to a translation in its extension direction 8th , which may also be referred to as the longitudinal direction of the C-arm 3. In the present case, this is accomplished by a telescopic storage, that is, a C-arm 3 carrying carrier 9 can be from a holder 10 be extended. Of course, other implementations, such as rail guides or the like, are conceivable. The horizontal movement along the arrow 7 is motorized, that is, there are drive means 11 provided (only hinted at here).

Weiterhin ist der C-Bogen 3 über ein entsprechendes Gelenk 12 um eine vertikale Achse 13 schwenkgelagert, so dass er in einem bestimmten Winkelbereich eine sogenannte Swivel-Bewegung ausführen kann, vgl. Pfeil 14. Auch diese Bewegung ist motorisiert und kann daher automatisch durchgeführt werden, wozu bei 15 angedeutete Antriebsmittel vorgesehen sind.Furthermore, the C-arm 3 via a corresponding joint 12 around a vertical axis 13 pivoted so that it can perform a so-called swivel movement in a certain angular range, cf. arrow 14 , Also, this movement is motorized and can therefore be performed automatically, including 15 indicated drive means are provided.

Es sei zum einen angemerkt, dass selbstverständlich auch noch andere Bewegungsfreiheitsgrade des C-Bogens bzw. am Stativ 2 vorgesehen sein können, die hier jedoch, da sie für die vorliegende Erfindung weniger relevant sind, nicht näher dargestellt sind. Weiterhin sei angemerkt, dass die beiden dargestellten Bewegungsfreiheitsgrade, die Swivel-Bewegung (Pfeil 14) und die Horizontalverschiebung (Pfeil 7) entlang der Erstreckungsrichtung 8 auch auf andere Art und Weise realisiert werden können. Insbesondere dann, wenn im später beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren die Aufnahmepositionen auf einer Geraden liegen, können die Antriebsmittel 11, 15 auch über ein hier nicht näher dargestelltes Getriebe gekoppelt werden.It should be noted on the one hand, that of course also other degrees of freedom of movement of the C-arm or on the tripod 2 may be provided, but here, since they are less relevant to the present invention, are not shown in detail. Furthermore, it should be noted that the two illustrated degrees of freedom of movement, the swivel movement (arrow 14 ) and the horizontal shift (arrow 7 ) along the direction of extension 8 can also be realized in other ways. In particular, when in the later described method according to the invention the receiving positions lie on a straight line, the drive means 11 . 15 be coupled via a transmission not shown here.

Im Beispiel gemäß 1 ist jedoch vorgesehen, dass die Antriebsmittel 11, 15 von einer Steuereinrichtung 16 der Röntgeneinrichtung 1 gemeinsam koordiniert angesteuert werden, um mit dem C-Bogen bestimmte Aufnahmepositionen bezüglich eines auf der nur angedeuteten Patientenliege 17 positionierten Objekts, insbesondere eines Patienten, einzunehmen. Dabei ist die Steuereinrichtung 16 dazu ausgebildet, neben anderen Steuerungsaufgaben die Antriebsmittel 11, 15 so anzusteuern, dass der C-Bogen 3 zum Erreichen einer neuen Aufnahmeposition durch eine mit einer Verschiebung in der Erstreckungsrichtung 8 kombinierte Verschwenkung um die Achse 13 bewegt wird. Mit anderen Worten ist eine kombinierte motorische Steuerung der Bewegungsfreiheitsgrade möglich.In the example according to 1 However, it is provided that the drive means 11, 15 from a control device 16 the X-ray device 1 are controlled jointly coordinated to the C-arm certain recording positions with respect to one on the only indicated patient bed 17 Positioned object, in particular a patient to take. In this case, the control device 16 adapted to, among other control tasks, the drive means 11 . 15 to control so that the C-arm 3 to achieve a new recording position by a combined with a shift in the direction of extension 8 pivoting about the axis 13 is moved. In other words, a combined motor control of the degrees of freedom of movement is possible.

Nachdem die Steuereinrichtung 16 mithin zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, zeigen die 2 - 4 Illustrationen zu verschiedenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens.After the control device 16 is thus designed to carry out the method according to the invention, the show 2 - 4 Illustrations of various embodiments of the method according to the invention.

Im erfindungsgemäßen Verfahren geht es darum, einen Zielbereich aufzunehmen, dessen Größe den Erfassungsbereich der Röntgeneinrichtung 1 überschreitet. Dabei sollen mehrere Röntgenbilder des Zielgebiets aufgenommen werden.In the method according to the invention, the aim is to record a target area whose size exceeds the detection range of the X-ray device 1. Several X-ray images of the target area are to be recorded.

2 zeigt eine Illustration zu einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der die Detektoranordnung 5 nicht drehbar ausgebildet ist. Auf der Patientenliege 17 ist ein nur grob angedeuteter Patient 18 angeordnet. Der Zielbereich 27 ist durch die Querbegrenzungen 19, 20 beschrieben. Dabei soll nun ein Panoramabild des Zielbereichs 27 aufgenommen werden, das bedeutet, es werden den gesamten Zielbereich 27 abdeckende, zumindest aneinander grenzende, bevorzugt überlappende, Röntgenbilder benötigt. Diese Röntgenbilder sollen, um eine komfortable Errechnung des Panoramabildes zu ermöglichen, an Aufnahmepositionen aufgenommen werden, die entlang einer Geraden 21 liegen, die in diesem Fall senkrecht zur Erstreckungsrichtung 8, also in Querrichtung des C-Bogens 3, liegt. Im vorliegenden Fall sei dabei die Aufnahmeposition als der Mittelpunkt des Detektors 6 beschrieben, wie durch die Aufnahmeposition 23 bei noch nicht swivel-gedrehtem C-Bogen 3 angedeutet wird. Durch die Kombination der Swivel-Bewegung (Pfeil 14) und der Horizontalverschiebung in Erstreckungsrichtung 8 (Pfeil 7) ist es nun möglich, weitere Aufnahmepositionen, beispielsweise die Aufnahmepositionen 23, 24 entlang der Geraden 21 zu erreichen, da die durch die Verschwenkung auftretende Abweichung von der Geraden 21 durch die Horizontalverschiebung wieder ausgeglichen werden kann. Mögliche weitere Positionen des C-Bogens 3 sind gestrichelt bei 25 und 26 den Aufnahmepositionen 23 und 24 zugehörig angedeutet. 2 shows an illustration of a first embodiment of the method according to the invention, in which the detector assembly 5 is formed non-rotatable. On the patient couch 17 is a patient only roughly indicated 18 arranged. The target area 27 is through the transverse boundaries 19 . 20 described. It should now be a panoramic picture of the target area 27 This means that the entire target area 27 requires at least adjacent, preferably overlapping, X-ray images. These X-ray images are, in order to allow a comfortable calculation of the panoramic image, to be recorded at recording positions along a straight line 21 lie, in this case perpendicular to the direction of extension 8th , ie in the transverse direction of the C-arm 3, is located. In the present case, the receiving position is the center of the detector 6 described as by the shooting position 23 is hinted at not yet swivel-turned C-arm 3. By combining the swivel movement (arrow 14 ) and the horizontal displacement in the direction of extent 8th (Arrow 7 ), it is now possible, further recording positions, such as the recording positions 23, 24 along the line 21 to achieve, since the deviation occurring by the pivoting of the straight line 21 can be compensated by the horizontal displacement again. Possible further positions of the C-arm 3 are dashed at 25 and 26 the receiving positions 23 and 24 associated indicated.

So ist es ersichtlich möglich, das gesamte Zielgebiet 27 aufzunehmen und über übliche Algorithmen ein Panoramabild zu errechnen. Dabei ist jedoch bei der ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zu beachten, dass ersichtlich, wie in 2 gezeigt, durch die Swivel-Bewegung auch der Detektor 6 um denselben Winkel verschwenkt wird, so dass vor der Ermittlung des Panoramabildes die Röntgenbilder zunächst um den Swivel-Winkel der entsprechenden Aufnahmeposition zurückzudrehen sind. Die Ermittlung des Panoramabildes erfolgt unter Berücksichtigung der Parallaxe der Röntgeneinrichtung 1.So it is obviously possible the entire target area 27 to record and use conventional algorithms to compute a panoramic image. However, it should be noted in the first embodiment of the method according to the invention that can be seen as in 2 shown by the swivel movement and the detector 6 is pivoted by the same angle, so that before the determination of the panoramic image, the X-ray images are first rotated back by the swivel angle of the corresponding recording position. The determination of the panoramic image takes place taking into account the parallax of the X-ray device 1 ,

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, in der ein Panoramabild erzeugt werden soll, wird durch Fig. 3 näher erläutert. Dort ist eine entsprechende Darstellung wie in 2 gewählt, so dass der Unterschied dieser zweiten Ausführungsform von der ersten Ausführungsform deutlich zutage tritt. Denn bei dieser zweiten Ausführungsform ist durch auch in 1 angedeutete Drehmittel 29 eine Drehung der Detektoranordnung 5, insbesondere einer Blende und des Detektors 6, um eine vertikale Achse 30 möglich, vgl. Pfeil 31.A further embodiment of the method according to the invention, in which a panoramic image is to be generated, is explained in greater detail by FIG. There is a corresponding representation as in 2 is selected, so that the difference of this second embodiment of the first embodiment clearly comes to light. Because in this second embodiment is also through in 1 indicated rotating means 29 a rotation of the detector assembly 5 , in particular a diaphragm and the detector 6 to a vertical axis 30 possible, cf. Arrow 31.

Im Unterschied zu 2 ist bei dieser Ausführungsform mithin vorgesehen, die Detektoranordnung 5 mit dem Detektor 6 gerade um den aktuellen Schwenkungswinkel (Swivel-Winkel) in die entgegengesetzte Richtung zu drehen, so dass der Detektor an jeder Aufnahmeposition 22, 23, 24 gleich ausgerichtet ist, wie an den gestrichelt dargestellten Stellungen 25, 26 des C-Bogens 3 deutlich ersichtlich ist. Auf diese Weise ist keinerlei Drehung des Bildes bei der Bestimmung des Panoramabildes mehr notwendig.In contrast to 2 is therefore provided in this embodiment, the detector assembly 5 with the detector 6 just to rotate the current swivel angle (swivel angle) in the opposite direction, allowing the detector at each pickup position 22 . 23 . 24 is aligned the same as at the positions shown in dashed lines 25 . 26 of the C-arm 3 is clearly visible. In this way, any rotation of the image in the determination of the panoramic image is no longer necessary.

Durch die vorteilhafte Kombination der Swivel-Bewegung (Pfeil 14) und der Horizontalverschiebung (Pfeil 7) ergibt sich mithin in beiden Ausführungsformen in der Summe eine Querbewegung (Pfeil 28) entlang der Geraden 21.Due to the advantageous combination of the swivel movement (arrow 14 ) and the horizontal shift (arrow 7 ) results in both embodiments in the sum of a transverse movement (arrow 28 ) along the line 21 ,

Schließlich zeigt 4 eine Illustration zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, die die Flexibilität der Kombination der Swivel-Bewegung (Pfeil 14) und der Horizontalverschiebung (Pfeil 7) klarer darstellt. In diesem Beispiel soll, beispielsweise nach einem Beinbruch, überprüft werden, ob wichtige anatomische Punkte eines hier nur schematisch dargestellten Beins 32 als Zielgebiet auf einer Linie 33 liegen. Die anatomischen Punkte sind dabei bei 34 an der Hüfte 35, 36 am Knie 37 und 38 am Fuß 39 dargestellt. Es sind folglich in der Summe eigentlich nur drei Röntgenbilder, deren Aufnahmebereich hier bei 40 dargestellt sind, notwendig, deren Aufnahmepositionen nicht notwendig auf einer Geraden liegen. Dennoch sind über eine Kombination der Verschwenkung um die Achse 13 und der Horizontalverschiebung in Erstreckungsrichtung 8 auch diese Aufnahmepositionen automatisch, gesteuert über die Steuereinrichtung 16 erreichbar. Da der Betrieb motorisch realisiert ist, kann die aktuelle Position des C-Bogens 3 jederzeit durch die Steuereinrichtung 16 nachverfolgt werden, so dass die relative Lage der Aufnahmebereiche 40 zueinander bekannt ist und überprüft werden kann, ob die anatomischen Punkte 34, 36 und 38 auf der Linie 33 liegen.Finally shows 4 an illustration of another embodiment of the method according to the invention, the flexibility of the combination of the swivel movement (arrow 14 ) and the horizontal shift (arrow 7 ) is clearer. In this example, it should be checked, for example after a broken leg, whether important anatomical points of a leg shown here only schematically 32 as a target area on a line 33 lie. The anatomical points are at 34 at the hip 35 . 36 at the knee 37 and 38 at the foot 39 shown. As a result, only three X-ray images, whose recording area is shown here at 40, are necessary in the sum, the recording positions of which are not necessarily located on a straight line. Nevertheless, about a combination of pivoting about the axis 13 and the horizontal displacement in the extension direction 8th These recording positions automatically, controlled by the controller 16 reachable. Since the operation is realized by motor, the current position of the C-arm 3 at any time by the controller 16 be followed so that the relative position of the receiving areas 40 to each other is known and it can be checked whether the anatomical points 34 . 36 and 38 on the line 33 lie.

Gerade im Hinblick auf die dargestellten Beispiele der Aufnahme von Panoramabildern ist es selbstverständlich vorteilhaft, wenn die einzelnen Aufnahmepositionen vollautomatisch durch die Steuereinrichtung 16 angefahren werden. Selbstverständlich ist es jedoch auch grundsätzlich denkbar, die Positionen gänzlich oder zumindest teilweise manuell anzufahren, sei es durch Muskelkraft oder mittels einer entsprechenden Bedieneinrichtung der Röntgeneinrichtung 1. Im ersten Fall, sollte also nicht motorisiert gearbeitet werden, ist dennoch die Aufnahme von Panoramabildern denkbar, wenn beispielsweise die bereits erwähnte Kopplung der Bewegung durch ein Getriebe realisiert wird und die Aufnahme der einzelnen Röntgenbilder kann vorteilhafterweise sensorisch getriggert erfolgen, beispielsweise derart, dass immer bei einer linearen Verschiebung (vgl. Pfeil 28) von 2 cm ein neues Röntgenbild aufgenommen wird. Ersichtlich ist eine Automatisierung der Bewegungsvorgänge zwar bevorzugt, jedoch zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht zwangsläufig notwendig.Especially with regard to the illustrated examples of recording panoramic images, it is of course advantageous if the individual recording positions fully automatically by the controller 16 be approached. Of course, it is also conceivable in principle to approach the positions entirely or at least partially manually, either by muscle power or by means of a corresponding operating device of the X-ray device 1 , In the first case, so should not work motorized, the recording of panoramic images is still conceivable if, for example, the already mentioned coupling of the movement is realized by a transmission and the recording of the individual X-ray images can be advantageously triggered by sensors, for example, such that always at a linear displacement (see arrow 28 ) of 2 cm a new radiograph is taken. Although automation of the movement processes is obviously preferred, it is not necessarily necessary for carrying out the method according to the invention.

Claims

Method for recording a target area exceeding the detection range of an X-ray device (1) with a C-arm (3) in at least two X-ray images recorded in different exposure positions (22, 23, 24), wherein the C-arm (3) extends about a vertical axis (3). 13) is pivotable and in its horizontal extension direction (8), which corresponds to the longitudinal direction of the projection of the vertical C-arm (3) on the horizontal plane, is displaceable, wherein the C-arm (3) for reaching a new receiving position (22, 23, 24) is moved about the axis (13) by a pivoting combined with a displacement in the direction of extent (8), the rotation of a detector (6) being taken into account in the context of an evaluation of the X-ray images, in particular the production of a panoramic image, in that the X-ray images are automatically rotated computationally into a common orientation, or a detector arrangement (5) of the C-arm (3) correspondingly the pivoting about the axis (13) is rotated so that all X-ray images are recorded in the same orientation.

Method according to Claim 1 , characterized in that the receiving positions (22, 23, 24) on a straight line (21), in particular a perpendicular to the extension direction (8) lying straight line (21) lie.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that, in particular if the pickup positions (22, 23, 24) lie on a straight line (21), the combined movement is realized via a gear and / or the combined movement is produced by a combined motor control.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the recording of the X-ray images is triggered by sensors.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for creating a panoramic image at least two adjacent or overlapping X-ray images are taken and combined taking into account the known relative position of the recording positions (22, 23, 24) to the panoramic image, in particular taking into account the parallax of the X-ray device (1).

X-ray device (1) comprising a drive means (15, 11) pivotable about a vertical axis (13) and in its horizontal extension direction (8) corresponding to the longitudinal direction of the projection of the perpendicular C-arm (3) to the horizontal plane, displaceable C-arm (3) and for controlling the drive means (15, 11) for performing a method according to one of the preceding claims trained control device (16), wherein the control device (16) in the context of an evaluation of the X-ray images, in particular the creation of a Panoramic image, for taking account of the rotation of a detector (6) by the X-ray images are automatically computed rotated in a common orientation, or the X-ray device (1) by means of a rotating means (29) rotatable detector assembly (5), wherein the rotating means ( 29) by the control device (16) in accordance with the pivoting of the C-arm (3) to the axis (13) for rotation of the detector arrangement (5) can be controlled.

X-ray device after Claim 6 , characterized in that the drive means (11, 15) are coupled or coupled by a gear.