DE102009001869B4

DE102009001869B4 - Method for the automatic and / or semi-automatic implementation and / or support of a maneuvering out of a parking space of a motor vehicle and a driver assistance device

Info

Publication number: DE102009001869B4
Application number: DE102009001869.7A
Authority: DE
Inventors: Axel Stamm; Marcus Schneider; Philipp Lehner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-03-26
Filing date: 2009-03-26
Publication date: 2020-11-12
Anticipated expiration: 2029-03-27
Also published as: DE102009001869A1

Abstract

Verfahren zum automatischen und/oder teilautomatischen Durchführen eines Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) aus einem Parkraum (2), wobei das Verfahren durchgeführt wird, bis eine Übergabeposition des Kraftfahrzeugs (1) erreicht wird, ab welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum (2) ausfahren kann, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von einer von dem Kraftfahrzeug (1) vor dem Ausparkvorgang innegehabten Startposition eine den Parkraum (2) in Ausparkrichtung einseitig begrenzende Hilfsgerade (8) definiert wird und die Übergabeposition vorliegt, sobald eine in Bewegungsrichtung vorne und dem Parkraum zugewandt liegende Ecke (7,7') des Kraftfahrzeugs (1) die Hilfsgerade (8) überschreitet.A method for the automatic and / or semi-automatic execution of a parking process of a motor vehicle (1) from a parking space (2), the method being carried out until a transfer position of the motor vehicle (1) is reached from which a driver of the motor vehicle (1) without his The steering movement can extend out of the parking space (2), characterized in that, starting from a starting position held by the motor vehicle (1) before the parking maneuver, an auxiliary straight line (8) delimiting the parking space (2) on one side in the parking space direction is defined and the transfer position is available as soon as a corner (7, 7 ') of the motor vehicle (1) located at the front in the direction of movement and facing the parking space exceeds the auxiliary straight line (8).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen und/oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs aus einem Parkraum, wobei das Verfahren durchgeführt wird, bis eine Übergabeposition des Kraftfahrzeugs erreicht wird, ab welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung.The invention relates to a method for the automatic and / or semi-automatic execution and / or support of a maneuvering a motor vehicle out of a parking space, the method being carried out until a transfer position of the motor vehicle is reached from which a driver of the motor vehicle leaves the parking space without his own steering movement can extend. The invention also relates to a driver assistance device.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind sogenannte Parkraumvermessungssysteme bekannt, die mit einem Sensor, beispielsweise einem seitlich an dem Kraftfahrzeug angebrachten Ultraschallsensor, während der Fahrt kontinuierlich die Entfernung zu neben dem Fahrzeug befindlichen Objekten misst z.B. aus der DE 38 13 083 A1 . Daraus ergibt sich ein Signalverlauf, der die Distanz zu den Objekten über die von dem Fahrzeug zurückgelegte Strecke wiedergibt. In diesem Signalverlauf wird mittels eines Algorithmus, der zum Ermitteln von Ecken beziehungsweise Kanten geeignet ist, nach Charakteristika, beispielsweise von Fahrzeugecken beziehungsweise -kanten, gesucht. Werden zwei solcher Fahrzeugecken/- kanten gefunden und dazwischen keine weiteren relevanten Objekte festgestellt, so nimmt das System an, dass an dieser Stelle ein freier Parkraum vorliegt. Daraufhin wird der Abstand zwischen den Fahrzeugecken/-kanten berechnet und so die Größe des sich vermutlich dazwischen befindlichen Parkraums ermittelt und dem Fahrer auf geeignete Weise angezeigt.So-called parking space measurement systems are known from the prior art which, with a sensor, for example an ultrasonic sensor attached to the side of the motor vehicle, continuously measure the distance to objects next to the vehicle while driving, for example from the DE 38 13 083 A1 . This results in a signal curve that shows the distance to the objects over the distance covered by the vehicle. In this signal course, an algorithm that is suitable for determining corners or edges is used to search for characteristics, for example of vehicle corners or edges. If two such vehicle corners / edges are found and no other relevant objects are found in between, the system assumes that there is free parking space at this point. The distance between the vehicle corners / edges is then calculated and the size of the parking space presumably located in between is determined and displayed to the driver in a suitable manner.

Ebenfalls bekannt ist es, die auf die vorstehend beschriebene Weise festgestellten Informationen über den Parkraum zu nutzen, um das Kraftfahrzeug wenigstens teilautomatisch in den Parkraum einzusteuern. Dabei übernimmt das System beispielsweise das Lenken des Kraftfahrzeugs, während der Fahrer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs regelt, Ebenso kann jedoch auch vorgesehen sein, dass zusätzlich eine Längsführung des Kraftfahrzeugs erfolgt, so dass auch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch das System festgelegt ist. In diesem Fall liegt im Wesentlichen eine vollautomatische Steuerung vor. Um das Kraftfahrzeug einzuparken, stellt das System den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs derart ein, dass das Kraftfahrzeug mit Vor- und Rückwärtsfahren in den Parkraum eingeparkt werden kann.It is also known to use the information about the parking space ascertained in the manner described above in order to steer the motor vehicle at least partially automatically into the parking space. The system takes over the steering of the motor vehicle, for example, while the driver regulates the speed of the motor vehicle. However, it can also be provided that the motor vehicle is additionally guided longitudinally, so that the speed of the motor vehicle is also determined by the system. In this case there is essentially a fully automatic control. In order to park the motor vehicle, the system adjusts the steering angle of the motor vehicle in such a way that the motor vehicle can be parked in the parking space by driving forwards and backwards.

Um aus dem Parkraum wieder hinauszugelangen, muss der Fahrer des Kraftfahrzeugs derzeit allerdings sowohl die Längsführung übernehmen als auch den Lenkwinkel selber einstellen. Es wurden jedoch bereits Systeme beschrieben, bei denen auch der Ausparkvorgang unterstützt wird z.B. in der DE 43 33 112 A1 . Zum automatischen Ausparken mit einem solchen System wählt der Fahrer beispielsweise mittels des Blinkers die Seite aus, nach welcher das Kraftfahrzeug ausgeparkt werden soll. Daraufhin führt das System das Einstellen des Lenkwinkels durch und übernimmt gegebenenfalls zusätzlich die Längsführung des Kraftfahrzeugs, so dass nach abwechselndem Vorwärts- und Rückwärtsfahren (oder auch nur Vorwärts- beziehungsweise Rückwärtsfahren, wenn die Geometrie des Parkraums dies zulässt) ein kollisionsfreies Ausfahren aus dem Parkraum in den Straßenverkehr möglich ist. Bei solchen System stellt sich grundlegend das Problem, dass die Kontrolle über das Kraftfahrzeug ab der Übergabeposition kontrolliert an den Fahrer erfolgen soll. Übergabe bedeutet dabei, dass das System beziehungsweise das Verfahren das Einstellen des Lenkwinkels, das heißt den Lenkeingriff, beendet und der Fahrer ein Steuern des Fahrzeugs wieder selbst zu übernehmen hat. Dabei soll die Übergabe zu einem Zeitpunkt erfolgen, ab welchem der Fahrer ohne zusätzliche Lenkbewegung kollisionsfrei aus dem Parkraum herausfahren kann. Es ist zu diesem Zweck denkbar, den Abstand des Kraftfahrzeugs zu den Parkraumbegrenzungen mittels geeigneter Sensoren (beispielsweise Ultraschalldistanzsensoren) zu messen und anhand der von den Sensoren gelieferten Daten zu ermitteln, ob sich noch ein Hindernis in Ausparkrichtung befindet. Anhand dieser Informationen wird dann die Entscheidung getroffen, ob der Fahrer die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernehmen soll, oder ob weitere Vorwärts-/Rückwärtsbewegungen durchzuführen sind. Bei einer solchen Vorgehensweise sind allerdings Sensoren notwendig, die eine sehr genaue Bestimmung des Abstands zu den Parkraumbegrenzungen erlauben. Des Weiteren müssten sie derart ausgeführt sein, dass sowohl die Distanz als auch der Winkel zu einem Hindernis gemessen werden kann, um so eine möglichst präzise Ortung der umgebenden Hindernisse zu ermöglichen.In order to get out of the parking space, the driver of the motor vehicle currently has to take over both the longitudinal guidance and adjust the steering angle himself. However, systems have already been described in which the maneuvering out of parking spaces is also supported, for example in the DE 43 33 112 A1 . For automatic out of parking spaces with such a system, the driver selects the side on which the motor vehicle is to be parked out, for example by means of the blinker. The system then adjusts the steering angle and, if necessary, also takes over the longitudinal guidance of the motor vehicle, so that after alternating forwards and backwards driving (or only forwards and backwards if the geometry of the parking space allows) a collision-free exit from the parking space is possible road traffic is possible. In such systems, the fundamental problem arises that control of the motor vehicle should be carried out in a controlled manner to the driver from the transfer position. Handover means that the system or the method ends the setting of the steering angle, that is, the steering intervention, and the driver has to take control of the vehicle again himself. The transfer should take place at a point in time from which the driver can drive out of the parking space without any additional steering movement without collision. For this purpose, it is conceivable to measure the distance between the motor vehicle and the parking space boundaries by means of suitable sensors (e.g. ultrasonic distance sensors) and to use the data supplied by the sensors to determine whether there is still an obstacle in the direction of the parking space. On the basis of this information, the decision is made as to whether the driver should take control of the motor vehicle or whether further forward / backward movements are to be carried out. With such a procedure, however, sensors are necessary which allow a very precise determination of the distance to the parking space boundaries. Furthermore, they would have to be designed in such a way that both the distance and the angle to an obstacle can be measured in order to enable the surrounding obstacles to be located as precisely as possible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Demgegenüber weist das Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen den Vorteil auf, dass keine zusätzlichen Sensoren notwendig sind, um die Übergabeposition zu bestimmen. Dies wird erfindungsgemäß erreicht, indem ausgehend von einer von dem Kraftfahrzeug vor dem Ausparkvorgang innegehabten Startposition eine den Parkraum in Ausparkrichtung einseitig begrenzende Hilfsgerade definiert wird und die Übergabeposition vorliegt, sobald eine in Bewegungsrichtung vorne und dem Parkraum zugewandt liegende Ecke des Kraftfahrzeugs die Hilfsgerade überschreitet. Das Verfahren ermöglicht so das Bestimmen der Übergabeposition, also dem Zeitpunkt, ab welchem der Fahrer ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann, ohne dass eine weitere Messung mit Abstandssensoren erforderlich ist. Ausgehend von der Startposition des Kraftfahrzeugs wird die Position der in Bewegungsrichtung vorne und dem Parkraum zugewandt liegenden Ecke des Kraftfahrzeugs (also die bordsteinseitige Fahrzeugecke) bestimmt und festgestellt, ob die Ecke die Hilfsgerade überschreitet. Ist dies der Fall, befindet sich die Ecke außerhalb des von der Hilfsgerade begrenzten Parkraums und die Übergabeposition liegt vor. Es können nun geeignete Maßnahmen ergriffen werden, um dem Fahrer die Kontrolle des Fahrzeugs vollständig zu ermöglichen. Zu diesem Zweck wird beispielsweise das automatische Lenken deaktiviert. Bei dem vorstehend beschriebenen Bestimmen der Übergabeposition sind die Annahmen zugrunde gelegt, dass der Parkraum in der Regel zumindest eine ähnliche Breite wie das Kraftfahrzeug aufweist und die Kraftfahrzeugausrichtung in der Startposition im Wesentlichen parallel zu einer Parkraumbegrenzung, beispielsweise einem Bordstein, ist. Die Hilfsgerade wird so definiert, dass sie den Parkraum beispielsweise straßenseitig begrenzt. Das beschriebene Verfahren ist einfach durchführbar und mit bestehenden Parksystemen realisierbar. Auch sind keine zusätzlichen Sensoren zur Bestimmung der Distanz zu einem Hindernis notwendig. Vielmehr können die Sensoren von bereits an dem Kraftfahrzeug vorhandenen Parksystemen verwendet werden. Das Verfahren kann auch zusätzlich zu anderen Maßnahmen zur Bestimmung der Übergabeposition verwendet werden. Auf dieser Weise wird eine Verbesserung der Genauigkeit erreicht und somit Fehleinschätzungen und Kollisionen mit den Parkraumbegrenzungen vermieden.In contrast, the method with the features mentioned in claim 1 has the advantage that no additional sensors are necessary to determine the transfer position. This is achieved according to the invention in that, starting from a starting position held by the motor vehicle before the parking space exit, an auxiliary straight line delimiting the parking space on one side in the parking space direction is defined and the transfer position is present as soon as a corner of the motor vehicle facing the front in the direction of movement and facing the parking space crosses the auxiliary straight line. The method thus enables the transfer position to be determined, that is to say the point in time from which the driver can drive out of the parking space without his own steering movement, without any further measurement Distance sensors is required. Based on the starting position of the motor vehicle, the position of the corner of the motor vehicle (i.e. the vehicle corner on the curb side) is determined and it is determined whether the corner crosses the auxiliary straight line in the direction of movement and facing the parking space. If this is the case, the corner is outside the parking space bounded by the auxiliary straight line and the transfer position is available. Suitable measures can now be taken to enable the driver to fully control the vehicle. For this purpose, for example, automatic steering is deactivated. The above-described determination of the transfer position is based on the assumption that the parking space generally has at least a similar width to the motor vehicle and the motor vehicle orientation in the starting position is essentially parallel to a parking space delimitation, for example a curb. The auxiliary line is defined in such a way that it delimits the parking space on the street side, for example. The method described is easy to carry out and can be implemented with existing parking systems. No additional sensors are necessary to determine the distance to an obstacle. Rather, the sensors can be used by parking systems already present on the motor vehicle. The method can also be used in addition to other measures for determining the transfer position. In this way, an improvement in the accuracy is achieved and incorrect assessments and collisions with the parking space limits are avoided.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Überschreiten der Hilfsgeraden durch automatisches Vergleichen der Position der Ecke mit der Position der Hilfsgerade festgestellt wird. Das automatische Vergleichen soll dabei kontinuierlich durchgeführt werden. Dazu ist es notwendig, dass die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Ecke des Kraftfahrzeugs stets bestimmt werden kann. Beispielsweise wird die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt und ausgehend von dieser Position auf die Position der Ecke des Kraftfahrzeugs geschlossen. So kann kontinuierlich der Abstand der Ecke des Kraftfahrzeugs zu der Hilfsgeraden bestimmt werden. Wird durch das Vergleichen festgestellt, dass die Ecke die Hilfsgerade in Richtung der Straße gerade überschreitet oder überschritten hat, so wird angenommen, dass ein Ausparken aus dem Parkraum ab diesem Zeitpunkt kollisionsfrei möglich ist. In diesem Fall liegt die Übergabeposition vor.A further development of the invention provides that the crossing of the auxiliary straight line is determined by automatically comparing the position of the corner with the position of the auxiliary straight line. The automatic comparison should be carried out continuously. For this it is necessary that the current position of the motor vehicle or the corner of the motor vehicle can always be determined. For example, the position of the motor vehicle is determined and, based on this position, the position of the corner of the motor vehicle is deduced. In this way, the distance between the corner of the motor vehicle and the auxiliary straight line can be determined continuously. If the comparison determines that the corner has just crossed or has crossed the auxiliary straight line in the direction of the street, it is assumed that parking out of the parking space is possible from this point in time without collision. In this case, the transfer position is available.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Hilfsgerade beabstandet von einem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsachse definiert wird. Es wird also ausgehend von der Startposition des Kraftfahrzeugs eine zu der Längsachse parallele Gerade angenommen. Diese Hilfsgerade beziehungsweise Grenzgerade, definiert die angenommene straßenseitige Begrenzung des Parkraums. Dabei wird der Abstand der Hilfsgerade von dem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs mit mindestens der halben Fahrzeugbreite gewählt. Das bedeutet, dass der Abstand der Hilfsgerade von dem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs der halben Breite des Kraftfahrzeugs zuzüglich eines Sicherheitszuschlags (beispielsweise 50cm) entspricht. Ausgehend von der Annahme, dass der Parkraum im Wesentlichen die Breite des Kraftfahrzeugs aufweist, definiert die Hilfsgerade nun die straßenseitige Begrenzung des Parkraums.A further development of the invention provides that the auxiliary straight line is defined at a distance from a center point of the motor vehicle and parallel to its longitudinal axis. Starting from the starting position of the motor vehicle, a straight line parallel to the longitudinal axis is assumed. This auxiliary straight line or limit straight line defines the assumed street-side boundary of the parking space. The distance between the auxiliary line and the center point of the motor vehicle is selected to be at least half the vehicle width. This means that the distance of the auxiliary straight line from the center point of the motor vehicle corresponds to half the width of the motor vehicle plus a safety margin (for example 50 cm). Based on the assumption that the parking space is essentially the width of the motor vehicle, the auxiliary straight line now defines the road-side boundary of the parking space.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Längsachse des Kraftfahrzeugs in dessen Startposition im Wesentlichen parallel zu einer Begrenzung des Parkraums ist. In diesem Fall ist die Durchführung des Verfahrens vorteilhaft möglich, da sich eine einfache Geometrie des Parkraums ergibt. Besonders vorteilhaft ist der Parkraum im Wesentlichen rechteckig.A development of the invention provides that the longitudinal axis of the motor vehicle in its starting position is essentially parallel to a delimitation of the parking space. In this case, the implementation of the method is advantageously possible, since the result is a simple geometry of the parking space. The parking space is particularly advantageously essentially rectangular.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Position der Ecke kontinuierlich mit Mitteln zur Bestimmung eines Baugruppenzustands des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Zur Bestimmung der Position der Ecke werden also lediglich Baugruppenzustände des Kraftfahrzeugs ausgewertet. Es sind keine Sensoren notwendig, die beispielsweise die Entfernung zu einem außerhalb des Kraftfahrzeug befindlichen Hindernis feststellen. Die Baugruppe kann beispielsweise ein Antriebsaggregat, ein Getriebe, ein Lenksystem und/oder ein ESP-/ABS-System sein.A further development of the invention provides that the position of the corner is continuously determined with means for determining an assembly status of the motor vehicle. To determine the position of the corner, only the module statuses of the motor vehicle are evaluated. No sensors are necessary to determine, for example, the distance to an obstacle located outside the motor vehicle. The assembly can be, for example, a drive unit, a transmission, a steering system and / or an ESP / ABS system.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Mittel Sensoren zum Bestimmen der Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs umfassen. Auf diese Weise kann, durch Bestimmen der Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung, kontinuierlich die Position des Kraftfahrzeugs in Bezug auf die Startposition erfasst werden. Während des Ausparkvorgangs lässt sich - unabhängig davon, ob er (teil)automatisch oder manuell erfolgt - die momentane Position des Kraftfahrzeugs ermitteln. Die Position beinhaltet dabei auch die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs. Aus der Position des Kraftfahrzeugs lässt sich anschließend die Position der Ecke des Kraftfahrzeugs bestimmen, indem von der bekannten Geometrie des Kraftfahrzeugs ausgegangen wird.A further development of the invention provides that the means include sensors for determining the speed and / or direction of movement of the motor vehicle. In this way, by determining the speed and / or direction of movement, the position of the motor vehicle in relation to the starting position can be detected continuously. During the maneuvering out of a parking space - regardless of whether it is (partially) automatic or manual - the current position of the motor vehicle can be determined. The position also includes the orientation of the motor vehicle. The position of the corner of the motor vehicle can then be determined from the position of the motor vehicle by starting from the known geometry of the motor vehicle.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Mittel mindestens einen Radimpulssensor, Lenkwinkelsensor und/oder Drehratensenor aufweisen. Beispielsweise kann ein bereits an dem Kraftfahrzeug vorhandener (ABS-) Radimpulssensor und/oder ein ebenfalls bereits vorhandener (ESP-) Drehratensensor verwendet werden, um die Position der Ecke kontinuierlich zu bestimmen. Um die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, kann der Lenkwinkelsensor herangezogen werden, insbesondere kontinuierlich erfasst werden. Hilfsweise können auch bereits an dem Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren (beispielsweise Ultraschallsensoren des Parkraumvermessungssystems) verwendet werden. Auf diese Weise kann die Genauigkeit der Bestimmung der Position und/oder der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs erhöht werden.A further development of the invention provides that the means have at least one wheel pulse sensor, steering angle sensor and / or rotation rate sensor. For example, an (ABS) wheel pulse sensor already present on the motor vehicle and / or a likewise already present (ESP) rotation rate sensor can be used to determine the position of the To determine corner continuously. In order to determine the orientation of the motor vehicle, the steering angle sensor can be used, in particular continuously detected. As an alternative, sensors already present on the motor vehicle (for example ultrasonic sensors of the parking space measurement system) can also be used. In this way, the accuracy of the determination of the position and / or the direction of movement of the motor vehicle can be increased.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass dem Fahrer das Erreichen der Übergabeposition angezeigt wird. Zu diesem Zweck kann eine optische und/oder akustische Anzeige vorgesehen sein. Der Fahrer weiß somit, dass er ab Erfolgen der Anzeige das Kraftfahrzeug selbstständig führen kann. Dabei kann auch ein Abschätzen des Zeitpunkts vorgesehen sein, in welchem das Kraftfahrzeug die Übergabeposition erreichen wird. Ausgehend von diesem Zeitpunkt kann das Anzeigen bereits um einen festlegbaren Zeitraum vor dem eigentlichen Erreichen der Übergabeposition erfolgen. Das Abschätzen erfolgt auf Grundlage der bekannten Position des Kraftfahrzeugs, aus der insbesondere die momentane Geschwindigkeit bestimmbar ist.A further development of the invention provides that the driver is informed that the transfer position has been reached. An optical and / or acoustic display can be provided for this purpose. The driver thus knows that he can drive the motor vehicle independently as soon as the display is successful. An estimate of the point in time at which the motor vehicle will reach the transfer position can also be provided. Starting from this point in time, the display can take place a definable period of time before the transfer position is actually reached. The estimation takes place on the basis of the known position of the motor vehicle, from which in particular the current speed can be determined.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Erreichen der Übergabeposition ein vorgegebener Lenkwinkel eingestellt wird. Bei dem Erreichen oder vor dem Erreichen der Übergabeposition wird der Lenkwinkel dabei so eingestellt, dass der Fahrer keine weitere Lenkbewegung beziehungsweise keine eigene Lenkbewegung vornehmen muss, um das Kraftfahrzeug weiter aus dem Parkraum heraus zu führen. Der Fahrer muss also zunächst lediglich die weitere Längsführung des Kraftfahrzeugs übernehmen, um mit dem Kraftfahrzeug aus dem Parkraum hinauszugelangen. Dabei wird der Lenkwinkel beispielsweise so eingestellt, dass eine Vorwärtsbewegung das Kraftfahrzeug sicher in die richtige Fahrspur führt.A further development of the invention provides that a predefined steering angle is set when the transfer position is reached. When reaching or before reaching the transfer position, the steering angle is set so that the driver does not have to make any further steering movement or his own steering movement in order to guide the motor vehicle further out of the parking space. The driver therefore only has to take over the further longitudinal guidance of the motor vehicle in order to get out of the parking space with the motor vehicle. The steering angle is set, for example, so that a forward movement safely guides the motor vehicle into the correct lane.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung zur automatischen und/oder teilautomatischen Durchführung und/oder Unterstützung eines Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs aus einem Parkraum, insbesondere zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens, wobei die Durchführung und/oder Unterstützung des Ausparkvorgangs bis zum Erreichen einer Übergabeposition des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist, ab welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann. Dabei ist vorgesehen, dass die Fahrerassistenzvorrichtung ausgehend von einer von dem Kraftfahrzeug vor dem Ausparkvorgang innegehabten Startposition eine an dem Parkraum in Ausparkrichtung einseitig angrenzende Hilfsgerade definiert und die Übergabeposition vorliegt, sobald eine in Bewegungsrichtung vorne und dem Parkraum zugewandt liegende Ecke des Kraftfahrzeugs die Hilfsgerade überschreitet. Die (gedachte) Hilfsgerade wird dabei von der Fahrerassistenzvorrichtung beispielsweise so festgelegt, dass sie parallel zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs liegt und beabstandet von einem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs vorgesehen wird. Der Abstand ist dabei, wie bereits vorstehend beschrieben, wenigstens die halbe Breite des Kraftfahrzeugs zuzüglich eines festzulegenden Sicherheitszuschlags.The invention further relates to a driver assistance device for the automatic and / or semi-automatic execution and / or support of a maneuvering a motor vehicle out of a parking space, in particular for carrying out the above-described method, the execution and / or support of the maneuvering maneuver until a handover position of the motor vehicle is reached is, from which a driver of the motor vehicle can drive out of the parking space without his own steering movement. It is provided that the driver assistance device, based on a starting position occupied by the motor vehicle before the parking space exit process, defines an auxiliary straight line adjoining the parking space on one side in the parking space direction and the transfer position is present as soon as a corner of the motor vehicle facing the front in the direction of movement and facing the parking space crosses the auxiliary straight line. The (imaginary) auxiliary straight line is determined by the driver assistance device, for example, in such a way that it lies parallel to a longitudinal axis of the motor vehicle and is provided at a distance from a center point of the motor vehicle. As already described above, the distance is at least half the width of the motor vehicle plus a safety margin to be specified.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Es zeigen:

1 Eine schematische Ansicht eines in einem Parkraum geparkten Kraftfahrzeugs, wobei eine den Parkraum begrenzende Hilfsgerade dargestellt ist und
2 das Kraftfahrzeug bei Vorliegen einer Übergabeposition, ab welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann.

The invention is explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments shown in the drawing, without the invention being restricted. Show it:

1 A schematic view of a motor vehicle parked in a parking space, an auxiliary straight line delimiting the parking space being shown and FIG
2 the motor vehicle in the presence of a transfer position from which a driver of the motor vehicle can drive out of the parking space without making his own steering movement.

Die 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches in einem Parkraum 2 abgestellt ist, der von einem Fahrbahnrand 3, beispielsweise einem Bordstein und weiteren Kraftfahrzeugen 4 begrenzt ist. Angedeutet ist auch eine Längsachse 5 sowie ein Mittelpunkt 6 einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1. Der Mittelpunkt 6 könnte in einer alternativen Ausführungsform auch einen Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Wie der 1 zu entnehmen ist, ist die Längsachse 5 im Wesentlichen parallel zu zumindest einer der Parkraumbegrenzungen, hier dem Fahrbahnrand 3. Es ist auch dargestellt, dass der Parkraum 2 eine Breite aufweist, die im Wesentlichen einer Breite des Kraftfahrzeugs 1 entspricht. Die Abmessungen der weiteren Kraftfahrzeuge 4 sind also zumindest hinsichtlich ihrer Breite ähnlich der des Kraftfahrzeugs 1.The 1 shows a motor vehicle 1 which in a parking lot 2 is parked by a roadside 3 , for example a curb and other motor vehicles 4th is limited. A longitudinal axis is also indicated 5 as well as a center point 6th a rear axle of the motor vehicle 1 . The middle-point 6th could in an alternative embodiment also a center point of the motor vehicle 1 describe. Again 1 can be seen, is the longitudinal axis 5 essentially parallel to at least one of the parking space boundaries, here the edge of the lane 3 . It is also shown that the parking area 2 has a width that is substantially the same as the width of the motor vehicle 1 corresponds. The dimensions of the other vehicles 4th are therefore similar to that of the motor vehicle, at least in terms of their width 1 .

Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Ecke 7 auf, die dem Parkraum 2 zugewandt und in Bewegungsrichtung vorne liegt. Die in der 1 gekennzeichnete Ecke 7 liegt also bei einer Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs 1 vor. Ebenso kann die Ecke 7 jedoch derart definiert sein, dass sie bei einer Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs 1 vorliegt. Eine solche Ecke ist in der 1 mit 7' bezeichnet. Die halbe Breite des Kraftfahrzeugs 1 ist in der 1 mit b angegeben. Parallel zu der Längsachse 5 des Kraftfahrzeugs 1 und in einem Abstand d zu dem Mittelpunkt 6 wird eine gedachte Hilfsgerade 8 definiert, die den Parkraum einseitig - und in diesem Fall straßenseitig - begrenzt. Der Abstand d ist dabei größer als die halbe Fahrzeugbreite b, zusätzlich zu dieser ist ein Sicherheitszuschlag s vorgesehen. Es gilt also, dass d = b + s ist. Dabei ist der Sicherheitszuschlag frei wählbar und ist beispielsweise gleich 50cm. Der Sicherheitszuschlag kann aber auch aufgrund der Informationen eines Sensors des Kraftfahrzeugs 1 - beispielsweise einem Sensor eines Parkraumvermessungssystems - an die vorliegende Geometrie des Parkraums 2 angepasst werden. Es kann also vorgesehen sein, dass bei einem Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 in den Parkraum 2 dessen Abmessungen festgestellt werden und nachfolgend zum Einstellen des Sicherheitszuschlags verwendet werden.The car 1 points a corner 7th on that the parking lot 2 facing and facing in the direction of movement. The ones in the 1 marked corner 7th is therefore with a forward movement of the motor vehicle 1 in front. So can the corner 7th however, be defined in such a way that when the motor vehicle moves backwards 1 present. One such corner is in the 1 With 7 ' designated. Half the width of the motor vehicle 1 is in the 1 With b specified. Parallel to the longitudinal axis 5 of the motor vehicle 1 and at a distance d to the center 6th becomes an imaginary straight line 8th which limits the parking space on one side - and in this case on the street side. The distance d is larger than half the vehicle width b In addition to this, a safety surcharge is provided. It is therefore true that d = b + s. The security surcharge can be freely selected and is, for example, 50cm. The safety margin can also be based on the information from a sensor in the motor vehicle 1 - For example, a sensor of a parking space measurement system - to the existing geometry of the parking space 2 be adjusted. It can therefore be provided that when the motor vehicle is parking 1 in the parking lot 2 whose dimensions can be determined and subsequently used to set the safety margin.

In 2 ist das Kraftfahrzeug 1 in einer Übergabeposition dargestellt, aus welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1dieses ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum 2 ausfahren kann. Während sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts bewegt, also in Richtung des Pfeils 9, wird kontinuierlich die Position der Ecke 7 bestimmt. Zu diesem Zweck wird ausgehend von der in der 1 dargestellten Startposition des Kraftfahrzeugs 1 ein Koordinatensystem 10 definiert, das seinen Nullpunkt in dem in der 1 dargestellten Mittelpunkt 6 hat. Dabei beschreibt die mit X bezeichnete Achse eine Richtung parallel zu der in der 1 dargestellten Längsachse 5, während die Achse Y im Wesentlichen senkrecht auf dieser steht - beispielsweise in Richtung einer nebem dem Parkraum gelegenen Straße. Die Übergabeposition des Kraftfahrzeugs 1 liegt, wie in der 2 dargestellt, dann vor, wenn die Ecke 7 die Hilfsgerade 8 erreicht beziehungsweise bereits überschritten hat.In 2 is the motor vehicle 1 Shown in a transfer position, from which a driver of the motor vehicle 1 this without his own steering movement from the parking space 2 can extend. While the motor vehicle 1 moved forward, i.e. in the direction of the arrow 9 , is continuously the position of the corner 7th certainly. For this purpose, the 1 illustrated starting position of the motor vehicle 1 a coordinate system 10 defines its zero point in the 1 center shown 6th Has. The describes with X designated axis has a direction parallel to that in the 1 shown longitudinal axis 5 while the axis Y is essentially perpendicular to it - for example in the direction of a street next to the parking space. The handover position of the motor vehicle 1 lies, as in the 2 shown then before when the corner 7th the auxiliary line 8th has reached or has already exceeded.

Ab diesem Zeitpunkt beziehungsweise ab Erreichen dieser Position kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 dieses ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum 2 ausfahren. Daher wird bei Erreichen der Übergabeposition beispielsweise der Fahrer informiert, dass ein Ausfahren möglich ist, die Lenkung auf einen bestimmten Lenkwinkel eingestellt und/oder ein automatischer Lenkeingriff beendet. Eine Information des Fahrers kann beispielsweise durch eine akustische oder optische Anzeige im Fahrzeug erfolgen.From this point in time or from reaching this position, the driver of the motor vehicle can 1 this without its own steering movement from the parking space 2 move out. Therefore, when the transfer position is reached, the driver is informed, for example, that an extension is possible, the steering is set to a specific steering angle and / or an automatic steering intervention is ended. The driver can be informed, for example, by an acoustic or visual display in the vehicle.

Zum Bestimmen der Position der Ecke 7 wird kontinuierlich die Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Zu diesem Zweck können (nicht dargestellte) Radimpulssensoren, Lenkwinkelsensoren und/oder Drehratensensoren eingesetzt werden. Auf diese Weise ist stets beispielsweise die Position des Mittelpunkts 6 in Bezug auf die Startposition innerhalb des Koordinatensystems 10 bekannt, womit auch die Position der Ecke definiert ist, da diese mit den Abmessungen des Kraftfahrzeugs bestimmbar ist. Das Kraftfahrzeug 1 weist zur Durchführung und/oder Unterstützung des Ausparkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 eine nicht dargestellte Fahrerassistenzvorrichtung auf.To determine the position of the corner 7th the speed and / or a direction of movement of the motor vehicle is continuous 1 detected. For this purpose, wheel pulse sensors (not shown), steering angle sensors and / or rotation rate sensors can be used. In this way there is always the position of the center point, for example 6th in relation to the starting position within the coordinate system 10 known, which also defines the position of the corner, since it can be determined with the dimensions of the motor vehicle. The car 1 instructs to carry out and / or support the maneuvering maneuver of the motor vehicle 1 a driver assistance device, not shown.

Claims

A method for the automatic and / or semi-automatic execution of a parking process of a motor vehicle (1) from a parking space (2), the method being carried out until a transfer position of the motor vehicle (1) is reached from which a driver of the motor vehicle (1) without his own The steering movement can extend out of the parking space (2), characterized in that, starting from a starting position occupied by the motor vehicle (1) before the parking maneuver, an auxiliary straight line (8) delimiting the parking space (2) on one side in the parking space direction is defined and the transfer position is available as soon as a corner (7, 7 ') of the motor vehicle (1) located at the front in the direction of movement and facing the parking space exceeds the auxiliary straight line (8).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the crossing of the auxiliary straight line (8) is determined by automatically comparing the position of the corner (7,7 ') with the position of the auxiliary straight line (8).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the auxiliary straight line (8) is defined at a distance from a center point (6) of the motor vehicle (1) parallel to its longitudinal axis (5).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal axis (5) of the motor vehicle (1) in its starting position is essentially parallel to a delimitation (3) of the parking space (2).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the corner (7, 7 ') is determined continuously with means for determining an assembly status of the motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the means comprise sensors for determining the speed and / or direction of movement of the motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the means have at least one wheel pulse sensor, steering angle sensor and / or rotation rate sensor.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver is informed that the transfer position has been reached.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the transfer position is reached, a predetermined steering angle is set.

Driver assistance device for the automatic and / or semi-automatic execution of a parking process of a motor vehicle (1) from a parking space (2), in particular for executing the method according to one or more of the preceding claims, the execution of the parking process until a handover position of the motor vehicle (1) is reached is provided, from which a driver of the motor vehicle (1) can drive out of the parking space (2) without his own steering movement, characterized in that the driver assistance device, starting from a starting position occupied by the motor vehicle (1) before the parking space (2) Defined auxiliary straight line (8) delimiting one side in the direction of exit and the transfer position is present as soon as a corner (7,7 ') of the motor vehicle (1) facing the front in the direction of movement and facing the parking space (2) exceeds the auxiliary straight line (8).