DE102010022374A1

DE102010022374A1 - Method for providing information about a current lifting height and suitable industrial truck

Info

Publication number: DE102010022374A1
Application number: DE201010022374
Authority: DE
Inventors: Manfred Jungclaus; Dieter Kramer; Arne Mahler
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2010-05-27
Filing date: 2010-05-27
Publication date: 2011-12-01
Also published as: EP2390222B1; EP2390222A1

Abstract

Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels eines Flurförderzeugs mit den folgenden Schritten: • Auslesen einer beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs in einem nicht-flüchtigen Speicher gespeicherten Information über die Hubhöhe, • Ermitteln einer Information über die aktuelle Hubhöhe auf Grundlage der ausgelesenen Information über die Hubhöhe beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs und des Schaltzustands eines Schaltelements, das keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion aufweist und so angeordnet ist, dass sich sein Schaltzustand ändert, wenn das Lasttragmittel des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert.Method for providing information about a current lifting height of a load-carrying means of an industrial truck with the following steps: • Reading out information about the lifting height stored in a non-volatile memory when the truck was last switched off, • Determining information about the current lifting height based on the readout Information about the lifting height when the truck was last switched off and the switching status of a switching element that does not have a function that maintains its switching status independently of an energy supply and is arranged in such a way that its switching status changes when the load-carrying means of the truck passes a specified lifting height.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels eines Flurförderzeugs sowie ein Flurförderzeug mit einer Auswerteeinheit zum Bereitstellen dieser Information. Für den sicheren Betrieb eines Flurförderzeugs ist es von Vorteil, wenn eine Information über die aktuelle Hubhöhe verfügbar ist. Beispielsweise kann beim Überschreiten einer bestimmten Hubhöhe die maximale Fahrgeschwindigkeit reduziert werden, um ein Umkippen des Flurförderzeugs zu verhindern. Wenn die Information über die aktuelle Hubhöhe bereits unmittelbar nach Inbetriebnahme des Flurförderzeugs vorhanden ist, ist das Flurförderzeug sofort einsatzbereit. Insbesondere ist es dann nicht erforderlich, die aktuelle Hubhöhe durch anfängliches Auf- und Abbewegen des Lasttragmittels erstmalig zu erfassen.The invention relates to a method for providing information about a current lifting height of a load-bearing means of a truck and a truck with an evaluation unit for providing this information. For the safe operation of a truck, it is advantageous if information about the current lifting height is available. For example, when a certain lifting height is exceeded, the maximum driving speed can be reduced in order to prevent the truck from tipping over. If the information about the current lifting height is already available immediately after the truck has been put into operation, the truck is immediately ready for use. In particular, it is then not necessary to detect the current lifting height by initially moving the load-bearing means up and down for the first time.

Bekannte Flurförderzeuge verwenden daher häufig Schalter für die Hubhöhenerkennung, die ihren Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhalten, sodass der Schaltzustand und damit die Hubhöheninformation beim vollständigen Ausschalten des Flurförderzeugs nicht verlorengeht. Häufig werden als Reed-Schalter ausgeführte Hubhöhenschalter eingesetzt, die eine solche speichernde Funktion bieten. Bei Reed-Schaltern erfolgt ein Umschalten unter Einfluss eines Magnetfelds, wobei die Schalterstellung unabhängig von einer Energieversorgung erhalten bleiben kann. In der Praxis kommt es bei Einsatz derartiger Hubhöhenschalter aufgrund deren Erschütterungsempfindlichkeit und Anfälligkeit gegenüber Temperaturschwankungen zu Fehlfunktionen. Insbesondere hat sich das genannte Vorgehen als nicht kühlhaustauglich erwiesen.Known forklifts therefore often use switches for the lifting height detection, which receive their switching state regardless of a power supply, so that the switching state and thus the Hubhöheninformation not be lost when switching off the truck. Frequently used as a reed switch Hubhöhenschalter are used, which provide such a storing function. With reed switches, switching occurs under the influence of a magnetic field, whereby the switch position can be maintained independently of a power supply. In practice, it comes with the use of such Hubhöhenschalter due to their vibration sensitivity and susceptibility to temperature fluctuations to malfunction. In particular, said procedure has proven to be not suitable for cold storage.

Davon ausgehend ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels eines Flurförderzeugs sowie ein Flurförderzeug mit einer Auswerteeinheit zum Bereitstellen dieser Information zur Verfügung zu stellen, das zuverlässiger und kostengünstig umsetzbar ist.On this basis, it is the object of the invention to provide a method for providing information about a current lifting height of a load-supporting means of an industrial truck and an industrial truck with an evaluation unit for providing this information, which can be implemented more reliably and inexpensively.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the method having the features of claim 1. Advantageous embodiments are specified in the subsequent subclaims.

Das Verfahren dient zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels eines Flurförderzeugs und weist die folgenden Schritte auf:

• Auslesen einer beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs in einem nichtflüchtigen Speicher gespeicherten Information über die Hubhöhe,
• Ermitteln einer Information über die aktuelle Hubhöhe auf Grundlage der ausgelesenen Information über die Hubhöhe beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs und des Schaltzustands eines Schaltelements, das keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion aufweist und so angeordnet ist, dass sich sein Schaltzustand ändert, wenn ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert.

The method serves to provide information about a current lifting height of a load-bearing means of an industrial truck and comprises the following steps:

Reading out information about the lifting height stored in a non-volatile memory when the truck was last switched off,
Determining information about the current lift height on the basis of the read information about the lift height at the last shutdown of the truck and the switching state of a switching element, which has no switching state independent of a power supply receiving function and is arranged so that its switching state changes, if a load carrying means of the truck passes a predetermined lifting height.

Der nicht-flüchtige Speicher speichert die Information über die aktuelle Hubhöhe zum Zeitpunkt des Ausschaltens des Flurförderzeugs. Die Information bleibt während des vollständig ausgeschalteten Zustands des Flurförderzeugs erhalten und kann unmittelbar nach dem erneuten Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs abgerufen werden.The non-volatile memory stores the information about the current lifting height at the time of switching off the truck. The information is retained during the truck's completely switched-off condition and can be called up immediately after restarting the truck.

Zu einem beliebigen Zeitpunkt ab dem Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs wird eine Information über die aktuelle Hubhöhe ermittelt. Dabei wird die ausgelesene Information zugrundegelegt. In der Regel kann davon ausgegangen werden, dass unmittelbar nach dem Einschalten die aktuelle Hubhöhe der aus dem nicht-flüchtigen Speicher ausgelesenen Hubhöhe entspricht. Um die aktuelle Hubhöhe zu ermitteln, insbesondere zu einem Zeitpunkt nach dem Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs, wird weiterhin der Schaltzustand eines Schaltelements berücksichtigt. Das Schaltelement hat keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion und kann daher im ausgeschalteten Zustand des Flurförderzeugs keine Information speichern. Beim Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs wird die Energieversorgung des Schaltelements eingeschaltet und das Schaltelement befindet sich stets in demselben Grundzustand. Der Zustand des Schaltelements ändert sich, wenn ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert. Die vorgegebene Hubhöhe kann sowohl in der Richtung „von unten nach oben” als auch „von oben nach unten” passiert werden, indem das Lasttragmittel in eine der genannten Richtungen bewegt wird. In beiden Fällen kommt es zu einem Wechsel des Schaltzustands des Schaltelements. Das Schaltelement kann beispielsweise nur zwei mögliche Zustande aufweisen. Bei einem komplizierter aufgebauten Schaltelement kann jedoch auch eine größere Anzahl unterscheidbarer Zustände möglich sein. Beim Passieren der vorgegebenen Hubhöhe kann ein Wechsel zwischen den beiden möglichen Zuständen erfolgen in dem Sinne, dass vor dem Passieren ein erster Zustand und nach dem Passieren ein zweiter Zustand des Schaltelements vorliegt. Ebenso gut kann sich der Schaltzustand während des Passierens des Lasttragmittels nur kurzzeitig ändern, etwa während sich das Lasttragmittel innerhalb eines kleinen Höhenbereichs um die vorgegebene Hubhöhe herum befindet, um anschließend wieder in den Zustand zurückzugelangen, in dem es sich vor dem Passieren der vorgegebenen Hubhöhe befunden hat. In diesem Fall wechselt der Zustand des Schaltelements beispielsweise zweimal in schneller Folge.At any time from the commissioning of the truck information about the current lifting height is determined. The information read out is used as the basis. As a rule, it can be assumed that immediately after switching on, the current lifting height corresponds to the lifting height read from the non-volatile memory. In order to determine the current lifting height, in particular at a time after the commissioning of the truck, the switching state of a switching element is further considered. The switching element does not have its switching state independent of a power supply maintaining function and therefore can not store information in the switched-off state of the truck. When commissioning the truck, the power supply of the switching element is turned on and the switching element is always in the same ground state. The state of the switching element changes when a load carrying means of the truck passes a predetermined lifting height. The predetermined lift height can be passed both in the "bottom-up" and "top-down" directions by moving the load-bearing member in one of the mentioned directions. In both cases, there is a change in the switching state of the switching element. The switching element may, for example, have only two possible states. However, in a more complicated constructed switching element, a larger number of distinguishable states may be possible. When passing the predetermined lifting height, a change between the two possible states can take place in the sense that before passing a first state and after passing a second state of the switching element is present. Just as well the switching state during the passage of the load bearing means change only briefly, for example, while the load carrying means is within a small height range around the predetermined lifting height around, and then return back to the state in which it was before passing the predetermined lifting height. In this case, the state of the switching element changes, for example, twice in rapid succession.

Das Flurförderzeug kann ein deichselgeführtes Flurförderzeug oder ein Mitfahr- oder Aufsitzgerät sein. Es kann eine beliebige maximale Hubhöhe und Mastkonstruktion aufweisen.The truck may be a pedestrian-controlled industrial truck or a ride-on or ride-on unit. It can have any maximum lifting height and mast construction.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass viele bekannte Schalter, die ein speicherndes Verhalten aufweisen, teuer und/oder fehleranfällig sind und unter den Einsatzbedingungen eines Flurförderzeugs Probleme verursachen können. Bei der Erfindung wird statt eines speichernden Schalters, dessen Schaltzustand erhalten bleibt, ein nicht-flüchtiger Speicher eingesetzt, der die zum Zeitpunkt des Ausschaltens gültige Information über die Hubhöhe speichert. Obwohl bei der Erfindung ein Schaltelement mit nichtspeicherndem Verhalten verwendet wird, müssen keine Schaltwechsel abgefragt werden, bevor die volle Funktion des Flurförderzeugs freigegeben wird.The invention is based on the recognition that many known switches, which have a storing behavior, are expensive and / or error-prone and can cause problems under the operating conditions of an industrial truck. In the invention, instead of a storing switch whose switching state is maintained, a non-volatile memory is used, which stores the information on the lifting height valid at the time of switching off. Although a switching element with non-storing behavior is used in the invention, no switching changes need to be queried before the full function of the truck is released.

In einer Ausgestaltung kann die Information über die aktuelle Hubhöhe einen ersten Wert annehmen, der eine Position des Lasttragmittels unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert, und einen zweiten Wert, der eine Position des Lastragmittels oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert. Es wird also lediglich eine einfache „oberhalb/unterhalb”-Information ermittelt. Dies ist auf besonders einfache Weise mit einem einzigen Schaltelement möglich, das nur zwei Schaltzustände annehmen kann. Um eine genauere Information über die Hubhöhe zu erhalten, können mehrere Schaltelemente kombiniert werden. Diese sind dann so angeordnet, dass sich ihre Schaltzustände ändern, wenn das Lasttragmittel unterschiedliche Hubhöhen passiert. Beispielsweise kann ein erstes Schaltelement seinen Schaltzustand ändern, wenn das Lasttragmittel eine Hubhöhe von 30 cm passiert, und ein zweites Schaltelement kann seinen Schaltzustand ändern, wenn das Lasttragmittel eine Hubhöhe von 1,8 m passiert. In dem nicht-flüchtigen Speicher wird dann zu jeder der vorgegebenen Hubhöhen eine „oberhalb/unterhalb”-Information gespeichert.In one embodiment, the current lift height information may assume a first value representing a position of the load bearing means below the predetermined lift height, and a second value representing a position of the load bearing means above the predetermined lift height. Thus, only a simple "above / below" information is determined. This is possible in a particularly simple manner with a single switching element which can only assume two switching states. In order to obtain a more accurate information about the lifting height, several switching elements can be combined. These are then arranged so that their switching states change when the load carrying means passes different lifting heights. For example, a first switching element may change its switching state when the load carrying means passes a lifting height of 30 cm, and a second switching element may change its switching state when the load carrying means passes a lifting height of 1.8 m. In the non-volatile memory, an "above / below" information is then stored for each of the predetermined lift heights.

In einer Ausgestaltung weist das Schaltelement einen Sensor auf, der auf eine Annäherung eines Gegenstücks reagiert. Das Gegenstück kann einen Magneten aufweisen. Ein Ausgangssignal des Sensors wird ausgewertet und ein Wechsel des Schaltzustands wird nach vorgegebenen Kriterien ausgelöst. Auf diese Weise ist ein berührungsloses Schalten möglich.In one embodiment, the switching element has a sensor which responds to an approach of a counterpart. The counterpart may have a magnet. An output signal of the sensor is evaluated and a change of the switching state is triggered according to predetermined criteria. In this way, a contactless switching is possible.

In einer Ausgestaltung weist das Schaltelement zwei in Bewegungsrichtung eines Gegenstücks voneinander beabstandete Sensoren auf, deren Ausgangssignale ausgewertet werden, um eine Bewegung des Gegenstücks an dem Schaltelement vorbei zu erfassen und den Schaltzustand zu ändern. Insbesondere kann bei der Auswertung der Ausgangssignale eine Signaldifferenz der beiden Ausgangssignale ermittelt werden. Dies ermöglicht eine zuverlässigere Erkennung eines Vorbeibewegens des Gegenstücks an dem Schaltelement. Bei Verwendung eines einzigen Sensors kann unter Umständen nicht zuverlässig zwischen einer Annäherung des Gegenstücks in einer ersten Richtung und einer nachfolgenden Entfernung in entgegengesetzter Richtung und einem tatsächlichen Vorbeibewegen des Gegenstücks an dem Sensor unterschieden werden. Bei Auswertung der Ausgangssignale zweier in Bewegungsrichtung des Gegenstücks voneinander beabstandeter Sensoren ist dies zuverlässig möglich.In one embodiment, the switching element has two spaced apart in the direction of movement of a counterpart sensors whose output signals are evaluated to detect a movement of the counterpart on the switching element over and to change the switching state. In particular, a signal difference of the two output signals can be determined in the evaluation of the output signals. This allows a more reliable detection of a passing of the counterpart on the switching element. When using a single sensor may not be reliably distinguished between an approach of the counterpart in a first direction and a subsequent distance in the opposite direction and an actual passing of the counterpart on the sensor. When evaluating the output signals of two spaced apart in the direction of movement of the counterpart sensors this is reliably possible.

In einer Ausgestaltung wird bei der Auswertung der Ausgangssignale eine ansteigende und/oder abfallende Signalflanke mindestens eines Ausgangssignals erfasst und zur Ermittlung einer Bewegungsrichtung des Gegenstücks ausgewertet. Insbesondere kann aus einem zeitlichen Zusammentreffen einer ansteigenden oder abfallenden Signalflanke des Ausgangssignals eines Sensors mit einem 0- oder 1-Signal des Ausgangssignals des anderen Sensors auf eine Bewegung in Abwärts- bzw. Aufwärtsrichtung des Gegenstücks geschlossen werden. Dadurch kann die Information über die aktuelle Hubhöhe noch zuverlässiger ermittelt werden.In one embodiment, an ascending and / or falling signal edge of at least one output signal is detected during the evaluation of the output signals and evaluated to determine a direction of movement of the counterpart. In particular, from a time coincidence of a rising or falling signal edge of the output signal of a sensor with a 0 or 1 signal of the output signal of the other sensor can be concluded that the movement in the downward or upward direction of the counterpart. As a result, the information about the current lifting height can be determined even more reliable.

In einer Ausgestaltung wird eine Fehlermeldung erzeugt, wenn an zwei Eingängen einer Auswerteeinheit zum Ermitteln der aktuellen Hubhöhe, die mit zwei komplementären Ausgängen des Schaltelements über zwei Leitungen verbunden ist, gleiche Signale anliegen. Dass das Schaltelement zwei komplementäre Ausgänge aufweist, bedeutet, dass die beiden Ausgänge, die jeweils zwei unterschiedliche Zustände annehmen können, stets entgegengesetzte Zustände aufweisen. Stellt der erste Ausgang ein 0-Signal zur Verfügung, stellt der zweite Ausgang stets ein 1-Signal zur Verfügung, und umgekehrt. Werden an den mit diesen Ausgängen verbundenen Eingängen einer Auswerteeinheit die gleichen Signale festgestellt, liegt entweder ein Fehler des Schaltelements oder eine Unterbrechung der Verbindung zwischen Schaltelement und Auswerteeinheit vor. Dies führt dann zu einer Fehlermeldung, die beispielsweise einem Benutzer des Flurförderzeugs angezeigt und/oder in einem Fehlerprotokoll abgespeichert wird und/oder unmittelbar auf eine Steuerung des Flurförderzeugs einwirkt.In one embodiment, an error message is generated when applied to two inputs of an evaluation unit for determining the current lifting height, which is connected to two complementary outputs of the switching element via two lines, the same signals. The fact that the switching element has two complementary outputs means that the two outputs, each of which can assume two different states, always have opposite states. If the first output provides a 0 signal, the second output will always provide a 1 signal, and vice versa. If the same signals are detected at the inputs of an evaluation unit connected to these outputs, then either one is present Error of the switching element or an interruption of the connection between the switching element and evaluation before. This then leads to an error message, which is displayed for example to a user of the truck and / or stored in an error log and / or acts directly on a control of the truck.

In einer Ausgestaltung wird eine Fehlermeldung erzeugt, wenn an zwei Eingängen einer Auswerteeinheit zum Ermitteln der aktuellen Hubhöhe, die mit zwei Ausgängen des Schaltelements über zwei Leitungen verbunden ist, gleiche Signale anliegen und ein Betätigungselement für die Hubfunktion für eine vorgegebene Zeitdauer eine Betätigung der Heben- oder Senkenfunktion anzeigt. In dieser Ausgestaltung sind die beiden Ausgänge nicht im strengen Sinne komplementär, sondern können bei einer bestimmten Hubhöhe gleiche Signale liefern. Erst wenn eine Betätigung der Heben- oder Senkenfunktion für eine bestimmte Zeitdauer diesen Zustand nicht ändert, deutet dies auf eine Fehlfunktion hin.In one refinement, an error message is generated if identical signals are present at two inputs of an evaluation unit for determining the current lifting height, which is connected to two outputs of the switching element via two lines, and an actuating element for the lifting function is actuated for a predetermined period of time. or sink function. In this embodiment, the two outputs are not complementary in the strict sense, but can provide the same signals at a certain lifting height. Only when an operation of the lifting or lowering function for a certain period of time does not change this state, this indicates a malfunction.

In einer Ausgestaltung wird beim Ermitteln der Information über die aktuelle Hubhöhe die Stellung eines Betätigungselements für eine Hubfunktion des Flurförderzeugs berücksichtigt. Grundsätzlich ist es möglich und ausreichend, die aktuelle Hubhöhe allein auf Grundlage einer vorausgehenden Information über die aktuelle Hubhöhe und Feststellen eines Wechsels des Schaltzustands zu bestimmen. Durch die zusätzliche Berücksichtigung der Stellung des Betätigungselements kann eine Plausibilitätskontrolle durchgeführt werden. Beispielsweise deutet ein Wechsel des Zustands des Schaltelements während des Ausführens der Heben-Funktion auf eine Unregelmäßigkeit hin, wenn die aktuelle Information über die Hubhöhe eine Position des Lasttragmittels „oberhalb” der vorgegebenen Hubhöhe anzeigt. Derartige Unregelmäßigkeiten können durch die Berücksichtigung der Stellung des Betätigungselements erkannt werden.In one embodiment, when determining the information about the current lifting height, the position of an actuating element for a lifting function of the industrial truck is taken into account. In principle, it is possible and sufficient to determine the current lifting height solely on the basis of a preceding information about the current lifting height and determining a change of the switching state. By additionally taking into account the position of the actuating element, a plausibility check can be carried out. For example, a change in the state of the switching element during execution of the lift function indicates an abnormality when the current lift height information indicates a position of the load bearing means "above" the given lift height. Such irregularities can be detected by considering the position of the actuator.

In einer Ausgestaltung wird eine Information über die aktuelle Hubhöhe nur dann verändert, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements während oder kurz nach einer Betätigung der Hubfunktion festgestellt wird. Eine Änderung des Schaltzustands wird also nur dann beachtet, wenn sie im zeitlichen Zusammenhang mit einer Betätigung der Heben- oder Senken-Funktion auftritt.In one embodiment, information about the current lifting height is only changed if a change in the switching state of the switching element is detected during or shortly after an actuation of the lifting function. A change in the switching state is thus observed only if it occurs in temporal relation to an actuation of the lifting or lowering function.

In einer Ausgestaltung wird eine Änderung der Information über die aktuelle Hubhöhe vom ersten Wert (der eine Position des Lasttragmittels unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert) zum zweiten Wert (der eine Position des Lasttragmittels oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert) nur dann vorgenommen, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements während oder kurz nach einer Betätigung der Heben-Funktion festgestellt wird. In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Änderung der Information über die aktuelle Hubhöhe vom zweiten Wert zum ersten Wert nur dann vorgenommen wird, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements während oder kurz nach einer Betätigung der Senken-Funktion festgestellt wird. Beide Maßnahmen führen dazu, dass eine zu einem bestimmten Zeitpunkt fehlerhafte Information über eine aktuelle Hubhöhe bei einem nachfolgenden Vorbeibewegen des Lasttragmittels an der vorgegebenen Hubhöhe automatisch korrigiert wird.In one embodiment, a change in the information about the current lift height from the first value (representing a position of the load bearing means below the predetermined lift height) to the second value (representing a position of the load bearing means above the predetermined lift height) is made only when a change in the Switching state of the switching element is detected during or shortly after an actuation of the lifting function. In a further embodiment, it is provided that a change in the information about the current lift height from the second value to the first value is only made if a change in the switching state of the switching element is detected during or shortly after an actuation of the sink function. Both measures result in a faulty information about a current lifting height being automatically corrected at a subsequent passing of the load-carrying means at the given lifting height.

Die o. g. Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 12. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben.The o. G. The object is also achieved by a truck with the features of claim 12. Advantageous embodiments are specified in the subsequent subclaims.

Das Flurförderzeug hat eine Auswerteeinheit zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels des Flurförderzeugs und ein Schaltelement, das mit der Auswerteeinheit verbunden und so angeordnet ist, dass sich sein Schaltzustand ändert, wenn ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert, wobei ein nicht-flüchtiger Speicher vorhanden und die Auswerteeinheit so ausgebildet ist, dass beim Ausschalten des Flurförderzeugs eine Information über die Hubhöhe in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeichert wird, und wobei das Schaltelement keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion aufweist. Hinsichtlich der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren bereits erläuterten Merkmale und der besonderen Vorteile wird auf die obenstehenden Erläuterungen des Verfahrens verwiesen. Bei der Auswerteeinheit handelt es sich um eine elektronische Vorrichtung, die als gesondertes Gerät oder vorzugsweise als Teil einer Fahrzeugsteuerung ausgebildet sein kann.The truck has an evaluation unit for providing information about a current lifting height of a load supporting means of the truck and a switching element which is connected to the evaluation unit and arranged so that its switching state changes when a load carrying means of the truck passes a predetermined lifting height, which is not Volatile memory available and the evaluation unit is designed so that when switching off the truck information about the lifting height is stored in the non-volatile memory, and wherein the switching element has no switching state independent of a power supply maintaining function. With regard to the already explained in connection with the inventive method features and the particular advantages, reference is made to the above explanations of the method. The evaluation unit is an electronic device that can be designed as a separate device or preferably as part of a vehicle control system.

Bevorzugt ist das Schaltelement gegenüber dem Hubgerüst fest angeordnet und ein Gegenstück, das eine Änderung des Schaltzustands bewirkt, ist gegenüber dem Lasttragmittel fest angeordnet. Grundsätzlich ist auch eine umgekehrte Anordnung denkbar. Außerdem kann das Gegenstück bzw. das Schaltelement statt am Lasttragmittel an einem sich mit dem Lasttragmittel gemeinsam bewegenden Element, beispielsweise einer Hubkette oder einem bewegten Element eines Teleskopmasts, befestigt sein.Preferably, the switching element with respect to the mast is fixedly arranged and a counterpart, which causes a change in the switching state, is fixedly disposed relative to the load supporting means. In principle, a reverse arrangement is conceivable. In addition, the counterpart or the switching element instead of the load bearing means on a jointly with the load support member moving element, such as a lifting chain or a moving element of a telescopic mast, be attached.

In einer Ausgestaltung weist das Schaltelement einen Sensor auf, der auf eine Annäherung eines Körpers reagiert. Insbesondere kann ein magneto-resistiver Sensor, der auf ein magnetisches Feld reagiert, verwendet werden. Derartige Sensoren sind kostengünstig und besonders robust. Insbesondere sind sie unempfindlich gegenüber Temperaturschwankungen und Erschütterungen. Ein gut geeignetes Beispiel eines magneto-resistiven Sensors ist ein Hall-Sensor. In one embodiment, the switching element on a sensor that responds to an approach of a body. In particular, a magneto-resistive sensor responsive to a magnetic field may be used. Such sensors are inexpensive and very robust. In particular, they are insensitive to temperature fluctuations and shocks. A well-suited example of a magneto-resistive sensor is a Hall sensor.

In einer Ausgestaltung weist das Schaltelement zwei Ausgänge auf, die jeweils mit einem Eingang der Auswerteeinheit verbunden sind. Hierdurch wird insbesondere eine automatische Fehlererkennung ermöglicht, wie bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert. Die beiden Ausgänge können insbesondere komplementär sein.In one embodiment, the switching element has two outputs which are each connected to an input of the evaluation unit. As a result, an automatic error detection is enabled in particular, as already explained in connection with the method according to the invention. The two outputs may in particular be complementary.

In einer Ausgestaltung weist das Schaltelement zwei Sensoren auf, die auf Annäherung eines Gegenstücks reagieren und in Bewegungsrichtung des Gegenstücks voneinander beabstandet sind. Dies ermöglicht, wie bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren erläutert, eine zuverlässigere Erkennung des am Schaltelement Vorbeibewegens des Gegenstücks.In one embodiment, the switching element on two sensors that respond to approach of a counterpart and are spaced apart in the direction of movement of the counterpart. This allows, as already explained in connection with the method, a more reliable detection of the switching element passing the counterpart.

In einer Ausgestaltung ist ein Betätigungselement für eine Hubfunktion mit der Auswerteeinheit verbunden. Hierdurch kann die Stellung des Betätigungselements bei der Ermittlung der Information über die aktuelle Hubhöhe berücksichtigt werden, was die bereits erläuterten Vorteile bietet.In one embodiment, an actuating element for a lifting function is connected to the evaluation unit. In this way, the position of the actuating element can be taken into account in determining the information about the current lifting height, which offers the advantages already explained.

In einer Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit so ausgebildet, dass das Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 11 ausgeführt wird. Das Flurförderzeug ist also so ausgebildet, dass die genannten Verfahrensschritte ausführbar sind und auch tatsächlich ausgeführt werden. Diese Ausbildung des Flurförderzeugs kann insbesondere in einer entsprechenden Programmierung einer Steuerung bzw. der Auswerteeinheit des Flurförderzeugs bestehen.In one embodiment, the evaluation unit is designed so that the method is carried out according to one of claims 5 to 11. The truck is thus designed so that said process steps are executable and actually executed. This training of the truck may consist in particular in a corresponding programming a controller or the evaluation of the truck.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in drei Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in three figures. Show it:

1 ein deichselgeführtes Flurförderzeug gemäß der Erfindung, 1 a drawbar-guided industrial truck according to the invention,

2 das Schaltelement, die Auswerteeinheit und ein Betätigungselement des Flurförderzeugs aus 1 in einer schematischen Darstellung, 2 the switching element, the evaluation and an actuator of the truck 1 in a schematic representation,

3 ein Zustandsdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 3 a state diagram for explaining the method according to the invention,

4 ein Diagramm zum Verlauf der Ausgangssignale eines weiteren Schaltelements. 4 a diagram for the course of the output signals of another switching element.

Das Flurförderzeug aus 1 hat einen Hubmast 10, an dem ein Lasttragmittel 12 geführt ist. Über einen Hubantrieb 14 kann die Hubhöhe des Lasttragmittels 12 gesteuert werden. Hierzu dient eine Steuereinheit 16, die mit einem magneto-resistiven Schaltelement 18, das am Hubmast 10 befestigt ist, verbunden ist. Weiterhin ist die Steuereinheit 16 mit einem Betätigungselement 20 einer Bedieneinheit 22 verbunden. Das Betätigungselement 20 weist eine Ruhestellung, eine Stellung zum Betätigen der Heben-Funktion und eine weitere Stellung zum Betätigen der Senken-Funktion auf. Natürlich können hierfür auch mehrere getrennte Betätigungselemente vorgesehen sein. Am Lasttragmittel 12 ist ein Gegenstück 24 befestigt, das einen Magneten aufweist.The truck off 1 has a mast 10 at which a load carrying means 12 is guided. Via a linear actuator 14 can the lifting height of the load carrying means 12 to be controlled. For this purpose, a control unit is used 16 that with a magneto-resistive switching element 18 at the mast 10 is attached, connected. Furthermore, the control unit 16 with an actuating element 20 a control unit 22 connected. The actuator 20 has a rest position, a position for actuating the lifting function and another position for actuating the lowering function. Of course, this can also be provided for several separate actuators. At the load support 12 is a counterpart 24 attached, which has a magnet.

Passiert das Lasttragmittel 12 die vorgegebene Hubhöhe 26, wird das Gegenstück 24 am Schaltelement 18 vorbeibewegt.Passes the load carrier 12 the predetermined lifting height 26 , becomes the counterpart 24 on the switching element 18 moved past.

Weitere Einzelheiten werden anhand der 2 erläutert, die das Schaltelement 18, eine Auswerteelektronik 28, die eine Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 aufweist und in die Steuereinheit 16 integriert ist, und das Betätigungselement 20 schematisch darstellt.Further details will be given by the 2 explains which the switching element 18 , an evaluation 28 , which is an evaluation and signal conditioning unit 30 and in the control unit 16 is integrated, and the actuator 20 schematically represents.

Das Schaltelement 18 weist zwei magneto-resistive Sensoren 32, 34 auf, die in Bewegungsrichtung eines Gegenstücks 24, das einen Magneten aufweist, voneinander beabstandet angeordnet sind. Die magneto-resistiven Sensoren 32, 34 sprechen auf eine Annäherung des Gegenstücks 24 an. Die beiden magneto-resistiven Sensoren 32, 34 sind mit zwei Schaltausgängen S1, S2 des Schaltelements 18 verbunden. Dazwischen können Signalaufbereitungsschritte ausgeführt werden, die in der Figur nicht dargestellt sind. Die beiden Schaltausgänge S1 und S2 sind zueinander komplementär und geben jeweils ein 0-Signal oder ein 1-Signal aus. Immer wenn ein Passieren des Gegenstücks 24 am Schaltelement 18 erfolgt, wechseln die beiden Ausgänge S1, S2 ihren Zustand (4). Ebenfalls in der 2 dargestellt ist ein Anschluss 38 für eine Versorgungsspannung des Schaltelements 18 und ein Masseanschluss 40 des Schaltelements 18.The switching element 18 has two magneto-resistive sensors 32 . 34 on, in the direction of movement of a counterpart 24 , which has a magnet, are arranged spaced from each other. The magneto-resistive sensors 32 . 34 speak on an approximation of the counterpart 24 at. The two magneto-resistive sensors 32 . 34 are with two switching outputs S1, S2 of the switching element 18 connected. In between, signal conditioning steps may be performed which are not shown in the figure. The two switching outputs S1 and S2 are complementary to each other and each give a 0 signal or a 1- Signal off. Whenever passing the counterpart 24 on the switching element 18 takes place, the two outputs S1, S2 change state ( 4 ). Also in the 2 shown is a connection 38 for a supply voltage of the switching element 18 and a ground connection 40 of the switching element 18 ,

Die Auswerteelektronik 28 weist eine Spannungsquelle 42 auf, die mit dem Anschluss 38 des Schaltelements 18 verbunden ist und das Schaltelement 18 mit Energie versorgt. Weiterhin weist die Auswerteelektronik 28 einen Masseanschluss 44 auf, der mit dem Masseanschluss 40 des Schaltelements 18 verbunden ist. Die Auswerteelektronik 28 weist zwei digitale Eingänge 46 und 48 auf, die mit den Ausgängen S1 bzw. S2 verbunden sind. Das Betätigungselement 20 umfasst eine beliebige Schnittstelle, die über eine geeignete Schnittstelle 50 der Auswerteelektronik 28 mit deren Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 verbunden ist. Ebenfalls mit der Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 verbunden ist ein nicht-flüchtiger Speicher 52, in dem beim Ausschalten des Flurförderzeugs eine Information über die zu diesem Zeitpunkt aktuelle Hubhöhe gespeichert wird.The evaluation electronics 28 has a voltage source 42 on that with the connection 38 of the switching element 18 is connected and the switching element 18 energized. Furthermore, the transmitter has 28 a ground connection 44 on that with the ground connection 40 of the switching element 18 connected is. The evaluation electronics 28 has two digital inputs 46 and 48 on, which are connected to the outputs S1 and S2, respectively. The actuator 20 includes any interface that has a suitable interface 50 the transmitter 28 with their evaluation and signal conditioning unit 30 connected is. Also with the evaluation and signal conditioning unit 30 connected is a non-volatile memory 52 in which, when the truck is switched off, information about the current lifting height at that time is stored.

Die Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 weist eine Zustandsmaschine auf, die eine Information über die aktuelle Hubhöhe zur Verfügung stellt. Dabei berücksichtigt sie die in dem nicht-flüchtigen Speicher 52 gespeicherte Information der beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs vorliegende Hubhöhe sowie die an den Eingängen 46, 48 anliegenden Signale des Schaltelements 18. Weiterhin wird die Stellung des Betätigungselements 20 von der Auswerteeinheit 30 berücksichtigt.The evaluation and signal conditioning unit 30 has a state machine that provides information about the current lift height. In doing so, it takes into account those in the non-volatile memory 52 stored information of the lift height present when the truck was last switched off as well as that at the inputs 46 . 48 applied signals of the switching element 18 , Furthermore, the position of the actuating element 20 from the evaluation unit 30 considered.

Anhand des Zustandsdiagramms der 3 soll näher erläutert werden, wie die Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 die Information über die aktuelle Hubhöhe ermittelt. In dem Diagramm sind mögliche Zustände durch Ellipsen veranschaulicht, zugängliche Übergänge zwischen den Zuständen durch Pfeile.Based on the state diagram of 3 will be explained in more detail how the evaluation and signal conditioning unit 30 determines the information about the current lift height. In the diagram, possible states are illustrated by ellipses, accessible transitions between the states by arrows.

Die oben links gezeigte Ellipse 54 entspricht dem Zustand des Lasttragmittels 12 oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe 26. Die darunter angeordnete Ellipse 56 entspricht dem Zustand des Lasttragmittels 12 unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe 26. Die Ellipse 58 stellt die in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeicherte Information über die Hubhöhe zum Zeitpunkt des letzten Ausschalten des Flurförderzeugs dar. Der Pfeil 60 zeigt die Initialisierung des System für den Fall, dass in dem nichtflüchtigen Speicher 58 als zuletzt vorliegende Hubhöhe die Information „oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe” gespeichert ist. In diesem Fall befindet sich das System in dem Zustand 54. Der zweite, vom nicht-flüchtigen Speicher 58 ausgehende Pfeil 62 führt für den Fall, dass im nicht-flüchtigen Speicher die Information „unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe” gespeichert ist, zum Zustand 56. Ein Wechsel vom Zustand 54 in den Zustand 56 ist durch den Pfeil 64 dargestellt. Dieser Zustandswechsel wird nur dann vorgenommen, wenn an den Eingängen 46, 48 ein Wechsel festgestellt wird und im zeitlichen Zusammenhang damit die Stellung „Senken” des Betätigungselements 20 vorliegt. Entsprechend wird ein Wechsel vom Zustand 56 in den Zustand 54 nur dann vorgenommen, wenn an den Eingängen 46, 48 ein Wechsel festgestellt wird und im zeitlichen Zusammenhang damit die Stellung „Heben” des Betätigungselements 20 vorliegt, wie durch den Pfeil 66 veranschaulicht.The ellipse shown on the top left 54 corresponds to the state of the load carrier 12 above the given lifting height 26 , The underneath ellipse 56 corresponds to the state of the load carrier 12 below the given lifting height 26 , The ellipse 58 represents the information stored in the non-volatile memory information about the lifting height at the time of the last switching off the truck. The arrow 60 shows the initialization of the system in the event that in the non-volatile memory 58 is stored as the last available lifting height, the information "above the predetermined lifting height". In this case, the system is in the state 54 , The second, from the non-volatile store 58 outgoing arrow 62 results in the case that in the non-volatile memory, the information "below the predetermined lifting height" is stored, the state 56 , A change from the state 54 in the state 56 is by the arrow 64 shown. This state change is only made if at the inputs 46 . 48 a change is detected and in the temporal context, the position "lowering" of the actuating element 20 is present. Accordingly, a change from the state 56 in the state 54 only made if at the entrances 46 . 48 a change is detected and in the temporal context, the position "lifting" of the actuating element 20 is present, as indicated by the arrow 66 illustrated.

Die nachfolgenden Tabellen geben Beispiele für die zeitliche Entwicklung der aktuellen Position. In der ersten Spalte ist das Signal am Ausgang S1, in der zweiten Spalte das Signal am Ausgang S2 des Schaltelements 18 eingetragen. Die dritte Spalte gibt die in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeicherte Information über die Hubhöhe beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs wieder. In der vierten Spalte als „interne Info” bezeichnet ist die Stellung des Betätigungselements 20, wie sie der Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 zur Verfügung steht. Die fünfte Spalte ist mit „aktuelle Position” überschrieben und gibt das Ergebnis der Auswertung durch die Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 wieder. Tabelle 1: S1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position 0 1 unterhalb des Schaltpunktes Ruhezustand unterhalb des Schaltpunktes 0 1 unterhalb des Schaltpunktes Heben unterhalb des Schaltpunktes 1 0 unterhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes 1 0 unterhalb des Schaltpunktes Senken oberhalb des Schaltpunktes 0 1 unterhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes Tabelle 2: S1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position 0 1 unterhalb des Schaltpunktes Ruhezustand unterhalb des Schaltpunktes 0 1 unterhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes 1 0 unterhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes 1 0 unterhalb des Schaltpunktes Heben unterhalb des Schaltpunktes 0 1 unterhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes Tabelle 3: S1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position 0 1 oberhalb des Schaltpunktes Ruhezustand oberhalb des Schaltpunktes 0 1 oberhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes 1 0 oberhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes 1 0 oberhalb des Schaltpunktes Senken oberhalb des Schaltpunktes 0 1 oberhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes Tabelle 4: S1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position 0 1 oberhalb des Schaltpunktes Ruhezustand oberhalb des Schaltpunktes 0 1 oberhalb des Schaltpunktes Senken oberhalb des Schaltpunktes 1 0 oberhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes 1 0 oberhalb des Schaltpunktes Heben unterhalb des Schaltpunktes 0 1 oberhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes The following tables give examples of the temporal development of the current position. In the first column, the signal at the output S1, in the second column, the signal at the output S2 of the switching element 18 entered. The third column represents the information stored in the non-volatile memory information about the lifting height when last switching off the truck. In the fourth column referred to as "internal info" is the position of the actuator 20 like the evaluation and signal conditioning unit 30 is available. The fifth column is overwritten with "current position" and gives the result of the evaluation by the evaluation and signal conditioning unit 30 again. Table 1: S1 S2 Position when last switched off Internal Info Actual position 0 1 below the switching point hibernation below the switching point 0 1 below the switching point To lift below the switching point 1 0 below the switching point To lift above the switching point 1 0 below the switching point Reduce above the switching point 0 1 below the switching point Reduce below the switching point Table 2: S1 S2 Position when last switched off Internal Info Actual position 0 1 below the switching point hibernation below the switching point 0 1 below the switching point Reduce below the switching point 1 0 below the switching point Reduce below the switching point 1 0 below the switching point To lift below the switching point 0 1 below the switching point To lift above the switching point Table 3: S1 S2 Position when last switched off Internal Info Actual position 0 1 above the switching point hibernation above the switching point 0 1 above the switching point To lift above the switching point 1 0 above the switching point To lift above the switching point 1 0 above the switching point Reduce above the switching point 0 1 above the switching point Reduce below the switching point Table 4: S1 S2 Position when last switched off Internal Info Actual position 0 1 above the switching point hibernation above the switching point 0 1 above the switching point Reduce above the switching point 1 0 above the switching point Reduce below the switching point 1 0 above the switching point To lift below the switching point 0 1 above the switching point To lift above the switching point

Alle vier Tabellen beginnen in der ersten Zeile mit einem unmittelbar nach dem Einschalten des Flurförderzeugs gegebenen Zustand, in dem sich das Schaltelement 18 in einem Grundzustand befindet, wobei am Ausgang S1 ein 0-Signal und am Ausgang S2 ein 1-Signal anliegt. Ebenfalls in allen Tabellen übereinstimmend befindet sich das Betätigungselement 20 im ersten Schritt im Ruhezustand, wie jeweils in der vierten Spalte unter „interne Info” angegeben ist.All four tables begin in the first line with a given immediately after switching on the truck state in which the switching element 18 is in a ground state, wherein at the output S1 a 0-signal and at the output S2 a 1-signal is applied. Also in all tables coincident is the actuator 20 in the first step in the idle state, as indicated in the fourth column under "internal info".

In dem in der Tabelle 1 dargestellten Fall befand sich das Lasttragmittel 12 beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe bzw. Wortlaut der Tabelle, unterhalb des Schaltpunktes. Diese Information ist im nichtflüchtigen Speicher 52 gespeichert und bleibt während des betrachteten Zeitraums unverändert. Demzufolge befindet sich auch die aktuelle Position des Lasttragmittels 12 in der ersten Zeile der Tabelle unterhalb des Schaltpunktes.In the case shown in Table 1, the load carrying means was located 12 the last time the truck is switched off below the specified lifting height or wording of the table, below the switching point. This information is in nonvolatile memory 52 stored and remains unchanged during the considered period. As a result, the current position of the load carrying means is also located 12 in the first line of the table below the switching point.

Im nächsten betrachteten Zeitpunkt, repräsentiert in der zweiten Zeile der Tabelle 1, ist das Betätigungselement 20 in die Stellung „Heben” gebracht worden. Der Schaltzustand des Schaltelements 18 hat sich jedoch nicht verändert, was an dem 0-Signal am Ausgang S1 und dem 1-Signal am Ausgang S2 zu erkennen ist. Folglich ist auch die aktuelle Position des Lasttragmittels unverändert „unterhalb des Schaltpunktes”.In the next considered time, represented in the second row of Table 1, is the actuator 20 in the position "lifting" been brought. The switching state of the switching element 18 However, it has not changed, which can be recognized by the 0 signal at the output S1 and the 1 signal at the output S2. Consequently, the current position of the load bearing means is unchanged "below the switching point".

Im nächsten Schritt zeigen die Ausgänge S1 und S2 einen Wechsel des Schaltzustands an, wobei weiterhin das Betätigungselement 20 in der Stellung „Heben” ist. Es wird von der Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 somit eine Zustandsänderung entsprechend dem in 3 mit 66 bezeichnetem Pfeil festgestellt und die aktuelle Position wechselt zu „oberhalb des Schaltpunktes”.In the next step, the outputs S1 and S2 indicate a change of the switching state, wherein furthermore the actuating element 20 in the "Lift" position. It is from the evaluation and Signal conditioning unit 30 thus a state change according to the in 3 With 66 designated arrow and the current position changes to "above the switching point".

In der Tabelle in der vierten Zeile angegebenen Schritt wird das Betätigungselement 20 in die „Senken”-Stellung gebracht, wobei ein Wechsel des Schaltzustands nicht festzustellen ist. Demnach bleibt die aktuelle Position „oberhalb des Schaltpunktes”.The step specified in the table in the fourth line becomes the actuator 20 placed in the "sink" position, with a change of the switching state can not be determined. Accordingly, the current position remains "above the switching point".

Im letzten Schritt der Tabelle 1 wird wiederum ein Wechsel des Schaltzustands erkannt. Die Stellung des Betätigungselements 20 ist weiterhin „Senken”, sodass ein Zustandsübergang gemäß dem in 3 mit 64 bezeichneten Pfeil in den Zustand „unterhalb des Schaltpunktes” festgestellt wird.In the last step of Table 1, in turn, a change of the switching state is detected. The position of the actuator 20 is still "sinking", so that a state transition according to the in 3 With 64 designated arrow is detected in the state "below the switching point".

Das Beispiel der Tabelle 2 beginnt in Zeile 1 mit dem mit Blick auf Tabelle 1 erläuterten Ausgangszustand. Im zweiten Schritt findet ein Senken des Lasttragmittels statt, wobei die aktuelle Position weiterhin „unterhalb des Schaltpunkts” bleibt. Im in der dritten Zeile der Tabelle 2 gezeigten Schritt wird ein Wechsel des Schaltzustands erkannt. Dies ist ausgehend von einer aktuellen Position „unterhalb des Schaltpunktes” nur möglich, wenn das Lasttragmittel nach oben an dem Schaltpunkt vorbeibewegt wurde. Im Beispiel steht das Betätigungselement 20 jedoch in der „Senken”-Stellung. Demzufolge sind nicht beide für einen Zustandsübergang gemäß einem der Pfeile 64 oder 66 der 3 erforderlichen Bedingungen erfüllt, sodass kein Wechsel der aktuellen Position erfolgt und diese weiter als „unterhalb des Schaltpunktes” zur Verfügung gestellt wird. Diese Abläufe sind dadurch zu erklären, dass der Ausgangszustand in der ersten Zeile der Tabelle 2 nicht zutreffend wiedergegeben ist. Tatsächlich hat sich das Lasttragmittel beim Einschalten des Flurförderzeugs nicht unterhalb des Schaltpunktes befunden, wie im nicht-flüchtigen Speicher 52 gespeichert, sondern oberhalb des Schaltpunktes. Dies ist beispielsweise nach Wartungsarbeiten denkbar. Zeile 3 der Tabelle zeigt, dass in diesem Fall eine automatische Korrektur der aktuellen Position erfolgt, denn nach dem in der dritten Zeile festgestellten Wechsel des Schaltzustands befindet sich das Lasttragmittel 12 tatsächlich wieder unterhalb des Schaltpunktes, und dieser Zustand wird als aktuelle Position festgestellt. Die vierte und fünfte Zeile der Tabelle zeigen ohne Weiteres verständliche Schritte, die analog zu den in Tabelle 1 erläuterten Abläufen vonstatten gehen.The example of Table 2 begins in line 1 with the initial state explained with reference to Table 1. In the second step, a lowering of the load carrying means takes place, the current position still remaining "below the switching point". In the step shown in the third row of Table 2, a change of the switching state is detected. This is possible starting from a current position "below the switching point" only if the load carrying means has been moved up past the switching point. In the example is the actuator 20 but in the "sink" position. Consequently, both are not for a state transition according to one of the arrows 64 or 66 of the 3 required conditions, so that no change of the current position takes place and this is further provided as "below the switching point". These procedures can be explained by the fact that the initial state in the first row of Table 2 is not reproduced correctly. In fact, when the truck was switched on, the load carrying means was not below the switching point, as in the non-volatile memory 52 stored, but above the switching point. This is conceivable, for example, after maintenance work. Line 3 of the table shows that in this case an automatic correction of the current position takes place, because after the change of the switching state detected in the third line is the load carrying means 12 actually again below the switching point, and this state is detected as the current position. The fourth and fifth lines of the table show readily understandable steps, which proceed analogously to the processes explained in Table 1.

Tabelle 3 zeigt eine weitere Besonderheit. Ausgangspunkt ist Zeile 1, in der sich das Schaltelement 18 im Ausgangszustand befindet und als letzte Position des Lasttragmittels 12 beim Ausschalten des Flurförderzeugs der Wert „oberhalb des Schaltpunktes” im nicht-flüchtigen Speicher 52 gespeichert ist. Auch die aktuelle Position des Lasttragmittels 12 wird als „oberhalb des Schaltpunktes” ermittelt. Im zweiten Schritt erfolgt ein weiteres Anheben des Lasttragmittels 12, wie an der entsprechenden Stellung des Betätigungselements 20 zu erkennen. Ein Wechsel des Schaltzustands erfolgt nicht und auch die aktuelle Position bleibt unverändert.Table 3 shows another peculiarity. Starting point is line 1, in which the switching element 18 is in the initial state and as the last position of the load bearing means 12 when switching off the truck, the value "above the switching point" in the non-volatile memory 52 is stored. Also the current position of the load carrier 12 is determined as "above the switching point". In the second step, a further lifting of the load carrying means takes place 12 , as at the corresponding position of the actuating element 20 to recognize. A change of the switching state does not take place and also the current position remains unchanged.

In der dritten Zeile wird, obwohl weiterhin die Heben-Funktion aktiv ist, ein Wechsel des Schaltzustands erkannt. Ein korrespondierender Wechsel der aktuellen Position zum Wert „unterhalb des Schaltpunktes” findet jedoch nicht statt, weil die Bedingungen des hierfür zu durchlaufenden Übergangs gemäß Pfeil 64 aus 3 nicht beide erfüllt sind. Tatsächlich erklärt sich dieser Ablauf dadurch, dass die anfangs ermittelte aktuelle Position nicht zutreffend war, weil das Lasttragmittel während des ausgeschalteten Zustands des Flurförderzeugs unter die vorgegebene Höhe abgesenkt worden ist. Ab dem dritten Schritt der Tabelle 3 ist wiederum eine automatische Korrektur der ermittelten aktuellen Position erfolgt und die Information über die aktuelle Hubhöhe trifft in allen folgenden Schritten zu.In the third line, although the lifting function is still active, a change in the switching state is detected. However, a corresponding change of the current position to the value "below the switching point" does not take place, because the conditions of the transition to be traversed according to arrow 64 out 3 not both are fulfilled. In fact, this process is explained by the fact that the initially determined current position was not correct, because the load carrier was lowered below the predetermined height during the switched-off condition of the truck. From the third step of Table 3, in turn, an automatic correction of the determined current position has taken place and the information about the current lifting height applies in all subsequent steps.

Die beiden weiteren Schritte, die in Tabelle 3 verzeichnet sind, sind wiederum ohne Weiteres verständlich.The next two steps, which are listed in Table 3, are again readily understandable.

Auch das weitere, in der Tabelle 4 aufgezeigte Beispiel ist anhand des Zustandsdiagramms der 3 problemlos nachvollziehbar.The further example shown in Table 4 is also based on the state diagram of FIG 3 easily comprehensible.

In der 4 ist der Verlauf zweier Ausgangssignale S1 und S2 eines weiteren Schaltelements beim Vorbeibewegen eines Gegenstücks 24 an zwei Sensoren des Schaltelements veranschaulicht. Bei diesem Beispiel sind die beiden Schaltausgänge S1, S2 streng genommen nicht komplementär zueinander ausgeführt, sondern jeweils einem Sensor zugeordnet. An den beiden Schaltausgängen S1 und S2 kann jeweils entweder ein 0-Signal oder ein 1-Signal anliegen. Am Schaltausgang S1 liegt ein 0-Signal an, wenn das Gegenstück 24 sich in einem größeren Abstand vom Schaltelement befindet. Im Bereich zwischen den mit F1 und F3 bezeichneten Schaltpunkten befindet sich das Gegenstück 24 so nahe an dem dem Schaltausgang S1 zugeordneten Sensor, dass dieser ein 1-Signal liefert. Der Schaltausgang S2 ist einem zweiten Sensor zugeordnet, der in Bewegungsrichtung des Gegenstücks 24 in einem Abstand vor dem ersten Sensor angeordnet ist. Das an diesem Schaltausgang anliegende Signal weist stets einen 1-Wert auf, wenn sich das Gegenstück 24 in einem größeren Abstand vom Schaltelement 18 befindet. Nur zwischen den beiden Schaltpunkten F2 und F4 liegt am Schaltausgang S2 ein 0-Signal an. Die mit Doppelpfeilen 68 bezeichneten Abstände zwischen den Schaltpunkten F1 bis F4 können beispielsweise einige Millimeter, bevorzugt ca. 3 mm betragen.In the 4 is the course of two output signals S1 and S2 of another switching element in passing a counterpart 24 illustrated on two sensors of the switching element. In this example, the two switching outputs S1, S2 are strictly not complementary to each other, but each associated with a sensor. At the two switching outputs S1 and S2, either a 0-signal or a 1-signal can be present. At the switching output S1 is a 0-signal, if the counterpart 24 is located at a greater distance from the switching element. The counterpart is located in the area between the switching points designated F1 and F3 24 so close to the sensor associated with the switching output S1, that this provides a 1-signal. The switching output S2 is assigned to a second sensor which is in the direction of movement of the counterpart 24 is arranged at a distance in front of the first sensor. The signal applied to this switching output always has a 1 value if the counterpart 24 at a greater distance from the switching element 18 located. Only between the two switching points F2 and F4 is present at the switching output S2, a 0-signal. The with double arrows 68 designated distances between the switching points F1 to F4 may be for example a few millimeters, preferably about 3 mm.

Bei der Auswertung der Signale an den Schaltausgängen S1 und S2 werden ansteigende und abfallende Signalflanken berücksichtigt. Wie sich aus der Figur ableiten lässt, ist eine ansteigende bzw. abfallende Signalflanke an einem der beiden Schaltausgänge S1 oder S2 in Verbindung mit einem bestimmten Schaltzustand am anderen Schaltausgang ein eindeutiger Hinweis auf eine bestimmte Bewegungsrichtung des Gegenstücks 24. Wird beispielsweise am Schaltausgang S1 eine ansteigende Signalflanke beobachtet und liegt gleichzeitig am Schaltausgang S2 ein 1-Signal an, so bewegt sich das Gegenstück 24 in der 4 von links nach rechts, was beispielsweise einer Aufwärtsbewegung des Lasttragmittels entsprechen kann, am Schaltpunkt F1 vorbei. Liegt zeitgleich mit einer ansteigenden Signalflanke am Schaltausgang S1 am Schaltausgang S2 ein 0-Signal an, deutet dies darauf hin, dass sich das Gegenstück 24 gerade in entgegengesetzter Richtung am Schaltpunkt F3 vorbeibewegt.When evaluating the signals at the switching outputs S1 and S2, rising and falling signal edges are taken into account. As can be deduced from the figure, a rising or falling signal edge at one of the two switching outputs S1 or S2 in conjunction with a specific switching state at the other switching output is a clear indication of a specific direction of movement of the counterpart 24 , If, for example, a rising signal edge is observed at the switching output S1 and, at the same time, a 1-signal is present at the switching output S2, then the counterpart moves 24 in the 4 from left to right, which may correspond, for example, to an upward movement of the load carrying means, past switching point F1. If there is a 0 signal at the switching output S1 at the same time as a rising signal edge at the switching output S1, this indicates that the counterpart is present 24 just in the opposite direction at the switching point F3 moved past.

Die nachfolgend wiedergegebene Tabelle 5 zeigt weitere mögliche Kombinationen der Signale an den Schaltausgängen S1 und S2 auf. Tabelle 5: Schaltpunkt S1 S2 Richtung F1 Ansteigende Flanke 1 aufwärts F2 1 Abfallende Flanke aufwärts F3 Abfallende Flanke 0 aufwärts F4 0 Ansteigende Flanke aufwärts F1 Abfallende Flanke 1 abwärts F2 1 Abfallende Flanke abwärts F3 Ansteigende Flanke 0 abwärts F4 0 Abfallende Flanke abwärts Table 5 reproduced below shows further possible combinations of the signals at the switching outputs S1 and S2. Table 5: switching point S1 S2 direction F1 Rising edge 1 up F2 1 Falling edge up F3 Falling edge 0 up F4 0 Rising edge up F1 Falling edge 1 down F2 1 Falling edge down F3 Rising edge 0 down F4 0 Falling edge down

Wie sich ebenfalls aus 4 ergibt, sind die Signale an den Schaltausgängen S1 und S2 nicht immer komplementär. Beispielsweise weisen zwischen den Schaltpunkten F1 und F2 beide Schaltausgänge S1 und S2 ein 1-Signal auf. Dies deutet jedoch nicht auf einen Fehler hin, sondern lediglich darauf, dass sich das Gegenstück 24 gerade zwischen den beiden genannten Schaltpunkten befindet. Wird jedoch gleichzeitig festgestellt, dass die Heben- oder Senkenfunktion für eine bestimmte Zeitdauer betätigt worden ist, liegt eine Fehlfunktion vor, weil das Lasttragmittel mit dem Gegenstück 24 anderenfalls diesen engen räumlichen Bereich bereits wieder verlassen haben müsste. Es ist daher sinnvoll, eine Fehlermeldung auszugeben.As is also apparent 4 results, the signals at the switching outputs S1 and S2 are not always complementary. For example, both switching outputs S1 and S2 have a 1-signal between the switching points F1 and F2. However, this does not indicate a mistake, but merely that the counterpart 24 is just between the two switching points mentioned. However, if it is found at the same time that the lifting or lowering function has been operated for a certain period of time, there is a malfunction because the load carrying means with the counterpart 24 otherwise would have left this narrow spatial area again. It therefore makes sense to output an error message.

Claims

Method for providing information about a current lifting height of a load carrying device ( 12 ) of an industrial truck with the following steps: • Reading the last time the truck is switched off in a non-volatile memory ( 52 Information about the lifting height, based on the information read out about the lifting height when last switching off the truck and the switching state of a switching element 18 ) which has no function maintaining its switching state independent of a power supply and is arranged such that its switching state changes when the load carrying means ( 12 ) of the truck a predetermined lifting height ( 26 ) happens.

A method according to claim 1, characterized in that the information about the current lifting height can assume a first value representing a position of the load carrying means ( 12 ) below the predetermined lifting height ( 26 ) and a second value representing a position of the load bearing means ( 12 ) above the predetermined lifting height ( 26 ).

Method according to one of claims 1 to 2, characterized in that the switching element ( 18 ) a sensor ( 32 . 34 ), which is based on an approximation of a counterpart ( 24 ).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the switching element ( 18 ) two in the direction of movement of a counterpart ( 24 ) spaced apart sensors ( 32 . 34 ) whose output signals are evaluated to detect a movement of the counterpart ( 24 ) to detect past the switching element and to change the switching state.

A method according to claim 4, characterized in that in the evaluation of the output signals detects a rising and / or falling signal edge of at least one output signal and for determining a direction of movement of the counterpart ( 24 ) is evaluated.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that an error message is generated when at two inputs ( 46 . 48 ) of an evaluation unit for determining the current lifting height, which with two complementary outputs (S1, S2) of the switching element ( 18 ) is connected via two lines, the same signals applied.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that an error message is generated when at two inputs ( 46 . 48 ) of an evaluation unit for determining the current lifting height, which with two outputs (S1, S2) of the switching element ( 18 ) is connected via two lines, bear the same signals and an actuating element for the lifting function for a predetermined period of time indicates an actuation of the lifting or lowering function.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that when determining the information about the current lifting height, the position of an actuating element ( 20 ) is taken into account for a lifting function of the truck.

A method according to claim 8, characterized in that information about the current lifting height is only changed when a change in the switching state of the switching element ( 18 ) is detected during or shortly after an actuation of the lifting function.

A method according to claim 9, characterized in that a change of the information about the current lifting height from the first value to the second value is only made when a change in the switching state of the switching element ( 18 ) is detected during or shortly after an operation of the lifting function.

A method according to claim 9 or 10, characterized in that a change in the information about the current lift height from the second value to the first value is made only if a change in the switching state of the switching element ( 18 ) is detected during or shortly after depression of the sink function.

Truck with an evaluation unit ( 30 ) for providing information about a current lifting height of a load bearing means ( 12 ) of the truck and a switching element ( 18 ), that with the evaluation unit ( 30 ) and arranged so that its switching state ( 18 ) changes when a load carrying means ( 12 ) of the truck passes a predetermined lifting height, characterized in that a non-volatile memory ( 52 ) and the evaluation unit ( 30 ) is designed so that when switching off the truck information about the lifting height in the non-volatile memory ( 52 ) and that the switching element ( 18 ) does not have its switching state independent of a power supply maintaining function.

Truck according to claim 12, characterized in that the switching element ( 18 ) has a sensor responsive to an approach of a body.

Truck according to claim 12 or 13, characterized in that the switching element ( 18 ) two outputs ( 51 . 52 ), each with an input ( 46 . 48 ) of the evaluation unit ( 30 ) are connected.

Truck according to one of claims 12 to 14, characterized in that the switching element ( 18 ) two sensors ( 32 . 34 ), which approximate a counterpart ( 24 ) and in the direction of movement of the counterpart ( 24 ) are spaced from each other.

Truck according to one of claims 12 to 15, characterized in that an actuating element ( 20 ) for a lifting function with the evaluation unit ( 30 ) connected is.

Truck according to one of claims 12 to 16, characterized in that the evaluation unit ( 30 ) is designed so that the method is carried out according to one of claims 5 to 11.