DE102009014741A1 - Driver assistance system for motor vehicle i.e. passenger car, has control unit connected with laser scanner and display unit for production of image of environment of vehicle from signals of laser scanner - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einem Laserscanner zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und ein Verfahren zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels eines derartigen Fahrerassistenzsystems.The The invention relates to a driver assistance system for a vehicle with a laser scanner for detecting an object in an environment of the vehicle and a method for generating an image of a Environment of a vehicle by means of such a driver assistance system.
Fahrerassistenzsysteme für Fahrzeuge unterstützen einen Fahrer eines Fahrzeuges in bestimmten Fahrsituationen. Unter anderem sind Fahrerassistenzsysteme mit Mitteln zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Darstellung einer Umgebung des Fahrzeuges bekannt.Driver assistance systems for vehicles support a driver one Vehicle in certain driving situations. Among other things, driver assistance systems with means for detecting objects in an environment of the vehicle and for displaying an environment of the vehicle known.
Aus
der
Aus
der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit Mitteln zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Darstellung einer Abbildung dieser Umgebung anzugeben. Ferner liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels eines derartigen Fahrerassistenzsystems anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved driver assistance system for a vehicle with means for detecting an object in an environment of the vehicle and for displaying a picture specify this environment. Furthermore, the invention is the task an improved method for generating an image an environment of a vehicle by means of such a driver assistance system specify.
Die Aufgabe wird hinsichtlich des Fahrerassistenzsystems durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch die Merkmale des Anspruchs 5 gelöst.The Task is regarding the driver assistance system by the features of claim 1 and in terms of the method by the features of Claim 5 solved.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug weist einen Laserscanner zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Ermittelung der Entfernung des Objektes von dem Fahrzeug, eine Anzeigeeinheit zur Ausgabe einer Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges und eine mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundene Steuereinheit zur Erzeugung der Abbildung der Umgebung auf. Dabei ist die Abbildung der Umgebung des Kraftfahrzeuges mittels der Steuereinheit aus den Signalen des Laserscanners erzeugbar.The inventive driver assistance system for a vehicle has a laser scanner for detecting an object in an environment of the vehicle and to determine the distance of the object of the vehicle, a display unit for outputting a Illustration of the environment of the vehicle and one with the laser scanner and the display unit connected control unit for generating the Illustration of the environment. Here is the picture of the environment of the motor vehicle by means of the control unit from the signals of Laser scanner can be generated.
Dabei wird unter einem Laserscanner eine Vorrichtung verstanden, mittels derer wenigstens ein über einen räumlichen Bereich schwenkbarer Laserstrahl aussendbar ist und von Objekten in diesem Raumbereich reflektiertes Laserlicht empfangbar ist.there is understood by a laser scanner means, by means of at least one over a spatial area pivotable laser beam is emitted and of objects in this space area reflected laser light is receivable.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem unterscheidet sich von bekannten Fahrerassistenzsystemen dadurch, dass ein Laserscanner nicht nur zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Ermittelung von Entfernungen dieser Objekte von dem Fahrzeug verwendet wird, sondern auch zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung des Fahrzeuges.The The driver assistance system according to the invention differs itself from known driver assistance systems in that a laser scanner not only for detecting objects in an environment of the vehicle and to determine distances of these objects from the vehicle is used, but also to generate an image of a Environment of the vehicle.
In bekannten Fahrerassistenzsystemen mit Mitteln zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges, insbesondere in bekannten Nachtsichtassistenzsystemen, die mit einem Laserscanner zur Objekterfassung ausgestattet sind, wird die Abbildung der Umgebung dagegen aus Signalen wenigstens einer zusätzlichen Kamera, insbesondere einer Infrarotkamera, erzeugt. Dabei werden zur Erzeugung dieser Signale außerdem häufig eine oder mehrere zusätzlich am Fahrzeug angeordnete Lichtquellen, beispielsweise Infrarotlichtquellen, verwendet. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem macht also derartige zusätzliche Kameras und Lichtquellen überflüssig. Dies reduziert die Anzahl der Bauelemente und die Herstellungskosten des Fahrerassistenzsystems und vereinfacht dessen Steuerung im Vergleich zu herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen mit einem Laserscanner und einer oder mehreren Kameras und gegebenenfalls einer oder mehreren weiteren Lichtquellen.In known driver assistance systems with means for generating a Illustration of an environment of a vehicle, in particular in known night vision assistance systems, which are equipped with a laser scanner for object detection, on the other hand, the image of the environment becomes at least signals an additional camera, in particular an infrared camera, generated. It will also generate these signals often one or more additional on the vehicle arranged light sources, such as infrared light sources used. The driver assistance system according to the invention makes So such additional cameras and light sources superfluous. This reduces the number of components and the manufacturing cost the driver assistance system and simplifies its control in comparison to conventional driver assistance systems with a laser scanner and one or more cameras and optionally one or more other light sources.
Dementsprechend wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels eines Fahrerassistenzsystems, das einen Laserscanner, eine Anzeigeeinheit zur Ausgabe der Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges und eine mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundene Steuereinheit zur Erzeugung der Abbildung der Umgebung aufweist, die Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges mittels der Steuereinheit aus Signalen des Laserscanners erzeugt.Accordingly is used in the inventive method for producing an illustration of an environment of a vehicle by means of a driver assistance system, a laser scanner, a display unit for outputting the image the environment of the vehicle and one with the laser scanner and the Display unit connected control unit for generating the image the environment, the image of the environment of the vehicle generated by the control unit from signals of the laser scanner.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Zeichnungen beschrieben.Further Advantages, features and details of the invention are described below based on embodiments with reference to drawings described.
Dabei zeigen:there demonstrate:
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.
In
einem bevorzugten Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen
Fahrerassistenzsystems weist dieses einen Laserscanner auf, der
als ein Streifenprojektionssensor ausgebildet ist. Ein derartiger
Laserscanner sendet Laserlicht in Form eines schematisch in
Der Raumwinkel, in den das Laserlicht ausgesendet wird, wird kontinuierlich über einen Raumwinkelbereich geändert, der mittels des Laserscanners erfasst werden soll. Von Objekten in diesem Raumwinkelbereich reflektiertes Laserlicht wird von dem Laserscanner empfangen und kann in bekannter Weise genutzt werden, um die Form der Objekte, die Richtung und den Abstand, in der sich die Objekte jeweils relativ zu dem Laserscanner befinden, zu ermitteln und eine Abbildung einer Umgebung zu erzeugen, die sich in diesem Raumwinkelbereich befindet.Of the Solid angle into which the laser light is emitted, is continuously over changed a solid angle range by means of the laser scanner should be recorded. Reflected by objects in this solid angle area Laser light is received by the laser scanner and can be in known Be used to the shape of the objects, the direction and the distance in which the objects each relative to the laser scanner determine and generate an image of an environment which is located in this solid angle area.
Das Fahrerassistenzsystem ist in diesem Ausführungsbeispiel als ein Nachtsichtsystem für ein Fahrzeug ausgebildet und in dem Fahrzeug angeordnet. Dazu ist der Laserscanner auf eine Umgebung vor dem Fahrzeug ausgerichtet und an der Frontseite des Fahrzeuges, beispielsweise in einem Scheinwerfergehäuse, angeordnet.The Driver assistance system is in this embodiment designed as a night vision system for a vehicle and arranged in the vehicle. For this, the laser scanner is in front of an environment aligned with the vehicle and at the front of the vehicle, for example, in a headlight housing, arranged.
Das Fahrerassistenzsystem weist ferner eine Anzeigeeinheit und eine mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundene Steuereinheit auf. Die von dem Laserscanner empfangenen Signale werden der Steuereinheit zugeführt und von ihr ausgewertet, um die Form, die Position und den Abstand von Objekten in der von dem Laserscanner erfassten Umgebung des Fahrzeuges zu ermitteln und eine Abbildung dieser Umgebung zu erzeugen. Die von der von der Steuereinheit erzeugte Abbildung wird von der Anzeigeeinheit ausgegeben. Die Anzeigeeinheit ist vorzugsweise als ein Bildschirm auf dem Armaturenbrett des Fahrzeuges und/oder ein Head-Up-Display im Sichtfeld eines Fahrers des Fahrzeuges ausgebildet.The Driver assistance system further comprises a display unit and a on the laser scanner and the display unit connected control unit. The signals received by the laser scanner become the control unit fed and evaluated by her to the shape, the position and the distance of objects in the area detected by the laser scanner To determine the environment of the vehicle and a picture of this environment to create. The image generated by the control unit will become output from the display unit. The display unit is preferably as a screen on the dashboard of the vehicle and / or a head-up display formed in the field of view of a driver of the vehicle.
Die Ermittelung von Form, Position und Abstand eines erfassten Objektes erlaubt dabei insbesondere vorteilhaft eine Einstufung des Objektes hinsichtlich einer von ihm ausgehenden potentiellen Gefährdung der Fahrsicherheit mittels der Steuereinheit. Bevorzugt werden als potentiell gefährlich eingestufte Objekte in der von der Steuereinheit erzeugten Abbildung hervorgehoben, beispielsweise durch eine Färbung und/oder Helligkeitsänderung des Objektes oder eines Abbildungsbereiches, in dem das Objekt dargestellt wird.The Determination of shape, position and distance of a detected object allows particularly advantageous classification of the object in terms of a potential hazard emanating from him Driving safety by means of the control unit. Preferred are as potentially dangerous classified objects in the of Control unit highlighted illustration, for example by a coloring and / or brightness change of the object or an imaging area in which the object is displayed becomes.
In
Der
Fußgänger
Der
Laserscanner ist bevorzugt als ein Infrarot-Laserscanner ausgebildet,
d. h. als ein Laserscanner, der Laserlicht im infraroten Wellenlängenbereich
aussendet. Dies hat den Vorteil, dass andere Verkehrsteilnehmer,
beispielsweise der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeuges
Ferner ist die Intensität des mittels des von dem Laserscanner emittierten Laserlichts vorzugsweise mittels der Steuereinheit räumlich und/oder zeitlich, insbesondere in Abhängigkeit von einer Fahrsituation, variierbar. Dazu sind der Steuereinheit vorzugsweise Signale weiterer Sensoren des Fahrzeuges, beispielsweise eines Lenkwinkel- oder Lenkradwinkelsensors, zuführbar. Dadurch kann insbesondere die Reichweite des Laserlichts vorteilhaft richtungs- und situationsabhängig variiert werden.Further is the intensity of the by means of the laser scanner emitted laser light preferably by means of the control unit spatially and / or in time, in particular depending on a driving situation, variable. For this purpose, the control unit preferably further signals Sensors of the vehicle, for example a steering angle or steering wheel angle sensor, fed. As a result, in particular the range of the Laser light advantageous direction and situation dependent be varied.
Beispielsweise kann bei Geradeausfahrt vorteilhaft in Fahrtrichtung eine größere Reichweite gewählt werden als in Richtungen auf Bereiche neben der Fahrbahn. Bei einer Kurvenfahrt kann die Richtung maximaler Intensität des Laserlichts an die Kurvenkrümmung angepasst werden. Ferner kann die Intensität des Laserlichts in Richtung eines bereits erfassten Objektes verstärkt werden, um eine Objekterkennung zu verbessern. Die Verwendung geringerer Intensitäten für Richtungen, die nur eine geringe Reichweite erfordern, reduziert dabei vorteilhaft den Energieverbrauch des Fahrerassistenzsystems.For example can in straight ahead driving advantageous in the direction of travel a larger Reach are chosen as in directions to areas next to the roadway. When cornering, the direction can be maximum Intensity of the laser light at the curve curvature be adjusted. Furthermore, the intensity of the laser light reinforced in the direction of an already detected object to improve object recognition. The use of lower intensities for directions that require only a short range, advantageously reduces the energy consumption of the driver assistance system.
In
einer Ausgestaltung des Ausführungsbeispiels ist das Fahrerassistenzsystem über
die Steuereinheit an wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung des
Fahrzeuges, beispielsweise dessen Scheinwerfer, gekoppelt, so dass
die Ausleuchtungscharakteristik der Beleuchtungsvorrichtung mittels
der Steuereinheit in Abhängigkeit von einer mittels des
Fahrerassistenzsystems erfassten Fahrsituation beeinflussbar ist.
Beispielsweise kann auf diese Weise automatisch von Fernlicht zu
Abblendlicht gewechselt werden, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug
- 11
- Streifenmusterstripe pattern
- 1.1 bis 1.n1.1 to 1.n
- Streifenstrip
- 22
- entgegenkommendes Fahrzeugoncoming vehicle
- 33
- Fußgängerpedestrian
- 44
- Umgebungsbereichsurrounding area
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - DE 102006041930 A1 [0003, 0003] - DE 102006041930 A1 [0003, 0003]
- - DE 19910667 A1 [0004] - DE 19910667 A1 [0004]
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009014741A DE102009014741A1 (en) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | Driver assistance system for motor vehicle i.e. passenger car, has control unit connected with laser scanner and display unit for production of image of environment of vehicle from signals of laser scanner |
Applications Claiming Priority (1)
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Country | Link |
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DE (1) | DE102009014741A1 (en) |
Cited By (1)
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DE102006041930A1 (en) | 2006-09-07 | 2008-03-27 | Bayerische Motoren Werke Ag | Driver assistance system with object recognition |
-
2009
- 2009-03-25 DE DE102009014741A patent/DE102009014741A1/en not_active Withdrawn
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