DE102009005730A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers Download PDF

Info

Publication number
DE102009005730A1
DE102009005730A1 DE102009005730A DE102009005730A DE102009005730A1 DE 102009005730 A1 DE102009005730 A1 DE 102009005730A1 DE 102009005730 A DE102009005730 A DE 102009005730A DE 102009005730 A DE102009005730 A DE 102009005730A DE 102009005730 A1 DE102009005730 A1 DE 102009005730A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
driver
motor vehicle
information
viewing direction
timing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009005730A
Other languages
English (en)
Inventor
Ulrich Dr. Büker
Tristan Eickhoff
Björn Aring
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hella GmbH and Co KGaA
Original Assignee
Hella KGaA Huek and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hella KGaA Huek and Co filed Critical Hella KGaA Huek and Co
Priority to DE102009005730A priority Critical patent/DE102009005730A1/de
Publication of DE102009005730A1 publication Critical patent/DE102009005730A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/113—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions for determining or recording eye movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
    • A61B5/163—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state by tracking eye movement, gaze, or pupil change
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
    • A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Hospice & Palliative Care (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Developmental Disabilities (AREA)
  • Child & Adolescent Psychology (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Psychology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers eines Kraftfahrzeuges mit folgenden Schritten: - Ermitteln einer Ist-Blickrichtung, d. h. der Richtung, in welche der Fahrzeugführer blickt, - Ermitteln einer Soll-Blickrichtung, d. h. der Richtung, in welche der Fahrzeugführer blicken sollte, um das Kraftfahrzeug sicher zu führen, - Bewerten der Ist-Blickrichtung anhand der Soll-Blickrichtung zum Feststellen der Aufmerksamkeit oder Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers, - Ermitteln einer Zeitvorgabe, innerhalb derer eine Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers tolerierbar ist, - bei Feststellen einer Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers Erfassen der Zeitdauer der Unaufmerksamkeit und Vergleichen mit der Zeitvorgabe, - Alarmieren des Fahrzeugführers bei Überschreiten der Zeitdauer, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass die Soll-Blickrichtung und/oder die Zeitvorgabe in Abhängigkeit von einer Stellung eines Fahrtrichtungsanzeigers, von Informationen über einen vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf und/oder von Informationen eines Spurhalteassistenten ermittelt werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers eines Kraftfahrzeuges.
  • Aus der Offenlegungsschrift mit der Veröffentlichungsnummer DE 197 34 307 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung bekannt, mit der das Fahrzeugverhalten eines fahrergesteuerten Kraftfahrzeugs überwacht und beeinflusst werden kann. Die dort beschriebene Vorrichtung weist eine Einrichtung zur Bestimmung der Blickrichtung des Fahrers des Kraftfahrzeugs auf. Die von der Einrichtung ermittelte Blickrichtung wird dann mit der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verglichen. In Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses wird ein Warnsignal oder ein Stellsignal generiert. Durch das Stellsignal wird das Verhalten des Kraftfahrzeugs beeinflusst. Durch das Warnsignal der Fahrer gewarnt.
  • Die Fahrtrichtung, mit der die Blickrichtung des Kraftfahrzeugführers verglichen wird, wird mit einer Einrichtung zur Bestimmung der Fahrtrichtung ermittelt. Diese kann beispielsweise Daten eines Lenkwinkelsensors, eines Gierratensensors oder eines Sensors zur Messung der Querbeschleunigung verarbeiten, um die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu bestimmen. Die momentane Fahrtrichtung und die aktuelle Blickrichtung des Fahrzeugführers werden verglichen und sofern die Blickrichtung und die Fahrtrichtung um einen vorbestimmten Betrag voneinander abweichen und außerdem die Zeitdauer, während der die beiden Größen voneinander abweichen ein vorbestimmtes Maß überschreitet, wird davon ausgegangen, dass der Kraftfahrzeugführer nicht aufmerksam ist.
  • Die momentane Blickrichtung des Fahrzeugführers und die momentane Fahrtrichtung kann man auch als Ist-Blickrichtung und Soll-Blickrichtung bezeichnen, die miteinander verglichen werden.
  • Mit der in der genannten Druckschrift veröffentlichten Lösung wird nur ein eingeschränkt brauchbares Ergebnis erzielt. In vielen Fällen ist es nämlich richtig, dass die Ist-Richtung und die Soll-Blickrichtung auseinander Fallen. Bei der bekannten Lösung wird dies versucht darüber zu erreichen, dass die Blickrichtung und die Soll-Blickrichtung um ein bestimmtes Maß oder während einer bestimmten Zeitdauer voneinander abweichen können. Die Fahrsituation in welcher sich der Fahrzeugführer befindet, wird dabei allerdings nicht berücksichtigt.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung vorzuschlagen, bei der die Fahrsituation berücksichtigt wird, um die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers zu beurteilen.
  • Dieses wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst folgende Schritte: Zunächst wird die Ist-Blickrichtung, das heißt die Richtung, in welche der Fahrzeugführer blickt, ermittelt. Nun wird eine Soll-Blickrichtung ermittelt. Die Soll-Blickrichtung ist die Richtung, in welche der Fahrzeugführer blicken sollte, um das Fahrzeug sicher zu führen. Die Ist-Blickrichtung wird dann anhand der Soll-Blickrichtung bewertet, um die Aufmerksamkeit oder die Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers festzustellen. Es wird ferner eine Zeitvorgabe ermittelt, innerhalb derer eine Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers toleriert werden kann. Beim Feststellen einer Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers wird die Zeitdauer der Unaufmerksamkeit erfasst und mit der Zeitvorgabe verglichen. Sobald die Zeitdauer überschritten wird, wird der Fahrzeugführer alarmiert. Das besondere an dem erfindungsgemäßen Verfahren ist, das die Soll-Blickrichtung und/oder die Zeitvorgabe in Abhängigkeit von einer Stellung des Fahrtrichtungsanzeigers, von Informationen über einen vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf und/oder von Informationen eines Spurhalteassistenten (Lane-departure-warning-system) ermittelt werden. Die Zeitvorgabe kann auch von der Blickrichtung abhängen. Insbesondere bei Blicken in einen der Rückspiegel kann die Zeit vorgabe erhöht werden, da Blicke in einen Rückspiegel ein Zeichen von Aufmerksamkeit sind.
  • Durch die erfindungsgemäße Einbeziehung von weiteren Informationen, wird die Fahrsituation, in welcher sich der Fahrzeugführer befindet besser erfasst. Dadurch ist es möglich, die Zeitvorgabe für den Zeitraum, in welchem Unaufmerksamkeiten toleriert werden in Abhängigkeit von der Fahrsituation festzulegen. Außerdem kann die Soll-Blickrichtung in Abhängigkeit von der Fahrsituation einschließlich des vor dem Fahrzeug liegenden Straßenverlaufs ermittelt werden, um so näher an die Realität herangeführt zu werden.
  • Gemäß der Erfindung kann die Soll-Blickrichtung durch zwei Winkelgrößen beschrieben werden. Zur Beschreibung können dabei der Höhenwinkel und der Flächenwinkel dienen. Insbesondere der Flächenwinkel der Soll-Blickrichtung kann mittels eines Korrekturwerts geändert werden. Der Korrekturwert kann beispielsweise individuelle Eigenheiten des Kraftfahrzeugführers oder des Fahrzeugs berücksichtigen. So kann beispielsweise berücksichtigt werden, ob ein Fahrzeugführer grundsätzlich eine bestimmte Kopfhaltung bevorzugt, zum Beispiel aufgrund einer Sehschwäche auf einem Auge. Es kann ferner berücksichtigt werden, ob das Fahrzeug ein Rechtslenker oder ein Linkslenker ist, beziehungsweise ob das Fahrzeug in einem Land mit Rechtsverkehr oder mit Linksverkehr unterwegs ist. Eine Berücksichtigung des Parameters Rechtsverkehr oder Linksverkehr ist sinnvoll, da Kraftfahrzeugführer oft dazu neigen, bei Rechtsverkehr den rechten Fahrbahnrand und bei Linksverkehr den linken Fahrbahnrand besonders aufmerksam zu beobachten. Diese besondere Aufmerksamkeit zum Fahrbahnrand hat in der Regel eine verstärkte Blickrichtung nach rechts beziehungsweise nach links zum Straßenrand zur Folge. Ein solches Verhalten ist gerade keine Unaufmerksamkeit sondern zeigt die besondere Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers.
  • Die individuelle Kopfhaltung eines Fahrzeugführers kann gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren durch eine Initialisierungsfahrt ermittelt werden. Es ist auch eine laufende Ermittlung denkbar.
  • Die besondere Berücksichtigung der Stellung des Fahrtrichtungsanzeigers ist ebenfalls sinnvoll. Ist ein Fahrtrichtungsanzeiger gesetzt, ist damit zu rechnen, dass der Fahrzeugführer eine besondere Aufmerksamkeit der Fahrzeugseite zuwendet, in welche er das Fahrzeug richten möchte. Dieses ist sowohl bei einem Spurwechsel der Fall (Schulterblick) als auch beim Abbiegen um eine Kurve (Beobachtung von Radwegen, Fußgängerwegen sowie der Straße in die der Fahrzeugführer abbiegt).
  • Über die Berücksichtigung der genannten Größen bei der Ermittlung der Soll-Blickrichtung können selbstverständlich wie bei dem bekannten Verfahren auch die Gierrate, der Lenkwinkel und/oder die Radgeschwindigkeiten sowie der Vorderradeinschlagswinkel berücksichtigt werden. Bei geringen Fahrzeuggeschwindigkeiten ist häufig eine geringere Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers zur Beobachtung der Fahrsituation notwendig als bei hohen Geschwindigkeiten, was sich leicht aus den unterschiedlichen Bremswegen bei verschiedenen Geschwindigkeiten erklären lässt.
  • Beim ermitteln der Soll-Blickrichtung nach einem erfindungsgemäßen Verfahren kann die Information über den vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf von einem Navigationssystem bereitgestellt werden. Ebenso ist es möglich, dass Informationen über den vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf von einem Kamerasystem bereitgestellt werden. Gerade der Straßenverlauf hat einen großen Einfluss auf die Blickrichtung des Fahrzeugführers. So wird der Fahrzeugführer am Ende eines geraden Stückes und vor dem Einfahren in eine Kurve bereits seinen Blick in die Kurve richten, ohne dass das Lenkrad eingeschlagen ist, das Fahrzeug zur einen oder anderen Seite giert oder andere Sensorgrößen eine Aussage darüber erlauben, dass eine Kurvenfahrt bevorsteht.
  • Insbesondere bei dem Ermitteln der Zeitvorgabe können auch Informationen eines Navigationssystems über die Straßenumgebung berücksichtigt werden. So kann es beispielsweise entscheidend sein, ob sich der Kraftfahrzeugführer mit dem Kraftfahrzeug im Stadtverkehr oder auf einer Landstraße bewegt. Sowohl im Stadtverkehr als auch im Landstraßenverkehr sind gleiche Geschwindigkeiten möglich, wobei die Auf merksamkeit im Stadtverkehr deutlich höher sein dürfte als bei einer Fahrt auf einer Landstraße. Entsprechend muss die Zeitvorgabe im Stadtverkehr in der Regel kürzer sein als bei Fahrten auf Landstraßen.
  • Es können allerdings auch weitergehende Informationen in die Ermittlung der Zeitvorgabe eingehen. So sollte ein Fahrzeugführer bei einer Vorbeifahrt an einem Kinderspielplatz oder an einer Schule besondere Aufmerksamkeit auf den Straßenrand richten. Sind Informationen über Kinderspielplätze, Schulen oder dergleichen in dem Navigationssystem hinterlegt, können diese Informationen bei der Ermittlung der Zeitvorgabe einfließen.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren kann so ausgestaltet sein, dass die Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers bei Leerlauf des Getriebes, bei hoher Längsbeschleunigung zum Beispiel aufgrund von Notbremsungen oder bei geringen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs ausgesetzt wird. Im Leerlauf bewegt sich das Fahrzeug nicht fort, der Fahrzeugführer muss daher nicht notwendigerweise Aufmerksamkeit auf den Straßenverkehr richten. Bei Notbremsungen in Gefahrensituationen kann es selbstverständlich sein, dass der Fahrer seinen Blick nicht in die ermittelte Soll-Blickrichtung richtet. Die zu beobachtende Gefahrensituation kann in einer ganz anderen Richtung liegen, als in der Soll-Blickrichtung. Damit eine Warnung aufgrund einer erkannten Unaufmerksamkeit den Fahrer nicht zusätzlich irritiert, kann oder sollte in solchen Situationen die Überwachung der Aufmerksamkeit ausgesetzt werden. Bei geringen Geschwindigkeiten, wie sie beispielsweise bei einer Parkplatzsuche üblich sind, ist es ebenfalls nicht sehr sinnvoll, die Aufmerksamkeit des Fahrers zu bewerten, da dieser seinen Blick überwiegend suchend entlang der Fahrzeugreihen schweifen lässt, die er durchfährt.
  • Gemäß Anspruch 13 wird eine Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers vorgeschlagen, die insbesondere dazu geeignet ist, nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zu arbeiten.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist in der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt:
  • 1 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Nach einem Systemstart und während des laufenden Betriebs einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers wird geprüft, ob die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers überwacht werden soll. Bei dem in der Figur eins dargestellten erfindungsgemäßen Verfahren werden dazu drei Deaktivierungskriterien geprüft. Die Deaktivierungskriterien sind eine zu geringe Geschwindigkeit, Leerlauf des Getriebes oder zu hohe Längsbeschleunigung beziehungsweise zu hohe Längsverzögerung. Sobald eines dieser Kriterien erfüllt ist, erfolgt keine Überwachung der Aufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers und somit auch keine Warnung.
  • Werden alle drei Deaktivierungskriterien nicht erfüllt, wird die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers überwacht. Dazu wird mit einer bekannten Bildverarbeitungseinrichtung das Gesicht des Kraftfahrzeugführers beobachtet und aufgenommen. Die Kameradaten werden verarbeitet, insbesondere gefiltert, um die Blickrichtung des Kraftfahrzeugführers zu ermitteln. Es werden dabei insbesondere der Höhenwinkel des Blickes und der Flächenwinkel des Blickes ermittelt. Ferner stellt die Bildverarbeitungseinrichtung Vertrauenswerte fest, die angeben, wie vertrauenswürdig die ermittelten Flächen- und Höhenwinkel sind. Der Hintergrund für die Vertrauenswerte ist, dass die Bildverarbeitungseinrichtung unter bestimmten Umgebungsbedingungen beispielsweise bei grellem, das Gesicht des Kraftfahrzeugführers überstrahlendem Licht oder einer zumindest teilweisen Verdeckung des Gesichts des Kraftfahrzeugführers, keine zuverlässige Aussage über die Blickrichtung möglich ist. Auch extrem schnelle Bewegungen des Kraftfahrzeugführers können dazu führen, dass keine sichere Erkennung der Blickrichtung möglich ist. Ebenso können Lichtreflexe bei Brillenträgern oder Sonnenbrillen eine Ermittlung der Blickrichtung erschweren oder unmöglich machen. All diese möglichen Ursachen für Fehler bei der Erkennung der Blickrichtung führen zu einer Verschlechterung des Vertrauenswertes.
  • Anhand dieser drei von der Bildverarbeitungseinrichtung gelieferten Werte, die die Ist-Blickrichtung des Kraftfahrzeugführers definieren, erfolgt die Bewertung der Aufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers. Eine Bewertung unterbleibt dann, wenn die Vertrauenswerte so schlecht sind, dass eine sinnvolle Bewertung nicht möglich ist.
  • Die Bewertung des Ist-Blickwinkels erfolgt im wesentlichen anhand einer Soll-Blickrichtung, die ebenfalls ermittelt wird. In die Soll-Blickrichtung fließen verschiedene Parameter ein. Zum einen kann es sich dabei um Fahrzeugdaten wie die Geschwindigkeit, den Lenkwinkel oder die Differenzgeschwindigkeit der Räder, der Vorderradeinschlagswinkel oder der Gierrate handeln. Zum anderen können auch Parameter berücksichtigt werden, die eine Prädiktion über den weiteren Verlauf der Fahrt erlauben. Dieses sind beispielsweise der Status eines Fahrtrichtungsanzeigers, Informationen eines Lane-Depature-Warning-Systems und eines Navigationssystems. Ist ein Fahrtrichtungsanzeiger gesetzt, ist zu erwarten dass der Blick des Fahrzeugführers in die Richtung schweift, in der er abzubiegen wünscht. Insbesondere wird der Fahrzeugführer sich umschauen, um Fußgänger und Radfahrer zu beobachten. Stellt ein Lane-Depature-System fest, dass eine Fahrspur verlassen wird, zum Beispiel aufgrund eines Spurwechsels während eines Überholvorganges, ist ebenfalls zu erwarten, dass der Blick des Fahrers in den Rückspiegel oder über die Schulter nach hinten schweift. Über das Navigationssystem kann schließlich der vor dem Fahrzeug liegende Straßenverlauf vorhergesagt werden und somit erkannt werden, dass der Fahrer seinen Blick in eine Kurve richten wird, bevor das Fahrzeug in die Kurve gelenkt worden ist. Diese Daten zusammen ergeben eine Soll-Blickrichtung des Fahrzeugführers. Diese Soll-Blickrichtung kann schließlich noch mit einem Korrekturwert beeinflusst werden, der individuelles Verhalten des Fahrzeugführers, besondere Eigenschaften des Fahrzeugs berücksichtigt oder berücksichtigt, ob das Fahrzeug im Rechtsverkehr oder im Linksverkehr unterwegs ist. Wird schließlich bei der Bewertung der Ist-Blickrichtung anhand der Soll-Blickrichtung einschließlich des zu berücksichtigenden Korrekturwertes festgestellt, dass der Fahrer aufmerksam ist, erfolgt keine Warnung.
  • Wird bei der Bewertung der Aufmerksamkeit jedoch festgestellt, dass der Fahrer unaufmerksam ist, wird geprüft, wie lange die Unaufmerksamkeit anhält. Überschreitet die Zeit der Unaufmerksamkeit eine Zeitvorgabe wird eine Warnung ausgegeben. Die Länge der Zeitvorgabe wird vorher von der erfindungsgemäßen Vorrichtung festgelegt.
  • Die Festlegung der Zeitvorgabe kann aufgrund von unterschiedlichen Kriterien erfolgen. Bei der in 1 beispielhaft dargestellten Vorrichtung ist ein erstes Kriterium der Status der Fahrtrichtungsanzeiger des Fahrzeugs. Ist der Fahrtrichtungsanzeiger gesetzt, wird davon ausgegangen, dass die Blickrichtung des Fahrzeugführers häufig wechseln kann, um die Verkehrssituation zu beobachten. Die Zeitvorgabe wird daher erhöht, sobald der Blinker gesetzt ist.
  • Ebenfalls erfolgt eine Erhöhung der Zeitvorgabe bei geringen Fahrzeuggeschwindigkeiten. Bei hohen Geschwindigkeiten, wie zum Beispiel auf Autobahnen, wird dagegen die Zeitvorgabe verkürzt, da diese Fahrten besondere Aufmerksamkeit erfordern.
  • Darüber hinaus können Informationen aus dem Navigationssystem die Zeitvorgabe beeinflussen. Es kann sich beispielsweise um Informationen über die Straßenumgebung handeln. Ist das Fahrzeug auf einer Landstraße unterwegs wird eine höhere Zeitvorgabe gewährt als bei Fahrten im Stadtverkehr. Liefert das Navigationssystem die Information, das man an einem Kinderspielplatz oder einer Schule vorbeifährt, kann die Zeitvorgabe verkürzt werden. Bei Fahrten in einem Industriegebiet, können dagegen häufig höhere Zeitvorgaben und eine geringere Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers akzeptiert werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 19734307 A1 [0002]

Claims (13)

  1. Verfahren zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers eines Kraftfahrzeuges mit folgenden Schritten: – Ermitteln einer Ist-Blickrichtung, d. h. der Richtung, in welche der Fahrzeugführer blickt, – Ermitteln einer Soll-Blickrichtung, d. h. der Richtung, in welche der Fahrzeugführer blicken sollte, um das Kraftfahrzeug sicher zu führen, – Bewerten der Ist-Blickrichtung anhand der Soll-Blickrichtung zum Feststellen der Aufmerksamkeit oder Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers, – Ermitteln einer Zeitvorgabe, innerhalb derer eine Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers tolerierbar ist, – bei Feststellen einer Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers Erfassen der Zeitdauer der Unaufmerksamkeit und Vergleichen mit der Zeitvorgabe, – Alarmieren des Fahrzeugführers bei Überschreiten der Zeitdauer, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass die Soll-Blickrichtung und/oder die Zeitvorgabe in Abhängigkeit von einer Stellung eines Fahrtrichtungsanzeigers, von Informationen über einen vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf und/oder von Informationen eines Spurhalteassistenten ermittelt werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist- und die Soll-Blickrichtung durch zwei Winkelgrößen angegeben werden, nämlich einem Flächenwinkel und einem Höhenwinkel.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Flächenwinkel der Soll-Blickrichtung mittels eines Korrekturwertes geändert wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert von einer individuellen Kopfhaltung des aufmerksamen Kraftfahrzeugführers bei Geradeausfahrten abhängt.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die individuelle Kopfhaltung bei einer Initialisierungsfahrt ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Blickrichtung außerdem in Abhängigkeit von der Gierrate, des Lenkdinkels, des Vorderradeinschlagwinkels und/oder der Radgeschwindigkeiten ermittelt werden.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitvorgabe außerdem in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt werden.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Soll-Blickrichtung die Informationen über den vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf von einem Navigationssystem bereitgestellt werden.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Soll-Blickrichtung die Informationen über den vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf von einem Kamerasystem bereitgestellt werden.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Zeitvorgabe Informationen eines Navigationssystems über die Straßenumgebung berücksichtigt werden.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitvorgabe bei gleichem Straßenverlauf für eine Landstraßenumgebung größer ist als für eine Stadtstraßenumgebung.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers bei Leerlauf, hoher Längsbeschleunigung oder geringer Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs ausgesetzt wird.
  13. Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers eines Kraftfahrzeuges mit einem Eingang zur Verbindung mit einem Bildverarbeitungssystem, über welchen ein Ist-Blickwinkel des Fahrzeugführers in die Vorrichtung einlesbar ist, wobei die Vorrichtung zum – Ermitteln einer Soll-Blickrichtung, d. h. der Richtung, in welche der Fahrzeugführer blicken sollte, um das Kraftfahrzeug sicher zu führen, – Bewerten der Ist-Blickrichtung anhand der Soll-Blickrichtung zum Feststellen der Aufmerksamkeit oder Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers, – Ermitteln einer Zeitvorgabe, innerhalb derer eine Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers tolerierbar ist, – bei Feststellen einer Unaufmerksamkeit des Kraftfahrzeugführers Erfassen der Zeitdauer der Unaufmerksamkeit und Vergleichen mit der Zeitvorgabe und – Alarmieren des Fahrzeugführers bei Überschreiten der Zeitdauer, geeignet und eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Eingänge aufweist, über die Informationen über die Stellung eines Fahrtrichtungsanzeigers, über einen vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenverlauf und/oder eines Spurhalteassistenten einlesbar sind, in deren Abhängigkeit die Soll-Blickrichtung und/oder die Zeitvorgabe ermittelbar sind.
DE102009005730A 2009-01-22 2009-01-22 Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers Withdrawn DE102009005730A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009005730A DE102009005730A1 (de) 2009-01-22 2009-01-22 Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009005730A DE102009005730A1 (de) 2009-01-22 2009-01-22 Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009005730A1 true DE102009005730A1 (de) 2010-07-29

Family

ID=42282509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009005730A Withdrawn DE102009005730A1 (de) 2009-01-22 2009-01-22 Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102009005730A1 (de)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2426001A1 (de) * 2010-09-03 2012-03-07 Honda Motor Co., Ltd. Unaufmerksamkeitsbestimmungsvorrichtung
DE102011121260A1 (de) 2011-12-15 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Aufmerksamkeitsverlust mit Hilfe eines Fehlerzählers
DE102013212361A1 (de) * 2013-06-27 2014-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorhersage des zukünftigen Fahrpfades eines Fahrzeugs
EP2892036A1 (de) * 2014-01-06 2015-07-08 Harman International Industries, Incorporated Alarmauslösungskorrelation zwischen kopfmontierten Bilddaten und externer Vorrichtung
DE102014100672A1 (de) * 2014-01-22 2015-07-23 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Aufmerksamkeitssteuerung
DE102014018616A1 (de) 2014-12-13 2016-06-16 Wabco Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrertauglichkeit
WO2016162207A1 (de) * 2015-04-08 2016-10-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur bestimmung einer die aufmerksamkeit eines fahrzeugführers abbildenden masszahl und vorrichtung zur aufmerksamkeitsüberwachung eines fahrzeugführers
DE102016215291A1 (de) 2016-01-21 2017-07-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Klassifikation von Fahrerbewegungen
DE102017214539A1 (de) * 2017-08-21 2019-02-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Ermittlung einer Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeuges
US10246014B2 (en) 2016-11-07 2019-04-02 Nauto, Inc. System and method for driver distraction determination
US10417816B2 (en) 2017-06-16 2019-09-17 Nauto, Inc. System and method for digital environment reconstruction
US10430695B2 (en) 2017-06-16 2019-10-01 Nauto, Inc. System and method for contextualized vehicle operation determination
US10453150B2 (en) 2017-06-16 2019-10-22 Nauto, Inc. System and method for adverse vehicle event determination
WO2019219722A1 (de) * 2018-05-15 2019-11-21 Motherson Innovations Company Limited Verfahren, vorrichtung und system zum beeinflussen zumindest eines fahrassistenzsystems eines kraftfahrzeugs
US10503990B2 (en) 2016-07-05 2019-12-10 Nauto, Inc. System and method for determining probability that a vehicle driver is associated with a driver identifier
EP3654311A1 (de) * 2018-11-16 2020-05-20 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines ego-fahrzeugs bei der nutzung einer lücke zwischen fahrzeugen, entsprechendes fahrerassistenzsystem und fahrzeug mit solch einem fahrerassistenzsystem
US10733460B2 (en) 2016-09-14 2020-08-04 Nauto, Inc. Systems and methods for safe route determination
US10769456B2 (en) 2016-09-14 2020-09-08 Nauto, Inc. Systems and methods for near-crash determination
US11175145B2 (en) 2016-08-09 2021-11-16 Nauto, Inc. System and method for precision localization and mapping
US11392131B2 (en) 2018-02-27 2022-07-19 Nauto, Inc. Method for determining driving policy
DE102021201062A1 (de) 2021-02-04 2022-08-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug
DE112017007774B4 (de) 2017-09-13 2023-04-06 Mitsubishi Electric Corporation Fahrerzustands-Bestimmungsvorrichtung und Fahrerzustands-Bestimmungsverfahren

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4338244C2 (de) * 1992-11-13 1996-05-09 Mitsubishi Electric Corp Gefahrenabwendungssystem für ein Fahrzeug
DE19734307A1 (de) 1997-08-08 1999-02-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung und/oder Beeinflussung des Fahrzeugverhaltens eines fahrergesteuerten Kraftfahrzeugs
US6496117B2 (en) * 2001-03-30 2002-12-17 Koninklijke Philips Electronics N.V. System for monitoring a driver's attention to driving
DE10151015A1 (de) * 2001-10-16 2003-04-17 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Aufmerksamkeitskontrolle eines Kraftfahrzeugführers
DE102004034748A1 (de) * 2004-07-17 2006-02-02 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Müdigkeitserkennung und/oder Aufmerksamkeitsbeurteilung eines Fahrzeugführers
DE202006019996U1 (de) * 2005-01-19 2007-08-23 Takata-Petri Ag Lenkradbaugruppe für ein Kraftfahrzeug

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4338244C2 (de) * 1992-11-13 1996-05-09 Mitsubishi Electric Corp Gefahrenabwendungssystem für ein Fahrzeug
DE19734307A1 (de) 1997-08-08 1999-02-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung und/oder Beeinflussung des Fahrzeugverhaltens eines fahrergesteuerten Kraftfahrzeugs
US6496117B2 (en) * 2001-03-30 2002-12-17 Koninklijke Philips Electronics N.V. System for monitoring a driver's attention to driving
DE10151015A1 (de) * 2001-10-16 2003-04-17 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Aufmerksamkeitskontrolle eines Kraftfahrzeugführers
DE102004034748A1 (de) * 2004-07-17 2006-02-02 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Müdigkeitserkennung und/oder Aufmerksamkeitsbeurteilung eines Fahrzeugführers
DE202006019996U1 (de) * 2005-01-19 2007-08-23 Takata-Petri Ag Lenkradbaugruppe für ein Kraftfahrzeug

Cited By (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2426001A1 (de) * 2010-09-03 2012-03-07 Honda Motor Co., Ltd. Unaufmerksamkeitsbestimmungsvorrichtung
US8447072B2 (en) 2010-09-03 2013-05-21 Honda Motor Co., Ltd. Inattention determining device
DE102011121260A1 (de) 2011-12-15 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Aufmerksamkeitsverlust mit Hilfe eines Fehlerzählers
DE102013212361A1 (de) * 2013-06-27 2014-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorhersage des zukünftigen Fahrpfades eines Fahrzeugs
WO2014206656A1 (de) * 2013-06-27 2014-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorhersage des zukünftigen fahrpfades eines fahrzeugs
US9818283B2 (en) 2014-01-06 2017-11-14 Ionroad Technologies Ltd. Alert generation correlating between head mounted imaging data and external device
EP3316231A1 (de) 2014-01-06 2018-05-02 Harman International Industries, Incorporated Alarmauslösungskorrelation zwischen kopfmontierten bilddaten und externer vorrichtung
EP2892036A1 (de) * 2014-01-06 2015-07-08 Harman International Industries, Incorporated Alarmauslösungskorrelation zwischen kopfmontierten Bilddaten und externer Vorrichtung
US10217343B2 (en) 2014-01-06 2019-02-26 Ionroad Technologies, Ltd. Alert generation correlating between head mounted imaging data and external device
DE102014100672A1 (de) * 2014-01-22 2015-07-23 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Aufmerksamkeitssteuerung
DE102014018616A1 (de) 2014-12-13 2016-06-16 Wabco Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrertauglichkeit
WO2016162207A1 (de) * 2015-04-08 2016-10-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur bestimmung einer die aufmerksamkeit eines fahrzeugführers abbildenden masszahl und vorrichtung zur aufmerksamkeitsüberwachung eines fahrzeugführers
US10430677B2 (en) 2016-01-21 2019-10-01 Robert Bosch Gmbh Method for classifying driver movements
DE102016215291A1 (de) 2016-01-21 2017-07-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Klassifikation von Fahrerbewegungen
US11580756B2 (en) 2016-07-05 2023-02-14 Nauto, Inc. System and method for determining probability that a vehicle driver is associated with a driver identifier
US10503990B2 (en) 2016-07-05 2019-12-10 Nauto, Inc. System and method for determining probability that a vehicle driver is associated with a driver identifier
US11175145B2 (en) 2016-08-09 2021-11-16 Nauto, Inc. System and method for precision localization and mapping
US10733460B2 (en) 2016-09-14 2020-08-04 Nauto, Inc. Systems and methods for safe route determination
US10769456B2 (en) 2016-09-14 2020-09-08 Nauto, Inc. Systems and methods for near-crash determination
US10703268B2 (en) 2016-11-07 2020-07-07 Nauto, Inc. System and method for driver distraction determination
US11485284B2 (en) 2016-11-07 2022-11-01 Nauto, Inc. System and method for driver distraction determination
US10246014B2 (en) 2016-11-07 2019-04-02 Nauto, Inc. System and method for driver distraction determination
US10453150B2 (en) 2017-06-16 2019-10-22 Nauto, Inc. System and method for adverse vehicle event determination
US11281944B2 (en) 2017-06-16 2022-03-22 Nauto, Inc. System and method for contextualized vehicle operation determination
US10417816B2 (en) 2017-06-16 2019-09-17 Nauto, Inc. System and method for digital environment reconstruction
US10430695B2 (en) 2017-06-16 2019-10-01 Nauto, Inc. System and method for contextualized vehicle operation determination
US11017479B2 (en) 2017-06-16 2021-05-25 Nauto, Inc. System and method for adverse vehicle event determination
US11164259B2 (en) 2017-06-16 2021-11-02 Nauto, Inc. System and method for adverse vehicle event determination
DE102017214539A1 (de) * 2017-08-21 2019-02-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Ermittlung einer Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeuges
DE112017007774B4 (de) 2017-09-13 2023-04-06 Mitsubishi Electric Corporation Fahrerzustands-Bestimmungsvorrichtung und Fahrerzustands-Bestimmungsverfahren
US11392131B2 (en) 2018-02-27 2022-07-19 Nauto, Inc. Method for determining driving policy
EP4002301A1 (de) 2018-05-15 2022-05-25 Motherson Innovations Company Limited Verfahren, vorrichtung und system zur steuerung mindestens eines fahrassistenzsystems eines kraftfahrzeugs
WO2019219722A1 (de) * 2018-05-15 2019-11-21 Motherson Innovations Company Limited Verfahren, vorrichtung und system zum beeinflussen zumindest eines fahrassistenzsystems eines kraftfahrzeugs
US11708079B2 (en) 2018-05-15 2023-07-25 Motherson Innovations Company Limited Method, device, and system for influencing at least one driver assistance system of a motor vehicle
US10915770B2 (en) 2018-11-16 2021-02-09 Honda Research Institute Europe Gmbh Method for assisting a driver of an ego-vehicle in making use of a gap between vehicles, corresponding driver assistance system and vehicle equipped with such driver assistance system
EP3654311A1 (de) * 2018-11-16 2020-05-20 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines ego-fahrzeugs bei der nutzung einer lücke zwischen fahrzeugen, entsprechendes fahrerassistenzsystem und fahrzeug mit solch einem fahrerassistenzsystem
DE102021201062A1 (de) 2021-02-04 2022-08-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009005730A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers
EP2583263B1 (de) Verfahren zur fusion eines verkehrszeichenerkennungssystems und eines spurerkennungssystems eines kraftfahrzeugs
DE102014002116B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Überholvorgänge und Kraftfahrzeug
EP2636577B1 (de) Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer sich anbahnenden Gefahrensituation infolge eines unbeabsichtigten Driftens auf eine Gegenverkehrsfahrspur
DE102011082600B4 (de) Erkennung eines Befahrens eines Fahrzeuges in eine nicht zulässige Fahrtrichtung
DE102005018697A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Warnung eines Fahrers im Falle eines Verlassens der Fahrspur
DE102011081892A1 (de) Verfahren zur Fahrspur-Überwachung und Fahrspur-Überwachungssystem für ein Fahrzeug
DE102012204948A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers
DE102005054972A1 (de) Verfahren zur Totwinkelüberwachung bei Fahrzeugen
DE102011076763A1 (de) Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems
DE102010038161A1 (de) Rechtsabbiegefahrunterstützungsvorrichtung
DE102010039634A1 (de) Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung
DE102010049721A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige einer Kritikalität
DE102009019702A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Übergabeaufforderung an den Fahrzeugführer
DE102007027000B4 (de) Spurhalteassistent und Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Fahrzeugs
DE102016209240A1 (de) Fahrassistenzvorrichtung und fahrassistenzverfahren
DE102014204137A1 (de) Informationsterminal
DE102013219023A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Spurwechsel
DE102006040537A1 (de) Fahrzeugassistenzsystem
DE102014105374B4 (de) Fahrerassistenzsystem
DE102005004511A1 (de) Verfahren zur Spurverlasswarnung bei Überholvorgängen
DE102018004573A1 (de) Verfahren zum Informieren eines Fahrers eines Fahrzeugs
DE102013212360A1 (de) Vorhersage des zukünftigen Fahrpfades eines Fahrzeuges
DE102017212432A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsysteme
DE102015206209A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer die Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers abbildenden Maßzahl und Vorrichtung zur Aufmerksamkeitsüberwachung eines Fahrzeugführers

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination