DE102009026609A1 - Control method of a digital hydraulic controller - Google Patents

Control method of a digital hydraulic controller Download PDF

Info

Publication number
DE102009026609A1
DE102009026609A1 DE200910026609 DE102009026609A DE102009026609A1 DE 102009026609 A1 DE102009026609 A1 DE 102009026609A1 DE 200910026609 DE200910026609 DE 200910026609 DE 102009026609 A DE102009026609 A DE 102009026609A DE 102009026609 A1 DE102009026609 A1 DE 102009026609A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
control method
flows
digital hydraulic
flow
hydraulic controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200910026609
Other languages
German (de)
Inventor
Ville Hopponen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valmet Technologies Oy
Original Assignee
Metso Paper Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Metso Paper Oy filed Critical Metso Paper Oy
Priority to DE200910026609 priority Critical patent/DE102009026609A1/en
Priority to PCT/EP2010/055280 priority patent/WO2010136271A2/en
Publication of DE102009026609A1 publication Critical patent/DE102009026609A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/042—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in"
    • F15B11/0426—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in" by controlling the number of pumps or parallel valves switched on
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/30575—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve in a Wheatstone Bridge arrangement (also half bridges)
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40576—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/40592—Assemblies of multiple valves with multiple valves in parallel flow paths
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6653—Pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control

Abstract

Ein digitalhydraulischer Regler hat Ventile, die einzeln und in unterschiedlichen Kombinationen miteinander schaltbar sind. Jede dieser Ventilschaltkombinationen entspricht einem Durchfluss. Ein aktuell erforderlicher Durchfluss (D) wird aus einer begrenzten Anzahl von Durchflüssen ausgewählt, die kleiner als die Gesamtanzahl der Durchflüsse ist. Außerdem liegt die begrenzte Anzahl der Durchflüsse in einem Bereich um den vorangehend aktuellen Durchfluss (D).A digital hydraulic controller has valves that can be switched individually and in different combinations. Each of these valve switching combinations corresponds to a flow. A currently required flow (D) is selected from a limited number of flows that is less than the total number of flows. In addition, the limited number of flows is in a range around the previous current flow (D).

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers.The The invention relates to a control method of a digital hydraulic Controller.

Hydraulik wird verbreitet als Betätigungs- und Steuerungsmittel eingesetzt; insbesondere werden Stellglieder hydraulisch angetrieben, mit denen große Kräfte mit hoher Genauigkeit eingestellt und ausgeübt werden können.hydraulic is widely used as an actuating and control means; In particular, actuators are hydraulically driven, with which large Forces with high accuracy set and exercised can be.

In der Regel wird ein Arbeitsfluid, z. B. Hydrauliköl, Wasser, eine Wasseremulsion, ein Gas oder eine Gasemulsion verwendet, das von einer Pumpe unter Druck gesetzt wird. Die Einleitung des unter Druck stehenden Hydrauliköls in ein hydraulisches Stellglied, wie z. B. einen Hydraulikzylinder oder einen Hydraulikmotor wird typischerweise durch ein proportionales Steuerventil oder Proportionalventil gesteuert, das elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch angetrieben sein kann.In usually a working fluid, z. Hydraulic oil, water, a water emulsion, a gas or a gas emulsion used is pressurized by a pump. The introduction of the under Pressurized hydraulic oil into a hydraulic actuator, such as B. is a hydraulic cylinder or a hydraulic motor typically by a proportional control valve or proportional valve controlled, driven electrically, hydraulically or pneumatically can be.

Ein solches Steuerventil hat einen verschieb- oder verlagerbaren Steuerschieber oder Steuerkolben, der in Antwort auf seine Lage in einem zugehörigen Ventilgehäuse einen Solldruck am Ausgang einstellen kann, indem der Druck von der Pumpe gelieferten Hydrauliköls heruntergeregelt wird. Die Beweglichkeit des Steuerkolbens im Ventilgehäuse erfordert zwingend ein gewisses Spiel oder Spaltmaß zwischen Steuerkolben und Ventilgehäuse, so dass eine innere Leckage des Steuerventils unvermeidbar ist. Das Spaltmaß darf nicht zu eng gewählt werden, denn sonst würde das Ventil zu anfällig gegen Verschmutzungen im Hydrauliköl.One such control valve has a displaceable or displaceable spool or control piston, which in response to its location in an associated Valve housing can set a target pressure at the output, by the pressure of hydraulic oil supplied by the pump is regulated down. The mobility of the spool in the valve body necessarily requires a certain clearance or gap between Control spool and valve body, allowing internal leakage of the control valve is unavoidable. The gap size must not Too narrow, otherwise the valve would too susceptible to contamination in the hydraulic oil.

In letzter Zeit wurden alternative Druckregler entwickelt, die in dieser Anmeldung durchgängig als digitalhydraulische Druckregler bezeichnet werden sollen. Werden solche digitalhydraulischen Druckregler als Druckminderer eingesetzt, werden diese in der vorliegenden Anmeldung durchgehend als digitalhydraulische Druckminderer bezeichnet.In Lately, alternative pressure regulators have been developed in this Registration throughout as digital hydraulic pressure regulator should be designated. Become such digital hydraulic pressure regulator used as a pressure reducer, these are in the present application throughout referred to as digital hydraulic pressure reducer.

Die Arbeitsweise der digitalhydraulischen Druckregler ist beispielsweise in der Zeitschrift Fluid Nr. 7–8, 2008 S. 12, 13 genauer beschrieben. Der verbesserten Lesbarkeit dieser Anmeldung halber wird die Arbeitsweise digitalhydraulischer Druckregler nochmals sehr kurz zusammengefasst dargestellt:
Ein digitalhydraulischer Druckregler besteht im einfachen Fall aus einer Reihe parallel geschalteter Ventile, die lediglich AUF/ZU Funktion besitzen; also einfache EIN/AUS-Schaltventile sind, die einen Durchfluss zulassen oder unterbrechen und in dieser Anmeldung durchgängig als Ventile bezeichnet werden können. Die Ventile sind alle mit einer gemeinsamen Zuführleitung einerseits und mit einer gemeinsamen Ausgangsleitung andererseits verbunden. Die Ventile selbst können herkömmliche Solenoidventile, d. h. Ventile mit elektromagnetischem Antrieb sein. Natürlich können auch andere Antriebsformen gewählt werden.The operation of the digital hydraulic pressure regulator is for example in the Journal Fluid No. 7-8, 2008 p. 12, 13 described in more detail. The improved readability of this application, the method of operation of digital hydraulic pressure regulator is again summarized very briefly:
In the simple case, a digital hydraulic pressure regulator consists of a series of valves connected in parallel, which have only ON / OFF functions; So are simple ON / OFF switching valves that allow or interrupt a flow and can be consistently referred to in this application as valves. The valves are all connected to a common supply line on the one hand and to a common output line on the other. The valves themselves may be conventional solenoid valves, ie valves with electromagnetic drive. Of course, other forms of drive can be chosen.

Durch Anschluss oder Einbau von Drosselelementen bzw. durch die Ventile selbst ist dafür gesorgt, dass die Ventile unterschiedliche Durchflüsse haben, wenn sie geöffnet sind. Wenn beispielsweise vier Ventile vorgesehen sind, so können die Durchflussraten Q in den einzelnen, jeweils von dem zugehörigen Ventil wahlweise freigebbaren Durchlässen im Verhältnis von 1:2:4:8 zueinander stehen; bei einer größeren Anzahl von Ventilen wird diese Reihe entsprechend fortgesetzt.By Connection or installation of throttle elements or through the valves itself is ensured that the valves are different Have flows when they are open. If For example, four valves are provided, so can the flow rates Q in the individual, each of the associated Valve optionally releasable passages in proportion of 1: 2: 4: 8 to each other; at a larger one Number of valves will continue this series accordingly.

Durch Öffnen und Schließen einzelner Ventile bzw. Ventilkombinationen, die auf der Basis von mathematischen Modellen von einem Rechner bestimmt und ausgewählt werden, kann nun eine rasche und präzise Druckeinstellung in der Ausgangsleitung bzw. in dem daran angeschlossenen Stellglied erreicht werden. Dies wird erreicht, indem die analoge Regelkurve des eingangs geschilderten proportionalen Steuerventils durch eine digital erstellte (angenäherte) Regelkurve ersetzt wird. Diese Kurve kann wegen des Wegfalls von Nichtlinearitäten und/oder Hysterese des analogen Proportionalventils eine stufenförmig angenäherte Gerade sein, die es erlaubt, einen Regelpunkt schnell und (nahezu) überschwingungsfrei anzufahren.By opening and closing individual valves or valve combinations, based on mathematical models of a calculator can be determined and selected, now a quick and precise pressure setting in the output line or in the connected actuator can be achieved. this will achieved by the analog control curve of the above proportional control valve through a digitally created (approximated) Rule curve is replaced. This curve may be due to the omission of Non-linearities and / or hysteresis of the analog proportional valve be a stepped approximate straight line that allows a control point fast and (almost) free of overshoot to approach.

Ein weiterer Vorteil der digitalhydraulischen Regelung liegt darin, dass die Ventile entweder offen oder geschlossen sind, d. h. zum Halten eines Solldrucks in einem geschlossenen (und unveränderten) System sind die Ventile einfach geschlossen und es gibt keine inneren Leckageströme. Damit besteht ein deutlicher Unterschied zum herkömmlichen Proportionalventil, das stets von einem Hydraulikölstrom durchflossen ist. Dies kostet ständig Energie für die Hydraulikpumpen, z. B. in der Papiermaschine.One Another advantage of the digital hydraulic control is that that the valves are either open or closed, d. H. to the Maintaining a target pressure in a closed (and unchanged) system the valves are simply closed and there are no internal leakage currents. This is a clear difference to the conventional one Proportional valve, which always flows through a hydraulic oil flow is. This constantly costs energy for the hydraulic pumps, z. B. in the paper machine.

Somit ist zu erkennen, dass es der Einsatz von digitalhydraulischen Druckreglern gestattet, die Hydraulikpumpen weniger oft oder kürzer zu betreiben, wodurch Energie gespart werden kann.Consequently It can be seen that it is the use of digital hydraulic pressure regulators allows the hydraulic pumps less often or shorter which saves energy.

Einem digitalhydraulischen Stellglied sind im Normalfall vier Ventilbänke zugeordnet, die jeweils eine gleiche Anzahl von Ventilen und/oder Drosseln aufweisen. Eine schematische Darstellung eines solchen Hydrauliksystems, das beispielsweise an einer Papiermaschine eingesetzt werden kann, ist der 1 zu entnehmen. Die Ventilbänke werden auch als digitale Strömungssteuerungseinheit bezeichnet und sind daher in der 1 mit der Abkürzung DFCU versehen.A digital hydraulic actuator is normally assigned four valve banks, each having an equal number of valves and / or throttles. A schematic representation of such a hydraulic system, which can be used for example on a paper machine, is the 1 refer to. The valve banks are also referred to as digital flow control unit and are therefore in the 1 provided with the abbreviation DFCU.

Das Hydrauliksystem der 1 besteht aus einem mittels zwei Stellgliedern 1, 5 verschiebbaren Zylinder 3, der gegen einen fest angeordneten Zylinder 7 zu führen ist. Die Stellglieder 1, 5 weisen eine erste Kammer A und eine zweite Kammer B auf. Wird der Druck in der jeweiligen Kammer A im Verhältnis zu dem Druck in der jeweiligen Kammer B erhöht, kommt es zu einer Zustellbewegung des beweglichen Zylinders 3 gegen den festen Zylinder 7. Im Gegensatz kommt es zu einer Zurückstellbewegung, wenn der Druck in der jeweiligen Kammer B erhöht wird. Jedem Stellglied 1, 5 ist dabei ein digitalhydraulischer Regler 2, 4 zugeordnet, die den gleichen Aufbau aufweisen.The hydraulic system of 1 consists one by means of two actuators 1 . 5 sliding cylinder 3 that is against a fixed cylinder 7 to lead is. The actuators 1 . 5 have a first chamber A and a second chamber B on. If the pressure in the respective chamber A is increased in relation to the pressure in the respective chamber B, a feed movement of the movable cylinder occurs 3 against the solid cylinder 7 , In contrast, there is a reset movement when the pressure in the respective chamber B is increased. Each actuator 1 . 5 is a digital hydraulic controller 2 . 4 assigned, which have the same structure.

Um die Zustellbewegung zu erreichen, werden die Ventile der Ventilbänke P-A in den beiden digitalhydraulischen Reglern 2, 4 so geschaltet, dass eine Verbindung zwischen einer Pumpe P zur Erzeugung eines hydraulischen Drucks in einem Arbeitsfluid und der Kammer A in den Stellgliedern 1, 5 hergestellt ist. Gleichzeitig werden die Ventile der Ventilbänke B-T in den digitalhydraulischen Reglern geschaltet, um für das Hydraulikfluid eine Verbindung zwischen den jeweiligen Kammern B und einem Tank T herzustellen. Durch das Schalten der Ventile entsteht ein bestimmter Durchfluss für das Hydraulikfluid.To achieve the feed movement, the valves of the valve banks PA in the two digital hydraulic controllers 2 . 4 connected so that a connection between a pump P for generating a hydraulic pressure in a working fluid and the chamber A in the actuators 1 . 5 is made. At the same time, the valves of the valve banks BT in the digital hydraulic controllers are switched to establish a connection between the respective chambers B and a tank T for the hydraulic fluid. The switching of the valves creates a certain flow for the hydraulic fluid.

Für eine Zurückstellbewegung werden dementsprechend die Ventilbänke P-B und A-T in den beiden digitalhydraulischen Reglern 2, 4 so geschaltet, dass eine Verbindung zwischen der Pumpe P und der Kammer B in den Stellgliedern hergestellt ist.For a reset movement accordingly the valve banks PB and AT in the two digital hydraulic controllers 2 . 4 switched so that a connection between the pump P and the chamber B is made in the actuators.

Zwischen der der Pumpe und den Ventilbänken kann außerdem ein Druckspeicher vorgesehen sein, der nach Bedarf über die Pumpe mit Hydraulikfluid versorgt wird, damit in dem Hydrauliksystem jederzeit ein Mindest-Hydraulikdruck verfügbar ist. Dabei kann der Druckspeicher mit dem Hydraulikfluid aus dem Tank T gespeist werden.Between that of the pump and valve banks can also a pressure accumulator may be provided which overflows as needed the pump is supplied with hydraulic fluid, thus in the hydraulic system a minimum hydraulic pressure is available at all times. there the pressure accumulator can be supplied with the hydraulic fluid from the tank T. become.

Da das Hydraulikfluid in beiden Richtungen durch die Ventilbänke A-T, P-A, P-B, B-T strömen kann, ist es in bestimmten Betriebszuständen möglich, die Ventilbänke so zu schalten, dass das Hydraulikfluid aus dem Tank in eine der Kammern A oder B (T-A; T-B) gesaugt wird. Ebenfalls kann es in bestimmten Betriebszuständen möglich sein, das Hydraulikfluid aus einer der Kammern A oder B zu dem Druckspeicher bzw. der Pumpe (A-P; B-P) strömen zu lassen.There the hydraulic fluid in both directions through the valve banks A-T, P-A, P-B, B-T, it is in certain operating conditions possible to switch the valve banks so that the hydraulic fluid from the tank into one of the chambers A or B (T-A; T-B) is sucked. It can also be in certain operating states be possible, the hydraulic fluid from one of the chambers A or B to the accumulator or the pump (A-P, B-P) to flow to let.

Da jede Ventilbank mehrere Ventile und Drosseln gleicher aufweist, besteht eine sehr große Anzahl an verschiedenen Ventilschaltkombinationen bzw. diesen jeweils entsprechenden Durchflüssen. Beispielsweise gibt es bei sechs Ventilen pro Ventilbank eine Anzahl von 212= 4096 unterschiedlichen Ventilschaltkombinationen bzw. Durchflüssen alleine für die Zustellbewegung, sowie weitere 4096 Durchflüsse für die Zuruckstellbewegung.Since each valve bank has a plurality of valves and throttles of the same, there is a very large number of different valve switching combinations or these corresponding respective flows. For example, with six valves per valve bank, there are a number of 2 12 = 4096 different valve switch combinations or flow rates alone for the feed motion, as well as another 4096 flows for the return motion.

Da es einer übermäßig hohen Rechnerleistung bedarf, um in dem Betrieb eines derartigen Hydrauliksystems die gerade erforderlichen Durchflüsse zu ermitteln, wurde ein Ansatz unternommen, gemäß dem lediglich die Durchflüsse überprüft werden, die zur Herbeiführung eines gewünschten Drucks in dem Stellglied 1 am wahrscheinlichsten erforderlich sind.Since it requires an excessively high computing power to determine in the operation of such a hydraulic system, the just required flows, an approach has been taken, according to which only the flow rates are checked, which to achieve a desired pressure in the actuator 1 most likely to be required.

4 stellt die Reduktion der zu überprüfenden Durchflüsse anhand eines Koordinatensystems dar, in dem jeder Punkt einer möglichen Ventilschaltkombination bzw. einem möglichen Durchfluss entspricht. Allerdings sind aus Platzgründen nicht alle 4096 möglichen Durchflüsse dargestellt. 4 represents the reduction of the flows to be checked using a coordinate system in which each point corresponds to a possible valve switching combination or a possible flow. However, not all 4096 possible flows are shown for reasons of space.

Der schraffierte Bereich in 4 bezeichnet einen Sektor, in dem die wahrscheinlichsten Durchflüsse liegen, die für die Überprüfung in Erwägung gezogen werden. Gemäß dem Stand der Technik werden die außerhalb dieses Sektors liegenden Durchflüsse bei der Überprüfung außer Acht gelassen. In dem Fall der erwähnten sechs Ventile pro Ventilbank wird auf diese Weise die Anzahl der zu überprüfenden Durchflüsse auf ca. 400 bis 800 reduziert.The hatched area in 4 indicates a sector containing the most likely flows that will be considered for review. In the prior art, the out-of-sector flows are ignored in the review. In the case of the mentioned six valves per valve bank, the number of flows to be checked is reduced to approximately 400 to 800 in this way.

Obwohl diese Reduktion zu einer geringeren Anforderung an die verwendete Rechnerleistung führt, ist die erforderliche Rechnerleistung zur Überprüfung dieser 400 bis 800 Durchflüsse immer noch zu hoch bzw. erfordert die Überprüfung zu viel Zeit. Das wiederum wirkt sich nachteilig auf die Steuerung des Hydrauliksystems aus.Even though this reduction to a lower requirement for the used Computer performance leads, is the required computer power to check these 400 to 800 flows still too high or requires verification too much time. This, in turn, adversely affects the control of the Hydraulic system off.

Außerdem ist es durch die Einschränkung auf die 400 bis 800 wahrscheinlichsten Ventilschaltkombinationen nicht möglich, außerhalb dieses Bereichs liegende, andere Ventilschaltkombinationen herzustellen. Daher ist es nicht möglich, in besonderen, von den am öftesten auftretenden Standardsituationen abweichenden Situationen entsprechend zu reagieren.Furthermore it is most likely due to the restriction to the 400-800 Valve switch combinations not possible, outside this area lying, other valve switching combinations produce. Therefore, it is not possible, in particular, of the most common occurring standard situations deviating situations accordingly to react.

Somit ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers bereitzustellen, das eine verringerte Rechnerleistung erfordert.Consequently It is the object of the invention to provide a control method of a to provide a digital hydraulic controller, which reduced a Computer power required.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden gemäß den abhängigen Ansprüchen ausgeführt.The The object of the invention is achieved by a control method of a digital hydraulic controller solved according to claim 1. Advantageous embodiments be according to the dependent claims executed.

Erfindungsgemäß hat ein digitalhydraulischer Regler Ventile, die einzeln und in unterschiedlichen Kombinationen miteinander schaltbar sind. Jede dieser Ventilschaltkombinationen entspricht einem Durchfluss. Ein aktuell erforderlicher Durchfluss wird aus einer begrenzten Anzahl von Durchflüssen ausgewählt, die kleiner als die Gesamtanzahl der Durchflüsse ist. Außerdem liegt die begrenzte Anzahl der Durchflüsse in einem Bereich um den vorangehend aktuellen Durchfluss.According to the invention has a digital hydraulic controller valves, individually and in difference union combinations are interconnected. Each of these valve switching combinations corresponds to a flow. A currently required flow is selected from a limited number of flows that is less than the total number of flows. In addition, the limited number of flows is in a range around the previous current flow.

Dadurch kann sich die Steuerung vorteilhaft in sämtliche Richtungen an die Ventilkombination herantasten, deren entsprechender Durchfluss das in dem Stellglied erforderliche Druckverhältnis schafft. Außerdem ist die Steuerung dabei nicht auf eine eingeschränkte Anzahl der Durchflüsse beschränkt.Thereby The controller can be beneficial in all directions approach the valve combination whose corresponding flow creates the pressure ratio required in the actuator. Furthermore the control is not restricted to a limited number the flows limited.

Vorteilhaft sind die Ventile auf zwei Ventilbänke bzw. digitale Strömungssteuerungseinheiten aufgeteilt, sodass die Durchflüsse in ein zweidimensionales Koordinatensystem übertragen werden können. Die Achsen des Koordinatensystems entsprechen dabei den Ventilschaltkombinationen bzw. Durchflüssen der einzelnen Ventilbänke.Advantageous the valves are divided into two valve banks or digital flow control units, so that the flows are transferred into a two-dimensional coordinate system can be. The axes of the coordinate system correspond doing the valve switching combinations or flows of the individual valve banks.

Besonders vorteilhaft kann es sein, den Bereich, aus dem die Auswahl des aktuell erforderlichen Durchflusses erfolgt, als Durchflussfeld in dem Koordinatensystem zu definieren. Dabei kann der Mittelpunkt des Durchflussfelds vorteilhaft durch den vorangehend aktuellen Durchfluss gebildet werden.Especially Advantageously, it may be the area from which the selection of the current required flow, as a flow field in the coordinate system define. In this case, the center of the flow field advantageous be formed by the previous current flow.

Außerdem kann das Durchflussfeld in Richtung der Ordinate wie auch in Richtung der Abszisse durch die gleiche Anzahl an Durchflüssen definiert sein.Furthermore can the flow field in the ordinate as well as in the direction the abscissa be defined by the same number of flows.

Besonders vorteilhaft kann es sein, wenn die Ventilbänke jeweils sechs Ventile aufweisen, dass das Durchflussfeld eine quadratische Form aufweist, die durch 7 × 7 Durchflüsse oder durch 4 × 4 Durchflüsse definiert sein kann.Especially it may be advantageous if the valve banks each six valves have the flow field a square Has shape through 7 × 7 or flows can be defined by 4 × 4 flows.

Alternativ kann das Durchflussfeld auch andere Formen wie z. B. eine Kreuzform, eine Kreisform oder eine Ellipsenform aufweisen.alternative the flow field can also other forms such. B. a cross shape, have a circular shape or an ellipse shape.

Erfindungsgemäß kann die Auswahl des aktuell erforderlichen Durchflusses mittels eines mathematischen Algorithmus aus der begrenzten Anzahl von Durchflüssen bzw. aus dem Durchflussfeld durchgeführt werden. Besonders vorteilhaft kann dabei eine Penalty-Funktion als mathematischer Algorithmus eingesetzt werden.According to the invention the selection of the currently required flow rate by means of a mathematical algorithm from the limited number of flows or be carried out of the flow field. Especially a penalty function can be advantageous as a mathematical one Algorithm can be used.

Besonders vorteilhaft entspricht der aktuell erforderliche Durchfluss jener Ventilschaltkombination, die zu einem Druck führt, der am nächsten zu einem Solldruck liegt. Dabei kann der Solldruck dem Druck entsprechen, der zur Erreichung eines bestimmten Zustands in einer Druckkammer eines Stellglieds vorliegen soll.Especially Advantageously, the currently required flow corresponds to that Valve combination, which leads to a pressure, the closest to a target pressure. In this case, the target pressure correspond to the pressure required to reach a certain state should be present in a pressure chamber of an actuator.

Ein digitalhydraulischer Regler, der gemäß dem voranstehend geschilderten Steuerungsverfahren betrieben wird, kann in einem Hydrauliksystem für eine Maschine mit einem hydraulischen Stellglied eingesetzt sein. Des Weiteren kann in dem Hydrauliksystem ein Hochdruckspeicher zur Bevorratung eines hydraulischen Arbeitsfluids unter Druck sowie eine Pumpe, um das Arbeitsfluid mit hohem Druck in den Hochdruckspeicher einzuspeisen und diesen aufzuladen, vorgesehen sein.One digital hydraulic controller, according to the above can be operated in a Hydraulic system for a machine with a hydraulic Actuator be used. Furthermore, in the hydraulic system a high-pressure accumulator for storing a hydraulic working fluid under pressure and a pump to the working fluid at high pressure fed into the high-pressure accumulator and charge it, provided be.

Weitere Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung deutlich, die zusammen mit den Figuren zu berücksichtigen ist.Further Advantages of the invention will become apparent from the following description, to be considered together with the figures.

In den Figuren zeigt:In the figures shows:

1 ein Hydrauliksystem für eine Maschine an dem das Steuerungsverfahren gemäß der Erfindung angewendet werden kann; 1 a hydraulic system for a machine to which the control method according to the invention can be applied;

2 eine schematische Ansicht eines beispielhaften Aufbaus von digitalen Strömungssteuerungseinheiten eines digitalhydraulischen Reglers; 2 a schematic view of an exemplary construction of digital flow control units of a digital hydraulic controller;

3 eine schematische Darstellung eines Verfahrens, einen aktuell erforderlichen Durchfluss auszuwählen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 3 a schematic representation of a method to select a currently required flow according to an embodiment of the invention;

4 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Reduzierung von auszuwählenden Durchflüssen gemäß dem Stand der Technik. 4 a schematic representation of a method for reducing selectable flow rates according to the prior art.

Ein Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers gemäß der Ausführungsform kann an einem Hydrauliksystem gemäß 1 ausgeführt werden, das bereits in der Beschreibungseinleitung behandelt wurde. 2 zeigt eine schematische Anordnung der einzelnen digitalen Strömungssteuerungseinheiten (DFCU) bzw. Ventilbänke A-T, P-A, P-B, B-T, die jeweils fünf Ventile aufweisen. Bei den Ventilen handelt es sich um Solenoidventile. Den Ventilen ist eine Drossel nachgeschaltet, wodurch unterschiedliche Durchflussstärken der einzelnen Ventile erreicht werden.A control method of a digital hydraulic controller according to the embodiment may be applied to a hydraulic system according to FIG 1 which has already been dealt with in the introduction to the description. 2 shows a schematic arrangement of the individual digital flow control units (DFCU) or valve banks AT, PA, PB, BT, each having five valves. The valves are solenoid valves. The valves are followed by a throttle, whereby different flow rates of the individual valves can be achieved.

In 2 sind die Ventilbänke des digitalhydraulischen Reglers 2 dargestellt, der dem Stellglied 1 zugeordnet ist. Dabei werden die Ventilbänke P-A und B-T für eine Zustellbewegung kombiniert, während die Ventilbänke P-B und A-T für eine Zurückstellbewegung kombiniert werden.In 2 are the valve banks of the digital hydraulic controller 2 shown to the actuator 1 assigned. In this case, the valve banks PA and BT are combined for a delivery movement, while the valve banks PB and AT are combined for a return movement.

Obwohl dieser in 1 und 2 nicht dargestellt ist, ist zwischen der Pumpe und den Ventilbänken ein Druckspeicher vorgesehen, der nach Bedarf über die Pumpe mit Hydraulikfluid versorgt wird, damit jederzeit ein Mindest-Hydraulikdruck verfügbar ist. Dabei kann der Druckspeicher mit dem Hydraulikfluid aus dem Tank T gespeist werden.Although this in 1 and 2 not shown, a pressure accumulator is provided between the pump and the valve banks, which is supplied as needed via the pump with hydraulic fluid, so that a minimum hydraulic pressure is available at all times. In this case, the pressure accumulator can be supplied with the hydraulic fluid from the tank T.

In den folgenden Ausführungen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens eines digitalhydraulischen Reglers wird eine Zurückstellbewegung am Beispiel des digitalhydraulischen Reglers behandelt. Dabei wird das Hydraulikfluid von der Pumpe bzw. dem Druckspeicher über die Ventilbank P-B in die Kammer B des Stellglieds 1 geleitet, während das Hydraulikfluid aus der Kammer A des Stellglieds 1 über die Ventilbank A-t in den Tank geleitet wird.In the following explanations for explaining the control method according to the invention of a digital hydraulic controller, a reset movement is treated using the example of the digital hydraulic controller. In this case, the hydraulic fluid from the pump or the pressure accumulator via the valve bank PB in the chamber B of the actuator 1 passed while the hydraulic fluid from the chamber A of the actuator 1 via the valve bank At is directed into the tank.

3 zeigt ein Koordinatensystem, das einen Teil der möglichen Ventilschaltkombinationen der Ventilbänke P-B und A-T darstellt. In Klammern ist die unter bestimmten Betriebszuständen mögliche Umkehr der Strömungsrichtung (B-P und T-A) angezeigt. Dabei entspricht jeder Punkt in dem Koordinatensystem einem möglichen Durchfluss der durch eine Ventilschaltkombination der Ventilbänke P-B und A-T herbeigeführt wird. Da die Ventilbänke P-B und A-T jeweils fünf Ventile aufweisen, gibt es in Summe 210 = 1024 mögliche Ventilschaltkombinationen bzw. Durchflüsse. 3 shows a coordinate system that represents part of the possible valve switching combinations of the valve banks PB and AT. In brackets, the possible reversal of the flow direction (BP and TA) under certain operating conditions is indicated. Each point in the coordinate system corresponds to a possible flow which is brought about by a valve switching combination of the valve banks PB and AT. Since the valve banks PB and AT each have five valves, there are a total of 2 10 = 1024 possible valve switching combinations or flow rates.

Um die Zurückstellbewegung durchzuführen, wird ausgehend von einem vorangehend aktuellen Durchfluss Dalt mittels einer Penaltyfunktion ein aktuell erforderlicher Durchfluss Dneu ermittelt, dessen Ventilschaltkombination in dem Stellglied für den Druck sorgt, der am nächsten zu dem für die Zurückstellbewegung erforderlichen Solldruck liegt.To perform the reset movement, starting from a previously current flow D alt, a currently required flow D new is determined by means of a penalty function whose valve switching combination in the actuator provides the pressure which is closest to the desired pressure required for the reset movement.

Gemäß dem Verfahren der Ausführungsform wird vor der Bestimmung mittels der Penaltyfunktion ein Durchflussfeld in Form eines Quadrats um den vorangehend aktuellen Durchfluss Dalt definiert. Das quadratische Feld weist dabei 7 × 7 = 49 Durchflüsse auf und ist in der 3 mittels gestrichelten Linien dargestellt.In accordance with the method of the embodiment, prior to determination by the penalty function, a flow field in the form of a square is defined around the previous current flow D alt . The square field has 7 × 7 = 49 flows and is in the 3 represented by dashed lines.

Aus diesem Grund müssen anstelle der 1024 möglichen Durchflüsse lediglich 49 Durchflüsse einschließlich des vorangehend aktuellen Durchflusses Dalt mittels der Penaltyfunktion überprüft werden. Dies führt zu einer vorteilhaften Reduktion der erforderlichen Rechnerleistung bzw. Rechenzeit von ca. 1/20.For this reason, instead of the 1024 possible flows, only 49 flows, including the previous current flow D old, must be checked by means of the penalty function. This leads to an advantageous reduction of the required computer power or computing time of about 1/20.

Um den ermittelten aktuell erforderlichen Durchfluss Dneu wird dann im nächsten Schritt ein neues Durchflussfeld definiert, dessen Größe wieder 7 × 7 Durchflüsse beträgt. In der 3 ist dieses neue Durchflussfeld mit durchgehenden Linien und Schraffur gezeichnet. Danach wird der aktuell erforderliche Durchfluss Dneu als vorangehend aktueller Durchfluss definiert und die Ermittlung des nächsten aktuell erforderlichen Durchflusses erfolgt aus einem der in dem schraffierten Quadrat liegenden Durchflüsse.In order to determine the currently required flow rate D new , a new flow field is then defined in the next step whose size is again 7 × 7 flow rates. In the 3 This new flow field is drawn with solid lines and hatching. Thereafter, the currently required flow D new is defined as the previous current flow and the determination of the next currently required flow takes place from one of the flows located in the hatched square.

In einem Versuch, der von den Erfindern durchgeführt wurde, wurden in einem Hydrauliksystem gemäß dem in 1 dargestellten, pro Ventilbank sechs Ventile vorgesehen, was zu 212 = 4096 unterschiedlichen Ventilschaltkombinationen führte. Die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einem quadratischen Durchflussfeld von 7 × 7 = 49 Durchflüssen, führte dabei gegenüber dem aus dem Stand der Technik in 4 dargestellten Verfahren zu einer Verbesserung von 4,29 ms auf 0,23 ms bei der Zustellbewegung und zu einer Verbesserung von 3,065 ms auf 0,41 ms bei der Zurückstellbewegung.In an experiment conducted by the inventors, in a hydraulic system according to the method described in 1 shown, per valve bank six valves provided, which led to 2 12 = 4096 different valve switching combinations. The implementation of the method according to the invention with a square flow field of 7 × 7 = 49 flows, compared to that of the prior art in 4 to 4.29 ms improvement to 0.23 ms in the feed motion and 3.065 ms improvement to 0.41 ms in the reset motion.

In einem weiteren Versuch wurde das Verfahren ebenfalls bei einer Druckanpassung in einem Zustand durchgeführt, in dem der Zylinder 3 vollständig an den festen Zylinder 7 zugestellt war. Die Druckanpassung ist bei einem Betrieb von z. B. einer Papiermaschine in diesem Zustand erforderlich, um jederzeit die Einhaltung des erforderlichen Abstands und Drucks zwischen den Zylindern sicherzustellen, um einerseits ein hervorragendes Produkt zu erhalten und andererseits Beschädigungen oder ein Versagen der Zylinder zu verhindern.In a further experiment, the process was also carried out at a pressure adjustment in a state in which the cylinder 3 completely to the solid cylinder 7 was delivered. The pressure adjustment is at an operation of z. As a paper machine in this state required to ensure at all times compliance with the required distance and pressure between the cylinders, on the one hand to obtain an excellent product and on the other hand to prevent damage or failure of the cylinder.

Bei der Druckanpassung wurde das Durchflussfeld von 126 Punkten gemäß dem Stand der Technik auf 16 Punkte reduziert, wodurch es zu einer Zeitverringerung von 2,1 ms auf 0,31 ms kam.at the pressure adjustment became the flow field of 126 points according to the The prior art has been reduced to 16 points, resulting in a time reduction from 2.1 ms to 0.31 ms came.

Ein weiterer Vorteil, der durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht wird, ist, dass es aufgrund der Verringerung der notwendigen Rechnerleistung auf einem handelsüblichen PC anstelle eines speziell konstruierten Forschungs-PC mit übermäßg hoher Rechnerleistung betrieben werden kann.One Another advantage of the inventive Procedure is achieved, that it is due to the reduction the necessary computer power on a commercial PC instead of a specially designed research PC with excessive high computing power can be operated.

Somit ist es mittels des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens für einen digitalhydraulischen Regler möglich, die Rechenzeit bzw. die erforderliche Rechenzeit wesentlich zu reduzieren, was einerseits eine schnellere Durchführung der Steuerung ermöglicht und andererseits zu einer wesentlichen Kostenreduktion führt, da handelsübliche Industrierechner eingesetzt werden können.Consequently it is by means of the control method according to the invention possible for a digital hydraulic controller, to significantly reduce the computing time or the required computing time on the one hand a faster implementation of the control and on the other hand to a significant cost reduction leads, since commercial industrial computers used can be.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • - Zeitschrift Fluid Nr. 7–8, 2008 S. 12, 13 [0006] - Journal Fluid No. 7-8, 2008 p. 12, 13 [0006]

Claims (12)

Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers mit Ventilen, die einzeln und in unterschiedlichen Kombinationen miteinander schaltbar sind, wobei jede dieser Ventilschaltkombinationen einem Durchfluss entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktuell erforderlicher Durchfluss (Dneu) aus einer begrenzten Anzahl von Durchflüssen ausgewählt wird, die kleiner als die Gesamtanzahl der Durchflüsse ist, und die in einem Bereich um den vorangehend aktuellen Durchfluss (Dalt) liegen.Control method of a digital hydraulic controller with valves, which are individually and in different combinations with each other, each of these valve switching combinations corresponds to a flow, characterized in that a currently required flow (D new ) is selected from a limited number of flows, which is smaller than that Total number of flows is, and in a range around the previous current flow (D old ) are. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 1, wobei die Ventile auf zwei Ventilbänke (A-T, P-B; P-A, B-T) aufgeteilt sind, und die Durchflüsse in ein zweidimensionales Koordinatensystem übertragen werden, dessen Achsen den Ventilschaltkombinationen bzw. den Durchflüssen der einzelnen Ventilbänke (A-T, P-B; P-A, B-T) entsprechen.Control method of a digital hydraulic controller according to claim 1, wherein the valves on two valve banks (A-T, P-B, P-A, B-T) are divided, and the flows be transferred into a two-dimensional coordinate system, whose axes the valve switching combinations and the flow rates individual valve banks (A-T, P-B, P-A, B-T). Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 2, wobei der Bereich, aus dem die Auswahl des aktuell erforderlichen Durchflusses (Dneu) erfolgt, als Durchflussfeld in dem Koordinatensystem definiert ist.Control method of a digital hydraulic controller according to claim 2, wherein the area from which the selection of the currently required flow rate (D new ) takes place is defined as a flow field in the coordinate system. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 3, wobei der Mittelpunkt des Durchflussfelds durch den vorangehend aktuellen Durchfluss (Dalt) gebildet wird.The control method of a digital hydraulic controller according to claim 3, wherein the center of the flow field is formed by the previous actual flow rate (D old ). Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 3 oder 4, wobei das Durchflussfeld durch die gleiche Anzahl an Durchflüssen in Richtung der Ordinate und in Richtung der Abszisse definiert ist.Control method of a digital hydraulic controller according to claim 3 or 4, wherein the flow field through the same Number of flows in the direction of the ordinate and in Direction of the abscissa is defined. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei das Durchflussfeld eine quadratische Form aufweist.Control method of a digital hydraulic controller according to one of claims 3 to 5, wherein the flow field has a square shape. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 6, wobei pro Ventilbank sechs Ventile vorgesehen sind, und das Feld durch 7 × 7 = 49 Durchflüsse oder durch 4 × 4 = 16 Durchflüsse definiert ist.Control method of a digital hydraulic controller according to claim 6, wherein six valves are provided per valve bank, and the field through 7 × 7 = 49 flows or is defined by 4 × 4 = 16 flows. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 5, wobei das Durchflussfeld eine Kreuzform aufweist.Control method of a digital hydraulic controller according to claim 5, wherein the flow field has a cross shape. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Auswahl des aktuell erforderlichen Durchflusses (Dneu) aus der begrenzten Anzahl von Durchflüssen bzw. aus dem Durchflussfeld mittels eines mathematischen Algorithmus durchgeführt wird.Control method of a digital hydraulic controller according to one of the preceding claims, wherein the selection of the currently required flow rate (D new ) from the limited number of flow rates or from the flow field is performed by means of a mathematical algorithm. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach Anspruch 9, wobei als mathematischer Algorithmus eine Penalty-Funktion eingesetzt wird.Control method of a digital hydraulic controller according to claim 9, wherein as a mathematical algorithm a penalty function is used. Steuerungsverfahren eines digitalhydraulischen Reglers nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der aktuell erforderliche Durchfluss (Dneu) zu einem Druck führt, der am nächsten zu einem Solldruck liegt.Control method of a digital hydraulic controller according to one of the preceding claims, wherein the currently required flow rate (D new ) leads to a pressure which is closest to a desired pressure. Hydrauliksystem für eine Maschine mit einem hydraulischen Stellglied, einem Hochdruckspeicher zur Bevorratung eines hydraulischen Arbeitsfluids unter Druck, einer Pumpe, um das Arbeitsfluid mit hohem Druck in den Hochdruckspeicher einzuspeisen und diesen aufzuladen, und einem digitalhydraulischen Druckregler, der dem hydraulischen Stellglied zugeordnet ist und Mittel zur Steuerung nach dem Steuerungsverfahren gemäß den vorangehenden Ansprüchen aufweist.Hydraulic system for a machine with one hydraulic actuator, a high-pressure accumulator for storage a hydraulic working fluid under pressure, a pump, to feed the working fluid at high pressure into the high pressure accumulator and to charge this and a digital hydraulic pressure regulator, which is associated with the hydraulic actuator and means for control according to the control method according to the preceding Claims.
DE200910026609 2009-05-29 2009-05-29 Control method of a digital hydraulic controller Withdrawn DE102009026609A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910026609 DE102009026609A1 (en) 2009-05-29 2009-05-29 Control method of a digital hydraulic controller
PCT/EP2010/055280 WO2010136271A2 (en) 2009-05-29 2010-04-21 Control method of a digital hydraulic controller

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910026609 DE102009026609A1 (en) 2009-05-29 2009-05-29 Control method of a digital hydraulic controller

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009026609A1 true DE102009026609A1 (en) 2010-12-02

Family

ID=42277526

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200910026609 Withdrawn DE102009026609A1 (en) 2009-05-29 2009-05-29 Control method of a digital hydraulic controller

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102009026609A1 (en)
WO (1) WO2010136271A2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012167959A1 (en) * 2011-06-10 2012-12-13 Metso Paper, Inc. Fluid device
CN103362894A (en) * 2012-03-27 2013-10-23 罗伯特·博世有限公司 Method used for controlling load and hydraulic control device

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI118608B (en) * 2001-04-23 2008-01-15 Matti Linjama Control system and method for controlling an actuator and for optimizing control by means of parallel connected valve series
FI113794B (en) * 2002-11-14 2004-06-15 Metso Paper Inc Method and arrangement for controlling the position and / or force of an elongated roller assembly
FR2880143A1 (en) * 2004-12-23 2006-06-30 Peugeot Citroen Automobiles Sa Fluidic pressure modulating device for vehicle`s e.g. brake caliper, has control units to selectively control opening and closing of solenoid valves, respectively to obtain total of passage sections

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Zeitschrift Fluid Nr. 7-8, 2008 S. 12, 13

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012167959A1 (en) * 2011-06-10 2012-12-13 Metso Paper, Inc. Fluid device
CN103362894A (en) * 2012-03-27 2013-10-23 罗伯特·博世有限公司 Method used for controlling load and hydraulic control device
CN103362894B (en) * 2012-03-27 2016-12-28 罗伯特·博世有限公司 Method used for controlling load and hydraulic control device

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010136271A3 (en) 2011-09-15
WO2010136271A2 (en) 2010-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014207669A1 (en) Control system for a hydraulic machine
DE102017213650A1 (en) Method for controlling a hydraulic system, control unit for a hydraulic system and hydraulic system
WO2018210448A2 (en) Method for operating a powder press having an attitude control and powder press for carrying out the method
DE102014206717B4 (en) Pressure accumulator device for a motor vehicle fuel injection system and method for operating such a pressure accumulator device
DE102009026609A1 (en) Control method of a digital hydraulic controller
EP0845398B1 (en) Apparatus for processing compressed air for compressed air systems in motor vehicles
DE102015201318A1 (en) Hydraulic control arrangement for pressure medium supply at least two hydraulic consumers
EP3012463B1 (en) Hydraulic assembly
DE102019216771A1 (en) Hydraulic control arrangement for supplying pressure medium to at least two hydraulic consumers
EP3371466A1 (en) Method and device for controlling a hydraulically actuated drive unit of a valve
WO2020099060A1 (en) Electro-hydrostatic actuator system
EP3292444B1 (en) Method for operating an electric or fluidic actuator and movement controller for an actuator
DE102014007439B4 (en) Pneumatic drive system and method of operation
DE1601732B2 (en) HYDRAULIC DEVICE
DE102019213732A1 (en) Electro-hydraulic drive, especially for a press die cushion
DE102011108256A1 (en) Hydraulic drive apparatus for e.g. excavator, has control unit to control piston chambers of cylinder-piston units via control of switching valves based on measurement result of pressure sensors
DE102012202952B4 (en) Split valve pump controlled hydraulic system and control method for such a system
DE102018202258A1 (en) Valve assembly with electric motor and energy storage
DE102016123503A1 (en) Hydraulic valve bank
DE102014207958A1 (en) Digital hydraulic pressure control device and method of manufacturing a digital hydraulic pressure control device
EP1800926A2 (en) Pressure sensitive actioning device
EP2549123A2 (en) Système d'entraînement hydropneumatique avec un ou plusieurs cylindres de travail à double milieu
WO2023025833A1 (en) Method for actuating an actuator in a damped manner using an input unit
DE102018116699A1 (en) Method for controlling spool valves and valve block with spool valves
DE102016203178A1 (en) Method for regulating rail pressures of a high-pressure fuel storage system

Legal Events

Date Code Title Description
R082 Change of representative

Representative=s name: TBK, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: VALMET TECHNOLOGIES, INC., FI

Free format text: FORMER OWNER: METSO PAPER, INC., HELSINKI, FI

Effective date: 20140606

R082 Change of representative

Representative=s name: TBK, DE

Effective date: 20140606

R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination