DE102009014741A1 - Driver assistance system for motor vehicle i.e. passenger car, has control unit connected with laser scanner and display unit for production of image of environment of vehicle from signals of laser scanner - Google Patents

Driver assistance system for motor vehicle i.e. passenger car, has control unit connected with laser scanner and display unit for production of image of environment of vehicle from signals of laser scanner Download PDF

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Abstract

The system has a laser scanner detecting an object in an environment of a vehicle and a distance of the object from the vehicle. A display unit e.g. head-up-display, displays an image of the environment of the vehicle. A control unit is connected with the laser scanner and the display unit for production of the image of the environment from signals of the scanner. The control unit spatially and/or temporally varies an intensity of laser light i.e. laser light, transmitted by the scanner, where the laser light is in the form of strip pattern (1) having a number of parallel strips (1.1-1.n). An independent claim is also included for a method of producing an image of an environment of a vehicle by a driver assistance system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einem Laserscanner zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und ein Verfahren zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels eines derartigen Fahrerassistenzsystems.The The invention relates to a driver assistance system for a vehicle with a laser scanner for detecting an object in an environment of the vehicle and a method for generating an image of a Environment of a vehicle by means of such a driver assistance system.

Fahrerassistenzsysteme für Fahrzeuge unterstützen einen Fahrer eines Fahrzeuges in bestimmten Fahrsituationen. Unter anderem sind Fahrerassistenzsysteme mit Mitteln zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Darstellung einer Umgebung des Fahrzeuges bekannt.Driver assistance systems for vehicles support a driver one Vehicle in certain driving situations. Among other things, driver assistance systems with means for detecting objects in an environment of the vehicle and for displaying an environment of the vehicle known.

Aus der DE 10 2006 041 930 A1 ist ein Verfahren zur Lenkung der Aufmerksamkeit des Fahrers eines Kraftfahrzeugs auf eine potentielle Gefahrenstelle in einem Bild bekannt. Das Bild ist real auf einem Display des Kraftfahrzeugs oder virtuell im Bereich des Kraftfahrzeugs dargestellt. Mindestens ein im Fahrzeug vorgesehener Laserscanner tastet die vor dem Fahrzeug liegende Umgebung ab und die Form eines Objekts und den Abstand des Objekts vom Fahrzeug wird ermittelt. Mindestens eine Infrarot-Kamera ist am Fahrzeug vorgesehen, die die vor dem Fahrzeug liegende Umgebung aufnimmt und das reale oder virtuelle Bild der Umgebung zur Darstellung für den Fahrer bereitstellt. Das Objekt wird mit mindestens einem ersten Referenz-Objekt im Rahmen einer ersten Mustererkennung verglichen. Bei hinreichender Übereinstimmung des Objekts mit dem Referenz-Objekt wird ermittelt, in welchem Bereich des dem Fahrer dargestellten realen oder virtuellen Bildes das Objekt zu finden ist. Der betreffende Bereich des Bildes und/oder das betreffende Objekt werden im Bild hervorgehoben. Ferner offenbart die DE 10 2006 041 930 A1 ein Fahrer-Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, das ein derartiges Verfahren ausführt.From the DE 10 2006 041 930 A1 A method is known for directing the attention of the driver of a motor vehicle to a potential danger spot in a picture. The image is shown in real on a display of the motor vehicle or virtually in the area of the motor vehicle. At least one laser scanner provided in the vehicle scans the surroundings in front of the vehicle and the shape of an object and the distance of the object from the vehicle are determined. At least one infrared camera is provided on the vehicle, which captures the environment ahead of the vehicle and provides the real or virtual image of the environment for presentation to the driver. The object is compared with at least one first reference object as part of a first pattern recognition. If there is sufficient agreement between the object and the reference object, it is determined in which area of the real or virtual image displayed to the driver the object can be found. The relevant area of the image and / or the object in question are highlighted in the image. Further, the DE 10 2006 041 930 A1 a driver assistance system for a motor vehicle that performs such a method.

Aus der DE 199 10 667 A1 ist eine Vorrichtung mit mindestens einem Lasersensor für ein Kraftfahrzeug bekannt. Dabei umfasst der Lasersensor eine Einrichtung zum Verschwenken mindestens eines vom Lasersensor emittierbaren Laserstrahls in einem Scanbereich und eine Energieversorgung für den Lasersensor. Die dem Lasersensor von der Energieversorgung zuführbare Leistung ist variierbar und in Abhängigkeit von der Richtung des Laserstrahls zuführbar.From the DE 199 10 667 A1 a device with at least one laser sensor for a motor vehicle is known. In this case, the laser sensor comprises a device for pivoting at least one laser beam which can be emitted by the laser sensor in a scanning region and a power supply for the laser sensor. The power that can be supplied to the laser sensor from the power supply can be varied and fed in dependence on the direction of the laser beam.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit Mitteln zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Darstellung einer Abbildung dieser Umgebung anzugeben. Ferner liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels eines derartigen Fahrerassistenzsystems anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved driver assistance system for a vehicle with means for detecting an object in an environment of the vehicle and for displaying a picture specify this environment. Furthermore, the invention is the task an improved method for generating an image an environment of a vehicle by means of such a driver assistance system specify.

Die Aufgabe wird hinsichtlich des Fahrerassistenzsystems durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch die Merkmale des Anspruchs 5 gelöst.The Task is regarding the driver assistance system by the features of claim 1 and in terms of the method by the features of Claim 5 solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug weist einen Laserscanner zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Ermittelung der Entfernung des Objektes von dem Fahrzeug, eine Anzeigeeinheit zur Ausgabe einer Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges und eine mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundene Steuereinheit zur Erzeugung der Abbildung der Umgebung auf. Dabei ist die Abbildung der Umgebung des Kraftfahrzeuges mittels der Steuereinheit aus den Signalen des Laserscanners erzeugbar.The inventive driver assistance system for a vehicle has a laser scanner for detecting an object in an environment of the vehicle and to determine the distance of the object of the vehicle, a display unit for outputting a Illustration of the environment of the vehicle and one with the laser scanner and the display unit connected control unit for generating the Illustration of the environment. Here is the picture of the environment of the motor vehicle by means of the control unit from the signals of Laser scanner can be generated.

Dabei wird unter einem Laserscanner eine Vorrichtung verstanden, mittels derer wenigstens ein über einen räumlichen Bereich schwenkbarer Laserstrahl aussendbar ist und von Objekten in diesem Raumbereich reflektiertes Laserlicht empfangbar ist.there is understood by a laser scanner means, by means of at least one over a spatial area pivotable laser beam is emitted and of objects in this space area reflected laser light is receivable.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem unterscheidet sich von bekannten Fahrerassistenzsystemen dadurch, dass ein Laserscanner nicht nur zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Ermittelung von Entfernungen dieser Objekte von dem Fahrzeug verwendet wird, sondern auch zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung des Fahrzeuges.The The driver assistance system according to the invention differs itself from known driver assistance systems in that a laser scanner not only for detecting objects in an environment of the vehicle and to determine distances of these objects from the vehicle is used, but also to generate an image of a Environment of the vehicle.

In bekannten Fahrerassistenzsystemen mit Mitteln zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges, insbesondere in bekannten Nachtsichtassistenzsystemen, die mit einem Laserscanner zur Objekterfassung ausgestattet sind, wird die Abbildung der Umgebung dagegen aus Signalen wenigstens einer zusätzlichen Kamera, insbesondere einer Infrarotkamera, erzeugt. Dabei werden zur Erzeugung dieser Signale außerdem häufig eine oder mehrere zusätzlich am Fahrzeug angeordnete Lichtquellen, beispielsweise Infrarotlichtquellen, verwendet. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem macht also derartige zusätzliche Kameras und Lichtquellen überflüssig. Dies reduziert die Anzahl der Bauelemente und die Herstellungskosten des Fahrerassistenzsystems und vereinfacht dessen Steuerung im Vergleich zu herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen mit einem Laserscanner und einer oder mehreren Kameras und gegebenenfalls einer oder mehreren weiteren Lichtquellen.In known driver assistance systems with means for generating a Illustration of an environment of a vehicle, in particular in known night vision assistance systems, which are equipped with a laser scanner for object detection, on the other hand, the image of the environment becomes at least signals an additional camera, in particular an infrared camera, generated. It will also generate these signals often one or more additional on the vehicle arranged light sources, such as infrared light sources used. The driver assistance system according to the invention makes So such additional cameras and light sources superfluous. This reduces the number of components and the manufacturing cost the driver assistance system and simplifies its control in comparison to conventional driver assistance systems with a laser scanner and one or more cameras and optionally one or more other light sources.

Dementsprechend wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels eines Fahrerassistenzsystems, das einen Laserscanner, eine Anzeigeeinheit zur Ausgabe der Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges und eine mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundene Steuereinheit zur Erzeugung der Abbildung der Umgebung aufweist, die Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges mittels der Steuereinheit aus Signalen des Laserscanners erzeugt.Accordingly is used in the inventive method for producing an illustration of an environment of a vehicle by means of a driver assistance system, a laser scanner, a display unit for outputting the image the environment of the vehicle and one with the laser scanner and the Display unit connected control unit for generating the image the environment, the image of the environment of the vehicle generated by the control unit from signals of the laser scanner.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Zeichnungen beschrieben.Further Advantages, features and details of the invention are described below based on embodiments with reference to drawings described.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein von Laserlicht eines Laserscanners erzeugtes Streifenmuster, und 1 a stripe pattern generated by laser light of a laser scanner, and

2 eine Nachtfahrsituation, in der sich bei Gegenverkehr ein Fußgänger auf der Fahrbahn befindet. 2 a night driving situation in which a pedestrian is on the road during oncoming traffic.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems weist dieses einen Laserscanner auf, der als ein Streifenprojektionssensor ausgebildet ist. Ein derartiger Laserscanner sendet Laserlicht in Form eines schematisch in 1 gezeigten Streifenmusters 1 aus mehreren parallelen Streifen 1.1 bis 1.n aus. Dies hat den Vorteil, dass mittels eines derartigen Streifenmusters 1 eine höhere Orts- und Strukturauflösung erreicht wird als beispielsweise mit einem einfachen Laserstrahl. Insbesondere kann dies zu einer Verbesserung der Objekterkennung ausgenutzt werden.In a preferred embodiment of a driver assistance system according to the invention, this has a laser scanner, which is designed as a fringe projection sensor. Such a laser scanner sends laser light in the form of a schematic in 1 shown stripe pattern 1 from several parallel stripes 1.1 to 1.n out. This has the advantage that by means of such a stripe pattern 1 a higher spatial and structural resolution is achieved than, for example, with a simple laser beam. In particular, this can be exploited to improve the object recognition.

Der Raumwinkel, in den das Laserlicht ausgesendet wird, wird kontinuierlich über einen Raumwinkelbereich geändert, der mittels des Laserscanners erfasst werden soll. Von Objekten in diesem Raumwinkelbereich reflektiertes Laserlicht wird von dem Laserscanner empfangen und kann in bekannter Weise genutzt werden, um die Form der Objekte, die Richtung und den Abstand, in der sich die Objekte jeweils relativ zu dem Laserscanner befinden, zu ermitteln und eine Abbildung einer Umgebung zu erzeugen, die sich in diesem Raumwinkelbereich befindet.Of the Solid angle into which the laser light is emitted, is continuously over changed a solid angle range by means of the laser scanner should be recorded. Reflected by objects in this solid angle area Laser light is received by the laser scanner and can be in known Be used to the shape of the objects, the direction and the distance in which the objects each relative to the laser scanner determine and generate an image of an environment which is located in this solid angle area.

Das Fahrerassistenzsystem ist in diesem Ausführungsbeispiel als ein Nachtsichtsystem für ein Fahrzeug ausgebildet und in dem Fahrzeug angeordnet. Dazu ist der Laserscanner auf eine Umgebung vor dem Fahrzeug ausgerichtet und an der Frontseite des Fahrzeuges, beispielsweise in einem Scheinwerfergehäuse, angeordnet.The Driver assistance system is in this embodiment designed as a night vision system for a vehicle and arranged in the vehicle. For this, the laser scanner is in front of an environment aligned with the vehicle and at the front of the vehicle, for example, in a headlight housing, arranged.

Das Fahrerassistenzsystem weist ferner eine Anzeigeeinheit und eine mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundene Steuereinheit auf. Die von dem Laserscanner empfangenen Signale werden der Steuereinheit zugeführt und von ihr ausgewertet, um die Form, die Position und den Abstand von Objekten in der von dem Laserscanner erfassten Umgebung des Fahrzeuges zu ermitteln und eine Abbildung dieser Umgebung zu erzeugen. Die von der von der Steuereinheit erzeugte Abbildung wird von der Anzeigeeinheit ausgegeben. Die Anzeigeeinheit ist vorzugsweise als ein Bildschirm auf dem Armaturenbrett des Fahrzeuges und/oder ein Head-Up-Display im Sichtfeld eines Fahrers des Fahrzeuges ausgebildet.The Driver assistance system further comprises a display unit and a on the laser scanner and the display unit connected control unit. The signals received by the laser scanner become the control unit fed and evaluated by her to the shape, the position and the distance of objects in the area detected by the laser scanner To determine the environment of the vehicle and a picture of this environment to create. The image generated by the control unit will become output from the display unit. The display unit is preferably as a screen on the dashboard of the vehicle and / or a head-up display formed in the field of view of a driver of the vehicle.

Die Ermittelung von Form, Position und Abstand eines erfassten Objektes erlaubt dabei insbesondere vorteilhaft eine Einstufung des Objektes hinsichtlich einer von ihm ausgehenden potentiellen Gefährdung der Fahrsicherheit mittels der Steuereinheit. Bevorzugt werden als potentiell gefährlich eingestufte Objekte in der von der Steuereinheit erzeugten Abbildung hervorgehoben, beispielsweise durch eine Färbung und/oder Helligkeitsänderung des Objektes oder eines Abbildungsbereiches, in dem das Objekt dargestellt wird.The Determination of shape, position and distance of a detected object allows particularly advantageous classification of the object in terms of a potential hazard emanating from him Driving safety by means of the control unit. Preferred are as potentially dangerous classified objects in the of Control unit highlighted illustration, for example by a coloring and / or brightness change of the object or an imaging area in which the object is displayed becomes.

In 2 zeigt beispielsweise eine Nachtfahrsituation aus der Sicht des Fahrers des Fahrzeuges, in der sich in der von dem Laserscanner erfassten Umgebung vor dem Fahrzeug ein den Fahrer blendendes entgegenkommendes Fahrzeug 2 und ein Fußgänger 3 auf der Fahrbahn befinden. Der Fußgänger 3 ist von dem Fahrer ohne das Fahrerassistenzsystem nicht oder nur undeutlich zu erkennen, insbesondere infolge der Blendung durch das entgegenkommende Fahrzeug 2.In 2 For example, shows a Nachtfahrsituation from the perspective of the driver of the vehicle, in which in the area detected by the laser scanner in front of the vehicle, the driver dazzling oncoming vehicle 2 and a pedestrian 3 located on the roadway. The pedestrian 3 is not or only vaguely recognizable by the driver without the driver assistance system, in particular due to the glare from the oncoming vehicle 2 ,

Der Fußgänger 3 wird mittels des Laserlichts erfasst und ein Umgebungsbereich 4, in dem sich der Fußgänger 3 befindet, wird in der von der Steuereinheit erzeugten Abbildung der Umgebung vor dem Fahrzeug hervorgehoben dargestellt.The pedestrian 3 is detected by the laser light and a surrounding area 4 in which is the pedestrian 3 is highlighted in the image generated by the control unit of the environment in front of the vehicle.

Der Laserscanner ist bevorzugt als ein Infrarot-Laserscanner ausgebildet, d. h. als ein Laserscanner, der Laserlicht im infraroten Wellenlängenbereich aussendet. Dies hat den Vorteil, dass andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 und der Fußgänger 3, oder Tiere nicht geblendet oder irritiert werden. Dadurch kann insbesondere die Reichweite des Laserlichts gegenüber der Reichweite beispielsweise eines Abblendlichts erheblich erweitert werden.The laser scanner is preferably designed as an infrared laser scanner, ie as a laser scanner, which emits laser light in the infrared wavelength range. This has the advantage that other road users, for example, the driver of the oncoming vehicle 2 and the pedestrian 3 , or animals are not dazzled or irritated. As a result, in particular, the range of the laser light compared to the range of a low beam, for example, be considerably expanded.

Ferner ist die Intensität des mittels des von dem Laserscanner emittierten Laserlichts vorzugsweise mittels der Steuereinheit räumlich und/oder zeitlich, insbesondere in Abhängigkeit von einer Fahrsituation, variierbar. Dazu sind der Steuereinheit vorzugsweise Signale weiterer Sensoren des Fahrzeuges, beispielsweise eines Lenkwinkel- oder Lenkradwinkelsensors, zuführbar. Dadurch kann insbesondere die Reichweite des Laserlichts vorteilhaft richtungs- und situationsabhängig variiert werden.Further is the intensity of the by means of the laser scanner emitted laser light preferably by means of the control unit spatially and / or in time, in particular depending on a driving situation, variable. For this purpose, the control unit preferably further signals Sensors of the vehicle, for example a steering angle or steering wheel angle sensor, fed. As a result, in particular the range of the Laser light advantageous direction and situation dependent be varied.

Beispielsweise kann bei Geradeausfahrt vorteilhaft in Fahrtrichtung eine größere Reichweite gewählt werden als in Richtungen auf Bereiche neben der Fahrbahn. Bei einer Kurvenfahrt kann die Richtung maximaler Intensität des Laserlichts an die Kurvenkrümmung angepasst werden. Ferner kann die Intensität des Laserlichts in Richtung eines bereits erfassten Objektes verstärkt werden, um eine Objekterkennung zu verbessern. Die Verwendung geringerer Intensitäten für Richtungen, die nur eine geringe Reichweite erfordern, reduziert dabei vorteilhaft den Energieverbrauch des Fahrerassistenzsystems.For example can in straight ahead driving advantageous in the direction of travel a larger Reach are chosen as in directions to areas next to the roadway. When cornering, the direction can be maximum Intensity of the laser light at the curve curvature be adjusted. Furthermore, the intensity of the laser light reinforced in the direction of an already detected object to improve object recognition. The use of lower intensities for directions that require only a short range, advantageously reduces the energy consumption of the driver assistance system.

In einer Ausgestaltung des Ausführungsbeispiels ist das Fahrerassistenzsystem über die Steuereinheit an wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung des Fahrzeuges, beispielsweise dessen Scheinwerfer, gekoppelt, so dass die Ausleuchtungscharakteristik der Beleuchtungsvorrichtung mittels der Steuereinheit in Abhängigkeit von einer mittels des Fahrerassistenzsystems erfassten Fahrsituation beeinflussbar ist. Beispielsweise kann auf diese Weise automatisch von Fernlicht zu Abblendlicht gewechselt werden, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug 2 oder ein Tier in der Umgebung vor dem Fahrzeug erkannt wird. Oder es kann selektiv ein Bereich stärker beleuchtet werden, in dem ein potentiell die Fahrsicherheit gefährdendes Objekt erfasst wurde, sofern die Beleuchtungsvorrichtung Mittel zu einer derartigen selektiven Beleuchtung aufweist. Dabei können jeweils Beleuchtungsstärke und/oder -reichweite vorteilhaft dem mittels des Fahrerassistenzsystems ermittelten Abstand zu dem Objekt angepasst werden.In one embodiment of the exemplary embodiment, the driver assistance system is coupled via the control unit to at least one illumination device of the vehicle, for example its headlight, so that the illumination characteristic of the illumination device can be influenced by the control unit as a function of a driving situation detected by the driver assistance system. For example, can be changed automatically from high beam to low beam in this way, if an oncoming vehicle 2 or an animal is detected in the area in front of the vehicle. Or it can be selectively illuminated an area in which a potentially dangerous driving safety object has been detected, if the lighting device has means for such selective illumination. In each case illuminance and / or range can be advantageously adapted to the determined by means of the driver assistance system distance to the object.

11
Streifenmusterstripe pattern
1.1 bis 1.n1.1 to 1.n
Streifenstrip
22
entgegenkommendes Fahrzeugoncoming vehicle
33
Fußgängerpedestrian
44
Umgebungsbereichsurrounding area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102006041930 A1 [0003, 0003] - DE 102006041930 A1 [0003, 0003]
  • - DE 19910667 A1 [0004] - DE 19910667 A1 [0004]

Claims (7)

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, mit einem Laserscanner zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und zur Ermittelung der Entfernung des Objektes von dem Fahrzeug, einer Anzeigeeinheit zur Ausgabe einer Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges und einer mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundenen Steuereinheit zur Erzeugung der Abbildung der Umgebung, dadurch gekennzeichnet, dass die Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges mittels der Steuereinheit aus den Signalen des Laserscanners erzeugbar ist.A driver assistance system for a vehicle, comprising a laser scanner for detecting an object in an environment of the vehicle and determining the distance of the object from the vehicle, a display unit for outputting an image of the surroundings of the vehicle and a control unit connected to the laser scanner and the display unit for generating the image of the environment, characterized in that the image of the environment of the vehicle by means of the control unit from the signals of the laser scanner can be generated. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Intensität mittels des Laserscanners aussendbaren Laserlichts mittels der Steuereinheit räumlich und/oder zeitlich variierbar ist.Driver assistance system according to claim 1 or 2, characterized characterized in that an intensity by means of the laser scanner Spent laser light by means of the control unit spatially and / or temporally variable. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Laserscanners aussendbares Laserlicht Infrarotlicht ist.Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that by means of the laser scanner emissive laser light is infrared light. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein mittels des Laserscanners erfasstes Objekt in der Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges hervorhebbar ist.Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that a means of the Laser scanner detected object in the image of the environment of the Vehicle is highlighted. Verfahren zur Erzeugung einer Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels eines Fahrerassistenzsystems, das einen Laserscanner, eine Anzeigeeinheit zur Ausgabe der Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges und eine mit dem Laserscanner und der Anzeigeeinheit verbundene Steuereinheit zur Erzeugung der Abbildung der Umgebung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges mittels der Steuereinheit aus Signalen des Laserscanners erzeugt wird.Method for generating an image of an environment a vehicle by means of a driver assistance system, the one Laser scanner, a display unit for displaying the image of the Environment of the vehicle and one with the laser scanner and the display unit connected control unit for generating the image of the environment, characterized in that the image of the environment of the vehicle generated by the control unit from signals of the laser scanner becomes. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Intensität mittels des Laserscanners ausgesendeten Laserlichts räumlich und/oder zeitlich variiert wird.Method according to claim 5, characterized in that that emitted the intensity by means of the laser scanner Laser light is spatially and / or temporally varied. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein mittels des Laserscanners erfasstes Objekt in der Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges hervorgehoben wird.Method according to claim 5 or 6, characterized that an object detected by means of the laser scanner is shown in the figure the environment of the vehicle is highlighted.
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