DE102004022098A1 - Method for reducing steering tearing and steering system - Google Patents
Method for reducing steering tearing and steering system Download PDFInfo
- Publication number
- DE102004022098A1 DE102004022098A1 DE200410022098 DE102004022098A DE102004022098A1 DE 102004022098 A1 DE102004022098 A1 DE 102004022098A1 DE 200410022098 DE200410022098 DE 200410022098 DE 102004022098 A DE102004022098 A DE 102004022098A DE 102004022098 A1 DE102004022098 A1 DE 102004022098A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- steering wheel
- steering
- torque
- wheel angle
- damping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Verfahren und Lenksystem (1) zum Verhindern oder Reduzieren von Lenkungsreißen bei einem Fahrzeug, mit einem Lenkradwinkelerfassungsmittel (3) und einem Handmomenterfassungsmittel (4) sowie mit einer Steuereinrichtung (2) zur Auswertung der erfassten Lenkradwinkel und Handmomente. Die Steuereinrichtung (2) dient zur Ansteurung eines Aktuators (8) im Lenkstrang und weist Mittel zum Ermitteln eines Gegenmoments auf, wenn eine Auswertung der erfassten Lenkradwinkel und der erfassten Handmomente ergibt, dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt.Method and steering system (1) for preventing or reducing steering tearing in a vehicle, comprising a steering wheel angle detection means (3) and a manual torque detection means (4) and with a control device (2) for evaluating the detected steering wheel angles and moments. The control device (2) serves to control an actuator (8) in the steering line and has means for determining a counter-torque, if an evaluation of the detected steering wheel angle and the detected manual torque results in an unwanted steering wheel angle change is present.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindern oder Reduzieren von Lenkungsreißen nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und ein Lenksystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 10.The The invention relates to a method for preventing or reducing of steering tears according to the preamble of claim 1 and a steering system according to the preamble of claim 10.
Insbesondere bei Fahrzeugen, die einen Frontantrieb aufweisen, kann die Lenkung nach innen oder nach außen reißen oder ziehen, ohne dass der Fahrer dies bewirkt, d.h. ohne dass er ein entsprechendes Handmoment am Lenkrad einbringt. Eine Lenkradstellung, die einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs entspricht, wird als Neutralstellung bezeichnet. Eine nicht durch den Fahrer verursachte Bewegung der Räder aus dieser Neutralstellung nach links oder nach rechts wird als Reißen nach außen bezeichnet. Eine Bewegung von eingeschlagenen Rädern von der Neutralstellung weg wird auch als Reißen nach außen bezeichnet. Sind die Räder dagegen eingeschlagen und werden diese, beispielsweise auf Grund eines Steins auf der Fahrbahn, in Richtung Neutralstellung bewegt, so wird dies als Reißen nach innen bezeichnet. Ein Reißen nach außen oder innen bewirkt eine Bewegung des Lenkrads. Dies bedeutet, dass auch eine ungewollte Lenkradwinkeländerung auftritt. Dadurch kann der Fahrer erschrecken und kann es zu gefährlichen Situationen kommen. Außerdem wird der Fahrkomfort dadurch beeinträchtigt. Ein Lenkungsreißen, d.h. eine unbeabsichtigte Än derung des Radlenkwinkels und des Lenkradwinkels, tritt insbesondere bei Fahrzeugen mit Frontantrieb auf, da bei diesen Fahrzeugen die Antriebskräfte über die lenkbaren Räder eingebracht werden. Normalerweise greifen die Antriebskräfte in der Radmitte an. Rollen die Räder beispielsweise über einen Stein, so greifen die Antriebskräfte nicht mehr in der Radmitte, sondern seitlich davon an, so dass andere Hebelverhältnisse vorliegen. Dadurch kann es zu einem Lenkungsreißen kommen.Especially For vehicles that have a front-wheel drive, the steering inside or outside tear or drag without the driver causing this, i. without him a corresponding hand torque on the steering wheel brings. A steering wheel position, which corresponds to a straight ahead of the vehicle, is used as a neutral position designated. A movement not caused by the driver Wheels off this neutral position to the left or to the right becomes tearing Outside designated. A movement of wheels taken from the neutral position away is also called tearing outward designated. Are the wheels against it? are hit and become this, for example due to a stone on the road, moving in the direction of neutral, this will as tearing inscribed inside. A tearing outward or inside causes a movement of the steering wheel. This means that also an unwanted steering wheel angle change occurs. This can The driver is scared and can be dangerous situations. Furthermore the ride comfort is impaired. A steering rip, i. a unintentional change the wheel steering angle and the steering wheel angle, in particular occurs Vehicles with front-wheel drive, since in these vehicles, the driving forces on the steerable wheels be introduced. Normally, the driving forces in the Wheel center. Roll the wheels for example about a stone, so the driving forces are no longer in the middle of the wheel, but to the side of it, so that other leverages available. This can lead to a steering rupture.
Aus
der
Aus
der
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Lenksystem bereitzustellen, mit denen der Fahrkomfort, insbesondere bei frontgetriebenen Fahrzeugen, verbessert werden kann.task The present invention is a method and a steering system provide with which the ride comfort, especially in front-wheel drive Vehicles, can be improved.
Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gemäß der Merkmale des Patentanspruches 1 und ein Lenksystem mit den Merkmalen des Patentanspruches 10.Is solved this object by a method according to the features of claim 1 and a steering system with the features of claim 10.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird anhand des Handmoments und des Lenkradwinkels ermittelt, ob eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt und wenn die Auswertung ergibt, dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt, eine Bewegungsdämpfung – beispielsweise in Form eines Gegenmoments – bestimmt und in den Lenkstrang eingebracht wird, das der ungewollten Lenkradwinkeländerung entgegenwirkt. Wenn durch den Vergleich des Lenkradwinkels bzw. einer daraus ermittelten Lenkradwinkeländerung erkannt wird, dass die Lenkradwinkeländerung nicht auf ein vom Fahrer am Lenkrad eingebrachtes Handmoment zurückzuführen ist, kann gefolgert werden, dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt. Dies bedeutet, dass ein Reißen nach außen oder innen der Lenkung aufgetreten ist. Zur Dämpfung des Reißens kann eine dem Reißen entgegengerichtete Bewegungsdämpfung z.B. ein dem Reißen entgegengerichtetes Gegenmoment bestimmt werden, das beispielsweise durch ein Stellglied einer Elektroservolenkung, in den Lenkstrang eingespeist wird und der ungewollten Lenkradwinkeländerung entgegenwirkt. Die ungewollte Bewegung der Lenkung wird daher bedämpft oder vollständig vermieden, wenn die Bewegungsdämpfung schnell genug eingebracht wird. Auswirkungen auf das Lenkrad können reduziert bzw. vollständig vermie den werden. Durch diese Maßnahme kann der Lenkungskomfort und die Sicherheit sowie der Geradeauslauf der Lenkung verbessert werden. Das Fahrzeug fährt mit geringerer Abweichung von der vom Fahrer gewollten Spur und verhält sich harmonischer und komfortabler. Externe Störungen, beispielsweise durch Gegenstände auf der Fahrbahn oder Spurrillen, wirken sich geringer auf den Fahrer und das Fahrzeug aus.In the method according to the invention is determined based on the manual torque and the steering wheel angle, if an unwanted steering wheel angle change is present and if the evaluation shows that an unwanted steering wheel angle change is present, a motion damping - for example in the form of a counter-torque - determined and introduced into the steering line, the unwollten steering wheel angle change counteracts. If it is detected by comparing the steering wheel angle or a steering wheel angle change determined therefrom that the steering wheel angle change is not due to a manual torque introduced by the driver on the steering wheel, it can be inferred that there is an undesired steering wheel angle change. This means that a break has occurred outward or inward of the steering. To damp the rupture, a tearing opposing motion damping, for example, a tearing opposing counter-moment can be determined, for example, by an actuator of an electric power steering, is fed into the steering column and counteracts the unwanted steering wheel angle change. The unwanted movement of the steering is therefore damped or completely avoided when the motion damping is introduced quickly enough. Effects on the steering wheel can be reduced or completely avoided. By this measure, the steering comfort and safety and the straight-line stability of the steering can be improved. The vehicle drives with less deviation from the driver's wanted track and behaves more harmonious and comfortable. External disturbances, for example due to objects on the road or ruts, have less effect on the driver and the vehicle.
Bei einer bevorzugten Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass zusätzlich die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit und ein Radantriebsmoment ermittelt werden und bei der Ermittlung der Bewegungsdämpfung bzw. des Gegenmoments berücksichtigt werden. Dadurch kann das Erkennen eines ungewollten Lenkungsreißens verbessert werden. Wenn bei hohem Antriebsmoment und niederer Fahrzeuglängsgeschwindigkeit das Lenkrad nach außen dreht, ohne dass der Fahrer ein entsprechendes Handmoment aufbringt, ist dies ein Indiz dafür, dass ein Lenkungsreißen vorliegt. Unter Berücksichtigung der ermittelten Werte kann eine dem Lenkungsreißen entgegenwirkende Bewegungsdämpfung, beispielsweise als Gegenmoment, bestimmt werden.at a preferred variant of the method can be provided that additionally the vehicle longitudinal speed and a Radantriebsmoment be determined and in the determination the motion damping or the counter torque taken into account become. This can improve the recognition of an unwanted steering rip become. When at high drive torque and low vehicle longitudinal speed the steering wheel to the outside turns without the driver applying a corresponding manual torque, is this an indication that a steering rip is present. Considering the determined values can be a control damping counteracting the steering rip, For example, be determined as a counter-moment.
Bei einer vorteilhaften Verfahrensvariante werden die Lenkradwinkelbeschleunigung und die Richtung der Lenkradwinkeländerung bestimmt und bei der Ermittlung der Bewegungsdämpfung bzw. des Gegenmoments berücksichtigt. Auch eine große Lenkradwinkelbeschleunigung bei großen Antriebskräften des Fahrzeugs kann ein Indiz für ein ungewolltes Ändern des Lenkradwinkels bzw. für ein Lenkungsreißen darstellen. Das Lenkungsreißen kann auf diese Art und Weise besser und genauer identifiziert werden.at an advantageous variant of the method, the steering wheel angular acceleration and determines the direction of the steering wheel angle change and in the Determination of motion damping or the counter torque taken into account. Also a big steering wheel angular acceleration at big driving forces The vehicle can be an indication of an unwanted change of the steering wheel angle or for a steering rip represent. The steering rip can be better and more accurately identified in this way.
Eine besonders gute Abschätzung für die Bewegungsdämpfung kann ermittelt werden, wenn durch eine Fuzzy-Logik eine erste und eine zweite Bewegungsdämpfung, insbesondere in Form eines ersten und zweiten Gegenmomentes, bestimmt wird und die größere Bewegungsdämpfung zur zumindest teilweisen Kompensation unter Berücksichtigung der Lenkradwinkelgeschwindigkeit verwendet wird. Insbesondere kann die Richtung bzw. das Vorzeichen der Lenkradwinkelbeschleunigung verwendet werden. Die Verwendung einer Fuzzy-Logik hat den Vorteil, dass diese modellunabhängig arbeiten kann. Manche Anwendungen sind so komplex, dass es nicht möglich ist, ein mathematisches Modell abzuleiten, oder das Modell nur mit unzulässigen Vereinfachungen einer Regelung zugänglich zu machen. Voraussetzung für den erfolgreichen Einsatz des Fuzzy-Reglers ist, dass Expertenwissen für die Regelung des Problems vorliegt und in fuzzy-gerechter Weise implementiert werden kann. Unter einer Fuzzy-Logik versteht man eine unscharfe Logik. Dies bedeutet, dass das Expertenwissen größtenteils in sprachlich formulierten Regeln vorliegt. Beispielsweise liegt die Erkenntnis vor, dass Lenkungsreißen bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten praktisch keine Rolle spielt. Diese sprachlichen Formulierungen weisen fast immer Unschärfen auf, die in fuzzy-gerechter Weise implementiert werden müssen.A very good estimate for the motion damping can be determined if by a fuzzy logic a first and a second motion damping, in particular in the form of a first and second counter-torque, determined and the greater motion damping to at least partial compensation taking into account the steering wheel angular velocity is used. In particular, the direction or the sign of the Steering wheel angular acceleration can be used. The use of a Fuzzy logic has the advantage that they work independently of the model can. Some applications are so complex that it is not possible derive a mathematical model, or the model only with impermissible simplifications accessible to a regulation close. requirement for The successful use of the fuzzy controller is that expert knowledge for the Regulation of the problem is present and implemented in a fuzzy way can be. A fuzzy logic is a blurred one Logic. This means that the expert knowledge is largely in linguistic formulated Rules exist. For example, there is the knowledge that steering tearing at high Vehicle speeds plays virtually no role. These linguistic Formulations are almost always fuzzy, in a fuzzy way have to be implemented.
Bei einer Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass die erste und zweite Bewegungsdämpfung und insbesondere das erste und das zweite Gegenmoment aus dem Produkt der Lenkradwinkelgeschwindigkeit, einer Dämpfungskonstante und einer Fuzzy-Bedingung gebildet wird. Die Fuzzy-Bedingungen können dabei so formuliert sein, dass kein Eingriff in den Lenkstrang erfolgt, wenn der Fahrer das Lenkrad betätigt. Dadurch, dass die Lenkradwinkelgeschwindigkeit in die Berechnung der Bewegungsdämpfung eingeht, wird eine umso größere Bewegungsdämpfung erzeugt, je höher die Lenkradwinkelgeschwindigkeit ist. Die Richtung, in der die Bewegungsdämpfung eingebracht werden muss, lässt sich durch das Vorzeichen der Lenkradwinkelgeschwindigkeit bestimmen.at a variant of the method can be provided that the first and second motion damping and in particular the first and second counter-momentum of the product the steering wheel angular velocity, a damping constant and a Fuzzy condition is formed. The fuzzy conditions can be formulated in this way that no interference in the steering line occurs when the driver Steering wheel operated. Thereby, that the steering wheel angular velocity in the calculation the motion damping enters, a greater movement damping is generated, The higher the steering wheel angular velocity is. The direction in which the motion damping introduced must be, lets determine by the sign of the steering wheel angular velocity.
Bei einer Verfahrensvariante ist vorgesehen, dass für die erste Fuzzy-Bedingung ein Wert zwischen 0 und 1 ermittelt wird, wobei die erste Fuzzy-Bedingung lautet: kleine Längsgeschwindigkeit und kleines Handmoment und großes Radantriebsmoment und große Lenkradwinkelgeschwindigkeit und Lenkrad dreht nach außen. Dabei kann vorgesehen sein, dass den Parametern in der ersten Fuzzy-Bedingung Werte zwischen 0 und 1 zugeordnet werden. Beispielsweise wird dem Parameter „kleine Längsgeschwindigkeit" ein Wert zwischen 0 und 1 zugeordnet. Diese Werte können auf Grund der und-Verknüpfung miteinander multipliziert werden, so dass die Fuzzy-Bedingung einen Wert zwischen 0 und 1 erhält. Für den Parameter „kleine Geschwindigkeit" kann beispielsweise vorgesehen sein, dass für Fahrzeuglängsgeschwindigkeiten unterhalb eines ersten Geschwindigkeitsschwellenwertes der Wert 1 zugeordnet wird, für Geschwindigkeiten oberhalb von eines zweiten Geschwindigkeitsschwellenwertes der Wert 0 zugeordnet wird und für Geschwindigkeiten zwischen dem ersten und dem zweiten Geschwindigkeitsschwellenwert ein Wert zwischen 1 und 0 zugeordnet wird, wobei mit steigender Geschwindigkeit der zugeordnete Wert beispielsweise linear von 1 nach 0 fällt. Wenn einer Fahrzeuglängsgeschwindigkeit oberhalb des zweiten Geschwindigkeitsschwellenwertes der Wert 0 zugeordnet wird, bedeutet dies, dass die erste Fuzzy-Bedingung den Wert 0 annimmt. Dies bedeutet weiterhin, dass die erste Bewegungsdämpfung den Wert 0 annimmt und, sofern die zweite Bewegungsdämpfung keinen größeren Wert aufweist, keine Bewegungsdämpfung in den Lenkstrang eingebracht wird.at a variant of the method is provided that for the first fuzzy condition a value between 0 and 1 is determined, with the first fuzzy condition is: small longitudinal speed and little hand moment and big Wheel drive torque and big Steering wheel angular velocity and steering wheel turns outward. there can be provided that the parameters in the first fuzzy condition Values between 0 and 1 can be assigned. For example, the Parameter "small Longitudinal speed "a value between 0 and 1 assigned. These values may be due to the and-linkage with each other be multiplied so that the fuzzy condition has a value between 0 and 1 receives. For the Parameter "small Speed "can For example, be provided that for vehicle longitudinal speeds below a the first speed threshold is assigned the value 1, for speeds above a second speed threshold value 0 is assigned and for Speeds between the first and second speed thresholds a value between 1 and 0 is assigned, with increasing Speed of the assigned value, for example linearly from 1 falls to 0. When a vehicle's longitudinal speed above the second speed threshold, the value 0 is assigned, this means that the first fuzzy condition is the value 0 assumes. This also means that the first movement damping the Value 0 and, if the second motion damping does not have a greater value has, no movement damping is introduced into the steering line.
Für den Parameter „kleines Moment am Lenkrad" kann vorgesehen sein, dass diesem Parameter der Wert 1 zugeordnet wird, wenn das Moment kleiner als ein erster Handmomentschwellenwert ist und der Wert 0 zugeordnet wird, wenn der Betrag des Handmo ments größer als ein zweiter Handmomentschwellenwert ist. Im Wertebereich zwischen dem ersten und dem zweiten Handmomentschwellenwert wird mit steigendem Handmoment ein immer kleiner werdender Wert zwischen 0 und 1 zugeordnet.For the parameter "small torque on the steering wheel" it can be provided that this parameter is assigned the value 1 if the torque is less than a first manual torque threshold and the value 0 is assigned when the amount of the handmotion is greater than a second hand torque threshold. In the value range between the first and the second manual torque threshold, an ever decreasing value between 0 and 1 is assigned with increasing manual torque.
Für den Parameter „großes Radantriebsmoment" kann beispielsweise vorgesehen sein, dass einem Radantriebsmoment an den Vorderrädern kleiner als ein erster Radantriebsmomentschwellenwert der Wert 0 zugeordnet wird und für ein Radantriebsmoment größer als ein zweiter Radantriebsmomentschwellenwert der Wert 1 zugeordnet wird. Vom ersten bis zum zweiten Radantriebsmomentschwellenwert befindet sich wieder ein Übergangsbereich, in dem ein Wert zwischen 0 und 1 zugeordnet wird.For the parameter "large wheel torque" can, for example be provided that a wheel drive torque at the front wheels smaller assigned a value of 0 as a first wheel torque threshold will and for a wheel drive torque greater than a second wheel drive torque threshold is assigned the value 1 becomes. From the first to the second wheel torque threshold there is again a transition area, in which a value between 0 and 1 is assigned.
Für den Parameter „große Lenkradwinkelgeschwindigkeit" kann gelten, dass für Lenkradwinkelgeschwindigkeiten betragsmäßig kleiner als ein erster Lenkradgeschwindigkeitsschwellenwert der Wert 0 zugeordnet wird, für Lenkradwinkelgeschwindigkeiten betragsmäßig größer als ein zweiter Lenkradgeschwindigkeitsschwellenwert der Wert 1 zugeordnet wird und vom ersten bis zum zweiten Lenkradgeschwindigkeitsschwellenwert ein Wert zwischen 0 und 1 zugeordnet wird, wobei ein umso größerer Wert zugeordnet wird, je größer die Lenkradwinkelgeschwindigkeit wird.For the parameter "large steering wheel angular velocity" may apply that for steering wheel angular speeds smaller in amount is assigned the value 0 as a first steering wheel speed threshold is for Steering wheel angular speeds are greater in magnitude than a second steering wheel speed threshold the value 1 is assigned and from the first to the second steering wheel speed threshold value a value between 0 and 1 is assigned, with an even greater value the larger the Steering wheel angular velocity is.
Der Parameter „Lenkrad dreht nach außen" erfasst, ob eine Drehung von der Neutralstellung weg oder zur Neutralstellung hin vorliegt. Wird erkannt, dass eine Lenkradbewegung von der Neutralstellung weg vorliegt, wird der Wert 1 zugeordnet, liegt eine Bewegung zur Neutralstellung hin vor, wird der Wert 0 zugeordnet. Aus dem oben Gesagten wird deutlich, dass durch das Auswerten der Fuzzy-Bedingung zum einen ermittelt wird, ob eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt (z.B „kleines Moment am Lenkrad" = 0 oder „große Lenkradwinkelge schwindigkeit" = 0) und zum anderen die Bewegungsdämpfung bzw. eine dazu korrelierende, insbesondere proportionale Größe bestimmt wird.Of the Parameter "Steering wheel turns outward "captures if one Turning away from the neutral position or towards the neutral position is present. It detects that a steering wheel movement away from the neutral position If the value 1 is assigned, there is a movement to the neutral position before, the value 0 is assigned. From the above will be clearly that by evaluating the fuzzy condition on the one hand It is determined whether there is an unwanted steering wheel angle change (for example, "small Moment on the steering wheel "= 0 or "large steering wheel angle speed" = 0) and the other the motion damping or a correlated, in particular proportional size determined becomes.
Bei einer weiteren Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass für die zweite Fuzzy-Bedingung ein Wert zwischen 0 und 1 ermittelt wird, wobei die zweite Fuzzy-Bedingung lautet: kleine Längsgeschwindigkeit und kleines Handmoment und großes Radantriebsmoment und große Lenkradwinkelbeschleunigung. Für die Parameter „kleine Geschwindigkeit", „kleines Handmoment", „großes Radantriebsmoment" können Werte zwischen 0 und 1 wie vorstehend geschrieben zugeordnet werden. Für den Parameter „große Lenkradwinkelbeschleunigung" kann gelten, dass für Lenkradwinkelbeschleunigungen unterhalb eines ersten Lenkradbeschleunigungsschwellenwertes der Wert 0 zugeordnet wird und für Lenkradwinkelbeschleunigungen größer als ein zweiter Lenkradbeschleunigungsschwellenwert der Wert 1 zugeordnet wird. Vom ersten bis zum zweiten Lenkradbeschleunigungsschwellenwert werden Werte zwischen 0 und 1 zugeordnet. Dadurch wird ein sich schlagartig bewegendes Lenkrad erfasst. Es kann vorgesehen sein, dass nur diejenigen großen Lenkradwinkelbeschleunigungen berücksichtigt werden, die eine Beschleunigung hin zu großen Lenkradwinkelgeschwindigkeiten bedeuten. Dies bedeutet, dass das Vorzeichen der Lenkradwinkelgeschwindigkeit erfasst und berücksichtigt wird.at a further variant of the method can be provided that for the second Fuzzy condition a value between 0 and 1 is determined, whereby the second fuzzy condition is: small longitudinal speed and small Hand moment and large wheel drive torque and big Steering wheel angular acceleration. For the parameters "small Speed "," small Hand torque "," large wheel torque "can be values between 0 and 1 as written above. For the parameter "large steering wheel angular acceleration" may apply that for steering wheel angle accelerations below a first steering wheel acceleration threshold value Value 0 is assigned and for Steering wheel angles greater than one second steering wheel acceleration threshold assigned the value 1 becomes. From the first to the second steering wheel acceleration threshold Values between 0 and 1 are assigned. This will become a abruptly moving steering wheel detected. It can be provided that only those big ones Be considered steering wheel angle accelerations, the one Acceleration to high steering wheel angular speeds mean. This means that the sign of the steering wheel angular velocity recorded and taken into account becomes.
Die genannten Schwellenwerte können empirisch durch Fahrversuche ermittelt werden.The thresholds empirically determined by driving tests.
Ein unzulässiger Eingriff in die Lenkung kann vermieden werden, wenn die zweite Fuzzy-Bedingung weiterhin den Parameter umfasst: keine große Lenkradwinkelbeschleunigung nach innen.One unacceptable Intervention in the steering can be avoided if the second fuzzy condition furthermore, the parameter includes: no large steering wheel angular acceleration inside.
Die Fuzzy-Bedingungen haben einen Wert zwischen 0 und 1, abhängig davon, wie gut die Bedingungen erfüllt werden. Als Bewegungsdämpfung, die in den Lenkstrang eingebracht wird, wird die erste oder zweite Bewegungsdämpfung – vorzugsweise das erste oder zweite Gegenmoment – gewählt, je nachdem, welcher Wert betragsmäßig größer ist. Dadurch, dass das Vorzeichen der Lenkradwinkelgeschwindigkeit berücksichtigt wird, wird das die Bewegungsdämpfung bzw. das Gegenmoment in die richtige Richtung eingebracht.The Fuzzy conditions have a value between 0 and 1, depending on how well the conditions met become. As motion damping, the is introduced into the steering line, the first or second motion damping - preferably the first or second counter moment - chosen, depending on which value is greater in amount. By taking into account the sign of the steering wheel angular velocity becomes, this becomes the motion damping or the counter moment introduced in the right direction.
Mit einem erfindungsgemäßen Lenksystem können der Lenkungskomfort und die Sicherheit eines Fahrzeugs verbessert werden. Außerdem verbessert sich der Geradeauslauf eines Fahrzeugs. Ein derartiges Lenksystem ist robust gegen Fehleingriffe, da es die Bewegung der Lenkung bedämpft. Es erfolgt keine Bewegungsdämpfung über die Dämpfungseinrichtung am Lenkstrang, wenn der Fahrer aktiv lenkt.With a steering system according to the invention, the Steering comfort and the safety of a vehicle can be improved. Furthermore improves the straight-line stability of a vehicle. Such a thing Steering system is robust against mishandling, as it is the movement of the Steering damped. There is no movement damping over the attenuator on the steering column when the driver is actively steering.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Mittel zum Ermitteln einer Bewegungsdämpfung und insbesondere eines Gegenmoments eine Fuzzy-Logik umfassen. Mit einer Fuzzy-Logik kann eine zuverlässigere Regelung der Bewegungsdämpfung bzw. des Gegenmoments erfolgen.at a preferred embodiment be provided that the means for determining a motion loss and in particular a counter-torque include a fuzzy logic. With a Fuzzy logic can be a more reliable one Regulation of motion damping or the counter-moment.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, anhand der Figur der Zeichnung, die erfindungswesentliche Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of an embodiment the invention, with reference to the figure of the drawing, the essential to the invention details shows, and from the claims. The individual features can each individually for one or more in any combination in a variant be realized the invention.
In der einzigen Figur ist ein Lenksystem schematisch, Blockschaltbild artig dargestellt.In the single figure is a steering system schematically, block diagram nicely presented.
Das
Lenksystem
kleine Geschwindigkeit und
kleines
Handmoment und
großes
Radantriebsmoment und
große
Lenkradwinkelgeschwindigkeit und
Lenkrad dreht nach außenThe steering system
small speed and
little hand moment and
big wheel drive torque and
large steering wheel angular velocity and
Steering wheel turns outward
Das erste Gegenmoment M_reißen1 wird daher ermittelt, wenn das Lenkrad nach außen dreht, ohne dass der Fahrer ein entsprechendes Handmoment aufbringt, bei hohem Antriebsmoment und niedriger Fahrgeschwindigkeit.The first counter moment M_reißen1 is therefore detected when the steering wheel turns outwards without the driver a corresponding hand moment applies, with high drive torque and low speed.
Wenn
bei großen
Antriebskräften
das Lenkrad unmotiviert, d.h. ohne Einbringen eines Handmoments
durch den Fahrer, stark beschleunigt, wird das zweite Gegenmoment
ermittelt:
kleine Geschwindigkeit und
kleines
Handmoment und
großes
Radantriebsmoment
und große
Lenkradwinkelbeschleunigung (hin zu großen Lenkradwinkelgeschwindigkeiten).If, in the case of large driving forces, the steering wheel is unmotivated, ie without the introduction of a manual torque by the driver, it is greatly accelerated, the second counter torque is determined:
small speed and
little hand moment and
big wheel drive torque
and large steering wheel angular acceleration (toward large steering wheel angular speeds).
Die
Fuzzy-Bedingung 2 kann noch verbessert werden, indem der Parameter „keine
große Lenkradwinkelbeschleunigung
nach innen" mit „und" verknüpft wird.
Die Fuzzy-Bedingungen 1 und 2 haben einen Wert zwischen 0 und 1,
je nachdem, wie gut die Bedingungen erfüllt sind. Das in den Lenkstrang
einzubringende Gegenmoment errechnet sich folgendermaßen:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Reduzieren von Lenkungsreißen bei einem Fahrzeug mit angetriebenen lenkbaren Rädern, wobei ein Lenkungsreißen erfasst wird und bei Erkennen eines Lenkungsreißens Gegenmoment ermittelt und in den Lenkstrang eingebracht wird, das dem Lenkungsreißen entgegen wirkt.The The invention relates to a method and apparatus for reducing of steering tears in a vehicle with driven steerable wheels, wherein a steering rupture detected is determined and upon detection of a steering rupture counter-torque and is introduced into the steering line, which opposes the steering rip acts.
Alternativ oder zusätzlich zu dem beschriebenen Ausführungsbeispiel kann die Dämpfungseinrichtung zuralternative or additionally to the described embodiment can the damping device to
Claims (12)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004022098A DE102004022098B4 (en) | 2004-05-05 | 2004-05-05 | Method for preventing or reducing steering tearing and steering system |
PCT/EP2005/004488 WO2005108186A1 (en) | 2004-05-05 | 2005-04-27 | Method for reducing wheel fight, and steering system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004022098A DE102004022098B4 (en) | 2004-05-05 | 2004-05-05 | Method for preventing or reducing steering tearing and steering system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102004022098A1 true DE102004022098A1 (en) | 2005-11-24 |
DE102004022098B4 DE102004022098B4 (en) | 2009-09-17 |
Family
ID=34964741
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102004022098A Expired - Fee Related DE102004022098B4 (en) | 2004-05-05 | 2004-05-05 | Method for preventing or reducing steering tearing and steering system |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102004022098B4 (en) |
WO (1) | WO2005108186A1 (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006053029A1 (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-15 | Zf Lenksysteme Gmbh | Method for operating electronically controlled servo steering system of motor vehicle, involves determining steering wheel angle as measure for desired steering handle angle by steering handle for steering wheels of motor vehicle |
DE102008021856A1 (en) * | 2008-05-02 | 2009-11-05 | Volkswagen Ag | Electromechanical servo steering system for controlling desired steering angle of wheels of vehicle, has adjusting unit for adjusting steering angle of wheels, where supplementary signal is provided dependent on effect of road on wheels |
DE102008059906A1 (en) * | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Volkswagen Ag | Electromechanical steering for sports vehicle, has electric motor, by which auxiliary moment is introduced in steering depending on driver-side steering command |
DE102011100672A1 (en) * | 2011-05-06 | 2012-11-08 | Continental Automotive Gmbh | Device for steering support during lane grooves, has evaluation unit for determining cause of steering movement of vehicle by evaluating steering angle change, where change in steering angle is measured with steering angle sensor |
DE102011076308A1 (en) * | 2011-05-23 | 2012-11-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steering system of vehicle e.g. motor car, has electronic control unit by which higher damping torque is applied in presence of safety-critical driving situation without recognizing road-narrowing as safety-critical driving situation |
DE102012013041A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for damping steering wheel movement of vehicle during jerky movements, involves detecting force acting on front wheels of vehicle based on steering wheel movement, and determining intensity of force acting on front wheels of vehicle |
DE112008002933B4 (en) * | 2007-11-20 | 2015-01-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control device and a steering device using this device |
DE102014208686A1 (en) | 2014-05-08 | 2015-11-26 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Wiper system arrangement |
DE102015204585B4 (en) | 2014-03-13 | 2019-01-31 | Honda Motor Co., Ltd. | The vehicle steering device |
US11654956B2 (en) | 2019-12-23 | 2023-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4984110B2 (en) * | 2006-01-12 | 2012-07-25 | 株式会社ジェイテクト | Electric power steering device |
CN102232030B (en) | 2008-12-26 | 2016-04-20 | 丰田自动车株式会社 | Power steering gear |
DE102012012307A1 (en) * | 2012-06-20 | 2013-12-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for suppressing disturbances in a steering system of a motor vehicle and steering system in a motor vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19536988A1 (en) * | 1994-10-04 | 1996-04-11 | Honda Motor Co Ltd | Servo-controlled steering for motor vehicle |
DE19738161A1 (en) * | 1996-09-09 | 1998-03-12 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle servo steering control |
EP1331158A1 (en) * | 2002-01-28 | 2003-07-30 | Ford Global Technologies, Inc., A subsidiary of Ford Motor Company | Compensation method for steering torque disturbances |
DE10235039A1 (en) * | 2002-07-31 | 2004-02-12 | Daimlerchrysler Ag | Method for determining a steering torque acting on an actuation of a steering wheel in motor vehicles |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3095961B2 (en) * | 1994-10-04 | 2000-10-10 | 本田技研工業株式会社 | Steering reaction force control device for vehicle steering system |
FR2789963B1 (en) * | 1999-02-23 | 2001-05-11 | Renault | METHOD OF CONTROLLING THE TORQUE OF ASSISTANCE APPLIED TO THE STEERING MECHANISM OF A MOTOR VEHICLE AND DEVICE FOR CARRYING OUT SAID METHOD |
JP4059003B2 (en) * | 2002-05-27 | 2008-03-12 | 株式会社ジェイテクト | Electric power steering device |
FR2845341B1 (en) * | 2002-10-04 | 2004-11-12 | Soc Mecanique Irigny | METHOD FOR ACTIVE STABILIZATION OF A MOTOR VEHICLE STEERING SYSTEM |
-
2004
- 2004-05-05 DE DE102004022098A patent/DE102004022098B4/en not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-04-27 WO PCT/EP2005/004488 patent/WO2005108186A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19536988A1 (en) * | 1994-10-04 | 1996-04-11 | Honda Motor Co Ltd | Servo-controlled steering for motor vehicle |
DE19738161A1 (en) * | 1996-09-09 | 1998-03-12 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle servo steering control |
EP1331158A1 (en) * | 2002-01-28 | 2003-07-30 | Ford Global Technologies, Inc., A subsidiary of Ford Motor Company | Compensation method for steering torque disturbances |
DE10235039A1 (en) * | 2002-07-31 | 2004-02-12 | Daimlerchrysler Ag | Method for determining a steering torque acting on an actuation of a steering wheel in motor vehicles |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006053029A1 (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-15 | Zf Lenksysteme Gmbh | Method for operating electronically controlled servo steering system of motor vehicle, involves determining steering wheel angle as measure for desired steering handle angle by steering handle for steering wheels of motor vehicle |
DE102006053029B4 (en) * | 2006-11-10 | 2015-11-19 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Method for operating an electronically controlled power steering system |
US9545949B2 (en) | 2007-11-20 | 2017-01-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus and a steering apparatus using the same |
DE112008002933B4 (en) * | 2007-11-20 | 2015-01-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control device and a steering device using this device |
DE102008021856A1 (en) * | 2008-05-02 | 2009-11-05 | Volkswagen Ag | Electromechanical servo steering system for controlling desired steering angle of wheels of vehicle, has adjusting unit for adjusting steering angle of wheels, where supplementary signal is provided dependent on effect of road on wheels |
DE102008059906B4 (en) * | 2008-12-02 | 2015-04-02 | Volkswagen Ag | Electric Power Steering |
DE102008059906A1 (en) * | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Volkswagen Ag | Electromechanical steering for sports vehicle, has electric motor, by which auxiliary moment is introduced in steering depending on driver-side steering command |
DE102011100672A1 (en) * | 2011-05-06 | 2012-11-08 | Continental Automotive Gmbh | Device for steering support during lane grooves, has evaluation unit for determining cause of steering movement of vehicle by evaluating steering angle change, where change in steering angle is measured with steering angle sensor |
DE102011100672B4 (en) | 2011-05-06 | 2023-12-07 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | STEERING SUPPORT FOR ROUTES |
DE102011076308A1 (en) * | 2011-05-23 | 2012-11-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steering system of vehicle e.g. motor car, has electronic control unit by which higher damping torque is applied in presence of safety-critical driving situation without recognizing road-narrowing as safety-critical driving situation |
DE102012013041A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for damping steering wheel movement of vehicle during jerky movements, involves detecting force acting on front wheels of vehicle based on steering wheel movement, and determining intensity of force acting on front wheels of vehicle |
DE102015204585B4 (en) | 2014-03-13 | 2019-01-31 | Honda Motor Co., Ltd. | The vehicle steering device |
DE102014208686A1 (en) | 2014-05-08 | 2015-11-26 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Wiper system arrangement |
US11654956B2 (en) | 2019-12-23 | 2023-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control |
DE102020215632B4 (en) | 2019-12-23 | 2023-12-21 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | VEHICLE STEERING INTERVENTION SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING STEERING INTERVENTION TO PREVENT VEHICLE ROLLOVER OR LOSS OF CONTROL |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102004022098B4 (en) | 2009-09-17 |
WO2005108186A1 (en) | 2005-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3663146B1 (en) | Driving assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating a motor vehicle | |
DE112004002252B4 (en) | A method of assisting a vehicle operator in stabilizing a vehicle | |
WO2005108186A1 (en) | Method for reducing wheel fight, and steering system | |
EP2013069B1 (en) | Method and system for determining an optimal steering angle in understeer situations in a vehicle | |
DE102012224125B4 (en) | Method for lane keeping support for a driver of a motor vehicle and lane keeping assistance system | |
EP2155534B1 (en) | Driver assistance device and method for the control thereof | |
DE102005018471B4 (en) | Method and device for stabilizing a motor vehicle | |
DE102005034650A1 (en) | Adaptive compensation of rear wheel steering control using an estimate of vehicle dynamics parameters | |
DE102009028880A1 (en) | Driving direction stabilization system for vehicles | |
DE102019206980B4 (en) | Method and steering control device for determining a manipulated variable for setting a power steering torque in a vehicle steering system | |
DE102005036219B4 (en) | Driver assistance system | |
DE102010035718B4 (en) | Method for operating a driver assistance system and motor vehicle | |
DE4018081C1 (en) | Designating rated value of force in power assisted steering - reducing supporting force in dependence on speed of change of steering angle | |
DE102005033995A1 (en) | Method and device for controlling a yawing moment actuator in a motor vehicle | |
DE102007007442A1 (en) | Steering moment manipulation method for steering system of vehicle, involves producing auxiliary moment during obtaining maximum steering angle or steering wheel angle value resulting from transverse dynamic evaluation | |
DE102017212780B4 (en) | Process for generating haptic feedback | |
EP2382122B1 (en) | Control or regulating system for driving dynamics of a double-track motor vehicle | |
DE102013009399A1 (en) | Method for detecting a critical driving situation of a vehicle | |
WO2006072327A1 (en) | Method and device for the preventive triggering of a passenger protection system | |
DE102008012006B4 (en) | Method for operating an active steering system and active steering system | |
DE102018113334B4 (en) | Method and device for operating a vehicle in an automated driving mode | |
DE102019134568A1 (en) | Method for operating a power steering system of a vehicle, power steering system and vehicle | |
DE10114378B4 (en) | Device for a steering system with a steering element and method for generating a steering torque for a steering element | |
DE102004024692A1 (en) | Motor vehicle driver assistance method for keeping to lane, by automatically generating steering wheel torque when lane is left and determining steering wheel angle variation | |
DE102015011704A1 (en) | Oversteer assistant and method for oversteering a vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8120 | Willingness to grant licenses paragraph 23 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |