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Die Erfindung betrifft eine fahrbare Arbeitsmaschine mit mindestens einer Bremse, die als hydraulisch lösbare Federspeicherbremse ausgebildet ist und einen Druckraum aufweist, dem eine elektrisch betätigbare Bremsventileinrichtung vorgeschaltet ist.
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In der
DE 103 15 496 A1 ist ein hydraulischer Schaltplan für eine Arbeitsmaschine offenbart, die als batterie-elektrischer Gabelstapler ausgebildet ist. Bei diesem Gabelstapler ist der von der Bremsventileinrichtung stromab erzeugte Druck steuerbar. Durch gezieltes Herabsetzen des Druckes wird dosiert gebremst. Das stehende Fahrzeug kann durch Ausschalten der Stromversorgung des Bremsventils und den dadurch hervorgerufenen Druckabbau im Druckraum der Federspeicherbremse arretiert werden. Somit dient die Bremse der gattungsgemäßen Arbeitsmaschine sowohl als dosierbare Betriebsbremse als auch als Feststellbremse.
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Kommt es bei fahrender Arbeitsmaschine zu einem Stromausfall, so wird der Druckraum in der Federspeicherbremse ebenfalls entlastet und dadurch das Fahrzeug zwangsgebremst. Hierbei wirkt die größtmögliche Bremsverzögerung auf den Gabelstapler ein. Beim Transportieren einer Last auf der Gabel des Gabelstaplers kann es daher unter ungünstigen Umständen zum Abwurf der Last kommen.
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Die
DE 10 2005 030 637 A1 offenbart eine Hydraulikanlage für ein Flurförderzeug mit einem zur Versorgung einer Arbeitshydraulik, einer Lenkungseinrichtung und einem weiteren Verbraucher, beispielsweise einer Federspeicherbremse, vorgesehenen Pumpenaggregat, das von einem zwei Hydraulikpumpen antreibenden Elektromotor gebildet ist. Die erste Pumpe versorgt die Arbeitshydraulik und gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel unter Zwischenschaltung eines Prioritätsventils auch die Lenkeinrichtung. Die zweite Pumpe ist zur Versorgung zumindest des weiteren Verbrauchers vorgesehen, also z.B. der Federspeicherbremse.
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Gegenstand der
DE 195 12 254 A1 ist eine elektrohydraulische Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit Betätigung eines Bremszylinders durch ein Bremspedal und Bereitstellung der zur Abbremsung des Fahrzuegs erforderlichen Bremsenergie durch ein elektrisch betätigtes Bremssystem sowie mit einem zusätzlichen hydraulischen Hilfsbremssystem, das bei Stromausfall genutzt wird.
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Die
DE 60 2004 004 860 T2 offenbart eine hydraulisch lösbare Federspeicherbremse einer gattungsgemäßen fahrbaren Arbeitsmaschine. Die Federspeicherbremse weist einen Druckraum auf, dem ein Bremsventil vorgeschaltet ist, das elektrisch entgegen Federkraft von einer den Druckraum mit einem Tank verbindenden Bremsstellung in eine den Druckraum mit einer hydraulischen Pumpe verbindenden Bremslösestellung schaltbar ist. Um bei einem Umschalten des Bremsventils in die Bremsstellung ein allmähliches Abbremsen zu erzielen, sind ein Druckspeicher und eine Drossel zwischen dem Druckraum der Federspeicherbremse und dem Bremsventil angeordnet.
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Somit wird ein abruptes Schließen der Federspeicherbremse bei Stromausfall verhindert. Ein gewolltes schnelles Einfallen der Federspeicherbremse, z.B. für eine Notbremsfunktion mit maximaler Bremsverzögerung der Federspeicherbremse bei fahrender Arbeitsmaschine, ist bei dieser Federspeicherbremse des Standes der Technik nicht möglich. In einer solchen Notbrems-Situation wird eine bei der Arbeitsmaschine der
DE 60 2004 004 860 T2 zusätzlich vorhandene Betriebsbremse genutzt.
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In der
DE 100 45 999 A1 ist ein hydrostatischer Fahrantrieb für eine batterie-elektrisch betriebene Arbeitsmaschine beschrieben, bei dem im Bremsbetrieb zur Energierückgewinnung die Ablaufseite eines im offenen Kreislauf durch ein hydraulisches Aggregat angetriebenen Hydromotors mit der Eingangsseite des hydraulischen Aggregats verbunden wird, um dieses generatorisch zu betreiben und dadurch Bremsenergie in die Batterie rückzuspeisen.
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Eine Arbeitsmaschine mit einer hydraulisch lösbaren Federspeicherbremse, die sowohl als Parkbremse als auch als Betriebsbremse verwendet wird, ist in der
DE 10 2005 022 553 A1 offenbart. Bei dieser Federspeicherbremse ist ein als Druckminderventil ausgebildetes Bremsventil, das den Druck in einem Druckraum der Federspeicherbremse bestimmt, durch ein Bremspedal steuerbar, wodurch der Bremslösedruck im Druckraum dosiert abgebaut werden kann.
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Die
US 5 281 007 A offenbart eine hydraulisch betätigte Parkbremse, bei der mit Hilfe von zwei Wegeventilen, die jeweils zwischen einem Hydraulikspeicher eines bestimmten Druckniveaus und einer hydraulischen Betätigungseinrichtung einer Scheibenbremse angeordnet sind, ein gestufter Bremsdruckaufbau erfolgt.
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In der
DE 198 58 472 A1 ist ein Flurförderzeug beschrieben, das über eine als Servobremse ausgebildete Betriebsbremse und eine Federspeicherbremse verfügt. Einem Druckraum der Betriebsbremse ist ein Hauptbremsventil vorgeschaltet, das durch einen Bremskraftverstärker betätigt wird und einen bremskrafterzeugenden Druck im Druckraum aufzubauen vermag. Der Bremskraftverstärker ist an eine hydraulische Pumpe angeschlossen, wobei zwischen der Pumpe und einem Druckraum des Bremskraftverstärkers ein steuerbares Bremsventil angeordnet ist.
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Auch die Federspeicherbremse verfügt über einen Druckraum, dem ein ebenfalls an die Pumpe angeschlossenes, steuerbares Bremsventil vorgeschaltet ist. Beide Bremsventile sind von einem gemeinsamen, als Pedal ausgebildeten Bedienorgan betätigbar, wobei zunächst ausschließlich das Bremsventil der Betriebsbremse gesteuert wird. Bei Ausfall der Betriebsbremse kann das Bedienorgan so weit bewegt werden, dass nunmehr das Bremsventil der Federspeicherbremse gesteuert wird. Das Flurförderzeug kann daher durch gesteuerten Druckabbau im Druckraum der Federspeicherbremse infolge der durch die Wirkung des Federspeichers erzeugten Bremskraft der Federspeicherbremse dosiert abgebremst werden.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine fahrbare Arbeitsmaschine der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei dem bei Stromausfall ein abruptes Schließen der Federspeicherbremse verhindert wird und gefährliche Betriebszustände vermieden werden und bei dem mit der Federspeicherbremse bei fahrender Arbeitsmaschine eine bewusst herbeigeführte Notbremsfunktion mit maximaler Bremsverzögerung möglich ist.
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Diese Aufgabe wird durch eine fahrbare Arbeitsmaschine mit allen Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst.
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Gemäß der Erfindung umfasst die Bremsventileinrichtung ein erstes, ein zweites und ein drittes Schaltventil, die jeweils elektrisch betätigbar sind, wobei das erste Schaltventil eine im stromlosen Zustand wirksame Sperrstellung und eine elektrisch schaltbare, den Druckraum mit einer Druckversorgungseinrichtung verbindende Druckaufbaustellung aufweist, wobei das zweite Schaltventil eine im stromlosen Zustand wirksame Sperrstellung und eine elektrisch schaltbare, den Druckraum mit einer Drucksenke verbindende Drucklosstellung aufweist und wobei das dritte Schaltventil eine im stromlosen Zustand wirksame, den Druckraum mit einer Druckabbaueinrichtung verbindende Druckabbaustellung und eine elektrisch schaltbare Sperrstellung aufweist.
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Sofern das zweite Schaltventil unbestromt bleibt und somit die Verbindung des Druckraums zur Drucksenke, d. h. zum Tank unterbrochen ist, kann durch Bestromen des ersten und dritten Schaltventils der Druckraum hydraulisch beaufschlagt und dadurch eine der Federkraft entgegengesetzte Kraft erzeugt werden, so dass die Federspeicherbremse gelöst ist (Öffnungsschaltung der Feststell- bzw. Parkbremse).
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Umgekehrt kann die Feststellbremse im Sinne einer automatischen Parkbremse geschlossen werden, wenn das erste und das dritte Schaltventil nicht mehr bestromt werden (das erste Schaltventil nimmt die Sperrstellung und das dritte Schaltventil die Druckabbaustellung ein) und stattdessen das zweite Schaltventil elektrisch betätigt wird. Das letztgenannte Ventil sorgt dabei für einen sofortigen, also unverzögerten Druckabbau im Druckraum der Federspeicherbremse, so dass der Federspeicher die Federspeicherbremse schließt.
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Kommt es bei fahrender Arbeitsmaschine zu einem Stromausfall, so sind alle Schaltventile unbestromt. Das erste und zweite Schaltventil schalten somit in Sperrstellung und das dritte Schaltventil in die Druckabbaustellung, in der durch zeitverzögerten Druckabbau im Druckraum der Federspeicherbremse diese zunächst mit einem reduzierten Bremsmoment schließt.
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Auch eine Notbremsfunktion ist möglich, bei der bei fahrender Arbeitsmaschine und unbestromtem ersten und zweiten Schaltventil (gelöste Parkbremse) das dritte Schaltventil, das normalerweise bestromt ist, durch gezieltes Ausschalten in Druckabbaustellung gebracht wird.
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Sofern die Schaltventile als Sitzventile ausgebildet sind, wird die Funktionssicherheit der erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine erhöht, denn Sitzventile sind unempfindlicher gegenüber Verschmutzungen und haben eine geringere Ausfallwahrscheinlichkeit als Schieberventile.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigt
- 1 einen Ausschnitt aus einem hydraulischen Schaltplan einer Arbeitsmaschine,
- 2 einen Ausschnitt aus einem Schaltplan einer Variante der Arbeitsmaschine und
- 3 einen Ausschnitt aus einem Schaltplan einer erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine.
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Die Arbeitsmaschine ist beispielsweise als batterie-elektrisch betriebener Gabelstapler ausgebildet und verfügt über zwei Radwellen 1a und 1b, die jeweils durch einen Radmotor 2a bzw. 2b antreibbar sind. Die Radwellen 1a, 1b lassen sich durch jeweils eine Bremse arretieren, die als hydraulisch lösbare Federspeicherbremse 3a bzw. 3b (bevorzugt ölgekühlte Lamellenbremse) ausgebildet ist. Zum Lösen der Federspeicherbremsen 3a, 3b ist jeweils ein Druckraum 4a bzw. 4b vorgesehen. Die Druckräume 4a, 4b sind mit einer gemeinsamen hydraulischen Leitung 5 verbunden, an die eingangsseitig eine in der Figur nicht dargestellte Druckversorgungseinrichtung anschließbar ist. In die Leitung 5 ist ein Bremsventil 6 geschaltet, das im vorliegenden Ausführungsbeispiel als elektromagnetisches Schaltventil ausgebildet ist.
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An die hydraulische Leitung 5 kann stromauf des Bremsventils 6 ein Speicher 7 angeschlossen sein. Ferner ist in der Leitung 5 stromauf des Bremsventils 6 ein in Richtung zum Bremsventil 6 öffnendes Rückschlagventil 8 angeordnet.
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Mittels des Bremsventils 6 können die Druckräume 4a, 4b in einer ersten Schaltstellung I (Druckversorgungsstellung) des Bremsventils 6 mit der in der Figur nicht gezeigten Druckversorgungseinrichtung verbunden werden oder können in einer zweiten Schaltstellung II (Druckabbaustellung) mit einer als Tank 9 ausgebildeten Drucksenke verbunden werden. In einer dritten Schaltstellung III des Bremsventils 6 (in der Figur dargestellt) sind die Druckräume 4a, 4b der Federspeicherbremsen 3a und 3b mit einer als Druckspeicher 10 ausgebildeten Druckhalteeinrichtung verbunden.
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Es bedarf somit stets der Einwirkung einer elektrisch erzeugten Stellkraft, um das Bremsventil 6 von der Druckabbaustellung (zweite Schaltstellung II) in die Druckversorgungsstellung (erste Schaltstellung I) und - umgekehrt - von der Druckversorgungsstellung in die Druckabbaustellung zu bewegen. Die Ansteuerung des Bremsventils 6 erfolgt mittels einer elektronischen Steuereinheit 11, an die ein Taster 12 angeschlossen ist, um manuell einen Öffnungs- oder Schließbefehl zu erzeugen. Durch Erfassung der Ist-Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine und Verarbeitung dieses Signals in der elektronischen Steuereinheit 11 ist es auch möglich, die Arbeitsmaschine mit der Funktion einer automatisch bei stehendem Fahrzeug einfallenden Feststellbremse (Parkbremse) zu versehen.
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Sind bei der Arbeitsmaschine die Federspeicherbremsen 3a und 3b gelöst, wobei sich das Bremsventil 6 in der ersten Schaltstellung I (Druckversorgungsstellung) befindet und somit ein ausreichend großer Lösedruck in den Druckräumen 4a und 4b ansteht, und fährt die Arbeitsmaschine, so hat ein Stromausfall zunächst keine Auswirkungen auf die Federspeicherbremsen 3a, 3b, denn das Bremsventil 6 schaltet in die dritte Schaltstellung III, in der der Druck in den Druckräumen 4a, 4b mittels des Druckspeichers 10 aufrechterhalten wird.
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Alternativ zum Druckspeicher 10 kann auch eine Blende, eine (ggf. einstellbare) Drosselstelle oder ein Druckbegrenzungsventil in einer zum Tank 9 führenden Leitung angeordnet sein, die in der dritten Schaltstellung des Bremsventils 6 mit den Druckräumen 4a, 4b verbunden ist.
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Die Federspeicherbremse 3a bzw. 3b wird somit bei Stromausfall nicht plötzlich und ungewollt aktiviert. Eine vom Gabelstapler auf der Gabel transportierte Last wird daher nicht durch abruptes Abbremsen abgeworfen.
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Die Federspeicherbremsen 3a, 3b verfügen zusätzlich zu den Druckräumen 4a bzw. 4b jeweils über einen weiteren Druckraum 13a bzw. 13b, in dem ein Federpaket 14a bzw. 14b in Schließrichtung wirksam ist und der an einen durch ein Bremspedal 15 betätigbaren Bremszylinder 16a bzw. 16b einer Betriebsbremse angeschlossen ist. Der durch das Bremspedal 15 und die Bremszylinder 16a, 16b und sowie optional vorhandene Bremskraftverstärker BKV erzeugbare, in dem Druckraum 13a bzw. 13b anstehende Druck wirkt jeweils dem Lösedruck in dem Druckraum 4a bzw. 4b entgegen. Dadurch können die gelösten Federspeicherbremsen 3a, 3b in Schließrichtung betätigt werden. Dieser Vorgang wird auch als „Übersteuern“ bezeichnet.
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Um das Fahrzeug zum Stillstand zu bringen, betätigt die Bedienperson in der bekannten Weise das Bremspedal 15 und erzeugt dadurch mittels des Bremszylinders 16a bzw. 16b und ggf. der zusätzlich vorhandenen Bremskraftverstärker BKV einen den Lösedruck im Druckraum 4a bzw. 4b übersteuernden Druck im Druckraum 13a bzw. 13b, wodurch die Federspeicherbremsen 3a, 3b in Schließrichtung bewegt werden und die Arbeitsmaschine bis zum Stillstand abgebremst wird.
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Um die Arbeitsmaschine auch bei Stromausfall im Stillstand arretieren zu können, ist das Bremsventil 6 mit einer zusätzlichen, nicht elektrischen Betätigungseinrichtung 6a versehen. Diese steht bevorzugt in mechanischer oder hydraulischer Wirkverbindung (strichpunktierte Linie W) mit dem Bremspedal 15. Hierbei weist das Bremspedal 15 einen ersten Betätigungsbereich auf, in dem ausschließlich die Bremszylinder 16a, 16b wirksam sind, und daran anschließend, d. h. beim weiteren Durchtreten des Bremspedals 15, einen zweiten Betätigungsbereich, in dem die Wirkverbindung W zur Betätigungseinrichtung 6a des Bremsventils 6 aktiviert ist. Dadurch kann das Bremsventil 6 in die zweite Schaltstellung II (Druckabbaustellung) geschaltet werden.
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Alternativ zur Wirkverbindung mit dem Bremspedal 15 ist es auch möglich, die Betätigungseinrichtung 6a des Bremsventils 6 mit einem Handhebel in Wirkverbindung zu bringen.
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Um die stehende Arbeitsmaschine im stromlosen Zustand abschleppen zu können, ist in einer den Tank 9 mit der Leitung 5 verbindenden Saugleitung 17 eine manuell betätigbare Pumpe 18 zwischen zwei zum Tank 9 schließenden Rückschlagventilen 19, 20 angeordnet.
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Redundant vorhandene Drucksensoren P ermöglichen während des Betriebs der Arbeitsmaschine Plausibilitätskontrollen, beispielsweise zur korrekten Funktionsweise der Druckversorgungseinrichtung.
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Bei der Variante gemäß 2 ist das Bremsventil 6 als elektromagnetisches Zweistellungsventil ausgebildet, das eine elektrisch betätigbare, den Druckraum 4a bzw. 4b mit der Druckversorgungseinrichtung verbindende erste Schaltstellung I und eine im stromlosen Zustand wirksame zweite Schaltstellung II aufweist. In der zweiten Schaltstellung II ist der Druckraum 4a bzw. 4b mit einer Druckabbaueinrichtung verbunden, die als elektrisch in Öffnungsrichtung betätigbares Proportional-Druckbegrenzungsventil 21 ausgebildet ist.
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Zum Lösen der Federspeicherbremsen 3a, 3b wird das Bremsventil 6 in die Schaltstellung I geschaltet. Durch entsprechende elektrische Ansteuerung des Bremsventils 6 und des Proportional-Druckbegrenzungsventils 21 lässt sich die Funktion einer bei Fahrzeugstillstand automatisch einfallenden Parkbremse erzielen, bei der durch Umschalten des Bremsventils 6 in die Schaltstellung II und durch elektrisches Betätigen des Proportional-Druckbegrenzungsventils 21 in die Öffnungsstellung die Druckräume 4a, 4b der Federspeicherbremsen 3a, 3b schlagartig entlüftet werden. Umgekehrt kann das Bremsventil 6 bei Vorliegen eines Fahrbefehls in die erste Schaltstellung I umgeschaltet werden, wodurch in den Druckräumen 4a, 4b ein Druck aufgebaut wird, der die Federspeicherbremsen 3a, 3b wieder löst. In diesem Zusammenhang wird durch den Speicher 7 ein schneller Druckaufbau erleichtert.
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Fällt bei fahrender Arbeitsmaschine der Strom aus, so schaltet das Bremsventil 6 in die zweite Schaltstellung II um, in der die Druckräume 4a, 4b der Federspeicherbremsen 3a, 3b mit dem Proportional-Druckbegrenzungsventil 21 verbunden sind, das sich in Schließstellung befindet. Durch die Wirkung des in den Druckräumen 4a, 4b noch anstehenden Drucks öffnet das Proportional-Druckbegrenzungsventil 21 wieder und der Druck beginnt abzufallen. Infolgedessen beginnen die Federspeicherbremsen 3a, 3b zu schließen und ein Bremsmoment zu erzeugen. Mit geringer werdendem Druck in den Druckräumen 4a, 4b wird das Proportional-Druckbegrenzungsventil 21 zunehmend geschlossen und dadurch der Druckabfall in den Druckräumen 4a, 4b der Federspeicherbremsen 3a, 3b und damit das Bremsmoment begrenzt.
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Durch diese hydraulische Schaltung werden die Druckräume 4a, 4b der Federspeicherbremsen 3a, 3b somit nicht schlagartig entlastet, sondern es ergibt sich ein Bremskraftverlauf, der von der Ventilkennlinie des Proportional-Druckbegrenzungsventils 21 abhängt. Der Bremsvorgang kann auch hier durch Betätigung des Bremspedals 15 (Übersteuerung durch Druckaufbau in den Druckräumen 13a, 13b) verkürzt werden
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Das Proportional-Druckbegrenzungsventil 21 kann - wie in der 2 dargestellt - mit einer zusätzlichen, nicht elektrischen Betätigungseinrichtung 21a versehen, um die Arbeitsmaschine bei Stillstand und Stromausfall umgehend feststellen zu können. Die zusätzliche Betätigungseinrichtung 21a steht in mechanischer oder hydraulischer Wirkverbindung (strichpunktierte Linie W) mit dem Bremspedal 15. Wie oben zur ersten Ausführungsform der Erfindung (1) bereits beschrieben, verfügt zweckmäßigerweise das Bremspedal 15 über einen ersten Betätigungsbereich, in dem ausschließlich die Bremszylinder 16a, 16b wirksam sind, und daran anschließend, d. h. beim weiteren Durchtreten des Bremspedals 15, über einen zweiten Betätigungsbereich, in dem die Wirkverbindung W zur Betätigungseinrichtung 21a des Proportional-Druckbegrenzungsventils 21 aktiviert und daher die Druckräume 4a, 4b sofort drucklos geschaltet sind. Auch hier kann anstelle einer Wirkverbindung zu dem Bremspedal 15 eine Wirkverbindung zu einem Handhebel vorgesehen sein.
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Bei der in 3 dargestellten Erfindung sind dem Druckraum 4a bzw. 4b drei elektrisch betätigbare Schaltventile S1, S2, S3 vorgeschaltet, die bevorzugt als Sitzventile ausgebildet sind. Die Federspeicherbremsen 3a, 3b einschließlich der Druckräume 4a, 4b sind der besseren Übersichtlichkeit halber in 3 nicht dargestellt.
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Das erste Schaltventil S1 befindet sich im stromlosen Zustand in einer Sperrstellung und weist eine elektrisch schaltbare Druckaufbaustellung auf, in der die Druckräume 4a, 4b mit der Druckversorgungseinrichtung verbunden sind. Das zweite Schaltventil S2 befindet sich im stromlosen Zustand ebenfalls in einer Sperrstellung und weist eine elektrisch schaltbare, die Druckräume 4a, 4b mit dem Tank 9 verbindende Drucklosstellung auf. Das dritte Schaltventil S3 verbindet im stromlosen Zustand (Druckabbaustellung) die Druckräume 4a, 4b mit einer Druckabbaueinrichtung, die beispielsweise als Druckventil 22 ausgebildet ist, und kann elektrisch in eine Sperrstellung geschaltet werden.
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Bei unbestromten zweiten Schaltventil S2 ist die Verbindung der Druckräume 4a, 4b zur Drucksenke, d. h. zum Tank unterbrochen und es können durch Bestromen des ersten und dritten Schaltventils S1, S3 der Druckräume 4a, 4b hydraulisch beaufschlagt und dadurch eine der Federkraft entgegengesetzte Kraft erzeugt werden. Dadurch werden die Federspeicherbremsen 3a, 3b gelöst, was einer geöffneten Feststellbremse entspricht.
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Die Feststellbremse kann im Sinne einer automatischen Parkbremse geschlossen werden, wenn das erste und das dritte Schaltventil S1, S3 nicht mehr bestromt werden und stattdessen das zweite Schaltventil S2 bestromt wird. Das Schaltventil S2 sorgt für einen sofortigen Druckabbau in den Druckräumen 4a, 4b der Federspeicherbremsen 3a, 3b, so dass die Federspeicher die Federspeicherbremsen 3a, 3b schließen.
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Kommt es bei fahrender Arbeitsmaschine zu einem Stromausfall, so sind alle Schaltventile S1, S2, S3 unbestromt. Das erste und zweite Schaltventil S1, S2 schalten somit in Sperrstellung und das dritte Schaltventil S3 in Druckabbaustellung, in der durch zeitverzögerten Druckabbau im Druckraum 4a bzw. 4b der Federspeicherbremsen 3a, 3b diese zunächst mit einem reduzierten Bremsmoment schließen.
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Für den Abschleppbetrieb kann das dritte Schaltventil S3 von Hand geschlossen werden.
