DE102007031218B4

DE102007031218B4 - Device, labeling machine and method for operating a device

Info

Publication number: DE102007031218B4
Application number: DE102007031218.2A
Authority: DE
Inventors: Manuel Escuriola Ettingshausen; Florian Haas
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2006-07-05
Filing date: 2007-07-04
Publication date: 2020-10-29
Anticipated expiration: 2027-07-05
Also published as: DE102007031218A1

Abstract

Vorrichtung, umfassend- einen Drehtisch (20), der relativ zu einer Unterlage drehbar ist,- wenigstens zwei Antriebe, die auf dem Drehtisch (20) angeordnet sind, wobei jeder Antrieb einen Winkelsensor umfasst,- wenigstens zwei Drehteller (22, 29), die auf dem Drehtisch (20) angeordnet sind, wobei jeder Antrieb einen Drehteller (22, 29) antreibt,- und eine mit der Unterlage unbeweglich verbundene, den Drehtisch (20) umlaufende Markierungsspur (26),wobeijedem der wenigstens zwei Antriebe ein separater Sensor (27) auf dem Drehtisch (20) zugeordnet ist, mit dem die Markierungsspur (26) auslesbar ist,wobei die Sensoren an verschiedenen Punkten des Drehtischs (20) angeordnet sind und jeder der wenigstens zwei Antriebe eine elektronische Schaltung umfasst,mit der die Orientierung bezüglich der Unterlage des durch den Antrieb jeweils angetriebenen Drehtellers (22, 29) aus dem Signal des Winkelsensors des Antriebs und dem Signal des zugeordneten Sensors (27) bestimmbar ist,wobei die elektronische Schaltung eine Auswerteelektronik für die Sensorsignale umfasst undjeder Antrieb ein Gehäuse aufweist, das die elektronische Schaltung gehäusebildend umgibt, und wobei ein Primärleiter (24) einer Anlage zur berührungslosen Energieübertragung umfasst ist,der konzentrisch um die Achse des Drehtischs (20) angeordnet ist,wobei ein Koppelelement auf dem Drehtisch (20) angeordnet ist,das induktiv an den Primärleiter (24) gekoppelt ist,wobei jeder Antrieb mit dem Koppelelement zur Energieversorgung verbunden ist.Device comprising- a turntable (20) which can be rotated relative to a base, - at least two drives which are arranged on the turntable (20), each drive comprising an angle sensor, - at least two turntables (22, 29), which are arranged on the turntable (20), each drive driving a turntable (22, 29), - and a marking track (26) that is immovably connected to the base and encircling the turntable (20), each of the at least two drives having a separate sensor (27) is assigned on the turntable (20) with which the marking track (26) can be read, the sensors being arranged at different points on the turntable (20) and each of the at least two drives comprising an electronic circuit with which the orientation with respect to the base of the turntable (22, 29) driven by the drive can be determined from the signal of the angle sensor of the drive and the signal of the associated sensor (27), the electronic e circuit comprises evaluation electronics for the sensor signals and each drive has a housing which surrounds the electronic circuit to form a housing, and wherein a primary conductor (24) of a system for contactless energy transmission is included, which is arranged concentrically around the axis of the turntable (20), wherein a coupling element is arranged on the turntable (20), which is inductively coupled to the primary conductor (24), each drive being connected to the coupling element for energy supply.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, eine Etikettiermaschine und ein Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung.The invention relates to a device, a labeling machine and a method for operating a device.

Es sind allgemein Maschinen mit drehbaren Maschinenteilen bekannt, auf denen Antriebe vorgesehen sind.There are generally known machines with rotatable machine parts on which drives are provided.

Aus der DE 100 14 954 A1 ist eine Elektrohängebahn mit berührungsloser Energieübertragung bekannt, bei der der Speiseleiter mit einer mechanischen Codierung versehen ist.From the DE 100 14 954 A1 an electric monorail system with contactless energy transmission is known in which the feeder is provided with a mechanical coding.

Aus der EP 1 449 778 A1 ist eine Etikettiermaschine bekannt, bei der ein Ausrichtmodul als austauschbare Einheit ausgebildet ist.From the EP 1 449 778 A1 a labeling machine is known in which an alignment module is designed as an exchangeable unit.

Aus der EP 0 172 323 B1 ist eine Messeinrichtung zur Messung der Relativlage zweier Objekte bekannt, wobei ein Abstandsraster vorgegeben ist, das zulässigen Positionen von Codemarkenteilen entspricht.From the EP 0 172 323 B1 a measuring device for measuring the relative position of two objects is known, a spacing grid being specified which corresponds to the permissible positions of code mark parts.

Aus der DE 102 39 252 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, welche eine Drehachse umfasst, um welche ein mehrere Antriebe umfassender Drehtisch drehbar gelagert ist, wobei die Antriebe berührungslos zumindest mit Energie versorgbar sind, und zur berührungslosen Energieübertragung ein oder mehrerer Übertragerköpfe mit dem Drehtisch verbunden sind, die aus einer nicht-mitdrehenden Ringleitung versorgbar sind. Hierbei weist der Drehtisch an seiner Drehachse einen einzigen Winkellagegeber auf, dessen Winkellageinformationen einer Steuerung zugeführt werden. Die nicht-mitdrehende Steuerung steuert ein Werkzeug zur Bearbeitung der auf den Antrieben angeordneten Objekte an.From the DE 102 39 252 A1 a device is known which comprises an axis of rotation around which a turntable comprising several drives is rotatably mounted, the drives being at least contactlessly supplyable with energy, and for contactless energy transmission one or more transmission heads are connected to the turntable, which are composed of a non-contact rotating ring line can be supplied. Here, the turntable has a single angular position encoder on its axis of rotation, the angular position information of which is fed to a controller. The non-rotating control controls a tool for processing the objects arranged on the drives.

Aus der DE 103 56 891 A1 ist eine Ausgestaltung eines Leckwellenleiters bekannt, bei welcher Ausgestaltung rechteckförmige Ausnehmungen in regelmäßigen Anordnungen längs der Erstreckung des Leckwellenleiters vorgesehen sind, mit denen beim Vorbeiführen eines Empfängers ein gepulstes Peilsignal erzeugt werden kann. Auf diese Weise ist eine inkrementale Positionsbestimmung möglich, indem ein Empfänger die einzelnen Pulse abzählt.From the DE 103 56 891 A1 an embodiment of a leaky waveguide is known, in which embodiment rectangular recesses are provided in regular arrangements along the extension of the leaky waveguide, with which a pulsed direction finding signal can be generated when a receiver is guided past. In this way, an incremental position determination is possible by having a receiver count the individual pulses.

Aus der DE 100 34 907 A1 ist eine Maschine zum Behandeln von Flaschen, Dosen oder dergleichen Behältern bekannt, bei welcher auf einem Drehtisch angeordnete Antriebsmotoren jeweils eine Steuer- und Regeleinheit aufweisen, wobei jede Steuer- und Regeleinheit im Wesentlichen zwei Baugruppen umfasst, nämlich eine Lagerregelbaugruppe und eine von dem Ausgangssignal dieser Baugruppe angesteuerte Stromregelbaugruppe, die ihrerseits den Antriebsmotor ansteuert. Die Steuer- und Regeleinheiten sind jeweils mit einer als busausgebildeten Datenverbindung verbunden, über welche die von einem einzigen Lagegeber abgeleiteten Maschinenparameter (Winkelstellung und Drehgeschwindigkeit eines Drehtisches), aber auch beispielsweise behandlungsspezifische Daten wie die Orientierung des jeweiligen Drehtellers in Abhängigkeit von den aktuellen Maschinendaten zur Abspeicherung in den vorhandenen Speichern der Lagerregelbaugruppen übertragen werden.From the DE 100 34 907 A1 a machine for handling bottles, cans or similar containers is known in which drive motors arranged on a turntable each have a control and regulating unit, each control and regulating unit essentially comprising two assemblies, namely a storage regulating assembly and one of the output signal of this Module controlled current control module, which in turn controls the drive motor. The control and regulation units are each connected to a data connection designed as a bus, via which the machine parameters derived from a single position encoder (angular position and rotational speed of a turntable), but also, for example, treatment-specific data such as the orientation of the respective turntable depending on the current machine data for storage be transferred to the existing memories of the storage control modules.

Aus der DE 103 60 599 A1 ist eine Anlage bekannt, wobei Antriebe auf einem bewegbaren Teil, insbesondere Drehtisch oder Lineartrieb, berührungslos versorgt sind, mittels jeweiliger induktiver Kopplung an einen oder mehrere Primärleiter.From the DE 103 60 599 A1 a system is known in which drives on a movable part, in particular a turntable or linear drive, are supplied in a contactless manner, by means of respective inductive coupling to one or more primary conductors.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung mit elektrischen Antrieben mit einfacheren Mitteln weiterzubilden, insbesondere bei bewegbar angeordneten Maschinenteilen.The invention is based on the object of developing a device with electrical drives using simpler means, in particular in the case of machine parts arranged to be movable.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei der Vorrichtung nach den in Anspruch 1, bei der Etikettiermaschine nach den in Anspruch 20 und bei dem Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung nach den in Anspruch 21 oder 24 angegebenen Merkmalen gelöst.According to the invention, the object is achieved in the device according to the features specified in claim 1, in the labeling machine according to the features specified in claim 20 and in the method for operating a device according to the features specified in claim 21 or 24.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei der Vorrichtung sind, dass eine Drehtisch relativ zu einer Unterlage drehbar ist, Antriebe auf dem Drehtisch angeordnet sind, wobei jeder Antrieb einen Winkelsensor umfasst, Drehteller auf dem Drehtisch angeordnet sind, wobei jeder Antrieb einen Drehteller antreibt, und eine mit der Unterlage unbeweglich verbundene, den Drehtisch umlaufende Markierungsspur umfasst ist, wobei jedem Antrieb ein Sensor auf dem Drehtisch zugeordnet ist, mit dem die Markierungsspur auslesbar ist, und jeder Antrieb eine elektronische Schaltung umfasst, mit der die Orientierung bezüglich der Unterlage des durch den Antriebs jeweils angetriebenen Drehtellers aus dem Signal des Winkelsensors des Antriebs und dem Signal des zugeordneten Sensors bestimmbar ist. Die Markierungsspur ist unbeweglich angeordnet, ändert als ihre Lage bezüglich des Drehtisch-Antriebs bei einer Bewegung des Drehtisches nicht. Vorzugsweise umfasst die elektronische Schaltung eine Auswerteelektronik für die Sensorsignale. Von Vorteil ist dabei, dass jeder Antrieb die Steuerung des Drehwinkels seines Drehtellers in Abhängigkeit von der Stellung des Drehtisches ausführen kann, indem er die Stellung des Drehtisches durch Auslesen eines Abschnitts der Markierungsspur ermittelt. Jeder Antrieb der Drehteller ist somit als autarke Einheit ausbildbar, der zudem berührungslos mit Energie versorgbar ist. Die Verwendung eines Bussystems, sogar überhaupt von Verkabelung auf dem Drehtisch, kann daher vorteilhaft entfallen.Important features of the invention in the device are that a turntable is rotatable relative to a base, drives are arranged on the turntable, each drive comprising an angle sensor, turntables are arranged on the turntable, each drive driving a turntable, and one with the base immovably connected, the turntable encircling marking track, each drive being assigned a sensor on the turntable with which the marking track can be read, and each drive includes an electronic circuit with which the orientation with respect to the base of the drive in each case driven turntable from the signal of the angle sensor of the drive and the signal of the associated sensor can be determined. The marking track is immovable and does not change its position with respect to the turntable drive when the turntable moves. The electronic circuit preferably comprises evaluation electronics for the sensor signals. The advantage here is that each drive can control the angle of rotation of its turntable as a function of the position of the turntable by determining the position of the turntable by reading out a section of the marking track. Each drive of the turntable can thus be designed as a self-sufficient unit, which can also be supplied with energy without contact. The use of a bus system, even cabling at all on the turntable, can therefore advantageously be dispensed with.

Die Markierungsspur ist hierbei entweder als Inkrementspur oder als Spur mit Information über den Absolutwert des Drehwinkels ausgebildet. Somit ist eine zentrale Erfassung des Drehwinkels am Drehtisch durch ein Ausrichtungsmodul nach der EP 1 449 778 A1 und eine anschließende Übermittlung des erfassten Winkels und/oder von entsprechenden Ausrichtungskommandos an die einzelnen Antriebe verzichtbar. Es ist somit in den einzelnen Antrieben eine Tabelle von Drehwinkeln des Drehtellers für jeden Drehwinkel des Drehtisches hinterlegbar oder es sind für Drehwinkelbereiche formelhaft Abhängigkeiten des Drehwinkels des Drehtellers als Funktion des Drehwinkels des Drehtisches vorgebbar. Beispiele solcher Abhängigkeit umfassen Sinus-Funktionen, Geraden, Parabeln, Klothoidenabschnitte und weitere Funktionen. Auf diese Weise wird eine elektronische Kurvenscheibe verwirklicht. Vorteil der direkten Bestimmung des Drehtisch-Drehwinkels durch jeden Antrieb ist eine Entlastung des Datenverkehrs auf einem Datenbus, an den die Antriebe als Teilnehmer angeschlossen sind. Auch ist so eine Erfassung des Drehwinkels in kürzeren Zeitabständen durchführbar, denn die berührungslose Datenübertragung an die Antriebe der Drehteller ist nur mit einer begrenzten Übertragungsrate möglich. Somit ist eine größere Genauigkeit der Ausrichtung und Führung der Drehteller erreicht, und der Drehtisch mit den Antrieben ist durchgängig ohne den Einsatz von Steckern an einen Energiebus und einen Kommunikationsbus anschließbar. Beispielsweise sind somit Positioniergenauigkeiten vom 1 mm bei Geschwindigkeiten von 2 m/s oder mehr erreichbar. Ein herkömmliches Bussystem oder Optokoppler zur Übermittlung des Drehwinkels des Drehtisches oder gar von daraus abgeleiteten Steuerkommandos an die einzelnen Antriebe der Drehteller wäre nicht in der Lage, die Information schnell genug zu übertragen.The marking track is designed either as an incremental track or as a track with information about the absolute value of the angle of rotation. Thus, a central detection of the angle of rotation on the turntable by an alignment module according to the EP 1 449 778 A1 and a subsequent transmission of the recorded angle and / or corresponding alignment commands to the individual drives can be dispensed with. A table of angles of rotation of the turntable for each angle of rotation of the turntable can thus be stored in the individual drives, or dependencies of the angle of rotation of the turntable as a function of the angle of rotation of the turntable can be specified for rotation angle ranges. Examples of such dependencies include sine functions, straight lines, parabolas, clothoid sections and other functions. In this way an electronic cam is realized. The advantage of the direct determination of the turntable angle of rotation by each drive is that the data traffic on a data bus to which the drives are connected as participants is reduced. In this way, the angle of rotation can also be recorded at shorter time intervals, because the contactless data transmission to the drives of the turntable is only possible at a limited transmission rate. This achieves greater accuracy in the alignment and guidance of the turntable, and the turntable with the drives can be connected to a power bus and a communication bus without the use of plugs. For example, positioning accuracies of 1 mm can be achieved at speeds of 2 m / s or more. A conventional bus system or optocoupler for transmitting the rotation angle of the turntable or even control commands derived therefrom to the individual drives of the turntable would not be able to transmit the information quickly enough.

Von Vorteil ist weiter, dass an einem Antrieb, dem Antrieb eines Drehtellers, mit einem Sensor die Bewegung eines anderen Antriebes, dem Antrieb des Drehtisches, überwachbar ist, und das die Bewegung des einen Antriebes durch die Bewegung des anderen Antriebs bestimmt wird, ohne das der andere Antrieb aktiv Einfluss nimmt. Die Bewegung des Drehtisches und der Drehteller sind hierbei völlig unabhängig voneinander vornehmbar, insbesondere besteht keine mechanische oder elektronische Kopplung.Another advantage is that on a drive, the drive of a turntable, the movement of another drive, the drive of the turntable, can be monitored with a sensor, and that the movement of one drive is determined by the movement of the other drive, without the the other drive actively influences. The movement of the turntable and the turntable can be carried out completely independently of one another, in particular there is no mechanical or electronic coupling.

Alternativ ist ein Sensor für eine Gruppe von Antrieben der Drehteller verwendbar.Alternatively, a sensor can be used for a group of turntable drives.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist jeder Antrieb ein Gehäuse auf, das die elektronische Schaltung gehäusebildend umgibt. Von Vorteil ist dabei, dass kompakte Antriebs- und Steuerungseinheiten bereitgestellt sind, mit denen die Drehteller positioniert werden. Somit ist der Drehtisch übersichtlich gestaltbar und leicht reinigbar.In an advantageous embodiment, each drive has a housing which surrounds the electronic circuit to form the housing. The advantage here is that compact drive and control units are provided with which the turntables are positioned. The turntable can thus be designed clearly and is easy to clean.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die elektronische Schaltung eine Motoransteuerung. Vorzugsweise umfasst die elektronische Schaltung die Umrichterelektronik des Antriebs oder die Ansteuerung eines Schrittmotors. Somit ist vorteilhaft die Funktionalität eines Umrichtermotors oder eines Schrittmotors mit Ansteuerelektronik für die elektronische Kurvenscheibe.In an advantageous embodiment, the electronic circuit includes a motor control. The electronic circuit preferably comprises the converter electronics of the drive or the control of a stepper motor. The functionality of a converter motor or a stepper motor with control electronics for the electronic cam is therefore advantageous.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Primärleiter einer Anlage zur berührungslosen Energieübertragung umfasst, der konzentrisch um die Achse des Drehtischs angeordnet ist, wobei jeder Antrieb ein Koppelelement umfasst, das induktiv an den Primärleiter gekoppelt ist. Von Vorteil ist dabei, dass keine Anschlussleitungen zu den Antrieben geführt werden müssen, sondern dass die Antriebe ihre Energie aus einem robusten Primärleiter über eine in hoher Schutzart gekapselte induktive Koppeleinrichtung beziehen können. Somit ist insgesamt die Schutzart der Anlage erhöht und der Einsatzbereich erweitert.In an advantageous embodiment, a primary conductor of a system for contactless energy transfer is included, which is arranged concentrically around the axis of the turntable, each drive comprising a coupling element which is inductively coupled to the primary conductor. The advantage here is that no connection lines have to be routed to the drives, but that the drives can draw their energy from a robust primary conductor via an inductive coupling device encapsulated with a high degree of protection. The overall degree of protection of the system is thus increased and the area of application expanded.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Primärleiter einer Anlage zur berührungslosen Energieübertragung umfasst, der konzentrisch um die Achse des Drehtischs angeordnet ist, wobei ein Koppelelement auf dem Drehtisch angeordnet ist, das induktiv an den Primärleiter gekoppelt ist wobei jeder Antrieb mit dem Koppelelement zur Energieversorgung verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine kostengünstigere und weniger störanfällige Alternative bereitgestellt ist, denn zum einen nutzen alle Antriebe gemeinsam einen Resonanzkreis und einen Gleichrichter, zum anderen werden wechselseitige Störungen der Antriebe bei individueller Ankopplung vermieden.In an advantageous embodiment, a primary conductor of a system for contactless energy transmission is included, which is arranged concentrically around the axis of the turntable, a coupling element being arranged on the turntable, which is inductively coupled to the primary conductor, with each drive being connected to the coupling element for energy supply . The advantage here is that a more cost-effective and less interference-prone alternative is provided because, on the one hand, all drives share a resonant circuit and a rectifier, and on the other hand, mutual interference between the drives is avoided with individual coupling.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Primärleiter fest mit der Unterlage verbunden. Von Vorteil ist dabei, dass eine drehbare Verbindung des Primärleiters mit einem stationären Versorger verzichtbar ist.In an advantageous embodiment, the primary conductor is firmly connected to the base. The advantage here is that a rotatable connection of the primary conductor to a stationary supplier can be dispensed with.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Primärleiter fest mit dem Drehtisch verbunden. Somit ist eine alternative Ausführungsform bereitgestellt, in die Energie von einem stationären Versorger eingespeist wird. Die Ankopplung der Antriebe an den Primärleiter ist hier erheblich vereinfacht, da die Antriebe nicht entlang des Primärleiters verschiebbar sein müssen. Insbesondere ist ein Umschlaufen von oder Einstecken in Koppelbereiche der Antriebe vornehmbar zum Anschluss des Primärleiters.In an advantageous embodiment, the primary conductor is firmly connected to the turntable. An alternative embodiment is thus provided, into which energy is fed from a stationary supplier. The coupling of the drives to the primary conductor is considerably simplified here, since the drives do not have to be displaceable along the primary conductor. In particular, looping around or plugging into the coupling areas of the drives can be carried out in order to connect the primary conductor.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfast mindesten ein Koppelelement eine seriell oder parallel zu einer Induktivität geschaltete Kapazität, durch die ein Resonanzkreis ausgebildet ist. Vorzugsweise wird auf den Primärleiter ein Wechselstrom aufgeprägt, wobei die Resonanzfrequenz des Resonanzkreises auf die Mittenfrequenz des Wechselstroms abgestimmt ist. Somit ist die Kopplung der Antriebe an den Primärleiter über einen Luftspalt hinweg vornehmbar. Dies ermöglicht eine erhöhte Flexibilität und eine erhöhte Toleranz gegenüber seitlichen Abweichungen bei der Verschiebung der Abnehmer der Antriebe entlang des Primärleiters.In an advantageous embodiment, at least one coupling element comprises a capacitance which is connected in series or in parallel with an inductance and through which a resonance circuit is formed. An alternating current is preferably impressed on the primary conductor, the resonance frequency of the Resonant circuit is tuned to the center frequency of the alternating current. The drives can thus be coupled to the primary conductor via an air gap. This enables increased flexibility and increased tolerance with regard to lateral deviations when the drive consumers are moved along the primary conductor.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst jeder Antrieb Mittel zum induktiven Datenempfang aus dem Primärleiter oder jeder Antrieb ist über eine Funkverbindung, beispielsweise WLAN, mit einer zentralen Steuerung verbunden. Somit ist beispielsweise ein Soll-Bewegungsablauf, also eine abgeänderte elektronische Kurvenscheibe, an die Antriebe während des Betriebs vorgebbar. Dies erhöht die Flexibilität der Vorrichtung gegenüber wechselnden Anforderungen.In an advantageous embodiment, each drive comprises means for inductive data reception from the primary conductor, or each drive is connected to a central controller via a radio link, for example WLAN. Thus, for example, a target movement sequence, that is to say a modified electronic cam disk, can be specified for the drives during operation. This increases the flexibility of the device with regard to changing requirements.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Mittel zum induktiven Datenempfang aus dem Primärleiter von den Koppelelementen umfasst. Eine Buskommunikation der Antriebe untereinander und/oder mit einer Zentraleinheit ist somit über Signale möglich, die dem Wechselstromsignal der Energieversorgung aufmoduliert werden. Somit ist die Kabelführung in der Gesamtanlage vereinfacht.In an advantageous embodiment, the means for inductive data reception from the primary conductor are comprised by the coupling elements. Bus communication between the drives and / or with a central unit is thus possible via signals that are modulated onto the alternating current signal of the power supply. This simplifies the cable routing in the overall system.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Mittel zum induktiven Datenempfang zusätzlich als Mittel zum induktiven Datenversand an den Primärleiter ausgebildet. Somit sind Rückmeldungen der Antriebe an die Zentraleinheit, beispielsweise Fehlermeldungen und/oder Auftragsbestätigungen, übermittelbar. Die Antriebe sind in einer Weiterbildung mit zusätzlichen Sensoren verbunden oder umfassen diesen, mit denen der Zustand des Werkstücks auf dem Drehteller, beispielsweise eine erfolgreiche Etikettierung, erfasst oder überwacht wird.In an advantageous embodiment, the means for inductive data reception are also designed as means for inductive data transmission to the primary conductor. Feedback from the drives can thus be transmitted to the central unit, for example error messages and / or order confirmations. In a further development, the drives are connected to or include additional sensors with which the state of the workpiece on the turntable, for example successful labeling, is recorded or monitored.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein gegenüber einem stationär angeordneten Teil bewegbar angeordnetes Maschinenteil, an dem Antriebe vorgesehen sind, umfasst, wobei die Antriebe berührungslos mit Energie und Information versorgbar sind, wobei jeder Antrieb eine Lesevorrichtung umfasst zum Ablesen von stationär angeordneten Positionsmarkierungen. Von Vorteil ist dabei, dass die Antriebe ganz autark, also ohne Verkabelung zur Energie, Daten und/oder Versorgung mit Positionsinformationen ausführbar sind. Ein Drehtisch ist also auch verschleißfrei, schnell und kostengünstig herstellbar.In an advantageous embodiment, a machine part that is movably arranged with respect to a stationary part and on which drives are provided is included, wherein the drives can be supplied with energy and information in a contactless manner, each drive comprising a reading device for reading stationary position markings. The advantage here is that the drives can be implemented completely independently, that is to say without cabling for energy, data and / or supply of position information. A rotary table can therefore also be manufactured quickly and inexpensively without wear.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Antriebe einen Elektromotor. Von Vorteil ist dabei, dass Servomotoren verwendbar sind.In an advantageous embodiment, the drives comprise an electric motor. The advantage here is that servomotors can be used.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Antriebe eine Sekundärspule, die induktiv an einen stationär angeordneten Primärleiter angekoppelt sind. Von Vorteil ist dabei, dass die Antriebe verschleißfrei versorgbar sind. Bei Verwendung eines auf Resonanz abgestimmten, in Reihe oder parallel zur Sekundärspule geschalteten Kondensators sind die Antriebe sogar über einen relativ großen Luftspalt hinweg.In an advantageous embodiment, the drives include a secondary coil which is inductively coupled to a stationary primary conductor. The advantage here is that the drives can be supplied without wear. When using a resonance-tuned capacitor connected in series or parallel to the secondary coil, the drives are even across a relatively large air gap.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Antriebe nicht elektrisch verbunden und/oder umfassen keinen elektrischen Steckverbinder. Von Vorteil ist dabei, dass die Antriebe nur mechanisch aufgesteckt oder anmontiert werden müssen und schon betriebsbereit sind. In an advantageous embodiment, the drives are not electrically connected and / or do not include an electrical connector. The advantage here is that the drives only have to be mechanically plugged in or mounted and are already ready for operation.

Elektrische Verkabelung für Energieversorgungs- oder Datenbussysteme ist nicht notwendig. Ebenso ist keine Verbindung mit einem Winkelsensor oder Linearpositionserfassungssystem notwendig. Ein einfaches integriertes Lesegerät zur beispielhaft nur inkrementellen Positionsmarkierungserfassung ist ausreichend.Electrical cabling for energy supply or data bus systems is not necessary. A connection to an angle sensor or linear position detection system is also not necessary. A simple integrated reading device for, for example, only incremental position marker detection is sufficient.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Gehäuse der Antriebe glatt ausgeführt, insbesondere derart, dass die Oberfläche derart gestaltet ist, dass Flüssigkeit, wie Wasser oder dergleichen, sich nicht ansammeln kann in einem Oberflächenbereich. Von Vorteil ist dabei, dass ein Einsatz in der Nahrungsmittelindustrie vorsehbar ist.In an advantageous embodiment, the housing of the drives is smooth, in particular in such a way that the surface is designed in such a way that liquid, such as water or the like, cannot collect in a surface area. The advantage here is that it can be used in the food industry.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung stellen die Positionsmarkierungen inkrementelle Positions-Information dar. Von Vorteil ist dabei, dass nur inkrementelle Informationen von den Antrieben erfasst werden müssen. Es genügt, die Absolutinformation beispielhaft einmalig bei Inbetriebnahme zu erfassen. Es müssen dann später im Betrieb keine Ist-Positionsinformationen übertragen werden.In an advantageous embodiment, the position markings represent incremental position information. The advantage here is that only incremental information has to be recorded by the drives. It is sufficient to record the absolute information once upon commissioning, for example. No actual position information then has to be transmitted later during operation.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist eine niedrigere Datenübertragungsrate für die Informationsübertragung zu den Antrieben vorgesehen als diejenige Datenübertragungsrate, die für die Vorrichtung notwendig wäre, wenn ein zentrales Lesegerät die Absolutposition erfassen müsste und beim Betrieb an die Antriebe übermitteln müsste. Von Vorteil ist dabei, dass der Datenübertragungskanal kostengünstiger herstellbar ist.In an advantageous embodiment, a lower data transmission rate is provided for the information transmission to the drives than the data transmission rate that would be necessary for the device if a central reading device had to detect the absolute position and transmit it to the drives during operation. The advantage here is that the data transmission channel can be produced more cost-effectively.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Maschinenteil ein Drehtisch und die Antriebe sind am Drehtisch vorgesehen zum Antreiben von Werkstücken, insbesondere zur Drehpositionierung. Von Vorteil ist dabei, dass die Werkstücke um ihre eigene Achse drehbar sind und zusätzlich der Maschinentisch bewegbar ist. Es sind also Kreis auf Kreis-Bewegungen oder Kreis-Linear-Bewegungen möglich - abhängig von der Ausführungsart des Maschinentisches.In an advantageous embodiment, the machine part is a turntable and the drives are provided on the turntable for driving workpieces, in particular for rotary positioning. The advantage here is that the workpieces can be rotated about their own axis and the machine table can also be moved. Circle-to-circular movements or circular-linear movements are possible - depending on the type of machine table.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Positionsmarkierungen zumindest eine Referenzmarke am Umfang, insbesondere wobei die Referenzmarke als dicker ausgeführte Positionsmarkierung ausgeführt ist. Von Vorteil ist dabei, dass einfache Mittel verwendbar sind.In an advantageous embodiment, the position markings comprise at least one reference mark on the circumference, in particular the reference mark being designed as a thicker position mark. The advantage here is that simple means can be used.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst der Antrieb ein von einem Elektromotor, insbesondere Bremsmotor oder Motor mit Winkelsensor, angetriebenes Getriebe.In an advantageous embodiment, the drive comprises a gear driven by an electric motor, in particular a brake motor or a motor with an angle sensor.

Wichtige Merkmale der Erfindung einer Etikettiermaschine sind, dass eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit auf einem Drehtisch angeordneten und Drehteller antreibenden Antrieben umfasst ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Etikettiermaschine in hoher Schutzart fertigbar ist, deren Funktionalität sogar während des Betriebs flexibel gestaltbar ist. Stecker und Anschlussleitungen für die Antriebe sind weitestgehend verzichtbar. Ein modularer Aufbau wie in der EP 1 449 778 A1 ist ebenso verzichtbar, eine Anpassung an neue Etikettieraufgaben erfolgt in der Regel durch Parametrierung, beispielsweise durch veränderte Vorgabe der Winkelbereiche, in denen eine bestimmte funktionelle Abhängigkeit zwischen Drehteller-Drehwinkel und Drehtisch-Drehwinkel bestehen soll, oder durch veränderte Vorgabe von Parametern, durch welche die funktionelle Anhängigkeit beschrieben wird. Bei einer Weiterbildung ist sogar eine Umprogrammierung möglich.Important features of the invention of a labeling machine are that a device according to the invention is comprised with drives arranged on a turntable and driving turntable. The advantage here is that a labeling machine with a high degree of protection can be manufactured, the functionality of which can even be designed flexibly during operation. Plugs and connecting cables for the drives can be largely dispensed with. A modular structure like in the EP 1 449 778 A1 can also be dispensed with, an adaptation to new labeling tasks is usually carried out through parameterization, for example by changing the specification of the angle ranges in which there should be a certain functional dependency between the turntable rotation angle and the turntable rotation angle, or by changing the specification of parameters through which the functional dependency is described. In the case of further training, reprogramming is even possible.

Wichtige Merkmale der Erfindung eines Verfahrens zum Betreiben einer Vorrichtung sind, dass ein erster Antrieb den Bewegungsablauf eines zweiten Antriebs erfasst oder überwacht und der erste Antrieb seinen Bewegungsablauf in Abhängigkeit von dem Bewegungsablauf des zweiten Antriebs steuert. Von Vorteil ist dabei, dass die Überwachung der Bewegung an einem Punkt erfolgen kann, der räumlich entfernt liegt von dem zweiten Antrieb. Somit wird keine elektronische Informationsübertragung zwischen zweiten Antrieb und ersten Antrieb benötigt, und die Präzision der Steuerung des ersten Antriebs ist nicht durch Übertragungsgeschwindigkeiten eines Bussystems limitiert, sondern lediglich durch die Genauigkeit der Überwachung. Diese kann vorteilhaft gesteigert werden, da die räumliche Entfernung des ersten Antriebs vom zweiten Antrieb als vergrößernder Hebel wirkt. Zudem ist von Vorteil, dass mehrere erste Antriebe simultan den Bewegungsablauf des zweiten Antriebs überwachen können, indem sie die Bewegung eines vom zweiten Antrieb fortbewegten starren Körpers, beispielsweise eines Drehtisches oder eines linear beweglichen Maschinentisches, an verschiedenen Punkten des starren Körpers überwachen. Somit ist eine elektronische Informationsvervielfachung ebenfalls verzichtbar. Vorzugsweise sind die ersten Antriebe bei einem als Drehtisch ausgebildeten starren Körper als Antriebe von Drehtellern ausgebildet.Important features of the invention of a method for operating a device are that a first drive detects or monitors the movement sequence of a second drive and the first drive controls its movement sequence as a function of the movement sequence of the second drive. The advantage here is that the movement can be monitored at a point that is spatially remote from the second drive. Electronic information transmission between the second drive and the first drive is therefore not required, and the precision of the control of the first drive is not limited by the transmission speeds of a bus system, but only by the accuracy of the monitoring. This can advantageously be increased since the spatial distance between the first drive and the second drive acts as a magnifying lever. It is also advantageous that several first drives can simultaneously monitor the movement of the second drive by monitoring the movement of a rigid body moved by the second drive, for example a turntable or a linearly movable machine table, at different points on the rigid body. Electronic duplication of information can therefore also be dispensed with. In the case of a rigid body designed as a turntable, the first drives are preferably designed as drives for turntables.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung bewegt der zweite Antrieb den ersten Antrieb oder die ersten Antriebe fort, wobei jeder erste Antrieb einen Sensor umfasst, mit dem er seine Fortbewegung an einer Markierungsspur feststellt, die bezüglich des zweiten Antriebs ruht, und wobei der erste Antrieb seinen Bewegungsablauf in Abhängigkeit von dem Sensorsignal durchführt. Die ersten Antriebe sind somit auf einem starren Körper montiert und ruhen bezüglich diesem. Der starre Körper wird durch den zweiten Antrieb fortbewegt. Der starre Körper bewirkt außerdem eine Synchronisation der ersten Antriebe untereinander.In an advantageous embodiment, the second drive moves the first drive or the first drives, each first drive comprising a sensor with which it detects its movement on a marking track that is at rest with respect to the second drive, and the first drive shows its sequence of movements Performs depending on the sensor signal. The first drives are thus mounted on a rigid body and rest with respect to this. The rigid body is moved by the second drive. The rigid body also causes the first drives to be synchronized with one another.

In Weiterbildungen wird der starre Körper durch mehrere Antriebe auf einer komplizierteren, in zwei oder drei Dimensionen verlaufenden Bewegungsbahn fortbewegt, und es werden mehrere Markierungsspuren verwendet, die eine Bewegung in voneinander unabhängigen Bewegungsrichtungen feststellen. Beispielsweise ist der erste Antrieb von einem Greifer oder einem Werkzeug eines Handhabungsgeräts umfasst, und der zweite Antrieb dient der Bewegung dieses Greifers oder Werkzeugs. Die Markierungsspuren sind als inkrementelle Referenzmarkierungen entlang der Raumachsen unbeweglich bezüglich der Standfläche des Handhabungsgeräts ausgebildet.In further developments, the rigid body is moved by several drives on a more complicated path of movement running in two or three dimensions, and several marking tracks are used that determine movement in mutually independent directions of movement. For example, the first drive is comprised by a gripper or a tool of a handling device, and the second drive is used to move this gripper or tool. The marking tracks are designed as incremental reference markings along the spatial axes so as to be immovable with respect to the standing surface of the handling device.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Markierungsspur als Inkrement-Spur ausgebildet. Somit ist eine minimale Datenmenge übertragbar. Vorzugsweise wird vor dem Start des Bewegungsablaufs ein Startpunkt festgelegt, und die ersten Antriebe bestimmen ihre aktuelle Position auf der Bewegungsbahn durch Abzählen der Inkremente. Es wird also pro Teilung auf der Markierungsspur nur jeweils 1 Bit Information gelesen und verarbeitet, wodurch eine feine Unterteilung der Markierungsspur bei hohen Relativgeschwindigkeiten zwischen Markierungsspur und ersten Antrieben verarbeitbar ist.In an advantageous embodiment, the marking track is designed as an incremental track. This means that a minimal amount of data can be transferred. A starting point is preferably established before the start of the movement sequence, and the first drives determine their current position on the movement path by counting the increments. Only 1 bit of information is read and processed per division on the marking track, which means that a fine subdivision of the marking track can be processed at high relative speeds between the marking track and the first drives.

Vorzugsweise ist die Markierungsspur in räumlicher Nähe zur einer Position angeordnet, bezüglich derer die ersten Antriebe ihren Bewegungsablauf ausrichten sollen. Beispielsweise ist die Markierungsspur entlang des Umfangs eines Drehtisches ausgerichtet, wenn die ersten Antriebe Drehteller bezüglich einer Bearbeitungsstation ausrichten sollen, die entlang des Drehtischumfangs angeordnet sind.The marking track is preferably arranged in spatial proximity to a position with respect to which the first drives are to align their sequence of movements. For example, the marking track is aligned along the circumference of a turntable if the first drives are to align turntables with respect to a processing station that are arranged along the circumference of the turntable.

Wichtige Merkmale der Erfindung eines Verfahrens zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind, dass jeder Antrieb die momentane Position des zugeordneten Sensors auf der Markierungsspur erfasst und die elektronische Schaltung die Orientierung des angetriebenen Drehtellers auf dem Drehtisch steuert, wobei in der elektronischen Schaltung der Antriebe ein Soll-Bewegungsverlauf für den jeweils angesteuerten Drehteller in Abhängigkeit von der erfassten momentanen Position abgelegt ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein Verfahren zur Ansteuerung der Drehteller eines Drehtisches bereitgestellt ist, das schnell ist und einen geringen Steueraufwand durch einen Zentralrechner erfordert. Das Verfahren realisiert in jedem Antrieb eine elektronische Kurvenscheibe. Gestänge und aufwendige Getriebeumsetzungen für die einzelnen Drehteller sind verzichtbar, und die von den Drehtellern ausgeführten Bewegungen sind per Fernwartung durch Umprogrammierung anpassbar.Important features of the invention of a method for operating a device according to the invention are that each drive detects the instantaneous position of the assigned sensor on the marking track and the electronic circuit controls the orientation of the driven turntable on the turntable, with a target movement profile being stored in the electronic circuit of the drives for the turntable being driven depending on the current position detected. The advantage here is that a method for controlling the turntables of a turntable is provided which is fast and requires little control effort by a central computer. The process implements an electronic cam in each drive. Linkage and complex gear conversions for the individual turntables can be dispensed with, and the movements carried out by the turntables can be adapted via remote maintenance through reprogramming.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in einem ersten Zeitbereich ein Soll-Bewegungsablauf von einer Zentralsteuerung an die Antriebe übertragen, und in einem zweiten Zeitbereich wird die Orientierung der Drehteller nach dem Soll-Bewegungsablauf durch die Antriebe gesteuert. Somit ist eine individuell angepasste elektronische Kurvenscheibe für die Drehteller verwirklichbar.In an advantageous embodiment, a target movement sequence is transmitted from a central control to the drives in a first time range, and in a second time range the orientation of the turntable is controlled by the drives according to the target movement sequence. An individually adapted electronic cam for the turntable can thus be implemented.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird bei jedem Umlauf des Drehtisches ein Soll-Bewegungsablauf von einer Zentralsteuerung an einen Antrieb übertragen, oder es wird an zwei benachbarte Antriebe auf dem Drehtisch ein unterschiedlicher Soll-Bewegungsablauf übertragen. Somit ist die Flexibilität einer Anlage, die mit dem beschriebenen Verfahren betrieben wird, erhöht.In an advantageous embodiment, with each revolution of the turntable, a target movement sequence is transmitted from a central control to a drive, or a different target movement sequence is transmitted to two adjacent drives on the turntable. This increases the flexibility of a system that is operated with the method described.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung ausgebildet, wobei die Vorrichtung ein gegenüber einem stationär angeordneten Teil bewegbar angeordnetes Maschinenteil umfasst, an dem Antriebe vorgesehen ist, wobei in einem ersten Zeitbereich eine Information über Absolutposition des Maschinenteils und/oder der Antriebe übertragen wird an die Antriebe. Von Vorteil ist dabei, dass ein Zeitabschnitt, der vor dem eigentlichen Betriebsabschnitt liegt, nutzbar ist für die Übermittlung von Initialisierungsdaten, für deren Übermittlung währen des eigentlichen Betriebs keine Übertragungskapazität verfügbar wäre. Im sich an die Initialisierung anschließenden eigentlichen Betrieb ist jeder Antrieb auf sich gestellt und steuert sein eigenes Ablaufprogramm, wobei der Arbeitstakt des Programms durch die Inkremente einer Markierungsspur bestimmt wird.In an advantageous embodiment, the method is designed to operate a device, the device comprising a machine part movably arranged with respect to a stationary part, on which drives are provided, information about the absolute position of the machine part and / or the drives being transmitted in a first time range is attached to the drives. The advantage here is that a time segment before the actual operating segment can be used for the transmission of initialization data, for the transmission of which no transmission capacity would be available during actual operation. In the actual operation that follows the initialization, each drive is on its own and controls its own sequence program, with the work cycle of the program being determined by the increments of a marking track.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden wobei die Antriebe berührungslos mit Energie und Information versorgt. Insbesondere werden in einem zweiten Zeitbereich, insbesondere also dem Betrieb der Vorrichtung, die Positionsänderungen, insbesondere inkrementell erfasste, erfasst und daraus wird die aktualisierte Absolutposition bestimmt. Von Vorteil ist dabei, dass die Datenübertragung nur geringe Anforderungen erfüllen muss und daher kostengünstig herstellbar ist.In an advantageous embodiment, the drives are supplied with energy and information without contact. In particular, the position changes, in particular incrementally recorded, are recorded in a second time range, in particular during operation of the device, and the updated absolute position is determined from this. The advantage here is that the data transmission only has to meet minor requirements and can therefore be produced cost-effectively.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.Further advantages result from the subclaims. The invention is not restricted to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful possible combinations of claims and / or individual claim features and / or features of the description and / or the figures, in particular from the task and / or the task posed by comparison with the prior art.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:

In der 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung dargestellt.

The invention will now be explained in more detail with reference to figures:

In the 1 a device according to the invention is shown.

Dabei sind die Antriebe A auf einem Maschinenteil angeordnet, das bewegbar gegenüber der Umgebung ist. In 1 ist diese Bewegung eine Drehung. Stationär, ist ein Primärleiter B vorgesehen, in den ein mittelfrequenter Strom eingespeist wird. Vorteiligerweise wird dabei eine Frequenz zwischen 10 und 100 kHz gewählt.Here are the drives A. arranged on a machine part which is movable relative to the environment. In 1 this movement is a rotation. Stationary, is a primary conductor B. provided, into which a medium-frequency current is fed. A frequency between 10 and 100 kHz is advantageously chosen.

Die Antriebe umfassen eine Sekundärspule, die induktiv mit der langgestreckt ausgebildeten Primärleiterschleife gekoppelt angeordnet ist und mit einer derartigen Kapazität in Reihe oder parallelgeschaltet ist, dass die Resonanzfrequenz des zugehörigen Schwingkreises der Mittelfrequenz des eingespeisten mittelfrequenten Stromes entspricht. Dem Schwingkreis nachgeordnet ist ein Gleichrichter, der den elektrischen Teil des Antriebs versorgt.The drives comprise a secondary coil which is arranged inductively coupled to the elongated primary conductor loop and is connected in series or in parallel with such a capacity that the resonance frequency of the associated resonant circuit corresponds to the center frequency of the injected medium-frequency current. A rectifier is located downstream of the oscillating circuit and supplies the electrical part of the drive.

Somit muss der Antrieb mit seiner Sekundärspule nur in die Nähe des Primärleiters gebracht werden, um versorgt zu sein. Es sind keine Steckverbindungen oder andere elektrische Verbindungen zur Versorgung notwendig.The drive with its secondary coil only needs to be brought close to the primary conductor in order to be supplied. No plug connections or other electrical connections are necessary for the supply.

Darüber hinaus sind die Antriebe berührungslos zum Datenaustausch verbunden, insbesondere mit einer zentralen Einheit. Dies ist bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen via Wlan, anderer Funkverbindungstechniken oder mittels Infrarot ausgeführt.In addition, the drives are connected without contact for data exchange, in particular with a central unit. In further exemplary embodiments according to the invention, this is carried out via WLAN, other radio connection technologies or by means of infrared.

Darüber hinaus sind Positionsmarkierungen C vorgesehen, wobei die Antriebe A eine Lesevorrichtung umfassen, die zum Ablesen dieser stationär angeordneten Positionsmarkierungen dient.In addition, there are position markings C. provided, the drives A. comprise a reading device which is used to read these stationary position markings.

Somit sind die Antriebe auf dem Maschinenteil, das beispielhaft als Drehtisch ausgeführt ist, völlig ohne Steckverbinder mit Energie, Daten und Positionsinformationen versorgbar.This means that the drives on the machine part, which is designed as a turntable, for example, can be supplied with energy, data and position information without any connectors.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen sind die Positionsmarkeierungen derart ausgeführt, dass nur inkrementelle Informationen ablesbar sind. Beispielsweise sind also erkennbare Strich-Codierungen angebracht. Die Antriebe A müssen also bei Starten der Vorrichtung oder bei Inbetriebnahme, also in einem ersten Zeitbereich mit der Information über die absolute Information versorgt werden. Im Betrieb erkennt dann der Antrieb A die relative Änderungen zu diesem Wert.In further exemplary embodiments according to the invention, the position markings are designed such that only incremental information can be read. For example, recognizable bar codes are attached. The drives A. must therefore be supplied with the information about the absolute information when the device is started or when it is put into operation, ie in a first time range. The drive then detects during operation A. the relative changes to this value.

Somit ist im ersten Zeitbereich eine niedrige Datenübertragungsrate ausreichend. Im Betrieb sind die Antriebe zumindest bezüglich der Positionserfassung autark und benötigen somit keine Daten hierzu. Andere Steuerungsdaten sind selbstverständlich auch übertragbar.A low data transmission rate is therefore sufficient in the first time range. In operation, the drives are self-sufficient, at least with regard to position detection, and therefore do not require any data for this. Other control data can of course also be transferred.

Vorteilig bei der Erfindung ist also, dass eine niedrige Datenübertragungsrate für die Informationsübertragung zu den Antrieben ausreicht. Insbesondere ist die Rate niedriger als diejenige Datenübertragungsrate, die für die Vorrichtung notwendig wäre, wenn ein zentrales Lesegerät die Positionsdaten beim Betrieb an die anderen Antriebe übermitteln würde.The advantage of the invention is that a low data transmission rate is sufficient for the transmission of information to the drives. In particular, the rate is lower than the data transmission rate that would be necessary for the device if a central reading device were to transmit the position data to the other drives during operation.

Darüber hinaus entfällt die Verdrahtung zwischen den Antrieben A zur Energie und/oder Informationsversorgung mit und ohne Positionsinformation.In addition, there is no wiring between the drives A. for energy and / or information supply with and without position information.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen ist die gesamte Vorrichtung relativ zur weiteren Umgebung bewegbar angeordnet.In further exemplary embodiments according to the invention, the entire device is arranged to be movable relative to the wider surroundings.

2 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung am Beispiel einer Etikettiermaschine. 2 shows another device according to the invention using the example of a labeling machine.

Ein Drehtisch 20 wird durch einen Drehtischantrieb 21 in eine Drehbewegung versetzt, wie durch einen Pfeil angedeutet. Der Drehtisch 20 ist auf einer Unterlage aufgestellt oder an einer Unterlage befestigt.A turntable 20th is driven by a turntable 21st set in a rotary motion, as indicated by an arrow. The turntable 20th is set up on a base or attached to a base.

Auf dem Drehtisch 20 ist ein Drehtellerantrieb 23 angeordnet und befestigt, der einen Drehteller 22 ansteuert. Der Drehtellerantrieb 23 umfasst einen nicht dargestellten Winkelsensor zur Erfassung des Drehwinkels des Drehtellers 22.On the turntable 20th is a turntable drive 23 arranged and attached to a turntable 22nd drives. The turntable drive 23 comprises an angle sensor (not shown) for detecting the angle of rotation of the turntable 22nd .

Konzentrisch um die Achse des Drehtisches 20 ist ein Primärleiter 24 angeordnet, in den aus einer nicht dargestellten Konstantstromquelle ein Wechselstrom mit einer konstanten Mittenfrequenz eingespeist wird, die zwischen 10 kHz und 100 kHz liegt. Der Drehtellerantrieb 23 verfügt über einen Aufnehmer 25, über den der induktiv an den Primärleiter angekoppelt ist. Der Drehtellerantrieb 23 weist eine Kapazität auf, die in Reihe oder parallel zu der Kopplungs-Induktivität geschaltet ist zur Bildung eines Resonanzkreises, dessen Resonanzfrequenz mit der Mittenfrequenz des in den Primärleiter eingespeisten Wechselstroms übereinstimmt. Somit ist eine berührungslose Anlage zur berührungslosen Energieversorgung des Drehtellerantriebs 23 ausgebildet.Concentric around the axis of the turntable 20th is a primary conductor 24 arranged, in which an alternating current with a constant center frequency is fed from a constant current source, not shown, which is between 10 kHz and 100 kHz. The turntable drive 23 has a transducer 25th , via which the inductively coupled to the primary conductor. The turntable drive 23 has a capacitance which is connected in series or in parallel to the coupling inductance to form a resonance circuit, the resonance frequency of which corresponds to the center frequency of the alternating current fed into the primary conductor. This is a contactless system for the contactless energy supply of the turntable drive 23 educated.

Bei der Drehbewegung des Drehtisches 20 wird der Drehtellerantrieb 23 mitbewegt. Konzentrisch um die Achse des Drehtisches 20 ist eine Markierungsspur 26 vorgesehen, die unbewegbar mit der Unterlage verbunden ist. Am Drehtellerantrieb 23 ist ein Sensor 27 ausgebildet, mit dem die Markierungsspur 26 auslesbar ist. Die Markierungsspur 26 ist als Spur mit optischen und/oder magnetischen Markierungen und/oder als Leckwellenleiter mit einer definierten Anordnung der Leckage und/oder als mechanisch abtastbare Spur vorgesehen. Der Sensor 27 ist jeweils entsprechend ausgebildet, um die Markierung zu erfassen.When the turntable rotates 20th becomes the turntable drive 23 moved along. Concentric around the axis of the turntable 20th is a marker track 26th provided, which is immovably connected to the base. On the turntable drive 23 is a sensor 27 formed with which the marking track 26th is readable. The marker track 26th is provided as a track with optical and / or magnetic markings and / or as a leaky waveguide with a defined arrangement of the leakage and / or as a mechanically scannable track. The sensor 27 is designed accordingly to detect the marking.

Über den Sensor 27 erfasst der Drehtellerantrieb 23 den momentanen Drehwinkel des Drehtisches 20 bezüglich der Unterlage. Der Drehtellerantrieb 23 umfasst eine elektronische Schaltung, mit dem die Orientierung des Drehtellers 22 bezüglicher der Unterlage aus dem Signal des Sensors 27 und dem Signal des Drehwinkelsensors am Drehtellerantrieb 23 bestimmbar ist. Im Drehtellerantrieb 23 ist ein Programm zumindest in Form eine Soll-Bewegungsablaufs abgelegt, das vorgibt, welchen Drehwinkel der Drehteller 22 bezüglich des Drehtisches 20 bei dem vom Sensor 27 momentan erfassten Drehwinkel des Drehtisches 23 bezüglicher der Unterlage einnehmen soll.About the sensor 27 recorded by the turntable drive 23 the current angle of rotation of the turntable 20th regarding the document. The turntable drive 23 includes an electronic circuit that allows the orientation of the turntable 22nd with regard to the substrate from the signal from the sensor 27 and the signal from the angle of rotation sensor on the turntable drive 23 is determinable. In the turntable drive 23 a program is stored at least in the form of a target movement sequence which specifies which angle of rotation the turntable 22nd regarding the turntable 20th the one from the sensor 27 currently detected angle of rotation of the turntable 23 regarding the document should take.

Je nach Anwendung ist somit ein unterschiedlicher Bewegungsablauf des Drehtellers 22 bei einer Drehung des Drehtisches 20 realisierbar. Beispielsweise sind gleichförmige Drehbewegungen oder Hin- und Herbewegungen oder Ausgleichsbewegung realisiert, wobei die Ausgleichsbewegung eine gleichbleibende Orientierung des Drehtellers bezüglich der Unterlage sicherstellt.Depending on the application, the turntable has a different sequence of movements 22nd when the turntable rotates 20th realizable. For example, uniform rotary movements or back and forth movements or compensating movements are implemented, the compensating movement ensuring a constant orientation of the turntable with respect to the base.

Der Drehtellerantrieb 23 ist zum Datenaustausch mit einer nicht dargestellten Zentraleinheit über den Primärleiter 24 verbunden. Die Zentraleinheit gibt den jeweils gewünschten Bewegungsablauf an den Drehtellerantrieb 23 vor. Dieser Bewegungsablauf umfasst Angaben über jeweils eine funktionelle Abhängigkeit zwischen Drehteller-Drehwinkel und Drehtisch-Drehwinkel für Drehwinkel-Bereiche des Drehtisch-Drehtellers. Ein derartiger Bewegungsablauf wird bei einem Ausführungsbeispiel als Parametersatz per Funkverbindung, beispielsweise über WLAN, übertragen. Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Parametersätze über den Primärleiter übertragen.The turntable drive 23 is for data exchange with a central unit (not shown) via the primary conductor 24 connected. The central unit sends the required sequence of movements to the turntable drive 23 in front. This sequence of movements includes information about a functional dependency between the turntable rotation angle and the turntable rotation angle for rotation angle ranges of the turntable turntable. In one embodiment, such a movement sequence is transmitted as a parameter set by radio link, for example via WLAN. In a further exemplary embodiment, the parameter sets are transmitted via the primary conductor.

Auf dem Drehtisch sind weitere Drehtellerantriebe 28 mit Drehtellern 29 angeordnet, die identisch oder zumindest gleichartig zu dem Drehtellerantrieb 23 mit Drehteller 22 ausgebildet sind. Die Drehtellerantriebe 28 erfassen den Drehwinkel des Drehtisches entweder direkt über einen wir beim Drehtellerantrieb 23 ausgebildeten Sensor oder nutzen eine vom Drehtellerantrieb 23 oder vom Drehtischantrieb 21 bereitgestellte Information.There are further turntable drives on the turntable 28 with turntables 29 arranged that are identical or at least similar to the turntable drive 23 with turntable 22nd are trained. The turntable drives 28 record the angle of rotation of the turntable either directly via a turntable drive 23 trained sensor or use one of the turntable drive 23 or from the turntable drive 21st information provided.

Jeder Drehtellerantrieb 23, 28 umfasst die nötige Auswerte- und Steuerelektronik zur Bewegung des jeweiligen Drehtellers 22, 29 in Abhängigkeit vom Drehwinkel des Drehtisches und vom vorgegebenen Bewegungsablauf.Every turntable drive 23 , 28 includes the necessary evaluation and control electronics for moving the respective turntable 22nd , 29 depending on the angle of rotation of the turntable and the specified sequence of movements.

Bei einer Weiterbildung wird der Bewegungsablauf für einen Drehteller 22, 29 jeweils individuell vor Aufnahme eines Werkstücks, beispielsweise einer Flasche oder Dose, durch den Drehteller vorgegeben. Somit führt also ein Drehteller 22, 29 bei einem Umlauf des Drehtisches 20 ein erste Bewegung aus und bei einem nächsten Umlauf eine zweite und so fort. Auch verschiedenen Bewegungen für benachbarte Drehteller 22, 29 sind vorgebbar.In a further development, the sequence of movements is for a turntable 22nd , 29 each individually specified by the turntable before a workpiece, for example a bottle or can, is picked up. So a turntable leads 22nd , 29 with one revolution of the turntable 20th a first movement off and a second on a next cycle and so on. Also different movements for neighboring turntables 22nd , 29 are specifiable.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Markierungsspur geradlinig ausgebildet, und es wird ein Tisch mit Antrieben entlang der Markierungsspur von einem zentralen Antrieb verschoben. Die Antriebe auf dem Tisch detektieren das Vorbeilaufen der Inkremente auf der Markierungsspur und steuern ihren vorgegebenen Bewegungsablauf in Abhängigkeit von der detektierten Position auf der Markierungsspur.In a further exemplary embodiment, the marking track is designed in a straight line, and a table with drives is displaced along the marking track by a central drive. The drives on the table detect the passing of the increments on the marking track and control their specified sequence of movements as a function of the detected position on the marking track.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

AA.: Antriebdrive
BB.: PrimärleiterPrimary conductor
CC.: PositionsmarkierungenPosition markings
2020th: DrehtischTurntable
2121st: DrehtischantriebTurntable drive
2222nd: DrehtellerTurntable
2323: DrehtellerantriebTurntable drive
2424: PrimärleiterPrimary conductor
2525th: Abnehmercustomer
2626th: MarkierungsspurMarker track
2727: Sensorsensor
2828: DrehtellerantriebTurntable drive
2929: DrehtellerTurntable

Claims

Apparatus comprising - a turntable (20) which is rotatable relative to a base, - At least two drives which are arranged on the turntable (20), each drive comprising an angle sensor, - At least two turntables (22, 29) which are arranged on the turntable (20), each drive driving a turntable (22, 29), - and a marking track (26) that is immovably connected to the base and encircling the turntable (20), in which each of the at least two drives is assigned a separate sensor (27) on the turntable (20) with which the marking track (26) can be read, wherein the sensors are arranged at different points on the turntable (20) and each of the at least two drives comprises an electronic circuit, with which the orientation with respect to the base of the turntable (22, 29) driven by the drive can be determined from the signal from the angle sensor of the drive and the signal from the associated sensor (27), wherein the electronic circuit comprises evaluation electronics for the sensor signals and each drive has a housing that surrounds the electronic circuit to form the housing, and wherein a primary conductor (24) of a system for contactless energy transmission is included, which is arranged concentrically around the axis of the turntable (20), wherein a coupling element is arranged on the turntable (20), which is inductively coupled to the primary conductor (24), each drive being connected to the coupling element for energy supply.

Device according to Claim 1 , characterized in that the electronic circuit comprises a motor control.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the primary conductor (24) is firmly connected to the base.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the primary conductor (24) is firmly connected to the turntable (20).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least one coupling element is connected in series or in parallel with an inductance Includes capacitance through which a resonance circuit is formed.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that an alternating current is impressed on the primary conductor (24), the resonance frequency of the resonance circuit being matched to the center frequency of the alternating current.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that each drive comprises means for inductive data reception from the primary conductor (24).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the means for inductive data reception from the primary conductor (24) are comprised by the coupling elements.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the means for inductive data reception are additionally designed as means for inductive data transmission to the primary conductor (24).

Device according to at least one of the preceding claims, comprising a machine part arranged movably opposite a stationary part, on which drives are provided, wherein the drives can be supplied with energy and information in a contactless manner, characterized in that each drive comprises a separate reading device for reading stationary arranged position markings, the reading devices being arranged at different points on the turntable (20).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drives comprise an electric motor.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drives comprise a secondary coil which are inductively coupled to a stationary primary conductor (24).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drives are not electrically connected and / or do not include an electrical connector.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the housing of the drives is smooth.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the position markings represent incremental position information.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that a lower data transmission rate is provided for the information transmission to the drives than the data transmission rate that would be necessary for the device if a central reading device had to detect the absolute position and transmit it to the drives during operation .

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the machine part is a turntable (20) and the drives on the turntable (20) are provided for driving workpieces.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the position markings comprise at least one reference mark on the circumference.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive comprises a gear driven by an electric motor.

Labeling machine, characterized in that the device according to Claim 1 is included.

Method for operating the device according to one of the Claims 1 to 19th , wherein a first drive detects a movement sequence of a second drive and a movement sequence electronically stored in the first drive is processed, the first drive controlling its movement sequence electronically stored in it as a function of the movement sequence of the second drive.

Procedure according to Claim 21 , characterized in that the second drive moves the first drive, the first drive comprising a sensor (27) with which it detects its movement on a marking track (26) which is at rest with respect to the second drive, and the first drive is its Movement sequence as a function of the signal from the sensor (27) performs.

Procedure according to Claim 21 or 22nd , characterized in that the marking track (26) is designed as an incremental track.

Method for operating the device according to one of the Claims 1 to 19th , characterized in that Each drive detects the current position of the assigned sensor (27) on the marking track (26) and the electronic circuit controls the orientation of the driven turntable (22, 29) on the turntable (20), with a setpoint in the electronic circuit of the drives Movement course for the respectively controlled turntable (22, 29) is stored as a function of the detected current position.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that information about the absolute position of the machine part and / or the drives is transmitted to the drives in a first time range.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a target movement sequence is transmitted from a central control to the drives in a first time range and the orientation of the turntables (22, 29) according to the target movement sequence by the drives in a second time range is controlled.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that with each revolution of the turntable (20) a target movement sequence is transmitted from a central control to a drive.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a different target movement sequence is transmitted to two adjacent drives on the turntable (20).

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drives are supplied with energy and information without contact.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the position changes are recorded in a second time range and the updated absolute position is determined therefrom.