DE102009034217A1

DE102009034217A1 - Control of turntables in labeling machines

Info

Publication number: DE102009034217A1
Application number: DE200910034217
Authority: DE
Inventors: Martin Langosch; Jörg Triebel
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2009-07-22
Filing date: 2009-07-22
Publication date: 2011-01-27
Also published as: EP2277783B1; CN101962092A; CN101962092B; EP2277783A1

Abstract

Die Steuerung wenigstens eines Drehtellers, der an einem Transportelement, wie beispielsweise einem Drehtisch oder einem Förderband, angebracht ist, und durch das Transportelement fortbewegbar ist, wobei jeder Drehteller mit Hilfe eines Antriebselements gegenüber dem Transportelement gedreht werden kann, erfolgt mit folgenden Schritten. Zunächst werden zwei oder mehr Knotenpunkte, die von dem Drehteller räumlich und/oder zeitlich passiert werden können, definiert. Weiter wird mindestens ein Drehverlauf zwischen dem ersten und dem zweiten Knotenpunkt definiert, wobei ein Drehverlauf eine Drehbewegung des Drehtellers mit Hilfe des Antriebselements beschreibt. Weiter wird beim Passieren des ersten Knotenpunktes ein erster definierter Drehverlauf aktiviert. Dieser Drehverlauf wird beim Passieren eines zweiten Knotenpunktes wieder deaktiviert.The control of at least one turntable, which is attached to a transport element, such as a turntable or a conveyor belt, and can be moved by the transport element, wherein each turntable can be rotated with respect to the transport element with the aid of a drive element, takes place with the following steps. First, two or more nodes that can be passed spatially and / or temporally by the turntable are defined. Furthermore, at least one rotation profile is defined between the first and the second node, wherein a rotation profile describes a rotary movement of the turntable with the aid of the drive element. Furthermore, a first defined course of rotation is activated when passing the first node. This course of rotation is deactivated again when passing a second node.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von Drehtellern, sowie eine Etikettiermaschine, in der dieses Verfahren zum Einsatz kommt, ein Steuerungsprogramm zur Steuerung von Drehtellern und ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Steuerprogramm gespeichert ist.The Invention relates to a method for controlling turntables, and a labeling machine in which this method is used comes, a control program for the control of turntables and a machine-readable storage medium on which the control program is stored.

Drehteller sind häufig Bestandteil von Vorrichtungen zum Bestücken bzw. zum Etikettieren von Gegenständen (z. B. Flaschen). Die Drehteller, welche mittels geeigneter Antriebselemente (z. B. Servomotoren) Drehbewegungen ausführen können, sind an einem Förderband oder an einem Drehtisch angebracht, so dass ein Drehteller einerseits fortbewegt werden kann und andererseits um die durch den Mittelpunkt des Drehtellers gehende Längsachse rotieren kann. Mit Hilfe einer solchen Vorrichtung können Gegenstände, die sich auf Drehtellern befinden einerseits an verschiedenen Stationen (wie beispielsweise Etikettiermodulen) vorbei bewegt werden und andererseits um eine Achse (beispielsweise der Längsachse einer Flasche) gedreht werden.turntable are common Component of devices for loading or labeling of objects (eg bottles). The turntables, which by means of suitable drive elements (eg servomotors) can perform rotational movements are on a conveyor belt or attached to a turntable so that a turntable on the one hand can be moved on the one hand and on the other hand by the center the turntable going longitudinal axis can rotate. With the help of such a device, objects that on turntables are on the one hand at different stations (such as labeling modules) are moved past and on the other hand rotated about an axis (for example, the longitudinal axis of a bottle) become.

Aus dem Stand der Technik sind solche Vorrichtungen bekannt, welche jedoch vergleichsweise einfache Möglichkeiten zur Steuerung der Drehbewegungen der Drehteller aufweisen. So folgt beispielsweise jeder Drehteller dem gleichen Bewegungsmuster. Eine Umstellung des Drehablaufes während des Betriebs ist, wenn überhaupt, nur schwer möglich, da für eine solche Umstellung während eines Etikettierprozesses typischerweise nur maximal fünf Millisekunden zur Verfügung stehen.Out The prior art discloses such devices which However, comparatively simple ways to control the Have rotational movements of the turntable. For example, follow each turntable the same movement pattern. A conversion of the Rotation during of the holding is, if at all, difficult, for this such a changeover during a labeling process typically only a maximum of five milliseconds to disposal stand.

Weiter stoßen aus dem Stand der Technik bekannte Steuerungen im Fall von komplexeren Situationen schnell an ihre Grenzen. Eine komplexere Situation kann beispielsweise dadurch zustande kommen, dass eine Etikettieranlage mehrere Etikettiermodule besitzt und dadurch an einem bestimmten Etikettiermodul vorbeikommende Flaschen entweder schon ein Etikett tragen oder noch etikettiert werden müssen. Weitere schwierige Situationen sind beispielsweise Fälle, in denen nicht jeder Drehteller mit einer Flasche besetzt ist, bzw. wenn verschiedene Flaschentypen mit ein und derselben Anlage (in einem Durchlauf) etikettiert werden sollen.Further bump controls known in the art in the case of more complex ones Situations quickly reach their limits. A more complex situation can For example, come about that a labeling has several labeling modules and thereby on a specific labeling module Passing bottles either already carry a label or still must be labeled. Other difficult situations include cases in not every turntable is filled with a bottle, or if different types of bottles with the same system (in a pass) should be labeled.

Anlagen wie aus dem Stand der Technik bekannt, können häufig auf die oben genannten Situationen nicht schnell genug bzw. flexibel genug reagieren, was zur Folge hat, dass die Drehteller überflüssige Drehbewegungen ausführen müssen, auch wenn sich beispielsweise schon ein Etikett auf der Flasche befindet bzw. eine Flasche eines anderen Typs oder gar keine Flasche auf dem Drehteller ist. Dies führt dazu, dass solche Anlagen zum Einen ineffizienter und zum Anderen langsamer arbeiten. Weiter führen überflüssige Drehtellerbewegungen zu einem höheren Verschleiß und zu einem höheren Energieverbrauch.Attachments As known from the prior art, can often be found on the above Situations do not react quickly enough or flexibly enough, which As a result, the turntables must perform superfluous rotational movements, even if For example, there is already a label on the bottle or a bottle of a different type or no bottle on the turntable is. this leads to On the one hand, such systems are on the one hand inefficient and on the other hand work slower. Next lead unnecessary turntable movements to a higher one Wear and tear to a higher one Power consumption.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Drehbewegungen von Drehtellern flexibler zu gestalten, so dass die oben genannten Nachteile verhindert werden können.Of the Invention is based on the object, the rotational movements of turntables more flexible, so that the above-mentioned disadvantages prevented can be.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers nach Anspruch 1, mit einer Etikettiermaschine nach Anspruch 12, mit einem Steuerungsprogramm nach Anspruch 13 und mit einem maschinenlesbaren Speichermedium nach Anspruch 14.These Task is solved with a method for controlling at least one turntable according to claim 1, with a labeling machine according to claim 12, with a control program according to claim 13 and with a machine-readable storage medium according to claim 14.

Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen offenbart.Further embodiments are in the dependent claims disclosed.

Das Verfahren betrifft die Steuerung wenigstens eines Drehtellers, der an einem Transportelement (z. B. einem Drehtisch oder einem Förderband) angebracht ist und durch das Transportelement fortbewegbar ist. Jeder Drehteller kann mit Hilfe eines Antriebselements (z. B. einem Servomotor) relativ zu dem Transportelement gedreht werden. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Es werden zwei oder mehr Knotenpunkte, die von dem Drehteller räumlich bzw. zeitlich passiert werden können, definiert. Weiter werden ein oder mehrere Drehverläufe zwischen dem ersten und dem zweiten Knotenpunkt definiert, wobei ein Drehverlauf eine Drehbewegung des Drehtellers mit Hilfe des Antriebselements beschreibt. Falls die Knotenpunkte nur räumlich definiert sind, kann der Spezialfall eintreten, dass die beiden Knotenpunkte miteinander übereinstimmen, so dass effektiv nur ein Knotenpunkt vorhanden ist. Weiter wird ein erster der definierten Drehverläufe beim Passieren des ersten Knotenpunktes aktiviert und beim Passieren des zweiten Knotenpunktes deaktiviert.The Method relates to the control of at least one turntable, the attached to a transport element (eg a turntable or a conveyor belt) is and can be moved by the transport element. Every turntable can relatively by means of a drive element (eg a servomotor) to be rotated to the transport element. The method comprises the following steps: There will be two or more nodes, which from the turntable spatially or can be passed in time, Are defined. Next will be one or more rotational gradients between defines the first and second nodes, wherein a rotation course a rotary movement of the turntable by means of the drive element describes. If the nodes are only spatially defined, can the special case occur that the two nodes agree with each other, so that effectively only one node exists. Next will a first of the defined rotation curves when passing the first Node activated and when passing the second node disabled.

Mit dem oben genannten Verfahren zur Steuerung eines Drehtellers wird erreicht, dass sich die Drehbewegung des Drehtellers flexibler gestalten lässt. Beispielsweise ist es (je nach Bedarf) möglich, mehrere Knotenpunkte und Drehverläufe zu definieren. Die definierten und durch Knotenpunkte miteinander verknüpften Drehverläufe lassen sich auf verschieden Art und Weise miteinander kombinieren, was zu unterschiedlichen Abfolgen von Drehbewegungen des Drehtellers führen kann. Unnötige Drehbewegungen des Drehtellers können beispielsweise dadurch vermieden werden, dass beim Passieren eines Knotenpunktes ein Drehverlauf aktiviert wird, der nur zu den Drehbewegungen führt, die in einer bestimmten Situation erwünscht sind. Es gibt auch Anwendungsbeispiele, bei denen der Drehteller über eine gewisse Zeit bzw. Strecke hinweg überhaupt nicht gedreht werden soll. In solch einem Fall ist es vorteilhaft, beim Passieren eines bestimmten Knotenpunktes einer Drehverlauf zu aktivieren, der vorübergehend zum Stillstand der Drehbewegung des Drehtellers führt. Solch ein Stillstand kann anschließend beim Passieren eines weiteren Knotenpunktes durch Aktivieren eines anderen Drehverlaufes wieder aufgehoben werden. Die Flexibilität lässt sich auch dadurch erhöhen, dass es mit oben genanntem Steuerverfahren möglich ist beim Passieren ein und desselben Knotenpunktes je nach Bedarf unterschiedliche Drehverläufe zu aktivieren, wodurch die Ausführung von unterschiedlichen Drehbewegungen des Drehtellers ermöglicht wird, je nachdem in welchem Zustand (z. B. der Drehteller ist gerade leer oder der Drehteller ist gerade mit einem Gegenstand besetzt) sich der Drehteller gerade befindet.With the above-mentioned method for controlling a turntable is achieved that the rotational movement of the turntable can be made more flexible. For example, it is possible (as needed) to define multiple nodes and rotations. The defined and interconnected by nodes points of rotation curves can be combined in different ways with each other, which can lead to different sequences of rotational movements of the turntable. Unnecessary rotational movements of the turntable can be avoided, for example, by the fact that when passing through a node, a rotation profile is activated, which leads only to the rotational movements that are desirable in a given situation. There are also application examples in which the turntable over a certain time or distance should not be rotated at all. In such a case it is advantageous to activate the passage of rotation of a certain node, which temporarily leads to a standstill of the rotational movement of the turntable. Such a standstill can then be canceled when passing another node by activating another rotation course. The flexibility can also be increased by the fact that it is possible with the above control method when passing one and the same node as needed to activate different rotation curves, whereby the execution of different rotational movements of the turntable is enabled, depending on the state (eg The turntable is currently empty or the turntable is currently occupied by an object) The turntable is currently in the middle.

Weiter kann das Verfahren umfassen, dass am zweiten Knotenpunkt ein zweiter definierter Drehverlauf aktiviert wird. Auf diese Art und Weise können beim Passieren von Knotenpunkten mehrere Drehverläufe sequenziell miteinander verbunden werden, wodurch ein Gesamtdrehverlauf gebildet wird. Tritt der Fall ein, dass der erste Knotenpunkt mehrmals passiert wird, so ist es möglich, dass der erste definierte Drehverlauf mehrmals in periodischen Zeitabständen aktiviert wird. Außerdem ist es möglich, dass beim mehrmaligen Passieren desselben Knotenpunktes der oben genannte Gesamtdrehverlauf mehrmals durchlaufen wird.Further The method may include, at the second node, a second defined rotation is activated. In this way can at Passing nodes several rotational profiles sequentially with each other be connected, whereby a total rotation profile is formed. Kick the Case that the first node is passed several times, so Is it possible, that the first defined rotation course is activated several times at periodic intervals becomes. Furthermore Is it possible, that when passing the same node several times, the above said total rotation is repeated several times.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist mindestens ein definierter Drehverlauf direkt bei dem Antriebselement (z. B. in einem Speicher der Elektronik des Antriebselements) gespeichert. Die Speicherung von Drehverläufen direkt im bzw. beim Antriebselement des Drehtellers hat den Vorteil, dass auf die lokal gespeicherten Drehverläufe besonders schnell zugegriffen werden kann, so dass diese lokal gespeicherten Drehverläufe besonders schnell aktivierbar sind, wodurch ein schnelles Umschalten zwischen aufeinanderfolgenden Drehverläufen möglich ist. Sind mehrere Drehteller mit jeweiligen Antriebselementen vorhanden, so können bei jedem Antriebselement des entsprechenden Drehtellers alle möglichen Drehverläufe gespeichert sein. Da normalerweise jeder Drehteller (durch dasselbe Transportelement angetrieben) die gleiche Strecke durchläuft, sind bei jedem Antriebselement des entsprechenden Drehtellers die gleichen (typischerweise alle definierten) Drehverläufe gespeichert. Es ist jedoch auch möglich, dass bei den Antriebselementen verschiedener Drehteller verschiedene bzw. verschiedene Kombinationen von Drehverläufen gespeichert sind. Letzter Fall macht z. B. Sinn, falls verschiedene Typen von Drehtellern zum Einsatz kommen, oder falls z. B. die Abfolge der zu etikettierenden Flaschen schon vorab bekannt ist (z. B. auf jedem zweiten Drehteller befindet sich eine Flasche, und die jeweils anderen Drehteller sind nicht besetzt).In an advantageous embodiment The invention is at least a defined rotation course directly at the drive element (eg in a memory of the electronics of the drive element). The storage of rotation curves directly in or at the drive element of the turntable has the advantage that Accessed to the locally stored rotation profiles particularly fast can be, so these locally stored rotation gradients particularly fast are activatable, whereby a fast switching between successive rotation curves possible is. Are there several turntables with respective drive elements, so can with every drive element of the corresponding turntable all possible rotation curves be saved. Since usually each turntable (by the same transport element driven) passes through the same route are at each drive element of the corresponding turntable the same (typically all defined) rotation curves saved. However, it is also possible that in the drive elements different turntable different or different combinations of rotation curves are stored. Last case makes z. B. sense, if different Types of turntables are used, or if z. B. the sequence the bottles to be labeled already known in advance (eg every second turntable is a bottle, and each one other turntables are not occupied).

In einer typischen Ausführungsform der Erfindung sind zwischen zwei Knotenpunkten mehrere Drehverläufe definiert. Dadurch wird ermöglicht, dass beim Passieren eines Knotenpunktes ein Drehverlauf ausgewählt werden kann. Die Auswahl eines Drehverlaufs aus einer Mehrzahl von Drehverläufen erfolgt typischerweise anhand von einem oder mehreren vordefinierten Kriterien. Besagte Kriterien können beispielsweise die Gegenstände betreffen, die sich auf dem entsprechenden Drehteller befinden. Beispielsweise werden je nach Flaschendurchmesser unterschiedliche Drehverläufe verwendet, oder falls sich überhaupt kein Gegenstand auf dem entsprechenden Drehteller befindet, wird typischerweise ein Drehverlauf ausgewählt, bei dem der Drehteller keine Drehbewegung ausführt. Weiter können die vordefinierten Kriterien Betriebsparameter, wie beispielsweise die Geschwindigkeit, des Transportelements betreffen. Ist z. B. die Geschwindigkeit des Transportelements höher, so ist es oft sinnvoll, Drehverläufe auszuwählen, die zu schnelleren Drehbewegungen der Drehteller führen. Außerdem ist es in vielen Fällen notwendig, untereinander folgende Drehverläufe untereinander abzustimmen, was bedeuten kann, das es vordefinierte Kriterien gibt, die Randbedingungen anderer Drehverläufe berücksichtigen (z. B. sollte ein Drehverlauf mit einer Orientierung beginnen, mit der der entsprechende vorhergehende Drehverlauf endet).In a typical embodiment The invention defines a plurality of rotational profiles between two nodes. This will allow that when passing a node, a rotation course are selected can. The selection of a rotation profile from a plurality of rotational gradients takes place typically based on one or more predefined criteria. For example, said criteria can things which are located on the corresponding turntable. For example, different depending on the bottle diameter rotation curves used, or if at all no object is located on the corresponding turntable is typically selected a rotation profile, wherein the turntable does not rotate. Next you can the predefined criteria operating parameters, such as affect the speed of the transport element. Is z. B. the speed of the transport element higher, so it often makes sense To select rotation curves, the lead to faster rotation of the turntable. Moreover, in many cases it is necessary between each other following rotation profiles what can mean that there are predefined criteria, consider the boundary conditions of other turning processes (eg a Turning course begin with an orientation with which the corresponding previous rotation ends).

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung umfasst den optionalen Schritt, dass erkannt wird, ob sich ein Gegenstand auf dem Drehteller befindet, und falls sich ein Gegenstand auf dem Drehteller auf diesem Drehteller befindet, die Art des entsprechenden Gegenstand festgestellt wird. Die Erkennung von Gegenständen erfolgt typischerweise mit Hilfe von Kameras oder anderen geeigneten Detektionsvorrichtungen (z. B. Stanniolsensor, Matrixlaser). Die von den Detektoren gesammelten Daten werden vorzugsweise automatisch verarbeitet, so dass der gesamte Erkennungsvorgang automatisch erfolgt.A another embodiment of the invention comprises the optional step of recognizing if there is an object on the turntable and if an object is located on the turntable on this turntable, the nature of the corresponding item is determined. The detection of objects Typically done with the help of cameras or other suitable Detection devices (eg Stanniolsensor, matrix laser). The data collected by the detectors preferably becomes automatic processed so that the entire recognition process takes place automatically.

Weiter ist es vorteilhaft, den Zustand (z. B. Drehwinkel, Drehgeschwindigkeit, Drehbeschleunigung) des Drehtellers am Ende des vorangehenden Drehverlaufes zu berücksichtigen. Außerdem ist es sinnvoll, den Zustand des Drehtellers am Anfang eines oder mehrerer möglicher nachfolgender Drehverläufe zu berücksichtigen. Auf diese Art und Weise kann sichergestellt werden, dass es beim Wechsel zwischen zwei Drehverläufen nicht zu Sprüngen in den Zustandsparametern des entsprechenden Drehtellers kommt (ein Antriebselement eines Drehtellers kann beispielsweise dadurch geschont werden, dass am Ende eines ersten Drehverlaufes die Drehgeschwindigkeit dieselbe ist wie die Drehgeschwindigkeit am Anfang eines zweiten Drehverlaufes, so dass beim Wechsel zwischen dem ersten Drehverlauf und dem zweiten Drehverlauf ein Sprung in der Drehgeschwindigkeit vermieden wird).Furthermore, it is advantageous to take into account the state (eg angle of rotation, rotational speed, rotational acceleration) of the turntable at the end of the preceding rotation course. In addition, it makes sense to consider the state of the turntable at the beginning of one or more possible subsequent rotation curves. In this way it can be ensured that it does not jump in the state parameters of the corresponding turntable when changing between two rotational curves (a drive element of a turntable can be spared, for example, that at the end of a first rotation curve, the rotational speed is the same as the rotational speed at the beginning of a second rotation, so that when changing between the first rotation and the second rotation course, a jump in the Drehge speed is avoided).

Ein Drehverlauf beschreibt vorzugsweise den zeitlichen Verlauf des Drehwinkels α eines Drehtellers. (Der Winkel α ist in der Hauptebene eines Drehtellers definiert, wobei sich der Scheitelpunkt des Winkels im Mittelpunkt des Drehtellers befindet; es ist unwesentlich, bei welcher Orientierung eines Drehtellers der Nullpunkt von α definiert ist, solange der Nullpunkt von α für die verschiedenen Drehverläufe konsistent verwendet wird.). Aus dem zeitlichen Verlauf des Drehwinkels α lässt sich zu jedem im Verlauf definierten Zeitpunkt der Drehwinkel (die Orientierung), die Drehgeschwindigkeit (bzw. Winkelgeschwindigkeit) und die Drehbeschleunigung (bzw. Winkelbeschleunigung) des Drehtellers ableiten. Es sind auch Drehverläufe möglich, bei denen der Drehwinkel bzw. die Drehgeschwindigkeit bzw. die Drehbeschleunigung konstant bzw. identisch Null sind (z. B. wenn der Drehteller keine Drehbewegung ausführen soll). Vorzugsweise handelt es sich bei einem definierten Drehverlauf um eine Steuersequenz, die zur Steuerung eines Antriebselements verwendet werden kann. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist eine Steuersequenz lokal im Speicher eines entsprechenden Antriebselements eines Drehtellers gespeichert. Auf diese Art und Weise ist es möglich, dass ein definierter Drehverlauf in relativ kurzer Zeit (weniger als fünf Millisekunden) abgerufen werden kann. Eine kurze Zugriffszeit ist besonders dann vorteilhaft, wenn häufig zwischen verschiedenen Drehverläufen gewechselt wird.One Rotation course preferably describes the time course of the rotation angle α of a turntable. (The angle α is defined in the main plane of a turntable, wherein the vertex of the Angle is located in the center of the turntable; it is immaterial at which orientation of a turntable the zero point of α defines is as long as the zero point of α for the different rotation curves is used consistently). From the time course of the rotation angle α can be for each defined point of time the angle of rotation (the orientation), the rotational speed (or angular velocity) and the spin Derive (or angular acceleration) of the turntable. There are too rotation curves possible, in which the angle of rotation or the rotational speed or the spin constant or identical are zero (eg if the turntable no Perform rotary motion should). Preferably, it is a defined rotation to a control sequence that is used to control a drive element can be used. In a further preferred embodiment is a control sequence locally in the memory of a corresponding drive element stored a turntable. In this way it is possible that a defined rotation in a relatively short time (less than five milliseconds) can be retrieved. A short access time is especially then advantageous if often between different rotations is changed.

Weiter betrifft die Erfindung eine Etikettiermaschine zum Etikettieren von Gegenständen (z. B. Flaschen oder andere Behälter), wobei die Etikettiermaschine mindestens ein Steuerelement aufweist, um die oben erläuterten Schritte durchzuführen. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist eine Etikettiermaschine ein zentrales Steuerelement auf, das beispielsweise entscheidet, welcher Drehverlauf beim Passieren eines bestimmten Knotenpunktes verwendet werden soll. Außerdem umfasst eine Etikettiermaschine vorzugsweise mehrere lokale Steuerelemente, wobei jedes lokale Steuerelement jeweils ein Antriebselement eines Drehtellers steuert (weiter ist es möglich, dass sich ein lokales Steuerelement in dem entsprechenden Antriebselement eines Drehtellers befindet). Vorzugsweise sind die Drehverläufe (bzw. mindest ein Drehverlauf) in den lokalen Steuerelementen abgespeichert, wodurch die Zugriffszeit auf die entsprechenden Drehverläufe verkürzt werden kann.Further The invention relates to a labeling machine for labeling of objects (eg bottles or other containers), wherein the labeling machine has at least one control to the above explained To take steps. In a preferred embodiment According to the invention, a labeling machine has a central control element which, for example, decides which turning course when passing a particular node should be used. It also includes a labeling machine preferably several local controls, wherein each local control each a drive element of a Turntable controls (further it is possible for a local control located in the corresponding drive element of a turntable). Preferably, the rotation curves (or at least one rotation) stored in the local controls, whereby the access time to the corresponding rotation profiles are shortened can.

Außerdem betrifft die Erfindung ein Steuerungsprogramm zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers, wobei ein Drehteller an einem Transportelement (z. B. einem Drehtisch oder einem Förderband) angebracht ist und durch das Transportelement fortbewegbar ist. Jeder Drehteller kann mit Hilfe eines Antriebselements gegenüber dem Transportelement gedreht werden. Das Steuerungsprogramm umfasst Definitionen zweier oder mehrerer Knotenpunkte, die von dem Drehteller räumlich bzw. zeitlich passiert werden können, und Definitionen eines oder mehrerer Drehverläufe zwischen dem ersten und dem zweiten Knotenpunkt, wobei ein Drehverlauf eine Drehbewegung des Drehtellers mit Hilfe des Antriebselements definiert. Weiter umfasst das Steuerprogramm Anweisungen zum Aktivieren eines ersten der definierten Drehverläufe, wobei die Anweisungen beim Passieren des ersten Knotenpunktes ausgeführt werden und Anweisungen zum Deaktivieren des aktivierten Drehverlaufes, wobei die Anweisungen beim Passieren des zweiten Knotenpunktes ausgeführt werden. Das Steuerprogramm ist vorzugsweise auf einem maschinenlesbaren Speichermedium abgespeichert.It also concerns the invention a control program for controlling at least one turntable, a turntable on a transport element (eg a turntable or a conveyor belt) is mounted and can be moved by the transport element. Each turntable can with the help of a drive element against the Transport element to be rotated. The control program includes Definitions of two or more nodes, by the turntable spatial or can be passed in time, and definitions of one or more rotations between the first and the second second node, wherein a rotational course of a rotational movement of the Rotary plate defined by means of the drive element. Next includes the control program instructions for activating a first one of the defined Rotation curves, wherein the instructions are executed when passing the first node and instructions for disabling the activated rotation history, wherein the instructions are executed when passing the second node. The control program is preferably on a machine-readable Storage medium stored.

Weitere Aspekte von möglichen Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der 1, 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 3a, 3b, 3c, 3d und 4 deutlich. Dabei zeigt:Other aspects of possible embodiments of the invention will be apparent from the 1 . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 3a . 3b . 3c . 3d and 4 clear. Showing:

1 einen Graphen mit Knotenpunkten und Drehverläufen; 1 a graph with nodes and rotation curves;

2a–2e Beispiele von verschiedenen Drehverläufen; 2a - 2e Examples of different rotation processes;

3a–3d schematische Ansichten von Etikettiermaschinen mit Drehtellern; und 3a - 3d schematic views of labeling machines with turntables; and

4 ein Flussdiagramm mit möglichen Verfahrensschritten. 4 a flowchart with possible process steps.

In 1 ist ein Graph gezeigt, der zum Einen aus Knotenpunkten (durch Kreise dargestellt) und zum Anderen aus Drehverläufen (durch Pfeile dargestellt) besteht. Dabei gibt es Knotenpunkte, die untereinander nicht direkt (z. B. K₂ mit K₄), oder über einen (z. B. K₁ und K₂) oder über mehrere (z. B. K₂ und K_3a) Drehverläufe direkt miteinander verbunden sind.In 1 a graph is shown which consists of nodes (represented by circles) and rotation curves (represented by arrows). There are nodal points that are not directly with each other (eg K ₂ with K ₄ ), or with one (eg K ₁ and K ₂ ) or with several (eg K ₂ and K _3a ) rotation characteristics are directly connected.

Ein Knotenpunkt definiert den Ort und/oder die Zeit, an dem sich ein Drehteller befindet. Knotenpunkte können auch relativ zu anderen Knotenpunkten (z. B. über Entfernungen bzw. über Zeitdifferenzen) definiert sein. So ist es beispielsweise möglich, dass die Knotenpunkte K₁ und K₂ räumlich voneinander getrennt sind. Außerdem wird eine gewisse Zeit benötigt, um von K₁ nach K₂ zu gelangen. Daher sind K₁ und K₂ auch zeitlich voneinander getrennt. Folglich kann ein Knotenpunkt über den Ort bzw. über die Zeit bzw. über eine Kombination von Ort und Zeit definiert sein. Für den Fall, dass ein Drehteller z. B. an einem sich drehenden Drehtisch angebracht ist, kommt der Drehteller in gewissen Zeitabständen immer wieder am gleichen Ort vorbei. Daher ist es möglich, dass sich zwei Knotenpunkte (z. B. K₁ und K₅) nur in der Zeit, nicht aber in der räumlichen Position unterscheiden. (Es sind also auch Knotenpunkte denkbar, die nur über Zeitkoordinaten definiert sind.) Drehverläufe beschreiben den zeitlichen Drehverlauf eines Drehtellers (d. h. Drehwinkel bzw. Orientierung des Drehtellers als Funktion der Zeit), wobei ein Drehverlauf an einem ersten Knotenpunkt beginnt, und an einem Knotenpunkt endet. Zum Beispiel beginnt der Drehverlauf D_1,2 an Knotenpunkt K₁ und endet an Knotenpunkt K₂. Ein Drehverlauf wird vorzugsweise zur Steuerung eines Antriebselements eines entsprechenden Drehtellers verwendet.A node defines the location and / or time at which a turntable is located. Nodes can also be defined relative to other nodes (eg over distances or over time differences). For example, it is possible that the nodes K ₁ and K _{2 are} spatially separated. In addition, a certain amount of time is required to get from K ₁ to K ₂ . Therefore, K ₁ and K _{2 are} also separated in time. Consequently, a node may be defined over the location or over time or over a combination of location and time. In the event that a turntable z. B. is attached to a rotating turntable, the turntable comes at certain intervals over and over again in the same place. Therefore, it is possible that two nodes (eg K ₁ and K ₅ ) differ only in time but not in spatial position. (Thus, nodal points are also conceivable which are defined only via time coordinates.) Turning curves describe the time course of rotation of a turntable (ie rotation angle or orientation of the turntable as a function of time), wherein a rotation course begins at a first node point and at a node point ends. For example, the rotational course D _1.2 begins at node K ₁ and ends at node K ₂ . A rotation profile is preferably used to control a drive element of a corresponding turntable.

Der Graph von 1 wird im Wesentlichen von oben (K₁) nach unten (K₅) durchlaufen. Dabei sind mehrere verschiedene Pfade von K₁ nach K₅ möglich. Handelt es sich wie beispielsweise in 1 gezeigt, um einen Kreisprozess, bei dem der Punkt K₁ immer wieder (räumlich) passiert wird, so ist der Graph in sich (hier durch D_5,1) geschlossen, so dass der Graph mehrfach durchlaufen werden kann. Es sind jedoch auch Graphen möglich, die nicht in sich geschlossen sind.The graph of 1 is essentially traversed from above (K ₁ ) down (K ₅ ). Several different paths from K ₁ to K _{5 are} possible. Is it such as in 1 shown to a cycle in which the point K ₁ is repeatedly (spatially) passed, so the graph is closed in itself (here by D _5.1 ), so that the graph can be traversed multiple times. However, it is also possible graphs that are not self-contained.

An Knotenpunkt K₄ ist nur ein Drehverlauf, nämlich Drehverlauf D_4,5 möglich. Es gibt jedoch auf Knotenpunkte, an denen mehrere Drehverläufe möglich sind, wie z. B. an Knotenpunkt K₂. Hier gibt es zwei Drehverläufe, um zum Knotenpunkt K_3a zu gelangen, und einen weiteren Drehverlauf, um zum Knotenpunkt K_3b zu gelangen. Weiter besteht die Möglichkeit, gewisse Knotenpunkte zu überspringen (z. B. gelangt man durch den Drehverlauf D_1,4 direkt von K₁ nach K₄). Diese Möglichkeit ist insbesondere dann sinnvoll, wenn ein Drehteller über eine längere Zeit bzw. Distanz keine Drehbewegung ausführen soll, da durch das Überspringen von Knotenpunkten weniger Wechsel zwischen Drehverläufen notwendig sind, was die Steuerung eines Drehtellers vereinfacht (es wird weniger Rechenzeit benötigt). Knotenpunkt K₄ ist ein Knotenpunkt, an dem sich drei Drehverläufe treffen, und von dem nur ein Drehverlauf wegführt. Solch eine Konfiguration ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn ein Drehteller zunächst wieder in einen einheitlichen Drehzustand (beim Erreichen von K₄) gebracht wird und dann durch den Drehverlauf D_4,5 beispielsweise wieder in seine Ausgangsposition (bei K₅) gedreht wird. An Verzweigungspunkten (z. B. K₁ und K₂) stehen mehrere Drehverläufe zur Auswahl. Die Entscheidung, welcher Pfad eingeschlagen wird bzw. welcher Drehverlauf ausgewählt wird, kann anhand von vordefinierten Kriterien bzw. von detektierten Messdaten (z. B. Typ des Behälters, der sich aktuell auf dem entsprechenden Drehteller befindet).At node K ₄ only one rotation profile, namely rotation D _{4,5 is} possible. However, there are nodal points where multiple rotation curves are possible, such. B. at node K _2nd Here there are two rotational curves to get to the node K _3a , and another rotation curve to get to the node K _3b . Furthermore, it is possible to skip certain nodes (for example, you can get directly from K ₁ to K ₄ through the rotation curve D _1.4 ). This option is particularly useful when a turntable for a long time or distance should not perform any rotational movement, as by switching nodes, less change between rotational profiles are necessary, which simplifies the control of a turntable (it requires less computing time). Node K ₄ is a node at which meet three rotational gradients, and of which only a rotation course leads away. Such a configuration is useful, for example, when a turntable is first brought back into a uniform rotational state (when reaching K ₄ ) and then rotated by the rotation curve D _4.5, for example, back to its starting position (at K ₅ ). At branching points (eg K ₁ and K ₂ ) there are several turning profiles available. The decision as to which path is taken or which rotation course is selected can be based on predefined criteria or on detected measurement data (eg type of container currently located on the corresponding turntable).

Die Kombination der Drehverläufe D_2,3b und D_3b,4 verbindet die Knotenpunkte K₂ und K₄, ohne dass bei Knotenpunkt K_3b eine Verzweigungsmöglichkeit gegeben ist. Es wäre also möglich die Drehverläufe D_2,3b und D_3b,4 durch einen einzigen Drehverlauf D_2,4 zu ersetzen. Das Aufteilen von Drehverläufen ist jedoch in manchen Fällen sinnvoll, da dadurch die Möglichkeit gegeben ist, Drehverläufe an verschiedenen Stellen wiederzuverwenden (z. B. könnten der Drehverlauf D_3b,4 mit dem Drehverlauf D_2,3a identisch sein), sodass die Anzahl der definierten Drehverläufe gering gehalten werden kann.The combination of the rotational gradients D _2,3b and D _{3b, 4} connects the nodes K ₂ and K ₄ , without a branching possibility being given at node K _3b . It would therefore be possible to replace the rotational gradients D _2,3b and D _{3b, 4} by a single rotational course D _2,4 . The splitting of rotational profiles, however, makes sense in some cases, as this gives the possibility to reuse rotational profiles at different locations (eg, the rotational course D _{3b, 4} could be identical to the rotational profile D _2,3a ), so that the number of defined rotation curves can be kept low.

Durch das Aneinanderreihen von mehreren Drehverläufen entsteht ein Gesamtdrehverlauf. In periodisch immer wiederkehrenden Prozessen ist es möglich, diesen Gesamtdrehverlauf zu speichern und mehrfach zu verwenden. In anderen – typischerweise komplexeren – Situationen ist es eher vorteilhaft, die Drehverläufe immer wieder von Neuem zu kombinieren, wenn Wiederholungen von Gesamtdrehverläufen relativ selten vorkommen.By the juxtaposition of several rotational gradients creates a total rotation. In periodically recurring processes it is possible to do this To store total rotation history and to use it multiple times. In others - typically more complex - situations It is rather advantageous, the rotation progresses again and again to combine, when repeats of overall rotations relative rarely happen.

Ein Graph, wie er beispielhaft in 1 abgebildet ist, bzw. eine Steuerprogrammimplementierung davon kann z. B. vor Inbetriebnahme einer Etikettiermaschine zusammen gestellt bzw. abgeändert werden. Es ist beispielsweise möglich einen Graphen vor der eigentlichen Benutzung komplett neu zu definieren (inklusive neuer Kontenpunkte K und neuer Drehverläufe D), oder man kann schon vorhandene Knotenpunkte K und Drehverläufe D neu zusammenstellen bzw. Graphen durch Entfernen und/oder Hinzufügen von Knotenpunkten K und/oder Drehverläufen D modifizieren, wobei die Knotenpunkte K und/oder Drehverläufe D entweder zumindest teilweise neu definiert werden oder zumindest teilweise schon definierte Knotenpunkte K und/oder Drehverläufe D wiederverwendet werden. Insbesondere die Wiederverwendung von bereits definierten Knotenpunkten K und/oder Drehverläufen D erlaubt ein effizientes (zeitsparendes) Zusammenstellen eines Graphen zur Steuerung von Drehbewegungen eines Drehtellers. In der allgemeinsten Ausführungsform ist jedem Drehteller ein individueller Graph zugeordnet. Typischerweise wird jedoch für gleichartige Drehteller der gleiche Graph verwendet.A graph, as exemplified in 1 is shown, or a control program implementation thereof may, for. B. made before commissioning a labeling together or modified. It is for example possible to completely redefine a graph before the actual use (including new node K and new rotation curves D), or you can reassemble existing nodes K and rotation D or graphs by removing and / or adding nodes K and Modify, or the rotational gradients D, wherein the nodes K and / or rotational gradients D are either at least partially redefined or at least partially already defined nodes K and / or rotational gradients D are reused. In particular, the reuse of already defined nodes K and / or rotational profiles D allows an efficient (time-saving) compilation of a graph for controlling rotational movements of a turntable. In the most general embodiment, each turntable is associated with an individual graph. Typically, however, the same graph is used for similar turntables.

Die 2a–2e zeigen Beispiele von Drehverläufen. In den gezeigten Drehverläufen ist der Drehwinkel α als Funktion der Zeit t definiert. Es sind jedoch auch andere Definitionen von Drehverläufen denkbar, wie z. B. der Drehgeschwindigkeit als Funktion der Zeit, oder des Drehwinkels als Funktion des Ortes. In dem Beispiel von 2a steigt der Drehwinkel linear bis zu einer Zeit t₁ an und bleibt dann auf einem konstanten Niveau. Ein linearer Anstieg des Drehwinkels entspricht außerdem einer konstanten Drehgeschwindigkeit und einer Drehbeschleunigung von Null. Im Fall von 2a beginnt der Drehverlauf am Ausgangspunkt (α = 0°) und endet bei einem Winkel von 360° (was in diesem Fall wiederum der Ausgangspunkt ist). Es ist jedoch auch möglich, dass ein Drehverlauf mit einem Winkel endet, der nicht dem Ausgangspunkt des Drehtellers entspricht.The 2a - 2e show examples of rotations. In the illustrated revolutions, the angle of rotation α is defined as a function of time t. However, there are other definitions of rotation processes conceivable, such. As the rotational speed as a function of time, or the angle of rotation as a function of the place. In the example of 2a the angle of rotation increases linearly up to a time t ₁ and then remains at a constant level. A linear increase in the angle of rotation also corresponds to a constant rotational speed and zero spin. In case of 2a the rotation begins at the starting point (α = 0 °) and ends at an angle of 360 ° (which in this case is again the starting point). However, it is also possible that a rotation with an angle s det, which does not correspond to the starting point of the turntable.

In 2b ist ein Drehverlauf gezeigt, der zunächst linear bis zur Zeit t₁ ansteigt und dann linear wieder bis zum Ausgangspunkt abfällt. In diesem Beispiel wechselt die Drehrichtung beim Zeitpunkt t₁ in die entgegengesetzte Richtung: 2c zeigt einen Drehverlauf, bei dem der Drehwinkel zunächst auf ein Niveau α₁ ansteigt, dann bis zu einem Zeitpunkt t₂ konstant bleibt und dann erneut bis zu einem Zeitpunkt t₃ ansteigt, um nachfolgend ein konstantes Niveau α₂ beizubehalten. Weiter ist zu beachten, dass der Drehverlauf keine abrupten, sondern abgerundete Steigungsänderungen aufweist. Diese Abrundungen entsprechen Beschleunigungs- bzw. Abbremsphasen, wodurch ruckartige Bewegungen des Drehtellers verhindert werden können.In 2 B a rotation curve is shown, which initially increases linearly until time t ₁ and then linearly drops back to the starting point. In this example, the direction of rotation changes in the opposite direction at time t ₁ : 2c shows a rotation curve in which the rotation angle first increases to a level α ₁ , then remains constant until a time t ₂ and then increases again up to a time t ₃ , to subsequently maintain a constant level α ₂ . It should also be noted that the rotation has no abrupt, but rounded slope changes. These roundings correspond to acceleration or deceleration phases, whereby jerky movements of the turntable can be prevented.

2d zeigt einen Drehverlauf, der im Gegensatz zu 2c wieder am Ausgangspunkt endet. Der Drehverlauf aus 2d weist zwischen den Zeiten t₁ und t₂ und den Zeiten t₃ und t₄ konstante Phasen auf, was bedeutet, das der Drehteller in diesen beiden Zeitintervallen nicht gedreht wird, so dass der Drehwinkel, die Drehgeschwindigkeit und die Drehbeschleunigung Null sind. 2d shows a rotation course that unlike 2c ends again at the starting point. The rotation from 2d has constant phases between the times t ₁ and t ₂ and the times t ₃ and t ₄ , which means that the turntable is not rotated in these two time intervals, so that the rotation angle, the rotation speed and the spin are zero.

In 2e ist ein Drehverlauf gezeigt, bei dem sich der Drehteller am Anfang des Drehverlaufs nicht im Ausgangspunkt (Ursprung) befindet, sondern in einer Position α₂. Im weiteren Verlauf wird der Drehteller in zwei Zeitintervallen (von t₁ bis t₂ und von t₃ bis t₄) in die Nullposition zurückgedreht. Weiter möglich sind auch Drehverläufe (nicht gezeigt), bei denen am Anfang bzw. am Ende des Drehverlaufes die Drehgeschwindigkeit bzw. die Drehbeschleunigung ungleich Null sind.In 2e a rotation course is shown in which the turntable at the beginning of the rotation is not in the starting point (origin), but in a position α ₂ . In the further course of the turntable in two time intervals (from t ₁ to t ₂ and from t ₃ to t ₄ ) is rotated back to the zero position. Next are also possible rotations (not shown), in which at the beginning or at the end of the rotation, the rotational speed and the spin are not equal to zero.

In den 3a, 3b, 3c und 3d sind Etikettiermaschinen bzw. Teile davon schematisch dargestellt. In der Ausführungsform 3a sind Drehteller 1 auf einem Drehtisch 2a (Transportelement 2) angebracht. Die Drehteller 1 können in und/oder entgegen dem Uhrzeigersinn (durch Doppelpfeile angedeutet) um ihren Mittelpunkt gedreht werden. Der Drehtisch 2a dreht sich typischerweise nur in einer Richtung (z. B. Pfeilrichtung). Weiter abgebildet sind zwei Etikettieraggregate 3, an denen die Drehteller vorbeibewegt werden. Die Detektoren 4 (z. B. Kameras 4a oder Matrixlaser bzw. Stannioldetektoren 4b) dienen dazu, zu erkennen, ob bzw. welche Art von Gegenstand sich auf einem Drehteller 1 befindet.In the 3a . 3b . 3c and 3d Labeling machines or parts thereof are shown schematically. In the embodiment 3a are turntable 1 on a turntable 2a (Transport element 2 ) appropriate. The turntables 1 can be rotated in and / or counterclockwise (indicated by double arrows) around its center. The turntable 2a typically only rotates in one direction (eg arrow direction). Also shown are two labeling units 3 on which the turntables are moved past. The detectors 4 (eg cameras 4a or matrix laser or Stannioldetektoren 4b ) serve to detect whether or what kind of object is on a turntable 1 located.

Eine Ausführungsform einer Etikettiermaschine mit einem alternativen Förderelement 2, nämlich einem Förderband 2b ist in 3b dargestellt. Auch hier werden die Drehteller 1 an Detektoren 4 und Etikettieraggregaten 3 vorbei bewegt. Typischerweise umfasst eine Etikettiermaschine mit einem Förderband 2b einen Rücklauf (nicht gezeigt), so dass die Drehteller 1 in wiederkehrenden Zeitabständen an den entsprechenden Komponenten 3 und 4 vorbei bewegt werden. Ein oben genannter Knotenpunkt kann beispielsweise an der Position definiert sein, an der der entsprechende Drehteller 1 das Etikettieraggregat 3 erreicht bzw. verlässt. Im Allgemeinen müssen Knotenpunkte jedoch nicht unbedingt einem bestimmten Ort entsprechen. Vielmehr ist es auch möglich, Knotenpunkte über Entfernungen zu andern Knotenpunkte bzw. über Zeitpunkte bzw. über Zeitabstände zu anderen Knotenpunkten zu definieren.An embodiment of a labeling machine with an alternative conveying element 2 namely a conveyor belt 2 B is in 3b shown. Again, the turntables 1 at detectors 4 and labeling units 3 moved over. Typically, a labeling machine comprises a conveyor belt 2 B a return (not shown), so that the turntable 1 in recurring intervals at the corresponding components 3 and 4 to be moved over. An above-mentioned node may for example be defined at the position at which the corresponding turntable 1 the labeling unit 3 reaches or leaves. However, in general, nodes do not necessarily have to correspond to a particular location. Rather, it is also possible to define nodes over distances to other nodes or over times or over time intervals to other nodes.

3c zeigt eine Detailansicht eines Drehtellers 1, auf dem sich ein Gegenstand 7 (z. B. eine Flasche) befindet. Der Drehteller 1 wird von einem Antriebselement 5 (wie z. B. einem Servomotor) gedreht. Bevorzugt umfasst das Antriebselement 5 eine Elektronikkomponente 6 mit einem Speicher, auf dem Drehverläufe abgespeichert werden können. Die lokale Speicherung von Drehverläufen ermöglicht ein schnelles Abrufen bzw. Aktivieren der entsprechenden Drehverläufe. Weiter ist in 3c ein Transportelement 2 angedeutet, auf welchem der Drehteller 1 mit Antriebselement 5 befestigt ist. Drehbewegungen des Drehtellers 1 werden relativ zum Transportelement 2 ausgeführt. Die Rotationsachse des Drehtellers 1 steht typischerweise senkrecht zur Hauptebene des Transportelements 2. Es sind jedoch auch Konfigurationen mit geneigten Rotationsachsen möglich. 3c shows a detailed view of a turntable 1 on which an object 7 (eg a bottle). The turntable 1 is powered by a drive element 5 (such as a servomotor) rotated. The drive element preferably comprises 5 an electronic component 6 with a memory, on which rotational profiles can be stored. The local storage of rotation curves allows a quick retrieval or activation of the corresponding rotation curves. Next is in 3c a transport element 2 indicated on which the turntable 1 with drive element 5 is attached. Rotary movements of the turntable 1 become relative to the transport element 2 executed. The rotation axis of the turntable 1 is typically perpendicular to the main plane of the transport element 2 , However, configurations with inclined axes of rotation are also possible.

In 3d sind verschiedene Steuerkomponenten zur Steuerung von Drehtellern 1 schematisch dargestellt. Eine zentrale Steuereinheit 8 ist mit ein oder mehreren lokalen Steuereinheiten 6 verbunden, wobei eine lokale Steuereinheit 6 jeweils einem Drehteller 1 bzw. dessen Antriebselement 5 zugeordnet ist. Die lokalen Steuereinheiten 6 können entweder alle identisch gebaut sein oder sie können zumindest teilweise verschiedenartig sein. In den lokalen Steuerelementen 6 sind bevorzugt die oben genannten Drehverläufe D gespeichert, sodass diese möglichst schnell abrufbar sind. Dadurch ist eine Übertragung der Drehverläufe D von der zentralen Steuereinheit 8 zu einer lokalen Steuereinheit 6 nicht notwendig. Stattdessen reicht es aus, nur die Kennungen (bzw. Aktivierungsbefehle für bestimmten Drehverläufe D_i) der entsprechenden Drehverläufe D zu übertragen. Datenübertragungswege sind durch gestrichelte Linien dargestellt. Die Daten können elektrisch über Kabel übertragen werden. Es sind jedoch auch andere Datenübertragungswege (z. B. Infrarot oder Radiosignale) denkbar.In 3d are various control components for controlling turntables 1 shown schematically. A central control unit 8th is with one or more local control units 6 connected, with a local control unit 6 each a turntable 1 or its drive element 5 assigned. The local tax units 6 can either be built identically or they can be at least partially different. In the local controls 6 are preferably the above-mentioned rotation curves D stored so that they are available as quickly as possible. As a result, a transmission of the rotational characteristics D of the central control unit 8th to a local control unit 6 unnecessary. Instead, it is sufficient to transmit only the identifiers (or activation commands for specific rotational gradients D _i ) of the corresponding rotational characteristics D. Data transmission paths are shown by dashed lines. The data can be transmitted electrically via cable. However, other data transmission paths (eg infrared or radio signals) are also conceivable.

Die zentrale Steuereinheit 8 ist typischerweise für die Gesamtkoordination der Drehabläufe der Drehteller 1 zuständig. In der zentralen Steuereinheit 8 sind typischerweise ein oder mehrere Graphen nach Art von 1 (bzw. Steuerprogrammimplementierungen davon) gespeichert, je nachdem ob alle Drehteller 1 mit Hilfe des gleichen Graphen gesteuert werden sollen, oder ob unterschiedliche Drehteller 1 mit Hilfe von unterschiedlichen Graphen gesteuert werden sollen. Bevorzugt können über eine Benutzerschnittstelle 9 besagte Graphen definiert bzw. modifiziert werden. Weiter ist es möglich Drehverläufe D und/oder Knotenpunkte K über diese Benutzerschnittstelle 9 neu zu definieren oder abzuändern. Neu definierte bzw. geänderte Drehverläufe können dann von der zentralen Steuereinheit 8 an die entsprechenden lokalen Steuereinheiten 6 übertragen werden.The central control unit 8th is typically for the overall coordination of the revolutions of the turntables 1 responsible. In the central control unit 8th are typically one or more graphs in the style of 1 (or control program implementations thereof) stored, depending on whether all turntables 1 be controlled with the help of the same graph, or whether different turntable 1 to be controlled with the help of different graphs. Preferred may be via a user interface 9 said graphs are defined or modified. It is also possible Drehverläufe D and / or nodes K via this user interface 9 to redefine or modify. Newly defined or changed turning curves can then be used by the central control unit 8th to the appropriate local control units 6 be transmitted.

Beim Betrieb von beispielsweise einer Etikettiermaschine werden die Definitionen von Graphen, Kontenpunkten K bzw. Drehverläufen D für einen bestimmten Etikettiervorgang typischerweise nicht (obwohl prinzipiell möglich) geändert. Vielmehr werden beim Passieren der Drehteller 1 von Knotenpunkten K entsprechende Drehverläufe D ausgewählt (optional) und aktiviert. Diese Schritte werden bevorzugt von der zentralen Steuereinheit 8 ausgeführt. Beim Aktivieren eines Drehverlaufes D_i wird von der zentralen Steuereinheit 8 ein entsprechendes Aktivierungssignal für besagten Drehverlaufe D_i an die entsprechende lokale Steuereinheit 6 gesendet. Bevorzugt ist besagter Drehverlauf D_i bereits auf der lokalen Steuereinheit gespeichert, sodass nur der Aktivierungsbefehl, nicht aber der Drehverlauf D_i selbst, übertragen werden muss. Ein aktivierter Drehverlauf D wird von einer lokalen Steuereinheit 6 verwendet, um (zwischen dem Passieren eines ersten Knotenpunktes K_i und dem Passieren eines zweiten Knotenpunktes K_j) die Drehbewegungen eines Drehtellers 1 zu steuern. Die Drehbewegung eines Drehtellers 1 entsteht durch Ansteuern eines einem Drehteller 1 zugeordneten Antriebselements 5, welches besagten Drehteller 1 in eine Drehbewegung versetzen kann.In the operation of, for example, a labeling machine, the definitions of graphs, node points K or rotational profiles D are typically not changed (although possible in principle) for a particular labeling operation. Rather, when passing the turntable 1 from node points K corresponding rotation curves D selected (optional) and activated. These steps are preferred by the central control unit 8th executed. When activating a rotational course D _i is from the central control unit 8th a corresponding activation signal for said rotational course D _i to the corresponding local control unit 6 Posted. Preferably said rotation D _{i is} already stored on the local control unit, so that only the activation command, but not the rotation D _i itself, must be transmitted. An activated rotation curve D is from a local control unit 6 used to (between passing a first node K _i and passing a second node K _j ), the rotational movements of a turntable 1 to control. The rotational movement of a turntable 1 is created by driving a turntable 1 associated drive element 5 , which said turntable 1 can put in a rotary motion.

Die Auswahl eines Drehverlaufes D erfolgt vorzugsweise in der zentralen Steuereinheit 8. Dies kann unter Berücksichtigung von Messdaten entsprechender Detektoren 4 erfolgen. Außerdem ist die zentrale Steuereinheit 8 vorzugsweise dafür konfiguriert, um das Passieren von Knotenpunkten K erkennen zu können. Die Erkennung des Passierens von Kontenpunkten K erfolgt typischerweise durch Erkennen und/oder durch Verfolgen der zeitlichen bzw. räumlichen Information eines entsprechenden Drehtellers.The selection of a rotational course D is preferably carried out in the central control unit 8th , This can be done taking into account measurement data of appropriate detectors 4 respectively. In addition, the central control unit 8th preferably configured to recognize the passing of nodes K. The recognition of the passing of account points K is typically carried out by recognizing and / or by tracking the temporal or spatial information of a corresponding turntable.

Für einen ev. dann später laufenden anderen Etikettiervorgang (andere Flasche, anderes Etikett o. dgl) können dann andere Bewegungsabläufe eingegeben und entsprechend abgerufen werden oder aus der Vielzahl vorab abgespeicherter Abläufe dann die geeigneten ausgewählt werden.For one ev. then later ongoing other labeling process (other bottle, different label o. The like) can then other movements entered and retrieved accordingly or from the multitude pre-stored processes then the appropriate ones selected become.

4 zeigt ein Flussdiagramm eines typischen Verfahrens zur Steuerung eines Drehtellers. Es wird angemerkt, dass nicht jeder Verfahrensschritt notwendigerweise durchgeführt werden muss, und dass die Reihenfolge der Verfahrensschritte in anderen Ausführungsformen der Erfindung unterschiedlich sein kann. 4 shows a flowchart of a typical method for controlling a turntable. It is noted that not every method step necessarily has to be performed, and that the order of the method steps may be different in other embodiments of the invention.

Zu Beginn 10 des Verfahrens werden in Schritt 11 Knotenpunkte definiert. Diese Definitionen betreffen die räumliche und/oder zeitliche Positionen bzw. Abstände eines Drehtellers. In Schritt 12 wird mindestens ein Drehverlauf definiert. Ein Drehverlauf ist zwischen einem ersten und einem zweiten Knotenpunkt definiert, wobei der Drehverlauf eine Drehbewegung eines Drehtellers beschreibt. Die Schritte 11 und 12 werden typischerweise nur einmalig bzw. selten durchgeführt. Weiter besteht auch die Möglichkeit, schon vorhandene Definitionen von Knotenpunkten bzw. von Drehverläufen wiederzuverwenden, wodurch sich der Aufwand für die Schritte 11 und 12 zumindest teilweise einsparen lässt.At the start 10 of the procedure will be in step 11 Nodes defined. These definitions relate to the spatial and / or temporal positions or distances of a turntable. In step 12 At least one rotation profile is defined. A rotation profile is defined between a first and a second node, wherein the rotation course describes a rotational movement of a turntable. The steps 11 and 12 are typically performed only once or rarely. Furthermore, it is also possible to reuse already existing definitions of nodes or rotational profiles, which increases the effort for the steps 11 and 12 at least partially saving.

In Schritt 13 wird ein Knotenpunkt passiert, worauf in Schritt 14 ein alter Drehverlauf (falls vorhanden) deaktiviert wird. Das Deaktivieren eines alten Drehverlaufes kann jedoch auch dadurch erfolgen, dass ein alter Drehverlauf durch einen neuen Drehverlauf ersetzt bzw. überschrieben wird. Daher ist Schritt 14 optional. In Schritt 15 wird ein neuer Drehverlauf ausgewählt, falls mehrere Drehverläufe an einem entsprechenden Knotenpunkt zur Auswahl stehen. Daher ist Schritt 15 ebenfalls optional. Eine Auswahl eines Drehverlaufes erfolgt typischerweise anhand von vordefinierten Kriterien, welche beispielsweise Gegenstände auf einem Drehteller und/oder Betriebsparameter des Transportelements und/oder Randbedingungen (z. B. vorgegeben durch andere Drehverläufe) betreffen. In Schritt 16 wird der neue (in Schritt 15 ausgewählte) Drehverlauf aktiviert. An Position 17 wird abgefragt, ob das Verfahren bzw. Programm beendet werden soll (Ende 18), oder ob das Verfahren fortgeführt werden soll. Wird das Verfahren fortgeführt, so wird typischerweise erneut ein (möglicherweise unterschiedlicher) Knotenpunkt passiert (Schritt 13), so dass auch die Schritte 14, 15 und 16 (falls notwendig) durchgeführt werden. Die Schritte 13 bis 17 werden typischerweise mehrmals durchlaufen, wobei jedoch je nach Art des passierten Knotenpunktes und nach aktueller Situation unterschiedliche Drehverläufe ausgewählt bzw. aktiviert werden können.In step 13 a node is passed, whereupon in step fourteen an old rotation (if any) is disabled. However, deactivating an old rotation pattern can also be done by replacing or overwriting an old rotation profile with a new rotation pattern. Therefore, step is fourteen optional. In step 15 a new rotation profile is selected if there are several rotations at a corresponding node. Therefore, step is 15 also optional. A selection of a rotational course typically takes place on the basis of predefined criteria which concern, for example, objects on a turntable and / or operating parameter of the transport element and / or boundary conditions (eg predetermined by other rotational characteristics). In step 16 will the new (in step 15 selected) rotation course activated. At position 17 a query is made as to whether the procedure or program should be ended (End 18 ), or whether the procedure should be continued. If the process continues, typically a (possibly different) node is again passed (step 13 ), so that too the steps fourteen . 15 and 16 (if necessary). The steps 13 to 17 are typically traversed several times, but depending on the nature of the passing node and the current situation different rotation profiles can be selected or activated.

Claims

Method for controlling at least one turntable ( 1 ) mounted on a transport element ( 2 ), such as a turntable or a conveyor belt, and by the transport element ( 2 ) is movable, and wherein each turntable ( 1 ) by means of a drive element ( 5 ) relative to the transport element ( 2 ) can be rotated, with the following steps: ( 11 ) Defining two or more nodes (K) from the turntable ( 1 ) can be passed spatially and / or temporally; ( 12 ) Defining one or more rotational profiles (D) between the first and the second node (K ₁ , K ₂ ), wherein a rotational course (D) is a rotary movement of the turntable ( 1 ) by means of the drive element ( 5 ) Are defined; ( 16 ) Activating a first of the defined rotational profiles (D _1,2 ) when passing through the first node (K ₁ ); and ( fourteen ) Deactivation of the activated rotation curve (D _1,2 ) when passing the second node (K ₂ ).

The method of claim 1, wherein when passing the second node (K ₂ ), a second defined rotation profile (D _2,3a ) is activated.

The method of claim 1 or 2, wherein the first node (K ₁ ) is passed several times, so that the first defined rotation profile (D _1,2 ) is activated several times, preferably at periodic intervals.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein in the drive element ( 5 ) of the turntable ( 1 ) at least one defined rotation profile (D) is stored and / or wherein, if several turntables ( 1 ) with respective drive elements ( 5 ) are present at each drive element ( 5 ) of the respective turntable ( 1 ) the entirety of all defined rotation curves (D) is stored.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein between the first node (K ₁ ) and the second node (K ₂ ) a plurality of rotational curves (D) are defined.

Method according to Claim 5, with the following further step: ( 15 ) Selecting a rotation course (D) based on one or more predefined criteria when passing a node (K).

The method of claim 6, wherein the predefined criteria comprises items ( 7 ) located on the turntable ( 1 ) and / or wherein the predefined criteria are operating parameters, such as the speed of the transport element ( 2 ) and / or wherein the predefined criteria relate to one or more other rotational characteristics (D).

Method according to claim 7 with the following further step: detecting whether an object ( 7 ) on the turntable ( 1 ) and if an object ( 7 ) on said turntable ( 1 ), detecting the nature of the on the turntable ( 1 ) ( 7 ),

Method according to claim 7 or 8, wherein the state of the turntable ( 1 ) is taken into account at the end of the preceding rotation (D) and / or wherein the state of the turntable ( 1 ) is taken into account at the beginning of one or more possible subsequent rotations (D).

Method according to one of claims 1 to 9, wherein a rotation profile (D) the time course of the rotation angle (α) of a turntable ( 1 ), so that the time profile of the rotation angle (α) information about the rotation angle (α), about the rotational speed and the rotational acceleration of the turntable ( 1 ) gives.

Method according to one of claims 1 to 10, wherein a defined rotation profile (D) is a control sequence for driving a drive element ( 5 ) and / or wherein a defined rotation profile (D) is stored locally in the memory ( 6 ) one or more drive elements ( 5 ) is stored.

Labeling machine, for example for labeling bottles ( 7 ), which comprises at least one control element for carrying out a method according to one of claims 1 to 11.

Control program for controlling at least one turntable ( 1 ) mounted on a transport element ( 2 ), such as a turntable or a conveyor belt, and by the transport element ( 2 ) is movable, and wherein each turntable ( 1 ) by means of a drive element ( 5 ) relative to the transport element ( 2 ), wherein the control program comprises: Definitions of two or more nodes (K) that are separated from the turntable ( 1 ) can be passed spatially and / or temporally; Definitions of one or more rotational courses (D) between the first and the second node (K ₁ , K ₂ ), wherein a rotation course (D) a rotational movement of the turntable ( 1 ) by means of the drive element ( 5 ) Are defined; Instructions for activating a first one of the defined rotations (D _1,2 ), wherein the instructions are executed when passing a first node (K ₁ ); and instructions for disabling the activated rotation history (D _1,2 ), wherein the instructions are executed upon passing a second node (K ₂ ).

Machine-readable storage medium with the control program according to claim 13.