DE102010035718B4

DE102010035718B4 - Method for operating a driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102010035718B4
Application number: DE201010035718
Authority: DE
Inventors: Michael Bär; Dr. Siedersberger Karl-Heinz
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2010-08-28
Filing date: 2010-08-28
Publication date: 2013-07-25
Anticipated expiration: 2030-08-29
Also published as: DE102010035718A1

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), welches eine die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine seitliche Richtung lenkende Warnung und/oder einen die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine seitliche Richtung lenkenden Hinweis ausgibt, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung und/oder der Hinweis durch eine von der Richtung abhängige Veränderung des Wankwinkels des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt wird, wobei ein von dem Abstand von einer Solltrajektorie, insbesondere einer Fahrspurmitte, abhängiger Wankwinkel des Kraftfahrzeugs (1) eingestellt wird.Method for operating a driver assistance system (2) of a motor vehicle (1), which outputs a warning which directs the driver's attention to a lateral direction and / or a pointer which directs the driver's attention to a lateral direction, characterized in that the warning and / or or the indication is generated by a variation of the roll angle of the motor vehicle (1) which depends on the direction, wherein a roll angle of the motor vehicle (1) which is dependent on the distance from a setpoint trajectory, in particular a lane center, is set.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, welches eine die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine seitliche Richtung lenkende Warnung und/oder einen die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine seitliche Richtung lenkenden Hinweis ausgibt, sowie ein zugehöriges Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, which emits a warning of the driver's attention in a lateral direction warning and / or a driver's attention directed to a lateral direction, and an associated motor vehicle.

Derlei Fahrerassistenzsysteme, die auf eine Richtung bezogene Warnungen ausgeben, sind im Stand der Technik weithin bekannt. Das prominenteste Beispiel für solche Systeme sind Querführungsassistenzsysteme, insbesondere Spurwechselassistenten (Lane-Departure-Warning-System – LDW). Dabei wird eine meist der Fahrspurmitte entsprechende Solltrajektorie festgelegt, der das Kraftfahrzeug folgen soll. Ab einem bestimmten Abweichen des Kraftfahrzeugs von dieser Solltrajektorie, dem sogenannten Eingriffszeitpunkt, ist es bekannt, an den Fahrer einen Hinweis und/oder eine Warnung auszugeben, dass ein Verlassen der aktuellen Fahrspur droht. Die Warnung und/oder der Hinweis wird daher üblicherweise akustisch, haptisch und/oder optisch ausgegeben. Beispielsweise ist es bekannt, den Fahrer durch eine Lenkradvibration und/oder einen Warnton auf die Gefahr hinzuweisen.Such driver assistance systems that issue directional warnings are well known in the art. The most prominent example of such systems are lateral guidance assistance systems, in particular Lane Departure Warning Systems (LDW). In this case, a desired trajectory, which usually corresponds to the lane center, is determined, which is to follow the motor vehicle. From a certain deviation of the motor vehicle from this target trajectory, the so-called intervention time point, it is known to issue to the driver an indication and / or a warning that threatening to leave the current traffic lane. The warning and / or the hint is therefore usually issued acoustically, haptically and / or visually. For example, it is known to alert the driver by a steering wheel vibration and / or a warning sound on the danger.

Eine richtungsbezogene Warnung ist auch bei sogenannten Totwinkelassistenzsystemen bzw. Totwinkelwarnsystemen bekannt. Jene überprüfen über eine geeignete Umfeldsensorik, ob sich im toten Winkel ein Kraftfahrzeug befindet, und steuern beispielsweise eine in den Außenspiegeln vorgesehene Leuchte an. Der in den Außenspiegel vor dem Fahrspurwechsel sehende Fahrer bemerkt die Leuchte und wird so auf das Kraftfahrzeug im toten Winkel hingewiesen.A directional warning is also known in so-called blind spot assistance systems or blind spot warning systems. Those check via a suitable environment sensor, if there is a motor vehicle in the blind spot, and control for example a lamp provided in the exterior mirrors. The driver who sees the outside mirror before the lane change notices the lamp and is thus informed of the vehicle in the blind spot.

Während der ungerichtete Warnkanal der Querführungsassistenzsysteme die Aufmerksamkeit des Fahrers wieder auf die Fahrtätigkeit lenkt, den Fahrer also zurück in den Loop holt, ist dennoch die Reaktionszeit bei einer ungerichteten Warnung bzw. einem ungerichteten Hinweis höher als bei einer gerichteten Warnung und/oder einem gerichteten Hinweis. Aus Sicherheitsgründen wird jedoch heutzutage auf eine gerichtete Warnung bzw. einen gerichteten Hinweis durch einen Lenkimpuls verzichtet. Bei den Totwinkelwarnsystemen besteht das Problem, dass der Fahrer zum Wahrnehmen der Warnung erst den Blick zum Außenspiegel wenden muss.While the non-directional warning channel of the lateral guidance assistance systems redirects the driver's attention to the driving activity, ie, brings the driver back into the loop, the reaction time is nevertheless higher for a non-directional warning or a non-directional indication than for a directional warning and / or directional indication , For safety reasons, however, nowadays a directed warning or a directed indication by a steering impulse is dispensed with. The problem with the blind spot warning systems is that the driver first has to turn his eyes to the outside mirror to perceive the warning.

DE 10 2005 009 701 B4 betrifft ein Verfahren zur Nachbildung akustisch wirkender Spurmarkierungen, das bedeutet, dort soll ein Vibrationssignal mittels mechanischer Anregung der Radaufhängungen des Fahrzeuges derart erzeugt werden, dass das Vibrationssignal in seinem Signal/Pause-Verhältnis einer aktuellen Art und Ausgestaltung der Fahrspurmarkierung nachgebildet ist. Die Karosserie soll nur von der Seite aus in Vibration gesetzt werden, welche der Fahrspurseite entspricht, auf welcher das Fahrzeug droht, die Fahrspur zu verlassen. DE 10 2005 009 701 B4 relates to a method for reproducing acoustically acting lane markings, that is to say that there a vibration signal is to be generated by means of mechanical excitation of the wheel suspensions of the vehicle such that the vibration signal is reproduced in its signal / pause ratio of a current type and configuration of the lane marking. The body should be vibrated only from the side corresponding to the lane side on which the vehicle threatens to leave the lane.

WO 01/89897 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Rückmeldung des Fahrzustands eines Fahrzeugs an den Fahrer. Abhängig vom aktuellen Fahrzustand des Kraftfahrzeugs rufen Fahrsystemeinrichtungen dort Ausgangssignale hervor, aus denen ein Rückmeldesignal für eine Rückmeldeanordnung des Fahrzeugs erzeugt wird, die eine Fahrerrückmeldung erzeugt. Zur Rückmeldung eines insbesondere unzulässigen Gierverhaltens des Fahrzeugs an den Fahrer kann ein den Wankwinkel beeinflussender Wankwinkelbeeinflussungsaktuator vorgesehen sein, so dass instabile Fahrzustände, mithin eine Annäherung an den physikalischen Grenzbereich des Kraftfahrzeugs, angezeigt werden können. WO 01/89897 A1 discloses a method and apparatus for reporting the driving condition of a vehicle to the driver. Depending on the current driving state of the motor vehicle, driving system devices there generate output signals from which a feedback signal is generated for a check-back device of the vehicle, which generates a driver feedback. For feedback of a particular inadmissible yaw behavior of the vehicle to the driver, a Wankwinkelbeeinflussungsaktuator influencing the roll angle can be provided, so that unstable driving conditions, thus an approximation to the physical limit of the motor vehicle, can be displayed.

EP 0 640 903 B1 offenbart ein System zur Unterstützung eines Fahrzeuglenkers, bei dem ein Steuerbias auf das Steuersystem des Kraftfahrzeugs aufgebracht werden soll, und zwar derart, dass dem Fahrer beim Folgen einer Mittellinie assistiert wird. Es soll eine Art Fahren in einer Badewanne realisiert werden. EP 0 640 903 B1 discloses a system for assisting a vehicle operator in which a control bias is to be applied to the control system of the motor vehicle such that the driver is assisted in following a centerline. It should be realized a kind of driving in a bathtub.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zur Ausgabe einer gerichteten Warnung und/oder eines gewichteten Hinweises an einen Fahrer anzugeben, so dass der Fahrer auf verbesserte Art und Weise auf die aktuelle Fahrsituation hingewiesen werden kann.The invention is therefore based on the object of specifying a possibility for outputting a directional warning and / or a weighted indication to a driver, so that the driver can be informed in an improved manner on the current driving situation.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Warnung und/oder der Hinweis durch eine von der Richtung abhängige Veränderung des Wankwinkels des Kraftfahrzeugs erzeugt wird, wobei ein von dem Abstand von einer Solltrajektorie, insbesondere einer Fahrspurmitte, abhängiger Wankwinkel des Kraftfahrzeugs eingestellt wird.To achieve this object, the invention provides, in a method of the type mentioned at the outset, that the warning and / or the indication is generated by a variation of the roll angle of the motor vehicle dependent on the direction, one of the distance from a desired trajectory, in particular a lane center, dependent roll angle of the motor vehicle is adjusted.

Viele Kraftfahrzeuge sind heutzutage mit einer Aktorik ausgestattet, die es erlaubt, den Wankwinkel des Kraftfahrzeugs gezielt zu verändern. Als solche Systeme sind beispielsweise aktive Federungssysteme, häufig auch als „Active Body Control” (ABC) bezeichnet, bekannt, die neben einer Federungs- und Dämpfungsfunktion auch einen Ausgleich der Nick- und Wankbewegung durch dynamische Regelung der Vertikalposition eines jeden einzelnen Rades ermöglichen, beispielsweise das aktive Unterdrücken von Wankbewegungen des Kraftfahrzeugs bei Kurvenfahrt, um beispielsweise die Fahrstabilität des Fahrzeugs zu erhöhen. Eine derartige Änderung des Wankwinkels des Kraftfahrzeugs kann auch beispielsweise mit Systemen mit aktiven Stabilisatoren realisiert werden.Many motor vehicles are equipped today with an actuator that allows to change the roll angle of the motor vehicle targeted. As such systems, for example, active suspension systems, often referred to as "Active Body Control" (ABC), known, in addition to a suspension and damping function also allow compensation of pitch and roll motion by dynamically controlling the vertical position of each wheel, for example the active suppression of rolling movements of the motor vehicle when cornering, for example, to increase the driving stability of the vehicle. Such a change in the roll angle of the motor vehicle can also be realized for example with systems with active stabilizers.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, die Aktoren solcher Systeme auch zur Ausgabe einer Warnung und/oder eines Hinweises einzusetzen, indem beispielsweise ein gerichteter Wankruck ausgegeben wird, der den Fahrer auf eine bestimmte Richtung deutlich und unübersehbar hinweist. Alternativ oder zusätzlich kann der Wankwinkel auch kontinuierlich nach Art eines Wankwinkelverlaufs, insbesondere abhängig von in dem Fahrerassistenzsystem genutzten Größen, verändert werden, um einen Hinweis und/oder eine Warnung zu erzeugen.According to the invention, it is now provided to use the actuators of such systems also for outputting a warning and / or an indication, for example by outputting a directional roll pressure which clearly and clearly indicates the driver in a certain direction. Alternatively or additionally, the roll angle can also be changed continuously in the manner of a roll angle course, in particular as a function of variables used in the driver assistance system, in order to generate an indication and / or a warning.

Dies hat, neben der Tatsache, dass eine solche Warnung oder ein solcher Hinweis durch einen Fahrer kaum nicht wahrgenommen werden kann, den Vorteil, dass die Reaktionszeit des Fahrers durch den gerichteten Hinweis bzw. die gerichtete Warnung deutlich reduziert werden kann, ohne dass die Fahrstabilität tatsächlich eingeschränkt wird. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass für den Wankruck das Fahrzeug kurzzeitig, beispielsweise für eine halbe Sekunde, um einen Winkel von 5° geneigt wird.This has, in addition to the fact that such a warning or such a hint can hardly be perceived by a driver, the advantage that the reaction time of the driver can be significantly reduced by the directional warning or the directed warning, without the driving stability is actually restricted. Thus, for example, be provided that for the roll pressure the vehicle is briefly inclined, for example for half a second, by an angle of 5 °.

Das Fahrerassistenzsystem kann dabei ein Querführungsfahrerassistenzsystem, insbesondere ein Lane-Departure-Warning-System, sein, bei dem eine Spurverlassenswarnung und/oder ein Spurverlassenshinweis ausgegeben wird, denkbar ist jedoch auch die Umsetzung von Warnungen eines Totwinkelwarnsystems, welches vor Fahrzeugen im toten Winkel des Kraftfahrzeugs warnt.The driver assistance system may be a lateral guidance assistance system, in particular a lane departure warning system, in which a lane departure warning and / or a lane departure warning is output, but it is also conceivable to implement warnings of a blind spot warning system which is in front of vehicles in the blind spot of the motor vehicle warns.

Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein von der Richtung abhängiger, insbesondere in die der Richtung entgegengesetzte Richtung, gerichteter Wankruck erzeugt wird. Wie bereits erwähnt, kann ein solcher Wankruck beispielsweise kurzzeitig um 5° erfolgen. Damit ist ein sehr deutlicher Hinweis gegeben, der jedoch die Fahrstabilität nicht einschränkt. Zudem wird der Fahrer deutlich auf die Richtung aufmerksam gemacht. Beispielsweise kann im Fall eines Lane-Departure-Warning-Systems der Ruck zur Fahrspurmitte hin erfolgen, so dass der Fahrer darauf hingewiesen wird, dass ein Verlassen der Spur vorliegt oder droht. Auch bei einem im toten Winkel des Kraftfahrzeugs befindlichen anderen Fahrzeug kann der Wankruck von diesem Kraftfahrzeug weg erfolgen.For example, it can be provided that a direction-dependent roll pressure, which depends on the direction, in particular in the direction opposite to the direction, is generated. As already mentioned, such a roll pressure, for example, can be done for a short time by 5 °. This is a very clear indication given, however, does not limit the driving stability. In addition, the driver is made aware of the direction clearly. For example, in the case of a lane departure warning system, the jolt can be made towards the lane center, so that the driver is informed that there is or threatens to leave the lane. Even with a vehicle located in the blind spot of the other vehicle, the Wankruck can be done away from this motor vehicle.

Es ist vorgesehen, dass ein von dem Abstand von einer Solltrajektorie, insbesondere einer Fahrspurmitte, abhängiger Wankwinkel des Kraftfahrzeugs eingestellt wird. Dies ist gerade im Hinblick auf Spurhalteassistenzsysteme, insbesondere ein Lane-Departure-Warning-System, eine äußerst nützliche Ausgestaltung, wenn eine bestimmte Kennlinie angegeben wird, wie von dem Abstand von der Solltrajektorie abhängig ein Wankwinkel gewählt werden soll. So kann dem Fahrer beispielsweise ein einer Bobbahn ähnliches Gefühl gegeben werden, dass ihn vom Rand der Fahrspur in Richtung der Mitte der Fahrspur leitet. Der Fahrer erhält also letztlich das Gefühl, dass der Fahrspurrand erhöht ist. Wechselt der Fahrer die Fahrspur, so kann vorgesehen sein, dass nach Verlassen der aktuellen Fahrspur der Wankwinkel langsam wieder abgesenkt wird. Sodann wird die neue Fahrspur als aktuelle Fahrspur betrachtet.It is provided that a roll angle of the motor vehicle which is dependent on the distance from a setpoint trajectory, in particular a lane center, is set. This is an extremely useful embodiment, especially with regard to lane departure warning systems, in particular a lane departure warning system, when a specific characteristic curve is specified, as a roll angle is to be selected as a function of the distance from the setpoint trajectory. For example, the driver may be given a feel similar to a bobsleigh track that guides him from the edge of the lane toward the center of the lane. So the driver ultimately gets the feeling that the lane edge is elevated. If the driver changes the lane, provision can be made for the roll angle to be slowly lowered again after leaving the current traffic lane. Then, the new lane is considered as the current lane.

Wie bereits erwähnt, kann vorgesehen sein, dass zur Veränderung des Wankwinkels wenigstens ein Aktor des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein Aktor eines aktiven Federungssystems und/oder eines aktiven Stabilisatorsystems, insbesondere aufgrund eines ermittelten Sollwankwinkels oder Sollwankwinkelverlaufs, angesteuert werden. Das Fahrerassistenzsystem wertet also, wie aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt, im Rahmen seiner Warn- und/oder Hinweisfunktion die Daten verschiedener Sensoren und/oder anderer Fahrzeugsysteme aus, um Bedingungen zur Ausgabe einer Warnung oder eines Hinweises zu überprüfen. Soll eine Warnung und/oder ein Hinweis ausgegeben werden, so wird ein Sollwankwinkel und/oder ein Sollwankwinkelverlauf ausgegeben und beispielsweise an ein Steuergerät des wenigstens einen Aktors oder den wenigstens einen Aktor direkt ausgegeben, welcher im Sinne der vorliegenden Erfindung den Wankwinkel des Kraftfahrzeugs verändert und somit die Warnung bzw. den Hinweis erzeugt.As already mentioned, it can be provided that, for changing the roll angle, at least one actuator of the motor vehicle, in particular an actuator of an active suspension system and / or an active stabilizer system, in particular due to a determined desired roll angle or Sollwankwinkelverlaufs be controlled. The driver assistance system thus evaluates the data of various sensors and / or other vehicle systems as part of its warning and / or warning function, as is well known from the prior art, in order to check conditions for issuing a warning or an indication. If a warning and / or an indication are to be issued, a setpoint roll angle and / or a setpoint roll course is output and output directly to a control device of the at least one actuator or the at least one actuator, for example, which changes the roll angle of the motor vehicle in the sense of the present invention thus generating the warning or the hint.

Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, insbesondere einem Lane-Departure-Warning-System, und wenigstens einem Aktor, über den der Wankwinkel des Kraftfahrzeugs beeinflussbar ist, wobei ein Steuergerät des Fahrerassistenzsystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, mit dem folglich auch die erfindungsgemäß möglichen Vorteile erreicht werden können.In addition to the method, the invention also relates to a motor vehicle with a driver assistance system, in particular a lane departure warning system, and at least one actuator, via which the roll angle of the motor vehicle can be influenced, wherein a control device of the driver assistance system is designed for carrying out the method according to the invention. All statements relating to the method according to the invention can be analogously transferred to the motor vehicle according to the invention, with the consequently also the advantages according to the invention can be achieved.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:Further advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawing. Showing:

1 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, 1 a motor vehicle according to the invention,

2 ein Blockdiagramm zum Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens, und 2 a block diagram for the operation of the inventive method, and

3 eine mögliche Kennlinie zur Bestimmung eines Sollwankwinkels. 3 a possible characteristic curve for determining a nominal roll angle.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1. Es umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2 mit einem Steuergerät 3. Im vorliegenden Beispiel handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem 2 um ein Lane-Departure-Warning-System, es sind jedoch auch andere Fahrerassistenzsysteme denkbar, die eine die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine seitliche Richtung lenkende Warnung und/oder einen die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine seitliche Richtung lenkenden Hinweis ausgeben. Gegebenenfalls können auch mehrere derartige Fahrerassistenzsysteme 2 vorgesehen sein, deren Steuergeräte allesamt zur Warnung und/oder als Hinweis eine Veränderung des Wankwinkels auslösen können. 1 shows a motor vehicle according to the invention 1 , It includes a driver assistance system 2 with a control unit 3 , In the present example, it is the driver assistance system 2 However, other driver assistance systems are conceivable which issue a driver's attention in a sideways direction warning and / or a driver's attention in a lateral direction directing hint to a lane departure warning system. Optionally, also several such driver assistance systems 2 be provided, all of whose control units can trigger a change in the roll angle for warning and / or as an indication.

Das Steuergerät 3 ist über einen Fahrzeugbus 4 mit weiteren Fahrzeugsystemen verbunden, wobei hier insbesondere ein aktives Federungssystem 5 mit einem Steuergerät 6 und einer Aktorik 7 dargestellt ist. Das Steuergerät 6 kann im Normalbetrieb die Aktorik 7 beispielsweise ansteuern, um eine Wankbewegung des Kraftfahrzeugs 1 bei Kurvenfahrt zu unterdrücken oder dergleichen.The control unit 3 is via a vehicle bus 4 connected to other vehicle systems, in which case in particular an active suspension system 5 with a control unit 6 and an actuary 7 is shown. The control unit 6 can in normal operation the actuators 7 for example, to control a rolling motion of the motor vehicle 1 to suppress when cornering or the like.

Das Steuergerät 3 ist nun zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet, welches mit Hilfe der 2 näher erläutert werden soll. Dabei bezeichnet der Kasten 8 die möglichen Funktionen des Fahrerassistenzsystems 2. Eine dieser Funktionen ist eine Warn- und Hinweisfunktion 9. Darin werden die Daten von Sensoren und/oder anderen Fahrzeugsystemen ausgewertet, um zu überprüfen, ob ein Warnkriterium und/oder ein Hinweiskriterium vorliegt. Bei einem Lane-Departure-Warning-System wird dabei meist überprüft, wie hoch der Abstand des Kraftfahrzeugs 1 von einer Solltrajektorie, insbesondere der Mitte der aktuellen Fahrspur, ist. Bei Überschreitung eines gewissen Abstandes können die Warnung und/oder der Hinweis einsetzen.The control unit 3 is now designed to carry out the method according to the invention, which with the aid of 2 will be explained in more detail. The box indicates 8th the possible functions of the driver assistance system 2 , One of these functions is a warning and notification function 9 , Therein, the data from sensors and / or other vehicle systems are evaluated to check whether a warning criterion and / or a notification criterion exists. In a lane departure warning system is usually checked how high the distance of the motor vehicle 1 from a desired trajectory, in particular the middle of the current lane. If a certain distance is exceeded, the warning and / or the warning may be used.

Sind die Bedingungen für eine Warnung und/oder einen Hinweis an den Fahrer erfüllt, so wird, gegebenenfalls vermittelnd über das Steuergerät 6, ein Sollwankwinkel an die Aktorik 7 des aktiven Federungssystems 5 weitergegeben, vgl. Pfeil 10.If the conditions for a warning and / or a message to the driver are met, then, possibly mediating via the control unit 6 , a nominal roll angle to the actuators 7 of the active suspension system 5 passed on, cf. arrow 10 ,

Die Aktorik 7 stellt den Wankwinkel des Kraftfahrzeugs 1 entsprechend des Sollwankwinkels ein und erzeugt somit eine gerichtete Warnung und/oder einen gerichteten Hinweis an den Fahrer 12, vgl. Pfeil 11. Dabei wird die Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs 1 nicht beeinflusst, der Fahrer erhält jedoch einen deutlichen, gerichteten Hinweis, auf der er mit reduzierter Reaktionszeit reagieren kann.The actuators 7 represents the roll angle of the motor vehicle 1 in accordance with the target roll angle and thus generates a directional warning and / or a directed indication to the driver 12 , see. arrow 11 , In this case, the driving stability of the motor vehicle 1 However, the driver receives a clear, directional indication, on which he can respond with reduced reaction time.

Dabei kann, insbesondere zur Ausgabe einer deutlich wahrnehmbaren Warnung, ein Wankruck vorgesehen sein, der kurzfristig einen festen Wankwinkel oder einen klar definierten kurzfristigen Wankwinkelverlauf des Kraftfahrzeugs fordert.In this case, in particular for outputting a clearly perceptible warning, a roll pressure can be provided which at short notice requires a fixed roll angle or a clearly defined short-term roll angle progression of the motor vehicle.

Besonders vorteilhaft ist jedoch vorgesehen, dass, insbesondere im hier dargestellten Fall des Lane-Departure-Warning-Systems, eine Art kontinuierlichen Hinweises gegeben werden kann, indem der Wankwinkel abhängig von einem Abstand des Kraftfahrzeugs 1 von der aktuellen Solltrajektorie gewählt wird. Eine beispielhafte Kennlinie für einen solchen Fall wird durch 3 dargestellt, in der der Wankwinkel φ gegen den Abstand a aufgetragen ist. Der Abstand 0, Position 13, bedeutet, dass sich das Kraftfahrzeug exakt entlang der Solltrajektorie bewegt. Ab dem Abstand 14 ist ein Hinweis vorgesehen, der den Fahrer zurück zur Fahrspurmitte, also der Solltrajektorie, führen soll. Ab dann wird ein Wankwinkel durch die Aktorik 7 auf das Kraftfahrzeug 1 aufgebracht, der bis zum Erreichen der Fahrspurbegrenzung, Abstand 15, ständig ansteigt. Dem Fahrer wird also ein Gefühl ähnlich wie in einer „Bobbahn” gegeben, so dass er ständig zur Mitte der Fahrspur hingewiesen wird. Ist die Fahrspurbegrenzung beim Abstand 15 erst überschritten, wird die aktuelle Fahrspur verlassen und der Wankwinkel φ wird wieder abgesenkt.Particularly advantageous, however, provided that, in particular in the case of the lane departure warning system shown here, a kind of continuous indication can be given by the roll angle depends on a distance of the motor vehicle 1 is selected from the current target trajectory. An exemplary characteristic for such a case is by 3 represented, in which the roll angle φ is plotted against the distance a. The distance 0, position 13, means that the motor vehicle moves exactly along the desired trajectory. From the distance 14, an indication is provided, which is to guide the driver back to the lane center, that is to say the setpoint trajectory. From then on, a roll angle through the actuators 7 on the motor vehicle 1 applied, which increases until reaching the lane boundary, distance 15, constantly. The driver is thus given a feeling similar to that in a "bobsleigh track", so that he is constantly pointed to the middle of the lane. If the lane boundary at the distance 15 is exceeded, the current lane is left and the roll angle φ is lowered again.

Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass selbstverständlich auch andere Kennlinien denkbar sind, beispielsweise solche, die bei Überschreiten der Fahrspurmarkierung den Wankwinkel sogar zu negativen Werten, also einem Wanken in die entgegengesetzte Richtung, verändern, um das Gefühl des Überfahrens einer Erhöhung noch deutlicher für den Fahrer darzustellen.It should be noted at this point that, of course, other characteristics are conceivable, for example, those in excess of the lane marking even the roll angle to negative values, ie a roll in the opposite direction, to make the feeling of crossing an increase even more clear to represent the driver.

Schließlich sei darauf hingewiesen, dass zur Veränderung des Wankwinkels des Kraftfahrzeugs 1 auch die Aktorik anderer Systeme, beispielsweise eines aktiven Stabilisatorsystems, verwendet werden kann.Finally, it should be noted that to change the roll angle of the motor vehicle 1 It is also possible to use the actuators of other systems, for example an active stabilizer system.

Claims

Method for operating a driver assistance system ( 2 ) of a motor vehicle ( 1 ) indicative of a driver's attention directed to a lateral direction warning and / or a driver's attention directed to a lateral direction indication, characterized in that the warning and / or the indication by a direction-dependent change of the roll angle of the motor vehicle ( 1 ), wherein a roll angle of the motor vehicle dependent on the distance from a setpoint trajectory, in particular a lane center, ( 1 ) is set.

A method according to claim 1, characterized in that as a driver assistance system ( 2 ) a Querführungsfahrerassistenzsystem, in particular a lane departure warning system, in which a lane departure warning and / or a lane departure warning is issued, and / or a blind spot warning system which warns of vehicles in the blind spot of the motor vehicle is used.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that a direction dependent, in particular in the direction opposite direction directed rolling jerk is generated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for changing the roll angle at least one actuator ( 7 ) of the motor vehicle, in particular an actuator of an active suspension system ( 5 ) and / or an active stabilizer system, in particular on the basis of a determined desired roll angle or Sollwankwinkelverlaufs, is controlled.

Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 2 ), in particular a lane departure warning system, and at least one actuator ( 7 ), over which the roll angle of the motor vehicle ( 1 ) is influenced, wherein a control device ( 3 ) of the driver assistance system ( 2 ) is designed for carrying out a method according to one of the preceding claims.