DE102009009519A1

DE102009009519A1 - Method for transporting e.g. object, to accommodation device in airport, involves determining actual-relative position of object relative to conveyor belt, and using actual-relative position for positioning accommodation device

Info

Publication number: DE102009009519A1
Application number: DE200910009519
Authority: DE
Inventors: Martin Linke
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2009-02-18
Filing date: 2009-02-18
Publication date: 2010-08-26

Abstract

The method involves transporting an object (P) by using an endless conveyor belt (1) to an accommodation device (3) by a transport device. A fixed reference measuring line (RM) that stays perpendicular or diagonal to a center axis (M) and cuts the center axis, is defined. An actual-relative position of the object is determined relative to the conveyor belt. An actual-reference position of the object is used for determination of the actual-relative position of the object. The actual-relative position is used relative to the conveyor belt for positioning the accommodation device. An independent claim is also included for a device for transporting an object to an accommodation device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Transport eines Gegenstands zu einer Aufnahmeeinrichtung.The The invention relates to a method and a device for transport an item to a receiving device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Transport eines Gegenstands bereitzustellen, wobei eine Transporteinrichtung den Gegenstand zu einer Aufnahmeeinrichtung transportiert und der Gegenstand sich beim Abschluss des Transports in einer vorgegebenen Soll-Relativposition relativ zur Aufnahmeeinrichtung befinden soll, obwohl die Ist-Relativposition des Gegenstands relativ zur Transporteinrichtung zu Beginn des Transports nicht bekannt ist und von Gegenstand zu Gegenstand variieren kann.Of the Invention is based on the object, a method and an apparatus to provide for the transport of an article, wherein a transport device transported the object to a receiving device and the Subject to the completion of transport in a given Target relative position should be relative to the receiving device, although the actual relative position of the article relative to the transport device is not known at the beginning of the transport and from item to Subject may vary.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The The object is achieved by a method having the features of the claim 1 and a device with the features of claim 7 solved. advantageous Embodiments are specified in the subclaims.

Lösungsgemäß werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Transport eines Gegenstands zu einer Aufnahmeeinrichtung.Become a solution a method and apparatus for transporting an item to a recording device.

Eine Transporteinrichtung transportiert den Gegenstand mittels eines bewegten Transportelements zur Aufnahmeeinrichtung. Dieses Transportelement behält während des Transports seine Ist-Relativposition relativ zum Gegenstand bei. Das Transportelement durchläuft während des Transports eine vorgegebene Transportbahn.A Transport device transports the object by means of a moving transport element to the receiving device. This transport element reserves while the transport its actual relative position relative to the object at. The transport element passes through while the transport a predetermined transport path.

Vorgegeben wird eine ortsfeste Referenz-Messlinie, die senkrecht oder schräg auf der Transportbahn des Transportelements steht und diese Transportbahn schneidet. Weiterhin wird eine Abfolge von Mess-Zeitpunkten vorgegeben.set becomes a fixed reference measurement line that is perpendicular or oblique on the Transport path of the transport element is and this transport path cuts. Furthermore, a sequence of measuring times is specified.

Zu jedem vorgegebenen Mess-Zeitpunkt wird gemessen, ob die Referenz-Messlinie zum Mess-Zeitpunkt durch den transportierten Gegenstand verläuft oder nicht. Falls die Messung das Er gebnis liefert, dass die Referenz-Messlinie zum Mess-Zeitpunkt durch den transportierten Gegenstand verläuft, so wird weiterhin gemessen, welche Ist-Relativposition relativ zur Referenz-Messlinie der transportierte Gegenstand zu diesem Mess-Zeitpunkt hat.To every given measurement time is measured, whether the reference measurement line at the time of measurement passes through the transported object or Not. If the measurement provides the result that the reference measurement line runs through the transported object at the time of measurement, so is further measured, which actual relative position relative to Reference measurement line of the transported object at this measurement time Has.

Die Ist-Relativposition des Gegenstands relativ zum Transportelement wird ermittelt. Um diese Ist-Relativposition zu ermitteln, werden die gemessenen Ist-Referenzpositionen des Gegenstands verwendet.The Actual relative position of the object relative to the transport element is determined. To determine this actual relative position, be the measured actual reference positions of the object used.

Die Aufnahmeeinrichtung wird relativ zur Transportbahn positioniert. Dieser Vorgang des Positionierens wird dergestalt durchgeführt, dass die Aufnahmeeinrichtung spätestens zu dem Zeitpunkt, zu dem der transportierte Gegenstand die Aufnahmeeinrichtung erreicht, eine vorgegebene Soll-Relativposition relativ zum Gegenstand einnimmt.The Receiving device is positioned relative to the transport path. This positioning operation is performed in such a way that the receiving device at the latest at the time when the transported object is the receiving device reaches a predetermined desired relative position relative to the object occupies.

Für dieses Positionieren der Aufnahmeeinrichtung wird die ermittelte Ist-Relativposition des Gegenstands (P) relativ zum Transportelement verwendet.For this Positioning of the receiving device is the determined actual relative position of the article (P) relative to the transport element.

Die Erfindung spart die Notwendigkeit ein, während des Transports die Position des Gegenstands relativ zum Transportelement zu verändern. Auch ohne eine solche Positionsveränderung wird sichergestellt, dass die Aufnahmeeinrichtung die vorgegebene Soll-Relativposition relativ zum Gegenstand einnimmt. Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass die Ist-Relativposition des Gegenstands ermittelt und die Position der Aufnahmeeinrichtung geregelt wird.The Invention saves the need during transport the position of the article relative to the transport element to change. Also without such a change in position it is ensured that the receiving device the predetermined Target relative position relative to the object occupies. this will in particular achieved by determining the actual relative position of the object and the position of the receiving device is regulated.

Die Erfindung spart weiterhin die Notwendigkeit ein, eine Abmessung des Gegenstands zu messen. Dies ist vorteilhaft. Denn die Ist-Relativposition lässt sich leichter ermitteln als eine Abmessung.The Invention further eliminates the need for one dimension of the object. This is advantageous. Because the actual relative position let yourself easier to determine than a dimension.

Die Erfindung spart darüber hinaus die Notwendigkeit ein, ein flächiges Abbild von dem Gegenstand zu erzeugen und auszuwerten. Zu jedem Mess-Zeitpunkt werden vielmehr ausschließlich Messungen auf einer Linie durchgeführt, nämlich Messungen auf der Referenz-Messlinie.The Invention saves over it the need to provide a planar image of the object generate and evaluate. Rather, at any given time of measurement only measurements done on a line, namely Measurements on the reference measurement line.

Vorzugsweise wird mittels der Messungen zu den Mess-Zeitpunkten eine Konturkurve des Gegenstands in einer Konturebene ermittelt. Diese Konturkurve beschreibt näherungsweise die Umrisslinien des Gegenstands. Unter Verwendung dieser Konturkurve wird die Ist-Relativposition des Gegenstands relativ zum Transportelement ermittelt. Diese Ausgestaltung spart die Notwendigkeit ein, das Verfahren auf Gegenstände mit einer bestimmten Kontur zu beschränken oder separat die Kontur des Gegenstands zu messen. Vielmehr lässt sich das Verfahren für Gegenstände anwenden, von denen vorab weder die Kontur noch die Ist-Relativposition bekannt sind.Preferably, a contour curve of the object in an outline plane is determined by means of the measurements at the measurement times. This contour curve describes approximately the outlines of Ge genstands. Using this contour curve, the actual relative position of the object relative to the transport element is determined. This design eliminates the need to restrict the process to objects having a particular contour or to separately measure the contour of the object. Rather, the method can be applied to objects of which neither the contour nor the actual relative position are known in advance.

Das Transportelement umfasst beispielsweise ein Endlos-Förderband, auf das der Gegenstand gelegt wird, oder ein Zugseil mit Haken, das den Gegenstand zieht, oder ein Schieber, der den Gegenstand vor sich her schiebt, oder auch eine Laufkatze, die den Gegenstand an einem Haken festhält.The Transport element includes, for example, an endless conveyor belt, on which the object or a pull rope with a hook that pulls the object, or a slider that pushes the object in front of you, or also a trolley that holds the item on a hook.

Der Gegenstand ist beispielsweise ein Postpaket, ein Gepäckstück eines Reisenden, ein Frachtstück oder ein Einbauteil in eine Fertigungsanlage. Das Verfahren lässt sich z. B. in Paketsortieranlagen, Flughäfen, Häfen, Warenlager, automatischen Parkhäusern und Fertigungsstraßen anwenden.Of the The subject is, for example, a postal parcel, a piece of luggage one Traveler, a freight or a built-in part in a manufacturing plant. The procedure can be z. In parcel sorting facilities, airports, ports, warehouses, automatic car parks and production lines apply.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Dabei zeigen:in the The invention will be described below with reference to an embodiment. Showing:

1 die Transportvorrichtung und der zu transportierende Gegenstand zu Beginn des Transports; 1 the transport device and the object to be transported at the beginning of the transport;

2 die Transportvorrichtung von 1 in einem Moment, in dem der Gegenstand die Referenz-Messlinie passiert; 2 the transport device of 1 at a moment when the object passes the reference measurement line;

3 schematisch die ermittelte Umrisskurve des Gegenstands. 3 schematically the determined contour curve of the object.

Im Ausführungsbeispiel wird ein quaderförmiges Postpaket oder Gepäckstück transportiert. Dass der Gegenstand quaderförmig ist, ist aber zu Beginn des Transports noch nicht bekannt. Zunächst wird der Gegenstand von einer Transporteinrichtung transportiert, die mindestens ein Endlos-Förderband und zwei Rollen umfasst, um die das Endlos-Förderband herum geführt wird. Das Endlos-Förderband sowie die Achsen dieser beiden Rollen sind waagrecht angeordnet. Ein Motor dreht eine der beiden Rollen, wodurch das Förderband in eine Transportrichtung T bewegt wird. Die Geschwindigkeit, mit der das Förderband sich bewegt, wird gemessen und ist bekannt.in the embodiment becomes a cuboid Post parcel or baggage transported. That the object cuboid is, but is not yet known at the beginning of the transport. First, will the article is transported by a transport device, the at least one endless conveyor belt and two rollers around which the endless conveyor belt is guided. The endless conveyor belt and the axes of these two rollers are arranged horizontally. A motor rotates one of the two rollers, causing the conveyor belt in a transport direction T is moved. The speed with which The conveyor belt moves, is measured and is known.

In 1 wird diese Transportvorrichtung 4 schematisch gezeigt. Dargestellt sind das Endlos-Förderband 1, eine Achse 11 und der Motor 10. Das Endlos-Förderband 1 vermag Gegenstände in die Transportrichtung T zu bewegen.In 1 will this transport device 4 shown schematically. Shown are the endless conveyor belt 1 , an axis 11 and the engine 10 , The endless conveyor belt 1 is able to move objects in the transport direction T.

Der zu transportierende Gegenstand P wird auf das Endlos-Förderband 1 gelegt. In 1 wird der zu transportierende Gegenstand P zu Beginn des Transports gezeigt.The object P to be transported is placed on the endless conveyor belt 1 placed. In 1 the object P to be transported is shown at the beginning of the transport.

Das bewegte Förderband 1 transportiert den Gegenstand P in die Transportrichtung T. Während dieses Transports verändert der Gegenstand P seine Ist-Relativposition relativ zum Förderband 1 nicht. Das Endlos-Förderband 1 fungiert im Ausführungsbeispiel somit als das Transportelement. Die Mittelachse M des Förderbands 1 fungiert als die Transportbahn, die im Ausführungsbeispiel gerade ist, bei anderen Transportvorrichtungen aber gekrümmt sein kann.The moving conveyor belt 1 transports the article P in the transport direction T. During this transport, the article P changes its actual relative position relative to the conveyor belt 1 Not. The endless conveyor belt 1 acts in the embodiment thus as the transport element. The center axis M of the conveyor belt 1 acts as the transport path, which is straight in the embodiment, but may be curved in other transport devices.

Die Transportvorrichtung mit dem Förderband 1 transportiert den Gegenstand P zu einer Aufnahmeeinrichtung 3. Im Ausführungsbeispiel umfasst diese Aufnahmeeinrichtung eine Abfolge von Aufnahmekomponenten 2.1, 2.2, ..., z. B. von Kippschalen mit je einer Auflagefläche. Die Aufnahmekomponenten 2.1, 2.2, sind auf einer Fördereinrichtung 7 montiert. Die Fördereinrichtung 7 transportiert die Aufnahmekomponenten 2.1, 2.2, ... der Aufnahmeeinrichtung 3 entlang einer Aufnahme-Förderbahn in eine Förderrichtung F. Die Förderrichtung F steht senk recht oder schräg auf der Transportrichtung T der Transportvorrichtung 4.The transport device with the conveyor belt 1 transports the object P to a receiving device 3 , In the exemplary embodiment, this receiving device comprises a sequence of receiving components 2.1 . 2.2 , ..., z. B. of tilt trays, each with a support surface. The recording components 2.1 . 2.2 , are on a conveyor 7 assembled. The conveyor 7 transports the recording components 2.1 . 2.2 , ... the recording device 3 along a receiving conveyor track in a conveying direction F. The conveying direction F is perpendicular right or obliquely on the transport direction T of the transport device 4 ,

Der Gegenstand P soll beim Weitertransport entlang der Aufnahme-Förderbahn – gesehen in die Förderrichtung F – mittig auf einer dieser Aufnahmekomponenten 2.1, 2.2, ... liegen, also gleichen Abstand von der Vorderkante und der Hinterkante dieser Aufnahmekomponente 2.i haben. Oder der Gegenstand P soll bündig an eine Begrenzungswand einer Aufnahmekomponente 2.i (i = 1, 2, ...) anstoßen, wobei die Begrenzungswand senkrecht auf der Aufnahme-Förderbahn steht. Jedenfalls soll der Gegenstand P eine vorgegebene Soll-Relativposition relativ zu einer Aufnahmekomponente 2.i haben (i = 1, 2, ...).The object P should during further transport along the receiving conveyor track - as seen in the conveying direction F - centered on one of these receiving components 2.1 . 2.2 , ..., so are the same distance from the leading edge and the trailing edge of this recording component 2.i to have. Or the object P should be flush with a boundary wall of a receiving component 2.i (i = 1, 2, ...) abut, wherein the boundary wall is perpendicular to the receiving conveyor track. In any case, the object P should have a predetermined nominal relative position relative to a receiving component 2.i have (i = 1, 2, ...).

Ein Antrieb 8 der Fördereinrichtung 7 vermag die Aufnahmeeinrichtung 3 mit veränderbarer Geschwindigkeit zu bewegen, vorzugsweise in die und entgegen der Förderrichtung F. Der Antrieb 8 wird von einem Regler 6 angesteuert. Dieser Regler 6 erhält Messwerte von zwei ortsfesten Abstandssensoren AS-1, AS-2. Der Regler 6 wertet diese Messwerte von den Abstandssensoren AS-1, AS-2 aus, berechnet Steuersignale und übermittelt Steuersignale an den Antrieb 8.A drive 8th the conveyor 7 can the recording device 3 to move at a variable speed, preferably in and against the conveying direction F. The drive 8th is from a regulator 6 driven. This controller 6 receives measured values from two stationary distance sensors AS-1, AS-2. The regulator 6 evaluates these measured values from the distance sensors AS-1, AS-2, calculates control signals and transmits control signals to the drive 8th ,

Zu Beginn des Transports wird der Gegenstand P in zufälliger Position und Orientierung auf das Förderband 1 gelegt. Sichergestellt wird lediglich, dass der Gegenstand P nicht vom Förderband 1 fällt, also sich sein Schwerpunkt S oberhalb des Förderbands 1 befindet.At the beginning of the transport, the object P is placed in random position and orientation on the conveyor belt 1 placed. It is only ensured that the object P is not from the conveyor belt 1 falls, so his focus S above the conveyor belt 1 located.

Der transportierte Gegenstand P passiert während des Transports in die Transportrichtung T eine Referenz-Messlinie RM, die senkrecht oder schräg auf der Transportbahn M des Endlos-Förderbands 1 steht und im Ausführungsbeispiel waagrecht verläuft. Im Ausführungsbeispiel wird die Referenz-Messlinie RM der beiden ortsfesten Abstandssensoren AS-1, AS-2 gebildet, zwischen denen das Förderband 1 hindurchfährt. Der Abstand zwischen den Abstandssensoren AS-1, AS-2 ist so groß gewählt, dass der Gegenstand P zwischen den Abstandssensoren AS-1, AS-2 hindurch transportiert wird. Die Referenz-Messlinie RM ist im Ausführungsbeispiel die gerade Strecke zwischen den beiden Abstandssensoren AS-1 und AS-2.The transported object P passes during transport in the transport direction T a reference measurement line RM, which is perpendicular or oblique on the transport path M of the endless conveyor belt 1 stands and runs horizontally in the embodiment. In the exemplary embodiment, the reference measuring line RM of the two stationary distance sensors AS-1, AS-2 is formed, between which the conveyor belt 1 shall pass through. The distance between the distance sensors AS-1, AS-2 is chosen so large that the object P is transported between the distance sensors AS-1, AS-2. In the exemplary embodiment, the reference measuring line RM is the straight line between the two distance sensors AS-1 and AS-2.

2 zeigt die Transportvorrichtung von 1 in einem Moment, in dem der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM passiert. 2 shows the transport device of 1 at a moment when the object P passes the reference measurement line RM.

Jeder Abstandssensor AS-1, AS-2 vermag den Abstand zwischen sich selbst und einem Gegenstand P zu messen, während der Gegenstand P auf dem Förderband 1 liegend die Referenz-Messlinie RM passiert. Unter „Abstand” wird die Entfernung auf der Referenz-Messlinie RM zwischen dem Abstandssensor AS-1, AS-2 und demjenigen Punkt auf der Oberfläche des Gegenstands P verstanden, der auf der Referenz-Messlinie RM liegt und dem Abstandssensor am nächsten liegt. Jeder Abstandssensor AS-1, AS-2 sendet beispielsweise einen Lichtstrahl oder einen Laserstrahl in Richtung der Referenz-Messlinie RM aus, der vom Gegenstand P reflektiert wird – vorausgesetzt der Gegenstand P befindet sich zwischen den beiden Abstandssensoren AS-1, AS-2. Die Referenz-Messlinie RM verläuft also zum jeweiligen Mess-Zeitpunkt durch den transportierten Gegenstand P.Each distance sensor AS-1, AS-2 is capable of measuring the distance between itself and an object P while the article P is on the conveyor belt 1 lying the reference measuring line RM happens. "Distance" is understood to mean the distance on the reference measurement line RM between the distance sensor AS-1, AS-2 and the point on the surface of the object P which lies on the reference measurement line RM and is closest to the distance sensor. For example, each distance sensor AS-1, AS-2 emits a light beam or a laser beam in the direction of the reference measurement line RM, which is reflected by the object P - provided the object P is located between the two distance sensors AS-1, AS-2. The reference measurement line RM thus runs through the transported object P at the respective measurement time.

Vorgegeben wird eine Abfolge T(0), T(1), T(2), ... von Mess-Zeitpunkten. Die Mess-Zeitpunkte sind vorzugsweise, aber nicht notwendigerweise, äquidistant, d. h. T(i) = T(0) + i·ΔT für i = 1, 2, ...set becomes a sequence T (0), T (1), T (2), ... of measurement times. The measuring times are preferably, but not necessarily, equidistant, d. H. T (i) = T (0) + i · ΔT for i = 1, 2, ...

Vorzugsweise bleibt die Geschwindigkeit des Endlos-Förderbands 1 konstant, während das Förderband 1 den Gegenstand P transportiert. Sei v diese konstante Geschwindigkeit, und sei D der Abstand zwischen der Referenz-Messlinie RM und demjenigen Ende des Förderbands 1, das an die Aufnahmeeinrichtung 3 angrenzt. Ein Punkt des Gegenstands P, der zum Mess-Zeitpunkt T(i) die Referenz-Messlinie RM passiert, wird daher zum Zeitpunkt T(i) + D/v das Ende des Förderbands 1 erreichen. Diese zeitliche Differenz D/v wird im Ausführungsbeispiel vorab berechnet. Möglich ist dadurch, für jeden Mess-Zeitpunkt T(i) – oder für die nächsten N Mess-Zeitpunkte – vorab den Eintreffens-Zeitpunkt T(i) + D/v vorab zu berechnen und in einer Ta belle zu hinterlegen. Diese Ausgestaltung spart Verarbeitungszeit während des Transports ein.Preferably, the speed of the endless conveyor belt remains 1 constant while the conveyor belt 1 transports the object P. Let v be this constant velocity and let D be the distance between the reference measurement line RM and the end of the conveyor belt 1 attached to the recording device 3 borders. Therefore, a point of the object P passing the reference measuring line RM at the measuring time T (i) becomes the end of the conveyor at time T (i) + D / v 1 to reach. This time difference D / v is calculated in advance in the exemplary embodiment. This makes it possible in advance for each measurement time T (i) - or for the next N measurement times - to calculate in advance the arrival time T (i) + D / v and to store it in a table. This design saves processing time during transport.

Der Abstand D zwischen den beiden ortsfesten Abstandssensoren AS-1, AS-2 ist bekannt und bleibt während des Transports ebenfalls konstant. Ein Punkt auf der Referenz-Messlinie RM wird als Bezugspunkt verwendet. Der jeweilige Abstand jedes Abstandssensors AS-1, AS-2 vom Bezugspunkt ist ebenfalls bekannt. Im Ausführungsbeispiel wird der eine Anfangspunkt der Referenz-Messlinie RM als Bezugspunkt verwendet. Der erste Abstandssensor AS-1 befindet sich in diesem Bezugspunkt.Of the Distance D between the two fixed distance sensors AS-1, AS-2 is known and stays in place the transport is also constant. One point on the reference measurement line RM is used as a reference point. The distance between each distance sensor AS-1, AS-2 from the reference point is also known. In the embodiment becomes the one starting point of the reference measuring line RM as a reference point used. The first distance sensor AS-1 is located in this Reference point.

Zu jedem Mess-Zeitpunkt T(i) misst der erste Abstandssensor AS-1 einen Abstand dist-1(i) von sich zum Gegenstand P – oder stellt fest, dass die Referenz-Messlinie RM nicht durch den Gegenstand P verläuft, was im Folgenden mit bezeichnet wird. Der zweite Abstandssensor AS-2 misst zum Zeitpunkt T(i) den Abstand dist-2(i) von sich zum Gegenstand P oder den Wert ∅.To At each measurement time T (i), the first distance sensor AS-1 measures one Distance dist-1 (i) from itself to the subject P - or notes that the Reference measurement line RM does not pass through the subject P, what hereinafter referred to as. The second distance sensor AS-2 at time T (i) measures distance dist-2 (i) from itself to the object P or the value ∅.

Falls beide Abstandssensoren AS-1, AS-2 fehlerfrei arbeiten, messen entweder beide Abstandssensoren AS-1, AS-2 einen Abstand oder stellen beide fest, dass die Referenz-Messlinie RM nicht durch den Gegenstand P verläuft, also den Wert 25. Falls nur einer der beiden Abstandssensoren AS-1, AS-2 den Wert misst und der andere einen Abstand, so ist dieser Abstandssensor oder auch der andere Abstandssensor defekt.If Both distance sensors AS-1 and AS-2 work without errors, they measure either both distance sensors AS-1, AS-2 a distance or both determines that the reference measurement line RM is not affected by the object P is going, So the value 25. If only one of the two distance sensors AS-1, AS-2 measures the value and the other a distance, so this is Distance sensor or the other distance sensor defective.

Sei T(i1) der früheste Mess-Zeitpunkt, zu dem beide Abstandssensoren AS-1, AS-2 je einen Abstand messen (d. h. feststellen, dass der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM passiert), und sei T(i2) der späteste Mess-Zeitpunkt, zu dem beide Abstandssensoren AS-1, AS-2 je einen Abstand messen. Es gilt daher dist-1(i1 – 1) = dist-2(i1 – 1) = ∅ und dist-1(i2 + 1) = dist-2(i2 + 1) = ∅. Der Abstand zwischen den beiden Abstandssensoren AS-1, AS-2 und somit die Länge der Referenz-Messlinie RM beträgt D. Es ist 0 <= dist-1(i) <= D und 0 <= dist-2(i) <= D für i = i1, i1 + 1, ..., i2.Let T (i1) be the earliest measurement time at which both distance sensors AS-1, AS-2 each measure a distance (ie, determine that the object P passes the reference measurement line RM), and let T (i2) be the latest Measuring time at which both distance sensors AS-1, AS-2 measure one distance each. It therefore applies dist-1 (i1-1) = dist-2 (i1-1) = ∅ and dist-1 (i2 + 1) = dist-2 (i2 + 1) = ∅. The distance between the two distance sensors AS-1, AS-2 and thus the length of the reference measurement line RM is D. It is 0 <= dist-1 (i) <= D and 0 <= dist-2 (i) < = D for i = i1, i1 + 1, ..., i2.

Für die Mess-Zeitpunkte T(i1), T(i1 + 1), ..., T(i2) werden die beiden Werte E1(i) := dist-1(i) und E2(i) := D – dist-2(i) berechnet (i = i1, i1 + 1, ..., i2). E1(i) und E2(i) bezeichnen die Koordinaten der beiden Endpunkte derjenigen Teilstrecke der Referenz-Messlinie RM, die zum Zeitpunkt T(i) innerhalb des Gegenstands P verläuft, bezogen auf die Position des ersten Abstandssensors AS-1 als dem Bezugspunkt. Die Werte E1(i) und E2(i) beschreiben somit die Koordinaten der beiden Schnittpunkte der Oberfläche des Gegenstands P mit der Referenz-Messlinie RM zum Zeitpunkt T(i) (i = 1, 2, ...).For the measuring times T (i1), T (i1 + 1), ..., T (i2) are the two values E1 (i): = dist-1 (i) and E2 (i): = D - dist-2 (i) calculated (i = i1, i1 + 1, ..., i2). E1 (i) and E2 (i) the coordinates of the two end points of that section of the Reference measurement line RM, which at time T (i) within the subject P is going, based on the position of the first distance sensor AS-1 as the Reference point. The values E1 (i) and E2 (i) thus describe the coordinates the two intersections of the surface of the object P with the reference measurement line RM at time T (i) (i = 1, 2, ...).

Beispielsweise werden folgende Abstände berechnet: Mess-Zeitpunkt E1(i) E2(i) i1 50 80 i1 + 1 45 100 i1 + 2 40 105 i1 + 3 35 100 i1 + 4 30 95 i1 + 5 50 90 i1 + 6 = i2 70 85 For example, the following distances are calculated: Measuring time E1 (i) E2 (i) i1 50 80 i1 + 1 45 100 i1 + 2 40 105 i1 + 3 35 100 i1 + 4 30 95 i1 + 5 50 90 i1 + 6 = i2 70 85

Aus den Messwerten E1(i) und E2(i) (i = i1, i1 + 1, ..., i2) wird eine näherungsweise Konturkurve des Gegenstands P berechnet.Out the measured values E1 (i) and E2 (i) (i = i1, i1 + 1,..., i2) becomes a approximately Contour curve of the object P calculated.

Diese Konturkurve ist die Umrisskurve eines Schattens, den der Gegenstand P auf der Förderbahn 1 erzeugt, wenn der Gegenstand P, der auf dem Förderband 1 liegt, aus einer Richtung senkrecht auf die Oberfläche des Förderbands 1 von einer idealen, nämlich unendlich weit entfernten Lichtquelle, beleuchtet wird.This contour curve is the contour curve of a shadow, the object P on the conveyor track 1 generated when the object P, on the conveyor belt 1 is located, from a direction perpendicular to the surface of the conveyor belt 1 illuminated by an ideal, namely infinitely distant light source.

3 zeigt schematisch die lösungsgemäß ermittelte Näherung für die Umrisskurve des Gegenstands P. Veranschaulicht sind die Schnittpunkte der Referenz-Messlinie RM mit dem Gegenstand P zu den Mess-Zeitpunkten T(i1, T(i1 + 1), ..., T(i2). Die se Schnittpunkte – jeweils zwei für jeden Mess-Zeitpunkt zwischen T(i1) und T(i2) einschließlich – sind als Kreise angedeutet. 3 schematically shows the solution-determined approximation for the contour curve of the object P. The points of intersection of the reference measuring line RM with the object P at the measuring times T (i1, T (i1 + 1), ..., T (i2) are illustrated. The se intersections - two each for each measurement time between T (i1) and T (i2) inclusive - are indicated as circles.

Die Lage dieser Konturkurve beschreibt die Ist-Relativposition des Gegenstands P relativ zur Transportbahn – hier: der Mittelachse M des Förderbands 1. Die Ist-Relativposition des Gegenstands P relativ zur Transportbahn ändert sich nicht, während das Förderband 1 den Gegenstand P zur Aufnahmeeinrichtung 3 transportiert.The position of this contour curve describes the actual relative position of the object P relative to the transport path - here: the center axis M of the conveyor belt 1 , The actual relative position of the object P relative to the transport path does not change while the conveyor belt 1 the object P to the receiving device 3 transported.

Die Konturkurve liegt in einer Konturebene. In dieser Konturebene liegt auch die Referenz-Messlinie RM. Im Ausführungsbeispiel verläuft die Oberfläche des Förderbands 1 parallel zur Konturebene.The contour curve lies in one contour plane. The reference measuring line RM is also located in this contour plane. In the embodiment, the surface of the conveyor belt runs 1 parallel to the contour plane.

Wie bereits dargelegt, soll der Gegenstand P eine vorgegebene Soll-Relativposition relativ zur Aufnahmeeinrichtung 3 aufweisen, wenn der Gegenstand P die Aufnahmeeinrichtung 3 erreicht. Aus der Geometrie und der Anordnung des Förderbands 1 und der Aufnahmeeinrichtung 3 ist die Ist-Relativposition der Transportbahn – hier: der Mittelachse M – relativ zur Aufnahmeeinrichtung 3 bekannt und bleibt während des Transports konstant. Mittels der Konturkurve wird eine Ist-Relativposition des Gegenstands P relativ zur Transportachse M berechnet. Beispielsweise wird der Mittelpunkt oder Schwerpunkt der Konturkurve berechnet, und anschließend wird der Abstand zwischen diesem Mittelpunkt bzw. Schwerpunkt und der Transportbahn M berechnet. Die vorgegebene Soll-Relativposition, die der Gegenstand P annehmen soll, legt z. B. eine Soll-Relativposition des Mittelpunkts bzw. Schwerpunkts relativ zu einer Aufnahmekomponente 2.1, 2.2, ... der Aufnahmeeinrichtung 3 fest.As already stated, the object P should have a predetermined nominal relative position relative to the receiving device 3 when the article P is the receiving device 3 reached. From the geometry and arrangement of the conveyor 1 and the receiving device 3 is the actual relative position of the transport path - here: the central axis M - relative to the receiving device 3 known and remains constant during transport. By means of the contour curve, an actual relative position of the object P relative to the transport axis M is calculated. For example, the center point or center of gravity of the contour curve is calculated, and then the distance between this center point and the transport path M is calculated. The predetermined desired relative position that the object P should assume, z. B. a desired relative position of the center or center of gravity relative to a receiving component 2.1 . 2.2 , ... the recording device 3 firmly.

Aufgrund der Messung zum Mess-Zeitpunkt T(i2 + 1) wird festgestellt, dass dist-1(i2 + 1) = dist-2(i2 + 1) = ∅ gilt. Dieses Ergebnis bedeutet, dass der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM zum Mess-Zeitpunkt T(i2 + 1) vollständig passiert hat. Dieses Ereignis löst den Schritt aus, dass die Aufnahmeein richtung 3 mit den Aufnahmekomponenten 2.1, 2.2, ... positioniert wird, und zwar so, dass der Gegenstand bei Erreichen der Aufnahmeeinrichtung 3 die Soll-Relativposition aufweist. Die Ist-Relativposition des Gegenstands P relativ zum Endlos-Förderband 1 bleibt unverändert. Daher ist die Aufnahmeeinrichtung 3 zu bewegen, um die vorgegebene Soll-Relativposition des Gegenstands P zu bewirken.Based on the measurement at the measurement time T (i2 + 1), it is determined that dist-1 (i2 + 1) = dist-2 (i2 + 1) = ∅. This result means that the object P has completely passed the reference measurement line RM at the measurement time point T (i2 + 1). This event triggers the step that the Aufnahmeein direction 3 with the recording components 2.1 . 2.2 , ..., in such a way that the object upon reaching the recording device 3 having the desired relative position. The actual relative position of the object P relative to Endless conveyor belt 1 stays unchanged. Therefore, the receiving device 3 to move to effect the predetermined target relative position of the object P.

Der Regler 6 wertet die Messungen der beiden Abstandssensoren AS-1, AS-2 aus und steuert den Antrieb 7 entsprechend an.The regulator 6 evaluates the measurements of the two distance sensors AS-1, AS-2 and controls the drive 7 accordingly.

In einer Ausgestaltung wird vorab diejenige Aufnahmekomponente 2.i der Aufnahmeeinrichtung 3 festgelegt, in die der Gegenstand verbracht werden soll. In einer anderen Ausgestaltung wird die Aufnahmekomponente 2.i erst bestimmt, nachdem der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM vollständig passiert hat. Im Beispiel von 2 wird festgestellt, dass der Gegenstand P die Aufnahmekomponente 2.3 erreichen wird, wenn der Gegenstand P bis zur Aufnahmeeinrichtung 3 transportiert wird. Diese Aufnahmekomponente 2.3 ist dann dem Gegenstand P am nächsten. Der Gegenstand P soll so auf die Aufnahmekomponente 2.3 verbracht werden, dass der Gegenstand P die vorgegebene Soll-Relativposition bezüglich der Aufnahmekomponente 2.3 einnimmt, wenn der Gegenstand P auf der Aufnahmekomponente 2.3 in die Förderrichtung F transportiert wird. Die Aufnahmevorrichtung 3 wird in die oder entgegen der Förderichtung F beschleunigt. Bezugszeichenliste Bezugszeichen Bedeutung 1 Endlos-Förderband 2.1, 2.2, ... Aufnahmekomponenten der Aufnahmeeinrichtung 3 in Form von Kippschalen 3 Aufnahmeeinrichtung mit den Aufnahmekomponenten 2.1, 2.2, ... 4 Transportvorrichtung, transportiert den Gegenstand P zur Aufnahmeeinrichtung 3 6 Regler, steuert den Antrieb 8 an 7 Fördereinrichtung der Aufnahmeeinrichtung 3 8 Antrieb der Aufnahmeeinrichtung 3 10 Motor zum Bewegen des Förderbands 1 11 Rolle, um die das Förderband 1 herum geführt ist und die vom Motor 10 angetrieben wird AS-1, AS-2 Abstandssensoren D Abstand zwischen den beiden Abstandssensoren AS-1, AS-2 dist-1(i) gemessener Abstand zwischen dem Abstandssensor AS-1 und dem Gegenstand P auf der Referenz-Messlinie RM dist-2(i) gemessener Abstand zwischen dem Abstandssensor AS-2 und dem Gegenstand P auf der Referenz-Messlinie RM F Förderrichtung, in die die Aufnahmeeinrichtung 3 bewegt wird i1 erster Index derjenigen Mess-Zeitpunkte T(i), an denen der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM passiert I2 letzter Index derjenigen Mess-Zeitpunkte T(i), an denen der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM passiert M Mittelachse des Förderbands 1, zugleich Transportbahn P zu transportierender Gegenstand RM Referenz-Messlinie S Schwerpunkt des Gegenstands P T Transportrichtung, in die das Förderband 1 den Gegenstand P transportiert T(1), T(2), ... vorgegebene Mess-Zeitpunkte T(i1) frühester Mess-Zeitpunkt, zu dem der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM passiert T(i2) spätester Mess-Zeitpunkt, zu dem der Gegenstand P die Referenz-Messlinie RM passiert v konstante Geschwindigkeit, mit der das Förderband 1 den Gegenstand P transportiert In one embodiment, the receiving component is in advance 2.i the receiving device 3 in which the object is to be transferred. In another embodiment, the receiving component 2.i only after the object P has completely passed the reference measurement line RM. In the example of 2 it is determined that the object P is the receiving component 2.3 reach when the item P to the receiving device 3 is transported. This recording component 2.3 is then closest to the object P. The object P should so on the recording component 2.3 be spent that the object P, the predetermined target relative position with respect to the receiving component 2.3 takes, when the object P on the receiving component 2.3 is transported in the conveying direction F. The cradle 3 is accelerated in or against the conveying direction F. LIST OF REFERENCE NUMBERS reference numeral importance 1 Endless conveyor belt 2.1 . 2.2 , ... Recording components of the receiving device 3 in the form of tilting cups 3 Recording device with the recording components 2.1 . 2.2 , ... 4 Transport device, transported the object P to the receiving device 3 6 Controller, controls the drive 8th at 7 Conveyor of the receiving device 3 8th Drive the receiving device 3 10 Motor for moving the conveyor belt 1 11 Roll around the the conveyor belt 1 is guided around and the engine 10 is driven AS-1, AS-2 distance sensors D Distance between the two distance sensors AS-1, AS-2 dist 1 (i) measured distance between the distance sensor AS-1 and the object P on the reference measuring line RM dist 2 (i) measured distance between the distance sensor AS-2 and the object P on the reference measuring line RM F Conveying direction into which the receiving device 3 is moved i1 first index of those measurement times T (i) at which the object P passes the reference measurement line RM I2 last index of those measuring times T (i) at which the object P passes the reference measuring line RM M Central axis of the conveyor belt 1 , at the same time transport railway P object to be transported RM Reference measurement line S Focus of the item P T Transport direction in which the conveyor belt 1 transports the object P T (1), T (2), ... predetermined measuring times T (i1) Earliest measurement time at which the object P passes the reference measurement line RM T (i2) latest measurement time at which the object P passes the reference measurement line RM v constant speed with which the conveyor belt 1 transports the object P

Claims

Method for transporting an item (P) to a receiving device ( 3 ), the method comprising the steps of a transport device ( 4 ) the article (P) by means of a moving transport element ( 1 ) to the receiving device ( 3 ), the transport element ( 1 ) during transport - maintains its actual relative position relative to the object (P) and - passes through a predetermined transport path (M), a stationary reference measuring line (RM) is provided which is perpendicular or oblique on the transport path (M) and the Transport path (M) intersects, a sequence of measurement times (T (1), T (2), ...) is given, at each measurement time (T (i)) is measured, - whether the reference measurement line (RM) at this measuring time (T (i)) passes through the transported object (P) or not, and - if so, which actual relative position relative to the reference measuring line (RM) of the transported object (P) to this Measuring time (T (i)), the actual relative position of the object (P) relative to the transport element ( 1 ), wherein the measured actual reference positions of the object (P) are used for the determination, the receiving device ( 3 ) is positioned relative to the transport path (M) in such a way that the receiving device ( 3 ) at the latest at the moment when the transported object (P) 3 ), a predetermined desired relative position relative to the object (P) assumes, wherein for the positioning of the receiving device ( 3 ) the determined actual relative position of the object (P) relative to the transport element ( 1 ) is used.

Method according to claim 1, characterized, that the article (P) between two stationary sensors (AS-1, AS-2) on the Reference measuring line (RM) is transported through, for each Measurement time (T (i)) the measurement, which actual relative position relative to the reference measurement line (RM) the transported object (P) has, includes the steps that - the two sensors (AS-1, AS-2) at the measuring time (T (i)) the two distances (dist-1 (i), dist-2 (i)) of the object (P) from the two sensors (AS-1, AS-2) measure and - out the positions of the sensors (AS-1, AS-2) and the measured distances (dist-1 (i), dist-2 (i)) the actual relative position of the object (P).

A method according to claim 1 or claim 2, thereby marked that the measurement, which is the actual relative position relative to the reference measurement line (RM) of the transported object (P) has the steps, that for at least one measurement time (T (i)) the two end points (E1 (i), E2 (i)) of that part of the route the reference measuring line (RM) are determined, to the respective Measurement time (T (i)) within the transported item (P) runs.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the determination of the actual relative position of the object (P) relative to the transport element ( 1 ) comprises the step of determining a contour curve of the object (P) in an outline plane using the measured actual reference positions of the object (P) relative to the reference measuring line (RM), the reference measuring line (RM) being in the contour plane lies.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the speed (v), with which the transport element ( 1 ) is measured along the transport path (M), the earliest measurement time (T (i1)) is determined, at which the reference measurement line (RM) passes through the transported article (P), using speed ( v) and the earliest measuring time (T (i1)) the time at which the object (P) the receiving device ( 3 ), and the positioning of the receiving device ( 3 ) at the latest by the predicted time.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized, that the latest Measuring time (T (i2)) is determined, to which the reference measuring line (RM) passes through the transported object (P), and the Determining the latest Timing (T (i2)) triggers the step, the actual relative position of the object (P) relative to the transport path (M) to determine.

Device for transporting an object (P) to a receiving device ( 3 ), the device - a transport device ( 4 ) with a transport element ( 1 ), - a positioning device ( 8th ), - a measuring arrangement (AS-1, AS-2) and - a controller ( 6 ), the transport device ( 4 ) is adapted to the article (P) by means of the transport element ( 1 ) in such a way to the receiving device ( 3 ), that the moving transport element ( 1 ) during transport - maintains its actual relative position relative to the object (P) and - passes through a predetermined transport path (M), the measuring arrangement (AS-1, AS-2) being designed at each time of a sequence of measuring times (T (1), T (2), ...) to take measurements along a stationary reference measuring line (RM) that is perpendicular or oblique on the transport path (M) and intersects the transport path (M) for each Measuring time (T (i)), - whether the reference measuring line (RM) at this measuring time (T (i)) passes through the transported object (P) or not, and - if so, which Ist Relative position relative to the reference measurement line (RM), the transported object (P) at this measurement time (T (i)), the controller ( 6 ) is adapted to the actual relative position of the object (P) relative to the transport element ( 1 ), whereby the controller ( 6 ) is used for determining the measured actual reference positions of the object (P), the positioning device ( 8th ) is adapted to the receiving device ( 3 ) in such a way relative to the transport path (M) to position that the receiving device ( 3 ) at the time when the transported article (P) the receiving device ( 3 ), a predetermined desired relative position relative to the object (P) occupies, and the controller ( 6 ) is designed to - the receiving device ( 3 ) and - for driving the determined actual relative position of the object (P) relative to the transport element ( 1 ) used