DE102010033007A1

DE102010033007A1 - Method for preventing blocking of front wheel of passenger car during actuating brake device for braking wheel, involves lowering impact of brake devices on wheel such that blocking of wheel is cancelled out

Info

Publication number: DE102010033007A1
Application number: DE201010033007
Authority: DE
Inventors: Johann Dipl.-Ing. Rempler (FH)
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2010-07-31
Filing date: 2010-07-31
Publication date: 2011-03-17

Abstract

The method involves detecting movement of a motor vehicle (1) against forward driving direction (V) of the motor vehicle relative to a horizontal and blocking wheel and rotation of the vehicle around vertical axis by a sensor unit, where the wheel is formed as a front wheel (11). Impact of brake devices on the wheel is reduced when change of deflection angle of a steering heel of the motor vehicle is detected by a steering angle sensor unit such that blocking of the wheel is cancelled out. An independent claim is also included for an anti-blocking system for a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindern eines Blockierens zumindest eines Rades eines Kraftfahrzeuges beim Betätigen einer Bremseinrichtung des Kraftfahrzeuges zum Bremsen des mindestens einen Rades (Antiblockierverfahren) sowie ein Antiblockiersystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The invention relates to a method for preventing a blockage of at least one wheel of a motor vehicle when a braking device of the motor vehicle is actuated for braking the at least one wheel (anti-lock braking method) as well as an anti-lock braking system according to the preamble of claim 7.

Bei einem solchen Verfahren wird die zum Bremsen eines Rades des Kraftfahrzeuges vorgesehene Einwirkung der Bremseinrichtung auf jenes Rad ggf. so abgesenkt, dass ein Blockieren des betreffenden Rades beim Betätigen der Bremseinrichtung (Bremsen) aufgehoben wird, so dass sich das Rad wieder drehen kann.In such a method, the action of the braking device intended for braking a wheel of the motor vehicle is optionally lowered onto that wheel in such a way that blocking of the relevant wheel during actuation of the braking device (braking) is canceled, so that the wheel can rotate again.

Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 23 46 886 bekannt. Danach wird beim Blockieren eines Rades ein vom Antiblockiergerät ausgehendes Signal an ein Steuerventil gegeben, das das Druckverhältnis im Bremskraftverstärker ändert. Hierbei kann das Steuerventil am Bremskraftverstärker angebracht sein, das bei Ankunft des Signals die Verbindung des Bremskraftverstärkers zum Saugrohr drosselt und ihn mit einer ins Freie führenden Leitung verbindet. Das Steuerventil selbst wird durch einen Elektromagneten betätigt, der seinen Impuls von einem am zu messenden Rad angebrachten Sensor über eine Regeleinrichtung erhält. Um diese Bremseinrichtung an von vornherein erkennbare besondere Straßenverhältnisse wie Nässe, Schnee oder Eis anpassen zu können, kann sie durch zusätzliche Druckabsenkmittel ergänzt werden, die bei Verminderung der Reibungskoeffizienten der Räder auf der Fahrbahn einschaltbar sind, und die Anschlüsse zum Saugrohr wie zur Atmosphäre drosseln bzw. ein wenig lüften.Such a method is known from DE 23 46 886 known. Thereafter, when blocking a wheel, an outgoing from the anti-lock brake signal is applied to a control valve, which changes the pressure ratio in the brake booster. In this case, the control valve may be mounted on the brake booster, which throttles the connection of the brake booster to the intake manifold on arrival of the signal and connects it with a pipe leading to the outside. The control valve itself is actuated by an electromagnet, which receives its pulse from a sensor attached to the wheel to be measured via a control device. In order to adapt this braking device to be recognized from the outset special road conditions such as moisture, snow or ice, it can be supplemented by additional Druckabsenkmittel that are switched on reducing the coefficients of friction of the wheels on the road, and throttle the connections to the intake manifold as to the atmosphere or a little airing.

Bei herkömmlichen Antiblockierverfahren bzw. Antiblockiersystemen (ABS) besteht jedoch die Problematik, dass die ABS-Funktion üblicherweise ein Blockieren der Räder verhindert, bei sehr geringen Geschwindigkeiten allerdings den Fahrerbremswunsch unbedingt umsetzt, so dass die Vorderachs-Räder blockieren, wenn der Fahrer an einer Steigung die Bremse betätigt, um ein Rückrollen zu vermeiden. Die Lenkfähigkeit des Fahrzeugs ist daher bei Steigungen mit niedrigem Reibwert stark beeinträchtigt.In conventional anti-lock braking systems or anti-lock braking systems (ABS), however, there is the problem that the ABS function usually prevents the wheels from locking, but at very low speeds necessarily implements the driver's braking request, so that the front-axle wheels lock when the driver is climbing the brake is applied to prevent it from rolling back. The steering ability of the vehicle is therefore severely impaired on slopes with low coefficient of friction.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung daher das Problem zugrunde, ein Antiblockierverfahren und ein Antiblockiersystem bereitzustellen, bei dem die Kontrollmöglichkeiten des Fahrers über das Fahrzeug verbessert sind.On this basis, the present invention is therefore based on the problem to provide an anti-lock method and an anti-lock braking system, in which the control possibilities of the driver over the vehicle are improved.

Dieses Problem wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This problem is solved by a method having the features of claim 1.

Danach weist das erfindungsgemäße Verfahren zum Verhindern eines Blockierens zumindest eines Rades eines Kraftfahrzeuges beim Betätigen einer Bremseinrichtung des Kraftfahrzeuges zum Bremsen des mindestens einen Rades die folgenden Schritte auf: Zumindest Erfassen mittels eines Sensormittels, ob das Kraftfahrzeug bei einer nicht verschwindenden Neigung der Kraftfahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeuges gegenüber der Horizontalen (bei betätigter Bremseinrichtung) und zumindest einem blockierten Rad sich entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung des Kraftfahrzeuges (zurück) bewegt bzw. zurück rutscht und/oder sich um seine Hochachse dreht, in diesem Fall automatisches Absenken einer Einwirkung der Bremseinrichtung auf jenes Rad derart, dass die Blockierung jenes Rades aufgehoben wird.Thereafter, the inventive method for preventing blocking of at least one wheel of a motor vehicle when operating a braking device of the motor vehicle for braking the at least one wheel, the following steps: At least detecting means of a sensor, whether the motor vehicle with a non-vanishing inclination of the motor vehicle longitudinal axis of the motor vehicle the horizontal (with the brake device operated) and at least one locked wheel moves (back) against the forward direction of travel of the motor vehicle or slides back and / or rotates about its vertical axis, in this case automatically lowering an action of the braking device on that wheel such that blocking of that wheel is suspended.

Hierbei ist mit der besagten Neigung des Kraftfahrzeuges bzw. der Kraftfahrzeuglängsachse insbesondere eine Neigung gemeint, bei der die Vorderachse des Kraftfahrzeuges entlang der Vertikalen oberhalb der Hinterachse angeordnet ist.In this case, the inclination of the motor vehicle or of the motor vehicle longitudinal axis in particular means an inclination, in which the front axle of the motor vehicle is arranged along the vertical above the rear axle.

Mit anderen Worten werden die vorgenannten Nachteile also vermieden, indem detektiert wird, ob das Fahrzeug auf einer Steigung mit insbesondere niedrigem Reibwert bei vorhandenem Bremswunsch und Lenkwunsch zurückrollt. Wenn das der Fall ist, wird der Bremsdruck an der entsprechenden Achse (insbesondere Vorderachse) soweit abgesenkt, bis das (Vorder)rad wieder anläuft und damit eine Seitenkraftreserve des Kraftfahrzeuges erreicht wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch mit einem im Kraftfahrzeug üblicherweise vorhandenem Drehratensensor eine Drehung des Kraftfahrzeugs um seine Hochachse sensiert werden. Wenn dann erkannt wird, dass die Drehrate des Kraftfahrzeugs bei mindestens einem blockierten Vorderrad von der durch den aktuellen Lenkwinkel bewirkten Drehrate um ein bestimmtes Maß abweicht, wird die Blockierung des Rads ebenfalls durch Absenkung der der Einwirkung der Bremseinrichtung aufgehoben. Somit wird bei blockierten Vorderrädern die Blockierung aufgehoben, wenn erkannt wird, dass das Kraftfahrzeug seitlich wegrutscht und der Fahrer nicht lenkt, bspw. erschrocken das Lenkrad geradeaus festhält.In other words, the abovementioned disadvantages are thus avoided by detecting whether the vehicle is rolling back on an incline with a particularly low coefficient of friction when there is a braking request and a steering request. If this is the case, the brake pressure on the corresponding axle (in particular front axle) is lowered until the (front) wheel starts again and thus a lateral force reserve of the motor vehicle is reached. Alternatively or additionally, rotation of the motor vehicle about its vertical axis can also be sensed with a yaw rate sensor which is normally present in the motor vehicle. If it is then recognized that the rate of rotation of the motor vehicle deviates by at least one blocked front wheel from the rate of rotation caused by the current steering angle by a certain amount, the blocking of the wheel is also canceled by lowering the action of the braking device. Thus, with blocked front wheels, the blockage is canceled when it is detected that the motor vehicle slips sideways and the driver does not steer, for example. Scared the steering wheel holds straight ahead.

Dabei kann das vorstehende Sensormittel als eine einheitliche Einrichtung ausgebildet sein oder aus einzelnen ggf. zusammenwirkenden (miteinander kommunizieren) Sensoren aufgebaut sein.In this case, the above sensor means may be formed as a unitary device or constructed of individual possibly interacting (communicate with each other) sensors.

Bevorzugt handelt es sich bei dem mindestens einen Rad um ein Vorderrad. Bevorzugt sind natürlich bei einem Kraftfahrzeug beide Vorderräder in das vorliegende Antiblockierverfahren einbezogen.Preferably, the at least one wheel is a front wheel. Of course, in a motor vehicle, both front wheels are preferably included in the present anti-lock braking method.

Vorzugsweise erfolgt die Verminderung der Einwirkung der Bremseinrichtung auf das mindestens eine Rad lediglich dann, wenn – zusammen mit den oben genannten Kriterien – beim Zurückrollen auf der Steigung eine Veränderung eines Lenkwinkels eines Lenkrades des Kraftfahrzeuges mittels eines Lenkwinkelsensormittels erfasst wird, also gleichzeitig ein Lenkwunsch des Fahrers besteht.Preferably, the reduction of the action of the braking device takes place on the at least a wheel only when - together with the above criteria - when rolling back on the slope a change in a steering angle of a steering wheel of the motor vehicle is detected by means of a steering angle sensor means, so there is a steering request of the driver.

Weiterhin kann das Absenken der Einwirkung der Bremseinrichtung auf das mindestens eine Rad zusätzlich davon abhängig gemacht werden, dass gleichzeitig mittels eines Reibwertsensormittels ein Reibwert eines Untergrundes des mindestens einen Rades bzw. des Kraftfahrzeuges erfasst wird, der kleiner gleich einem vordefinierbaren Mindestreibwert ist (der z. B. einer gefrorenen Fahrbahn entspricht). Das Reibwertsensormittel kann dabei als ein einheitlicher Sensor aufgebaut sein oder aber eine Mehrzahl an Sensoren und ggf. zumindest eine Auswertungseinheit aufweisen, die zusammenwirken, um den besagten Reibwert abzuschätzen bzw. entsprechende Sensordaten zu erfassen. Hierzu können auch indirekte Methoden herangezogen werden, wie z. B. die Messung der Umgebungstemperatur, die ggf. Rückschlüsse auf die Oberflächenbeschaffenheit des Untergrundes (Fahrbahn) des Kraftfahrzeuges zulässt, z. B. ob dieser mit Eis bedeckt ist. Regelmäßig kann ein relevanter (maximaler) Reibwert dadurch bestimmt werden, indem der momentane Schlupf der Kraftfahrzeugräder und der momentane Reibwert anhand von Sensordaten bestimmt werden. Bei der Bestimmung des relevanten (maximalen) Reibwertes des Untergrundes kann dann z. B. ein bekannter funktionaler Zusammenhang zwischen dem Reibwert und dem Schlupf herangezogen werden.Furthermore, the lowering of the action of the braking device on the at least one wheel can additionally be made dependent on the fact that a coefficient of friction of a background of the at least one wheel or of the motor vehicle is detected at the same time by means of a coefficient of friction sensor which is less than or equal to a predefinable minimum friction value (z. B. corresponds to a frozen lane). The Reibwertsensormittel can be constructed as a single sensor or have a plurality of sensors and possibly at least one evaluation unit, which cooperate to estimate the said coefficient of friction or to detect corresponding sensor data. For this purpose, indirect methods can be used, such. As the measurement of the ambient temperature, which possibly allows conclusions about the surface condition of the substrate (road) of the motor vehicle, z. B. if it is covered with ice. A relevant (maximum) coefficient of friction can be determined regularly by determining the instantaneous slip of the motor vehicle wheels and the instantaneous friction value on the basis of sensor data. When determining the relevant (maximum) coefficient of friction of the substrate can then z. B. a known functional relationship between the coefficient of friction and the slip can be used.

Weiterhin erfolgt bevorzugt die Absenkung der Einwirkung der Bremseinrichtung auf das mindestens eine Rad lediglich dann, wenn zusätzlich mittels des besagten Sensormittels eine Rückdrehung eines oder beider Hinterräder erfasst wird. D. h., das Zurückbewegen des Kraftfahrzeuges am Hang bei blockierten Vorderädern wird vorzugsweise anhand des bzw. der Hinterräder detektiert.Furthermore, the lowering of the action of the braking device on the at least one wheel preferably takes place only when in addition by means of the said sensor means a reverse rotation of one or both rear wheels is detected. D. h., The backward movement of the motor vehicle on a slope with blocked front wheels is preferably detected on the basis of the or the rear wheels.

Ziel der Absenkung der Einwirkung der Bremseinrichtung auf das mindestens eine Rad ist es insbesondere, die bei 100% Schlupf (blockiertes Rad) verschwindende Seitenführung bzw. Seitenkraftreserve (eine Lenkbewegung führt nicht mehr zu einem entsprechenden Richtungswechsel des Kraftfahrzeuges, da dieses mit seiner Kontaktfläche zum Boden über die Fahrbahn gleitet) wiederherzustellen.The aim of lowering the action of the braking device on the at least one wheel is in particular, at 100% slip (blocked wheel) vanishing lateral guidance or lateral force reserve (a steering movement no longer leads to a corresponding change in direction of the motor vehicle, since this with its contact surface to the ground over the carriageway).

Weiterhin wird das erfindungsgemäße Problem durch ein Antiblockiersystem für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst.Furthermore, the problem of the invention by an anti-lock brake system for a motor vehicle having the features of claim 7 is achieved.

Danach ist das Antiblockiersystem erfindungsgemäß dazu eingerichtet und vorgesehen, die besagte Einwirkung der Bremseinrichtung auf jenes Rad zum Aufheben der Blockierung des Rades dann abzusenken, wenn mittels des Sensormittels zumindest erfasst wird, dass das Kraftfahrzeug bei einer nicht verschwindenden Neigung der Kraftfahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeuges gegenüber der Horizontalen (siehe oben) und zumindest einem blockiertem Rad entgegen sich der Vorwärtsfahrtrichtung des Kraftfahrzeuges zurückbewegt und/oder um seine Hochachse dreht. Dabei handelt es sich bei dem mindestens einem Rad bevorzugt um ein Vorderrad des Kraftfahrzeuges.According to the invention, the anti-lock braking system is set up and provided for lowering the action of the braking device on that wheel to release the wheel when the vehicle detects at least a non-zero inclination of the motor vehicle longitudinal axis of the motor vehicle relative to the horizontal (see above) and at least one blocked wheel moves back against the forward direction of travel of the motor vehicle and / or rotates about its vertical axis. In this case, the at least one wheel is preferably a front wheel of the motor vehicle.

Vorzugsweise ist das Antiblockiersystem (ebenso wie das vorstehend beschriebene Verfahren) natürlich dazu konzipiert, alle Räder des Kraftfahrzeuges unabhängig voneinander anzusteuern (sogenanntes 4-Kanal ABS).Preferably, the anti-lock brake system (as well as the method described above) is of course designed to control all wheels of the motor vehicle independently of each other (so-called 4-channel ABS).

Bevorzugt ist das Antiblockiersystem dazu eingerichtet und vorgesehen, die Einwirkung der Bremseinrichtung auf das mindestens eine Rad lediglich dann abzusenken, wenn zusätzlich gleichzeitig eine Veränderung eines Lenkwinkels eines Lenkrades des Kraftfahrzeuges mittels eines z. B. am Lenkrad vorgesehenen Lenkwinkelsensormittels erfasst wird. Dies insofern von Bedeutung, da hierdurch ein Lenkwunsch des Fahrers detektierbar ist, der erst bei bestehender Seitenkraftreserve der Vorderräder umsetzbar ist.Preferably, the anti-lock braking system is set up and provided to lower the action of the braking device on the at least one wheel only if at the same time a change in a steering angle of a steering wheel of the motor vehicle by means of a z. B. is provided on the steering wheel steering angle sensor means detected. This is of importance insofar as this makes it possible to detect a steering request of the driver, which can only be implemented when the lateral force reserve of the front wheels is present.

Weiterhin ist das Antiblockiersystem vorzugsweise dazu ausgebildet, die dem Bremsen dienende Einwirkung der Bremseinrichtung auf das mindestens eine Rad lediglich dann abzusenken, wenn zusätzlich gleichzeitig mittels eines Reibwertsensormittels ein Reibwert eines Untergrundes des mindestens einen Rades bzw. Kraftfahrzeuges erfasst wird, der kleiner gleich einem vordefinierbaren Mindestreibwert ist.Furthermore, the anti-lock braking system is preferably configured to lower the braking action of the braking device to the at least one wheel only if a coefficient of friction of a background of the at least one wheel or motor vehicle is detected at the same time by a Reibwertsensormittels smaller than a predefinable Mindestreibwert is.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sollen bei der nachfolgenden Figurenbeschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Figuren näher erläutert werden.Further features and advantages of the invention will be explained in more detail in the following description of an exemplary embodiment with reference to the figures.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeuges, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet und vorgesehen ist; und 1 a schematic side view of a motor vehicle, which is set up and provided for carrying out the method according to the invention; and

2 eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug gemäß 1 mit einem erfindungsgemäßen Antiblockiersystem. 2 a schematic plan view of a motor vehicle according to 1 with an anti-lock system according to the invention.

Bei einer Auffahrt auf einer Steigung (z. B. Bergauffahrt), die mit der Horizontalen einen Winkel W einschließt und einen Untergrund bzw. eine Fahrbahn mit Niedrigreibwert aufweist (z. B. Schnee, Eis etc.) fährt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß 1 in Vorwärtsfahrtrichtung V bis zur physikalischen Steigungsgrenze und kommt dann zum Stehen. Wenn der Fahrer nun eine Bremseinrichtung 21, 22, 23, 24 des Kraftfahrzeuges betätigt (vgl. 2), die daraufhin zum Bremsen der Räder 11, 12, 13, 14 des Kraftfahrzeuges 1 auf jene Räder 11, 12, 13, 14 einwirkt, um nicht zurückzurollen, blockiert zuerst die Vorderachse 112 bzw. die Vorderräder 11, 12 des Kraftfahrzeuges 1, während sich die Hinterräder 13, 14 noch rückwärts drehen (Bremskraftverteilung). Durch die blockierten Vorderräder 11, 12 ist das Kraftfahrzeug 1 nun nicht mehr lenkbar (d. h., es weist keine Seitenkraftreserve auf). Weist nun der Untergrund 100 zusätzlich ein leichtes seitliches Gefälle auf, rutscht das Kraftfahrzeug 1, trotz Lenkversuchen des Fahrers, zudem seitlich weg. Dieser Zustand ist für den Fahrer extrem unangenehm und führt häufig zu Unfällen, bei denen das Kraftfahrzeug 1 seitlich in die Leitplanke oder von der Straße rutscht.In the case of a driveway on an incline (eg ascent), which encloses an angle W with the horizontal and has a base or a roadway with a low coefficient of friction (eg snow, Ice etc.) drives a motor vehicle 1 according to 1 in the forward direction of travel V up to the physical gradient limit and then comes to a stop. If the driver now has a braking device 21 . 22 . 23 . 24 of the motor vehicle actuated (see. 2 ), which is then used to brake the wheels 11 . 12 . 13 . 14 of the motor vehicle 1 on those wheels 11 . 12 . 13 . 14 acting to not roll back, first blocks the front axle 112 or the front wheels 11 . 12 of the motor vehicle 1 while the rear wheels 13 . 14 turn backwards (brake force distribution). Through the blocked front wheels 11 . 12 is the motor vehicle 1 no longer steerable (ie, it has no lateral force reserve). Now indicates the underground 100 In addition, a slight lateral slope, the motor vehicle slips 1 , despite steering attempts of the driver, also laterally away. This condition is extremely uncomfortable for the driver and often leads to accidents in which the motor vehicle 1 slips sideways into the guardrail or off the road.

Die vorgenannte Problematik hat ihre Ursache in dem Umstand, dass bei herkömmlichen Systemen die ABS-Funktion ”Lenkbarkeit bei Vollbremsung” derzeitig immer Vorrang hat, auch wenn im oben genannten Zustand die Vorderachsen-Blockierbremsung sich nachteilig auswirkt. Wenn alle Radgeschwindigkeiten einen gewissen unteren Grenzwert (üblicherweise bei ca. 3–4 km/h) unterschreiten, hat der Fahrerbremswunsch, manöverunabhängig, Vorrang. Der Hauptbremszylinder-Bremsdruck wird ”voll” in die Räder 11, 12 geleitet bzw. zugelassen. Der Fahrer muss daher die Betätigung der Bremseinrichtung 21, 22, 23, 24 zurücknehmen (Lösen des Bremspedales), um die Vorderachsen-Lenkbarkeit zurück zu gewinnen, was aber gleichzeitig ein schnelleres Rückrollen des Kraftfahrzeuges 1 entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung V auslöst. Der Fahrer hat nunmehr lediglich die Wahl seitlich wegzurutschen oder ungebremst (schneller), aber lenkbar, zurückzurollen.The aforementioned problem has its cause in the circumstance that in conventional systems, the ABS function "steerability at full braking" currently always has priority, even if in the above state, the front-axle lock braking adversely affects. If all wheel speeds fall below a certain lower limit (usually at about 3-4 km / h), the driver's brake request, regardless of maneuver, has priority. The master brake cylinder brake pressure is "full" in the wheels 11 . 12 directed or admitted. The driver must therefore operate the braking device 21 . 22 . 23 . 24 take back (release the brake pedal) to regain the front axle steerability, but at the same time a faster rollback of the motor vehicle 1 against the forward direction V triggers. The driver now has only the option to slip sideways or unrestrained (faster), but steerable to roll back.

Gemäß 2 kann der vorgenannte Zustand jedoch ermittelt und entsprechende Gegenmaßnahmen ausgelöst werden.According to 2 However, the aforementioned condition can be determined and appropriate countermeasures are triggered.

Hierzu ist ein Antiblockiersystem 2 vorgesehen, mit einer Steuereinheit 2', die mit einer Bremseinrichtung 21, 22, 23, 24 des Kraftfahrzeuges 1 zusammenwirkt, die dazu eingerichtet und vorgesehen ist, so auf die Räder 11, 12, 13, 14 des Kraftfahrzeuges 1 beim Betätigen eines (nicht gezeigten) Bremspedales des Kraftfahrzeuges 1 einzuwirken, dass jene Räder 11, 12, 13, 14 gebremst werden.This is an anti-lock system 2 provided with a control unit 2 ' that with a braking device 21 . 22 . 23 . 24 of the motor vehicle 1 cooperates, which is set up and provided, so on the wheels 11 . 12 . 13 . 14 of the motor vehicle 1 upon actuation of a (not shown) brake pedal of the motor vehicle 1 to influence those wheels 11 . 12 . 13 . 14 be slowed down.

Weiterhin empfängt die Steuereinheit 2' des Antiblockiersystems 2 von einem Sensormittel Sensordaten. Hierbei kann jenes Sensormittel Sensoren 110, 120, 130, 140 aufweisen, die z. B. jeweils einem Rad 11, 12, 13, 14 des Kraftfahrzeuges 1 zugeordnet sein können und beispielsweise dessen Drehzahl ermitteln können. Hierdurch kann die Steuereinheit 2' erkennen, wenn beim Halten am Hang gemäß 1 die Vorderräder 11, 12 des Kraftfahrzeuges 1 blockieren (keine Drehung bei 100% Schlupf). Anhand der z. B. den Hinterrädern 13, 14 zugeordneten Sensoren 130, 140 des Sensormittels kann nun weiterhin erkannt werden, ob sich das Kraftfahrzeug 1 dabei entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung V zurückbewegt, nämlich z. B. durch Erfassen einer gleichzeitigen entsprechenden Rückdrehung der Hinterräder 13, 14 des Kraftfahrzeuges 1 (dies kann natürlich auch auf alternativem Wege ermittelt werden, beispielsweise durch Erfassen der momentanen Positionen des Kraftfahrzeuges 1). Weiterhin kann hierbei ein gleichzeitig bestehender Lenkwunsch des Fahrers über ein Lenkwinkelsensormittel 302 registriert werden, das beispielsweise dazu ausgebildet ist, eine Änderung des Lenkwinkels L eines Lenkrades 300 des Kraftfahrzeuges zu erfassen, das zum Lenken der Vorderräder 11, 12 um eine Lenkachse 301 drehbar im Kraftfahrzeug 1 gelagert ist und über einen nicht gezeigten Lenkmechanismus mit den Vorderrädern 11, 12 zusammenwirkt, um diese zu Lenken. Weiterhin kann mit einem im Kraftfahrzeug üblicherweise vorhandenem Drehratensensor, auch Gierratensensor genannt, die Drehrate des Kraftfahrzeugs ermittelt werden und der Zustand „seitliches Wegdriften” am Hang bei blockiertem Vorderrad oder blockierten Vorderrädern erkannt werden. Seitliches Wegdriften liegt beispielsweise dann vor, wenn die mit dem Gierratensensor erfasste Drehrate des Kraftfahrzeugs nicht der aufgrund des momentanen Lenkwinkels erwarteten Drehrate entspricht oder von der erwarteten Drehrate um mehr als ein vorgegebenes Mindestmaß abweicht.Furthermore, the control unit receives 2 ' the anti-lock braking system 2 from a sensor means sensor data. In this case, that sensor means sensors 110 . 120 . 130 . 140 have, z. B. in each case a wheel 11 . 12 . 13 . 14 of the motor vehicle 1 can be assigned and, for example, can determine its speed. This allows the control unit 2 ' recognize when holding on slope according to 1 the front wheels 11 . 12 of the motor vehicle 1 block (no rotation at 100% slip). On the basis of z. B. the rear wheels 13 . 14 associated sensors 130 . 140 the sensor means can now continue to be recognized whether the motor vehicle 1 thereby moved back against the forward direction V, namely z. B. by detecting a simultaneous corresponding reverse rotation of the rear wheels 13 . 14 of the motor vehicle 1 (Of course, this can also be determined by alternative means, for example by detecting the current positions of the motor vehicle 1 ). Furthermore, in this case a simultaneously existing steering request of the driver via a steering angle sensor means 302 registered, for example, is adapted to a change in the steering angle L of a steering wheel 300 of the motor vehicle, which is used to steer the front wheels 11 . 12 around a steering axle 301 rotatable in the motor vehicle 1 is mounted and a steering mechanism, not shown, with the front wheels 11 . 12 interacts to guide them. Furthermore, the yaw rate of the motor vehicle can be ascertained with a yaw rate sensor, which is also commonly known in the motor vehicle, and the state "lateral drifting" can be detected on a slope when the front wheel or the front wheels are blocked. Lateral drift is present, for example, if the yaw rate of the motor vehicle detected by the yaw rate sensor does not correspond to the yaw rate expected on the basis of the current steering angle or deviates from the expected yaw rate by more than a predetermined minimum.

Weiterhin lässt sich gleichzeitig die Oberflächenbeschaffenheit (Reibwert) des Untergrundes 100 über einen Reibwertsensormittel 200 bestimmen. Ein solches Reibwertsensormittel 200 kann auch durch oder mithilfe der ggf. den Rädern 11, 12, 13, 14 zugeordneten Sensoren 110, 120, 130, 140 des Sensormittels gebildet werden.Furthermore, the surface texture (coefficient of friction) of the substrate can be simultaneously determined 100 via a coefficient of friction sensor 200 determine. Such a coefficient of friction sensor 200 can also be done by or by using the wheels if necessary 11 . 12 . 13 . 14 associated sensors 110 . 120 . 130 . 140 the sensor means are formed.

Schließlich ist das besagte Sensormittel des Weiteren dazu eingerichtet und vorgesehen, gleichzeitig eine Neigung W des Kraftfahrzeuges 1 gegenüber der Horizontalen gemäß 1 zu erkennen, wozu das Sensormittel einen entsprechenden Neigungssensor 150 aufweisen kann.Finally, the said sensor means is further arranged and provided, at the same time an inclination W of the motor vehicle 1 according to the horizontal 1 to recognize what the sensor means a corresponding tilt sensor 150 can have.

Wird nun mittels der vorstehend beschriebenen Sensorik die besagte Situation erkannt (niedriger Reibwert, Neigung der Fahrzeuglängsachse X gegenüber der Horizontalen, so dass insbesondere Vorderachse 112 höher als Hinterachse 134, Blockierung zumindest eines oder beider Vorderräder 11, 12, (Rück)drehung zumindest eines oder beider Hinterräder, bestehender Lenkwunsch des Fahrers) muss aus dem blockierten Vorderrad 11 bzw. 12 der Bremsdruck soweit abgesenkt werden, bis das entsprechende Vorderrad 11, 12 wieder anläuft, Seitenkraftreserve erlangt und dem Lenkwunsch folgt. D. h., die Steuereinheit 2 des Antiblockiersystems 2 steuert die Bremseinrichtung 21, 22 beim Erkennen des vorstehend dargelegten Zustandes so an, dass deren das oder die Vorderräder 11, 12 bremsende Einwirkung zurückgenommen wird, bis das oder die betreffenden Vorderräder 11, 12 sich wieder drehen. Hierdurch wird dem Fahrer die Kontrolle über das Kraftfahrzeug beim Rückwärtsrutschen/Seitwärtsrutschen am Hang entsprechend frühzeitig zurückgegeben. In gleicher Weise wird verfahren, wenn der Zustand „seitliches Wegdriften” am Hang bei blockiertem Vorderrad oder blockierten Vorderrädern erkannt wird.If the said situation is detected by means of the sensors described above (low coefficient of friction, inclination of the vehicle longitudinal axis X with respect to the horizontal, so that in particular the front axle 112 higher than rear axle 134 , Blocking at least one or both front wheels 11 . 12 , (Reverse) rotation of at least one or both rear wheels, existing steering request of the driver) must be out of the blocked front wheel 11 respectively. 12 of the Brake pressure lowered as far as the corresponding front wheel 11 . 12 starts again, lateral force reserve and follows the steering request. That is, the control unit 2 the anti-lock braking system 2 controls the braking device 21 . 22 in recognizing the above-stated state so that the one or more front wheels 11 . 12 braking action is withdrawn until the or the relevant front wheels 11 . 12 to turn again. As a result, the driver is returned to the control of the motor vehicle when reversing / sideways sliding on the slope accordingly early. The same procedure is used if the "lateral drifting" condition is detected on a slope with the front wheel blocked or the front wheels blocked.

Das Erkennen der oben dargelegten Situation kann natürlich auch im Rahmen eines bereits bestehenden ESP bei entsprechender Programmierung und Eingabe von Sensordaten erkannt werden.Of course, the recognition of the situation set out above can also be recognized in the context of an already existing ESP with appropriate programming and input of sensor data.

Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. das erfindungsgemäße Antiblockiersystem bedingen somit aufgrund der vorstehend dargelegten Situationserkennung und der entsprechenden automatischen Unterstützung des Fahrers eine erhöhte Verkehrssicherheit des betreffenden Kraftfahrzeuges. Dabei kann der Fahrerwunsch ”Zurückrollen” in eine automatisch aktivierbare Bergrückfahrthilfe überführt werden.The method according to the invention or the anti-lock braking system according to the invention thus necessitates increased road safety of the relevant motor vehicle on account of the situation recognition set out above and the corresponding automatic assistance of the driver. In this case, the driver's request "rolling back" can be converted into an automatically activated mountain return help.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 2346886 [0003]

Claims

Method for preventing blocking of at least one wheel of a motor vehicle when actuating a braking device of the motor vehicle for braking the at least one wheel, with the steps: detection by means of a sensor means ( 110 . 120 . 130 . 140 . 150 ), whether the motor vehicle ( 1 ) at a non-zero inclination (W) of the vehicle longitudinal axis (X) of the motor vehicle ( 1 ) relative to the horizontal and at least one blocked wheel ( 11 . 12 ) counter to the forward direction (V) of the motor vehicle ( 1 ) and / or rotates about its vertical axis, in this case automatic lowering of an action of the braking device ( 21 . 22 ) on that wheel ( 11 . 12 ) such that the blocking of that wheel ( 11 . 12 ) will be annulled.

Method according to claim 1, characterized in that the at least one wheel ( 11 . 12 ) a front wheel of the motor vehicle ( 1 ).

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the lowering of the action of the braking device ( 21 . 22 ) on the at least one wheel ( 11 . 12 ) takes place only when in addition a change of a steering angle (L) of a steering wheel ( 300 ) of the motor vehicle ( 1 ) by means of a steering angle sensor ( 302 ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lowering of the action of the braking device ( 21 . 22 ) on the at least one wheel ( 11 . 12 ) takes place only when additionally by means of a friction coefficient sensor ( 200 ; 110 . 120 . 130 . 140 ) a coefficient of friction of a substrate ( 100 ) of the motor vehicle ( 1 ) which is less than or equal to a predefinable minimum friction coefficient.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lowering of the action of the braking device ( 21 . 22 ) on the at least one wheel ( 11 . 12 ) takes place only if additionally by means of the sensor means ( 130 . 140 ) a rotation of at least one rear wheel ( 13 . 14 ) of the motor vehicle ( 1 ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lowering of the action of the braking device ( 21 . 22 ) on the at least one wheel ( 11 . 12 ) takes place until a predefinable lateral reserve of the motor vehicle is reached.

Anti-lock braking system for a motor vehicle, in particular for carrying out a method according to one of Claims 1 to 6, comprising: a braking device ( 21 . 22 . 23 . 24 ) for acting on at least one wheel ( 11 . 12 . 13 . 14 ) of a motor vehicle ( 1 ) such that that wheel ( 11 . 12 . 13 . 14 ) is braked, the anti-lock braking system ( 2 ) is adapted to the action of the braking device ( 21 . 22 . 23 . 24 ) on that wheel ( 11 . 12 . 13 . 14 ) in such a way that a blockage of that wheel ( 11 . 12 . 13 . 14 ) is canceled, and one with the braking device ( 21 . 22 . 23 . 24 ) cooperating sensor means ( 110 . 120 . 130 . 140 . 150 ), characterized in that the anti-lock braking system ( 2 ) is adapted to the said action of the braking device ( 21 . 22 ) on that wheel ( 11 . 12 ) for unlocking the at least one wheel ( 11 . 12 ) when using the sensor means ( 110 . 120 . 130 . 140 . 150 ) is detected that the motor vehicle at a non-zero inclination of the vehicle longitudinal axis (X) of the motor vehicle ( 1 ) relative to the horizontal and at least one blocked wheel ( 11 . 12 ) counter to the forward direction (V) of the motor vehicle ( 1 ) and / or rotates about its vertical axis.

Anti-lock braking system according to claim 7, characterized in that the at least one wheel ( 11 . 12 ) a front wheel of the motor vehicle ( 1 ).

Anti-blocking system according to claim 7 or 8, characterized in that the anti-lock braking system ( 2 ) is adapted to the action of the braking device ( 21 . 22 ) on the at least one wheel ( 11 . 12 ) only decrease if in addition a change of a steering angle (L) of a steering wheel ( 300 ) of the motor vehicle ( 1 ) by means of a steering angle sensor ( 302 ) is detected.

Anti-lock braking system according to one of the preceding claims, characterized in that the anti-lock braking system ( 2 ) is adapted to the action of the braking device ( 21 . 22 ) on the at least one wheel ( 11 . 12 ) only if, in addition, by means of a coefficient of friction sensor ( 200 ; 110 . 120 . 130 . 140 ) a coefficient of friction of a substrate ( 100 ) of the at least one wheel ( 11 . 12 ) which is less than or equal to a predefinable minimum friction coefficient.