DE102009025910A1

DE102009025910A1 - Handling element for gripping device for packaged goods e.g. beverage crates, has format parts formed at frame element of gripping device, where handling element is detachably fastened to frame element by magnetic force

Info

Publication number: DE102009025910A1
Application number: DE102009025910A
Authority: DE
Inventors: Kurt Perl; Johann Haas
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2009-06-03
Filing date: 2009-06-03
Publication date: 2010-12-09

Abstract

The element has format parts formed at a frame element of a gripping device (10). A handling element is detachably and/or interchangeably fastened to the frame element by magnetic force in partially automatic or fully automatic manner. A separation or release mechanism is arranged at the gripping device, and actuates in partially or fully automatic manner. The mechanism acts together with the handling element and/or the format parts. Retaining surfaces are arranged in the frame element and point toward each other. An independent claim is also included for a method for controlling a handling element of a gripping device for packaged goods.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Handhabungselement einer Greifeinrichtung für Verpackungsgüter mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Steuerung eines solchen Handhabungselements.The The present invention relates to a handling element of a gripping device for packaging goods with the features of the independent claim 1. The invention further relates to a method of control such a handling element.

In bekannten Gruppiersystemen von Palettiermaschinen werden Verpackungsgüter, die ein fertiges Gebinde bilden sollen, mit Hilfe von Linearportalen oder Knickarmroboter, die mit Klemmgreifsystemen ausgestattet sind, zu Gebinde-Formationen gedreht und verschoben, so dass die gewünschten Palettierlagen gebildet werden.In Known grouping systems of palletizers are packaged goods, the to form a finished container, with the help of linear portals or articulated robots equipped with clamping gripping systems, to pack formations rotated and moved so that the desired palletizing formed become.

Üblicherweise werden Handhabungselemente in Form von Klemmbacken an einem Greiferkopf durch Schraubverbindungen an einem dazugehörigen Rahmenelement des Greiferkopfes befestigt. Aufgrund der vorkommenden unterschiedlichen Abmessungen und Größen der zu verarbeitenden Verpackungsgüter weisen die Handhabungselemente unterschiedliche Längen auf und müssen als so genanntes Formatteil bei einem Produktwechsel häufig ebenfalls gewechselt werden. Das Lösen und Fixieren der Schraubverbindung ist relativ zeitaufwändig und reduziert die Verfügbarkeit der Maschine aufgrund langer Umstell- und Umrüstzeiten.Usually Be handling elements in the form of jaws on a rapier head by screw on an associated frame member of the gripper head attached. Due to the different dimensions and sizes of to be processed packaging goods the handling elements have different lengths and must as a so-called format part in a product change often also change. The release and fixing the screw is relatively time consuming and reduces the availability the machine due to long changeover and changeover times.

Während des Drehens und Verschiebens von Gebinden durch den Greiferkopf kann es außerdem unter ungünstigen Umständen zu Kollisionen zwischen dem Greiferkopf und dem Gebinde kommen, so dass das Gebinde beschädigt werden kann und ggf. der Robotersteuerung des Greiferkopfes eine Fehlfunktionen gemeldet werden könnte. Derartige Schraubverbindungen bieten somit keinen Kollisionsschutz und können im Falle einer Kollision im Extremfall zu Greiferkopfbeschädigungen oder Bauteilbruch führen.During the Turning and moving of containers by the rapier head can it as well under unfavorable circumstances collisions between the rapier head and the container occur, so that the container is damaged can and possibly the robot control of the gripper head a Malfunctions could be reported. Such screw connections thus offer no collision protection and can in the case of a collision in extreme cases to rapier head damage or break component.

Ein vorrangiges Ziel der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, mit der ein Wechsel von Kontakt- und Handhabungselement vereinfacht und die Umrüstzeit der Maschine reduziert werden kann.One The primary object of the invention is to provide a device create, with a change of contact and handling element simplified and the changeover time the machine can be reduced.

Dieses Ziel der Erfindung wird mit dem Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 dadurch erreicht, dass ein Handhabungselement einer Greifeinrichtung für Verpackungsgüter an einem Rahmenelement einer Verpackungsmaschine mittels magnetischer Kraft und teilautomatisch oder vollautomatisch lösbar und/oder auswechselbar befestigt ist. Das Handhabungselement kann bspw. als Formatteil oder Klemmbacke bezeichnet werden, die an den Rahmenelementen, oder den sogenannten Klemmhebeln angebracht sind. Diese Formatteile bilden mit der Anbringung am Rahmenelement den Greiferkopf bzw. die Greifereinrichtung. Diese komplette Greifereinrichtung ist an einem Führungsschlitten des Roboters aufgehängt. Mit Hilfe des Führungsschlittens kann sich die Greifereinrichtung entlang einer Verpackungsstrecke bewegen und die Verpackungsgüter auf der Transportstrecke in die optimale Ausgangsposition drehen und/oder verschieben.This The aim of the invention is the subject of the independent claim 1 achieved in that a handling element of a gripping device for packaging goods at one Frame element of a packaging machine by means of magnetic force and semi-automatic or fully automatic detachable and / or interchangeable is attached. The handling element may, for example, as a format part or Jaw referred to the frame elements, or the so-called clamping levers are attached. Form these format parts with the attachment to the frame element the gripper head or the gripper device. This complete gripper device is on a guide carriage suspended by the robot. With the help of the guide carriage can the gripper device move along a packing line and the packaging goods Turn the transport path in the optimal starting position and / or move.

Die Haltekraft zur Verbindung des Handhabungselements bzw. der Formatteile am Rahmenelement kann wahlweise durch die magnetischen Kräfte von Permanentmagneten erzeugt werden, die am Handhabungselement und/oder am Rahmenelement befestigt sind. Alternativ hierzu können auch Elektromagneten eingesetzt werden. Das Handhabungselement weist mit dem Rahmenelement jeweils zueinander, korrespondierende Halteflächen auf, an denen die magnetische Kraft erzeugt wird und somit ein sicheres Halten der Kontakt- bzw. Handhabungselemente gewährleistet wird. Um das teil- oder vollautomatische Lösen und/oder Auswechseln der Handhabungselemente bzw. Formatteile zu ermöglichen, ist an der Greifereinrichtung vorzugsweise ein teil- oder vollautomatisch steuerbarer bzw. betätigbarer Trenn- bzw. Lösemechanismus angebracht. Um die magnetisch Kraft der Haltefläche aufzuheben, bspw. wenn ein Wechsel der Formatteile oder der Führungs- bzw. Leitbleche stattfinden soll, wird mit Hilfe eines Trenn- bzw. Lösemechanismus die magnetische Kraft unterbrochen. Der Trenn- bzw. Lösemechanismus bei der Greifeinrichtung ist vorzugsweise in Form eines steuerbaren Aktors an dieser Einrichtung angebracht. Mittels einer Betätigung des Aktors wird das Handhabungselement an der Greifeinrichtung vom Rahmenelement abgedrückt, so dass die magnetische Kraft zwischen diesen beiden Teilen aufgehoben wird. Der Aktor kann bspw. durch eine automatische Steuerung gebildet sein, die die magnetische Kraft zwischen den Kontakt- bzw. Handhabungselement und dem Rahmenelement mit einer Zwangssteuerung unterbricht.The Holding force for connecting the handling element or the format parts on the frame element can optionally by the magnetic forces of Permanent magnets are generated, which on the handling element and / or attached to the frame element. Alternatively, you can also Electromagnets are used. The handling element has with the frame element in each case to each other, corresponding holding surfaces, where the magnetic force is generated and thus a safe Holding the contact or handling elements is guaranteed. In order to or fully automatic release and / or replacing the handling elements or format parts enable, is at the gripper device preferably a partially or fully automatic controllable or actuatable Separation or release mechanism appropriate. To cancel the magnetic force of the holding surface, for example. If a Change the format parts or the guide or baffles to take place is by means of a separation or release mechanism the magnetic force interrupted. The separation or release mechanism in the gripping device is preferably in the form of a controllable Actors attached to this device. By means of an actuation of the Actuator is the handling element on the gripping device from the frame element pulled the trigger, so that the magnetic force is lifted between these two parts becomes. The actuator can, for example, formed by an automatic control be the magnetic force between the contact or handling element and interrupts the frame element with a positive control.

Gemäß einer Ausführungsvariante der Erfindung sind die Handhabungselemente automatisch an ihre Position am Rahmenelement und/oder an eine Ablageposition zuführbar. Zudem ist es sinnvoll, wenn der an der Greifeinrichtung angeordnete, teil- oder vollautomatisch betätigbare Trenn- bzw. Lösemechanismus mit dem teil- oder vollautomatisch auswechselbaren Handhabungselement bzw. den teil- oder vollautomatisch auswechselbaren Formatteilen zusammenwirkt.According to one variant According to the invention, the handling elements are automatically in their position be fed to the frame member and / or to a storage position. moreover it makes sense if the arranged on the gripping device, partially or fully automatically actuated Separation or release mechanism with the partially or fully automatically exchangeable handling element or the partially or fully automatically interchangeable format parts cooperates.

Ein Merkmal der vorliegenden Erfindung sind jeweils zueinander weisende, korrespondierende Halteflächen zwischen dem Handhabungselement und dem Rahmenelement. Zudem ist vorzugsweise mindestens eine Positioniereinheit Handhabungselement und/oder am Rahmenelement angebracht. Zur besseren Positionierung können weiterhin Anschläge am Handhabungselement und/oder am Rahmenelement angebracht sein, so dass beim teil- oder vollautomatischen Wechseln der Formatteile deren Positionen unter allen Betriebsbedingungen zuverlässig getroffen werden können. Die erwähnte Positioniereinheit kann bspw. als Anschlag ausgebildet sein, der die Magneten in ihre richtige Position drängt. Der mindestens eine Anschlag ist vorzugsweise an der gegenüberliegenden Seite des Magneten angebracht, bspw. am Handhabungselement oder am Rahmenelement. Zur sicheren Positionierung und Stabilität der Wechselteile sind mindestens zwei Schenkel des Rahmenelements mit magnetischen Flächen ausgestattet. Mit mindestens zwei Schenkeln kann die sichere Positionierung der Teile gewährleistet werden, so dass zum einen eine Verstellung und zum anderen ein Verrutschen der Wechselteile in x- und/oder y-Richtung vermieden wird.A feature of the present invention are mutually facing, corresponding holding surfaces between the handling element and the frame member. In addition, preferably at least one positioning unit handling element and / or attached to the frame member. to better positioning can continue to be attached to the handling element and / or the frame member so that the positions can be reliably taken under all operating conditions when partially or fully automatically changing the format parts. The mentioned positioning unit may, for example, be designed as a stop, which urges the magnets into their correct position. The at least one stop is preferably mounted on the opposite side of the magnet, for example on the handling element or on the frame element. For secure positioning and stability of the removable parts at least two legs of the frame member are equipped with magnetic surfaces. With at least two legs, the secure positioning of the parts can be ensured, so that on the one hand an adjustment and on the other a slipping of the change parts in the x and / or y direction is avoided.

In diesem Zusammenhang ist es sinnvoll, wenn sich die Ablageposition für die Handhabungselemente bzw. Formatteile innerhalb eines Aktionsradius der Greifeinrichtung befindet. In der Ablageposition kann eine Mehrzahl auswechselbarer Handhabungselemente bzw. Formatteile bevorratet sein, die je nach Bedarf der Greifeinrichtung zugeführt bzw. von dieser übernommen und dort mittels der magnetischen Halteeinrichtungen fixiert werden können.In In this context, it makes sense when the filing position for the Handling elements or format parts within an operating radius the gripping device is located. In the storage position, a plurality exchangeable handling elements or format parts stockpiled be supplied as needed by the gripping device or from this is taken over and fixed there by means of the magnetic holding devices can.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wirkt die Greifeinrichtung mit einer programmierten Steuereinrichtung zusammen, die in Abhängigkeit der von der Greifeinrichtung zu handhabenden Artikel die passenden Formatteile auswählt und mit der Greifeinrichtung koppelt bzw. von dieser entkoppelt.According to one another preferred embodiment the invention, the gripping device acts with a programmed Control device together, in dependence of the gripping device to managing article selects the appropriate format parts and coupled with the gripping device or decoupled from this.

Die vorliegende Erfindung umfasst weiterhin ein Verfahren zur Steuerung eines Handhabungselements einer Greifeinrichtung für Verpackungsgüter, bei dem das Handhabungselement mittels magnetischer Kraft an einem Rahmenelement der Greifeinrichtung teilautomatisch oder vollautomatisch gelöst, ausgetauscht und/oder befestigt wird. Das Handhabungselement wird dabei durch am Rahmenelement angeordnete Formatteile gebildet. Die Kontaktelemente und Handhabungselemente können automatisch an ihre Position am Rahmenelement und/oder an einer Ablageposition zugeführt werden. Vorzugsweise wird ein an der Greifeinrichtung angeordneter Trenn- bzw. Lösemechanismus teil- oder vollautomatisch betätigt. Hierbei ist es sinnvoll, wenn der an der Greifeinrichtung angeordnete, teil- oder vollautomatisch betätigbare Trenn- bzw. Lösemechanismus mit dem teil- oder vollautomatisch auswechselbaren Handhabungselement bzw. den teil- oder vollautomatisch auswechselbaren Formatteilen zusammenwirkt.The The present invention further includes a method of control a handling element of a gripping device for packaging goods, in the handling element by means of magnetic force on a frame member the gripping device partially automatically or fully automatically solved, replaced and / or attached. The handling element is through formed on the frame element format parts. The contact elements and handling elements can automatically to their position on the frame element and / or on a Fed to storage position become. Preferably, a separating device arranged on the gripping device is or release mechanism partially or fully automatically operated. It is useful if the arranged on the gripping device, partially or fully automatically operable Separation or release mechanism with the partially or fully automatically exchangeable handling element or the partially or fully automatically exchangeable format parts interacts.

Vorzugsweise wird eine Mehrzahl von auswechselbaren Handhabungselementen bzw. Formatteilen in der Ablageposition innerhalb eines Aktionsradius der Greifeinrichtung bevorratet, abgelegt und/oder von dort aufgenommen. Zudem kann die Greifeinrichtung mit einer programmierten Steuereinrichtung gekoppelt sein, die in Abhängigkeit der von der Greifeinrichtung zu handhabenden Artikel die passenden Formatteile auswählt, von der Ablageposition entnimmt und mit der Greifeinrichtung koppelt und/oder entkoppelt und in die Ablageposition ablegt.Preferably is a plurality of interchangeable handling elements or Format parts in the storage position within an operating radius the gripping device stored, filed and / or taken from there. In addition, the gripping device with a programmed control device be coupled, depending on the to be handled by the gripping device articles the appropriate Select format parts, removes from the storage position and coupled with the gripping device and / or decoupled and stored in the storage position.

Die Formatteile bzw. Klemmbacken können wahlweise Klemmprofile aufweisen, welche bspw. aus flexiblem Kunststoff bestehen. Durch die Verwendung eines flexiblen Kunststoffes wirken die Klemmprofile beim Greifen der Verpackungsgüter selbsthemmend. Diese selbsthemmend wirkenden Klemmprofile können den entstehenden Fliehkräften während des Drehens und/oder Verschiebens der Verpackungsgüter bzw. der Gebinde entgegen wirken. Das flexible Kunststoffmaterial und die Formgebung der Klemmprofile passen sich in vorteilhafter Weise an die Gebindekontur an. Dies wird dadurch ermöglicht, dass die Klemmprofile nach innen zeigende Laschen oder Streifen aufweisen, die in ihrer Form und hinsichtlich ihres Materials elastisch sind. Üblicherweise werden auf die Klemmbacken Gummiplatten zur Erhöhung der Klemmreibung verwendet. Diese Gummiplatten zeigen jedoch den Nachteil, dass sie sich nicht in gewünschter Weise flexibel an die Form des Gebindes anpassen können. Des Weiteren besteht bei der Verwendung von zu harten Gummiplatten die Gefahr, dass die Gebinde durch die auftretenden Fliehkräfte aus der Greifeinrichtung rutschen könnten, während bei der Verwendung von zu weichen Gummiplatten der Nachteil entstehen könnte, dass diese in relativ kurzer Zeit verschleißen.The Format parts or jaws can optionally Have clamping profiles, which, for example, consist of flexible plastic. By using a flexible plastic, the clamping profiles act Self-locking when gripping the packaging goods. These self-locking clamping profiles can reduce the centrifugal forces generated during the Turning and / or moving the packaged goods or containers against Act. The flexible plastic material and the shape of the clamping profiles adapt to the container contour in an advantageous manner. This is thereby enabled that the clamping profiles inwardly facing tabs or strips which are elastic in shape and material are. Usually Rubber plates are used on the jaws to increase the clamping friction. These However, rubber plates show the disadvantage that they are not in desired Flexible way to adapt to the shape of the container. Of Furthermore, when using too hard rubber plates, the Danger that the container from the centrifugal forces occurring the gripping device could slip, while when using too soft rubber sheets the disadvantage could arise that wear them out in a relatively short time.

Weitere Merkmale, Ziele und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden detaillierten Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung hervor, die als nicht einschränkendes Beispiel dienen und auf die beigefügten Zeichnungen Bezug nehmen. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechend nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.Further Features, objects and advantages of the present invention will be apparent the following detailed description of preferred embodiments the invention, which serve as a non-limiting example and on the attached Refer to drawings. The proportions the individual elements to each other in the figures not always the real size ratios, as some forms are simplified and other forms for ease of illustration increased in proportion to other elements are shown.

1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht den Aufbau eines Teils einer Verpackungsmaschine zum ökonomischen Formen von Gebindelagen. 1 shows a schematic side view of the structure of a part of a packaging machine for the economic molding of bundle layers.

2 zeigt in einer schematischen Vorderansicht den Aufbau einer Greifereinrichtung der Verpackungsmaschine. 2 shows in a schematic front view of the structure of a gripper device of the packaging machine.

3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Greifereinrichtung gemäß 2. 3 shows a schematic side view of the gripper device according to 2 ,

4 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Teils der Verpackungsmaschine mit darin beweglich angeordneter Greifereinrichtung. 4 shows a perspective view of a part of the packaging machine with therein movably arranged gripper device.

5 zeigt eine perspektivische Detailansicht eines Teils der Greifereinrichtung mit daran auswechselbar angeordneten Handhabungselementen. 5 shows a perspective detail view of a part of the gripper device with interchangeably arranged handling elements.

6 zeigt eine weitere Detailansicht der Greifereinrichtung. 6 shows a further detail view of the gripper device.

7 zeigt eine schematische Vorderansicht der in der Verpackungsmaschine beweglich angeordneten Greifereinrichtung sowie die randseitig eines Auflagebereichs angeordneten Handhabungselemente. 7 shows a schematic front view of the movable in the packaging machine arranged gripper device and the edge side of a support area arranged handling elements.

8 zeigt eine weitere schematische Vorderansicht der in der Verpackungsmaschine beweglich angeordneten Greifereinrichtung mit einseitig gelöstem Handhabungselement. 8th shows a further schematic front view of the movable in the packaging machine arranged gripper device with one side solved handling element.

9 zeigt in einer perspektivischen Detaildarstellung einen Aufbewahrungsbereich für nicht mit der Greifereinrichtung verbundene Handhabungselemente. 9 shows in a perspective detail view of a storage area for not connected to the gripper device handling elements.

10 zeigt eine Detailansicht der Anordnung gemäß 7. 10 shows a detailed view of the arrangement according to 7 ,

11 zeigt eine perspektivische Darstellung der Greifereinrichtung mit einseitig gelöstem Handhabungselement. 11 shows a perspective view of the gripper device with unilaterally solved handling element.

12 zeigt eine weitere Ansicht der Darstellung gemäß 11. 12 shows a further view of the illustration according to 11 ,

Gleiche Bauteile weisen in den 1 bis 12 grundsätzlich gleiche Bezugszeichen auf und werden teilweise nicht mehrfach erläutert.Same components point in the 1 to 12 basically the same reference numerals and will not be explained several times.

Die schematische Seitenansicht der 1 zeigt den Aufbau eines Ausschnittes einer Verpackungsmaschine 1 zum ökonomischen Formen und Zusammenstellen von Gebindelagen 2. Es werden Gebinde 4 von Verpackungsgütern 6 in einer Reihe oder mehreren nebeneinander befindlichen Reihen mit einer Transporteinrichtung 7 an eine Behandlungseinrichtung 8 übergeben. Auf dieser Behandlungseinrichtung 8 werden die Gebinde 4 mit Hilfe einer programmierten Steuerung (nicht dargestellt) von einer Greifereinrichtung 10 für den weiteren Transport über mindestens einen vorzugsweise über den Gebinden 4 angeordneten Greiferkopf 12 ausgerichtet. Der Greiferkopf 12 positioniert, dreht und/oder verschiebt die Gebinde 4 an eine gewünschte Stelle, indem der die Gebinde 4 packende Greiferkopf 12 verschoben und/oder gedreht wird. Im weiteren Verlauf werden die positionierten und/oder gedrehten Gebinde 4 in Transportrichtung T weitertransportiert und an eine weitere Fördereinrichtung 9 übergeben.The schematic side view of 1 shows the structure of a section of a packaging machine 1 for the economic molding and assembling of bundle layers 2 , There are containers 4 of packaging goods 6 in a row or several adjacent rows with a transport device 7 to a treatment facility 8th to hand over. On this treatment facility 8th become the containers 4 by means of a programmed control (not shown) from a gripper device 10 for further transport over at least one preferably over the containers 4 arranged rapier head 12 aligned. The rapier head 12 positions, rotates and / or moves the containers 4 to a desired location by the container 4 gripping rapier head 12 moved and / or rotated. In the further course, the positioned and / or rotated containers 4 transported further in the transport direction T and to a further conveyor 9 to hand over.

Wenn im Zusammenhang der Figurenbeschreibung von Artikeln, Verpackungsgütern und Gebinden die Rede ist, so können damit bspw. Getränkebehälter o. dgl., jedoch auch andere Verpackungsgüter wie Getränkekisten oder -kartons, Lebensmittelkartons o. dgl. gemeint sein. Für die Wirkungsweise und Anwendbarkeit der vorliegenden Erfindung ist die Art der verpackten Güter jedoch ohne Bedeutung.If in the context of the description of figures of articles, packaging goods and Containers are discussed, so can so that, for example, beverage container o. Like., But other packaging goods such as crates or cartons, food cartons o. The like. Be meant. For the effect and Applicability of the present invention is the type of packaged Goods however without meaning.

Die schematische Vorderansicht der 2 zeigt den Aufbau der Greifereinrichtung 10 mit ihren für die Funktion bedeutsamen Details. Die Greifereinrichtung 10 umfasst einen Greifkopf 12, der mindestens ein Rahmenelement 14 aufweist. Das Rahmenelement 14 kann mindestens zwei gegenüber liegend angeordnete und gegensinnig verschwenkbare Klemmhebel 16 umfassen, die über einen Führungsschlitten 18 beweglich ausgestaltet sind. Diese synchronisierten und parallel bewegbaren Klemmhebel 16 werden bspw. über Zahnriemen angetrieben (nicht dargestellt). Zudem ist der Greiferkopf 12 über der Behandlungseinrichtung 8 (vgl. 1) angeordnet, so dass der Greiferkopf 12 die Gebinde 4 greifen und somit positionieren und/oder verschieben kann. Zudem ist der Führungsschlitten 18 in einer hier nicht dargestellten Weise drehbar im Rahmengestell 11 der Greifereinrichtung 10 bzw. der Behandlungseinrichtung 8 (vgl. 1) aufgehängt.The schematic front view of 2 shows the structure of the gripper device 10 with their details relevant to the function. The gripper device 10 includes a gripping head 12 , the at least one frame element 14 having. The frame element 14 can at least two oppositely disposed and in opposite directions pivotable clamping lever 16 include, over a guide carriage 18 are designed movable. These synchronized and parallel movable clamping levers 16 are driven, for example, via toothed belt (not shown). In addition, the rapier head 12 over the treatment facility 8th (see. 1 ), so that the rapier head 12 the containers 4 grab and thus position and / or move. In addition, the guide carriage 18 rotatable in the frame in a manner not shown here 11 the gripper device 10 or the treatment device 8th (see. 1 ) hung up.

Um die Gebinde 4 schonend und sicher greifen zu können, sind am Greifkopf 12 bzw. an dessen Klemmhebel 16 Handhabungselemente 20 angebracht. Diese Handhabungselemente 20 werden in der Fachsprache auch als Klemmbacken 22 oder Formatteile bezeichnet. Diese Klemmbacken 22 sind gemäß der vorliegenden Erfindung über eine magnetische Kraft an den Rahmenelementen 14 bzw. an den Klemmhebeln 16 gehalten. Zu diesem Zweck ist am Rahmenelement 14 mindestens ein Magnet 24 angebracht. Am Handhabungselement 20 ist eine magnetisierbare Haltefläche 23 und eine zusätzliche Positioniereinheit 26 vorgesehen, damit das Handhabungselement 20 bzw. die Klemmbacke 22 an dem Rahmenelement 14 befestigt und von diesem bei Bedarf gegen die Haltekraft des Magneten 24 wieder gelöst werden kann.To the containers 4 To be able to reach gently and safely are at the gripping head 12 or on the clamping lever 16 handling elements 20 appropriate. These handling elements 20 are also known in jargon as jaws 22 or format parts. These jaws 22 are in accordance with the present invention via a magnetic force on the frame members 14 or on the clamping levers 16 held. For this purpose is on the frame element 14 at least one magnet 24 appropriate. At the handling element 20 is a magnetizable holding surface 23 and an additional positioning unit 26 provided so that the handling element 20 or the jaw 22 on the frame element 14 attached and from this if necessary against the holding force of the magnet 24 can be solved again.

Bei einem Wechsel der Handhabungselemente 20 bzw. der Klemmbacken 22 muss die magnetische Kraft zwischen dem Rahmenelement 14 und der Haltefläche 23 aufgehoben werden. Dies ist mit einem Trenn- bzw. Lösemechanismus 30 möglich.When changing the handling elements 20 or the jaws 22 needs the magnetic force between the frame element 14 and the holding surface 23 To get picked up. This is with a separation or release mechanism 30 possible.

Dieser Trenn- bzw. Lösemechanismus 30 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel als schwenkbarer Hebel 32 ausgebildet, der zum Lösen der Klemmbacke 22 betätigt werden muss. Durch die Betätigung des Hebels 32 wird die Klemmbacke 22 von dem Magneten 24 abgedrückt, bis die magnetische Kraft aufgehoben ist und das Handhabungselement 20 bzw. die entsprechende Klemmbacke 22 als Einzelteil vorliegt.This separation or release mechanism 30 is in the illustrated embodiment as a pivotable lever 32 trained, for releasing the jaw 22 must be pressed. By operating the lever 32 becomes the jaw 22 from the magnet 24 pressed until the magnetic force is released and the handling element 20 or the corresponding jaw 22 as an individual part exists.

Die schematische Seitenansicht der 3 zeigt nochmals den Aufbau der Greifereinrichtung 10. Aus dieser Ansicht des Greifkopfs 12 der Greifereinrichtung 10 ist eine Positioniereinheit 26 ersichtlich. Am Handhabungselement 20 sind die magnetisierbare Haltefläche 23 und die zusätzlich dort angeordnete Positioniereinheit 26 vorgesehen. Die Positioniereinheit 26 umfasst gemäß 3 mindestens zwei Anschläge 28 zur Führung der Magnete 24 und zur Sicherstellung, dass das Handhabungselement 20 in die richtige Position aufgesetzt wird und nicht verrutschen oder sich verstellen kann. Die Magneten 24 sind an den Rahmenelementen 14 angebracht, während im gezeigten Ausführungsbeispiel die Positioniereinheiten 26 sowie die Halteflächen 23 jeweils am Handhabungselement 20 angeordnet sind.The schematic side view of 3 shows again the structure of the gripper device 10 , From this view of the gripper head 12 the gripper device 10 is a positioning unit 26 seen. At the handling element 20 are the magnetizable holding surface 23 and additionally arranged there positioning 26 intended. The positioning unit 26 includes according to 3 at least two attacks 28 for guiding the magnets 24 and to ensure that the handling element 20 is placed in the correct position and can not slip or misalign. The magnets 24 are on the frame elements 14 attached, while in the embodiment shown, the positioning units 26 as well as the holding surfaces 23 each on the handling element 20 are arranged.

Die perspektivische Darstellung der 4 zeigt einen Teil der Verpackungsmaschine 1 mit der in deren Rahmengestell 11 beweglich angeordneten Greifereinrichtung 10. An gegenüber liegenden Seitenrändern einer Auflagefläche 13 für die hier nicht dargestellten Verpackungsgüter 6 befinden sich Ablagepositionen für eine Mehrzahl aktuell nicht benötigter Handhabungselemente 20, die sich jeweils in definierten Ruhelagen befinden, wo sie vom entsprechend steuerbaren Greiferkopf 12 bei Bedarf, d. h. bei einem Wechsel der zu positionierenden Verpackungsgüter 6 bzw. Gebinde 4, durch entsprechende Positionierbewegungen und durch Lösen der magnetischen Haltekräfte zwischen den Magneten 24 und den korrespondierenden Halteflächen 23 abgelegt bzw. von wo aus sie durch Anfahren des Greiferkopfes 12 und durch Aktivieren der Magnetkraft aufgenommen und am Greiferkopf 12 fixiert werden können.The perspective view of 4 shows a part of the packaging machine 1 with the in their frame 11 movably arranged gripper device 10 , At opposite side edges of a support surface 13 for the packaging goods, not shown here 6 are storage locations for a plurality of currently not required handling elements 20 , which are each in defined rest positions, where they from the corresponding controllable rapier head 12 if necessary, ie when changing the packaging goods to be positioned 6 or container 4 , by appropriate positioning movements and by releasing the magnetic holding forces between the magnets 24 and the corresponding holding surfaces 23 filed or from where they by starting the gripper head 12 and picked up by activating the magnetic force and the gripper head 12 can be fixed.

Die beiden perspektivischen Detailansichten der 5 und 6 zeigen jeweils verschiedene vergrößerte Ausschnitte der in 4 gezeigten Greifereinrichtung 10 mit daran auswechselbar angeordneten Handhabungselementen 20. Die diese bildenden Klemmbacken 22 weisen an ihren Rückseiten 50 jeweils Haltebleche 52 auf, in denen sich Durchbrüche bzw. Führungen 54 zur Zusammenwirkung mit Haltestiften 56 befinden. Jeweils zwei am Rand der Auflagefläche 13 angeordnete Haltestifte 56 dienen zur Aufnahme und Ablage einer Klemmbacke 22, die damit in eine Ruhelage abgelegt werden kann. An den beiden gegenüber liegenden Rändern der Auflagefläche 13 befinden sich jeweils mehrere paarweise angeordnete Haltestifte 56 zur Aufnahme einer Mehrzahl von jeweils nicht benötigten Handhabungselementen 20 bzw. Klemmbacken 22, wie dies in den 4 bis 6 angedeutet ist. Dort ist zudem erkennbar, dass die Handhabungselemente 20 wahlweise in zwei oder mehr hintereinander angeordneten Lagen abgelegt sein können, da die mit den Magneten 24 versehenen Anlagebereiche der Rahmenelemente 14 des Greiferkopfes 12 relativ kompakt sind und auch bei gering voneinander beabstandeten Klemmbacken 22 diese problemlos durch Annäherung der Magneten 24 an die korrespondierenden Halteflächen 23 greifen und aufnehmen können.The two perspective detail views of 5 and 6 show each different enlarged sections of in 4 shown gripper device 10 with interchangeably arranged handling elements 20 , The these forming jaws 22 show at their backs 50 each holding plates 52 on, in which breakthroughs or guides 54 for interaction with retaining pins 56 are located. Two each at the edge of the support surface 13 arranged holding pins 56 serve for receiving and storing a jaw 22 , which can thus be stored in a rest position. At the two opposite edges of the support surface 13 There are several pairs of retaining pins 56 for receiving a plurality of respectively unnecessary handling elements 20 or jaws 22 like this in the 4 to 6 is indicated. There is also recognizable that the handling elements 20 optionally can be stored in two or more successively arranged layers, as with the magnets 24 provided investment areas of the frame elements 14 of the rapier head 12 are relatively compact and even with slightly spaced jaws 22 These easily by approaching the magnets 24 to the corresponding holding surfaces 23 grab and record.

Die Darstellung der 7 zeigt eine schematische Vorderansicht der in der Verpackungsmaschine 1 beweglich angeordneten Greifereinrichtung 10 sowie die randseitig des Auflagebereichs 13 angeordneten und abgelegten Handhabungselemente 20. 8 zeigt in einer weiteren schematischen Ansicht die Greifereinrichtung 10 mit einseitig gelöster Klemmbacke 22. Während in der Darstellung der 7 der Greiferkopf 12 eine der Klemmbacken 22 am Rand der Auflagefläche 13 in eine vorgesehene Ruheposition ablegt, ist der Greiferkopf 12 in der Darstellung der 8 mit abgenommenem Handhabungselement 20 bereits wieder angehoben und bereit zur Aufnahme eines anderen Handhabungselement 20. Der in der Darstellung links liegende der beiden beweglichen Arme des Rahmenelements 14 weist hierbei kein Handhabungselement 20 auf, da dieses in der Verpackungsmaschine 1 abgelegt ist.The presentation of the 7 shows a schematic front view of the packaging machine 1 movably arranged gripper device 10 as well as the edge of the support area 13 arranged and stored handling elements 20 , 8th shows in a further schematic view of the gripper device 10 with unilaterally released jaw 22 , While in the presentation of the 7 the rapier head 12 one of the jaws 22 at the edge of the support surface 13 stores in a designated rest position, is the rapier head 12 in the presentation of the 8th with removed handling element 20 already raised again and ready to receive another handling element 20 , The left in the illustration of the two movable arms of the frame member 14 here has no handling element 20 on, because this in the packaging machine 1 is stored.

Die perspektivische Detaildarstellung der 9 verdeutlicht einen Aufbewahrungsbereich 58 für zwei nicht mit der Greifereinrichtung verbundene Handhabungselemente 20. Die beiden in Ruhelage befindlichen Handhabungselemente 20 bzw. Klemmbacken 22 sind jeweils mit ihren in den rückseitigen Halteblechen 52 befindlichen Führungen 54 auf die ihnen zugeordneten senkrechten Haltestifte 56 geschoben und abgelegt, wobei die nahe an den Führungen 54 befindlichen Halteflächen 23 nicht von den Haltestiften 56 verdeckt sind, so dass der Greiferkopf 12 entsprechend 10 bei Bedarf die Handhabungselemente 20 durch Annäherung der an den Rahmenelementen 14 angeordneten Magneten 24 aufnehmen kann, ohne dass dabei eine Kollision mit den Haltestiften 56 zu befürchten ist.The perspective detail of the 9 illustrates a storage area 58 for two handling elements not connected to the gripper device 20 , The two at rest position handling elements 20 or jaws 22 are each with their in the rear retaining plates 52 located guides 54 on their associated vertical retaining pins 56 pushed and filed, being close to the guides 54 located holding surfaces 23 not from the retaining pins 56 are covered, so that the rapier head 12 corresponding 10 if necessary, the handling elements 20 by approaching the frame elements 14 arranged magnets 24 can absorb, without causing a collision with the retaining pins 56 is to be feared.

Die 11 und 12 zeigen weitere perspektivische Darstellungen der im Rahmengestell 11 der Verpackungsmaschine 1 beweglichen Greifereinrichtung 10 mit einseitig gelöstem Handhabungselement 20.The 11 and 12 show further perspective views of the frame 11 the packaging machine 1 movable gripper device 10 with unilaterally solved handling element 20 ,

Wie dies in den oben erläuterten Figuren und insbesondere in der Detaildarstellung der 9 erkennbar ist, können die Formatteile bzw. Klemmbacken 22 jeweils mit Klemmprofilen 34 versehen sein, die zweckmäßigerweise aus flexiblem Kunststoff bestehen. Durch die Verwendung eines flexiblen Kunststoffes wirken die Klemmprofile 34 beim Greifen der Verpackungsgüter selbsthemmend und können diese reibschlüssig klemmen und fixieren. Die selbsthemmend wirkenden Klemmprofile 34 können den entstehenden Fliehkräften während des Drehens und/oder Verschiebens der Verpackungsgüter bzw. der Gebinde entgegen wirken. Das flexible Kunststoffmaterial und die Formgebung der Klemmprofile 34 passen sich dabei in vorteilhafter Weise an die Gebindekontur an. Dies wird dadurch ermöglicht, dass die Klemmprofile 34 nach innen zeigende Laschen 36 oder Streifen aufweisen, die in ihrer Form und hinsichtlich ihres Materials elastisch sind.As in the figures explained above and in particular in the detailed representation of 9 can be seen, the format parts or jaws 22 each with clamping profiles 34 be provided which expediently consist of flexible plastic. By using a flexible plastic, the clamping profiles act 34 self-locking when gripping the packaged goods and can clamp and fix them frictionally. The self-locking clamping profiles 34 can counteract the centrifugal forces that arise during the rotation and / or displacement of the packaged goods or containers. The flexible plastic material and the shape of the clamping profiles 34 adapt themselves to the container contour in an advantageous manner. This is made possible by the fact that the clamping profiles 34 inwardly pointing tabs 36 or stripes that are elastic in shape and material.

Die Verpackungsmaschine 1 sowie alle ihre beweglichen Teile werden vorzugsweise mittels einer geeigneten Steuereinrichtung gesteuert und bewegt. Die hier nicht dargestellte Steuereinrichtung kann ggf. mit geeigneten Sensoren zusammenwirken, die bspw. durch optische Erfassungseinrichtungen gebildet sind. Die Steuereinrichtung liefert somit ein Verfahren zur Steuerung der Handhabungselemente 20 der Greifereinrichtung 10 für Verpackungsgüter 6, bei dem die Handhabungselemente 20 mittels magnetischer Kraft am Rahmenelement 14 der Greifeinrichtung 10 teilautomatisch oder vollautomatisch gelöst, ausgetauscht und/oder befestigt werden. Die Handhabungselemente 20 können in der oben erläuterten Weise automatisch an ihre Position am Rahmenelement 14 und/oder an ihren Ablageposition an der Auflagefläche 13 für die Verpackungsgüter 6 zugeführt werden. Vorzugsweise wird der an der Greifeinrichtung 10 angeordnete Trenn- bzw. Lösemechanismus 30 teil- oder vollautomatisch betätigt. Zu diesem Zweck sind an der Greifeinrichtung 10 teil- oder vollautomatisch betätigbare Trenn- bzw. Lösemechanismen 30 vorgesehen, die mit dem teil- oder vollautomatisch auswechselbaren Handhabungselementen 20 bzw. den teil- oder vollautomatisch auswechselbaren Formatteilen 22 zusammenwirken.The packaging machine 1 as well as all its moving parts are preferably controlled and moved by means of a suitable control device. The control device, not shown here, may possibly cooperate with suitable sensors, which are formed, for example, by optical detection devices. The control device thus provides a method for controlling the handling elements 20 the gripper device 10 for packaging goods 6 in which the handling elements 20 by means of magnetic force on the frame element 14 the gripping device 10 semi-automatically or fully automatically released, replaced and / or fixed. The handling elements 20 can automatically in the manner explained above to their position on the frame element 14 and / or to their storage position on the support surface 13 for the packaging goods 6 be supplied. Preferably, the at the gripping device 10 arranged separation or release mechanism 30 partially or fully automatically operated. For this purpose are on the gripping device 10 Partially or fully automatically operable separation or release mechanisms 30 provided, with the partially or fully automatically interchangeable handling elements 20 or the partially or fully automatically exchangeable format parts 22 interact.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen denkbar, die von dem erfindungsgemäßen Gedanken Gebrauch machen und deshalb ebenfalls in den Schutzbereich fallen.The The invention is not limited to the above embodiments. Much more is a variety of variants and modifications conceivable by the idea according to the invention Use and therefore also fall within the scope of protection.

11: Verpackungsmaschinepackaging machine
22: Gebindelagenlayers of packages
44: Gebindecontainer
66: Verpackungsgüternpackaged goods
77: Transporteinrichtungtransport means
88th: Behandlungseinrichtungtreatment facility
99: FördereinrichtungConveyor
1010: GreifereinrichtungGripper device
1111: Rahmengestellframe
1212: Greiferkopfgripper head
1313: Auflageflächebearing surface
1414: Rahmenelementframe element
1616: Klemmhebelclamping lever
1818: Führungsschlittenguide carriage
2020: Handhabungselementhandling element
2222: Klemmbacke bzw. Formatteiljaw or format part
2323: Halteflächeholding surface
2424: Magnetmagnet
2626: Positioniereinheitpositioning
2828: Anschlagattack
3030: Trenn- bzw. Lösemechanismusseparating or release mechanism
3232: Hebellever
3434: Klemmprofileclamping profiles
3636: Laschentabs
5050: Rückseiteback
5252: HalteblechHalteblech
5454: Führungguide
5656: Haltestiftretaining pin
5858: Aufbewahrungsbereichstorage area

Claims

Handling element ( 20 ) a gripping device for packaging goods ( 6 ) attached to a frame element ( 14 ) of the gripper device ( 10 ) Is fixed by means of magnetic force and semi-automatic or fully automatic detachable and / or interchangeable.

Handling element according to claim 1, characterized by on the frame element ( 14 ) arranged format parts ( 22 ) is formed.

Handling element according to claim 1 or 2, in which the gripper device ( 10 ) arranged, partially or fully automatically operable release or release mechanism ( 30 ) with the partially or fully automatically exchangeable handling element ( 20 ) or partially or fully automatically exchangeable format parts ( 22 ) cooperates.

Handling element according to one of claims 1 to 3, in which mutually facing, corresponding holding surfaces ( 23 ) of the handling element ( 20 ) on the frame element ( 14 ) are arranged.

Handling element according to one of Claims 1 to 4, in which at least one positioning unit ( 26 ) on the handling element ( 20 ) and / or on the frame element ( 14 ) is attached.

Handling element according to one of claims 1 to 5, in which stops ( 28 ) for positioning on the handling element ( 20 ) and / or on the frame element ( 14 ) are mounted.

Handling element according to one of the Claims 1 to 6, in which the storage position for the handling elements ( 20 ) or format parts ( 22 ) within an operating radius of the gripping device ( 10 ) is located.

Handling element according to one of claims 1 to 7, wherein in the storage position a plurality of interchangeable handling elements ( 20 ) or format parts ( 22 ) are stockpiled.

Handling element according to one of claims 1 to 8, in which the gripping device ( 10 ) cooperates with a programmed control device which, depending on the gripping device ( 10 ) the appropriate format parts ( 22 ) and with the gripping device ( 10 ) coupled or decoupled from this.

Method for controlling a handling element ( 20 ) a gripping device for packaging goods ( 6 ), in which the handling element ( 20 ) by means of magnetic force on a frame element ( 14 ) of the gripping device ( 10 ) partially automatically or fully automatically released, replaced and / or fixed.

Method according to Claim 10, in which the handling elements ( 20 ) automatically to their position on the frame element ( 14 ) and / or fed to a storage position.

Method according to Claim 10 or 11, in which the device 10 ) arranged, partially or fully automatically operable release or release mechanism ( 30 ) with the partially or fully automatically exchangeable handling element ( 20 ) or partially or fully automatically exchangeable format parts ( 22 ) cooperates.

Method according to one of claims 10 to 12, wherein a plurality of interchangeable handling elements ( 20 ) or format parts ( 22 ) in the storage position within an operating radius of the gripping device ( 10 ) be stored, filed and / or recorded from there.

Method according to one of Claims 10 to 13, in which the gripping device ( 10 ) is coupled to a programmed control device, which in dependence of the gripping device ( 10 ) the appropriate format parts ( 22 ), removes from the storage position and with the gripping device ( 10 ) coupled and / or decoupled and stored in the storage position.