DE102009053267A1

DE102009053267A1 - Electronic control device for driver assistance system, particularly for use in automotive industry, is provided with instructions issued through output of control device as information about effective duration of applied tractive force

Info

Publication number: DE102009053267A1
Application number: DE200910053267
Authority: DE
Inventors: Frank Langer
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2009-11-13
Filing date: 2009-11-13
Publication date: 2011-05-26

Abstract

The electronic control device (1) is provided with instructions (2) issued through an output of the control device as information about the effective duration of an applied tractive force, the beginning and possibly the end of the application of tractive force and possibly their effective direction containing signals. The instructions are provided to move the motor vehicle (5) into an alternating forward or backward motion.

Description

Die Erfindung betrifft eine elektronische Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere zum Einsatz im Automobilbereich. Die Erfindung betrifft ferner ein Assistenzsystem für den Fahrer eines Kraftfahrzeuges.The invention relates to an electronic control device for a driver assistance system, in particular for use in the automotive sector. The invention further relates to an assistance system for the driver of a motor vehicle.

Technologischer Hintergrund und Stand der TechnikTechnological background and state of the art

Fahrerassistenzsysteme sind vielfach bekannt. Unter einem Fahrerassistenzsystem ist ein Assistenzsystem zu verstehen, welches den Fahrer eines Kraftfahrzeuges bei der Durchführung von Fahrmanövern unterstützt. Fahrerassistenzsysteme greifen teilautonom oder autonom in Antrieb, Steuerung oder Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeugs ein oder warnen durch geeignete Mensch-Maschine-Schnittstellen den Fahrer kurz vor oder während kritischer Situationen.Driver assistance systems are widely known. A driver assistance system is understood to mean an assistance system which assists the driver of a motor vehicle when carrying out driving maneuvers. Driver assistance systems intervene autonomously or autonomously in the drive, control or signaling devices of the vehicle or warn the driver shortly before or during critical situations by means of suitable man-machine interfaces.

Fahrerassistenzsysteme kommen für vielfältige Anwendungszwecke zum Einsatz. Beispielsweise kann ein Fahrerassistenzsystem Hilfestellung beim Einparken bieten. Auch sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche Hilfestellung beim Anfahren bzw. Abfahren am Berg bieten oder ein automatisches Auf- bzw. Abblendendes Fernlichtes vornehmen.Driver assistance systems are used for a variety of purposes. For example, a driver assistance system can offer assistance with parking. Also, driver assistance systems are known which provide assistance when starting or stopping on the mountain or make an automatic on or dimming of the high beam.

Die Fahrerassistenzsysteme weisen üblicherweise eine elektronische Steuervorrichtung auf, welche Informationen enthaltende Signale über den Zustand der zu unterstützenden Fahrermaßnahmen auswerten und entsprechende Anweisungen teilautonom oder autonom an den Antrieb, die Steuerung oder etwaige Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeuges geben.The driver assistance systems usually have an electronic control device, which evaluate information containing signals about the state of the driver measures to be supported and give appropriate instructions teilautonom or autonomously to the drive, the control or any signaling devices of the vehicle.

Die bisher bekannten Assistenzsysteme bieten dem Fahrer des Fahrzeugs jedoch keine Hilfestellung bei Fahrmanövern zur Überwindung eines Hindernisses. Ein solches Hindernis kann eine Erhöhung oder Vertiefung in der Fahrbahn des Kraftfahrzeuges sein. Derartige Hindernisse können durch ein vorangegangenes Fahrmanöver gebildet sein, beispielsweise auf einer schneebedeckten Fahrbahn, wenn sich das Fahrzeug beim Anfahren mit seinen Rädern in die Schneedecke eingräbt. Auch kann ein Eingraben der Räder durch einen mit Schlamm bedeckten Feldweg entstehen. Bei derartigen Situationen ist der Fahrer des Kraftfahrzeuges häufig überfordert und nicht in der Lage, das Kraftfahrzeug über das Hindernis hinweg zu bewegen, insbesondere wenn das Kraftfahrzeug dazu aus dem Stillstand anzufahren ist.However, the previously known assistance systems offer the driver of the vehicle no assistance in driving maneuvers to overcome an obstacle. Such an obstacle may be an increase or depression in the roadway of the motor vehicle. Such obstacles may be formed by a previous driving maneuver, for example on a snow-covered road, when the vehicle digs into the snow cover when starting its wheels. Also, digging in of the wheels may occur through mud-covered dirt road. In such situations, the driver of the motor vehicle is often overwhelmed and not able to move the motor vehicle over the obstacle, especially when the motor vehicle is to be approached from a standstill.

Aufgabenstellungtask

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung mit den eingangs genannten Merkmalen bereitzustellen, mittels welcher ein Assistenzsystem für den Fahrer eines Kraftfahrzeuges realisierbar ist, das den Fahrer bei Fahrmanövern zur Überwindung von Hindernissen auf der Fahrbahn unterstützt. Ferner soll ein entsprechendes Assistenzsystem für den Fahrer des Kraftfahrzeuges vorgeschlagen werden.The invention is therefore based on the object to provide a control device with the features mentioned, by means of which an assistance system for the driver of a motor vehicle can be realized, which assists the driver in maneuvers to overcome obstacles on the road. Furthermore, a corresponding assistance system for the driver of the motor vehicle is to be proposed.

Erfindung und vorteilhafte WirkungenInvention and advantageous effects

Zur Lösung der Aufgabe wird eine elektronische Steuervorrichtung vorgeschlagen, welche die in Anspruch 1 genannten Merkmale aufweist. Ferner wird ein Assistenzsystem für den Fahrer eines Kraftfahrzeuges mit den Merkmalen des Anspruchs 13 vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung.To solve the problem, an electronic control device is proposed, which has the features mentioned in claim 1. Furthermore, an assistance system for the driver of a motor vehicle with the features of claim 13 is proposed. Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the following description.

Die erfindungsgemäße elektronische Steuervorrichtung ist für ein Assistenzsystem geeignet, welches den Fahrer eines Kraftfahrzeuges bei der Durchführung von Fahrmanövern unterstützt. Mittels der Steuervorrichtung ist es möglich, teilautonom oder autonom in den Antrieb, die Steuerung, wie beispielsweise das Gas oder die Bremse, oder Signalisierungseinrichtungen des Kraftfahrzeuges einzugreifen. Auch ist es mittels der Steuervorrichtung möglich, Fahrmanöver des Fahrers unterstützend zu begleiten, indem beispielweise über Signalisierungsvorrichtungen dem Fahrer Anweisungen zum Durchführen von Fahrmanövern gegeben werden.The electronic control device according to the invention is suitable for an assistance system which assists the driver of a motor vehicle in carrying out driving maneuvers. By means of the control device, it is possible to intervene teilautonom or autonomously in the drive, the control, such as the gas or the brake, or signaling devices of the motor vehicle. It is also possible by means of the control device to assist driver maneuvers of the driver, for example by giving the driver instructions on how to carry out driving maneuvers via signaling devices.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Steuervorrichtung Anweisungen gibt, um das Kraftfahrzeug in eine sich abwechselnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung zu versetzen.According to the invention, it is provided that the control device gives instructions for putting the motor vehicle in an alternating forward / backward movement.

Durch diese Maßnahme kann ein Hindernis auf der Fahrbahn problemlos überwunden werden. Das Hindernis kann eine Bodensenke, Mulde oder dergleichen Vertiefung in der Fahrbahn sein, in welcher wenigstens ein Rad des Kraftfahrzeuges eingefahren ist. Eine solche Bodensenke, Mulde oder dergleichen Vertiefung kann beispielsweise auch erst durch bestimmte vorausgehende Fahrmanöver entstanden sein. Beispielsweise kann bei schneebedeckter Fahrbahn eine solche Vertiefung entstanden sein, indem sich die Räder des Kraftfahrzeuges durch zu starkes Beschleunigen in den Schneebelag eingegraben haben. Auch kann eine solche Bodensenke, Mulde oder dergleichen Vertiefung bei einem anderen weichen Fahrbahnbelag entstanden sein, beispielsweise wenn das Fahrzeug auf einer Wiese, morastigem Untergrund oder weichem Erduntergrund abgestellt ist und bei zu starker Beschleunigung sich die Räder in den Bodenbelag eingraben. Auch können natürlich durch die erfindungsgemäße Steuervorrichtung Fahrmanöver vorgenommen werden, bei denen das zu überwindende Hindernis lediglich aus einer vor der wenigstens einem der Räder liegende Erhöhung, beispielsweise in Art eines Steines oder dergleichen Aufwölbung besteht.By this measure, an obstacle on the road can be overcome easily. The obstacle may be a depression, trough or the like depression in the road, in which at least one wheel of the motor vehicle is retracted. Such a depression, trough or the like depression may, for example, only be created by certain preceding driving maneuvers. For example, in the case of a snow-covered roadway, such a depression may be created by the wheels of the motor vehicle having been buried in the snow cover due to excessive acceleration. Also, such a depression, trough or the like depression may have arisen in another soft road surface, for example, when the vehicle is parked on a meadow, boggy ground or soft ground and at excessive acceleration, the wheels dig into the floor covering. Also, of course, driving maneuvers can be made by the control device according to the invention, in which the obstacle to be overcome only from one lying in front of at least one of the wheels Increase, for example in the manner of a stone or the like bulge exists.

Durch die erfindungsgemäße Steuervorrichtung können derartige Hindernisse überwunden werden, indem die Steuervorrichtung Anweisungen gibt, um das Kraftfahrzeug zuerst in eine Vorwärtsbewegung, anschließend in eine Rückwärtsbewegung zu versetzen und diese Bewegungsumkehr mehrfach zu wiederholen. Dadurch wird das Fahrzeug in eine Art schaukelnde Bewegung versetzt wird. Das Kraftfahrzeug wird dadurch soweit in Schwung gebracht, dass bereits mit wenigstens einer oder mehrerer Schaukelbewegungen das Hindernis überwunden wird.By the control device according to the invention such obstacles can be overcome by the control device gives instructions to put the motor vehicle first in a forward movement, then in a backward movement and repeat this reversal of motion several times. This will put the vehicle in a kind of rocking motion. The motor vehicle is driven to such an extent that already with at least one or more rocking movements, the obstacle is overcome.

Nach einer ersten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Anweisungen über wenigstens einen Ausgang der Steuervorrichtung als Informationen über die Wirkdauer einer aufzubringenden Zugkraft, vorzugsweise den Beginn und ggf. das Ende der Aufbringung der Zugkraft und ggf. deren Wirkrichtung enthaltende Signale ausgegeben werden. Dadurch werden von der elektronischen Steuervorrichtung sämtliche Informationen ausgegeben, um die abwechselnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung ausführen zu können. Dazu sind zumindest Informationen zur Wirkdauer der aufzubringenden Zugkraft auszugeben und vorzugsweise der Beginn einer solchen Zugkraftaufbringung. Im Sinne der Erfindung ist unter Zugkraft diejenige auf wenigstens ein Rad des Kraftfahrzeuges wirkende Kraft zu verstehen, welche von dem Rad auf den Boden übertragen wird. Sofern das Kraftfahrzeug eine Kupplung aufweist, entspricht die Zugkraft vorzugsweise der von dem Antriebsstrang aufgebrachten und auf das Rad wirkenden Kraft im eingekuppelten Zustand.According to a first embodiment of the invention, it is provided that the instructions are output via at least one output of the control device as information about the duration of action of a tensile force to be applied, preferably the beginning and possibly the end of the application of the tensile force and possibly their effective direction containing signals. As a result, all the information is output from the electronic control device to perform the alternate forward / backward movement can. For this purpose, at least information on the duration of action of the applied tensile force and preferably the beginning of such tensile force application. For the purposes of the invention, tensile force is to be understood as the force acting on at least one wheel of the motor vehicle, which force is transmitted from the wheel to the ground. If the motor vehicle has a clutch, the tractive force preferably corresponds to the force exerted by the drive train and acting on the wheel in the engaged state.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuervorrichtung wenigstens einen Eingang für Informationen zum Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges enthaltende Signale aufweist. Derartige den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges betreffende Signale können beispielsweise die Geschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges sein. Durch diese Maßnahme ist es möglich, dass den Anweisungen der Steuervorrichtung zur Überwindung des Hindernisses Informationen über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges zugrunde liegen, vorzugsweise permanent berücksichtigt werden. Die von der Steuervorrichtung ausgegebenen Anweisungen können damit auf den momentanen Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges abgestimmt werden, sodass dem Fahrer bzw. direkt dem Antrieb in Abhängigkeit von dem Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges Anweisungen gegeben werden können, um das Hindernis zu überwinden.According to a further embodiment of the invention, it is provided that the control device has at least one input for information on the state of motion of the motor vehicle containing signals. Such signals relating to the state of motion of the motor vehicle can be, for example, the speed and / or the direction of movement of the motor vehicle. By this measure, it is possible that the instructions of the control device for overcoming the obstacle information on the state of motion of the motor vehicle are based, preferably permanently taken into account. The instructions issued by the control device can thus be adapted to the instantaneous state of motion of the motor vehicle so that instructions can be given to the driver or directly to the drive as a function of the state of movement of the motor vehicle in order to overcome the obstacle.

Nach einer wiederum weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuervorrichtung eine Auswerteeinheit aufweist, welche Informationen über den momentanen Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges mit vorgehaltenen Informationen über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges bei Vorliegen eines Hindernisses vergleicht und bei Übereinstimmung der Informationen eine Anweisung zu einer Umkehr der Wirkrichtung einer aufgebrachten oder aufzubringenden Zugkraft gibt. Dadurch ist auf besonders einfache Weise das Kraftfahrzeug in eine sich abwechselnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung versetzbar. Es kann dazu nämlich das Kraftfahrzeug in eine vorzugsweise kurzzeitige Vorwärtsbewegung und anschließend in eine vorzugsweise kurzzeitige Rückwärtsbewegung versetzt werden, wobei die Bewegungsumkehr mehrfach ausgeführt werden kann. Selbstverständlich ist diese Bewegung nicht davon abhängig, dass zuerst mit der Vorwärtsbewegung begonnen wird. Die schaukelnde Bewegung des Kraftfahrzeuges kann auch mit einer Rückwärtsbewegung eingeleitet werden, an welche sich dann die Vorwärtsbewegung anschließt. Die vorgehaltenen Informationen können in einem flüchtigen oder nichtflüchtigen Speicher der Steuervorrichtung bzw. Auswerteeinheit abgelegt sein.According to yet another embodiment of the invention, it is provided that the control device comprises an evaluation unit which compares information about the current state of motion of the motor vehicle with held information about the state of motion of the motor vehicle in the presence of an obstacle and upon agreement of the information, an instruction to reverse the Direction of action of an applied or applied tensile force. As a result, the motor vehicle can be displaced in an alternating forward / backward movement in a particularly simple manner. For this purpose, the motor vehicle can namely be put into a preferably short-term forward movement and subsequently into a preferably short-term backward movement, wherein the reversal of movement can be carried out several times. Of course, this movement is not dependent on starting the forward motion first. The rocking movement of the motor vehicle can also be initiated with a backward movement, which is then followed by the forward movement. The held information can be stored in a volatile or nonvolatile memory of the control device or evaluation unit.

Die vorgehaltenen Informationen über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges bei Vorliegen eines Hindernisses können eine oder mehrere Geschwindigkeitswerte aufweisen. Der Geschwindigkeitswert bzw. die mehreren Geschwindigkeitswerte liegen vorzugsweise nahe dem Nullwert, da im Falle des Vorliegens eines Hindernisses sich das Kraftfahrzeug so gut wie gar nicht bewegt und sogar still stehen kann. Gegenüber diesen vorgehaltenen Informationen wird vorzugsweise permanent der Ist-Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges verglichen. Sofern beispielsweise der Wert der momentanen Geschwindigkeit kleiner oder gleich dem einen vorgehaltenen Geschwindigkeitswert ist innerhalb der mehreren vorgehaltenen Geschwindigkeitswerten ist, wird von der Steuereinrichtung Anweisung zur Umkehr der Wirkrichtung der Zugkraft gegeben.The held information about the state of motion of the motor vehicle in the presence of an obstacle may have one or more speed values. The speed value or the several speed values are preferably close to the zero value, since in the case of the presence of an obstacle, the motor vehicle can hardly move at all and even stand still. Compared to this reserved information is preferably permanently compared to the actual state of motion of the motor vehicle. For example, if the value of the current speed is less than or equal to the one held speed value, within the plurality of speed values held, the controller gives instruction to reverse the effective direction of the pulling force.

Es bietet sich an, dass wenigstens bis zu einer Umkehr der Wirkrichtung einer aufgebrachten oder aufzubringenden Zugkraft die Steuervorrichtung wenigstens eine Anweisung zum vorzugsweise permanenten Aufbringen der Zugkraft ausgibt. Dadurch wird die schaukelnde Bewegung des Kraftfahrzeuges erhalten. Die permanente Aufbringung der Zugkraft lässt sich besonders einfach in der Praxis realisieren, da ein Einkuppeln bzw. Auskuppeln des Antriebsstranges nicht durchgeführt werden braucht, sodass durch die permanente Zugkraftaufbringung besonders kurzzeitige Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegungen des Kraftfahrzeuges realisierbar sind.It is advisable that at least until a reversal of the effective direction of an applied or applied tensile force, the control device outputs at least one instruction for preferably permanent application of the tensile force. As a result, the rocking movement of the motor vehicle is obtained. The permanent application of the tensile force is particularly easy to implement in practice, since a coupling or disengagement of the drive train does not need to be performed so that particularly short-term forward or backward movements of the motor vehicle can be realized by the permanent application of tensile force.

Ergänzend oder alternativ kann es nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung eine Auswerteeinheit aufweist, welche Informationen über den momentanen Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges mit vorgehaltenen Informationen über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges bei Vorliegen eines Hindernisses vergleicht und bei Übereinstimmung der Informationen eine Anweisung zum Unterbrechen oder Beenden einer aufgebrachten oder aufzubringenden Zugkraft, insbesondere zum Auskuppeln des Antriebs des Kraftfahrzeuges, gibt. Sofern beispielsweise der Wert der momentanen Geschwindigkeit kleiner oder gleich dem einen vorgehaltenen Geschwindigkeitswert ist innerhalb der mehreren vorgehaltenen Geschwindigkeitswerten ist, wird von der Steuereinrichtung Anweisung zum Unterbrechen oder Beenden einer aufgebrachten oder aufzubringenden Zugkraft geben.Additionally or alternatively, it may be provided according to a further embodiment of the invention that the control device a Evaluation unit which compares information about the current state of motion of the motor vehicle with held information about the state of motion of the motor vehicle in the presence of an obstacle and in accordance with the information an instruction to interrupt or terminate an applied or applied tensile force, in particular for disengaging the drive of the motor vehicle , For example, if the value of the current speed is less than or equal to the one stored speed value within the plurality of stalled speed values, the controller will give instructions to interrupt or terminate an applied or applied tractive effort.

Durch diese Maßnahme kann vermieden werden, dass die Zugkraft in Richtung der Vorwärtsbewegung und in Richtung der Rückwärtsbewegung wirkt, also dass die Zugkraft in zwei Wirkrichtungen aufzubringen ist. Durch die Auswerteeinheit der Steuervorrichtung wird die schaukelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges hervorgerufen, indem die auf die Räder wirkende Zugkraft durch Auskuppeln der Kupplung des Kraftfahrzeuges in ihrer Kraftwirkung auf die Räder unterbrochen wird. Solange sich das Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Rad noch in der Bodensenke, Mulde oder dergleichen Vertiefung befindet, wird sich das Kraftfahrzeug bei Unterbrechung der Zugkraft von einer vorherigen Vorwärtsbewegung in eine Rückwärtsbewegung versetzen. Sofern es nicht wieder zu einem Einkuppeln kommen würde und somit eine Zugkraft auf das wenigstens eine Antriebsrad aufgebracht würde, wäre die sich einstellende Bewegung des Kraftfahrzeuges eine Schaukelbewegung des Kraftfahrzeuges mit seinem wenigstens einen in der Mulde befindlichen Rad, um die stabile Lage des Rades in der Mulde.By this measure can be avoided that the tensile force acts in the direction of forward movement and in the direction of the backward movement, so that the tensile force is applied in two directions of action. By the evaluation unit of the control device, the rocking forward / backward movement of the motor vehicle is caused by the tensile force acting on the wheels is interrupted by disengaging the clutch of the motor vehicle in its force on the wheels. As long as the motor vehicle with at least one wheel is still in the depression, trough or the like depression, the motor vehicle will move from interrupting the traction of a previous forward movement in a backward movement. Unless it would come back to an engagement and thus a tensile force would be applied to the at least one drive wheel, the self-adjusting movement of the motor vehicle would be a rocking motion of the motor vehicle with its at least one located in the trough wheel to the stable position of the wheel in the Trough.

Die Zugkraftaufbringung bei dieser Ausgestaltung der Erfindung kann sowohl die Zugkraft für die Vorwärtsbewegung als auch die Zugkraft für die Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges betreffen. Auch ist natürlich ein Wechsel von einer Zugkraftaufbringung für die Vorwärtsbewegung in eine Zugkraftaufbringung für die Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges und umgekehrt möglich.The tensile force application in this embodiment of the invention may relate to both the traction force for the forward movement and the traction force for the rearward movement of the motor vehicle. Of course, a change from a tensile force application for the forward movement in a tensile force application for the backward movement of the motor vehicle and vice versa is possible.

Es bietet sich dabei an, dass wenigstens bis zu einer Umkehr der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges die Steuervorrichtung wenigstens eine Anweisung zum vorzugsweise permanenten Aufbringen einer Zugkraft ausgibt. Dadurch ist auf einfache Weise eine ausreichende Schaukelbewegung des Fahrzeuges zum Überwinden des Hindernisses realisierbar.It is advisable that at least until a reversal of the direction of movement of the motor vehicle, the control device outputs at least one instruction for preferably permanent application of a tensile force. As a result, a sufficient swinging movement of the vehicle to overcome the obstacle can be realized in a simple manner.

Alternativ oder ergänzend kann es nach einer weiteren Ausführung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung eine Auswerteeinheit aufweist, welche aus mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Informationen über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges die Eigenfrequenz einer pendelnden Vorwärts-/Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges ermittelt. Durch diese Maßnahme wird das Kraftfahrzeug in die sich abwechselnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung versetzt, indem das Kraftfahrzeug in Art eines Pendels in eine pendelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung gebracht wird.Alternatively or additionally, it may be provided according to a further embodiment of the invention that the control device comprises an evaluation unit, which determines the natural frequency of a swinging forward / backward movement of the motor vehicle from several temporally successive information about the state of motion of the motor vehicle. By this measure, the motor vehicle is placed in the alternating forward / backward movement by the motor vehicle is brought in the manner of a pendulum in a swinging forward / backward movement.

Die Auswerteeinheit ist dazu ausgebildet, in einem ersten Schritt die Eigenfrequenz des in eine pendelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung versetzten Kraftfahrzeuges zu ermitteln.The evaluation unit is configured to determine the natural frequency of the motor vehicle offset in a swinging forward / backward movement in a first step.

Es bietet sich dazu an, dass vor dem Ermitteln der Eigenfrequenz die Steuervorrichtung eine Anweisung zum vorzugsweise kurzzeitigen Aufbringen einer Zugkraft ausgibt, um das Kraftfahrzeug in die pendelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung zu bringen. Durch die Steuervorrichtung wird eine Anweisung oder werden mehrere Anweisungen gegeben, um die Pendelbewegung des Kraftfahrzeuges anzuregen. Im Sinne der Erfindung ist unter der pendelnden Bewegung des Kraftfahrzeuges die pendelnde Bewegung des wenigstens einen sich in einer Bodensenke, Mulde oder dergleichen Bodenvertiefung befindlichen Rades um die sogenannte stabile Lage des Rades in der Mulde zu verstehen.It is advisable that prior to determining the natural frequency, the control device outputs an instruction for preferably briefly applying a tensile force to bring the motor vehicle in the oscillating forward / backward movement. By the control device is given an instruction or several instructions to stimulate the pendulum motion of the motor vehicle. For the purposes of the invention, the oscillating motion of the motor vehicle is the oscillating movement of the at least one wheel located in a depression, depression or similar depression in the bottom around the so-called stable position of the wheel in the depression.

Um mittels einer solchen pendelnden Vorwärts-/Rückwärtsbewegung das Hindernis zu überwinden, ist es nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Steuervorrichtung eine Anweisung zum vorzugsweise kurzzeitigen Aufbringen einer Zugkraft ausgibt. Es kann dadurch die pendelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges aufrechterhalten oder verstärkt werden, je nach Erfordernis zur Überwindung des Hindernisses.In order to overcome the obstacle by means of such a reciprocating forward / backward movement, it is provided according to an advantageous embodiment of the invention that the control device issues an instruction for the preferably short-term application of a tensile force. It can thereby maintain or increase the oscillating forward / backward movement of the motor vehicle as required to overcome the obstacle.

Es bietet sich an, dass bei Einschalten oder Aktivierung der Steuervorrichtung eine Anweisung zum Aufbringen einer Zugkraft durch die Steuervorrichtung ausgegeben wird. Dadurch beginnt bereits bei Einschalten oder Aktivierung der Steuervorrichtung das durch die Steuervorrichtung unterstützte Fahrmanöver zum Überwinden des Hindernisses.It is advisable that when switching on or activating the control device, an instruction for applying a tensile force is output by the control device. As a result, even when the control device is switched on or activated, the driving maneuver supported by the control device begins to overcome the obstacle.

Es bietet sich ferner an, dass die Steuervorrichtung als Modul, vorzugsweise in Art eines Steuergerätes, ausgebildet ist. Dadurch ist die Steuervorrichtung Teil eines gesamten Systems, welches weitere Funktionen aufweisen kann. Bevorzugt weist die Steuervorrichtung wenigstens einen Mikroprozessor auf mit vorzugsweise wenigstens einem Speichermedium, mittels welcher insbesondere über den Eingang der Steuervorrichtung eingehende Daten sowie die von der Steuervorrichtung ermittelten Anweisungen flüchtig oder nichtflüchtig abgespeichert werden können.It also makes sense that the control device is designed as a module, preferably in the manner of a control unit. As a result, the control device is part of an entire system, which may have further functions. Preferably, the control device has at least one microprocessor with preferably at least one storage medium, by means of which, in particular via the input of the control device incoming data and the determined by the control device Instructions can be stored volatile or non-volatile.

Das vorgeschlagene Assistenzsystem für den Fahrer eines Kraftfahrzeuges zeichnet sich gemäß dem Anspruch 13 unter anderem dadurch aus, dass wenigstens eine elektronische Steuervorrichtung der vorstehend beschriebenen Art vorgesehen ist.The proposed assistance system for the driver of a motor vehicle is characterized according to claim 13 inter alia by the fact that at least one electronic control device of the type described above is provided.

Es bietet sich an, dass das Assistenzsystem eine visuelle und/oder akustische Einrichtung zur Ausgabe der Anweisungen der Steuervorrichtung aufweist. Dadurch wird der Fahrer auf einfache und wirkungsvolle Weise über die vorzunehmenden Handlungen zur Durchführung des Fahrmanövers zum Überwinden des Hindernisses informiert. Dies ist von Vorteil, wenn das Assistenzsystem keinen direkten Einfluss auf das durchzuführende Fahrmanöver hat, welches in diesem ausschließlich von dem Fahrer selbst vorgenommen wird.It is advisable that the assistance system has a visual and / or acoustic device for outputting the instructions of the control device. As a result, the driver is informed in a simple and effective manner about the actions to be performed for carrying out the driving maneuver for overcoming the obstacle. This is advantageous if the assistance system has no direct influence on the driving maneuver to be performed, which is carried out in this exclusively by the driver himself.

Sofern das Assistenzsystem autonom oder wenigstens teilautonom das Fahrmanöver zur Überwindung des Hindernisses ausführt, kann es nach einer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem mit dem Antrieb des Kraftfahrzeuges direkt oder indirekt gekoppelt ist und vorzugsweise die Anweisungen der Steuervorrichtung als Steueranweisung auf den Antrieb wirken.If the assistance system autonomously or at least partially autonomously executes the driving maneuver to overcome the obstacle, it can be provided according to an embodiment of the invention that the assistance system is directly or indirectly coupled to the drive of the motor vehicle and preferably act the instructions of the control device as a control instruction on the drive ,

Ausführungsbeispieleembodiments

Weitere Ziele, Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.Other objects, advantages, features and applications of the present invention will become apparent from the following description of several embodiments with reference to the drawings. All described and / or illustrated features alone or in any meaningful combination form the subject matter of the present invention, also independent of their summary in the claims or their dependency.

Es zeigen:Show it:

1 eine mögliche Ausführungsform einer elektronischen Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem in schematischer Darstellung, 1 a possible embodiment of an electronic control device for a driver assistance system in a schematic representation,

2 ein Ablaufschema einer möglichen Vorgehensweise zur Durchführung eines Fahrmanövers zur Überwindung eines Hindernisses, 2 a flow chart of a possible procedure for carrying out a driving maneuver to overcome an obstacle,

3 ein Ablaufschema für eine weitere mögliche Vorgehensweise zur Durchführung eines Fahrmanövers zur Überwindung eines Hindernisses und 3 a flow chart for a further possible procedure for performing a driving maneuver to overcome an obstacle, and

4 und 5 schematische Darstellungen zur Erläuterung des Fahrmanövers zur Überwindung eines Hindernisses, 4 and 5 schematic diagrams for explaining the driving maneuver for overcoming an obstacle,

6 ein Ablaufschema mit einer nochmals weiteren möglichen Vorgehensweise bei einem Fahrmanöver zur Überwindung eines Hindernisses. 6 a flowchart with yet another possible approach in a driving maneuver to overcome an obstacle.

1 zeigt – in schematischer Darstellung – eine mögliche Ausführungsform einer elektronischen Steuervorrichtung 1, welche in einem Fahrerassistenzsystem zum Einsatz kommt. Das Fahrerassistenzsystem mit der elektronischen Steuervorrichtung 1 unterstützt den Fahrereines Kraftfahrzeuges 5 bei der Durchführung von Fahrmanövern zum Überwinden eines Hindernisses. Ein solches Hindernis kann eine Bodensenke, Mulde oder dergleichen Vertiefung in der Fahrbahn sein, in welche wenigstens eines der Räder des Kraftfahrzeuges eingefahren ist und ein Fortbewegen des Kraftfahrzeuges verhindert. Als Hindernis kann selbstverständlich auch eine Erhöhung, beispielsweise in Art eines Bordsteines oder eines beliebigen anderen Steines, oder dergleichen auf der Fahrbahn bzw. an dem Fahrbahnrand sein, welches das Fortbewegen des Kraftfahrzeuges behindert und zum Weiterfahren überwunden werden muss. Durch die elektronische Steuervorrichtung 1 können auch Parameter, wie der Rollwiderstand, der Schwerpunkt, die Gewichtskraft, die Form und Anzahl der Kontaktbereiche des Kraftfahrzeuges bzw. der Räder mit der Fahrbahn, bei der Durchführung des Fahrmanövers berücksichtigt werden. 1 shows - in a schematic representation - a possible embodiment of an electronic control device 1 , which is used in a driver assistance system. The driver assistance system with the electronic control device 1 supports the driver of a motor vehicle 5 in performing maneuvers to overcome an obstacle. Such an obstacle may be a depression, trough or the like depression in the road, in which at least one of the wheels of the motor vehicle is retracted and prevents the vehicle from moving. As an obstacle can of course also be an increase, for example in the manner of a curb or any other stone, or the like on the road or on the roadway edge, which hinders the movement of the motor vehicle and must be overcome to continue. By the electronic control device 1 For example, parameters such as the rolling resistance, the center of gravity, the weight, the shape and the number of contact areas of the motor vehicle or of the wheels with the roadway can also be taken into account when carrying out the driving maneuver.

Die elektronische Steuervorrichtung 1 ist zum Ausgeben von Anweisungen ausgebildet, um das Kraftfahrzeug in eine sich abwechselnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung zu versetzen.The electronic control device 1 is configured to output instructions to put the motor vehicle in an alternating forward / backward movement.

Die Steuervorrichtung 1 weist wenigstens einen Ausgang 2 auf, mittels welchem die Steuervorrichtung 1 Informationen über eine auf das wenigstens eine sich vor dem Hindernis bzw. in dem Hindernis befindlichen Rad aufzubringende Zugkraft ausgibt. Die Information bezüglich der Zugkraft kann beispielsweise die Wirkdauer der aufzubringenden Zugkraft sein, der Beginn und ggf. das Ende der Aufbringung der Zugkraft sowie ggf. deren Wirkrichtung sein. Diese Informationen sind in Signalen enthalten, welche über den Ausgang 2 von der Steuervorrichtung 1 ausgegeben werden.The control device 1 has at least one exit 2 on, by means of which the control device 1 Information about a to be applied to the at least one located in front of the obstacle or in the obstacle wheel traction. The information relating to the tensile force can be, for example, the duration of action of the tensile force to be applied, the beginning and possibly the end of the application of the tensile force and, if appropriate, its effective direction. This information is contained in signals coming from the output 2 from the control device 1 be issued.

Die von dem Ausgang 2 von der Steuervorrichtung 1 ausgegebenen Signale können von visuellen und/oder akustischen Einrichtungen des Assistenzsystems, vorzugsweise innerhalb des Kraftfahrzeuges 5 ausgegeben werden und geben somit dem Fahrer akustisch und/oder optisch die notwendigen Anweisungen zur Überwindung des vorliegenden Hindernisses.The from the exit 2 from the control device 1 output signals from visual and / or acoustic devices of the assistance system, preferably within the motor vehicle 5 be issued and thus give the driver acoustically and / or visually the necessary instructions to overcome the present obstacle.

Auch können die von dem Ausgang 2 der Steuervorrichtung 1 ausgegebenen Signale in den Antrieb des Kraftfahrzeuges direkt oder indirekt eingekoppelt sein, sodass die in den Signalen enthaltenen Anweisungen der Steuervorrichtung zur Durchführung eines Fahrmanövers zum Überwinden des Hindernisses ohne Zutun des Fahrers direkt von dem Kraftfahrzeug bzw. dem Antrieb des Kraftfahrzeuges vorgenommen werden. Also, those from the output 2 the control device 1 output signals are directly or indirectly coupled into the drive of the motor vehicle, so that the instructions contained in the signals of the control device for performing a driving maneuver to overcome the obstacle without the driver's intervention are made directly from the motor vehicle or the drive of the motor vehicle.

Bevorzugt weist die elektronische Steuervorrichtung 1 wenigstens einen Eingang 3 auf, über welchen Signale mit Informationen zum Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges in die elektronische Steuervorrichtung 1 eingehen. Die in den Signalen enthaltenen Informationen zum Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges können beispielsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, die Drehzahl eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeuges, die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges oder dergleichen anderer Parameter zum Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges sein, welche von wenigstens einer Erfassungseinheit erfasst werden.Preferably, the electronic control device 1 at least one entrance 3 on, over which signals with information on the state of motion of the motor vehicle in the electronic control device 1 received. The information contained in the signals to the state of motion of the motor vehicle, for example, the speed of the motor vehicle, the speed of one or more wheels of the motor vehicle, the direction of movement of the motor vehicle or the like of other parameters to the state of motion of the motor vehicle to be detected by at least one detection unit.

Die elektronische Steuervorrichtung 1 weist bevorzugt eine Auswerteeinheit 4 auf, welche Informationen über den momentanen Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges mit vorgehaltenen Informationen über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges bei Vorliegen eines Hindernisses vergleicht und bei Übereinstimmung des Ist-Zustandes mit dem Zustand bei Vorliegen eines Hindernisses Maßnahmen bzw. Anweisungen ausgibt, mittels welchen ein Fahrmanöver zum Überwinden des Hindernisses durchgeführt werden kann. Die Auswerteeinheit 4 kann dabei auch in der Weise ausgebildet sein, dass der Ist-Zustand mit dem Soll-Zustand verglichen wird und bei Abweichungen des Ist-Zustandes von dem Soll-Zustand Anweisungen ausgegeben werden, mittels welchen ein Fahrmanöver zum Überwinden des Hindernisses durchgeführt wird.The electronic control device 1 preferably has an evaluation unit 4 on, which compares information about the current state of motion of the motor vehicle with held information about the state of motion of the motor vehicle in the presence of an obstacle and outputs measures or instructions on compliance of the actual state with the presence of an obstacle, by means of which a driving maneuver to overcome the Obstacle can be carried out. The evaluation unit 4 can also be designed in such a way that the actual state is compared with the target state and in case of deviations of the actual state of the target state statements are issued, by means of which a driving maneuver to overcome the obstacle is performed.

2 zeigt eine mögliche Vorgehensweise zur Durchführung eines Fahrmanövers zum Überwinden eines Hindernisses, welches von einem Fahrerassistenzsystem mit der elektronischen Steuervorrichtung 1 realisiert sein könnte. 2 1 shows a possible procedure for carrying out a driving maneuver for overcoming an obstacle, which is provided by a driver assistance system with the electronic control device 1 could be realized.

Danach wird bei Vorliegen eines Hindernisses, welches von dem Kraftfahrzeug zu überwinden ist, der Fahrerassistent von dem Fahrer manuell eingeschaltet. Auch kann das Fahrerassistenzsystem derart ausgebildet sein, dass das Vorliegen eines Hindernisses selbsttätig erkennt und selbsttätig aktiviert wird. In beiden Fällen wird eine Starteinheit 10 aktiviert bzw. gestartet.Thereafter, in the presence of an obstacle to be overcome by the motor vehicle, the driver assistant is manually switched on by the driver. Also, the driver assistance system can be designed such that the presence of an obstacle recognizes automatically and is activated automatically. In both cases, a startup unit 10 activated or started.

Nach der Aktivierung bzw. dem Einschalten des Assistenzsystems wird in einem nächsten Schritt in einer Initialisierungseinheit 11 ein Ereigniszähler vorzugsweise auf den Wert 0 gesetzt. Anschließend werden von einer Anweisungseinheit 12 Anweisungen ausgegeben, eine Zugkraft auf wenigstens eines der Räder des Kraftfahrzeuges aufzubringen. Die Zugkraft kann in eine solche Richtung wirken, um das Kraftfahrzeug vorwärts zu bewegen. Auch kann die Zugkraft in entgegengesetzte Richtung wirken, um das Kraftfahrzeug in eine Rückwärtsbewegung zu versetzen.After activation or switching on the assistance system is in a next step in an initialization unit 11 an event counter is preferably set to the value 0. Subsequently, by an instruction unit 12 Issued instructions to apply a tensile force on at least one of the wheels of the motor vehicle. The pulling force may act in such a direction as to move the motor vehicle forward. Also, the pulling force can act in the opposite direction to put the motor vehicle in a backward movement.

Anschließend werden in einer ersten Auswerteeinheit 13 Informationen über die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges enthaltende Signale ausgewertet und mit einem in vorzugsweise in der ersten Auswerteeinheit 13 vorgehaltenen Informationen verglichen. Bei den in der ersten Auswerteeinheit 13 bewerteten Informationen über die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges handelt es sich vorzugsweise um Informationen über die aktuelle bzw. momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges. Diese Informationen können mittels bereits an dem Kraftfahrzeug integrierter Sensoren ermittelt sein, deren Signale der ersten Auswerteeinheit 13 zugeführt werden.Subsequently, in a first evaluation unit 13 Evaluated information about the speed of the motor vehicle containing signals and with a preferably in the first evaluation 13 reserved information. In the first evaluation unit 13 evaluated information about the speed of the motor vehicle is preferably information about the current or current speed of the motor vehicle. This information can be determined by means of sensors already integrated in the motor vehicle, their signals from the first evaluation unit 13 be supplied.

Bevorzugt berechnet die erste Auswerteeinheit 13 unter Zugrundelegung einer entsprechenden Umrechnungsfunktion aus den eingehenden Signalen den momentanen bzw. aktuellen Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeuges. Die in der ersten Auswerteeinheit 13 vorzugsweise bereits abgelegten Informationen sind vorzugsweise eine oder mehrere Geschwindigkeitswerte, welche das Kraftfahrzeug hat, wenn es mit wenigstens einem Rad in einer Bodensenke, Mulde oder dergleichen Fahrbahnvertiefung oder sonstigem Hindernis steht und zum Überwinden des Hindernisses Gas gegeben wird. Vorzugsweise liegt der vorgehaltene Geschwindigkeitswert bzw. liegen die vorgehaltenen Geschwindigkeitswerte bei etwa 0,5 m/s bzw. 1,8 km/h. Auch kann als kleinster Geschwindigkeitswert ein Nullwert vorgehalten sein.The first evaluation unit preferably calculates 13 on the basis of a corresponding conversion function from the incoming signals, the current or current speed value of the motor vehicle. The in the first evaluation unit 13 preferably already stored information is preferably one or more speed values which the motor vehicle has when it is standing with at least one wheel in a depression, trough or the like roadway depression or other obstacle and is given to overcome the obstacle gas. The stored speed value or the stored speed values are preferably approximately 0.5 m / s and 1.8 km / h, respectively. Also, a zero value can be kept as the lowest speed value.

Die erste Auswerteeinheit 13 vergleicht die Informationen über die momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges mit der vorgehaltenen Information über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges bei Vorliegen eines Hindernisses. Sofern die momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges innerhalb des vorgehaltenen Bereichs der Geschwindigkeit ist, ist erkannt, dass das Kraftfahrzeug in seiner Fahrbewegung noch immer durch das Hindernis behindert ist. Die erste Auswerteeinheit 13 gibt durch die Anweisungseinheit 12 die Anweisung zur Umkehr der Wirkrichtung der Zugkraft.The first evaluation unit 13 compares the information about the current speed of the motor vehicle with the held information about the state of motion of the motor vehicle in the presence of an obstacle. If the instantaneous speed of the motor vehicle is within the reserved range of the speed, it is recognized that the motor vehicle is still hindered in its travel movement by the obstacle. The first evaluation unit 13 gives through the instruction unit 12 the instruction to reverse the effective direction of the tensile force.

Durch die Anweisung der Anweisungseinheit 12, die Zugkraft in entgegengesetzte Richtung aufzubringen, wird versucht, das Kraftfahrzeug in entgegengesetzte Richtung zu bewegen. Sofern vor, der Umkehr der Wirkrichtung der Zugkraft das Kraftfahrzeug mittels der aufgebrachten Zugkraft in eine Vorwärtsbewegung versetzt werden sollte, wird nach der Umkehr der Bewegungsrichtung der Zugkraft versucht, das Kraftfahrzeug in eine Rückwärtsbewegung zu versetzen.By the statement of the statement unit 12 to apply the traction in the opposite direction, it is attempted to move the motor vehicle in the opposite direction. If before, the reversal of the effective direction of the traction the Motor vehicle should be offset by the applied tensile force in a forward movement, after reversing the direction of movement of the tensile force is trying to put the motor vehicle in a backward movement.

In der ersten Auswerteeinheit 13 werden die momentanen Geschwindigkeitswerte gegenüber den gehaltenen Geschwindigkeitswerten verglichen und über die Anweisungseinheit 12 Anweisung gegeben, wiederum die Wirkrichtung der Zugkraft umzukehren, sofern die momentanen Geschwindigkeitswerte noch immer im Bereich der vorgehaltenen Geschwindigkeitswerte sind, durch welche bekannt ist, dass das Kraftfahrzeug das Hindernis noch immer nicht überwunden hat.In the first evaluation unit 13 the current speed values are compared against the held speed values and via the instruction unit 12 Instruction given, in turn, to reverse the effective direction of the tensile force, provided that the current speed values are still in the range of the stored speed values, by which it is known that the motor vehicle has still not overcome the obstacle.

Vorzugsweise wird dabei in einer Zählereinheit 14 der Ereigniszähler erhöht, vorzugsweise um ein Inkrement von 1 erhöht.Preferably, in a counter unit 14 the event counter increases, preferably increased by an increment of 1.

Durch den ständigen Wechsel der Wirkrichtung der Zugkraft wird versucht, das Kraftfahrzeug abwechselnd in eine Vorwärtsbewegung und anschließend in eine Rückwärtsbewegung oder umgekehrt zu versetzen. Hierdurch resultiert vorzugsweise eine schaukelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges als Fahrmanöver zum Überwinden des Hindernisses.Due to the constant change of the effective direction of the tensile force is trying to put the vehicle alternately in a forward movement and then in a backward movement or vice versa. This preferably results in a rocking forward / backward movement of the motor vehicle as a driving maneuver to overcome the obstacle.

Bevorzugt wird der ständige Wechsel der Wirkrichtung der Zugkraft so lange durchgeführt, bis der vorgegebene Wert des Ereigniszählers der Zählereinheit 14 erreicht ist. In einer zweiten Auswerteeinheit 15 wird der Wert des Ereigniszählers der Zählereinheit 14 bei jeder Umkehr der Wirkrichtung der Zugkraft mit dem vorgegebenen Maximalwert für den Zähler verglichen und bei Überschreitung des vorgegebenen Maximalwerts von der zweiten Auswerteeinheit 15 über eine Abbrucheinheit 16 Anweisung zum Beenden des Fahrmanövers gegeben.Preferably, the constant change of the effective direction of the tensile force is carried out until the predetermined value of the event counter of the counter unit 14 is reached. In a second evaluation unit 15 becomes the value of the event counter of the counter unit 14 at each reversal of the effective direction of the tensile force compared with the predetermined maximum value for the counter and when exceeding the predetermined maximum value of the second evaluation unit 15 about a demolition unit 16 Instruction given to finish the maneuver.

Sofern der vorgegebene Maximalwert des Ereigniszählers noch nicht erreicht ist, wird weiterhin eine Umkehr der Wirkrichtung der Zugkraft vorgenommen.If the predetermined maximum value of the event counter has not yet been reached, a reversal of the effective direction of the tensile force is continued.

Ein Beenden des Fahrmanövers ist nicht nur bei Erreichen des Maximalwertes des Ereigniszählers möglich, sondern kann auch dann mittels der Abbrucheinheit 16 eingeleitet werden, wenn zusätzliche Parameter einer Erfassungseinheit 18 vorgegebene Werte erreichen oder überschreiten. Derartige zusätzliche Parameter können Temperaturen sein. Eine Anweisung zum Beenden des Fahrmanövers kann auch gegeben werden, wenn der Abbrucheinheit 16 Informationen bzw. Signale über das Aktivieren anderer Assistenzsysteme gegeben wird, wie beispielsweise einem Parkassistenzsystem oder einem Abstandswarnsystem. Auch kann die Abbrucheinheit 16 ein Beenden des Fahrmanövers einleiten, wenn der Abbrucheinheit 16 Informationen über Aktivitäten des Fahrers, wie beispielsweise das Betätigen des Gaspedals oder der Kupplung oder eines oder mehrerer Bedienhebel bzw. Schalter des Fahrzeuges als Bedingungen zum Beenden des Fahrmanövers vorgegeben werden.A termination of the driving maneuver is not only possible when the maximum value of the event counter is reached, but can also then by means of the abort unit 16 be initiated when additional parameters of a detection unit 18 reach or exceed specified values. Such additional parameters can be temperatures. An instruction to end the maneuver can also be given if the abort unit 16 Information or signals about activating other assistance systems is given, such as a parking assistance system or a distance warning system. Also, the demolition unit can 16 initiate a termination of the maneuver when the abort unit 16 Information about activities of the driver, such as the operation of the accelerator pedal or the clutch or one or more control levers or switches of the vehicle can be specified as conditions for terminating the driving maneuver.

Ein Beenden des Fahrmanövers kann auch dann durch die Abbrucheinheit 16 eingeleitet werden, wenn der Abbrucheinheit 16 einer dritten Auswerteeinheit 17 Anweisungen zum Beenden des Fahrmanövers gegeben werden. Bevorzugt erkennt die dritte Auswerteeinheit 17, ob das Hindernis überwunden ist. Dazu erfasst die dritte Auswerteeinheit 17 beispielsweise Bewegungsmuster und vergleicht diese mit einem für das Überwinden eines Hindernisses charakteristischen Bewegungsmuster, beispielsweise der Weg-Zeit-Verlauf des Fahrzeugs. Sofern die Bedingung erfüllt ist, liegt das Überwinden des Hindernisses vor.A termination of the driving maneuver can then also by the demolition unit 16 be initiated when the demolition unit 16 a third evaluation unit 17 Instructions for completing the maneuver are given. The third evaluation unit preferably recognizes 17 whether the obstacle has been overcome. The third evaluation unit records this 17 For example, movement patterns and compares them with a characteristic for overcoming an obstacle movement pattern, such as the path-time course of the vehicle. If the condition is met, the obstacle is overcome.

Sofern durch die Abbrucheinheit 16 das Beenden bzw. Abbrechen des Fahrmanövers angewiesen wird, gibt die Abbrucheinheit 16 vorzugsweise weitere Anweisungen für auszuführende Handlungen. Derartige Anweisungen können sein, dass durch Betätigen der Kupplung der Antriebsstrang ausgekuppelt wird. Auch kann es sein, dass Anweisung zum Betätigen der Betriebsbremse und/oder Feststellbremse gegeben wird. Auch kann es sein, dass der Bremsdruck erhöht wird, solange das Kraftfahrzeug stoppt. Weiterhin können akustische und/oder visuelle Signale an den Fahrer gegeben werden.Provided by the demolition unit 16 the termination or cancel the maneuver is instructed, gives the abort unit 16 preferably further instructions for actions to be performed. Such instructions may be that disengaging the drive train by operating the clutch. It may also be that instruction for operating the service brake and / or parking brake is given. It may also be that the brake pressure is increased as long as the motor vehicle stops. Furthermore, acoustic and / or visual signals can be given to the driver.

3 zeigt – in schematischer Darstellung – ein weiteres Schema zur Vorgehensweise bei der Durchführung eines Manövers zum Überwinden eines Hindernisses. Verfahrensschritte und Funktionen der Vorgehensweise gemäß 3, welche der Vorgehensweise gemäß 2 entsprechen, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen; insoweit wird auf die Beschreibung zu 2 verwiesen. 3 shows - in a schematic representation - another scheme for the procedure in carrying out a maneuver to overcome an obstacle. Process steps and functions of the procedure according to 3 which of the procedure according to 2 correspond, are provided with the same reference numerals; in this respect, the description goes to 2 directed.

Die Vorgehensweise gemäß 3 unterscheidet sich von der Vorgehensweise gemäß 2 unter anderem dadurch, dass zum Überwinden eines Hindernisses das Kraftfahrzeug in eine abwechselnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung versetzt wird, bei welcher man sich gezielt den Effekt einer Pendelbewegung zunutze macht.The procedure according to 3 differs from the procedure according to 2 inter alia in that, in order to overcome an obstacle, the motor vehicle is put into an alternating forward / backward movement in which the effect of a pendulum movement is purposefully utilized.

Wie insbesondere aus der 4 ersichtlich ist, befindet sich ein in einer Bodensenke, Mulde oder dergleichen Vertiefung 8 befindliches Rad 7 des Kraftfahrzeuges in einer sogenannten stabilen Lage als Ausgangszustand innerhalb der Mulde. Um das Rad aus der Mulde herauszubringen, wird das Rad in eine schaukelnde Bewegung um die stabile Lage gebracht, wie insbesondere aus 5 ersichtlich ist. Ausgehend von der stabilen Lage des Rades im Zustand 1 wird das Rad beispielsweise durch Aufbringen einer Zugkraft nach vorne in Lage 2 gebracht und dreht sich dann zurück in Lage 3 und dreht sich wiederum ausgehend von Lage 3 in die Lage 4, wo es die Mulde bzw. Vertiefung 8 überwunden hat. Insofern kann durch Aufbringen einer Zugkraft gezielt über eine bestimmte vorgegebene Zeitspanne wie auch über eine vorgegebene Kraftamplitude das Rad in eine solche um die stabile Lage schaukelnde Bewegung versetzt werden, welche sich in der Weise verstärkt, dass nach wenigen Schaukelbewegungen das Rad das Hindernis überwunden hat.As in particular from the 4 it can be seen, there is a depression in a depression, trough or the like 8th located wheel 7 of the motor vehicle in a so-called stable position as the initial state within the trough. To bring the wheel out of the trough, the wheel is brought into a rocking motion around the stable position, such as in particular 5 is apparent. Starting from the stable position of the wheel in the state 1 For example, the wheel is in position by applying a pulling force to the front 2 brought and then turns back into position 3 and turns again starting from location 3 in the position 4 where there is the hollow or depression 8th has overcome. In this respect, by applying a tensile force targeted over a certain predetermined period of time as well as a predetermined force amplitude, the wheel can be placed in such a rocking about the stable position movement, which amplifies in such a way that after a few rocking movements, the wheel has overcome the obstacle.

Die Vorgehensweise gemäß 3 unterscheidet sich von der Vorgehensweise gemäß 2 daher unter anderem dadurch, dass in einer ersten Auswertungseinheit 13' Informationen über den momentanen Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges mit vorgehaltenen Informationen über den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges bei Vorliegen eines Hindernisses verglichen werden und bei Übereinstimmung der Informationen über eine Anweisungseinheit 12 eine Anweisung zum Unterbrechen oder Beenden der Zugkraft, insbesondere zum Auskuppeln des Antriebs des Kraftfahrzeugs gegeben wird. Die Anweisungseinheit 12' beendet somit das Aufbringen der Zugkraft auf das wenigstens eine Rad des Kraftfahrzeuges, sodass das wenigstens eine Rad in der Bodensenke, Mulde oder dergleichen Bodenvertiefung zurückdreht bzw. zurückrutscht, sofern das Rad die Bodenvertiefung noch nicht überwunden hat. Sofern ein weiteres Aufbringen einer Zugkraft ausbleibt, erfolgt auf diese Weise ein Schaukeln um die stabile Lage des Rades in der Mulde, bis es wiederum die stabile Lage erreicht hat.The procedure according to 3 differs from the procedure according to 2 Therefore, inter alia, that in a first evaluation unit 13 ' Information about the current state of motion of the motor vehicle with held information about the state of motion of the motor vehicle in the presence of an obstacle are compared and in accordance with the information about an instruction unit 12 an instruction is given for interrupting or terminating the tractive force, in particular for disengaging the drive of the motor vehicle. The instruction unit 12 ' Thus terminates the application of the tensile force on the at least one wheel of the motor vehicle, so that the at least one wheel in the depression, trough or the like bottom recess turns back or slips back, if the wheel has not yet overcome the bottom well. If there is no further application of a tensile force, a rocking takes place in this way around the stable position of the wheel in the trough until it has again reached the stable position.

Mittels der ersten Auswerteeinheit 13' und der Anweisungseinheit 12' wird die Zugkraft gezielt über eine Zeitdauer in einer Wirkrichtung aufgebracht, sodass beispielsweise eine Zugkraftaufbringung immer dann erfolgt, wenn das Rad sich in der Vorwärtsbewegung befindet. Nach Unterbrechen der Zugkraft schaukelt das Rad wieder zurück und bewegt sich dann von seiner Rückwärtsbewegung schaukelnd wieder in die Vorwärtsbewegung, wo wiederum die Zugkraftaufbringung begonnen wird. Dieser Ablauf wird solange wiederholt, bis das Hindernis überwunden ist bzw. über die zweite Auswerteeinheit 15 Anweisung der Abbrucheinheit 16 zum Beenden des Manövers gegeben wird.By means of the first evaluation unit 13 ' and the instruction unit 12 ' the tensile force is selectively applied over a period of time in a direction of action, so that, for example, a tensile force application always takes place when the wheel is in the forward movement. After interrupting the traction, the wheel rocks back again and then moves from its backward movement rocking back into the forward movement, where again the tensile force application is started. This process is repeated until the obstacle has been overcome or via the second evaluation unit 15 Instruction of the demolition unit 16 to end the maneuver is given.

6 zeigt – in schematischer Darstellung – eine wiederum weitere Vorgehensweise für ein Fahrmanöver zum Überwinden eines Hindernisses. Bauteile, Funktionen und Verfahrensschritte der Vorgehensweise gemäß 6, welche mit Bauteilen, Funktionen und Verfahrensschritten der Vorgehensweise gemäß 2 und 5 identisch sind, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, insofern wird auf die Beschreibung der Vorgehensweisen zu 2 und 5 verwiesen. 6 shows - in a schematic representation - another turn for a maneuver to overcome an obstacle. Components, functions and process steps of the procedure according to 6 , which with components, functions and process steps of the procedure according to 2 and 5 are identical, are provided with the same reference numerals, inasmuch as the description of the procedures to 2 and 5 directed.

Die Vorgehensweise gemäß 6 unterscheidet sich von der Vorgehensweise gemäß 5 unter anderem dadurch, dass die Zugkraft lediglich kurzzeitig aufgebracht wird, um dem in einer Mulde befindlichen Rad einen Bewegungsimpuls zu geben.The procedure according to 6 differs from the procedure according to 5 among other things, that the tensile force is applied only briefly, to give the wheel located in a trough a movement impulse.

Dazu ist zwischen der Starteinheit 10 und der Initialisierungseinheit 11 eine weitere Initialisierungseinheit 20 geschaltet, welche nach Starten bzw. Einschalten des Fahrassistenten mittels der Starteinheit 10 Anweisung für ein kurzzeitiges Aufbringen einer Zugkraft gegeben wird. Hierdurch wird das in der Bodensenke, Mulde oder dergleichen Fahrbahnvertiefung befindliche Rad zu einer pendelnden Bewegung um seine stabile Lage angeregt. Durch eine Berechnungseinheit 21, welche der weiteren Initialisierungseinheit 20 nachgeschaltet ist, wird vorzugsweise die pendelnde Bewegung des Rades erfasst und die Eigenfrequenz der pendelnden Bewegung des Rades innerhalb der Bodensenke, Mulde oder dergleichen Fahrbahnvertiefung ermittelt. Mittels einer ersten Auswerteeinheit 13'' wird die pendelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung erfasst, bewertet über die Anweisungseinheit 12 eine Anweisung zum vorzugsweise kurzzeitigen Aufbringen einer Zugkraft ausgegeben, um die pendelnde Vorwärts-/Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges aufrecht zu halten oder zu verstärken.This is between the start unit 10 and the initialization unit 11 another initialization unit 20 switched, which after starting or switching on the driver assistant by means of the start unit 10 Instruction for a short-term application of a tensile force is given. As a result, the wheel located in the depression, trough or the like roadway depression is excited to a pendulum movement about its stable position. By a calculation unit 21 , which of the further initialization unit 20 is followed, the oscillating movement of the wheel is preferably detected and determines the natural frequency of the oscillating movement of the wheel within the depression, trough or the like roadway depression. By means of a first evaluation unit 13 '' the oscillating forward / backward movement is detected, evaluated via the instruction unit 12 issued an instruction for preferably briefly applying a tensile force to maintain or enhance the oscillating forward / backward movement of the motor vehicle.

Die kurzzeitige Aufbringung der Zugkraft wird so lange wiederholt, bis der vorgegebene Wert der Zählereinheit 14 erreicht ist und sodann das Fahrmanöver beendet wird. Das Fahrmanöver wird selbstverständlich auch dann beendet, wenn die Überwindung des Hindernisses erfolgt ist. Die erste Auswerteeinheit 13'' hat dann erkannt, dass die momentanen Geschwindigkeiten höher sind als die abgelegte Geschwindigkeitswerte, welche den Bewegungszustand des Kraftfahrzeuges bei Vorliegen eines Hindernisses beschreiben, Es wird dann über die dritte Auswerteeinheit 17 der Abbrucheinheit 16 zum Beendendes Fahrmanövers angewiesen.The brief application of the tensile force is repeated until the predetermined value of the counter unit 14 is reached and then the driving maneuver is completed. Of course, the driving maneuver is also ended when the obstacle has been overcome. The first evaluation unit 13 '' has then recognized that the current speeds are higher than the stored speed values which describe the state of motion of the motor vehicle in the presence of an obstacle, It is then on the third evaluation unit 17 the demolition unit 16 instructed to finish the driving maneuver.

Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung 1 sowie das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem können in Kraftfahrzeugen mit Schaltgetriebe und ebenfalls bei Kraftfahrzeugen mit Automatikgetriebe zum Einsatz kommen. Als Antrieb kann ein Brennkraftmaschine dienen. Auch ist ein Einsatz bei Fahrzeugen mit alternativen Antriebskonzepten denkbar, wie Fahrzeugen mit Elektroantrieb und Fahrzeugen mit hydraulischem Antrieb.The control device according to the invention 1 as well as the driver assistance system according to the invention can be used in motor vehicles with manual transmission and also in motor vehicles with automatic transmission. As drive can serve an internal combustion engine. A use in vehicles with alternative drive concepts is conceivable, such as vehicles with electric drive and vehicles with hydraulic drive.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Elektronische SteuervorrichtungElectronic control device
22: Ausgangoutput
33: Eingangentrance
44: Auswerteeinheitevaluation
55: Kraftfahrzeugmotor vehicle
66: Erfassungseinheitacquisition unit
77: Radwheel
88th: Vertiefung, MuldeDepression, hollow
1010: Starteinheitstart unit
1111: Initialisierungseinheitinitialization
12, 12'12, 12 ': Anweisungseinheitinstruction unit
13, 13', 13''13, 13 ', 13' ': Erste AuswertungseinheitFirst evaluation unit
1414: Zählereinheitcounter unit
1515: Zweite AuswertungseinheitSecond evaluation unit
1616: Abbrucheinheitdemolition unit
1717: Dritte AuswerteeinheitThird evaluation unit
1818: Erfassungseinheitacquisition unit
2020: Weitere InitialisierungseinheitAdditional initialization unit
2121: Berechnungseinheitcalculation unit

Claims

Electronic control device ( 1 ) for a driver assistance system, in particular for use in the automotive sector, characterized in that the control device ( 1 ) Gives instructions to the motor vehicle ( 5 ) in an alternating forward / backward movement.

Control device according to claim 1, characterized in that the instructions via at least one output ( 2 ) of the control device ( 1 ) are output as information about the duration of action of a tensile force to be applied, the beginning and possibly the end of the application of the tensile force and possibly the effective direction containing signals.

Control device according to Claim 2, characterized in that the control device ( 1 ) at least one input ( 3 ) for information on the state of motion of the motor vehicle ( 5 ) containing signals.

Control device according to Claim 2 or 3, characterized in that the control device ( 1 ) an evaluation unit ( 4 ), which information about the current state of motion of the motor vehicle ( 5 ) with held information about the state of motion of the motor vehicle ( 5 ) is compared in the presence of an obstacle and, if the information matches, an instruction for a reversal of the effective direction of an applied or to be applied traction.

Control device according to one of claims 2 to 4, characterized in that at least until a reversal of the effective direction of an applied or applied tensile force, the control device ( 1 ) at least one instruction for preferably permanent application of the tensile force outputs.

Control device according to Claim 2 or 3, characterized in that the control device ( 1 ) an evaluation unit ( 4 ), which information about the current state of motion of the motor vehicle with held information about the state of motion of the motor vehicle ( 5 ) in the presence of an obstacle and, if the information matches, an instruction to interrupt or terminate an applied or applied tensile force, in particular to disengage the drive of the motor vehicle ( 5 ), gives.

Control device according to one of claims 2, 3 or 6, characterized in that at least until a reversal of the direction of movement of the motor vehicle ( 5 ) the control device ( 1 ) at least one instruction for preferably permanent application of a tensile force outputs.

Control device according to Claim 2 or 3, characterized in that the control device ( 1 ) has an evaluation unit, which consists of several temporally successive information about the state of movement of the motor vehicle ( 5 ) the natural frequency of a swinging forward / backward movement of the motor vehicle ( 5 ).

Control device according to claim 8, characterized in that before determining the natural frequency, the control device ( 1 ) issues an instruction for preferably applying a temporary pulling force to the vehicle ( 5 ) into a swinging forward / backward movement.

Control device according to Claim 8 or 9, characterized in that the control device ( 1 ) emits an instruction for preferably applying a tensile force for a short time in order to allow a swinging forward / backward movement of the vehicle ( 5 ) keep upright. or to reinforce.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that when switching on or activating the control device ( 1 ) an instruction for applying a tensile force by the control device ( 1 ) is output.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 1 ) is designed as a module.

Assistance system for the driver of a motor vehicle, with an electronic control device ( 1 ) according to any one of the preceding claims.

Assistance system according to claim 13, characterized in that the assistance system comprises a visual and / or acoustic device for outputting the instructions of the control device ( 1 ) having.

Assistance system according to claim 13 or 14, characterized in that the assistance system is coupled to the drive of the motor vehicle directly or indirectly, and preferably the instructions of the control device ( 1 ) act as a control instruction on the drive.